Princípios de Máquinas Elétricas

ADNP
Aula 8 –Máquinas de Corrente
Contínua (II)
Prof. Thiago dos Santos Cavali
 Agenda da aula
• Introdução;
• Bobinas do rotor;
• Conexão aos comutadores;
• Enrolamento imbricado;
• Enrolamento ondulado;
• Problemas de comutação;
• Problemas de comutação - Soluções;
• Tensão em máquinas CC reais;
• Conjugado em máquinas CC reais;
• Construção de máquinas CC;
• Eficiência das máquinas CC;
• Perdas nas máquinas CC.

2
 Introdução
• Espiras fixadas no rotor
(armadura);
• Conjunto de espiras enroladas
formam o chamado enrolamento
de armadura;
• Cada ponto da espira é ligada a
um dos segmentos do
comutador;
• Duas formas de ligação aos
segmentos:
– Enrolamento imbricado (lap
winding);
– Enrolamento ondulado (wave
Fonte: [5]
winding)

3
 Introdução
• Cada tipo de enrolamento tem suas
características;
• Definem características:
– Tensão e corrente na máquina;
– Número e posição das escovas.
• Nessa aula:
– Detalhes dos enrolamentos;
– Vantagens e desvantagens;
– Detalhes e perdas das máquinas reais.
4
 Bobinas do rotor
• Bobina é um conjunto de espiras;
• Em grandes máquinas: bobinas em formato de diamante
encaixada nas ranhuras do rotor e isoladas entre si;
• Em máquinas pequenas: Fio enrolado diretamente nas
ranhuras.

5
Fonte: [1] Fonte: [6]
 Bobinas do rotor

• Cada lado de uma espira: condutor (𝑍);

• Número de condutores:
𝑍 = 2𝐶𝑁𝐶
• Onde:
– 𝐶 = número de bobinas;
– 𝑁𝐶 = número de espiras por bobina.

6
 Bobinas do rotor
• Bobinas abrangem 180° elétricos:
– Um lado da bobina sob um polo norte enquanto
outro sob um polo sul;
– Fisicamente os polos podem não estar 180° um do
outro (definido pelo ângulo mecânico);
– Polaridade do campo magnético inverte-se em
uma passagem de polo;
– Relação entre ângulos mecânico e elétrico:
P: Número de polos da máquina; 𝑃
𝜃𝑒 : ângulo elétrico; 𝜃𝑒 = 𝜃𝑚
𝜃𝑚 : ângulo mecânico. 2
7
 Bobinas do rotor
• Se a bobina abranger 180° elétricos:
– Tensões nos condutores serão as mesmas (em
módulo);
– Sentidos opostos;
– Bobina de passo pleno;
• Caso tenha menos de 180° elétricos:
– Bobina de passo encurtado;
– Enrolamento encurtado;
– Utiliza-se passo menor para facilitar a comutação.
8
 Bobinas do rotor
• Normalmente, posiciona-se dois lados de
bobinas diferentes em uma mesma ranhura;
• Um lado da bobina 1 no fundo da ranhura e
um lado da bobina 2 no topo;
• Enrolamentos de camada dupla;

Fonte: [7]
9
 Conexão aos comutadores
• Após fixação nas ranhuras conectam-se os dois
lados da bobina aos segmentos do comutador;
• Passo do comutador (𝑦𝑐 ): número de segmentos
entre os dois lados de uma bobina;
• Final da bobina em um segmento a frente do
inicial: enrolamento progressivo, caso contrário,
enrolamento regressivo;
• Pode-se inverter o sentido de giro de uma
máquina através da inversão da ligação entre os
lados das bobinas.
10
 Conexão aos comutadores

• Enrolamento progressivo (a) x enrolamento

regressivo (b):

11
Fonte: [1]
 Conexão aos comutadores

• De acordo com o número de enrolamentos:

– Enrolamento simplex: único enrolamento
completo e fechado;
– Enrolamento duplex: dois conjuntos completos e
independente de enrolamentos;
– Enrolamento multiplex: múltiplos conjuntos de
enrolamentos independentes.

12
 Enrolamento imbricado

• Cada lado de bobina ligado a um segmento

adjacente do comutador:

Enrolamento Enrolamento
imbricado imbricado
progressivo regressivo
(𝑦𝑐 = 1) (𝑦𝑐 = −1)

13
Fonte: [1]
 Enrolamento imbricado
Máquina com dois polos e enrolamento imbricado:
Percebam que
1 está ligado
ao segmento a
e a parte de
trás (1’) está
ligada no Vale observar
segmento b. 2 também a
está ligado a b, presença de
continuando duas bobinas
em sequência por ranhura!
até a parte de
trás da última
bobina (8’) se
ligar a a
novamente! 14
Fonte: [1]
 Enrolamento imbricado
• “Há tantos caminhos de corrente em paralelo através
da máquina quantos forem os polos dessa máquina”;
• Máquina CC com 4 polos e enrolamento imbricado:

15
Fonte: [1]
 Enrolamento imbricado
• Na Figura anterior temos 4 caminhos de
corrente com mesma tensão! (observar
ligações das escovas + e – com os segmentos
de comutador!)
• A corrente é dividida entre os vários
caminhos, evitando risco de danos à máquina.
• Sendo assim, esse enrolamento é indicado
para máquinas com baixa tensão e corrente
elevada!
16
 Enrolamento imbricado
• Problema: desgaste leva rotor a se aproximar
mais de um polo e se afastar de outro!
• Causa desbalanceamento das correntes nos
caminhos paralelos!

17
Fonte: [1]
 Enrolamento imbricado
• Resolve-se com a colocação de equalizadores:
– Barras colocadas no rotor que curto-circuitam pontos
de mesmo nível de tensão nos caminhos paralelos;
– Força a corrente desbalanceada a passar por esses
caminhos e não danificar a máquina!

18
Fonte: [1]
 Enrolamento imbricado

• Caso seja multiplex:

– Vários conjuntos (𝑚) de enrolamentos;
– Passo do comutador: 𝑦𝑐 = ±𝑚;
– Número de caminhos de corrente (𝑎) da máquina
depende de 𝑚 e do número de polos (𝑃): 𝑎 = 𝑚𝑃
– Exemplo: Uma máquina com 4 polos e
enrolamento duplex terá 8 caminhos de corrente!

19
 Enrolamento ondulado

• Também chamado de enrolamento em série;

• Máquina de 4 polos com enrolamento ondulado
simples:
Percebam que 1 está
ligado ao segmento a e
a parte de trás (1’) está
ligada no segmento f!
As demais bobinas
seguem a sequência
(2-b e 2’-g, 3-c e 3’-h...)

Fonte: [1]
20
 Enrolamento ondulado
• Duas bobinas em série entre segmentos de
comutação adjacentes;
• Com P polos na máquina haverá P/2 bobinas em
série entre segmentos adjacentes;
• Bobina P/2 conectada ao segmento posterior à
primeira bobina (caso da Figura do slide anterior):
progressivo, caso contrário, regressivo.
• Para um número de bobinas C haverá sempre C/2
enrolamentos em cada caminho de corrente.
21
 Enrolamento ondulado
• Passo do comutador (ondulado simplex):
2 𝐶±1 Progressivo (+) ou
𝑦𝑐 =
𝑃 regressivo (-)
• Para um enrolamento progressivo de 9 bobinas em
máquina de 4 polos 𝑦𝑐 = 5;
• Isso mostra que o final de uma bobina deve ser
conectado 5 segmentos depois do seu início!

22
Fonte: [1]
 Enrolamento ondulado

• Bobinas em série permitem produzir uma

tensão mais alta;
• Enrolamentos ondulados são utilizados em
máquinas de tensão maior!
• Para multiplex, teremos 𝑎 = 2𝑚 caminhos de
corrente.

23
 Problemas de comutação

• Reação de armadura:
– Conexão de uma carga aos terminais de um
gerador faz com que haja circulação de corrente
nos enrolamentos de armadura;
– Corrente passando por um condutor (no caso, o
enrolamento) gera campo magnético;
– Esse campo magnético interfere no campo gerado
pelo estator.

24
 Problemas de comutação

• Deslocamento do plano neutro:

– Plano neutro é o plano que determina a
distribuição das linhas de campo;
– Se o fluxo estiver uniformemente distribuído o
plano é vertical.

Fonte: [1] 25
 Problemas de comutação
• Deslocamento do plano neutro:
– Após inserção da carga, gera-se um campo
magnético devido a reação de armadura;
– Esse campo interfere no fluxo magnético original;
– Concentração ou dispersão das linhas de campo;
– Plano neutro se desloca!

Fonte: [1] 26
 Problemas de comutação
• Deslocamento do plano neutro:
– Após inserção da carga, gera-se um campo
magnético devido a reação de armadura;
– Esse campo interfere no fluxo magnético original;
– Concentração ou dispersão das linhas de campo;
– Plano neutro se desloca!

Fonte: [1] 27
 Problemas de comutação
• Deslocamento do plano neutro:
– Nos geradores: deslocamento no sentido do giro;
– Nos motores: sentido contrário ao giro;
– Valor do deslocamento depende da carga da máquina;
– Esse deslocamento faz com que as escovas não
invertam a polaridade da tensão de saída na hora
certa (tensão nula nos segmentos do comutador);
– Haverá uma tensão residual presente e,
consequentemente, uma corrente circulando;
– Arcos elétricos e faiscamento nas escovas!
28
 Problemas de comutação

• Deslocamento do plano neutro:

– Diminuição da vida útil das escovas;
– Corrosão dos segmentos do comutador;
– Derretimento da superfície do comutador;
• Exemplo:
https://www.youtube.com/watch?v=gc4l1eoo
PKM

29
 Problemas de comutação
• Enfraquecimento de fluxo:
– A reação de armadura causa, na média, diminuição do
fluxo sob os polos;
– Nos geradores há uma diminuição da tensão
fornecida;
– Nos motores:
• Diminuição do fluxo causa aumento da velocidade;
• Aumento da velocidade aumenta a carga, aumentando a
reação de armadura;
• Aumentando a reação de armadura, o fluxo diminui ainda
mais..
• Ou seja, inviabiliza o funcionamento do motor caso não seja
controlado!
30
 Problemas de comutação
• Tensões Ldi/dt:
– A comutação entre dois segmentos não é instantânea;
– Na comutação há uma inversão no sentido da
corrente, ou seja, uma variação na corrente;
– Matematicamente: di/dt;
– Problema: bobina possui uma indutância (𝐿)!
– Essa indutância faz com que apareça uma tensão (𝑣)
na comutação (lembrar que 𝑣 = 𝐿𝑑𝑖/𝑑𝑡!);
– Essa tensão pode causar os mesmo problemas vistos
para o deslocamento de neutro!
31
 Problemas de comutação - Soluções
• Deslocamento de escovas:
– O deslocamento da posição das escovas compensa o
deslocamento do plano neutro;
– Porém, esse deslocamento aumenta o
enfraquecimento de fluxo e diminui a FMM da
máquina!
– Outro problema: o deslocamento do plano neutro
varia de acordo com a carga. Seria necessário um
ajuste da máquina para cada carga diferente
conectada!
– Ainda é aplicada para máquinas pequenas que sempre
operam com mesma carga.
32
 Problemas de comutação - Soluções

• Deslocamento de escovas:
– Utilizando vetores podemos ver a diminuição da
FMM:

Fonte: [1] 33
 Problemas de comutação - Soluções
• Polos de comutação ou interpolos:
– A ideia é gerar um fluxo através de pequenos polos
inseridos (com determinada configuração) sobre os
segmentos de comutação;
– Esse fluxo irá gerar uma tensão que cancela a tensão
indesejada nas bobinas e é pequeno o suficiente para
não interferir no funcionamento da máquina!
– Auxilia na resolução do problema de faiscamento,
porém não auxilia na resolução do enfraquecimento
de fluxo (não altera a distribuição do fluxo sob as
faces polares).
34
 Problemas de comutação - Soluções

• Polos de comutação ou interpolos:

– Forma-se o interpolo com a ligação direta ao rotor
da máquina:

Fonte: [1] 35
 Problemas de comutação - Soluções
• Enrolamentos de compensação:
– Resolve o enfraquecimento de fluxo;
– Abre-se ranhuras nas faces dos polos nas quais são
colocados enrolamentos de compensação em série
com os enrolamentos do rotor;
– Esses enrolamentos, pela sua configuração, geram um
fluxo que cancela a distorção do fluxo causada pela
reação de armadura;
– Por estarem em série, uma alteração na carga
também altera o fluxo gerado por esses
enrolamentos;
– Desvantagem: custo elevado!
36
 Problemas de comutação - Soluções

• Enrolamentos de compensação:
– Nas figuras abaixo, observa-se o efeito do
cancelamento: Fluxo idêntico ao
original!
Iguais e opostos!

Fonte: [1] 37
 Tensão em máquinas CC reais

• A tensão induzida em um gerador depende:

– Do fluxo (φ);
– Da velocidade (𝜔𝑚 ) do rotor da máquina;
– Aspectos construtivos da máquina;
• Vimos anteriormente que para uma máquina
elementar (1 espira) tínhamos:
2
𝑒 = ϕ𝜔𝑚
𝜋
38
 Tensão em máquinas CC reais

• Para os geradores reais, adaptamos essa

equação para incluir o número de condutores
(Z) e o número de caminhos de corrente (a):
𝑍𝑃
𝐸𝐴 = 𝐾ϕ𝜔𝑚 com 𝐾 =
2𝜋𝑎
• Caso deseje-se expressar a velocidade em rpm
ao invés de rad/s:
𝑍𝑃
𝐸𝐴 = 𝐾′ϕ𝜔𝑚 com 𝐾′ =
60𝑎
39
 Conjugado em máquinas CC reais

• O conjugado induzido em um motor depende:

– Do fluxo (φ);
– Da corrente de armadura (𝐼𝐴 ) do rotor;
– Aspectos construtivos da máquina;
• Vimos anteriormente que para uma máquina
elementar (1 espira) tínhamos:
2
𝜏 = ϕ𝑖
𝜋
40
 Conjugado em máquinas CC reais
• Para os motores reais, adaptamos essa
equação para incluir o número de condutores
(Z) e o número de caminhos de corrente (a):
𝑍𝑃
𝜏𝑖𝑛𝑑 = 𝐾ϕ𝐼𝐴 com 𝐾 =
2𝜋𝑎
• Ambas as equações (conjugado e tensão) são
aproximações!
• Para obter o valor exato devemos considerar
somente os condutores sob as faces dos polos.
41
 Exemplo (7-3 Chapman)
Uma armadura duplex com enrolamento imbricado
é usada em uma máquina CC de seis polos com seis
conjuntos de escovas, cada uma abrangendo dois
segmentos de comutador. Há 72 bobinas na
armadura, cada uma com 12 espiras. O fluxo por
polo da máquina é 0,039 Wb e ela está girando a
400 rpm.
(a) Quantos caminhos de corrente há nessa
máquina?
(b) Qual é a tensão induzida 𝐸𝐴 ?
42
 Exemplo (7-4 Chapman)
Um gerador CC de 12 polos tem uma armadura simplex com
enrolamento ondulado contendo 144 bobinas de 10 espiras
cada. A resistência de cada espira é 0,011 Ω. Seu fluxo por
polo é 0,05 Wb e ele está girando com uma velocidade de
200 rpm.
(a) Quantos caminhos de corrente há nessa máquina?
(b) Qual é a tensão de armadura induzida dessa máquina?
(c) Qual é a resistência de armadura efetiva dessa máquina?
(d) Se um resistor de 1 kΩ for ligado aos terminais desse
gerador, qual será o contraconjugado induzido resultante
sobre o eixo da máquina? (Ignore a resistência de
armadura interna da máquina).
43
 Construção de máquinas CC

• Uma máquina CC real é formada por um rotor

e um estator;
• Existem dois enrolamentos:
– Enrolamento de armadura: onde a tensão é
induzida;
– Enrolamento de campo: fornece campo magnético
para o funcionamento da máquina (no caso de
não utilizarmos imãs permanentes).

44
 Construção de máquinas CC
• Os polos da máquina são construídos de maneira
que o rotor tenha distância diferente em relação
ao estator no meio e nas bordas (construção
chanfrada ou excêntrica);
• Aumento da relutância;
• Redução do enfraquecimento de fluxo.

Fonte: [1] 45
 Construção de máquinas CC
• Rotor:
– Feito de lâminas de aço agrupadas que possuem
ranhuras nas quais são encaixadas as bobinas;
– As bobinas após encaixadas são ligadas aos
comutadores;
• Comutadores:
– Barras de cobre isoladas com mica;
• Escovas:
– Feitas de carbono, grafite e metal, possuem alta
condutividade e baixo coeficiente de atrito.
46
 Construção de máquinas CC
• Isolamento dos enrolamentos:
– Caso o isolamento venha a se romper, haverá
curto entre os enrolamentos;
– Principal causa de rompimento: excesso de
temperatura;
– Temperatura elevada provoca diversas falhas na
máquina que podem levar ao rompimento do
isolamento;
– Para motores de potência alta são estabelecidos
por norma os limites de temperatura.
47
 Construção de máquinas CC

• 4 classes de isolamento: A, B, F e H;
• Cada classe tem um limite de temperatura
para o qual o isolamento resiste;
• Nos EUA: NEMA MG 1-2016 Motors and
Generators;
• No Brasil: Até 2011 utilizava-se a NBR
5116:1981, porém ela foi cancelada sem
substituição.
48
 Eficiência das máquinas CC

• Relação entre potência de entrada (𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 )

e potência de saída (𝑃𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎 ) da máquina:
𝑃𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎
η= 𝑥 100%
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
• Considerando as perdas (𝑃𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠 ) :
𝑃𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎 − 𝑃𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠
η= 𝑥 100%
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

49
 Perdas nas máquinas CC
• Perdas elétricas ou no cobre:
– Perdas no enrolamento de armadura ( 𝑃𝐴 ) ou no
enrolamento de campo (𝑃𝐹 );
– 𝑃𝐴 = 𝐼𝐴 2 𝑅𝐴 e 𝑃𝐹 = 𝐼𝐹 2 𝑅𝐹
– 𝐼𝐴 e 𝐼𝐹 : Correntes de armadura e campo, respectivamente;
– 𝑅𝐴 e 𝑅𝐹 : Resistências de armadura e campo,
respectivamente.
• Perdas nas escovas:
– Associada à queda de tensão nas escovas (QE);
– 𝑃𝑄𝐸 = 𝑉𝑄𝐸 𝐼𝐴
– 𝑉𝑄𝐸 é a queda de tensão nas escovas (~2V).
50
 Perdas nas máquinas CC
• Perdas no núcleo:
– Histerese e correntes parasitas;
– Variam com a densidade de fluxo e a velocidade de
rotação.
• Perdas mecânicas:
– Devido a atrito e ventilação;
– Variam com a velocidade de rotação.
• Perdas suplementares:
– Não se enquadram em nenhuma das anteriores;
– Representam 1% de todas as perdas
(convencionalmente).
51
 Perdas nas máquinas CC

• Diagrama de fluxo de
potência:
– Contabiliza-se as perdas
através desse diagrama;
– Tem-se uma potência de
entrada, que vai sofrendo
subtrações das perdas ao
longo do caminho;
– Ao final temos a potência
final da máquina.
52
 Perdas nas máquinas CC
• Para os geradores:
– Potência mecânica (𝑃𝑖𝑛 ) entra
na máquina;
– Subtraímos as perdas
suplementares, mecânicas e
do núcleo;
– A potência restante é
convertida idealmente
(mecânica → Elétrica) no
ponto 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 ;
– Essa potência convertida ainda
sofre as perdas 𝐼 2 𝑅;
– Após desconsideradas todas
as perdas, temos a corrente de
saída 𝑃𝑜𝑢𝑡 .
53
 Perdas nas máquinas CC
• Para os motores: Comportamento
– Potência mecânica (𝑃𝑖𝑛 ) entra exatamente oposto ao
na máquina; fluxo de potência dos
– Subtraímos as perdas 𝐼 2 𝑅; geradores!
– A potência restante é
convertida idealmente
(elétrica → mecânica) no
ponto 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 ;
– Essa potência convertida ainda
sofre as perdas
suplementares, mecânicas e
do núcleo;
– Após desconsideradas todas
as perdas, temos a corrente de
saída 𝑃𝑜𝑢𝑡 .
54
 Referências
[1] CHAPMAN, S. J. Fundamentos de Máquinas
Elétricas. 5 ed. Porto Alegre: AMGH. 2013.
[2] SEN, P. C. Principles of Electric Machines and
Power Electronics. 3 ed. New Jersey: Wiley. 2013.
[3] UMANS, S. D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e
Kingsley. 7 ed. Porto Alegre: AMGH. 2014.
[4] DEL TORO, V. Fundamentos de Máquinas
Elétricas. 1 ed. Rio de Janeiro: LTC. 2013.

55
 Referências
[5] ELECTRICAL MASTAR. Armature Winding and Types of
Armature Winding. Disponível em: <
http://www.electricalmastar.com/armature-winding-
types-armature-winding/>. Acesso em 03 set. 2020.
[6] ELECTRICAL 4 U. Armature: Definition, Function &
Parts (Electric Motor & Generator). Disponível em:
<https://www.electrical4u.com/armature-electric-motor-
generator/>. Acesso em 03 set. 2020.
[7] PENGKY. AC Motor Winding. Disponível em:
<http://www.pengky.cn/zz-generator-principle-and-
structure/06-ac-motor-winding/ac-motor-winding.html>.
Acesso em 11 set. 2020.
56
Dúvidas?
57