Tema2 - Máquinas de Corrente Contínua

FCT-MAEL Máquinas de Corrente Contínua
MÁQUINAS DE CORRENTE CONTINUA

1. Uma simples rotação entre Faces dos Polos
A mais simples máquina de CC é mostrada abaixo:
É composto por um único circuito de fio girando

sobre um eixo fixo. A parte rotativa é chamada
rotor, e a parte estacionária é o estator.
O campo magnético para a máquina é fornecido

pelos pólos magnético norte e sul. Uma vez que
o entreferro é de largura uniforme, a relutância é
a mesma em todos os lugares das faces dos
polos.
A tensão induzida em um Enrolamento

Se o rotor esta girando, uma tensão será induzida no fio. Para determinar a magnitude e a forma desta
tensão, examinemos a figura abaixo:
Para determinar tensão total etot no circuito, examine cada segmento do circuito separadamente e soma
todas as tensões resultantes. A tensão em cada segmento é dada por eind = (vx B)  l
Assim, a tensão total induzida no circuito é: eind = 2vBl
ernestoafonsomartins@gmail.com 1
Qundo o circuito gira 180 °, o segmento ‘ab’ esta abaixo da face do pólo norte ao invés da face do pólo
sul. Nesse momento, a direção da tensão no segmento inverte, mas a sua magnitude permanece constante.
A tensão resultante etot é mostrada abaixo:
Há uma outra alternativa de expressar a equação eind. Examinemos a figura abaixo:
A velocidade tangencial v das bordas do laço pode ser expressa como v = rω. Substituindo esta expressão
na equação eind, teremos:
eind = 2rωBl
A superfície do rotor é um cilindro, para a área da superfície do rotor A é igual a 2πrl. Uma vez que
existem dois pólos, a área sob cada pólo é Ap = πrl. Assim
2
eind  AP B

Uma vez que a densidade de fluxo B é constante em todo o espaço de ar sob as faces do polo, o fluxo total
em cada pólo é  = APB. Assim, a forma final da equação da tensão é:
2
eind  

Em geral, a tensão em qualquer máquina real dependerá de 3 fatores:
1. Fluxo na máquina
2. Velocidade de rotação
3. Uma constante que representa a construção da máquina.
Tensão DC obtida em um enrolamento

A saída de tensão do circuito é alternadamente um valor positivo constante e um valor negativo constante.
Como isso pode-se usar a máquina para produzir uma tensão dc em vez da tensão alternada?
Isto pode ser feito usando um mecanismo chamado comutador e escovas, conforme demonstrado abaixo:
Aqui dois segmentos semicirculares condutores são adicionados ao final do enrolamento, e dois contatos
fixos são colocados em um ângulo tal que no instante em que a tensão no circuito for zero, os contatos
curto-circuitam os dois segmentos.
Assim, toda vez que a tensão muda de sinal, os contatos também trocam as conexões, e a saída dos
contatos é sempre construída da mesma maneira. Este processo de conexão de comutação é conhecido
como comutação. Os segmentos de rotação semicircular são chamados segmentos de comutação, e os
contatos fixos são chamados de escovas.
O Torque Induzido em um Enrolamento

Suponha que uma bateria está agora ligado à máquina, como mostrado aqui, juntamente com a
configuração resultante:
Qual será a magnitude do torque produzido no circuito quando a chave é fechada? A abordagem a adoptar
é examinar um segmento de um ciclo em um dado tempo e depois soma os efeitos de todos os segmentos
individuais. A força em um segmento do ciclo é dada por: F = i(lx B), e o torque no segmento é =rFsinθ.
O torque total induzida na espira será:
ind = 2 rilB
Usando o fato de que AP = πrl e  = APB, a expressão torque pode ser reduzida para:
2
 ind  i

Em geral, o torque em qualquer máquina real dependerá de 3 fatores:
1. O fluxo na máquina
2. A corrente na máquina
3. Uma constante que representa a construção da máquina.
2. Comutação de uma máquina DC de 4 Enrolamentos

Comutação é o processo de converter tensões AC e correntes no rotor de uma máquina CC para tensões e
correntes CC em seus terminais. Um ciclo de 4 enrolamentos, 2 polos de uma máquina dc é mostrado
aqui:
Esta máquina tem 4enrolamentos enterradas em aberturas esculpida no aço laminado de seu rotor. As
faces dos pólos da máquina estão curvadas para fornecer uma largura de entreferro uniforme e para dar
uma densidade de fluxo uniforme em todos os lugares sob as faces.
Os 4 enrolamentos desta máquina são colocados nas aberturas de uma maneira especial. Conexões do
enrolamento de comutador da máquina são mostradas abaixo
Repare que o enrolamento 1 estende-se entre os segmentos do comutador ‘a’ e ‘b’, o enrolamento 2
estende-se entre os segmentos ‘b’ e ‘c’, e assim por diante em torno do rotor.
No instante mostrado na figura (a), os terminais dos enrolamentos 1, 2, 3’ e 4’ estão sob a face do pólo
norte, enquanto os terminais dos enrolamentos 1’, 2’, 3 e 4 estão sob a face do pólo sul.
A tensão de cada um dos terminais dos enrolamentos 1, 2, 3’ e 4’ é dada por:
eind = (v x B)l
eind = vBl (positivo saindo da página)
A tensão em cada um dos terminais dos enrolamentos 1’, 2’, 3 e 4 é dada por:
eind = (v x B)l
eind = vBl (positivo entrando na página)
O resultado geral é mostrado na figura (b). Cada bobina representa um lado (ou condutor) de um
enrolamento. Se a tensão induzida em qualquer lado de um enrolamento for eind = vBl, então a tensão total
nas escovas da máquina será E = 4e (ωt = 0 °)
Observe que há dois caminhos paralelos para a corrente através da máquina. A existência de dois ou mais
caminhos paralelos para a corrente de rotor é uma característica comum de todos os regimes de
comutação.
O que acontece com a tensão E nos terminais, se o rotor continua a girar? Examine as figuras abaixo:
Esta figura mostra a máquina no tempo ωt = 45 °. Neste tempo, os enrolamentos 1 e 3 estao girado no
espaço entre os pólos, assim a tensão em cada um deles é zero. Note que neste instante as escovas da
máquina estão curto-circuitando os comutadores dos segmentos ab e cd. Isto acontece apenas no
momento em que a tensão entre esses segmentos for 0V, de modo que o curto-circuito nos segmentos não
crie nenhum problema. Neste momento, apenas os enrolamentos 2 e 4 estão sob as faces dos pólos, a
tensão nos terminal E é dada por:
E = 2e (ωt=45°)
Agora, deixe o rotor continue a girar 45 °. A situação resultante é mostrada abaixo:
Aqui,os terminais 1’, 2, 3 e 4’ estão sob a face do pólo norte, e as extremidades 1, 2’, 3’ e 4 estão sob a
face pólo sul. As tensões continua saindo da página a partir da extremidades da face do pólo norte e
entrando na página a partir da extremidades da face do pólo sul. O diagrama tensão resultante é mostrado
aqui:
Existem quatro tensão nas extremidades, em cada caminho paralelo através da máquina, de modo que a
tensão E é dada por:
E = 4e (ωt=90°)
Repare que as tensões nos enrolamentos 1 e 3 reverteram nas duas figuras (de ωt = 0 ° a ωt = 90 °), mas
as suas conexões estão também invertidas, a tensão total ainda terá mesma direção de antes. Este é o
segredo de todo sistema de comutação.
3. Problemas com comutação numa máquina real

Na prática, existem dois efeitos principais que perturbam o processo de comutação:
1. Reação da armadura
2. Tensões Ldi/dt
Reação da armadura
Se os enrolamentos de campo magnético de uma máquina de CC são conectados a uma fonte de
alimentação e do rotor da máquina é ligada por uma fonte externa de energia mecânica, em seguida, uma
tensão será induzida nos condutores do rotor. Esta tensão será retificada na saída dc pela ação do
comutador da máquina.
Ao ligar uma carga nos terminais da máquina, uma corrente irá fluir em seus enrolamentos da armadura.
Este fluxo de corrente irá produzir um campo magnético próprio, que distorce o campo magnético
original dos pólos da máquina. Esta distorção do fluxo em uma máquina quando a carga é aumentada é
chamada de reação da armadura. Isso causa dois problemas sérios na máquina dc real.
Problema 1: Neutral-Plane Mudança

O plano neutro magnético é definido como o plano dentro da máquina onde a velocidade do rotor é
exatamente paralela às linhas de fluxo magnético, de modo que eind nos condutores no plano é exatamente
zero
Figura (a) mostra uma máquina de dois pólos. Observe que o fluxo é distribuído uniformemente sob as
faces dos polos. Enrolamentos do rotor mostram tensões construídas saindo da página nos fios sob o pólo
norte e entrando na página nos fios sob a face do pólo sul. O plano neutro nesta máquina é exatamente
vertical.
Agora, suponha que uma carga é conectada a esta máquina para que ela funcione como um gerador. Uma
corrente irá fluir para fora do terminal positivo do gerador, a corrente irá flui para fora da página pelos
fios que estão sob a face do pólo norte e entrando na página pelos fios que estão sob a face do pólo sul.
Este fluxo de corrente produz um campo magnético nos enrolamentos do rotor, figura (c).
Este campo magnético do rotor afeta o campo magnético original dos pólos que produziu a tensão do
gerador em primeiro lugar. Em alguns lugares, sob a superfície do pólo, subtrai o fluxo do pólo, e em
outros lugares ela adiciona ao fluxo do polo. O resultado geral é que o fluxo magnético no entreferro da
máquina estará inclinado, figura (d) e (e). Observe que o lugar no rotor onde a tensão induzida em um
condutor seria zero (o plano neutro) mudou.
Para o gerador aqui mostrado, o plano neutro magnético esta deslocado na direção de rotação. Se esta
máquina fose um motor, a corrente em seu rotor seria invertida e o fluxo seria agrupado para cantos
opostos dos agrupamentos mostrado na figura. Como resultado, o plano neutro magnético mudaria para o
outro lado.
Em geral, o plano neutro muda, na direção do movimento para o gerador e oposta à direção do
movimento para um motor. Além disso, o valor da mudança depende da quantidade de corrente do rotor
e, consequentemente, sobre a carga da máquina.
O que é tão importante quanto a mudança de plano neutro?
O comutador deve curto-circuitar os segmentos apenas no momento em que a tensão entre eles é igual a
zero. Se as escovas esteverem definidas para curto-circuitarem os condutores no plano vertical, então a
tensão entre os segmentos é nula até a máquina estar carregada. Quando a máquina é carregada, o plano
neutro gira, e as escovas curto-circuitam os segmentos do comutador com uma tensão finita entre eles. O
resultado é um fluxo de corrente circulando entre os segmentos em curto e faíscas grande nas escovas a
corrente é interrompida quando a escova deixa o segmento. O resultado final é arcos e faíscas nas
escovas. Este é um problema muito sério, uma vez que reduzimos drasticamente à vida das escova,
corrosão dos segmentos de comutador, e maiores custos de manutenção. Observe que esse problema não
pode ser corrigido, mesmo colocando as escovas sobre o plano neutro em plena carga, porque então
provocaria sem carga.
Em casos extremos, a mudança de plano neutro pode mesmo conduzir a “flashover” nos segmentos de
comutação perto das escovas. O ar perto das escovas em uma máquina é normalmente ionizado, como
resultado das faíscas sobre as escovas. Flashover ocorre quando a tensão de segmentos de comutação
adjacente fica grande o suficiente para sustentar um arco no ar ionizado acima deles. Se flashover ocorre,
o arco resultante pode até mesmo provocar o derretimento de superfície de comutação.
Problema 2: Enfraquecimento do Fluxo
Referem-se à curva de magnetização abaixo:
A maioria das máquinas opera com densidades de fluxo perto do ponto de saturação. Portanto, em locais
das superfícies do pólo onde a fmm do rotor aumenta a fmm do polo, apenas um pequeno aumento no
fluxo ocorre. Mas em locais na superfície do pólo onde o fmm rotor subtrai a fmm pólo, há uma maior
diminuição no fluxo. O resultado líquido é que o fluxo médio total sob a face do polo é diminuído.
O enfraquecimento do fluxo causa problemas em ambos (geradores e motores). Nos geradores, o efeito do
enfraquecimento do fluxo é simplesmente para reduzir a tensão fornecida pelo gerador a qualquer carga.
Em motores, o efeito pode ser mais grave. Quando o fluxo em um motor é diminuído, sua velocidade
aumenta. Mas o aumento da velocidade de um motor pode aumentar sua carga, resultando num maior
enfraquecimento do fluxo.
O fluxo e a fmm sob a face do polo

em uma máquina CC. Nos pontos em
que a fmm e substraida, o fluxo segue
de perto o fmm resultante no ferro,
mas nos pontos em que a fmm e
adiconada, saturação limites do fluxo
total presente. Nota-se também o
ponto neutro do rotor mudou.
Tensões Ldi/dt
O segundo grande problema é a tensão Ldi/dt que ocorre em segmentos de comutação quando estes estão
em curto-circuito com as escovas, às vezes chamado pontapé indutivo.
A inversão do fluxo de corrente em uma

bobina de comutação. Note que a
corrente na bobina entre os segmentos a
e b devem inverter a direção, enquanto
as escova os segmentos do comutação
curto-circuitam-se.
A inversão de corrente na bobina

submetido a comutação e uma função de
tempo para as duas comutações ideal e
comutação real, com a indutância da
bobina tidas em conta.
Estas figuras representam uma série de segmentos de comutaçao e os condutores ligados entre eles.
Assumindo que a corrente na escova é 400A, a corrente em cada caminho é 200A. Observe que quando
um segmento de comutação é curto-circuitado, o fluxo de corrente através desse segmento de comutação
deve inverter.
Assumindo que a máquina está girando a 800r/min e que existem 50 segmentos de comutação, cada
segmento de comutação move-se sob uma escova e limpa-a a cada t = 0.0015s. Portanto, a taxa de
mudança da corrente com o tempo no enrolamento em curto, será:
di 400 A
  266667 A / s
dt 0.0015s
Mesmo com uma pequena indutância no enrolamento, uma variação de tensão muito significativa
indutiva v =Ldi/dt será induzida no segmento de comutação em curto. Esta alta tensão, naturalmente, faz
com que haja faíscas nas escovas da máquina, resultando no mesmo arco que a mundaça do plano neutro
causa.
Soluções para os problemas com a comutação

Três abordagens foram desenvolvidas para corrigir parcial ou completamente os problemas de reação da
armadura e tensões Ldi/dt:
1. Mudar a Posiçao das Escovas

2. Comutação de pólos ou interpolos
3. Enrolamentos de compensação
Mudar a Posiçao das escovas

As primeiras tentativas de melhorar o processo de comutação em máquinas reais dc começaram com
tentativas de parar as faíscas nas escovas causadas pela rotação do plano neutro e o efeito Ldi/dt.
A primeira abordagem tomada por designrs de máquina era simples: se o plano neutro da máquina muda,
por que não mudar as escovas com ela, a fim de parar as faíscas? Este método é bom, mas há vários
problemas:
- O plano neutro muda a cada mudança de carga, e a mudança de direção quando a máquina muda o seu
funcionamento de motor para gerador. Portanto, alguém tem que ajustar as escovas cada vez que a carga
alterada. Embora este método pode parar faíscas nas escova, mas agrava o efeito do fluxo
enfraquecimento da reação da armadura na máquina.
Isso é verdade por causa de 2 efeitos:
i) O FMM de rotor tem agora uma componente do vetor que se opõe ao fmm dos pólos.
ii) A mudança na distribuição da corrente de armadura faz com que o fluxo seja conduzido nas
partes saturadas das faces do polos.
4.
(b)A fmm resultante em uma máquina de CC com suas

(a)A fmm resultante de uma
escovas sobre o plano neutro rodado. Note que agora há uma
máquina de CC com suas
componente de fmm do induzido diretamente oposta a fmm
escovas no plano vertical.
dos pólos e a fmm resultante na máquina é reduzida.
Comutação de pólos ou interpolos.

A idéia básica aqui é que se a tensão nos fios submetidos a comutação pode ser feita nula, então não
haverá faíscas nas escovas. Para conseguir isso, pequenos polos, chamados pólos de comutação ou
interpolos, são colocados a meio caminho entre os pólos principais. Estes pólos de comutação estão
localizados diretamente sobre os condutores a serem comutados. Ao fornecer um fluxo dos pólos de
comutação, a tensão nas bobinas submetidos a comutação pode ser exatamente cancelada. Se o
cancelamento for exata, então não haverá faíscas nas escovas.
Os pólos de comutação não alteraram o funcionamento da máquina, porque eles são tão pequenos que
afetam apenas os poucos condutores prestes a sofrer a comutação. Observe que a reação da armadura sob
as faces dos pólos principais não é afetada, pois os efeitos dos pólos de comutação não se estendem tão
longe. Isto significa que o enfraquecimento do fluxo na máquina não é afetado pela comutação pólos.
Como é cancelada a tensão nos segmentos de comutação para todos os valores de carga? Isto é feito
simplesmente conectando os enrolamentos interpolo em série com os enrolamentos no rotor, como
mostrado abaixo:
Como a carga aumenta, e aumenta a corrente do rotor, a magnitude do plano neutro muda e o efeito Ldi/dt
aumentam também. Ambos os efeitos aumentam a tensão nos condutores submetidos a comutação.
No entanto, o fluxo do interpolo tambem aumenta, produzindo uma maior tensão nos condutores que se
opõe à tensão devido à mudança de plano neutro. O resultado é que cancela os efeitos numa ampla gama
de cargas. Note-se que o trabalho do interpolos para o funcionamento como motor ou gerador, quando há
mudanças do funcionamento da máquina de motor para gerador, a corrente tanto no seu rotor e no seu
interpolos inverte a direção. Portanto, os efeitos da tensão a partir deles são cancelados.
Que polaridade deve ter o fluxo no interpolos?

O interpolos deve induzir uma tensão nos condutores submetidos a comutação que é oposta à tensão
causada pela mundaça do plano neutro e efeitos Ldi/dt. No caso de um gerador,a mundaça do plano
neutro no sentido de rotação, o que significa que os condutores submetidos a comutação têm a mesma
polaridade da tensão como o polo a esquerda.
Determinando a polaridade necessária de um interpolo. O fluxo do interpolo deve produzir uma tensão
que se opõe a tensão existente no condutor.
Para opor esta tensão, o interpolo deve ter o fluxo oposto, ao fluxo do próximo pólo. Em um motor, no
entanto, a mundaça do plano neutro e oposto ao sentido de rotação, e os condutores submetidos a
comutação têm o mesmo fluxo com o polo que estão se aproximando. Para se opor a esta tensão, o
interpolo deve ter a mesma polaridade do pólo principal anterior. Portanto,
1. O interpolo deve ser da mesma polaridade do pólo principal seguinte em um gerador.

2. O interpolo deve ser da mesma polaridade do pólo principal anterior em um motor.
O uso de pólos de comutação ou interpolos é muito comum, pora corrigir os problemas de faíscas das
máquinas de CC, a um custo bastante baixo. Eles são quase sempre encontrados em qualquer máquina
de CC de 1HP ou maior.
É importante perceber que eles não fazem nada para a distribuição de fluxo sob as faces dos polos,
então o problema de fluxo enfraquecimento ainda está presente.
Enrolamentos de compensação.
Esta técnica envolve a colocação de enrolamentos de compensação nas fendas esculpidas nas faces dos
polos paralelos aos condutores do rotor, para cancelar o efeito de distorção da reação da armadura. Esses
enrolamentos são ligados em série com os enrolamentos do rotor, de modo que sempre que ha alterações
de carga no rotor, a corrente nos enrolamentos de compensar as mude também.
As figuras abaixo mostram o conceito básico:
O efeito de enrolamentos de compensação em uma máquina de CC:

(a) O fluxo nos pólo da máquina
(b) Os fluxos na armadura e enrolamentos de compensação (notar
que eles são iguais e opostos)
(c) O fluxo resultante na máquina, que é apenas o fluxo original.
Outro desenvolvimento cuidadoso do efeito de enrolamentos de compensação em uma máquina CC é

ilustrado abaixo
Observe que a fmm devido aos enrolamentos de compensação é igual e oposta a fmm devido ao rotor em
todos os pontos sob as faces dos polos. A fmm resultante é apenas a fmm devido aos pólos, de modo que
o fluxo na máquina é inalterado, independentemente da carga na máquina.
A principal desvantagem de enrolamentos de compensação é que eles são caros, já que devem ser
usinadas nas faces dos pólos. Qualquer motor que usa-os também deve ter interpolos, já que os
enrolamentos de compensação não cancelam efeitos Ldi/dt. O interpolos não tem que ser tão forte,
embora uma vez que eles cancelam apenas tensões nos enrolamentos Ldi/dt.
4. A tensão interna gerada e Equações do torque induzido da máquina CC real
Como determinar a tensão nos enrolamentos do rotor de uma máquina real de cc?
A tensão em qualquer condutor sob a face do polo foi previamente demonstrado ser eind = vBl
A tensão para fora da armadura de uma máquina real é:
ZvBl
EA 
a
Onde Z é o número total de condutores e ‘a’ o número de caminhos de corrente. A velocidade de cada
condutor no rotor é v = r  assim,
ZrBl
EA 
a
E com  = BAP e A = 2  rl, e se existem P pólos na máquina, então a área total A é
A 2rl
AP  
P P
O fluxo total por pólo na máquina:
B(2rl ) 2rlB
  BAP  
P P
Portanto, a tensão interna gerada na máquina pode ser expressa como:
ZrBl
EA 
a
 ZP  2rlB 
  
 2a  P 
ZP
EA  
2a
E A  K
Torque induzido na armadura de uma máquina dc real
O torque na armadura de uma máquina real é resultado de cada condutor Z.
cond = rIcondlB
Se há um caminho para a corrente na máquina, a corrente total da armadura IA é dividido entre os

caminhos de uma corrente, assim a corrente em um único condutor é dada por
IA
I cond 
a
E o torque em um único condutor do motor é:
rI AlB
 cond 
a
Uma vez que temos Z condutores, o torque total induzida no rotor de uma máquina de dc é:
ZrlBI A
 ind 
a
O fluxo por pólo nesta máquina:
B(2rl ) 2rlB
  BAP  
P P
Assim, o torque total induzida será:
ZP
 ind  I A
2a
Finalmente,
 ind  KI A
5. Construção da Máquina DC
Um diagrama simplificado de uma máquina de CC:
A estrutura física da máquina consiste em duas partes: o estator e rotor.
A parte estacionária constituída numa armação, e pedaços de pólos, que se projetam para dentro e
provêem um caminho para o fluxo magnético. As extremidades dos pólos que estão perto da expansão do
rotor sobre a superfície do rotor para distribuir seu fluxo uniformemente sobre a superfície do rotor. Estas
extremidades são chamadas de sapatas polares. A superfície exposta de uma sapata do polo é chamada
face do polo, e a distância entre a face pólo e o rotor, espaço de ar.
Dois enrolamentos principais em uma máquina dc:

i-os enrolamentos da armadura: os enrolamentos onde uma tensão é induzida (rotor)
ii-os enrolamentos de campo: os enrolamentos que produzem o fluxo magnético principal (estator)
Nota: porque o enrolamento da armadura está localizado no rotor, rotor de uma máquina CC é às vezes
chamado de armadura.
6. Fluxo de Potência e Perdas em Maquinas DC
𝑃𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎 − 𝑃𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠
𝑅𝑒𝑛𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 = × 100%
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
O Diagrama de Fluxo de Potência:

Gerador
Motor
MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
1. O circuito equivalente de um Motor DC
(a) O circuito equivalente
(b) Um circuito equivalente

simplificado eliminando a
queda de tensão nas escova e
combinando Radj com a
resistência de campo.
Nesta figura, o circuito de armadura é representada por uma fonte de tensão ideal EA e um resistor RA.
Esta representação é realmente o equivalente Thevenin de toda a estrutura do rotor, incluindo bobinas de
rotor, interpolos e enrolamentos de compensação, se houver.
A queda de tensão nas escovas é representado por uma pequena bateria Vbrush oposto ao sentido do fluxo
de corrente na máquina.
As bobinas de campo, que produzem o fluxo magnético no motor são representadas por indutor L F e
resistor RF. O resistor Radj representa um resistor variável utilizada para controlar a quantidade de corrente
no circuito de campo.
Algumas das poucas variações e simplificações:
i-A queda de tensão na escova é muitas vezes apenas uma fracção muito pequena da tensão gerada na
máquina. Assim, nos casos em que não é muito crítica, a queda de tensão da escova pode ser deixada de
fora ou incluídos na RA.
ii-A resistência interna das bobinas de campo às vezes é adicionada com a resistência variável e a
resultante é chamada de RF.
iii-Alguns geradores têm mais de uma bobina de campo, todos aparecem no circuito equivalente.
A tensão interna gerada é dada por:

𝐸𝐴 = 𝐾∅𝜔
e o torque induzido é
𝑖𝑛𝑑 = 𝐾∅𝐼𝐴
2. A curva de magnetização de uma máquina DC
EA é diretamente proporcional ao fluxo e a velocidade de rotação da máquina. Como é que EA se relaciona

com a corrente de campo na máquina?
O campo de corrente em uma máquina dc produz um campo fmm dada por F = N FIF. Esta fmm produz
um fluxo na máquina de acordo com sua curva de magnetização, mostrada a seguir:
Curva de magnetização de um material

ferromagnetico
Uma vez que a corrente de campo é diretamente proporcional à fmm e a EA é diretamente proporcional ao
fluxo, podemos apresentar a curva de magnetização como EA vs campo de corrente para uma determinada
velocidade 
Curva de magnetização de uma máquina CC

expressa como EA versus IF para uma
velocidade fixa 
NOTA: A maioria das máquinas são projetadas para operar próximo ao ponto de saturação da curva de
magnetização. Isto implica que um aumento bastante grande na corrente de campo é muitas vezes
necessário para obter um pequeno aumento na EA quando a operação está perto de plena carga.
3. Motor de Excitação Separada e Shunt
O circuito equivalente de um motor de

excitação separada
O circuito equivalente de um motor de

excitação shurt
Um motor excitação separada é um motor cujo o circuito de campo é alimentada por uma fonte separada
de tensão constante, enquanto um motor shunt é um motor cujo circuito campo obtém sua energia
diretamente através dos terminais de armadura do motor.
Quando a tensão de alimentação de um motor é assumida como constante, não há diferença prática de
comportamento entre estas duas máquinas. Salvo disposição em contrário, sempre que o comportamento
de um motor shunt é descrito, o motor de excitação separada está incluído também.
A equação da tensão para o circuito de armadura é:

VT = EA + IARA
Características de saída de um Motor Shunt.
Para um motor, as quantidades de saída são torque e velocidade do eixo, de modo a característica de saída
de um motor é uma parcela de seu torque de saída em função da velocidade.
Como é que um motor shut responde a carga?
Suponha que a carga no eixo de um motor shunt é aumentada. Então o torque de carga de carga excederá
o torque induzido ind na máquina, e o motor vai começar a desacelerar. Quando o motor desacelera, sua
tensão interna cai (EA=K↓), assim a corrente da armadura no motor IA=(VT-EA↓)/RA aumenta. Com o
aumento da corrente de armadura, o torque induzido no motor aumenta (ind=K↑ e, finalmente, o
torque induzido será igual ao torque de carga a uma velocidade mecânica de rotação menor.
A característica de saída de um motor shunt pode ser derivada da tensão induzida e equações de torque do
motor e a equação da tensão.
VT = EA + IARA
A tensão induzida EA = K assim
𝑉 𝑇 = 𝐾∅𝜔 + 𝐼𝐴 𝑅𝐴
E ind = K, IA corrente pode ser expressa como:
 ind
IA 
K
Combinando o VT e equações IA:
 ind
VT  K  RA
K
Finalmente, a solução para a velocidade do motor:
VT RA
   ind
K ( K ) 2
Esta equação é apenas uma linha recta com uma inclinação negativa. A característica torque-velocidade
de um motor shunt é mostrado aqui:
Característica torque-velocidade de um
motor de excitação shunt ou separada com
enrolamentos de compensação para eliminar
a reação da armadura
É importante perceber que, para que a velocidade do motor varie linearmente com o torque, os outros
termos desta expressão deve ser constante com a mudança da carga. A tensão fornecida pela fonte de
alimentação de CC é assumido constante, se não for constante, então as variações de tensão irá afetar a
forma da curva de torque-velocidade.
Outro efeito interno para o motor que também pode afetar a forma da curva de torque-velocidade é a
reação da armadura. Se um motor tem reação da armadura, à medida que aumenta a sua carga, os efeitos
enfraquecimento do fluxo ira reduzir o seu fluxo. A partir da equação da velocidade do motor acima, o
efeito da redução do fluxo é para aumentar a velocidade do motor a qualquer carga sobre a velocidade que
seria executado sem reação da armadura. A característica torque-velocidade de um motor shunt com a
reação da armadura é mostrada abaixo:
Característica torque-velocidade do motor

com a presença de reação da armadura.
Se um motor tem enrolamentos compensando, não terá problemas de enfraquecimento do fluxo e o fluxo
no motor será constante.
Se um motor shunt tem enrolamentos compensando, seu o fluxo é constante, independentemente da carga
e velocidade do motor e corrente de armadura são conhecidos em um determinado valor de carga, então é
possível calcular sua velocidade em qualquer outro valor da carga, desde que corrente de armadura em
carga é conhecida ou pode ser determinada.
Análise um Motor Shunt de CC não linear.

O fluxo e a tensão interna EA de uma máquina de CC é uma função não linear de sua força
magnetomotriz. Portanto, qualquer coisa que muda o fmm em uma máquina terá um efeito não linear
sobre a EA da máquina. Assim a mudança na EA não pode ser calculado analiticamente, deve ser usada a
curva de magnetização da máquina. Dois principais contribuintes para o fmm na máquina são sua corrente
de campo e sua reação da armadura, se houver.
Como a curva de magnetização é um gráfico de EA vs IF para uma determinada velocidade o, o efeito da
mudança da corrente de campo da máquina pode ser determinada diretamente da sua curva de
magnetização.
Se uma máquina tiver reação da armadura, seu fluxo será reduzido a cada aumento na carga. A fmm total
em um motor shunt de CC é a fmm de campo menos a fmm devido à reação da armadura (AR):
Fresultante = NFIF - FAR
Uma vez que as curvas de magnetização são expressas como EA vs corrente de campo, costuma-se definir
uma corrente de campo equivalente, que deve produzir a tensão de saída mesmo que a combinação de
todas as fmm na máquina. A tensão resultante EA pode então ser determinada pela localização da corrente
de campo equivalentede na curva de magnetização. A corrente de campo equivalente:
FAR
I F*  I F 
NF
Um outro efeito que deve ser considerado quando para a análise não linear usada para determinar EA de
um motor dc. As curvas de magnetização para uma máquina são desenhadas para uma determinada
velocidade, geralmente a velocidade nominal da máquina. Como podem ser determinados os efeitos de
um campo de correntes se o motor está girando em uma outra velocidade diferente da nominal?
A equação para a tensão induzida em uma máquina de CC quando a velocidade é expressa em rot/min:
EA=K'n
Para um determinado campo de corrente efetivo, o fluxo na máquina é fixo, então a EA está relacionada
com a velocidade por:
EA n

E A0 n0
Onde EA0 e n0 representam os valores de referência de tensão e velocidade, respectivamente. Se as
condições de referência são conhecidos a partir da curva de magnetização e a EA real é conhecida, então é
possível determinar a velocidade real n.
Controle de velocidade de Motor Shunt de CC

Dois métodos comuns:
i-Ajustar a resistência de campo RF (e, portanto, o fluxo do campo)
ii-Ajustar a tensão aplicada ao terminal da armadura.
Método menos comum:

iii-Inserir um resistor em série com o circuito da armadura.
Mudando a Resistência do Campo
Se a resistência do campo aumenta, então ha diminuição da corrente de campo (IF↓=VT/RF↑), e com a

redução da corrente de campo, o fluxo diminui também. A diminuição no fluxo provoca uma diminuição
instantânea da tensão interna EA↓ (=K ↓ ), o que provoca um grande aumento na corrente de armadura
da máquina uma vez que,
VT  E A 
I A 
RA
O torque induzido em um motor é dada por ind = K Como o fluxo nesta máquina diminui, enquanto
aumenta a corrente IA, de que forma mudara o torque induzido?
Veja este exemplo:
A figura acima mostra um motor shunt de corrente contínua com uma resistência interna de 0.25Ω. Esta
operando com uma tensão nos seus terminal de 250V e uma tensão interna de 245V. Portanto, o fluxo de
corrente de armadura é IA = (250V-245V)/0.25Ω = 20A.
O que acontece neste motor, se há uma diminuição de 1% no fluxo? Se a diminuição do fluxo de 1%,
então EA deve diminuir em 1% também, porque EA = K   Por isso, a EA vai cair para:
EA2 = 0,99 EA1 = 0,99 (245) = 242.55V
A corrente de armadura deve, então, sugir a

IA = (250-242,55) / 0,25 = 29,8 A
Assim, uma diminuição de 1% no fluxo produzido um aumento de 49% na corrente de armadura.
Então, voltando à discussão original, o aumento na corrente predomina sobre a diminuição do fluxo.
assim, ind> carga, o motor acelera.
No entanto, como a velocidade do motor aumenta, EA sobe, fazendo com que IA caia. Assim, torque
induzida ind também cai, e, finalmente, ind igual a carga a uma velocidade maior do que a nominal.
O efeito da resistência campo RF para o controle de velocidade de em um motor shunt: característica

torque-velocidade.
(a) Sobre a faixa de funcionamento normal do motor;
(b) em todo o intervalo de nenhuma carga para condições stall
Note:
O efeito de aumentar de RF é mostrado na figura (b) acima. Observe que como o fluxo na máquina
diminui, a velocidade sem carga do motor aumenta, enquanto a inclinação da curva de torque-velocidade
se torna mais íngreme.
Esta figura mostra a característica de terminais do motor em toda a gama de sem carga às condições de
stall. É evidente que em velocidades muito lentas um aumento na resistência de campo vai realmente
diminuir a velocidade do motor. Este efeito ocorre porque, em velocidades muito baixas, o aumento da
corrente de armadura causada pela diminuição da EA não é grande o suficiente para compensar a
diminuição do fluxo na equação torque induzido. Com o fluxo a diminuir muito do que o aumento da
corrente da armadura, o torque induzido diminui, e o motor fica mais lento.
Alguns pequenos motores de CC utilizados para fins de controle, na verdade opera a velocidades
próximas às condições stall. Para esses motores, um aumento de RF pode nao ter nenhum efeito, ou pode
diminuir a velocidade do motor. Como os resultados não são previsíveis, resistência de campo para o
controle de velocidade não deve ser usado nestes tipos de motores CC. Em vez disso, deve ser usado o
método de tensão de armadura.
Mudando a tensão de armadura
Este método envolve mudar a tensão aplicada à armadura do motor, sem alterar a tensão aplicada ao
campo.
Se a tensão VA é maior, então a IA deve subir [IA=(VA↑-EA)/RA]. Com o aumento da IA, o torque induzido
ind=K↑ aumenta, tornando ind>carga e a velocidade do motor aumenta.
Mas, como a velocidade aumenta, a EA (=K↑) aumenta, fazendo com que a corrente de armadura
diminuie. Esta diminuição da IA diminui o torque induzido, causando carga = ind a uma velocidade de
rotação mais elevada.
O efeito de controle de velocidade atravez da armadura de tensão
Inserção de um resistor em série com o circuito da armadura
Se um resistor é inserido em série com o circuito da armadura, o efeito é o de aumentar da inclinação da

característica do motor torque-velocidade, fazendo com que o motor opere mais lentamente se carregado.
Este fato pode ser visto a partir da equação de velocidade:
VT RA
   ind
K ( K ) 2
A inserção de um resistor é um método com muito desperdício, uma vez que as perdas no resistor inserido
são muito grandes. Por esta razão, é raramente usado.
Faixas de segurança da Operação para os 2 métodos comuns
Controlar a resistência de campo
Quanto menor o corrente de campo em um motor de CC shunt (ou excitação separada), mais rápido ele
gira, e quanto maior a corrente de campo, mais lento ele fica. Uma vez que um aumento da corrente de
campo causa diminuição na velocidade, há sempre uma velocidade mínima viável de controle do circuito
de campo. Esta velocidade mínima ocorre quando a corrente de campo do motor for a máxima admissível.
Se um motor está operando a tensão, potencia e corrente de campo nominal, então ele vai girar à
velocidade nominal, também conhecida como velocidade base. Controle de resistência de campo pode
controlar a velocidade do motor para velocidades acima da velocidade de base, mas não para velocidades
abaixo da velocidade base. Para alcançar uma velocidade mais lenta do que a velocidade base por
controle do circuito de campo exigiria uma corrente campo excessiva, possivelmente queimariam os
enrolamentos de campo.
Controle de Tensão da armadura
Quanto menor a tensão da armadura em um motor de excitação separada, mais lento ele fica, e quanto
maior a tensão da armadura, mais rápido ele gira. Uma vez que um aumento na tensão de armadura
provoca um aumento da velocidade, há sempre uma velocidade máxima alcançável por controle de tensão
da armadura. Esta velocidade máxima ocorre quando a tensão da armadura do motor atinge seu nível
máximo admissível.
Se um motor está operando em seu terminal a potência, tensão e corrente de campo nominal, então ele vai
girar à velocidade nominal, também conhecida como velocidade base. Controle de tensão de armadura
pode controlar a velocidade do motor para velocidades abaixo da velocidade base, mas não para
velocidades acima da velocidade base. Para alcançar uma velocidade mais rápida que a velocidade base
por controle da tensão de armadura exigiria excessiva tensão de armadura, podendo danificar o circuito da
armadura.
Estas duas técnicas de controle de velocidade são obviamente complementares. Controle de tensão de
armadura funciona bem para velocidades abaixo da velocidade base, e controle de resistência de campo
funciona bem para velocidades acima da velocidade base.
Há uma diferença significativa nos limites de torque e potência na máquina sob estes dois tipos de
controle de velocidade. O fator limitante em ambos os casos é o aquecimento dos condutores da
armadura, que coloca um limite superior para a magnitude da corrente de armadura IA.
Para o controle de tensão de armadura, o fluxo no motor é constante, de modo que o torque máximo do
motor é max = Kmax
Este torque máximo é constante, independentemente da velocidade de rotação do motor. Uma vez que a
potencia do motor é dada por P=, a potência máxima é Pmax=max  Assim, a potência máxima é
diretamente proporcional à sua velocidade de operação sob o controle de tensão da armadura.
Por outro lado, quando o controle de resistência de campo é usado, o fluxo muda. Nesta forma de
controle, um aumento de velocidade é causada por uma diminuição no fluxo da máquina. Para que o
limite de corrente de armadura não seja ultrapassado, o limite de torque induzido deve diminuir à medida
que a velocidade do motor aumenta. Uma vez que a potencia do motor é dada por P= e o torque
diminui à medida que a velocidade do motor aumenta, a potência máxima de um motor de CC sob o
controle da corrente de campo é constante, enquanto o torque máximo varia conforme a recíproco da
velocidade do motor.
Limites de potência e torque em função da velocidade para um motor shunt sob tensão de armadura e
controle de resistência de campo
4. Motor CC série
Um motor série de CC é um motor de corrente contínua, cujo campo de enrolamentos consistem de
relativamente poucos enrolamentos conectados em série com o circuito da armadura.
A equação da tensão para este motor é VT = EA + IA (RA + RS)
Torque induzido em um Motor série de CC
O comportamento básico de um motor série de CC é devido ao fato de que o fluxo é diretamente

proporcional à corrente de armadura, pelo menos até se atingir a saturação. Se a carga no motor aumentar,
o fluxo aumenta muito. Como visto anteriormente, um aumento no fluxo no motor provoca uma
diminuição da sua velocidade. O resultado é que num motor série de CC tem uma característica torque-
velocidade inclinada.
O torque induzido é ind = K


O fluxo nesta máquina é diretamente proporcional à sua corrente de armadura (pelo menos até a
saturação). Portanto, o fluxo na máquina pode ser dado por c, onde c é uma constante de
proporcionalidade. assim,
 ind = K  cIA2
Motores séries de CC são utilizados em aplicações que requerem torques muito altos. Exemplo: motores
de arranque em carros, motores de elevador, motores tractor etc.
Característica de Saida de um Motor de CC Series
A suposição de uma curva de magnetização linear implica que o fluxo no motor será dado por c  
Esta equação será usada para derivar a curva característica torque-velocidade do motor série.
Derivação da característica torque-velocidade:

1. VT = EA + IA (RA + RS)
 ind
2. IA 
Kc
3. Além disso, EA = K, assim, substituindo esta da tensão dá:

 ind
VT  K  RA  RS 
Kc
4. Se o fluxo pode ser eliminada a partir desta expressão, ele vai se relacionar diretamente ao torque de
um motor. Note que IA = c e ind = (K/c) Assim,
c
  ind
K
5. Substituindo a equação de fluxo na equação na parte 3, resulta em:
VT 1 R  RS
  A
Kc  ind Kc
A característica torque-velocidade de um motore série de cc
Controlar a velocidade para Motores DC Série.
Ao contrário com o motor shunt de CC, só há uma maneira eficiente para mudar a velocidade de um
motor série de CC. Esse método é mudar a tensão nos terminais do motor. Se a tensão terminal é
aumentada, a velocidade vai aumentar para qualquer dado torque.
5. Motor de CC Compound
Motor Conpound é um motor com dois campos, um shunt e um série. Este é mostrado abaixo:
O circuito equivalente do motor

compound de CC:
(a) de conexão em shunt longa.
(b) conexão shunt curto.
O equação para tensão de um motor CC compound é:
VT = EA + IA (RA + RS)
e as correntes são:
IA = IL - IF
IF = VT/RF
A Fmm resultante e a corrente de campo shunt eficaz são:
Fnet = FF ± FSE - FAR
IF* = IF ± (NSE/NF) IA – FAR/NF
sinal + associado a um motor compound cumulativo

sinal - associado a um motor compound diferencial
A característica torque-velocidade de um Motor Compound Cumulativo de CC
Há um componente de fluxo que é constante e um outro componente que é proporcional à sua corrente de
armadura (e, portanto, a sua carga). Assim, motor tem um torque mais elevado a partir de um motor shunt
(cujo fluxo é constante), mas um menor torque de partida do que um motor de série (cuja totalidade do
fluxo é proporcional à corrente de armadura).
As características motor compound são melhores que ambos os motores shunt e série. Como um motor
série, tem um torque extra para o arranque, como um shunt, não há “overspeed” sem carga.
Em cargas leves, o campo série tem um efeito muito pequeno, assim o motor se comporta
aproximadamente como um motor shunt. Se a carga for muito grande, o fluxo série torna-se muito
importante e a curva de torque-velocidade começa a asemelhar-se com a característica um motor série.
A comparação das características torque-velocidade de cada um desses tipos de máquinas é mostrada

abaixo:
(a) A característica torque-velocidade de um motor compound cumulativo comparado com os

motores série e shunt com a mesma carga.
(b) A característica torque-velocidade de um motor compound cumulativo em comparação com um
motor shunt com a mesma velocidade sem carga.
A característica torque-velocidade de um Motor compound diferencialmente
Em um motor composto diferencial de cc, a fmm shunt e fmm séries subtrae-se uma da outra. Isto
significa que a carga no motor aumenta, aumenta o IA e o fluxo no motor diminui. Mas como o fluxo
diminui, a velocidade do motor aumenta. Este aumento de velocidade faz com que outro aumento da
carga, o que aumenta ainda mais a IA, diminuindo ainda mais o fluxo, e aumentando a velocidade
novamente. O resultado é que um motor diferencial composto é instável e tende a fuga.
Essa instabilidade é muito pior do que a de um motor shunt com a reação da armadura. É tão ruim que
um motor diferencial compound não é adequado para qualquer aplicação.
Motoras diferencial compound muito dificil arrancar. Em condições de arranque, a corrente de

armadura e a corrente de campo série são muito elevadas. Uma vez que o fluxo série subtrai do fluxo
shunt, o campo série pode realmente inverter a polaridade magnética dos pólos da máquina. O motor
geralmente permanecem parado ou girando lentamente na direção errada, enquanto queimando por
causa de excesso de corrente da armadura. Quando este tipo de motor é arrancando, o seu campo série
deve ser curto-circuitado, de modo que ele se comporta como um motor shunt durante o período de
partida.
Controle de Velocidade no Motor de CC
Mesmo que para um motor shunt.

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FCT-MAEL Máquinas de Corrente Contínua

MÁQUINAS DE CORRENTE CONTINUA

É composto por um único circuito de fio girando

O campo magnético para a máquina é fornecido

A tensão induzida em um Enrolamento

Assim, a tensão total induzida no circuito é: eind = 2vBl

Há uma outra alternativa de expressar a equação eind. Examinemos a figura abaixo:

Tensão DC obtida em um enrolamento

O Torque Induzido em um Enrolamento

O torque total induzida na espira será:

Em geral, o torque em qualquer máquina real dependerá de 3 fatores:

2. Comutação de uma máquina DC de 4 Enrolamentos

A tensão de cada um dos terminais dos enrolamentos 1, 2, 3’ e 4’ é dada por:

eind = vBl (positivo saindo da página)

eind = vBl (positivo entrando na página)

3. Problemas com comutação numa máquina real

Problema 1: Neutral-Plane Mudança

O que é tão importante quanto a mudança de plano neutro?

Problema 2: Enfraquecimento do Fluxo

Referem-se à curva de magnetização abaixo:

O fluxo e a fmm sob a face do polo

A inversão do fluxo de corrente em uma

A inversão de corrente na bobina

Soluções para os problemas com a comutação

1. Mudar a Posiçao das Escovas

Mudar a Posiçao das escovas

Isso é verdade por causa de 2 efeitos:

(b)A fmm resultante em uma máquina de CC com suas

Comutação de pólos ou interpolos.

Que polaridade deve ter o fluxo no interpolos?

1. O interpolo deve ser da mesma polaridade do pólo principal seguinte em um gerador.

As figuras abaixo mostram o conceito básico:

O efeito de enrolamentos de compensação em uma máquina de CC:

Outro desenvolvimento cuidadoso do efeito de enrolamentos de compensação em uma máquina CC é

4. A tensão interna gerada e Equações do torque induzido da máquina CC real

O fluxo total por pólo na máquina:

Torque induzido na armadura de uma máquina dc real

O torque na armadura de uma máquina real é resultado de cada condutor Z.

Se há um caminho para a corrente na máquina, a corrente total da armadura IA é dividido entre os

O fluxo por pólo nesta máquina:

Assim, o torque total induzida será:

Um diagrama simplificado de uma máquina de CC:

A estrutura física da máquina consiste em duas partes: o estator e rotor.

Dois enrolamentos principais em uma máquina dc:

6. Fluxo de Potência e Perdas em Maquinas DC

O Diagrama de Fluxo de Potência:

MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA

1. O circuito equivalente de um Motor DC

(a) O circuito equivalente

(b) Um circuito equivalente

Algumas das poucas variações e simplificações:

A tensão interna gerada é dada por:

EA é diretamente proporcional ao fluxo e a velocidade de rotação da máquina. Como é que EA se relaciona

Curva de magnetização de um material

Curva de magnetização de uma máquina CC

3. Motor de Excitação Separada e Shunt

O circuito equivalente de um motor de

O circuito equivalente de um motor de

A equação da tensão para o circuito de armadura é:

Características de saída de um Motor Shunt.

Como é que um motor shut responde a carga?

Característica torque-velocidade do motor

Análise um Motor Shunt de CC não linear.

Controle de velocidade de Motor Shunt de CC