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Apresentação 4º BIM PDF
Apresentação 4º BIM PDF
DISCIPLINA ELETROTÉCNICA
Circuito de potência
Este é o circuito pelo qual circula a corrente que é fornecida para o motor.
É constituído basicamente por SCRs e suas proteções e por TCs
(transformadores de corrente).
• O circuito RC, representado no diagrama (snubber), tem como função proteger
os tiristores contra variações da tensão aplicadas sobre eles (dv/dt).
• Os transformadores de corrente fazem a monitoração da corrente de saída,
permitindo que o controle eletrônico efetue a proteção e a manutenção do valor
de corrente em níveis predefinidos (função limitação de corrente ativada).
Circuito de controle
É o local onde ficam os circuitos responsáveis pelo comando, monitoração e
proteção dos componentes do circuito de potência, bem como os circuitos utilizados
para comando, sinalização e interface homem/máquina (IHM), que são configurados
pelo usuário em função da aplicação.
Atualmente, a maioria das chaves soft-starters disponíveis no mercado é
microprocessada, sendo totalmente digital.
SOFT-STARTER – Princípio de Funcionamento
Bombas
Para esta aplicação, a tensão de partida não deve receber um ajuste elevado, a fim de
evitar o fenômeno conhecido como golpe de aríete, que se traduz pela onda de pressão
da coluna de líquido durante os processos de partida e parada. Por outro lado, a tensão
não pode receber um ajuste muito baixo, sob pena de não se realizar o processo de
partida. Durante a aceleração do motor, o conjugado do motor deve ser, no mínimo,
superior a 15% do conjugado resistente do conjugado da bomba.
Ventiladores
Assim como as bombas, o valor de ajuste da tensão de partida Vp deve ser baixo o
suficiente para permitir um torque motor adequado à carga. O ajuste do tempo de
partida Tp não deve ser muito curto. Pode-se usar a limitação da corrente de partida
para estender o tempo de partida Tp, enquanto a inércia do sistema é superada. O
conjugado de partida do motor deve estar, no mínimo, 15% acima do conjugado do
ventilador.
SOFT-STARTER – Princípio de Funcionamento
Quando se reduz a tensão aplicada ao motor, ele perde conjugado e, por consequência,
perde velocidade e a carga acionada também perde. Esse recurso é muito usual em aplicações que
necessitam de uma parada suave do ponto de vista mecânico, como, por exemplo, bombas
centrífugas, transportadores etc.
No caso das bombas centrífugas, é utilizado para reduzir o golpe de aríete, que pode
provocar sérios danos a todo o sistema hidráulico, comprometendo a vida útil de componentes
como válvulas e tubulações, além da própria bomba. Também pode ser utilizado em situações de
um processo industrial, em que uma parada brusca pode provocar danos ao produto final, como
esteiras transportadoras de garrafas de refrigerantes.
SOFT-STARTER – Rampa de tensão de partida (kick start)
Deve-se usar essa função somente nos casos em que ela seja estritamente necessária,
pois ao habilitar a função pulso de tensão de partida, a atuação da limitação de corrente de
partida não ocorre. Assim, o sistema em que o motor está inserido pode sofrer elevadas quedas
de tensão durante o tempo ajustado para o pulso de tensão.
SOFT-STARTER - Proteções
A utilização das soft-starters não fica restrita à partida de motores de indução, pois elas
também podem garantir ao motor toda a proteção necessária.
Assim, quando uma proteção atua, é emitida uma mensagem de erro correspondente
para permitir ao usuário visualizar o ocorrido.
Falta de Fase
Detecta falha e falta de fase na entrada do mesmo. Quando atuada, acende o led
correspondente, comuta o relé de falha e inibe-se o disparo dos tiristores. Sinaliza se
ocorrer tanto falta de fase na entrada como na saída, como também falha interna que
ocasione falta de corrente em uma das fases.
Em caso de motor sem carga, desacoplado, tanto no método de supervisão de tensão
como no de corrente esta proteção pode não atuar, já que num caso o motor gera
tensão nominal na fase faltante (sem carga) e no outro caso a corrente é muito baixa e
a detecção é feita por comparação entre as fases. Não ocasiona problemas pois o
motor logicamente não vai operar com carga zero ou desacoplado. Deve-se tomar
cuidado durante testes com o motor desacoplado.
SOFT-STARTER – Proteções
Curto-Circuito
Atua caso ocorra uma corrente instantânea de valor 8 vezes a nominal do soft-starter.
Neste caso, acende o LED correspondente, inibe-se os disparos e comuta-se o relê de
indicação de falha. Esta proteção não dispensa o uso de fusíveis ultra-rápidos para
proteção dos tiristores, já que as condições de curto-circuito variam, dependendo da
impedância da rede, podendo atingir valores elevados de corrente. Neste caso, o fusível
pode atuar primeiro, protegendo mais adequadamente os tiristores.
SOFT-STARTER – Proteções
Sobre-Corrente
Esta proteção é ajustável, de 70 a 120% da corrente nominal. Atua após 10 segundos
de sobrecarga, acendendo o LED correspondente, comutando o relé de falha e inibindo-
se o disparo dos tiristores.
Essa função, que deve estar presente em toda chave soft-starter, sinaliza a ocorrência
de sobrecarga acima dos níveis ajustados.
SOFT-STARTER – Proteções
Sobre-Temperatura
Uma chave bem projetada possui um sensor térmico nos dissipadores de calor dos
tiristores. Caso ocorra elevação da temperatura, ocorrerá a indicação da falha no LED
vermelho correspondente, inibição do disparo dos tiristores, e a comutação do relé de
indicação de falha.
SOFT-STARTER – Sinalizações
Essa função não oferece nenhuma vantagem quando aplicada em situações em que o
motor opera em carga reduzida por curtos períodos de tempo.
Na prática, a função de otimização de energia só faz sentido ao ser ativada quando a
carga for menor que 50% da carga nominal durante um período de operação superior a
50% do tempo de funcionamento do motor.
Essa função pode ser aplicada para cargas como motores de serraria, esmeril,
esteiras transportadoras de aeroportos e cargas similares. Assim, temos a seguinte
forma de onda de tensão aplicada ao motor:
SOFT-STARTER – Tipos de Ligação: Ligação Direta
SOFT-STARTER – Tipos de Ligação: By Pass
SOFT-STARTER – Tipos de Ligação: Sequencial
SOFT-STARTER – Tipos de Ligação: Sequencial
A determinação correta da corrente nominal da chave estática muitas vezes é prejudicada pela
falta de informação das condições operacionais do motor. Assim, o dimensionamento da
corrente nominal da chave estática pode ser realizado, de forma prática, aplicando-se sobre a
corrente nominal do motor um fator de sobrecarga, cujo resultado é a corrente que deve ser
adotada para a chave estática, de acordo com a Tabela:
SOFT-STARTER – Fator de Potência
Se for conectado um banco de capacitores aos terminais do motor para corrigir o fator
de potência, este deve ser desligado durante o processo de partida do motor, a fim de evitar a
queima dos componentes semicondutores da chave estática, devido aos transitórios de corrente
que podem ocorrer nesse período. O comando de operação do banco de capacitores pode ser
realizado através dos contatos auxiliares da chave estática.
SOFT-STARTER – TEMPO DE ACELERAÇÃO DE UM MOTOR
A determinação do tempo de aceleração de um motor acoplado a uma carga é baseada no
conhecimento das curvas dos conjugados do motor e da carga traçadas num mesmo gráfico.
Divide-se a velocidade angular em intervalos de pequenos incrementos, calculando-se para cada
incremento o tempo correspondente à aceleração nesses intervalos, com base no conjugado
médio desenvolvido a cada incremento. A seguir será explanada a metodologia de cálculo:
Esse processo se repete até o motor atingir a velocidade de regime. Por ser um método
normalmente trabalhoso, é conveniente que seja elaborado um programa para computador.
Quando não se deseja uma maior precisão no resultado, o tempo de aceleração pode ser obtido
através dos conjugados médios do motor e da carga durante todo o intervalo de acionamento,
isto é, do estado de repouso até a velocidade de regime.
SOFT-STARTER – Exemplo
SOFT-STARTER – Exemplo
SOFT-STARTER – Exemplo
SOFT-STARTER – Exemplo
Determinar o tempo de aceleração de um motor de categoria N, ao qual está acoplada uma
bomba hidráulica, cujas curvas conjugado × velocidade estão mostradas na Figura. Os dados
disponíveis do motor, da carga e do sistema são:
• potência do motor: 100 cv;
• tensão do motor: 380/660 V
• momento de inércia do motor: 1,0600 kg ⋅ m2 (Tabela);
• momento de inércia da carga: 9,4 kg ⋅ m2 (valor dado);
• conjugado da carga: 47% do conjugado nominal do motor;
• velocidade angular síncrona do motor: 1.800 rpm;
• escorregamento: 1,1%;
• tensão da rede de alimentação: 380 V;
• tipo de acionamento: direto
SOFT-STARTER – Exemplo
SOFT-STARTER – Exemplo
O fluxo magnetizante (φm) pode ser aproximado pela equação, a seguir, se forem
desconsideradas a resistência e reatância dos enrolamentos do estator.
INVERSOR DE FREQUENCIA
Como a corrente do rotor (I2) depende da carga que podemos considerar constante.
Sendo assim, se aumentarmos o valor da tensão e da frequência na mesma proporção teremos
um fluxo constante e por consequência um conjugado também constante. Desta forma o
inversor de frequência fornece ao motor um ajuste de velocidade e conjugado para uma
determinada carga.
Para possibilitar a operação do motor com torque constante para diferentes velocidades, deve-
se fazer variar a tensão V1 proporcionalmente com a variação da frequência f1, mantendo,
desta forma, o fluxo constante.
INVERSOR DE FREQUENCIA
A Figura mostra as tensões de saída em forma senoidal, para uma frequência com período T. A
tensão de saída varia de acordo com o método de modulação denominado PWM (Pulse Width
Modulation) que fornece uma corrente senoidal ao motor para uma frequência de modulação
na faixa de 2kHz.
INVERSOR DE FREQUENCIA
INVERSOR DE FREQUENCIA
INVERSOR DE FREQUENCIA
INVERSOR DE FREQUENCIA
Determinar a máxima velocidade que atingiria um motor de 600 cv/IV polos/380 V, cuja relação
do conjugado máximo para o conjugado nominal (Cma/Cnm) é de 220%:
INVERSOR DE FREQUENCIA - Escalar
O gráfico escalar, como o próprio nome sugere, é uma relação direta entre frequência e tensão.
INVERSOR DE FREQUENCIA - Escalar
Uma solução seria especificar o motor com um fator de serviço maior, ou então
aumentar a classe de isolamento para que as bobinas resistam à maior temperatura, ou ainda
especificar um motor com uma carcaça maior para que se tenha maior área para troca térmica.
Nos motores de indução trifásicos com ventilação independente, a troca independe da
velocidade impressa pela alimentação do eixo. Assim, o conjugado solicitado a ela pode ser
otimizado. Dentro de um intervalo que vai dos 10 Hz até a frequência nominal, é possível ter um
conjugado de 90% do conjugado nominal, conforme o gráfico seguinte:
INVERSOR DE FREQUENCIA - Escalar
Fazendo uma análise muito simplificada podemos dizer que a corrente que circulará pelo estator
do motor será proporcional ao valor da resistência “R” e ao valor da reatância Indutiva “XL” que
é dependente da indutância L e da freqüência f. Assim:
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Escalar
Para valores de freqüência acima de 30Hz o valor da resistência é muito pequeno quando
comparado com o valor da reatância indutiva; desta maneira podemos, nesta aproximação, e para um
método de controle simples como o escalar, desprezá-lo. Assim teremos que o valor da corrente será
proporcional à tensão de alimentação V, à indutância L e à freqüência f. O valor de indutância L é uma
constante do motor, mas a tensão e a freqüência são dois parâmetros que podem ser “controlados” pelo
inversor de freqüência.
Assim, se para variar a velocidade do motor de indução temos que variar a freqüência da tensão
de alimentação, a estratégia de controle “V/F constante” varia a tensão proporcionalmente com a variação
da freqüência de alimentação (e da reatância indutiva) do motor para obter no estator uma corrente
constante da ordem da corrente nominal do motor.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Escalar
Como se pode observar, acima de 60Hz a tensão não pode continuar subindo, pois já
foi atingida a tensão máxima (tensão da rede), É assim que a partir deste ponto a corrente, e
consequentemente o torque do motor, diminuirão. Esta região (acima dos 60Hz no exemplo) é
conhecida como região de enfraquecimento de campo. A figura a seguir mostra o gráfico do
torque em função da frequência onde fica em evidência este comportamento.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Escalar
Para freqüências abaixo de 30Hz o termo correspondente a resistência R do estator,
que foi desprezado anteriormente, começa a ter influência no cálculo da corrente. É assim que,
de para baixas freqüências, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqüência e a tensão, a
corrente e conseqüentemente o torque do motor diminuem bastante. Para que isto seja
evitado, a tensão do estator em baixas freqüências deve ser aumentada,
através de um método chamado de compensação I x R.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Escalar
Para calcular estas correntes é necessário resolver em “tempo real” uma equação que
representa matematicamente o comportamento do motor de indução (modelo matemático do
motor). Tempo real significa que este cálculo tem que ser feito muitas vezes por segundo, tantas
vezes quanto necessário para poder controlar o motor. É por isto que este tipo de controle
requer microprocessadores muito potentes que realizam milhares de operações matemáticas
por segundo.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Vetorial
Para resolver esta equação é necessário conhecer ou calcular os seguinte parâmetros do motor:
- Resistência do estator
- Resistência do rotor
- Indutância do estator
- Indutância do rotor
- Indutância de magnetização
- Curva de saturação
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Vetorial
Muitos inversores vem com estes valores pré-programados para diferentes motores,
outros mais sofisticados utilizam rotinas de autoajuste para calcular estes parâmetros,
característica muito útil quando utilizados motores rebobinados ou já existentes.
O controle vetorial representa, sem dúvida, um avanço tecnológico significativo,
aliando as performances dinâmicas de um acionamento CC e as vantagens de um motor CA.
Porém, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial é necessário o uso de um encoder
(tacogerador de pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinâmica, o que
torna o motor especial. Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementação
de inversores vetoriais: o inversor “sensorless” (sem sensores) e o inversor com realimentação
por encoder (controle orientado pelo campo).
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Vetorial
Nota: Cuidado com encoder invertido devido amplificação oriunda do sinal de realimentação.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Vetorial
O inversor “sensorless” tem um grau de desempenho menor que o anterior, mas é superior ao
inversor v/f . A seguir alguns valores típicos para estes inversores:
Id = corrente de excitação
Id Iq
Corrente
Integrador de
Tensão magnetização
de TRANSF
saída Valor estimado
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Vetorial
Vetorial "Sensorless"
regulador regulador
referência
n I
Valor estimado
Corrente
de regulador
PWM
magnetização
f
Valor estimado
INVERSOR DE FREQUENCIA – Controle Vetorial
Corrente
de regulador
magnetização
f
PWM
"Encoder"
Valor real
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Controle de
SIM SIM SIM SIM
Velocidade
Controle de
SIM NÃO NÃO SIM
conjugado
Sincronismo
Com SIM NÃO NÃO SIM
Precisão
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Características de Partida
Tipo de Inversor
Escalar Vetorial Vetorial
Sensorless Com
Encoder
CP / CN 1,0 1,5 1,5
IP / IN 1,5 1,5 1,5
Valores máximos válidos para tempos de aceleração menores que 60 s.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Características de Frenagem
O inversor deve fazer com que o motor desacelere a
carga e pare após um determinado tempo
Rampa de freqüência;
Frenagem reostática;
Frenagem regenerativa;
Rampa de Freqüência
f Este sistema é eficiente para cargas
de baixa até media inércia.
t
Tempo da Rampa programável
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Frenagem Reostática
Energia dissipada
Não deve haver sobre-tensão no por efeito Joule
Link CC, para evitar que o inversor
entre em bloqueio na execução da
rampa.
Resistor de
frenagem
REDE GERADOR
Módulo de frenagem
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Resistor de Frenagem
Tipo fita (maior porte) ou fio (menor porte);
O valor Ôhmico dependerá do
modelo do inversor (maiores correntes implica em
menores valores ôhmicos);
P Re sistor
0,2 P Motor
(valores em kW)
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
UCC
t
trampa tmorto tCC
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
U/f Ajustável
Permite a alteração da curva U/f padrão ajustando a característica de tensão e
freqüência em uma condição não convencional.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Rampa S
Permite escolher uma rampa linear ou “S” para a aceleração e desaceleração.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Potenciômetro Eletrônico
Esta função permite que duas entradas digitais sejam programadas para
acelerar e desacelerar o motor.
Acelera
Referência de
freqüência
Desacelera
Potenciômetro eletrônico
Habilitação
&
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
"Multispeed"
Ajuste de velocidades pré-definidas, através de combinações de entradas
digitais. Um CLP pode comandar as entradas digitais do Inversor.
DI´s
f3
f2
f4
f1
f8
f5
f7
f6
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Ciclo Automático
Esta função permite que o motor execute uma seqüência pré-programada de
velocidades, em tempos pré-definidos.
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Compensação de Escorregamento
Referência de
velocidade
velocidade
Corrente Ativa
da saída
n
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Rejeição de Freqüências
Permite que o Inversor rejeite freqüências indesejada como por
exemplo freqüências que causam ressonância mecânica na máquina
(vibração excessiva).
Velocidade
Motor
Banda
Proibida
Banda
Proibida
n1 n2
Referência
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
“Ride Through”
tFalta < 2 s
Tensão no link DC
Tensão de saída
Freqüência de saída
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Regulador P.I.D
Esta função permite controlar automaticamente através de ação
P.I.D , nível, pressão, vazão, temperatura, etc.
Velocidade
Referência
REGULADOR
PID
(Inversor)
(Sinal padronizado)
PROCESSO
Realimentação
INVERSOR DE FREQUENCIA – Outras Características
Regulador de Velocidade
Esta função permite a regulação da velocidade do motor em malha fechada,
através de realimentação por “encoder”.
Velocidade
Referência
REGULADOR
PI
(Inversor)
("Encoder" incremental)
PROCESSO
Realimentação
INVERSOR DE FREQUENCIA – CARACTERÍSTICAS DOS MOTORES DE INDUÇÃO
ACIONADOS COM INVERSORES DE FREQÜÊNCIA
Como já vimos, a curva característica “corrente x velocidade” e “torque x velocidade” do motor
de indução mostra que a partir do valor de torque equivalente a 150% do nominal (área de
trabalho intermitente) as duas curvas apresentam o mesmo comportamento. Isto significa que
torque e velocidade tem um comportamento linear com a corrente.
INVERSOR DE FREQUENCIA – CARACTERÍSTICAS DOS MOTORES DE INDUÇÃO
ACIONADOS COM INVERSORES DE FREQÜÊNCIA
Vejamos agora o comportamento da curva “torque x velocidade” quando o motor é alimentado através do
inversor de freqüência. A figura abaixo mostra um conjunto de curvas para diferentes velocidades (freqüências) de
operação. A 60Hz temos exatamente o caso da figura do slide anterior, que coincide com a resposta de um motor acionado
diretamente da rede.
O motor do exemplo é um motor de quatro pólos, assim sua velocidade síncrona será de 1800 rpm e a
velocidade do eixo, com carga nominal, será 1750 rpm. Podemos ver assim que, com o motor com carga nominal, existe
uma diferença de 50 rpm entre a velocidade síncrona calculada e a velocidade de rotação do motor, devida ao
escorregamento.
INVERSOR DE FREQUENCIA – CARACTERÍSTICAS DOS MOTORES DE INDUÇÃO
ACIONADOS COM INVERSORES DE FREQÜÊNCIA
Observando novamente a figura anterior vemos que para uma freqüência de
alimentação de 30Hz a velocidade síncrona será de 900 rpm, novamente para torque nominal o
escorregamento será o nominal equivalente a 50 rpm, e a velocidade do motor será de 850 rpm.
É interessante observar que diminuindo a freqüência pela metade, a velocidade síncrona
também cai a metade, mas a relação com a velocidade do motor não, pois sempre tem uma
diferença constante equivalente ao escorregamento.
Outra característica importante do acionamento de motores com inversores de
freqüência é que a corrente de partida é praticamente da ordem da corrente nominal, e que
alimentando o motor a partir de 3 ou 4Hz podemos obter no rotor um torque de 150 % do
nominal, suficiente para acionar qualquer carga acoplada ao motor.
INVERSOR DE FREQUENCIA – BLOCOS DO INVERSOR DE FREQUENCIA
INVERSOR DE FREQUENCIA – DIMENSIONAMENTO
Um motor de 300 cv/IV – polos/380 V, rendimento 0,96, deverá ser utilizado por um inversor de
frequência que produz uma distorção harmônica no sistema de alimentação de 10%.
Determinar o rendimento desse motor quando acionado pelo inversor de frequência.
INVERSOR DE FREQUENCIA – FATOR DE REDUÇÃO DE TORQUE COM HARMONICOS
INVERSOR DE FREQUENCIA – EXEMPLO
Dimensionar a potência nominal de um motor de indução com rotor bobinado, 440 V/IV polos,
cujo eixo está acoplado a uma bomba d’água centrífuga com capacidade de 235.000 litros por
hora, recalcando água de uma altura de 20 m e elevando para uma caixa d’água a uma altura de
50 m. O motor é acionado por uma chave inversora de frequência que controla, em certas
horas, a quantidade de água bombeada, variando a rotação entre 100% e 60% do valor nominal.
Foi realizada uma medida nos terminais do motor e registrada a presença de componentes
harmônicos de terceira, quinta e nona ordens, com valores, respectivamente, iguais a 55 V, 44 V
e 39 V.
INVERSOR DE FREQUENCIA – EXEMPLO
INVERSOR DE FREQUENCIA – EXEMPLO
INVERSOR DE FREQUENCIA – EXEMPLO