UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA POLITÉCNICA

PME – 3100 MECÂNICA GERAL I

Parte II – Cinemática

Capítulo 2
Cinemática do Sólido Rígido

Henrique de Britto Costa

2.020

1
 Advertência

Estas notas de aula contêm problemas resolvidos das Listas de Exercícios que constam no site
da disciplina. Essas resoluções devem ser usadas apenas para consulta. O aluno deve tentar,
antes, resolver os exercícios por conta própria.

CONTEÚDO

1) Movimento Rígido Geral

2) Fórmula de Poisson. Atos de movimento
3) Analogia com a Estática
4) Eixo Helicoidal Instantâneo
5) Acelerações
6) Movimento de Translação
7) Movimento de Rotação ao redor de um eixo fixo
8) Movimento ao redor de um ponto fixo
9) Movimento Plano Geral
10) Exemplos de Aplicação da Teoria
ANEXO A
ANEXO B

2
 CINEMÁTICA DO SÓLIDO
H. Britto – 2.020

1 ) MOVIMENTO RÍGIDO GERAL

No sólido S da figura 1, que realiza um movimento genérico em relação ao referencial fixo
(O1 XYZ), sejam P1 e P2 dois pontos quaisquer. Se o corpo é rígido ele não se deforma, e a
distância entre P1 e P2 permanece constante ao longo do tempo:
|P1 − P2 | = c ⇒ (P1 − P2 ) ∙ (P1 − P2 ) = c 2 (1)

Figura 1
Ainda de acordo com a figura 1, podemos escrever:
(P1 − P2 ) = (P1 − O) − (P2 − O) = r⃗1 − r⃗2 (2)
Derivando (2) em relação ao tempo, vem:
d dP1 dP2 dr⃗1 dr⃗2
(P1 − P2 ) = − = − =v
⃗⃗1 − v
⃗⃗2 (3)
dt dt dt dt dt
Derivando (1) obtém-se, aplicando a regra do produto, e considerando (3):
2 (P1 − P2 ) ∙ (v ⃗⃗2 ) = 0
⃗⃗1 − v ⟹ (P1 − P2 ) ∙ (v ⃗⃗2 ) = 0
⃗⃗1 − v

⇒ ⃗⃗1 ∙ (P1 − P2 ) = v
v ⃗⃗2 ∙ (P1 − P2 ) (4)

A expressão (4), se escrita da forma:

(P1 − P2 ) (P1 − P2 )
⃗⃗1 ∙
v =v
⃗⃗2 ∙
|P1 − P2 | |P1 − P2 |
3
consiste na propriedade fundamental do movimento rígido, conforme a figura 2 (projeções
iguais das velocidades). Fisicamente, isto significa que a velocidade relativa entre P1 e P2
(v ⃗⃗2 ) é perpendicular à reta que liga os pontos P1 e P2 :
⃗⃗1 − v

Figura 2

2 ) FÓRMULA DE POISSON

Sejam, na figura 3, um referencial fixo (O1 ⃗I ⃗J ⃗K⃗), e um ponto O pertencente ao corpo S.

Nessas condições, consideremos, ainda, um referencial (O ⃗i ⃗j ⃗⃗
k) solidário a S:

Figura 3
Se P é um ponto qualquer de S, podemos escrever:

P = O + x ⃗i + y ⃗j + z ⃗⃗
k (5)

4
Derivando, resulta:
̇
⃗⃗O + x ⃗i̇ + y ⃗j̇ + z ⃗⃗
⃗⃗P = v
v k (6)
Observação: podemos chegar à expressão (6) de uma forma mais detalhada, considerando
que, conforme a figura 3:
(P − O1 ) = (P − O) + (O − O1 )
Ou seja:

X P ⃗I + YP ⃗J + ZP ⃗K⃗ = x ⃗i + y ⃗j + z ⃗⃗
k + X O ⃗I + YO ⃗J + ZO ⃗K⃗
Derivando em relação ao tempo:

Ẋ P I⃗ + ẎP ⃗J + ŻP K ⃗⃗̇ + Ẋ O I⃗ + ẎO ⃗J + ŻO K

⃗⃗ = x ⃗i̇ + y ⃗j̇ + z k ⃗⃗

Ou seja:
̇
⃗⃗P = x ⃗i̇ + y ⃗j̇ + z ⃗⃗
v k+v ⃗⃗O (c. q. d. )
Lema de Poisson
Voltando à expressão (6), existe, pelo Lema de Poisson, um vetor ω ⃗⃗⃗(t), tal que:
⃗⃗⃗ = ω

⃗i̇ = ω⃗⃗⃗ ∧ ⃗i
⃗j̇ = ω
⃗⃗⃗ ∧ ⃗j (7)
⃗⃗̇ = ω
k ⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ k
(a demonstração do Lema de Poisson se encontra no ANEXO A).
O vetor ω
⃗⃗⃗ é o vetor de rotação do corpo, ou vetor velocidade angular nos problemas planos.
Introduzindo (7) em (6), fica:

⃗⃗P = v
v ⃗⃗O + x ω
⃗⃗⃗ ∧ ⃗i + y ω ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ ⃗j + z ω k

⇒ ⃗⃗P = v
v ⃗⃗O + ω ⃗⃗)
⃗⃗⃗ ∧ (x ⃗i + y ⃗j + z k
Finalmente, temos a fórmula de Poisson, ou fórmula fundamental da cinemática do corpo:

⃗⃗P = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗O + ω (8)

A fórmula de Poisson (8) pode ser considerada como uma extensão do Lema de Poisson (7),
para vetores (P − O) não unitários (mas de módulo constante), e solidários ao corpo:

(P − O) = x ⃗i + y ⃗j + z ⃗⃗
k
d
⇒ (P − O) = v
⃗⃗P − v ⃗⃗̇ = ω
⃗⃗O = x ⃗i̇ + y ⃗j̇ + z k ⃗⃗⃗ ∧ (P − O) (c. q. d. )
dt

5
 ⃗⃗⃗ é único. Se houvesse outro (ω
O vetor de rotação ω ⃗⃗⃗1 ):
⃗⃗P = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O) = v
⃗⃗O + ω ⃗⃗⃗1 ∧ (P − O)
⃗⃗O + ω , ∀ P

⇒ (ω
⃗⃗⃗1 − ω ⃗⃗
⃗⃗⃗) ∧ (P − O) = 0 , ∀ P ⇒ ⃗⃗⃗1 = ω
ω ⃗⃗⃗ (c. q. d. )
A propriedade fundamental do movimento rígido, expressão (4), pode ser vista como uma
consequência da fórmula (8) de Poisson:
⃗⃗P ∙ (P − O) = v
v ⃗⃗O ∙ (P − O)

Ato de movimento (definição)

Chama-se de ato de movimento ao conjunto das velocidades de todos os pontos do corpo num
dado instante. É como se fosse uma fotografia do sólido naquele instante, mostrando o campo
de velocidades.

Observações complementares

a) Se ω⃗⃗⃗ = 0⃗⃗ em um certo instante, então todos os pontos têm a mesma velocidade nesse
instante, o que configura um ato de movimento translatório.
b) Reciprocamente, se, num certo instante, tivermos v ⃗⃗P = v
⃗⃗O para todo e qualquer ponto
P, resulta ω ⃗⃗ para qualquer P, o que implica ω
⃗⃗⃗ ∧ (P − O) = 0 ⃗⃗ nesse instante.
⃗⃗⃗ = 0
c) Se ω⃗⃗⃗ ≠ ⃗0⃗ num certo instante, teremos v ⃗⃗P = v ⃗⃗O se e somente se (P − O)// ω ⃗⃗⃗
d) Da fórmula (8) de Poisson resulta:
⃗⃗P ∙ ω
v ⃗⃗⃗ = v
⃗⃗O ∙ ω
⃗⃗⃗ , ∀ P (9)
O número real
I= v ⃗⃗O ∙ ω
⃗⃗⃗ (10)
é chamado de invariante escalar do movimento.

3 ) ANALOGIA COM A ESTÁTICA

Existe uma analogia perfeita entre a fórmula de mudança de polo da Estática e a fórmula de
Poisson da Cinemática:

⃗M
⃗⃗⃗O′ = ⃗M
⃗⃗⃗O + (O − O′) ∧ ⃗R⃗ ⇒ ⃗M
⃗⃗⃗P = ⃗M
⃗⃗⃗O + ⃗R⃗ ∧ (P − O) (11)

⃗⃗P = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗O + ω (12)

⃗⃗⃗ é análogo à resultante ⃗R⃗ das forças externas, bem como a

Portanto, o vetor de rotação ω
velocidade v
⃗⃗O é análoga ao momento polar M⃗⃗⃗⃗O (figura 4):

6
 Figura 4
De acordo com essa analogia, o campo de velocidades (ato de movimento), num certo instante,
pode ser reduzido a um ponto O qualquer do corpo, mediante a aplicação, em O, dos vetores
⃗⃗O e ω
v ⃗⃗⃗ . Num ponto P teremos, de acordo com (8):
⃗⃗P = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗O + ω
No próximo item veremos que essa analogia vai mais além, abrangendo o eixo central na
Estática e o eixo instantâneo de rotação na Cinemática.

4 ) EIXO HELICOIDAL INSTANTÂNEO ou EIXO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO

Neste item vamos conceituar o eixo helicoidal instantâneo do sólido (E.H.I.), também
conhecido como eixo instantâneo de rotação (E.I.R.).

Suponhamos que ω ⃗⃗⃗ ≠ ⃗0⃗ num certo instante. O lugar geométrico dos pontos E que, nesse
instante, têm velocidade paralela a ω ⃗⃗⃗, é uma reta paralela a ω
⃗⃗⃗, chamada eixo helicoidal
instantâneo. Fazendo:
⃗⃗E = h ω
v ⃗⃗⃗ (13)
obtemos, aplicando (8):
⃗⃗E = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (E − O)
⃗⃗O + ω ⇒ hω
⃗⃗⃗ = v ⃗⃗⃗ ∧ (E − O)
⃗⃗O + ω
Resulta a equação vetorial:
(E − O) ∧ ω
⃗⃗⃗ = v
⃗⃗O − h ω
⃗⃗⃗ (14)
na qual a incógnita (E − O) é o fator da esquerda de um produto vetorial. Uma equação
semelhante à (14) apareceu na Estática, na busca do eixo central de um sistema de forças.
Multiplicando escalarmente ambos os membros de (14) por ω
⃗⃗⃗, podemos achar a condição de
existência de solução:
⃗ω
⃗⃗ ∙ v
⃗⃗O
⃗0⃗ = ω
⃗⃗⃗ ∙ (v ⃗⃗⃗) = ω
⃗⃗O − h ω ⃗⃗⃗ ∙ v
⃗⃗O − h ω
⃗⃗⃗ ∙ ω
⃗⃗⃗ ⇒ h=
⃗⃗⃗ ∙ ω
ω ⃗⃗⃗

7
 ⃗ω
⃗⃗ ∙ v
⃗⃗O I
⇒ h= = (15)
⃗⃗⃗|2
|ω ⃗⃗⃗|2
|ω
Consequentemente, em virtude de (13), temos:

⃗v⃗O ∙ ω⃗⃗⃗ ⃗ω
⃗⃗ ⃗⃗⃗
ω
⃗⃗E = h ω
v ⃗⃗⃗ ⇒ ⃗⃗E = (
v )ω
⃗⃗⃗ ⇒ ⃗⃗E = (v
v ⃗⃗O ∙ ) (16)
⃗⃗⃗|2
|ω |ω⃗⃗⃗| |ω⃗⃗⃗|

Considerando que ω ⃗⃗⃗⁄|ω⃗⃗⃗| = u

⃗⃗ é o versor da direção de ω
⃗⃗⃗, resulta que v
⃗⃗E é a projeção vetorial
de v
⃗⃗O na direção de ω
⃗⃗⃗ (figura 5):

v ⃗⃗⃗ = (v
⃗⃗E = h ω ⃗⃗) u
⃗⃗O ∙ u ⃗⃗

A expressão (15) mostra que v

⃗⃗E independe do ponto O considerado.

Figura 5
Introduzindo (15) em (14), obtemos a forma definitiva da equação vetorial:

⃗ω
⃗⃗ ∙ v
⃗⃗O
(E − O) ∧ ω
⃗⃗⃗ = v
⃗⃗O − ( )ω
⃗⃗⃗ (17)
⃗⃗⃗|2
|ω

Os pontos E = E(x, y, z) que constituem a solução da equação (17), pertencem a uma reta
paralela a ω
⃗⃗⃗, que é o lugar geométrico procurado (E.H.I.).
Qualquer ponto Q, não pertencente ao E.H.I., terá velocidade dada por:
⃗⃗Q = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (Q − E) = h ω
⃗⃗E + ω ⃗⃗⃗ ∧ (Q − E)
⃗⃗⃗ + ω (18)

Ou seja, além da componente hω ⃗⃗⃗, haverá outra, perpendicular a ω

⃗⃗⃗. Concluímos que os pontos
E do E.H.I. são aqueles para os quais a velocidade é mínima (figura 5):
⃗ω
⃗⃗
⃗⃗E = (v
⃗⃗mín = v
v ⃗⃗) u
⃗⃗O ∙ u ⃗⃗ com ⃗⃗ =
u
|ω⃗⃗⃗|
Conclusão: No caso de um movimento qualquer, o corpo apresenta, em cada instante, um
ato de movimento translatório, com velocidade igual a v ⃗⃗E // ω
⃗⃗⃗ , somado a um ato de
movimento rotatório, com velocidade angular igual a ω
⃗⃗⃗, ao redor do E.H.I. (figura 6):

8
 Figura 6
Um tal ato de movimento é chamado de ato de movimento helicoidal.
Por analogia com o eixo central da Estática, podemos dizer que o E.H.I. está contido no plano
α que, além de conter o eixo (O, ω
⃗⃗⃗), é perpendicular ao plano definido pelos vetores v
⃗⃗O e ω
⃗⃗⃗,
ambos aplicados em O.

Resumo:

a) Quando ω⃗⃗⃗ = 0⃗⃗ e v

⃗⃗O = 0⃗⃗ temos um ato de repouso
b) Quando ⃗ω⃗⃗ = ⃗0⃗ e v
⃗⃗O ≠ ⃗0⃗ , o ato é translatório
c) Quando ω ⃗⃗⃗ ≠ ⃗0⃗ e I = v ⃗⃗⃗ = 0, o ato é rotatório (v
⃗⃗O ∙ ω ⃗⃗⃗). De (15) vem:
⃗⃗O ⊥ ω
h=0 ⇒ ⃗⃗
⃗⃗E = 0
v (velocidade mínima nula)
d) Quando ω⃗⃗⃗ ≠ ⃗0⃗ e I = v
⃗⃗O ∙ ω
⃗⃗⃗ ≠ 0, o ato é helicoidal. Neste caso v ⃗⃗E ≠ ⃗0⃗ e:
⃗⃗⃗
ω I
vE = v ⃗⃗O ∙ = (19)
|ω⃗⃗⃗| |ω
⃗⃗⃗|
sendo vE o valor algébrico de v ⃗⃗E (projeção escalar de v
⃗⃗E na direção de ω⃗⃗⃗)

Solução da equação vetorial: Finalmente, por analogia com o eixo central na Estática, a
solução da equação (17) se escreve como:

⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O ⃗⃗⃗
ω
(E − O) = + λ (20)
⃗⃗⃗|2
|ω |ω⃗⃗⃗|

sendo λ um número real qualquer, com a dimensão de comprimento.

9
Geometricamente, o eixo helicoidal instantâneo fica determinado se conhecermos dois pontos
distintos (E1 e E2) do eixo. Esses pontos são determinados com o uso da expressão (20), para
dois valores distintos de λ (λ1 e λ2 ).

⃗⃗O = ⃗0⃗ , a expressão (20) fica:

No caso particular em que v

⃗ω
⃗⃗
(E − O) = λ (21)
|ω⃗⃗⃗|

ou seja, neste caso o ponto O pertence ao E.H.I. e v ⃗⃗ , conforme (16).

⃗⃗E = 0

Observação final: Os pontos E do eixo instantâneo de rotação são dados pela expressão (20),
abaixo reescrita:
⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O ⃗⃗⃗
ω ⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O ⃗⃗⃗
ω
(E − O) = + λ ⇒ E=O+ + λ
⃗⃗⃗|2
|ω |ω⃗⃗⃗| ⃗⃗⃗|2
|ω |ω⃗⃗⃗|
A parcela
⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O
O+
⃗⃗⃗|2
|ω
diz respeito ao segmento orientado (vetor) que representa a distância do ponto O até o eixo
helicoidal instantâneo. Este segmento orientado tem origem no ponto O e é perpendicular ao
plano definido pelos vetores ω
⃗⃗⃗ e v
⃗⃗O .

Resumo da analogia com a Estática

No quadro a seguir apresenta-se um resumo da analogia vista, no que diz respeito à
determinação do eixo central (Estática) e do eixo helicoidal instantâneo (Cinemática).

10
5 ) ACELERAÇÕES
A aceleração de um ponto P qualquer do corpo pode ser achada derivando a fórmula (8), abaixo
reescrita:
⃗⃗P = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗O + ω
Assim, temos:

⃗v⃗̇P = v
⃗⃗̇O + ω
⃗⃗⃗̇ ∧ (P − O) + ω
⃗⃗⃗ ∧ (v ⃗⃗O )
⃗⃗P − v
Mas:

⃗⃗̇ = α
⃗ω ⃗⃗ (vetor aceleração rotacional do corpo)
{
⃗⃗P − v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗O = ω

11
Finalmente:

⃗⃗ ∧ (P − O) + ω
a⃗⃗P = a⃗⃗O + α ⃗⃗⃗ ∧ [ ω
⃗⃗⃗ ∧ (P − O) ] (22)

Observação: Usando a fórmula de expulsão do duplo produto vetorial:

⃗A⃗ ∧ [B
⃗⃗ ∧ ⃗C⃗] = (A
⃗⃗ ∙ ⃗C⃗) ⃗B⃗ − (A
⃗⃗ ∙ ⃗B⃗) ⃗C⃗

o último termo do lado direito de (22) pode ser reescrito como:

⃗⃗⃗ ∧ [ ω
ω ⃗⃗⃗ ∧ (P − O) ] = [ ω
⃗⃗⃗ ∙ (P − O)] ω
⃗⃗⃗ − (ω ⃗⃗⃗) (P − O)
⃗⃗⃗ ∙ ω (23)
Para os corpos planos que se movimentam no seu próprio plano o primeiro termo do lado
⃗⃗⃗ ⊥ (P − O), e assim resulta:
direito de (23) é nulo, pois ω
⃗⃗⃗ ∧ [ ω
ω ⃗⃗⃗ ∧ (P − O) ] = − (ω ⃗⃗⃗|2 (P − O)
⃗⃗⃗) (P − O) = − |ω
⃗⃗⃗ ∙ ω
⇒ ω ⃗⃗⃗ ∧ (P − O) ] = − ω2 (P − O)
⃗⃗⃗ ∧ [ ω (24)
sendo ω = |ω
⃗⃗⃗| .

6 ) MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO
No movimento de translação, sendo P1 e P2 dois pontos quaisquer do corpo, o vetor:
(P1 − P2 ) = c⃗
permanece constante ao longo do tempo, em módulo e direção. Derivando, vem:

⃗⃗1 = v
v ⃗⃗2 , ∀ P1 , P2 ⇒ ⃗⃗⃗ = ⃗0⃗
ω

Assim, todos os pontos do corpo apresentam, no mesmo instante, velocidades iguais. Se essa
velocidade for constante no tempo, a translação será retilínea e uniforme.
Derivando mais uma vez:

a⃗⃗1 = a⃗⃗ 2 , ∀ P1 , P2

Portanto, o campo de acelerações também é uniforme no mesmo instante, mas pode variar no
tempo. Se o corpo estiver em translação retilínea e uniforme, então a aceleração é nula em
todos os instantes.
Por outro lado, quando tivermos apenas um ato de translação, as velocidades serão iguais no
instante considerado, mas as acelerações não.

7 ) MOVIMENTO DE ROTAÇÃO AO REDOR DE UM EIXO FIXO

12
Se dois pontos distintos do sólido S permanecem sempre fixos, o movimento é de rotação ao
redor do eixo definido por esses dois pontos. Trata-se de um movimento plano (vide item 9
adiante). Basta estudar o movimento da figura que resulta da intersecção do corpo com um
plano perpendicular ao eixo de rotação. A base (O1 I⃗ ⃗J K ⃗⃗) é a base fixa na figura 7,
convenientemente alocada de modo a que o eixo O1 Z coincida com o eixo de rotação:

Figura 7

O E.H.I. ou E.I.R. coincide com o eixo de rotação em todos os instantes, e v ⃗⃗E = ⃗0⃗, pois
⃗⃗P ∙ ω
v ⃗⃗O1 = ⃗0⃗):
⃗⃗⃗ = I = 0 . A velocidade de um ponto P qualquer se escreve como (v

⃗⃗P = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O1 ) = θ̇ ⃗K⃗ ∧ (P − O1 ) = θ̇ ⃗K⃗ ∧ r (cos θ ⃗I + sin θ ⃗J)
⃗⃗O1 + ω

13
 ⃗⃗P = ω r (− sin θ ⃗I + cos θ ⃗J )
v

Quanto à aceleração de P, podemos usar a fórmula fundamental (22), ou derivar diretamente a

expressão acima:

⃗⃗̇P = ω̇ r (− sin θ ⃗I + cos θ ⃗J ) − ω r (cos θ ⃗I + sin θ ⃗J )θ̇

a⃗⃗ P = v

a⃗⃗P = α r (− sin θ ⃗I + cos θ ⃗J ) − ω2 r (cos θ ⃗I + sin θ ⃗J )

Na expressão acima o primeiro termo é a aceleração tangencial e o segundo a aceleração

normal, ou centrípeta (todo ponto P fora do eixo tem trajetória circular).

8 ) MOVIMENTO AO REDOR DE UM PONTO FIXO

Seja O um ponto fixo pertencente ao corpo. Então (v ⃗⃗ e a⃗⃗O = 0

⃗⃗O = 0 ⃗⃗):

⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗P = ω
v
⃗⃗ ∧ (P − O) + ω
a⃗⃗ P = α ⃗⃗⃗ ∧ [ ω
⃗⃗⃗ ∧ (P − O) ]
Como exemplo, o movimento de um pião.

9 ) MOVIMENTO PLANO GERAL

Num movimento plano de um corpo tridimensional, 3 pontos distintos do corpo, não
alinhados, permanecem sempre num mesmo plano fixo π . Neste caso basta estudar o
movimento da figura plana que resulta da intersecção do plano π com o corpo.
Um caso particular de movimento plano, dos mais frequentes e importantes, é aquele de um
corpo plano que se movimenta no seu próprio plano.
Na figura 8 se representam as bases fixa e móvel, esta última solidária ao corpo. Os versores
⃗⃗ e ⃗⃗
K k serão adotados sempre perpendiculares ao plano π :

14
 Figura 8
O movimento plano geral pode ser considerado como a soma de uma translação com
velocidade v
⃗⃗O e uma rotação ao redor de O. A velocidade angular do corpo é dada por:

ω = θ̇ (25)
onde θ é o ângulo que uma reta qualquer r, solidária ao corpo, faz com o eixo das abscissas do
referencial fixo (vide demonstração da fórmula (25) no Anexo B).
A definição de velocidade angular apresentada não depende da particular reta considerada.
Escolhendo a reta s, por exemplo, temos (figura 8):
θ =φ+β (β = constante)

⇒ φ=θ−β ⇒ φ̇ = θ̇ (c. q. d. )

A aceleração angular do corpo se escreve como:

α = ω̇ = θ̈ = φ̈ (26)

Vetorialmente, temos:

ω ⃗⃗
⃗⃗⃗ = ω k (27)

⃗⃗ = α ⃗⃗
α k (28)

15
As fórmulas fundamentais são as mesmas, (8) e (22):

⃗⃗P = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗O + ω (8)

⃗⃗ ∧ (P − O) + ω
a⃗⃗ P = a⃗⃗ O + α ⃗⃗⃗ ∧ [ω
⃗⃗⃗ ∧ (P − O)] (22)

A fórmula (22) da aceleração pode ser simplificada, como vimos. O último termo do lado
direito fica:

⃗⃗⃗ ∧ [ ω
ω ⃗⃗ ∧ [ ω k
⃗⃗⃗ ∧ (P − O) ] = ω k ⃗⃗ ∧ (P − O) ]

Figura 9

Da figura 9, sendo (O ⃗i ⃗j ⃗⃗
k) uma base solidária ao corpo, podemos escrever:
(P − O) = x ⃗i + y ⃗j

⃗⃗⃗ ∧ (P − O)] = ω ⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ [ω
ω k ∧ [ω ⃗⃗
k ∧ (x ⃗i + y ⃗j)] = ω ⃗⃗
k ∧ ω(x ⃗j − y ⃗i) = ω2 (−x ⃗i − y ⃗j)

⇒ ω ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)] = − ω2 (x ⃗i + y ⃗j) = − ω2 (P − O)

⃗⃗⃗ ∧ [ω
Com este resultado, a fórmula (22) fica, para os problemas planos:

⃗⃗ ∧ (P − O) − ω2 (P − O)
a⃗⃗P = a⃗⃗O + α (29)

Caso particular

Quando O for um ponto fixo, temos v ⃗⃗O = ⃗0⃗ e a⃗⃗O = ⃗0⃗ , e o movimento plano é de rotação
ao redor de O. As fórmulas (8) e (29) ficam, respectivamente:

16
 v ⃗⃗⃗ ∧ (P − O)
⃗⃗P = ω (30)
⃗⃗ ∧ (P − O) − ω2 (P − O)
a⃗⃗ P = α (31)
Na expressão (31) o primeiro termo é a componente tangencial da aceleração e o segundo é a
componente normal. Sendo, na base (u ⃗⃗) mostrada na figura 9:
⃗⃗, τ⃗⃗, k
(P − O) = x ⃗i + y ⃗j = r⃗ = r u
⃗⃗
temos:

⃗⃗ ∧ (P − O) = α ⃗⃗
α k∧ru
⃗⃗ = α r τ⃗⃗ (tangencial)
−ω2 (P − O) = −ω2 r u
⃗⃗ (normal)
de modo que (31) se escreve como:

a⃗⃗ P = α r τ⃗⃗ − ω2 r u
⃗⃗ (32)

Por outro lado, a velocidade de P, dada por (30), resulta em:

⃗⃗P = ω r τ⃗⃗
v (33)

Centro Instantâneo de Rotação

Voltando ao caso geral de movimento plano, vemos que o E.H.I. é perpendicular ao plano π,
e o furo do E.H.I. no plano π é o centro instantâneo de rotação (C.I.R.), que tem velocidade
nula no instante considerado, mas aceleração diferente de zero.
Por meio da fórmula (20) o C.I.R. (ponto I) fica definido com λ = 0 , resultando:

⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O ⃗⃗⃗
ω ⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O
(E − O) = + λ ∴ (I − O) =
⃗⃗⃗|2
|ω |ω⃗⃗⃗| ⃗⃗⃗|2
|ω

Nos exemplos que vêm a seguir vamos aprender a determinar a posição do C.I.R., analítica e
graficamente (lembrando sempre que O é um ponto de referência pertencente ao corpo).

10 ) EXEMPLOS DE APLICAÇÃO DA TEORIA

1º Exemplo
A barra poligonal ABCD (figura 10) gira, ao redor dos pontos fixos A e D, com a velocidade
angular de 75 rad/s, que está decrescendo à razão de 375 rad/s2. Sabendo-se que o ponto C
está indo para cima, pedem-se a velocidade e a aceleração do ponto B.

17
 Figura 10
Resolução: Trata-se de um movimento de rotação. Os vetores podem ser escritos em qualquer
base. Escolhendo, por exemplo, o sistema de referência mostrado na figura 10, temos, de
acordo com o enunciado:

(A − D) (−0,2 ⃗j + 0,12 ⃗⃗
k + 0,09 ⃗i) rad
⃗⃗⃗ = 75
ω = 75 = 27 ⃗i − 60 ⃗j + 36 ⃗⃗
k ( )
|A − D| 2 2
√(−0,2) + (0,12) +(0,09) 2 s
m
⃗⃗B = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (B − A) = ⃗0⃗ + (27 ⃗i − 60 ⃗j + 36 ⃗⃗
⃗⃗A + ω k) ∧ 0,2 ⃗j = −7,2 ⃗i + 5,4 ⃗⃗
k ( )
s
Para calcular a⃗⃗B precisamos antes achar o vetor aceleração angular:
rad
⃗⃗ = −5 ω
α ⃗⃗) = −135 ⃗i + 300 ⃗j − 180 k
⃗⃗⃗ = −5(27 ⃗i − 60 ⃗j + 36 k ⃗⃗ ( )
s2
⃗⃗ ∧ (B − A) + ω
a⃗⃗ B = a⃗⃗A + α ⃗⃗⃗ ∧ (B − A) ] = ⃗0⃗ + α
⃗⃗⃗ ∧ [ ω ⃗⃗ ∧ (B − A) + ω
⃗⃗⃗ ∧ (v ⃗⃗A )
⃗⃗B − v
Fazendo os cálculos, resulta:
m
⃗⃗
a⃗⃗B = −288 ⃗i − 405 ⃗j − 459 k ( )
s2
O eixo helicoidal instantâneo coincide com o eixo de rotação AD, em todos os instantes.

2º Exemplo

18
O cursor A da figura 11 desce com uma velocidade constante vA . Achar, para o instante
mostrado na figura, a velocidade do cursor B.

Figura 11
Resolução: Trata-se de um movimento geral tridimensional. Temos:

⃗⃗A = −vA ⃗⃗
v k e ⃗⃗B = vB ⃗j
v
⃗⃗)
(A − B) = a (−12 ⃗j − 8 ⃗i + 9 k

Aplicando a expressão (4), isto é, a propriedade fundamental da cinemática dos sólidos, resulta:
⃗⃗A ∙ (A − B) = v
v ⃗⃗B ∙ (A − B)
Fazendo os cálculos, obtemos:
3
−9 a vA = −12 a vB ⇒ vB = v
4 A
3º Exemplo
No exemplo anterior, achar a velocidade angular ω
⃗⃗⃗ da barra AB no instante considerado na
figura 11.
Resolução: Em princípio bastaria escrever:
⃗⃗B = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (B − A)
⃗⃗A + ω
com:

19
 ⃗⃗A = −vA k
v ⃗⃗ e ⃗⃗B = 0,75 vA ⃗j
v
{ (B − A) = a (12 ⃗j + 8 ⃗i − 9 ⃗⃗
k)
⃗⃗⃗ = m ⃗i + n ⃗j + p ⃗⃗
ω k
Assim, teríamos um sistema de 3 equações a 3 incógnitas (m, n e p). Mas o problema é que
tal sistema de equações tem o determinante da matriz dos coeficientes igual a zero e não pode
ser resolvido.
A explicação é simples. Existe um teorema que afirma que, se conhecermos as velocidades
de 3 pontos distintos de um corpo, não pertencentes a uma mesma reta, então podemos achar
o vetor de rotação no instante considerado.
No caso em questão conhecemos as velocidades de apenas 2 pontos (A e B), e, portanto, o
vetor ω
⃗⃗⃗ fica indefinido.
Este teorema é análogo a um outro da Estática, o qual garante que, conhecidos os momentos
de um sistema de forças em relação a 3 polos não colineares, é possível achar a resultante do
sistema de forças.
4º Exemplo (Q-1 da P-2 de 16/10/12)
Para o cubo de aresta L da figura 12 são dadas as velocidades de 3 pontos:

⃗v⃗D = v ⃗j − v ⃗⃗
k
{v ⃗⃗E = v ⃗i − v ⃗j
⃗⃗N = v ⃗⃗
v k − v ⃗i
Pedem-se v
⃗⃗O , ω
⃗⃗⃗ e o E.H.I.

Figura 12
Resolução:
Fazendo:
20
 (D − O) = L ⃗i
⃗⃗ = a ⃗i + b ⃗j + c ⃗⃗
v k
{ O e ⃗⃗
{ (E − O) = L k
⃗⃗⃗ = m ⃗i + n ⃗j + p ⃗⃗
ω k (N − O) = L ⃗j
podemos escrever 3 equações vetoriais:
⃗v⃗D = v ⃗⃗⃗ ∧ (D − O)
⃗⃗O + ω
{v ⃗⃗⃗ ∧ (E − O)
⃗⃗E = ⃗v⃗O + ω
⃗⃗N = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (N − O)
⃗⃗O + ω
que produzem 9 equações escalares, das quais 3 são redundantes. Como são 6 as incógnitas, o
problema fica resolvido:
a=b=c=0
{ v
m=n=p=
L
Como v ⃗⃗, o ponto O pertence ao eixo helicoidal instantâneo. Como esse eixo é paralelo
⃗⃗O = 0
ao vetor de rotação ω⃗⃗⃗, ele passa pelo ponto B.
Portanto, o cubo apresenta um ato de movimento rotatório no instante considerado.
5º Exemplo
A barra da figura 13 desliza pela parede e pelo chão. No instante mostrado na figura a
velocidade do ponto A é vA (para baixo, e constante). Achar v ⃗⃗B , ω
⃗⃗⃗, a⃗⃗B , α
⃗⃗ e o C.I.R. (centro
instantâneo de rotação), representando esses vetores na base indicada.

Figura 13
Resolução: Trata-se de um problema plano. Pela propriedade fundamental da cinemática:
⃗⃗A ∙ (A − B) = v
v ⃗⃗B ∙ (A − B) ⇒ −vA ⃗j ∙ a (− 8 ⃗i + 15 ⃗j) = vB ⃗i ∙ a (− 8 ⃗i + 15 ⃗j)

21
 15 15
⇒ −15 a vA = −8 a vB ⇒ vB = v ⇒ ⃗⃗B =
v v ⃗i
8 A 8 A
Agora, sendo conhecidos v
⃗⃗A e v
⃗⃗B , podemos achar ω
⃗⃗⃗ aplicando a fórmula de Poisson:
15
⃗⃗B = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (B − A)
⃗⃗A + ω ⇒ v ⃗i = − vA ⃗j + ω ⃗⃗
k ∧ a ( 8 ⃗i − 15 ⃗j)
8 A
Resultam 2 equações escalares. Qualquer uma das duas fornece:
vA vA
ω= ⇒ ⃗⃗⃗ =
ω ⃗⃗
k
8a 8a
Portanto, em problemas planos, quando se conhecem as velocidades em 2 pontos, pode-se
calcular univocamente o vetor de rotação.
Para achar o C.I.R. graficamente, basta traçar as perpendiculares a v
⃗⃗A e v
⃗⃗B (figura 14).

Figura 14
O ponto I (8a, 15a) é o C.I.R.. Notemos que, sendo v = ωr, vA = ω(8a) e vB = ω(15a) .
Para a determinação analítica do C.I.R. (e do E.H.I.) podemos usar a expressão (20), abaixo
reescrita:
⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O ⃗⃗⃗
ω
(E − O) = + λ
⃗⃗⃗|2
|ω |ω⃗⃗⃗|
Como O deve pertencer ao corpo, podemos escolher, por exemplo, o ponto A, resultando:
⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗A ⃗⃗⃗
ω
(E − A) = 2
+λ
|ω
⃗⃗⃗| |ω⃗⃗⃗|
8a 2 vA 8a vA
(E − A) = ( ) ⃗⃗
k ∧ (− vA ⃗j) + λ ( ) ⃗⃗ k ⇒ (E − A) = 8a ⃗i + λ ⃗⃗
k
vA 8a vA 8a

22
A expressão acima define, para λ = 0, o ponto I (C. I. R. ) e, para λ ≠ 0, o ponto E genérico
do E.H.I..
Finalmente, para achar a⃗⃗ B e α
⃗⃗, podemos aplicar (29):
⃗⃗ ∧ (B − A) − ω2 (B − A)
a⃗⃗B = a⃗⃗ A + α
vA 2
aB ⃗i = ⃗0⃗ + α ⃗⃗
k ∧ a ( 8 ⃗i − 15 ⃗j) − ( ) a ( 8 ⃗i − 15 ⃗j)
8a
A equação vetorial acima se desdobra em 2 equações escalares que definem:

15 vA2 289 vA2

α=− ( ) e aB = − ( )
512 a2 512 a

Observação importante: na determinação gráfica do C.I.R., quando v ⃗⃗A // v

⃗⃗B , é preciso
conhecer o módulo dessas velocidades, conforme mostra a figura 15.

Figura 15
É necessário também que v⃗⃗A e v⃗⃗B sejam perpendiculares ao vetor (A − B), caso contrário o
problema não tem solução. Isso acontece em virtude da propriedade fundamental (4):
⃗⃗A ∙ (A − B) = v
v ⃗⃗B ∙ (A − B)
Como v ⃗⃗A e v
⃗⃗B são paralelas entre si, e têm módulos diferentes, a condição acima só será
respeitada se v ⃗⃗B forem perpendiculares ao vetor (A − B). Nesse caso o produto escalar é
⃗⃗A e v
nulo.
6º Exemplo
rad
No mecanismo da figura 16, a barra (1) tem uma velocidade angular ω1 = 25 (constante,
s
no sentido horário). Pedem-se: v
⃗⃗B , a⃗⃗B , ω
⃗⃗⃗2 , ω
⃗⃗⃗3 , v
⃗⃗C , a⃗⃗ C , α
⃗⃗2 e α
⃗⃗3 .

23
 Figura 16
Resolução: (α1 = ω̇1 = 0)
a ) Cálculo de v
⃗⃗B
m
⃗⃗B = v
v ⃗⃗⃗1 ∧ (B − A) = ⃗0⃗ − 25 ⃗⃗
⃗⃗A + ω k ∧ (3 ⃗i + 4 ⃗j ) ⇒ ⃗⃗B = −75 ⃗j + 100 ⃗i ( )
v
s
b ) Cálculo de v
⃗⃗C e ω
⃗⃗⃗2
Sabemos que v ⃗⃗C é perpendicular à barra (3), porque o ponto D é fixo. Portanto, de acordo com
a figura (17), e sendo sin β = 0,8, podemos escrever que v ⃗⃗C = 0,8 vC ⃗i + 0,6 vC ⃗j . Logo:

⃗⃗C = v
v ⃗⃗⃗2 ∧ (C − B)
⃗⃗B + ω ⇒ 0,8 vC ⃗i + 0,6 vC ⃗j = 100 ⃗i − 75 ⃗j + ω2 ⃗⃗
k ∧ (4 ⃗i + 3 ⃗j)

Figura 17

24
Resulta um sistema de 2 equações escalares, que, uma vez resolvido, fornece:
m rad
vC = 35 e ω2 = 24
s s

Em termos de vetores: ⃗⃗C = 28 ⃗i + 21 ⃗j

v e ⃗⃗⃗2 = 24 ⃗⃗
ω k

c ) Cálculo de ω
⃗⃗⃗3
− vC − 35 rad
ω3 = = = −7 ⇒ ⃗⃗⃗3 = −7 ⃗⃗
ω k
L3 5 s
d ) Cálculo de a⃗⃗B (ω1 = |ω
⃗⃗⃗1 |)

⃗⃗1 ∧ (B − A) − ω12 (B − A) = ⃗0⃗ + ⃗0⃗ ∧ (3 ⃗i + 4 ⃗j) − 252 (3 ⃗i + 4 ⃗j)

a⃗⃗B = a⃗⃗ A + α
m
a⃗⃗B = − 1 875 ⃗i − 2 500 ⃗j (aceleração centrípeta) ( 2 )
s
(o ponto B tem movimento circular uniforme)
e ) Cálculo de a⃗⃗C , α
⃗⃗2 e α
⃗⃗3

Façamos: a⃗⃗ C = m ⃗i + n ⃗j , ⃗⃗2 = α2 ⃗⃗

α k e ⃗⃗3 = α3 ⃗⃗
α k
⃗⃗) :
São 4 incógnitas (m, n, α2 e α3 ). Vamos precisar de 2 equações vetoriais (a⃗⃗D = 0
⃗a⃗C = ⃗a⃗B + α ⃗⃗2 ∧ (C − B) − ω22 (C − B) (barra 2)
{
⃗⃗3 ∧ (C − D) − ω23 (C − D)
a⃗⃗ C = a⃗⃗D + α (barra 3)
As 2 equações vetoriais acima dão lugar a 4 equações escalares, as quais, uma vez resolvidas,
fornecem:
m m rad rad
m = − 49 (93) , n = − 49 (76) , α2 = 126 e α3 = 1 176
s2 s2 s2 s2
Vetorialmente:

a⃗⃗C = − 49 (93 ⃗i + 76 ⃗j) , ⃗⃗

⃗⃗2 = 126 k
α e ⃗⃗
⃗⃗3 = 1 176 k
α

f ) Determinação do C.I.R. da barra (2)

Graficamente
De acordo com a figura 18, as coordenadas do C.I.R. são: x = 6,125 m e y = 8,166 … m .
Elas podem ser achadas em função da geometria, com base na figura 18.

25
 Figura 18
Analiticamente
Basta aplicar a equação (20), abaixo reescrita:
⃗ω
⃗⃗ ∧ v⃗⃗O ⃗⃗⃗
ω
(E − O) = + λ
⃗⃗⃗|2
|ω |ω⃗⃗⃗|
O ponto O deve pertencer à barra (2). Escolhendo o ponto B, fica:

⃗ω
⃗⃗2 ∧ v ⃗⃗B ⃗ω
⃗⃗2 ⃗⃗ ∧ (100 ⃗i − 75 ⃗j)
24 k ⃗⃗
24 k
(E − B) = + λ = + λ
⃗⃗⃗2 |2
|ω |ω⃗⃗⃗2 | (24)2 24
25
⇒ (E − B) = 3,125 ⃗i + ⃗j + λ ⃗⃗
k (m)
6
Para λ = 0, o ponto E coincide com o C.I.R.. Para λ ≠ 0, E pertence ao E.H.I., que é
perpendicular ao plano x-y e passa pelo C.I.R..
7º Exemplo
A engrenagem (1) da figura 19 é fixa. A haste (3) gira no sentido horário com velocidade
angular Ω constante. Achar a aceleração do dente C da engrenagem (2), que está em contato
com a engrenagem (1).

26
 Figura 19

Resolução: considerando o ponto B como ponto da haste (A é um ponto fixo e α ⃗⃗):

⃗⃗ = 0

⃗⃗B = v
v ⃗⃗A + Ω ⃗⃗ ∧ 3R ⃗i
⃗⃗⃗ ∧ (B − A) = −Ω k ⇒ ⃗⃗B = − 3 Ω R ⃗j
v

⃗⃗ ∧ (B − A) − Ω2 (B − A)
a⃗⃗ B = a⃗⃗A + α ⇒ a⃗⃗ B = − 3 Ω2 R ⃗i

(trata-se de aceleração centrípeta).

Considerando agora o ponto B como sendo da engrenagem (2), vem (v ⃗⃗):

⃗⃗C = 0

⃗⃗B = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (B − C)
⃗⃗C + ω ⇒ ⃗⃗ ∧ R ⃗i
− 3 Ω R ⃗j = ω k ⇒ ω = −3Ω
Portanto a engrenagem (2) gira no sentido horário. A velocidade do ponto C é igual a zero,
pois C é o C.I.R. da engrenagem (2). Mas a aceleração de C é diferente de zero:

⃗⃗⃗̇ ∧ (B − C) − ω2 (B − C)
a⃗⃗ B = a⃗⃗ C + ω

⃗⃗⃗̇ = ⃗0⃗):
Fazendo a⃗⃗C = m ⃗i + n ⃗j , vem (ω

− 3 Ω2 R ⃗i = m ⃗i + n ⃗j − (−3Ω)2 R ⃗i
Resultam 2 equações escalares, das quais se obtêm:

m = 6Ω2 R e n=0 ⇒ a⃗⃗C = 6Ω2 R ⃗i

8º Exemplo
Na figura 20, achar a velocidade angular da barra AB, em função de L, β, θ e vB .

27
 Figura 20
Resolução: Aplicando a Lei dos Senos:
L xB
= ⇒ L sin θ = xB sin β
sin(π − β) sin θ
Derivando, vem (β = cte.):

vB sin β
L θ̇ cos θ = ẋ B sin β ⇒ L ω cos θ = vB sin β ⇒ ω=
L cos θ
9º Exemplo
No exemplo anterior, supondo que vB é constante, achar a aceleração angular da barra.
Resolução: derivando L ω cos θ = vB sin β , vem:

L(ω̇ cos θ − ω θ̇ sin θ) = 0 ⇒ L(α cos θ − ω2 sin θ) = 0 ⇒ α = ω2 tan θ

Os exemplos 8 e 9 mostram que nem sempre é necessário, nos problemas planos, usar vetores.

10º Exemplo (Problema 10 da Lista 2 de Exercícios)

A extremidade A da barra AB move-se com velocidade v constante e horizontal, conforme
indicado na figura 21. Pedem-se as coordenadas do C.I.R., a velocidade angular da barra AB,
e o vetor velocidade do ponto B.

28
 Figura 21
Resolução: Temos: v⃗⃗A = − v ⃗i ; para o ponto C a velocidade v
⃗⃗C deve ter a direção da barra
AB, pois a componente perpendicular à barra é nula, em virtude da vinculação (a barra deve
permanecer em contato com a quina existente em C). Portanto podemos escrever (ω = θ̇) :
⃗⃗C = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (C − A)
⃗⃗A + ω
h cos θ
∴ − vC (cos θ ⃗i + sin θ ⃗j ) = − v ⃗i + ω ⃗⃗
k∧( ⃗i + h ⃗j )
sin θ
Resultam 2 equações, as quais, uma vez resolvidas, fornecem as incógnitas:
v
vC = v cos θ e ω=− sin2 θ (horário)
h
Notemos, de passagem, que a expressão vC = v cos θ pode ser obtida, alternativamente,
aplicando a Propriedade Fundamental do Movimento Rígido, expressão (4):
⃗⃗C ⋅ (C − A) = v
v ⃗⃗A ⋅ (C − A) ⇒ vC = v cos θ
Por outro lado:
v sin2 θ
⃗v⃗B = v ⃗⃗⃗ ∧ (B − A) = − v ⃗i −
⃗⃗A + ω ⃗⃗
k ∧ L ( cos θ ⃗i + sin θ ⃗j )
h
v
∴ ⃗⃗B =
v [ ( L sin3 θ − h ) ⃗i − L sin2 θ cos θ ⃗j ]
h

Finalmente, as coordenadas do C.I.R. (figura 22). A abscissa vale zero e a ordenada:

AC 1 h h
AM = = ∴ AM =
sin θ sin θ sin θ sin2 θ

29
 Figura 22

11º Exemplo (Problema 17 da Lista 2 de Exercícios)

Os discos de raio r e centros A e B da figura 23 rolam sem escorregar, externa e internamente
à circunferência fixa de centro O e raio R.

⃗⃗⃗A = ωA ⃗⃗
Dado o vetor de rotação ω k (ωA constante), determinar, na base (i⃗, ⃗j, ⃗⃗
k) :

a) o vetor de rotação Ω⃗⃗⃗ da barra AB que está articulada aos centros dos discos
b) o vetor de rotação ω⃗⃗⃗B do disco de centro B
c) a aceleração a⃗⃗M do ponto médio M do segmento AB

Figura 23

30
Resolução: A haste realiza movimento de rotação ao redor do ponto O.
Fazendo:

⃗⃗A = ωA r ⃗j
v , ⃗⃗B = − vB ⃗i
v e Ω ⃗⃗
⃗⃗⃗ = Ω k
{
(B − A) = − (R + r) ⃗i + (R − r) ⃗j
podemos escrever:
R−r r
⃗⃗B = v
v ⃗⃗⃗ ∧ (B − A)
⃗⃗A + Ω ∴ vB = ωA r e Ω = ωA
R+r R+r
Considerando a definição do C.I.R. da haste podemos notar que:
vA vB
Ω= =
R+r R−r
Para o disco interno temos:
vB R−r R−r
ωB = = ωA ∴ ⃗⃗⃗B = − ωA
ω ⃗⃗
k (horário)
r R+r R+r
Finalmente, para acharmos a⃗⃗M precisaremos antes calcular a⃗⃗A ou a⃗⃗B . Os pontos A e B realizam
movimento circular uniforme, e portanto só apresentam aceleração centrípeta. Escolhendo o
ponto A, por exemplo:
vA 2 2
r2
a⃗⃗A = − ( ) ⃗i = − ωA ( ) ⃗i
R+r R+r

⃗⃗⃗̇ ∧ (M − A) − Ω2 (M − A)
a⃗⃗M = a⃗⃗A + Ω

Sendo: ⃗⃗⃗̇ = ⃗0⃗

Ω e (M − A) =
1
(B − A) =
1
[ − (R + r) ⃗i + (R − r) ⃗j ] , obtemos, após
2 2
algumas passagens algébricas:

(ωA r)2 R−r

⃗a⃗M = − ( ⃗i + ⃗j )
2 (R + r) R+r

12º Exemplo (Problema 19 da Lista 2 de Exercícios)

No sistema da figura 24 a barra horizontal move-se, para a esquerda, com velocidade v
constante. Não há escorregamento no ponto B de contato entre o disco de raio r e a barra OC.
Utilizando a base (i⃗, ⃗j, ⃗⃗
k) , solidária à barra OC, pedem-se:
a ) determinar graficamente o C.I.R. do disco
⃗⃗⃗ do disco
b ) o vetor de rotação Ω

31
c ) o vetor de rotação ω
⃗⃗⃗ da barra OC

⃗⃗⃗̇ do disco
d ) o vetor aceleração angular Ω
e ) os vetores aceleração a⃗⃗B dos pontos B do disco e da barra OC

Figura 24
Resolução: vA = v (constante, para a esquerda)

a ) Na figura 25 a posição do C.I.R. do disco (ponto I) é definida por:

r r
OA = e AI =
sin φ cos φ

Figura 25

32
Também podemos escrever, com base na figura 25, que:
r cos φ
OB = AO cos φ ∴ OB =
sin φ
r cos φ r
OI = OB + BI = + r tan φ ∴ OI =
sin φ sin φ cos φ

b ) Com relação à velocidade angular do disco, temos que:

vA v cos φ v cos φ
Ω= ∴ Ω= ∴ ⃗⃗⃗ = − Ω ⃗⃗
Ω k ∴ ⃗⃗⃗ = −
Ω ⃗⃗
k
AI r r
(o disco está girando no sentido horário)

c ) Como não há escorregamento, os pontos B da barra e do disco têm a mesma velocidade v

⃗⃗B ,
cuja direção é perpendicular à barra, porque O é um ponto fixo. Agora, sendo B um ponto do
disco, podemos escrever:

vB = Ω (BI) ∴ vB = v sin φ

Para achar a velocidade angular ω da barra (ω = φ̇), basta impor que:

vB v sin2 φ v sin2 φ
ω= ∴ ω= (anti − horário) ∴ ⃗⃗⃗ =
ω ⃗⃗
k
OB r cos φ r cos φ

⃗⃗⃗ obtida mais acima corresponde à função Ω

d ) A expressão de Ω ⃗⃗⃗ = Ω
⃗⃗⃗(t) . Podemos, portanto,
derivá-la para chegar à aceleração angular vetorial do disco:
d v cos φ v ωv
⃗⃗⃗̇ = − Ω̇ ⃗⃗
Ω k=− ( ) ⃗⃗
k=− (− sin φ) φ̇ ⃗⃗
k= sin φ ⃗⃗
k
dt r r r
Assim:

v 2 sin3 φ ω v sin φ
⃗⃗̇ = ( )
⃗Ω ⃗⃗
k= ⃗⃗
k (anti − horário)
r cos φ r

e ) Neste item vamos calcular a aceleração dos pontos B da barra e do disco. Veremos que
esses dois pontos, apesar de terem a mesma velocidade (pois não há escorregamento), terão
acelerações diferentes.

33
Sendo B ponto da barra, ele realiza movimento circular, e portanto terá acelerações tangencial
e normal (ou centrípeta):
a⃗⃗B = a⃗⃗t + a⃗⃗n = ω̇ (OB) ⃗j − ω2 (OB) ⃗i
sendo, como vimos:
r cos φ v sin2 φ
OB = e ω=
sin φ r cos φ
A expressão de ω acima reflete a função ω = ω(t) . Podemos, então, derivá-la para achar ω̇.
Aplicando a fórmula da derivada de uma fração:
d p q ṗ − p q̇
( )=
dt q q2
temos:
v cos φ (2 sin φ cos φ) φ̇ − sin2 φ (− sin φ) φ̇
ω̇ = [ ]
r cos 2 φ
Mas φ̇ = ω . Portanto:
ω v sin φ
ω̇ = ( 1 + cos 2 φ )
r cos 2 φ

Finalmente:
1 + cos 2 φ
a⃗⃗t = ω v ( ) ⃗j e a⃗⃗n = − ω v sin φ ⃗i
cos φ

1 + cos 2 φ
a⃗⃗ B = − ω v (sin φ ⃗i − ⃗j) (B: ponto da barra)
cos φ

Agora, sendo B ponto do disco:

⃗⃗⃗̇ ∧ (B − A) − Ω2 (B − A)
a⃗⃗B = a⃗⃗ A + Ω
onde:

⃗a⃗A = ⃗0⃗
(B − A) = r ⃗j
v cos φ ω cos 2 φ
Ω= =
r sin2 φ
v 2 sin3 φ ω v sin φ
⃗Ω ⃗⃗̇ = ( ) ⃗⃗
k= ⃗⃗
k
{ r cos φ r

34
Portanto, após algumas passagens algébricas:

cos 3 φ
a⃗⃗B = − ω v (sin φ ⃗i + ⃗j) (B: ponto do disco)
sin2 φ

Em resumo, os pontos B da barra e do disco têm a mesma velocidade (v ⃗⃗B = v sin φ ⃗j ) mas
acelerações diferentes. A diferença está na componente da direção ⃗j , pois na direção ⃗i as
componentes são iguais:

1 + cos 2 φ
a⃗⃗ B = − ω v (sin φ ⃗i − ⃗j) (B: ponto da barra)
cos φ

cos 3 φ
a⃗⃗B = − ω v (sin φ ⃗i + ⃗j) (B: ponto do disco)
sin2 φ

Observações:

1) Vimos que:
𝑣⃗𝐵 = 𝛺 (𝐵𝐼) 𝑗⃗ = 𝜔 (𝑂𝐵) 𝑗⃗ = 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑗⃗
Como O é um ponto fixo, se derivarmos em relação ao tempo a expressão
𝑣⃗𝐵 = 𝜔 (𝑂𝐵) 𝑗⃗
mantendo a distância OB constante, obteremos a aceleração do ponto B pertencente à
barra:

𝑣⃗̇𝐵 = 𝜔̇ (𝑂𝐵) 𝑗⃗ + 𝜔 (𝑂𝐵) 𝑗⃗̇ = 𝜔̇ (𝑂𝐵) 𝑗⃗ + 𝜔 (𝑂𝐵) 𝜔𝑘⃗⃗ ∧ 𝑗⃗ = 𝜔̇ (𝑂𝐵) 𝑗⃗ − 𝜔2 (𝑂𝐵) 𝑖⃗

2) Por outro lado, se derivarmos a expressão

𝑣⃗𝐵 = 𝛺 (𝐵𝐼 ) 𝑗⃗
mantendo BI constante, não vamos obter a aceleração do ponto B pertencente ao disco,
porque o C.I.R. do disco não é um ponto fixo, e a distância BI é variável no tempo.

3) Por último, se derivarmos a expressão

𝑣⃗𝐵 = 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑗⃗
obteremos a aceleração do ponto B de contato entre a barra e o disco. Esse ponto de
contato muda a cada instante, tanto na barra quanto no disco.

35
13º Exemplo (Professor Flavius)

O disco de raio r da figura 26 rola para a direita, sem escorregar, com uma velocidade angular
ω . A barra AO, de comprimento ℓ, acompanha o disco, escorregando sobre ele no ponto B
de contato.
Pede-se para calcular as velocidades v ⃗⃗B′ (sendo B o ponto pertencente ao disco e B’ o
⃗⃗B e v
ponto pertencente à barra), na posição indicada na figura 26, definida pelo ângulo θ .
Pede-se também a velocidade angular Ω da barra.
Por último, calcular a velocidade relativa entre os pontos de contato (v ⃗⃗B ) , mostrando
⃗⃗B′ − v
que essa velocidade relativa tem a direção da barra AO.

Figura 26

Resolução: Por hipótese temos: h−r<ℓ<h

Na figura 27 indicam-se as velocidades angulares Ω e ω . Indica-se também a distancia
L = OB , bem como a distância d = CB , sendo C o C.I.R. do disco.

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 Figura 27

Relação entre L e r :
L cos θ + r (1 + sin θ) = h
Relação entre os ângulos θ e φ :
π
θ + 2φ =
2
Relação entre d e r :
d = 2 r cos φ
Velocidades escalares dos pontos B (pertencente ao disco) e B’ (pertencente à barra) :

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 vB = ω d = ω (2 r cos φ)

h − r (1 + sin θ)
v B′ = Ω L = Ω [ ]
cos θ

π sin θ = cos 2φ = cos 2 φ − sin2 φ

Mas θ = − 2φ ∴ {
2
cos θ = sin 2φ = 2 sin φ cos φ

h − r (1 + cos 2 φ − sin2 φ)
∴ vB′ =Ω [ ]
2 sin φ cos φ

Velocidades vetoriais :

⃗⃗B′ = − vB′ ⃗j
v

⃗⃗B = vB cos φ ⃗i − vB sin φ ⃗j

v

Relação entre Ω e ω :
Para que não haja separação entre a barra e o disco as componentes de v
⃗⃗B′ e v
⃗⃗B na direção ⃗j
devem ser iguais:
− vB′ = −vB sin φ ∴ vB′ = vB sin φ

Portanto:
h − r (1 + cos 2 φ − sin2 φ)
Ω[ ] = ω (2 r cos φ) sin φ
2 sin φ cos φ
Desenvolvendo a expressão acima, chega-se a:

4 r sin2 φ cos 2 φ
Ω=ω ∴ Ω = Ω(φ) = Ω [ φ(θ) ]
h − 2 r cos 2 φ

Velocidade relativa :
⃗⃗B = − vB′ ⃗j − (vB cos φ ⃗i − vB sin φ ⃗j ) = − vB cos φ ⃗i + (vB sin φ − vB′ ) ⃗j
⃗⃗B′ − v
v
Mas vB′ = vB sin φ , como vimos acima. Portanto:

⃗⃗B′ − v
v ⃗⃗B = − vB cos φ ⃗i

Assim, verifica-se que a velocidade relativa entre os pontos de contato tem a direção da barra.
Esse fato trará consequências importantes no estudo da Dinâmica, como veremos.

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 ANEXO A
DEMONSTRAÇÃO DO LEMA DE POISSON
Fonte: Mecânica e Cálculo – Boulos, P., Achcar, N.

O Lema de Poisson afirma que:

⃗i̇ = ω⃗⃗⃗ ∧ ⃗i
̇
{ ⃗j = ω ⃗⃗⃗ ∧ ⃗j (a)
⃗⃗ ̇
k=ω ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗
k
A fim de investigar a natureza do vetor de rotação ω
⃗⃗⃗ , podemos escrever:

⃗⃗⃗ = (ω
ω ⃗⃗⃗ ∙ ⃗i) ⃗i + (ω ⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗
⃗⃗⃗ ∙ ⃗j) ⃗j + (ω k) ⃗⃗
k
Como a base é ortonormal, fica:

⃗⃗⃗ ∙ ⃗j ∧ ⃗⃗
⃗⃗⃗ = (ω
ω ⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗
k) ⃗i + (ω ⃗⃗⃗ ∙ ⃗i ∧ ⃗j) ⃗⃗
k ∧ ⃗i) ⃗j + (ω k
No produto misto podemos inverter a ordem dos operadores:

⃗⃗⃗ = (ω
ω ⃗⃗) ⃗i + (ω
⃗⃗⃗ ∧ ⃗j ∙ k ⃗⃗ ∙ ⃗i) ⃗j + (ω
⃗⃗⃗ ∧ k ⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ ⃗i ∙ ⃗j) k
As operações feitas acima valem para qualquer vetor ω
⃗⃗⃗ . Se o Lema de Poisson deve se
verificar, então:

⃗⃗⃗ = (j⃗̇ ∙ ⃗⃗
ω ⃗⃗̇ ∙ ⃗i) ⃗j + (i⃗̇ ∙ ⃗j) ⃗⃗
k) ⃗i + (k k (b)

O vetor dado por (b) satisfaz (a). Vamos provar apenas a primeira parte, ou seja, ⃗i̇ = ω
⃗⃗⃗ ∧ ⃗i .
As outras duas têm demonstração semelhante. Assim, temos:

⃗i̇ = (i⃗̇ ∙ ⃗i) ⃗i + (i⃗̇ ∙ ⃗j) ⃗j + (i⃗̇ ∙ ⃗⃗

k) ⃗⃗
k
{
⃗⃗⃗ ∧ ⃗i = − (k
ω ⃗⃗̇ ∙ ⃗i) ⃗⃗
k + (i⃗̇ ∙ ⃗j) ⃗j

Para que ⃗i̇ = ω

⃗⃗⃗ ∧ ⃗i é preciso que:

⃗i̇ ∙ ⃗i = 0 e ⃗⃗̇ ∙ ⃗i = ⃗i̇ ∙ k

− k ⃗⃗

A primeira condição decorre da derivação de ⃗i ∙ ⃗i = 1 :

⃗i ∙ ⃗i = 1 ⇒ ⃗i̇ ∙ ⃗i + ⃗i ∙ ⃗i̇ = 0 ⇒ 2 ⃗i̇ ∙ ⃗i = 0 ⇒ ⃗i̇ ∙ ⃗i = 0

E a segunda decorre da derivação de ⃗i ∙ ⃗⃗

k=0:

⃗⃗ = 0
⃗i ∙ k ⇒ ⃗i̇ ∙ k ⃗⃗̇ = 0
⃗⃗ + ⃗i ∙ k ⇒ ⃗i̇ ∙ k ⃗⃗̇
⃗⃗ = − ⃗i ∙ k (c. q. d. )

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 ANEXO B
DEMONSTRAÇÃO DA FÓRMULA (25)

Trata-se neste anexo de demonstrar a fórmula (25), abaixo transcrita:

ω = θ̇
Na figura 9, abaixo replicada:

os pontos P e O, pertencentes ao corpo plano, definem uma reta solidária ao corpo.

⃗⃗ (móvel) e O1 I⃗ (fixo). Podemos escrever:

Seja θ o ângulo entre os eixos Ou

⃗⃗P = v
v ⃗⃗O + ω ⃗⃗O + ω ⃗⃗
⃗⃗⃗ ∧ (P − O) = v k∧ru
⃗⃗ = v
⃗⃗O + ω r τ⃗⃗ (i)
Por outro lado:

⃗⃗ = O + r (cos θ ⃗I + sin θ ⃗J )
P = O+ru
Derivando, vem:

⃗⃗P = v
v ⃗⃗̇ = v
⃗⃗O + r u ⃗⃗O + r (− sin θ ⃗I + cos θ ⃗J ) θ̇ = v
⃗⃗O + r θ̇ τ⃗⃗ (ii)

Da comparação de (i) com (ii) resulta a demonstração da fórmula (25):

ω = θ̇

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