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ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

PMR2560 – Robótica
Redutores de Velocidade

Eduardo L. L. Cabral
elcabral@usp.br

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Objetivos
• Redutores de velocidade.
• Características.
• Problemas principais:
– Tamanho;
– Rigidez;
– Folga.
• Tipos de redutores utilizados na robótica:
– Planetário;
– Harmônico;
– Cicloidal.

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Características desejadas
• Alta rigidez;
• Alto torque;
• Alta relação de redução;
• Compacto (pequeno volume);
• Baixo peso e baixa inércia;
• Precisão (sem folga, baixo erro na relação de
transmissão);
• Qualidade de movimento (baixa flutuação de
velocidade);
• Baixo custo;
• Alta eficiência (rendimento).
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Principais problemas
• Tamanho:
– Redutores comuns com alta relação de redução ⇒ grandes, pesados e
alta inércia;
– Configurações especiais ⇒ redutores planetário e harmônico são bem
compactos.

• Folga:
– Causadas por erro na distância entre centros e desgaste dos dentes;
– Podem ser eliminadas com:
• Correção de dentes ⇒ diminuir distância entre centros (não é uma solução definitiva);
• Engrenagens bipartidas e com molas ⇒ rigidez depende da mola.
• Dente com rasgo ⇒ diminui rigidez.

Redutor de engrenagem comum ⇒ não utilizado na robótica

devido à presença de folga e serem poucos compactos.
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Eliminação de folga
• Engrenagem bipartida com molas

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Redutor planetário
• Reduções de até 12:1 em um
único estágio.
• Três graus de liberdade:
– Três eixos disponíveis;
– Várias possibilidades para eixos de
entrada e saída.
• Pode funcionar como diferencial.

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Redutor planetário

• Componentes:
– Engrenagem sol; 3
– Engrenagem planeta;
– Engrenagem interna 2
1
(anel externo); 4
– Braço.

Vista frontal

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Redutor planetário

• Relação de transmissão:
– 1 sol;
3
– 2 planeta;
– 3 engrenagem interna (anel externo);
– 4 braço. 1 2
4

1 2 3 4

Rotação do elemento em n1,4 n2,4 n3,4 0

relação ao braço

Rotação do braço n4 n4 n4 n4
Rotação do elemento n1 n2 n3 n4

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Redutor planetário
• Rotações absolutas dos elementos:
n1 = n4 + n1, 4
n2 = n4 + n2, 4
n 3 = n 4 + n3, 4
n4 = n4

• Relações de engrenamento:
n1, 4 − Z2 Z
= ⇒ n2, 4 = − 1 n1, 4
n2, 4 Z1 Z2
n2, 4 Z3 Z2 Z1
= ⇒ n 3, 4 = n 2, 4 = − n1, 4
n3, 4 Z2 Z3 Z3
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Redutor planetário
• Equações do redutor planetário:

n1 = n 4 + n1, 4
Têm-se:
Z
n 2 = n4 − 1 .n1, 4 • 3 equações;
Z2
• 5 rotações;
Z1 • 3 número de dentes.
n3 = n 4 − .n1, 4
Z3

Dadas duas rotações obtém-se as outras três.

Dadas três rotações calculam-se as engrenagens.

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Redutor planetário

• Forma mais usual de

planetário:
Anel externo
– Engrenagem interna fixa:
Planeta
n3 = 0;
– Engrenagem sol ⇒ eixo de Braço
Sol
entrada;
Eixo de
– Braço ⇒ eixo de saída; Eixo de
saída
entrada
– Relação de redução?
– Rotação do planeta?
– Número de dentes das
engrenagens?

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Redutor planetário

• Relação de redução: • Número de dentes:

Z3
n3 = 0 ⇒ n1, 4 = n4 Z1 + Z 3
Z1 =i
Z1
Z3
n1 = n4 + .n4 Z3
Z1 = i −1
Z1
 Z   Z + Z3 
n1 = n4 1 + 3  = n4  1 
 Z1   Z1  como D3 = D1 + 2D2 ,
n1 Z1 + Z 3 Z 3 = Z1 + 2Z 2
= = i >1
n4 Z1 Z 3 − Z1
Z2 =
2

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Redutor planetário

• Exemplo:
– Rotação do sol (entrada): n1 = 3600rpm;
– Rotação do braço (saída): n4 = 300 rpm;
n1 3600
i= = = 12
n4 300
– Adotando Z1 = 20:

Z 3 = Z1 (i − 1) = 20(12 − 1) = 220
Z 3 − Z1 220 − 20
Z2 = = = 100
2 2

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Redutor planetário

• Redutor planetário de duplo estágio composto:

– Altíssima relação de redução;
– Duas configurações possíveis;
– Teoricamente pode-se obter relação de redução infinita se
os dois estágios tiverem as mesmas dimensões;
n3(1) n3(2)

n4
n2(2)
n2 (1)

n1(1) n1(2)
Entrada Saída

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Redutor harmônico

• Altíssimas reduções ⇒ acima de 30:1.

• Redutor mais compacto que existe.
• Pode ser visto como sendo um planetário sem o
sol ⇒ o planeta cresceu tanto que fez o sol
desaparecer.
• Três graus de liberdade:
– Três eixos disponíveis;
– Várias possibilidades para eixos de entrada e saída.
• Pode funcionar como diferencial.

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Redutor harmônico

• Partes principais:
– Gerador de onda: came na
forma elíptica;
– “Spline” flexível: engrenagem
“fina” com dentes externos
montada sobre o gerador de
onda (aço mola);
– “Spline” circular: componente
sólido com dentes internos.

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Redutor harmônico

• Princípio de funcionamento:
– Engrenamento ocorre ao longo do eixo maior da elipse;
– Cada volta do gerador de onda move a spline flexível
alguns dentes ⇒ diferença de dentes entre a spline flexivel
e a fixa.

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Redutor harmônico

• Simulação:

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Redutor harmônico

• Vantagens:
– Exatidão e repetibilidade boas:
• Exatidão – ordem de minutos de arco;
• Repetibilidade – ordem de segundos de arco.
– Alta capacidade de torque e boa rigidez torcional ⇒
semelhante a redutores com o dobro do tamanho.
– Baixíssima inércia.
– Folga-zero em razão da pré-carga no engrenamento.
– Altas reduções ⇒ de 30:1 até 320:1 em um único estágio.
– Altas eficiências ⇒ em torno de 85%.
– Desgaste mínimo em razão das velocidades de
escorregamento do engrenamento serem próximas de zero.

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Redutor harmônico
• Relação de transmissão

R +1
i = −R i = R +1 i=
R
i = relação de transmissão = rotação de entrada/rotação de saída
Zr Zr = número de dentes da spline circular
R= Zf = número de dentes da spline flexível
Zr − Z f
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Redutor harmônico
• Esquema de montagem
– Eixo de entrada e saída
com apoio duplo pré-
carregado na saída;
– Lubrificaçao e vedação
presentes.

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Redutor cicloidal

• Altíssimas reduções ⇒ acima de 30:1.

• Redutor compacto.
• Caro ⇒ devido ao processo de
fabricação das engrenagens.
• Princípio de funcionamento do
planetário.
• Três graus de liberdade:
– Três eixos disponíveis;
– Várias possibilidades para eixos de
entrada e saída.
• Pode funcionar como diferencial.

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Redutor cicloidal
• Utiliza engrenagens com perfis cicloidais:
– Engrenagem comum ⇒ dente com perfil de envolvente;
– Engrenagem cicloidal ⇒ dente com perfil epitrocoidal (hipocicloide e
epicicloide).

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Redutor cicloidal
• Vantagens:
– Alta exatidão e repetibilidade:
• Exatidão – ordem de minutos de arco.
– Alta capacidade de torque e boa rigidez torcional:
• Vários dentes em contato simultaneamente.
– Folga-zero.
– Baixa inércia para acionamento.
– Altas reduções:
• 30:1 até 170:1 em dois estágios.
– Desgaste mínimo:
• Contatos de rolamento.
– Compacto.
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Redutor cicloidal
• Exemplo de um
redutor cicloidal
⇒ com
configuração de
um planetário de
dois estágios
compostos.

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Redutor cicloidal
• Partes principais: Rolamentos

– Eixo de alta velocidade com Engrenagem

excêntrico; Epitrocoidal

– Engrenagens cicloidais (2);

– Roletes; Rotor excêntrico

– Eixo de baixa velocidade;

– Carcaça.
n3(1) n3(2)
n4
n2(2)
n2 (1)

n1(2)

Saída
Entrada
n1(1)
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Exemplos
1) Cálculo de um redutor planetário.
2) Cálculo de um redutor harmônico.

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