9.

UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14 FUNÇÃO TAST TRACK

Em muitas aplicações de soldadura em arco com gás metálico (MIG), não é possível repetir as juntas
em metade do diâmetro do material. Normalmente, estas aplicações não podem ser satisfatoriamente
soldadas sem adoptar meios de controlo.
Forjamentos inconsistentes, estampamentos e acabamentos, tolerância de combustão e fixação são
algumas das causas de problemas ocorrentes. Os sensores adaptam o percurso do robô à linha de
junção da soldadura para assegurar boa qualidade do processo.
O rasto da linha de junção através do arco (função TAST) é usada em processos de voltagem constante
da soldadura em arco com gás metálico (GMAW), também conhecida como MIG. Nestes processos,
a currente varia como função da distância entre o contacto da ponta e a poça de soldadura.
A TAST pode ser usada com o tipo de movimento sngular SINE que inclui um rasto vertical e lateral
ou sem movimento angular que inclui apenas o rasto vertical. A função TAST também pode ser usada
com o movimento linear ou circular. A função TAST pode ser especificada com material em ferro,
onde o sinal de currente está num estadi fixo e numa condição estável. A função TAST pode ser usada
com os seguintes tipos de processos:
• Soldadura em arco com gás metálico
- Curto-circuito
- Globular
- Spray
- Pulsação (50 a 150 Hz)
• Gases de protecção
- Ar e Ar CO2
- CO2
- Ar e O2

NOTA

A função TAST só funciona se programar um parâmetro de rampa de soldadura durante o rasto.

Recomenda-se que programe rampas apenas nas porções não rastreadas da soldadura. Pode
desactivar o rasto durante a rampa e de seguida activá-lo novamente com uma temporização.
Consulte a Secção 6.8 para maisinformações sobre o uso do parâmetro da opção de rampa da
soldadura.

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

9.14.1 Rasto da função TAST

A função TAST permite que o robô detecte uma linha de junção vertical na distância entre a tocha e a
peça, e lateralmente ao longo da linha de junção monitorizando as alterações na currente se soldadura.
A informação sobre a função TAST peermite que o sistema ajuste o percurso do robô para manter a
soldadura no centro da junção. O percurso do robô pode ser ajustado para o plano de movimento
angular e plano vertical (direcção z do robô). Pode usar o rasto vertical com ou sem o rasto lateral, com
ou sem o movimento angular. Veja a Fig. 9.14.1.

NOTA

O método dos seis pontos para definição da frame da ferramenta deve ser usado para um rasto
apropriado. Quando movimentar a ferramenta, a coordenada z+ deve mover-se ao longo do bocal
da tocha e para longe do trabalho.

1 Rasto vertical 5 GROOVE

2 Rasto lateral 6 Oscilação

3 Tocha 7 Resistência

4 Metal 8 Movimento angular

Fig. 9.14.1 Função de rasto da linha de junção através do arco

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14.2 Rasto do plano do movimento angular (plano XY)

Quando define o movimento angular, a currente varia à medidad que a tocha se move para a frente e
para trás ao longo da linha de junção. As paredes laterais da linha de junção aoresentam um valor mais
elevado da currente que o centro da linha de junção devido a uma diminuição da resistência do fio de
soldadura. Esta diminuição na resistência deve-se a uma oscilação do fio.
O feedback da currente segue um padrão cíclico gerado pelas alterações na oscilação do fio.
Veja a Fig. 9.14.1.1 (a).

1 Movimento angular 3 Feedback da corrente

2 Vgroover ctr 4 Movimento

Fig. 9.14.1.1 (a) Padrão de feedback da currente da soldadura central

Se a soldadura variar para fora do centro, o padrão torna-se desalinhado e distorcido.

Veja a Fig. 9.14.1.1 (b). A função TAST faz uma amostragem do feedback da currente e calcula a área
correspondentes à curva de soldadura. Se a área por baixo do lado esquerdo for maior que do lado
direito, o percurso do robô é corrigido para a direita e vice versa.
Estas correcções do percurso da soldadura ocorrem depois do ciclo do movimento angular.

1 Movimento angular 3 Feedback da corrente

2 Vgroover ctr 4 Movimento

Fig. 9.14.1.1 (b) Padrão de feedback da currente da mudança do percurso para a direita

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

9.14.1.2 Rasto do plano vertical (plano Z)

O pwecurso de soldadura pode distorcer para baixo ou para cima. A função TAST rastreia a currente
no centro do processo de soldadura, de modo a que o percurso do robô possa ser desalinhado para
compensar esta distorção. Veja a Fig. 9.14.1.2 (a).

1 Movimento 3 Trabalho

2 Compensação para cima (Z+) 4 Corrente

Fig. 9.14.1.2 Rastreio vertical da função TAST

Quando a função TAST rastreia o percurso da soldadura verticalmente, compara a currente no centro
do movimento angular para uma leitura da referência da currente. A função TAST faz a amostragem
da corrente depois de um número pré-determinado para os ciclos de movimento angular no início do
percurso e usa os valores registados como referência ou insere os valores da corrente.
Se a amostra da soldadura estiver desalinhada para baixo, longe da tocha de soldadura, a corrente no
centro do movimento angular diminui devido a um aumento da oscilação do fio. Um desalinhamento
do percurso é enviado para mover a tocha de soldadura para mais perto da amostra.
Se a amostra de soldadura estiver desalinhada para cima, em direcção à tocha, a corrente aumenta visto
que a oscilação do fio é diminuída, causando uma resistência mais baixa. O desalinhamento corrige
o percurso do robô movendo-o para mais longe da amostra.
A corrente de referência pode ser definida para um valor constante quando o rastreio é vertical.
Consulte a definição da Constante da Corrente V_Master na tabela 9.14.6 (b).

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14.2 Factores que podem afectar o rastreio da função TAST

O desempenho da função TAST pode ser afectado por um número de factores. Para a maioria das
aplicações, depois de definir os parâmetros, não é necessário fazer quaisquer tipos de ajustes.

Os factores que podem afectar o desempenho da função TAST são os seguintes:

• Mudança do tipo de fio de soldadura (como aço e aço inoxidável)
• Mudanças no diâmetro do fio
• Mudanças extremas no processo de soldadura
• Mudanças na localização do arco de soldadura no que concerne à poça de soldadura
• Composição do gás
• Tipo de transferência do mecanismo de transferência do arco como spray, curto-circuito, spray de
pulsação ou globular
• Alterações nas condições do movimento angular (frequência, duração da pausa momentânea)
• Condições da superfície do material
• Mudanças extremas na temperatura da peça a trabalhar

CAUTELA

Se usar a função "on-the-fly" para alterar as condições de soldadura ou a velocidade do processo

durante a execução da função TAST, o desempenho da função TAST será afectado.

NOTA

Se o sistema tiver mais do que dois grupos de movimento, a duração de atraso no ajuste deve ser de
0.14 segundos. Esta duração de atraso é definida automaticamente quando o software é instalado.
Consulte a tabela 9.14.6 (b) para mais informações sobre a duração de atraso do ajuste.

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

9.14.3 Linhas de orientação da aplicação da função TAST

As linhas de orientação incluem:

NOTA

São meramente linhas de orientação. Nalguns casos, os processos de soldadura que estejam fora
destas linhas são facilmente identificados.

• A dureza do material deve ser superior a 2mm.

• A ranhura deve ter um ângulo consistente de 90º ou inferior.
• As juntas de filetes devem ter um ângulo de 90º e pelo menos 5mm de comprimento da perna.
• O valor mínimo do movimento angular deve corresponder a três vezes o valor do diâmetro do
electrodo ou um valor superior.
• Os tamanhos do ponto de soldadura e da perna devem ser inferiores ou iguais a metade do tamanho
da solda, se possível, e côncavo no perfil.
• A amostra actual da solda deve ser inferior a 15º de rotação a partir da amostra da solda definida.
• A tocha deve ser posicionada perto do centro da amostra de solda no seu ponto inicia; o toque do
sensor é necessário.
• O canto exterior e os filetes de junção devem ter um movimento angular inferior à grossura da base
metálica.
• O ajuste a junção (ranhura) deve estar nos limites do intervalo das tolerâncias do aparelho de
soldadura. As ranhuras devem ser consistentes ao longo do percurso de soldadura.
• A base metálica deve ser de ferro ou ter uma resistência superior ao aço mais maleável.
• A função TAST adopta apenas o movimento angular tipo SINE.
O desempenho optimizado da função TAST (.045, fio sólido) ocorre com as seguintes combinações
do movimento angular com o gás de protecção. Consulte a Secção "Definições para o movimento
angular" sobre o ecrã de definições do movimento angular.
Proceda às seguintes alterações:
• Defina a amplitude para 1.5 mm ou superior.
• Defina a frequência para 4.0 Hz ou inferior.
• Defina a duração da pausa momentânea para .05 segundos ou superior.
• Defina Ar-O2 98/2, 95/5 or Ar-CO2 90/10
Veja a Fig. 9.14.3. para mais informações sobre as configurações da junção da soldadura
recomendadas que podem ser adoptadas com a função TAST.

1 Filetes 4 Extremidade mais grossa (ranhura quadrada)

2 Filetes dos cantos 5 Ranhuras preparadas
3 Junções das abas 6 Outras junções preparadas
Fig. 9.14.3 Configurações das junções de soldadura para a função TAST

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14.4 Requisitos para o hardware da função TAST

A fonte de energia da soldadura (interface) deve funcionar com sinais analógicos de 0-10 volts que
correspondem à corrente da soldadura. O filtro adicional pode ser necessário se for usada uma fonte
de energia de pulsações e se a frewuência das pulsações se aproximar 15-20 vezes a frequência do
movimento angular. Não haverá problemas se a pulsação for de 60 Hz.
Os sensores CS500 e CS1000 de corrente de efeito hall estão incluídos para a função TAST.

9.14.5 Programação da função TAST

Veja a Fig. 9.14.5 para ver um exemplo de programação TAST.

CAUTELA

As posições registadas e os registos de posição são afetados pela UFRAME, e a UFRAME tem um
efeito durante o playback. Se alterar as coordenadas da UFRAME, as posições registadas e os
registos da posição também são alteradas.

Fig. 9.14.5 Exemplo da programação da função TAST

-733-
B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

9.14.6 Definição da temporização da função TAST

A temporarização da função TAST permite que o utilizador defina a função TAST.
Existem dois tipos de ecrãs associados à função TAST: o ecrã SCHEDULE e o ecrã DETAIL.
O ecrã de temporização permite-lhe visualizar a informação limitada para todaas as temporizações da
função TAST.
O ecrã de detalhes permite-lhe visualizar a informação para uma temporarização única da função
TAST.
A tabela 9.14.6 (a) lista e descreve cada condição no ecrã TAST SCHEDULE.
A tabela 9.14.6 (b) lista e descreve cada condição no ecrã TAST DETAIL.
Aceda ao procedimento 9-12 para definir a função TAST.
Tabela 9.14.6 (a) Definições da função TAST no ecrã SCHEDULE

CONDIÇÃO DESCRIÇÃO

V-Gain-L Este item permite-lhe alterar a margem vertical e lateral independentemente.

Quando usar as duas, ajuste-as a 2%.
V_Cur(A) Este item permite-lhe alterar o valor da referência da corrente vertical.
V-Bias(%)-L Este item permite-lhe alterar a inclinação vertical e lateral
independentemente.

Tabela 9.14.6 (b) (Cont’d) Definições da função TAST no ecrã DETAIL

CONDIÇÃO DESCRIÇÃO

TAST Schedule:[n]
TAST schedule: [ ] Este item permite-lhe inserir um comentário para esta temporização.
V_compensation enable
por defeito: TRUE
L_compensation enable
por defeito: TRUE
Este item indica a temporização para a qual a informação é actualmente
exbida no ecrã e permite-lhe alterar a temporização.
Este item permite-lhe activar ou desactivar o rastreio da função TAST na
direcção vertical (plano Z). Se desactivar a compensação L e também a V,
a função TAST fica não funcional.
• TRUE indica que o rastreio da função TAST na direcção vertical está
activado.
• FALSE indica que o rastreio da função TAST na direcção vertical está
desactivado.
Este item permite-lhe activar ou desactivar o rastreio da função TAST na
direcção lateral (plano xy). Se desactivar a compensação L e também a V,
a função TAST fica não funcional.
• TRUE indica que o rastreio da função TAST na direcção lateral está
activado.
• FALSE indica que o rastreio da função TAST na direcção lateral está
desactivado.

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

Tabela 9.14.6 (b) (Cont’d) Definições da função TAST no ecrã DETAIL

CONDIÇÃO DESCRIÇÃO

V_master current type Este item permite-lhe especificar a corrente da soldadura que a função
(feedback/constante) TAST usa para comparar os dados do rastreio.
por defeito: FEEDBACK • FEEDBACK indica o feedback actual do controlador no centro do
movimento angular. Será usado como amostra de referência.
• CONSTANT indica o valor da corrente da constante V_master na
temporização Track. Também será usado como amostra de referência.
Temporização da amostra Este item permite-lhedefinir o período de tempo, em segundos, em que o
(sem WV) sistema de soldadura em arco irá amostrar o feedback da corrente. É usado
por defeito: 0,5 seg para rastrear apenas sem o movimento angular. Se estiver a definir o
min.: 0.0 seg movimento angular, o sistema de soldadura em arco envia amostragens em
máx.: 99.99 seg cada ciclo do movimento angular.
Este itm só pode ser definido para o rastreio angular sem movimento
angular.
Frame Comp (sem WV) Este item permite-lhe especificar a frame, da ferramenta ou do utilizador,
por defeito: TOOL que será usada como frame de referência quando fizer o rastreio vertical sem
movimento angular. Esta frame deve ser definida correctamente para a
função TAST. Consulte o capítulo 3.15 Definição dos sistemas de
coordenadas para mais informações sobre a definição das frames. Se estiver
a definir o movimento angular, o valor do tipo de frame no ecrã de definição
do movimento angular determina a frame de referência.
• TOOL indica que o eixo z da frame da ferramenta será usado como frame
de referência quando for feito o rastreio linear sem movimento angular.
• USER indica que o eixo z da frame do utilizador será usado como frame
de referência quando for feito o rastreio linear sem movimento angular.
V_compensation gain Este item permite-lhe especificar a escala de conversão que a função TAST
(sensibilidade) usa para converter a amperagem recebida em milímetros por 10 amperes
por defeito: 25.0 (mm/10A) para o rastreio vertical. O valor definido por defeito é 25. Se o
min.: 0 ganho de compensação V for definido para 0, o rastreio vertical é
máx.: 99.999 desactivado.
V_dead band Este item prmite-lhe especificar uma determinada quantidade de dados, em
por defeito: 0 mm milímetros, que a função TAST irá ignorar antes de gerar o desalinhamento.
min.: 0 mm Se o valor de V_dead band for definido para 0.5mm, a função TAST não irá
máx.: 999.9 mm gerar um desalinhamento até que o seu valor atinja 0.5mm. A V_dead band
é usada para os sitemas de soldadura em arco que têm condições de feedback
instáveis.
Rácio de V_bias (+) Este item permite-lhe definir a percentagem que o desalinhamento irá
por defeito: 0 compensar mais perto ou mais longe da peça. Se este valor for definido para
min.: -99.9 uma percentagem negativa, o desalinahmento será encaminhado na direcção
máx.: 99.9 da peça. Se este valor for definido para uma percentagem positiva, o
desalinahmento será desencaminhado da direcção da peça.
V_tracking limit Este item permite-lhe definir o comprimento, em milímetros, que a função
por defeito: 600,0 mm TAST irá compensar verticalemente. Se a soldadura se extender para além
min.: 0 mm deste comprimento, a função TAST não fará correcções verticais. Se este
máx.: 9.999.9 mm valor for definido para 0, o rastreio linear fica desactivado.

-735-
B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

Tabela 9.14.6 (b) (Cont’d) Definições da função TAST no ecrã DETAIL

CONDIÇÃO DESCRIÇÃO

V_tracking limit por ciclo Este item permite-lhe definir o comprimento, em milímetros, que a função
por defeito: 1.0 mm TAST irá compensar verticalemente por cada ciclo do movimento angular.
min.: 0 mm
máx.: 9999.9 mm
V_compensation start count Este item permite-lhe especificar o número do movimento angular para que
por defeito: 5 a função TAST inicie o rastreio vertical. Existe tempo suficiente para que o
min.: 2 arco estabilize antes de ser feito o rastreio. Se o valr for inferior a 4, o valor
máx.: 999 é ignorado e o sistema inicia o rastreio para o terceiro ciclo.
V_master sampling start Este item permite-lhe especificar em que movimento angular a função
count (feedback) TAST inicia a recolha das amostragens de referência. Existe tempo
por defeito: 4 suficiente para que o arco estabilize antes de registar os dados da
min.: 2 amostragem.
máx.: 999
V_mastering sampling count Este item permite-lhe especificar o número de ciclos de movimento angular
(feedback) para os quais o arco dos sistema de soldadura reúne as amostragens da
por defeito: 1 corrente de soldadura para o rastreio vertical.
min.: 1
máx.: 999
V_master current constant Este item permite-lhe especificar um valor constante da corrente de
data (constant) soldadura que é usado como referência para a amostragem da corrente de
por defeito: 0 soldadura em vez de usar o feedback do sistema. Quando o tipo de corrente
min.: 0 V_master é especificado como CONSTANT, a função TAST irá usar este
máx.: 999.9 valor.
L_compensation gain Este item permite-lhe especificar a escala de conversão que a função TAST
(sensibilidade) usa para converter a amperagem recebida em milímetros por 10 amperes
por defeito: 25.0 (mm/10A) para o rastreio lateral. O valor definido por defeito é 25. Se o
min.: 0 ganho de compensação V for definido para 0, o rastreio lateral é desactivado.
máx.: 99.999
L_dead band Este item prmite-lhe especificar uma determinada quantidade de dados, em
por defeito: 0 milímetros, que a função TAST irá ignorar antes de gerar o desalinhamento.
min.: 0 Se o valor de L_dead band for definido para 0.5mm, a função TAST não irá
máx.: 999.9 gerar um desalinhamento até que o seu valor atinja 0.5mm. A L_dead band
é usada para os sitemas de soldadura em arco que têm condições de feedback
instáveis.
Rácio de L_bias (+ direita) Este item permite-lhe definir a percentagem que o desalinhamento irá
por defeito: 0 compensar para a direita ou esquerda. Se este valor for definido para uma
min.: -99.9 percentagem negativa, o desalinhamento irá ser feito para a esquerda do
máx.: 99.9 aparelho de soldadura. Se este valor for definido para uma percentagem
positiva, o desalinhamento será feito para a direita do aparelho de soldadura.
As direcções para a esquerda e direita são relativas à direcção do percurso.

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

Tabela 9.14.6 (b) (Cont’d) Definições da função TAST no ecrã DETAIL

CONDIÇÃO DESCRIÇÃO

L_tracking limit Este item permite-lhe definir o comprimento, em milímetros, que a função
por defeito: 600.0 mm TAST irá compensar lateralmente. Se a soldadura se extender para além
min.: 0 mm deste comprimento, a função TAST não fará correcções laterais. Se este
máx.: 9999.9 mm valor for definido para 0, o rastreio lateral fica desactivado.
L_tracking limit por ciclo Este item permite-lhe definir o comprimento, em milímetros, que a função
por defeito: 1.0 mm TAST irá compensar verticalmente por cada ciclo do movimento angular.
min.: 0 mm
máx.: 9999.9 mm
L_compensation start count Este item permite-lhe especificar o número do movimento angular para que
por defeito: 5 a função TAST inicie o rastreio lateral. Existe tempo suficiente para que o
min.: 2 arco estabilize antes de ser feito o rastreio. Se o valr for inferior a 3, o valor
máx.: 999 é ignorado e o sistema inicia o rastreio para o terceiro ciclo.
Número do grupo de Este item permite-lhe especificar o grupo de movimento que efectua
movimento actualmente a soldadura. Se não tiver grupos múltiplos de movimento,
por defeito: 1 defina este item para 1.
min.: 1
máx.: 3
Adjust delay time Este item é automaticamente definido quando a função TAST é instalada. O
por defeito: 10 valor por defeito para um movimento individual ou múltiplo é definido
Grupo individual de aquando da instalação do software.
movimento: 14 segundos
Grupo múltiplos de
movimento: 14 segundos
min.: 01 seg
máx.: 9.99 seg
Adaptive Gain Control A função TAST verifica o valor de compensação da direcção vertical ou
lateral (para cima/para baixo ou direita/esquerda) para cada ciclo. Se a
verificação determinar o valor de compensação e usar a mesma direcção
várias vezes, isto indica que o desalinhamento ainda é mais pequeno que o
valor actual. O ganho adaptivo permite-lhe definir um valor que é várias
vezes o valor de ganho. O desalinhamento aplicado é maior que o normal e
a tocha pode regressar ao centro da soldadura mais depressa.
V_AG_correction count Este item permite-lhe especificar o ciclo do movimento angular no qual o
(0: desactivado) controlo do ganho adaptivo começa a verificar a direcção da compensação
por defeito: 0 ciclos vertical. A função de ganho adaptivo vertical é eficaz se os valores
min.: 0 calculados para a compensação tendem a ser inclinados para um lado, para
máx.: 99 cima ou para baixo. Se definir o item V_AG correction count para 0, fica
desactivado. A função de ganho adaptivo vertical fica activada quando o
item V_AG correction count é definido para um valor igual ou superior a 2.

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

Tabela 9.14.6 (b) (Cont’d) Definições da função TAST no ecrã DETAIL

CONDIÇÃO DESCRIÇÃO

L_AG_correction count Este item permite-lhe especificar o ciclo do movimento angular no qual o
(0: desactivado) controlo do ganho adaptivo começa a verificar a direcção da compensação
por defeito: 0 ciclos lateral. A função de ganho adaptivo lateral é eficaz se os valores calculados
min.: 0 para a compensação tendem a ser inclinados para um lado, para cima ou para
máx.: 99 baixo. Se definir o item L_AG correction count para 0, fica automaticamente
desactivado. A função de ganho adaptivo lateral fica activada quando o item
L_AG correction count é definido para um valor igual ou superior a 2.
V_AG_correction band Este item permite-lhe especificar a quantidade de dados para os quais a
por defeito: 4.0 função de ganho adaptivo compara a compensação lateral calculada.
min.: 0 Se o valor for definido para uma pequena quantidade, o ganho adaptivo fica
máx.: 9.9 desactivado até o desalinhamento exceder o valor definido.
É necessário especificar um valor superior a 6.0 se usar um aparelho circular
de soldadura ou um aparelho que não esteja estável.
L_AG_correction band Este item permite-lhe especificar a quantidade de dados para os quais a
por defeito: 4.0 função de ganho adaptivo compara a compensação lateral calculada.
min.: 0 Se o valor for definido para uma pequena quantidade, o ganho adaptivo fica
máx.: 9.9 desactivado até o desalinhamento exceder o valor definido.
É necessário especificar um valor superior a 6.0 se usar um aparelho circular
de soldadura ou um aparelho que não esteja estável.
V_AG_multiplier Este item especifica o multiplicador para o ganho adaptivo vertical.
por defeito: 1.5
min.: 1.0
máx.: 9.9
L_AG_multiplier Este item especifica o multiplicador para o ganho adaptivo lateral.
por defeito: 1.5
min.: 1.0
máx.: 9.9

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

1 Small dead band = small steps 4 Percurso de desalinhamento

2 Large dead band = large steps 5 Percurso definido

3 Percurso ideal

Fig. 9.14.6 Dead Band para rastreio vertical

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

Procedimento 9-12 Definição do Rastreio de amostragem através do arco

Passos
1. Pressione DATA.
2. Pressione F1, [TYPE].
3. Seleccione "Track Sched". Aparece um ecrã semelhante ao seguinte:

4. Pressione F2 DETAIL. Aparece um ecrã semelhante ao seguinte:

5. Mova o cursor para o último valor da função TAST que pretende alterar, insira o novo valor e
pressione ENTER.

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14.7 Funções especiais

As funções especiais da função TAST permitem mover o robô para uma posição programada.
Estas funções são úteis para mover o robô em torno de um ponto fixo enquanto se mantém o último
valor do desalinhamento.

Função "Carry On Offset"

A função "Carry in offset" permite mover o robô para uma posição programada de acordo com o
último valor de desalinhamento especificado na função TAST e de seguida iniciar a execução da
função TAST com a soldadura. Estas funções são úteis para mover o robô em torno de um ponto fixo
enquanto se mantém o último valor do desalinhamento.
• Seleccione outra temporização para a função TAST que inclua os parâmetros de alteração.
• É necessário definir o movimento linear no percurso sem rastreio.
Veja a Fig. 9.14.7 (a) para um exemplo da funão "Carry on offset".
Veja a Fig. 9.14.7 (b) para um exemplo da funão "Carry on offset".
Execução do procedimento 9-134 Uso da função "Carry on offset.ee"

1 Desalinhamento (mm) 3 sem rastreio

2 Rastro da função TAST

Fig. 9.14.7 (a) Exemplo do uso da função "Carry on offset"

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

Fig. 9.14.7 (b) Exemplo da programação da função "Carry on offset"

Procedimento 9-13 Função "Carry on offset"

Passos
1. Copie a temporização da função TAST para um número disponível de Track Schedule.
2. Defina o item V_tracking limit por ciclo: 0.0 mm.
3. Defina o item L_tracking limit por ciclo: 0.0 mm.

NOTA

Todos os outros parâmetros = TAST [2].

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14.8 Ajustes do valor de ganho

Pode ser necessário realizar ajustes do valor de ganho se a função TAST estiver incorrectamente
programada. O parâmetro TAST GAIN ajusta a sensibilidade da linha de junção do rastro.
Se o ganho lateral for demasiado elevado, a correcção do percurso para cada ciclo de movimento
angular será também maior; se o ganho lateral for demasiado baixo, a correcção da trajectória para o
percurso definido será insuficiente para coincidir com o desvio.
Deve
• Programar um teste para rastrear a junção em questão.
• Ajustar os valores da temporização do ganho para a TAST
• Executar o programa TAST sem a soldadura em arco

9.14.8.1 Condições de falha da trajectória

Os itens que se seguem causam uma qualidade de soldadura mais fraca ou a falha de trajectória:
• O ganho é demasiado baixo
Ajuste o valor do ganho através de valores incrementais de 20 - 30 Reajuste os valores do ganho
até que seja identificado serpenteamento e de seguida diminu os valores até deixar de identificar o
ganho
• Posições definidas incorrectamente
Se não identificar nenhum serpenteamento quando os valores do ganho estão a 80...100, a ligação
de hardware, a soldadura ou a definição dos parâmetros da TAST têm um problema.
- Defina o toque para a posição de destino com a tocha posicionada a +/- 6mm da junção da
soldadura. Execute o programa TAST novamente.
Reajuste os valores dos ganhos até identificar serpenteamento.
- Consulte a Secção 9.14.9.
• É necessária alguma inclinação devido ao ângulo da tocha e da curvatura do ângulo.
Problemas derivados da inclinaçãopodem ser causados devido à orientação da tocha, orientação da
peça, ou curvatura do fio.
- Altere a orientação da tocha para minimizar a inclinação.
- Altere os parâmetros da inclinação e exeute novamente o programa.
Consulte a Tabela 9.14.6 (b).
• A soldadura por arco não é estável.
Verifique os parâmetros da soldadura e a preparação do metal.
Consulte o Capítulo 3. DEFINIÇÃODOSISTEMADESOLDADURAPORARCO
• A amplitude do movimento angular é demasiado pequena para receber um sinal de feedback
Verifique os parãmetros do movimento angular e aumente a amplitude do movimento angular.
• A ligação do hardware apresenta problemas
Verifique as ligações do hardware. Consulte a Secção 9.14.4 sobre as ligações do hardware.
- Verifique a definição dos parâmetros da TAST.
Para mais informações, consulte a Secção 9.14.9.
- Inspeccione o circuito de polaridade no sensr de efeito Hall da série CS.

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

9.14.8.2 Ajuste FINE

A TAST apresenta melhor desempenho quando os parâmetros para o ganho e a compensação do ciclo
de movimento angular são definidos para instável/sobre-reacção.
O ajuste é realizado mais correctamente causando condições instáveis e reduzindo o incremento dos
parâmetros até que a trajectória se torna mais suave.
Para concluir o ajuste FINE nos parãmetros da soldadura, siga o procedimento descrito em 9-14.

Procedimento 9-14
Passos
1. Execute o programa de trajectória da soldadura
2. Verifique os seguintes itens:
• Serm serpenteamento
Os valores dos ganhos vertical e lateral devem ser aumentados na mesma percentagem.
Volte a executar a soldadura até que identifique serpenteamento.
• Snaking
Os valores do ganho devem ser diminuídos em pequenos incrementos (2.0 ou 3.0) até que já não
seja identificado serpenteamento.

9.14.9 Resolução de problemas da função TAST

Esta informação destina-se a resolver alguns problemas de fraco desempenho de trajectória do robô.

9.14.9.1 Fraco desempenho de trajectória

Existem vários motivos que podem levar a um desempenho mais fraco da trajectória. São os seguintes:
• Falta de compensação com definição do ganho vertical ou lateral elevada
• Condições fracas da soldadura ou da peça a soldar.
• Afastamento do robô do seu percurso principal e não retorno ao ponto central
• Desvio do percurso de soldadura
• Baixo tempo de resposta
• Desvios constantes
• Alteração do percurso de soldadura numa posição específica
• Alterações significantes na ranhura da junção
• Mudanças extremas na temperatura da peça a trabalhar

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14.9.2 Falta de compensação com definição do ganho vertical

ou lateral elevada
Se o percurso de soldadura não receber compensação com elevados valores de ganho, deve tentar um
valor de ganho de 95 (V-gain) e de 90 (L-gain).
Siga o procedimento 9-15 para resolvaer a compensação.

Procedimento 9-15 Resolução da não compensação

Passos
1. Defina o valor do item V_master comp para FEEDBACK ne ecrã DATA/TAST/DETAIL.
2. Execute a função TAST realizando a soldadura em arco e verifique o valor do item V_cur no ecrã
DATA/DETAIL. O valor adequado de V_cur é de 150 Amperes ao valor máximo da capacidade
de corrente do fio de soldar.
3. Se o valor for quase 0, verifique a ligação do hardware (Série CS Sensor de efito Hall ou ligação
da máquina de soldadura) da máquina de soldadura ao controlador R-J3.

Se o valor for baixo, verifique a definição do sinal analógico de entrada

(Feedback da corrente, porta 2).

NOTA

Certifique-se que a escala e as ligações do hardware estão devidamente feitas para o equipamnto de
soldadura.

4. Se o valor estiver correctamente definido, verifique os dados da definição dos parâmetros da

função TAST em comparação com o valor da "Lista de parâmetros da função TAST").
Verifique os seguintes dados:
• V_tracking limit
• V_tracking limit por ciclo
• L_tracking limit
• L_tracking limit por ciclo
5. Se os dados estiverem correctamente definidos, consulte a Secção 9.14.9.1.

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B-81464PO-3/01-2 9. UTILIDADES

9.14.9.3 TAST schedule

Se a temporização dos dados estiver correcta, siga os passos do procedimento 9-16 para executar a
função TAST.

CAUTELA

O teste do passo único desactiva a trajectória e a soldadura. Não proceda ao teste de passo único
durante a trajectória porque cancela a mesma e o processo de soldadura na instrução de movimento
seguinte, e o movimento que pretende que seja realizado não será conseguido a partir de um resumo
do movimento.

Procedimento 9-16 Execução da função TAST

Condição
O parâmetro "Retorno ao percurso" (Return to Path) está activo.
A função TAST requer que este parâmetro esteja activo.
Consulte a Secção 3.2 "Definição do sistema de soldadura em arco".
As frames TOOL e PATH são definidas para um desempenho de movimento angular adequado.
Verifique as definições do movimento angular.
Consulte o capítulo 3 "Definição do sistema de soldadura em arco".
Passos
1. Defina uma amplitude extensa para o movimento angular, como 3.0 mm ou superior.
2. Defina um valor de elevação para o centro do movimento angular, como 2.0 mm.
3. Teste a execução do programa.
Se os resultados não tiverem melhorado, verifique os seguintes itens:
• Composição do gás
• Ajuste a soldadura até estar adequada para atingir uma posição de arco estável.
• Execute o programa sem soldadura em arco e verifique se o robô tem alguma vibração
durante o movimento angular. Se houver vibração forte, ajuste adequadamente o valor do
ângulo de elevação e o ângulo azimuto para diminuir a vibração durante o movimento
angular. Ajuste os incrementos em 2-5 graus.

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9. UTILIDADES B-81464PO-3/01-2

9.14.9.4 Desvios do robô do seu percurso

Siga os passos do procedimento 9-17 para definir os desvios do robô do seu pervurso correcto.

Procedimento 9-17 Correcção das definições do percurso

Passos
1. Aumente os valores dos ganhos V e L.
2. Execute a função TAST novamente.
3. Se vir que existem desvios, diminua os valores dos ganhos em pequenos incrementos até que os
desvios parem. Consulte a Secção 9.12.9.2 para resolver o problema.

9.14.9.5 Desvio do percurso de soldadura

Se houver um desvio do percurso de soldadura
• Ajuste os ganhos
• Defina um ângulo correcto para a tocha.
Se o ângulo da tocha for desviado, causa também um desvio do percurso da soldadura.
• Se não for feito nenhuma ajuste da posição da tocha, os valores das oscilações devem ser ajustados.

9.14.9.6 Baixo tempo de resposta

Se o robô apresentar um nível de resposta baixo
• Reveja ou ajuste os valores dos ganhos
• Verifique os parâmetros do controlo do movimento
V_ track limit
V_tracking limit per cycle
L_tracking limit
L_tracking limit per cycle
Aumente o valor do item V_tracking limit per cycle e L_tracking limit per cycle porque a
compensação necessária pode ser maior que esses valores. Verifique também se os valores dos itens
V_dead band e L_dead band estão a zero ou se são valores baixos (0.1 mm). Se for demasiado alto, a
correcção da trajectória irá ocorrer para os grandes desalinhamentos.

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9.14.9.7 Desvio do percurso de soldadura

Se identificar desvios no percurso da soldadura, diminua o valor dos itens L-gain e V-gain em
pequenos incrementos até que os desvio parem.

9.14.9.8 O percurso da soldadura foi alterado numa posição específica

Se o percurso da soldadura foi alterado numa posição específica
• Verifique aos movimentos do fio executando o programa com o item Weld desactivado e observe
o fio. O sistema de soldadura pode ter problemas de alimentação do fio, como o revestimento e a
ponta.
• Verifique se a temporização da soldadura altera a posição.
• Verifique se a tocha está a tocar na peça.

9.14.9.9 Alterações significantes na ranhura da junção

Se alterar as definições da ranhura da junção, o desempenho da função TAST pode ser afectado.
Para evitar este problema, deve:
• Manter uma ranhura de junção constante tanto quanto possível.
• Adoptar um ângulo de trabalho elevado tanto quanto possível.
• Aplicar diferentes temporizações da função TAST para diferentes junções da ranhura da junção.

9.14.9.10 Mudanças extremas na temperatura da peça a trabalhar

Se a temperatura da peça variar em graus extremos, o desmpenho da função TAST pode ser afectado.
Para evitar este problema, deve:
• Reduzir as variações na temperatura da peça sempre que possível.
• Aplicar diferentes temporizaçãoes para áreas da peça com diferentes temperaturas extremas.

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