CENTRO UNIVERSITÁRIO DA FEI

EL8820 / NEA820 – Controle e Servomecanismos II, Laboratório

Experiência 02 – Compensação Tacométrica

I. Objetivos

 Estudo de um sistema com realimentação de velocidade (livro texto Ogata: Cap. 04, pag. 130).

II. Material

 01 Multímetro (ET2700);
 01 Osciloscópio digital duplo traço;
 01 Kit didático “LJ” completo (fonte + placas didáticas);
 Cabos banana-banana do kit LJ
 Gerador de Funções.

III. Introdução

O objetivo da Engenharia de Controle é a de projetar um sistema ou analisar um existente com

o fim de alcançar um controle do sinal de saída ou atuante satisfatório.
Conforme visto em aulas anteriores, o problema encontrado no sistema posicionador foi o de
precisarmos aumentar o ganho proporcional KP, para termos uma boa precisão de estado estacionário,
e termos como resultado um transitório do sinal de saída, que pode vir a ser prejudicial dependendo da
aplicação industrial do sistema.
A compensação tacométrica, também conhecida como realimentação de velocidade, é uma
solução potencial para os problemas de estabilidade encontrados nos sistemas posicionadores.
A realimentação de velocidade é uma solução para a situação encontrada nos sistemas em que o
aumento do ganho proporcional afeta o grau de amortecimento  e a frequência natural N ao mesmo
tempo, impedindo de termos uma resposta rápida e suficientemente amortecida.
A chave da solução está no fato de reconhecer que a frequência natural N é uma função do
coeficiente de amortecimento . Nós devemos procurar um meio de controlar , mesmo que
aumentemos o valor de N, através do aumento de KP – ganho proporcional.

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Todo este problema aparece porque o sistema não pode parar instantaneamente. Isto ocorre
devido ao fato de o sistema ser de primeira ordem ou superior. Nós podemos concluir que o valor de
 irá aumentar se nós pudermos reduzir a constante de tempo de primeira ordem.
Veremos que isto é possível se promovermos uma realimentação de velocidade quando temos
um sistema posicionador. O sinal de velocidade é usado para formar um mecanismo de controle de
velocidade de malha fechada dentro da malha de posição com o objetivo de reduzir o tempo de atraso
(sua constante de tempo) que ocorre no ramo da malha direta.
Naturalmente isto reduzirá o ganho de estado estacionário desta parte do sistema, mas o ganho
proporcional KP pode ser usado para compensar esta atenuação sem, no entanto, incrementar a
constante de tempo, que foi reduzida pela realimentação de velocidade.
Devemos ter cuidado para não aplicar um sinal insuficiente de realimentação de velocidade que
não consiga diminuir, significativamente, a oscilação do sinal de saída, e nem exagerar no sinal de
realimentação de velocidade que reduza muito o ganho de estado estacionário, pois isto exigirá um
aumento excessivo do ganho proporcional KP, o que levará o sistema a trabalhar numa situação de não
linearidade, que complica sobremaneira a análise e foge ao escopo deste curso.
A figura a seguir apresenta o diagrama de blocos do sistema com realimentação tacométrica. O
sinal de velocidade é usado para formar um mecanismo de controle de velocidade de malha fechada
dentro da malha de controle de posição, com o objetivo de reduzir a constante de tempo que ocorre no
ramo de avanço. A redução de ganho do sistema é compensada com o aumento do ganho do
compensador KP.
Controlador Motor
Redução Integrador
C Km o
Vc + Kp +
Kpot 1/9 6/s
- - 0, 3s 1
Vf
Potenciômetro
de referência
Tacômetro

KT

Potenciômetro
sensor

Kpot

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A seguir, temos o circuito eletro-mecânico (simplificado) que representa o sistema com

realimentação tacométrica.
Ganho Proporcional R2 Amplificador de Potência
R7
+ vCC
+ Vcc
Q1
KPot R5
Ref 50% R1
2
R6
3
2
1 R8
3
- vCC Kp Engrenagem
1
Q2
A=1 Motor IN1 OUT1

OUT2

R4 nó
- Vcc

R3 ligação mecânica

Taco

Kr

Ganho Kr de realimentação

+Vcc - Vcc
Kpot
Sensor 50%

Quando aplicamos um sinal do tipo dente de serra ou triangular no sistema seguidor de posição,
temos um erro considerável. Tal condição pode ou não ser um problema, dependendo da aplicação.
Em muitos sistemas rastreadores/seguidores um dos requisitos é que o erro seja continuamente
reduzido para zero, sendo que isto não é possível com uma simples ação proporcional com ou sem
realimentação de velocidade.
Mesmo que um erro possa ser tolerável, o máximo erro permitido poderá ser excedido se um alto
ganho de realimentação de velocidade tiver de ser aplicado para controlar o transitório do sinal de
saída. Para eliminarmos o efeito da realimentação de velocidade (ou tacométrica) no erro estático,
podemos utilizar um filtro passa alta na realimentação, conforme mostrado a seguir.
Motor
Controlador
Redução Integrador

C o
Vc + +
Km
Kpot Kp 0, 3s 1 1/9 6/s
- -
Vf
Potenciôme
d
treo referência Tacômetro

Kr FPA KT

Potenciômetro
sensor

Kpot

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O filtro passa alta FPA pode ser implementado por um circuito RC passivo, com o arranjo dos
componentes conforme a figura a seguir.

Como a frequência do transiente de oscilação é muito pequena, o valor de RC deverá ser muito
alto ou ambos transitório e sinal de estado estacionário irão ser afetados.
Como a tensão de saída do FPA é dependente da corrente através do resistor e a mesma corrente
na entrada e saída do capacitor depende da taxa de variação da tensão, o filtro introduz uma derivação
ou taxa de fator de variação. Por esta razão o sistema é frequentemente chamado de “realimentação de
aceleração” sendo que não se trata de um verdadeiro sinal de aceleração porque existe um tempo de
atraso de 1ª ordem associado com o filtro RC.
Note que na placa do PID do kit LJ, usamos o capacitor em série com a entrada do amplificador
auxiliar, cuja resistência de entrada é adequada (~100 K).
No caso ideal a largura do pulso de saída do FPA deveria ser próximo a zero (para termos a
verdadeira derivação) o que implica que RC deve extremamente pequeno. O objetivo real é o de
bloquear o sinal DC de realimentação do Taco e permitir a passagem do transitório, que infelizmente
tem uma baixa frequência o que significa que o RC tem que ser muito grande. Para o kit LJ temos:

R 100 K  e C 1  F

1
frequencia corte c  2 fc 
RC

1 1
fc    1, 6 Hz
2 RC 2 (10010 )(110 )
3 6

  RC  0,1seg

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IV. Parte Prática

a) Controlador de posição com realimentação de velocidade (realimentação Tacométrica)

Controlador Motor
Redução Integrador
C Km
Vc + +
o
Kp 1/9 /s
pot
- - 0, 3s 1
Vf
Potenciômetro
de referência
Tacômetro

KT

Potenciômetro
sensor

Kpot

 Utilizando o Kit LJ, montar o circuito do controlador proporcional de posição com realimentação
Tacométrica sem ligar FPA. Para que o sistema possa ser considerado praticamente linear,
precisamos evitar que os amplificadores saturem, usaremos então, tensões reduzidas de entrada e
ganhos baixos;
 Aplicar uma onda quadrada como sinal de entrada, com +0,5 /- 0,5 Volts (1Vpp, simétrica) e
frequência aproximada de 0,2 Hz;
 Ajustar os ganhos conforme tabela abaixo, medir os valores indicados e gravar as formas de onda
(para o relatório, podem-se esboçar as formas de onda em um único gráfico). Anotar os dados na
“Folha de Resultados” anexa.

Tempo %UP
Tempo pico Erro estático Esboço da forma
KP KR acomodação sobressinal
TP (graus ou volts) de onda
TS (MS)

4 ----

4 3,0

 Explicar o que foi observado com os dados obtidos na tabela acima e justificar na “Folha de
Resultados”.

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b) Verificação do erro estático de velocidade

Controlador Motor
Redução Integrador
C Vc + +
Km o
Kp 1/9 /s
pot
- - 0, 3s 1
Vf
Potenciômetro
de referência
Tacômetro

KT

Potenciômetro
sensor

Kpot

 Este teste prático mostra como a realimentação de velocidade incrementa o erro estático de
velocidade. O termo erro de velocidade é empregado aqui para expressar o erro estacionário para
uma entrada rampa. A dimensão do erro de velocidade não é um erro na velocidade, mas um erro
de posição devido a uma entrada em rampa (Ogata – 4ª edição – p. 238);
 Utilizando o Kit LJ, montar o circuito do controlador proporcional de posição com realimentação
Tacométrica;
 Aplique uma forma de onda triangular como sinal de entrada com 5 volts pico a pico e frequência
igual à 0,4 Hz;
 Ajustar KP e KR conforme tabela abaixo, medir o valor de erro (diferença entre tensão de saída e
entrada após estabilização do sistema) e gravar as formas de onda (para o relatório pode-se esboçar
as formas de onda). Anotar os dados na “Folha de Resultados”:

Erro estático Esboço da forma

KP KR
(graus ou volts) de onda

1 ----

10 ----

10 1

10 4

 Explicar o que foi observado dos dados obtidos na tabela acima e justificar na “Folha de
Resultados”.

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c) Controlador de posição com realimentação de TRANSIENTE de velocidade

Motor
Controlador
Redução Integrador

C o
Vc + +
Km
Kpot Kp 0, 3s 1 1/9 6/s
- -
Vf
Potenciôme
d
treo referência Tacômetro

Kr FPA KT

Potenciômetro
sensor

Kpot

 Este teste prático mostra como a realimentação de transiente de velocidade evita que o erro estático
de velocidade aumente apesar do aumento do ganho de realimentação de velocidade;
 Repetir o item 2 para a última linha de sua tabela, porém aplicando o FPA conforme a figura 3,
para tanto utilizar o capacitor que fica abaixo do amplificador auxiliar da placa do PID;
 Anotar os dados na “Folha de Resultados”.

Erro estático Esboço da forma

KP KR
(graus ou volts) de onda

10 1 Já realizado Já realizado

4
10 +
FPA

 Explicar o que foi observado dos dados obtidos na tabela acima e justificar na “Folha de
Resultados”.

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V. Relatório

Apresentar todas as formas de onda gravadas / salvas ao longo do experimento, com as anotações
de amplitudes e instantes de tempo. Apresente também os resultados das tabelas preenchidas com os
dados práticos obtidos.

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Experiência
Compensação Tacométrica
02

FOLHA DE RESULTADOS – 2ª Experiência

Professor: Turma: Bancada:

Data de Entrega: Nota:

INTEGRANTES DO GRUPO
Número Nome

a) Controlador de posição com realimentação de velocidade (realimentação Tacométrica)

 Completar a tabela abaixo:

Tempo %UP
Tempo pico Erro estático Esboço da forma
KP KR acomodação sobressinal
TP (graus ou volts) de onda
TS (MS)

4 ----

4 3,0

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 Justificar os resultados:

 Formas de obtidas:

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b) Verificação do erro estático de velocidade

 Completar a tabela abaixo:

Erro estático Esboço da forma

KP KR
(graus ou volts) de onda

1 ----

10 ----

10 1

10 4

 Justificar os resultados:

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 Formas de obtidas:

c) Controlador de posição com realimentação de TRANSIENTE de velocidade

 Completar a tabela abaixo:

Erro estático Esboço da forma

KP KR
(graus ou volts) de onda

10 1 Já realizado Já realizado

4
10 +
FPA

 Justificar os resultados:

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 Formas de obtidas:

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