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Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Elétrica
ENG04037 Sistemas de Controle Digitais
1 Introdução
Considere o sistema mostrado na Fig. 1.
ŷ ∗ (kT ) ŷ(t)
A/D sensor
1
Se está interessado em sistemas lineares de dimensão finita. Portanto, assume-
se que f (·) é linear e depende de um número finito de valores de e(·) e u(·). Logo
tem-se
u(k) = −a1 u(k−1)−a2 u(k−2)−· · ·−an u(k−n)+b0 e(k)+b1 e(k−1)+· · ·+bm e(k−m)
(2)
que é denominada equação de recorrência ou equação a diferenças.
⌈ A rigor, (2) não é uma equação a diferenças. No entanto, pode-se mostrar que
ela é equivalente a uma equação a diferenças:
Definindo
logo
u(k) = u(k)
u(k − 1) = u(k) − ∆u(k)
..
.
u(k − 2) = u(k) − 2∆u(k) + ∆2 u(k)
Assim, uma equação de recorrência de 2a ordem, por exemplo, com a1 , a2 e
b0 6= 0 e b1 = b2 = 0 é
u(k) + a1 (u(k) − ∆u(k)) + a2 u(k) − 2∆u(k) + ∆2 u(k) = b0 e(k)
ou
2
2 Solução de Equações a Diferenças
Seja a sequência de Fibonacci dada por u(k) = u(k − 1) + u(k − 2), dados u(0)
e u(1).
Supondo u(0) = u(1) = 1, tem-se
u(k) = 1, 1, 2, 3, 5, 8, · · · para k = 2, 3, · · ·
Pode-se perceber que nesse caso, u(k) cresce indefinidamente. Se fosse a
saída de um sistema, o sistema seria instável. Por outro lado, se u(k) converge
para algum valor quando k −→ ∞, o sistema é estável.
Deseja-se obter um método para determinar se uma equação a diferenças é
estável ou não, e se ter uma ideia da forma da solução, sem precisar resolve-la
explicitamente.
Uma forma de resolver este problema é assumir uma forma de solução para
a equação com constantes a determinar e obter os valores das constantes a partir
das condições iniciais.
Para equações diferenciais ordinárias, contínuas com constantes lineares, a
k
solução tem a forma eat , que na forma discretizada seria ea(kT ) ou ainda eaT =
λk . Assim, a forma geral da solução da equação a diferenças seria λk .
Para o caso da sequência de Fibonacci, tem-se
1 = λ−1 + λ−2
ou
λ2 − λ1 − 1 = 0
e portanto
√
1 5
λ= ±
2 2
ou ainda λ1 ≈ 1, 618 e λ2 ≈ −0, 618.
Logo,
3
u(k) = A1 λk1 + A2 λk2
Utilizando as condições iniciais (u(0) = u(1) = 1), pode-se determinar as
constantes de
(
1 = A1 + A2
1 = A1 λ1 + A2 λ2
que resulta
√
1+ 5
A1 = √ ≈ 0, 7236
2 5
√
5−1
A2 = √ ≈ 0, 2764
2 5
E portanto, a solução da equação é
4
ℑ
1
instável instável
estável estável
−1
1 ℜ
estável estável
instável instável
−1
• Forward Differences
Nesta aproximação considera-se que o valor de e(t) no intervalo ((k − 1)T, kT )
é constante e dado por e ((k − 1)T ) = e(k − 1), como mostra a Fig. 3.
Consequentemente, tem-se
• Backward Difference
Nesta aproximação considera-se que o valor de e(t) no intervalo ((k − 1)T, kT )
é constante e dado por e(kT ) = e(k), como mostra a Fig. 4.
Consequentemente, tem-se
5
e(t)
e(k)
e(k − 1)
1111111
0000000
000000000
111111111
0000000
1111111
000000000
111111111
0000000
1111111
000000000
111111111
0000000
1111111
u(k − 1) T e(k − 1)
000000000
111111111
0000000
1111111 (k − 1)T kT t
T
e(t)
e(k − 1)
e(k)
000000000
111111111
1111111
0000000
000000000
111111111
0000000
1111111
000000000
111111111
0000000
1111111
000000000
111111111
0000000
1111111
u(k − 1) T e(k − 1)
000000000
111111111
0000000
1111111 (k − 1)T kT t
T
• Regra do Trapézio
Nesta aproximação considera-se que o valor de e(t) no intervalo ((k − 1)T, kT )
é constante e dado pela média entre e ((k − 1)T ) = e(k − 1) e e(kT ) =
e(k), como mostra a Fig. 5. Esta aproximação também é chamada de apro-
ximação bilinear ou aproximação de Tustin.
Consequentemente, tem-se
T
u(k) = u(k − 1) + (e(k) + e(k − 1)) (6)
2
du(t)
e(t) = (7)
dt
6
e(t)
e(k)
000000000
111111111
e(k − 1)
1111111
0000000
000000000
111111111
0000000
1111111
000000000
111111111
0000000
1111111
000000000
111111111
0000000
1111111
T
u(k − 1) 2
(e(k) + e(k − 1))
000000000
111111111
0000000
1111111 (k − 1)T kT t
T
• Forward differences
u(k + 1) − u(k)
e(k) = (8)
T
• Backward differences
u(k) − u(k − 1)
e(k) = (9)
T
• Regra do trapézio
u(k) − u(k − 1)
e(k) = 2 − e(k − 1) (10)
T
⌊
Pode-se observar que as equações a diferenças podem ser utilizadas para apro-
ximar equações diferenciais que representam sistemas físicos. Essas equações a
diferenças são semelhantes às estudadas anteriormente, porém não são homogê-
neas. Embora existam diversos métodos para resolver equações a diferenças não
homogêneas, o método de interesse aqui consiste em considerar a parte não homo-
gênea da equação como entrada de um sistema cuja saída é a variável homogênea,
como mostrado na Fig. 6.
Se a equação a diferenças for linear e com coeficientes constantes, pode-se
descrever a relação entre u(k) e e(k) através de uma função de transferência. Essa
função de transferência será definida utilizando-se a transformada z. A transfor-
mada z transforma uma sequência de números em uma função da variável z.
7
e(k) u(k)
sistema
4 Transformada z
Considere o sinal discreto
(
1 k
4
k≥0
y(k) = 1 −k
9
k<0
Esse sinal pode ser representado por uma sequência infinita:
( 2 2 )
1 1 1 1
S1 = · · · , , , 1, , ,···
9 9 4 4
ou ainda por uma série infinita
2 2
1 2 1 1 −1 1
S2 = · · · + z + z+1+ z + z −2 + · · ·
9 9 4 4
onde z pode ser encarado coo um marcador de posição dos elementos de S1 .
Assim, para os valores de z para os quais a série converge, pode-se obter uma
representação compacta para o sinal y(k). Reescrevendo S2 na forma:
2 2
1 2 1 1 −1 1
S2 = · · · + z + z + 1+1 + z + z −2 + · · · −1 = S2′ +S2′′ −1
9 9 4 4
| {z } | {z }
S2′ S2′′
onde S2′ converge para |z| < 9 e S2′′ converge para |z| > 41 .
1
S2′ = z
1− 9
1
S2′′ =
1 − (4z)−1
e portanto
1 1 35z
S2 = z + −1
−1=
1− 9
1 − (4z) (9 − z)(4z − 1)
8
ℑ
9
1
4
−9 − 41 1
4 9
ℜ
− 14
−9
9
∞
X ∞
X ∞
X
−akT −k −akT −k
k
Z[e(k)] = e u(kT )z = e z = e−aT z −1
k=−∞ k=0 k=0
1
= , e−aT < |z| < ∞
1− e−aT z −1
z
= , |z| > e−aT
z − e−aT
5 Função de Transferência
Considerando o caso da integração pela regra trapezoidal, tem-se um sistema
como o mostrado na Fig. 8
e(k) u(k)
h
∞ ∞ ∞ ∞
!
X X T X X
u(k)z −k = u(k − 1)z −k + e(k)z −k + e(k − 1)z −k
k=−∞ k=−∞
2 k=−∞ k=−∞
∞ ∞
!
X T X
U (z) = u(k − 1)z −(k−1) z −1 + E(z) + e(k − 1)z −(k−1) z −1
k=−∞
2 k=−∞
T
U (z) = U (z)z −1 + E(z) + E(z)z −1
2
−1
T 1+z
U (z) = E(z)
2 1 − z −1
U (z) T z+1
= = H(z) = função de transferência da integração trapezoidal
E(z) 2 z−1
Para o caso geral, tem-se
10
u(k) = −a1 u(k−1)−a2 u(k−2)−· · ·−an u(k−n)+b0 e(k)+b1 e(k−1)+· · ·+bm e(k−m)
b0 + b1 z −1 + · · · + bm z −m
H(z) =
1 + a1 z −1 + · · · + an z −n
Se n ≥ m, pode-se escrever na forma
6 Significado Físico de z
Suponha H(z) = z −1 :
U (z) = z −1 E(z)
∞
X ∞
X
−k −1
u(k)z = z e(k)z −k
k=−∞ k=−∞
X∞ X∞
u(k)z −k = z −1 e(k − 1)z −(k−1)
k=−∞ k=−∞
X∞ ∞
X
u(k)z −k = e(k − 1)z −(k−1) z −1
k=−∞ k=−∞
X∞ X∞
u(k)z −k = e(k − 1)z −k
k=−∞ k=−∞
u(k) = e(k − 1)
E(z) U (z)
z −1
e(k) u(k)=e(k−1)
11
7 Espaço de Estados
Seja,
a(z)Ξ(z) = U (z)
z n + a1 z n−1 + · · · + an Ξ(z) = U (z)
Definindo
x1 (k + 1) , ξ(k + n)
x1 (k + 1) = u(k) − a1 x1 (k) − a2 x1 (k − 1) − · · · − an x1 (k − n + 1)
x2 (k) , x1 (k − 1) ⇒ x2 (k + 1) = x1 (k)
x3 (k) , x2 (k − 1) ⇒ x3 (k + 1) = x2 (k)
⇒ x3 (k) = x1 (k − 2)
..
.
xn (k) , xn−1 (k − 1) ⇒ xn (k + 1) = xn−1 (k)
⇒ xn (k) = x1 (k − n + 1)
12
x1 (k + 1) = −a1 x1 (k) − a2 x2 (k) − · · · − an xn (k) + u(k)
x2 (k + 1) = x1 (k)
..
.
x (k + 1) = x (k)
n n−1
Definindo
x1 (k)
x2 (k)
x(k) , .. = estado do sistema
.
xn (k)
pode-se escrever
13
com
C = 0 ··· b0 b1 · · · bm
Se m = n:
ξ(k + m) = ξ(k + n) = x1 (k + 1)
ξ(k + m − 1) = ξ(k + n − 1) = x1 (k)
..
.
ξ(k + m − i) = ξ(k + n − i) = xi (k)
..
.
ξ(k + m − n) = ξ(k) = xn (k)
e é possível escrever
com
C = (b1 − a1 b0 ) (b2 − a2 b0 ) · · · (bm − an b0 )
e
D = b0
Assim, para n ≥ m, é possível escrever o modelo no espaço de estados na
forma
14
7.1 Forma Canônica de Controle
A forma do modelo no espaço de estados obtida nas equações acima é denomi-
nada forma canônica de controle, porque permite verificar por inspeção a relação
entre o sinal de controle e as variáveis de estado do sistema. Existem diversas
outras formas de obter-se um modelo no espaço de estados a partir de uma função
de transferência, resultado em modelos escritos em outras formas, portanto, com
propriedades diferentes.
Uma mesma função de transferência pode ter diversas realizações no espaço
de estados, dependendo de como são escolhidas as variáveis de estado.
Y (z) b0 z n + b1 z n−1 + · · · + bn
= n
U (z) z + a1 bn−1 + · · · + an
Caso a ordem do numerador seja menor do que a ordem do denominador,
tem-se os primeiros bi = 0.
Definindo
ou ainda
15
Xn (z) + bn−1 U (z) − an−1 Y (z) = z n−1 Y (z) + a1 z n−2 Y (z) + · · · + an−2 zY (z)
− b0 z n−1 U (z) − b1 z n−2 U (z) − · · · − bn−2 zU (z)
Definindo
16
que pode ser escrita na forma canônica de observação
8 Sequência de Ponderação
Seja
será um polinômio infinito em z. Supondo que u(k) é tal que u(k) = 0 para
k < 0, os coeficientes do polinômio Y (z) serão iguais a y(k):
y(0) = u(0)h(0)
y(1) = u(0)h(1) + u(1)h(0)
y(2) = u(0)h(2) + u(1)h(1) + u(2)h(0)
y(3) = u(0)h(3) + u(1)h(2) + u(2)h(1) + u(3)h(0)
..
.
17
Portanto
∞
X
y(k) = u(k)h(k − j)
j=0
9 Exemplo de um Servomecanismo
A figura 10 mostra um esboço de um servomecanismo.
τ θm
Nm
Jm τl
11111111
00000000
00000000
11111111
τm fm 1
Jl
n
va
Nl
θl 1111111
0000000
fl
dm = dl (17)
onde dm e dl são os deslocamentos lineares das engrenagens do lado do motor e
do lado da carga, respectivamente.
Substituindo o raio (r) e o deslocamento angular (θ) de cada engrenagem
em (17) obtém-se
rm θ m = rl θ l
e como o número de dentes de cada engrenagem é proporcional ao seu raio, tem-se
N m θm = N l θl
ou
18
Nm θl
= = n < 1, tipicamente
Nl θm
logo, pode-se escrever também
θl = nθm (18)
θ̇l = nθ̇m (19)
θ̈l = nθ̈m (20)
τ = τm + τl∗ (21)
onde τl∗ é τl refletido para o eixo do motor.
As perdas do lado do motor são dadas por
τl∗ θm = τl θl
ou
τ l θl
τl∗ = = nτl
θm
e portanto, de (19), (20) e (23):
19
τl∗ = n2 Jl θ̈m + fl θ̇m (25)
Assim, de (21) e (22), o torque será
τ = Jm + n2 Jl θ̈m + fm + n2 fl θ̇m
= Je θ̈m + fe θ̇m (26)
onde
Je = Jm + n2 Jl é a inércia equivalente e
fe = fm + n2 fl é o atrito viscoso equivalente.
O torque (26) é produzido pelo atuador cujo diagrama elétrico é mostrado na
figura 11.
τ = K T ia (27)
20
onde
KT é a constante de torque e
ia é a corrente de armadura.
A corrente de armadura está relacionada com a tensão aplicada por
dia
v a = Ra ia + La + ea (28)
dt
sendo
Ra a resistência de armadura;
La a indutância de armadura e
ea a força contra-eletro-motriz dada por
ea = Ka θ̇m (29)
onde Ka é a constante de armadura do motor3 .
Substituindo (29) em (28)
dia
v a = Ra ia + La + Ka θ̇m (30)
dt
τ = Je θ̈m + fe θ̇m
dia
v a = Ra ia + La + Ka θ̇m
dt
τ = K T ia
θl = nθm
KT fe
θ̈m = ia − θ̇m
Je Je
dia 1 Ra Ka
= va − ia − θ̇m
dt La La La
Definindo x1 , ia , x2 , θm e u , va tem-se
3
Note que para motores com imã permanente e com as grandezas no S.I. tem-se Ka = KT .
21
KT fe
ẍ2 = x1 − ẋ2
Je Je
1 Ra Ka
ẋ1 = u− x1 − ẋ2
La La La
Ra Ka 1
ẋ1 = − x1 − x3 + u
La La La
ẋ2 = x3
KT fe
ẋ3 = x1 − x3
Je Je
Definindo
x1
x =, x2
x3
pode-se escrever na forma matricial
Ra 1
− La 0 − K La
a
La
ẋ = 0 0 1 x = 0 u = Ax + Bu
KT
Je
0 − Jfee 0
A saída do sistema é
y = θl = nθm = nx2
que na forma matricial é
y = 0 n 0 x = Cx
22
sX(s) = AX(s) + BU (s)
Y (s) = CX(s) + DU (s)
de onde obtém-se
Y (s)
H(s) = = C (sI − A)−1 B + D (31)
U (s)
Embora seja possível obter a função de transferência a partir de (31), nem sem-
pre esta é a forma mais fácil pois requer uma inversão de matriz que, tipicamente
precisa ser feita na forma literal.
Uma forma alternativa de obter a função de transferência é tomar as trans-
formadas de Laplace de (26), (30), (27) e (18), de onde pode-se então calcular
(s)
H(s) = YU (s) .
Tomando-se a transformada de Laplace de (30) com condições iniciais nulas
e resolvendo-se para Ia (s) resulta
Θm (s) KT
= 2
Va (s) s [s Je La + s(Je Ra + La fe ) + Ra fe + KT Ka ]
Normalmente, a constante de tempo elétrica é muito menor do que a constante
de tempo mecânica. Assim, pode-se desprezar La , obtendo-se
23
Θm (s) KT K
= = (35)
Va (s) s(sJe Ra + Ra fe + KT Ka ) s(Tm s + 1)
com
KT
K= = constante de ganho
Ra f e + KT Ka
Ra Je
Tm = = constante de tempo
Ra f e + KT Ka
De (35) e (18) tem-se
Θl (s) nKT
= (36)
Va (s) s(sJe Ra + Ra fe + KT Ka )
A figura 12 mostra um diagrama de blocos do servomecanismo.
Ka
x(k + 1) − x(k)
ẋ(t) ≈
T
e portanto
x(k + 1) − x(k)
= Ax(k) + Bu(k)
T
ou
24
1− R Ka T
L
a
a
T 0 − L a
T
La
x(k + 1) =
0 T T
x(k) = 0 u(k)
KT
T 0 1 − fe
T 0
Je Je
y(k) = 0 n 0 x(k)
Y (z)
H(z) = = C (zI − A)−1 B + D (37)
U (z)
Tal como no caso contínuo, uma forma alternativa de obter a função de trans-
ferência é tomar as transformadas z das aproximações discretas de (26), (30), (27)
(z)
e (18), de onde pode-se então calcular H(z) = YU (z) .
Utilizando forward differences tem-se
dia ia (k + 1) − ia (k)
(k) ≈ (38)
dt T
θm (k + 1) − θm (k)
θ̇m (k) ≈ (39)
T
θ̇m (k + 1) − θ̇m (k)
θ̈m (k) ≈ (40)
T
25
Substituindo (39) em (40)
θm (k+2)−θm (k+1)
T
− θm (k+1)−θ
T
m (k)
θ̈m (k) ≈
T
θm (k + 2) − θm (k + 1) − θm (k + 1) + θm (k)
θ̈m (k) ≈
T2
θm (k + 2) − 2θm (k + 1) + θm (k)
θ̈m (k) ≈ (41)
T2
Utilizando (39) e (41), a versão discreta de (26) é
Je fe
τ (k) = (θ m (k + 2) − 2θ m (k + 1) + θ m (k)) + (θm (k + 1) − θm (k))
T2 T
Je fe Je Je fe
τ (k) = θm (k + 2) + − 2 2 θm (k + 1) + − θm (k) (42)
T2 T T T2 T
De forma semelhante, utilizando (39) e (38), a versão discreta de (30) é
La Ka
va (k) = Ra ia (k) + (ia (k + 1) − ia (k)) + (θm (k + 1) − θm (k))
T T
La La Ka Ka
va (k) = ia (k + 1) + Ra − ia (k) + θm (k + 1) − θm (k)
T T T T
(43)
26
Por outro lado, a transformada z de (42) é
Je 2 fe Je Je fe
T (z) = z Θm (z) + − 2 2 zΘm (z) + − Θm (z)
T2 T T T2 T
(z − 1)2 (z − 1)
T (z) = 2
Je Θm (z) + fe Θm (z) (48)
T T
Θm (z)
Igualando-se (47) e (48) e resolvendo para Va (z)
tem-se
Θm (z) KT
= h i
Va (z) (z−1) (z−1)2
Je La + (z−1)
(Je Ra + La f e ) + Ra f e + K T K a
T T2 T
Θm (z) KT K
= (z−1) (z−1)
= (z−1)
Va (z)
T
( T Je Ra + Ra f e + KT Ka ) T
(Tm (z−1)
T
+ 1)
Θm (z) K
= = (49)
Va (z) (z − 1)(Tm (z − 1) + 1)
com
T KT
K= = constante de ganho
Ra f e + KT Ka
Ra Je /T
Tm = = constante de tempo
Ra f e + KT Ka
De (49) e (45) tem-se
Θl (z) nKT
= (z−1) (z−1)
(50)
Va (z) ( T Je Ra + Ra f e + KT Ka )
T
27
u∗ (k) u(kT ) y(t) y(k)
D/A G(s) A/D
G(z)
Figura 13: Diagrama de blocos de uma planta com entrada e saída amostradas.
u(t)
0 T 2T t
que pode ser modelado por um degrau unitário em t = 0 subtraído de outro degrau
unitário em t = T , ou seja
u(t) = u0 (t) − u0 (t − T )
Logo, tem-se
1 e−sT G(s)
Y (s) = − G(s) = 1 − e−sT
s s s
28
e portanto
−sT G(s)
−1
Y (z) = G(z) = Z L 1−e
s
Definindo5 :
Z {G(s)} , Z L−1 {G(s)}
tem-se
G(s) −sT G(s)
G(z) = Z −Z e
s s
G(s) −1 G(s)
G(z) = Z −z Z
s s
G(s)
G(z) = 1 − z −1 Z
s
a
Exemplo 2 Calcule a função de transferência discreta do sistema G(s) = s+a
.
G(s) a 1 1
= = −
s s(s + a) s s+a
−1 G(s)
L = u0 (t) − e−at u0 (t)
s
Z kT
g(t)dt = u0 (k) − e−akT u0 (k)
0
Z
G(s) t
z z z 1 − e−aT
Z =Z g(k)dt = − =
s 0 z − 1 z − e−aT (z − 1) (z − e−aT )
z − 1 z 1 − e−aT
G(z) =
z (z − 1) (z − e−aT )
1 − e−aT
G(z) =
z − e−aT
5
A rigor, esta definição é um abuso de notação.
29
⌈ Caso tivesse sido utilizado forward differences para obter uma aproximação dis-
creta para o sistema do exemplo 2, resultaria:
aT
G(z) = G(s)|s= z−1 =
T (z − 1) + aT
aT
G(z) =
z − (1 − aT )
Essa função de transferência difere da obtida no exemplo 2 devido à apro-
ximação por forward differences e à não consideração do efeito do segurador de
ordem zero, enquanto aquela é exata e considera esse efeito. No entanto, quanto T
é suficientemente pequeno, a aproximação por forward differences se torna mais
próxima do modelo exato.
⌊
11 Resposta Dinâmica
Tendo-se o modelo do sistema, a sua resposta à uma determinada entrada pode ser
calculada pelo procedimento:
1. Computar a função de transferência, H(z)
2. Computar a transformada z da entrada, U (z)
3. Calcular a transformada z da saída, Y (z) = H(z)U (z)
4. Obter a transformada z inversa de Y (z)
No entanto, a obtenção da transformada inversa requer um esforço razoável.
Como se está interessado no problema de projeto do sistema para obter-se uma
resposta desejada, é interessante poder ter uma ideia da resposta sem precisar cal-
cular a transformada inversa. Desta forma, apenas se a resposta esperada parecer
iteressante se investe tempo para calcular a resposta detalhada. Para tanto, é con-
veniente conhecer a transformada z de sinais elementares.
1. Impulso unitário
(
1 k=0
δ(k) =
0 k 6= 0
∞
X
∆(z) = δ(k)z −k = z 0
k=−∞
∆(z) = 1
30
2. Degrau unitário
(
1 k≥0
u0 (k) =
0 k<0
∞ ∞
X
−k
X 1 −1
U0 (z) = u0 (k)z = z −k = , z < 1
k=−∞ k=0
1 − z −1
z
U0 (z) = , |z| > 1
z−1
ℑ
1
u0 (k) −1
1 ℜ
1
−1
k
(a) Sinal u0 (k). (b) Diagrama de pólos e zeros de U0 (z).
3. Exponencial
(
rk k≥0
u(k) =
0 k<0
∞ ∞
X
k −k
X k 1 −1
U (z) = r z = rz −1 = , rz < 1
k=0 k=0
1 − rz −1
z
U (z) = , |z| > |r|
z−r
31
A Fig. 16 mostra o sinal exponencial e o diagrama de pólos e zeros de
U (z) para o caso de exponencial decrescente e para o caso de exponencial
crescente.
ℑ
1
u(k)
1
−1
1 ℜ
−1
k
(a) Sinal u(k) decrescente. (b) Diagrama de pólos e zeros do sinal exponen-
cial decrescente.
ℑ
1
u(k)
−1
1 ℜ
−1
k
(c) Sinal u(k) crescente. (d) Diagrama de pólos e zeros do sinal exponen-
cial crescente.
4. Senoide amortecida
32
Definindo u′ (k) , rk ejkθ u0 (k), tem-se
∞ ∞
′
X
k jkθ −k
X k 1
U (z) = r e z = rejθ z −1 =
k=0 k=0
1 − rejθ z −1
z
U ′ (z) = , |z| > r
z − rejθ
e portanto
1 z z
U (z) = +
2 z − rejθ z − re−jθ
z(z − r cos θ)
U (z) = 2 , |z| > r
z − 2r cos θz + r2
Im
1
u(k)
−1
1 Re
−1
Note que esse sinal pode ser particularizado para alguns do sinais anteriores:
33
11.1 Relação entre Posições dos Pólos e Resposta no Tempo
1. O tempo de acomodação é determinado principalmene pelo raio dos pólos:
1π
N= amostras/ciclo
θ
12 Propriedades da Transformada z
1. Linearidade6
∞
X
Z {α1 f1 (k) + α2 f2 (k)} = (α1 f1 (k) + α2 f2 (k)) z −1
k=−∞
X∞ ∞
X
−1
= α1 f1 (k)z + α2 f2 (k)z −1
k=−∞ k=−∞
Z {α1 f1 (k) + α2 f2 (k)} = α1 F1 (z) + α2 F2 (z)
6
Uma função é linear se somente se f (α1 x1 + α2 x2 ) = α1 f (x1 ) + α2 f (x2 ).
34
2. Convolução
( ∞ ) ∞ ∞
!
X X X
Z f1 (n)f2 (k − n) = f1 (n)f2 (k − n) z −k
n=−∞ k=−∞ n=−∞
X∞ ∞
X
= f1 (n)f2 (k − n)z −k z n z −n
n=−∞ k=−∞
X∞ ∞
X
−n
= f1 (n)z f2 (k − n)z −(k−n)
n=−∞ k=−∞
X∞ X∞
= f1 (n)z −n f2 (m)z −m
n=−∞ m=−∞
( ∞
)
X
Z f1 (n)f2 (k − n) = F1 (z)F2 (z)
n=−∞
3. Deslocamento no tempo
∞
X
Z {f (k + n)} = f (k + n)z −k
k=−∞
X∞
= f (j)z −(j−n)
j=−∞
X∞
= z n
f (j)z −j
j=−∞
n
Z {f (k + n)} = z F (z)
4. Escalonamento em z
∞
X
Z r−k f (k) = r−k f (k)z −k
k=−∞
X∞
= f (k)(rz)−k
k=−∞
−k
Z r f (k) = F (rz)
35
5. Teorema 1 (Teorema do Valor Final) Se F (z) converge para |z| > 1 e
todos os pólos de (z − 1)F (z) estão dentro do círculo unitário, então
Prova 1
∞
X ∞
X
−k
Z {f (k)} = f (k)z = F (z) = f (k)z −k
k=−∞ k=0
∞
X ∞
X
−1 −k −1 −1
Z {f (k − 1)} = z f (k)z = z F (z) = z f (k)z −k
k=−∞ k=0
∞
X
Z {f (k) − f (k − 1)} = (f (k) − f (k − 1)) z −k
k=0
n
X
= lim (f (k) − f (k − 1)) z −k
n→∞
k=0
lim Z {f (k) − f (k − 1)} = lim 1 − z −1 F (z)
z→1 z→1
∞
X
= lim lim (f (k) − f (k − 1)) z −k
z→1 n→∞
k=0
= lim lim (f (0) − f (−1)) z 0 + (f (1) − f (0)) z −1 +
z→1 n→∞
+ (f (2) − f (1)) z −2 + · · · + (f (n) − f (n − 1)) z −n
lim 1 − z −1 F (z) = lim f (n)
z→1 n→∞
Prova 2
∞
X
F (z) = f (k)z −k = · · · f (−2)z 2 +f (−1)z 1 +f (0)z 0 +f (1)z −1 +f (2)z −2 +· · ·
k=−∞
36
F (k) = 0 , k < 0
F (z) = f (0)z 0 + f (1)z −1 + · · ·
portanto lim F (z) = f (0)
z→∞
∞ ∞
d d X −k
X
Z {f (k)} = f (k)z = −k f (k)z −k−1
dz dz k=−∞ k=−∞
portanto
∞
d X
z Z {f (k)} = kf (k)z −k
dz k=−∞
d
z Z {f (k)} = −Z {kf (k)} ou
dz
d
Z {kf (k)} = −z Z {f (k)} ou
dz
d
Z {f (k)} = −z −1 Z {kf (k)}
dz
∞ ∞
d f (k) X
−k−1 −1
X
Z =− f (k)z = −z f (k)z −k = −z −1 F (z)
dz k k=−∞ k=−∞
logo
Z ∞
f (k) F (z)
Z = dz + C
k z z
f (k) f (k)
C = lim já que lim Z =C
k→0 k z→∞ k
37
9. Inversão
∞
X
F (z) = f (k)z −k , r0 < |z|R0
k=−∞
Se algum valor de f (k) para k < 0 for diferente de zero, existirá um termo
com potência positiva de z. Esse termo será ilimitado se z for ilimitado.
Logo, se F (z) converge quando |z| → ∞, f (k) = 0∀k < 0. Assim, pode-
se considerar a transformada unilateral.
∞
X
F (z) = f (k)z −k , r0 < |z|
k=0
U (z) Y (k)
H(z)
T z+1
H(z) = , |z| > 1
2 z−1
Supondo que a entrada seja
(
0.5k k≥0
u(k) =
0 k<0
cuja transformada z é
z
U (z) = , |z| > 0.5
z − 0.5
T z+1 z
Y (z) = H(z)U (z) = , |z| > 1
2 z − 1 z − 0.5
38
1. Médodo da divisão longa (expansão em série de potências)
T z2 + z T 1 + z −1
Y (z) = =
2 z 2 − 1.5z + 0.5 2 1 − 1.5z −1 + 0.5z −2
1 +z −1 |1 − 1.5z −1 + 0.5z −2
−1 +1.5z −1 −0.5z −2 1 + 2.5z −1 + 3.25z −2 + 3.625z −3 + · · ·
0 2.5z −1 −0.5z −2
−2.5z −1 +3.75z −2 −1.25z −3
0 3.25z −2 −1.25z −3
−3.25z −2 +4.875z −3 −1.625z −4
0 3.625z −3 −1.625z −4
.
.
.
T
y(0) =
2
T
y(1) = 2.5
2
T
y(2) = 3.25
2
..
.
T
y(k) = 4 − 3(0.5)k
2
T 1 + z −1 1 A B
Y (z) = −1 −1
= −1
+
2 1 − z 1 − 0.5z 1−z 1 − 0.5z −1
T 2
lim Y (z) 1 − z −1 =
A = −1 = 2T
z →1 2 1 − 0.5
T 1+2 3T
lim Y (z) 1 − 0.5z −1 =
B = −1 =−
z →2 2 1−2 2
39
(
A + B0.5k k>0
y(k) =
0 k<0
(
3T
2T − 2
0.5k
k>0
y(k) =
0 k<0
(
T
2
4 − 3(0.5)k k>0
y(k) =
0 k<0
40