03/08/2021

Dinâmica
Aula 4
Professor Elvys Mercado Curi

Exemplo 2/14 Solução

Dados y
O carro A está acelerando na
direção de seu movimento na taxa
𝑎 = 1,2 𝑚/𝑠 𝒗 = 𝟐𝟎
𝒎
Relativo
𝑣 = 54 = 54 × x A𝑨 𝒔
1,2 𝑚/𝑠 . O carro B contornando 𝒗𝑩/𝑨 60° O
uma curva de 150 metros de raio a 𝑣 = 15 𝑚/𝑠; velocidade cte. 𝒗𝑩 = 𝟏𝟓
𝒎
𝒔
velocidade constante de 54 𝑘𝑚/ℎ. 𝑣 = 72 = 72 ×
30°

Determine a velocidade e a
𝑣 = 20 𝑚/𝑠; velocidade reta 150 m
aceleração que o carro B
Pergunta n
aparenta ter para um observador
a) 𝑣 / =? ; b) 𝑎 / =? ; 30°
no carro A se o carro A atinge
Fórmula: Absoluto 60° B
uma velocidade de 72 𝑘𝑚/ℎ para 𝑣
𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ / e 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ / T
as posições representadas.
1. Desenho 2. Cálculo da velocidade 𝑣 / :
𝒎
Lei de cosseno, se têm 2 𝒗𝑨 = 𝟐𝟎
𝒔
𝒗𝑨 = 𝟐𝟎
𝒎
lados e o ângulo de A O
𝒔 θ 60°
ambos, se calcula o lado 𝒗𝑩/𝑨 φ 𝒗𝑩 = 𝟏𝟓
𝒎

oposto ao ângulo B
𝒔

𝑣 / = 𝑣 + 𝑣 − 2. 𝑣 . 𝑣 . 𝑐𝑜𝑠 60°
𝑣 / = 20 + 15 − 2 × 20 × 15 ×
30° 𝑣 / = 18,027
60° 3. Cálculo do ângulo θ com a lei de senos:
𝒎 /
𝒗𝑩 = 𝟏𝟓
𝒔 °
= → 𝜃 = 𝑎𝑠𝑒𝑛 → 𝜃 = 46°
/

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Exemplo 2/14 Solução 4.1 Cálculo da aceleração B:

O carro A está acelerando na Dados 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗
direção de seu movimento na taxa 𝑎 = 1,2 𝑚/𝑠
1,2 𝑚/𝑠 . O carro B contornando 𝑣 = 54 = 54 × 4.2 Cálculo da aceleração tangencial
uma curva de 150 metros de raio a 𝑣 = 15 𝑚/𝑠; velocidade cte. de B:
velocidade constante de 54 𝑘𝑚/ℎ. 𝑎 = 𝑣̇
𝑣 = 72 = 72 ×
Determine a velocidade e a A velocidade é constante a derivada
aceleração que o carro B 𝑣 = 20 𝑚/𝑠; velocidade reta
zero. 𝑎 =0
aparenta ter para um observador Pergunta
no carro A se o carro A atinge a) 𝑣 / =? ; b) 𝑎 / =? ; 5. Cálculo da aceleração normal de B:
uma velocidade de 72 𝑘𝑚/ℎ para 4. Cálculo da aceleração 𝑎⃗ :
/ 𝑎 = → 𝑎 = → 𝑎 = 1,5
as posições representadas.
𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ / → 𝑎⃗ / = 𝑎⃗ − 𝑎⃗ 5.1 Cálculo da aceleração 𝑎⃗ :
/

𝒂𝑨 = 𝟏, 𝟐 𝒎/𝒔 𝟐 B 𝒎
𝒂𝑩/𝑨 α𝒂𝑩 = 𝟏, 𝟓 𝒔𝟐
β 30°
A O
𝒂𝑨 = 𝟏, 𝟐 𝒎/𝒔𝟐
6. Cálculo da aceleração relativa:
𝑎 / = 𝑎 + 𝑎 − 2. 𝑎 . 𝑎 . 𝑐𝑜𝑠 30°
𝒂𝒏𝑩
30° 𝒂𝒏𝑩 y 𝑎 = 1,2 + 1,5 − 2 × 1,2 × 1,5 ×
/
x 30°
O 𝑎 / = 0,757 𝑚/𝑠 Rta. b)
𝒂𝑨 = 𝟏, 𝟐 𝒎/𝒔𝟐

P4. Para o instante Y Solução

representado, o carro A tem X Dados
uma velocidade de 144 𝑘𝑚/ A 𝑣 = 144 𝑘𝑚/ℎ→ 𝑣 = 144/3,6 → 𝑣 = 40 𝑚/𝑠; 𝑎 = −1,5 𝑚/𝑠
ℎ, que está desacelerando a
𝑣 = 90 𝑘𝑚/ℎ → 𝑣 = 90/3,6 → 𝑣 = 30 𝑚/𝑠 ; 𝑎 = −2 𝑚/𝑠 ;
1,5 𝑚/𝑠 . Simultaneamente,
o carro B tem uma 𝜌 𝜌 = 500 𝑚
velocidade de 90 𝑘𝑚/ℎ n 60°
Pergunta:
enquanto termina a curva e A) 𝑣 / =? 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗
B /
está reduzindo sua t
aceleração a 2 𝑚/𝑠 , o raio B) 𝑎 / =? 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ /
𝜌 = 500 𝑚. Determine: 𝑎⃗ = 𝑎 𝚤⃗ + 𝑎 𝚥⃗ − 𝑎 𝚤⃗ − 𝑎 𝚥⃗
C) 𝑎⃗ / =? /
A) A velocidade que o carro B aparenta
ter para um observador no carro A D) 𝑎 / =? e 𝛾 =?
(vetor vB/A). (0,5 pto) 1. Desenho das velocidades
B) O módulo da aceleração que o carro Y
X A 2. Cálculo da velocidade 𝑣 :
B aparenta ter para um observador no 𝑣
/
𝑣⃗
carro A. (0,5 pto) 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ ⁄
𝑣
C) A aceleração 𝑎⃗ que o carro B
aparenta ter para um observador no 𝜃 = 120°30°
𝜌 𝒗𝑩/𝑨 𝑣 ⁄ = 𝑣 + 𝑣 − 2𝑣 𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝜃
carro A como vetor. (0,5 pto)
n 60°
D) Determine o vetor da aceleração
relativa (𝑎⃗ / ) indicando seu modulo e B 60° 𝑣 ⁄ = 40 + 30 − 2 40 30 𝑐𝑜𝑠 120
ângulo. (1 pto) 𝑣⃗
t 𝑣 = 60,82 𝑚/𝑠 Rta. A)
30° /

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Solução
P4. Para o instante Y
X Dados
representado, o carro A tem 𝑎 = −1,5 𝑚/𝑠 ; 𝑣 = 30 𝑚/𝑠; 𝑎 = −2 𝑚/𝑠 ;
uma velocidade de 144 𝑘𝑚/ A 𝑣 = 40 𝑚/𝑠;
ℎ, que está desacelerando a 𝜌 = 500 𝑚.
1,5 𝑚/𝑠 . Simultaneamente,
Pergunta: A) 𝑣 / =? B) 𝑎 / =? C) 𝑎⃗ / =? D) 𝑎 / =? e 𝛾 =?
o carro B tem uma 𝜌
n 60°
1. Desenho das acelerações: 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗
velocidade de 90 𝑘𝑚/ℎ /

enquanto termina a curva e Y 3. Cálculo da aceleração normal do veículo B:

B
está reduzindo sua t X A 𝑎 = →𝑎 = →𝑎 = 1,8 𝑚/𝑠
aceleração a 2 𝑚/𝑠 , o raio 𝑎⃗
𝜌 = 500 𝑚. Determine: 4. Cálculo da aceleração total do veículo B:
𝛼 𝑎⃗
A) A velocidade que o carro B aparenta 𝜌 𝑎 = 𝑎 +𝑎 →𝑎 = 1,8 + 2,0 → 𝑎 = 2,69
ter para um observador no carro A 30° 𝑎⃗
(vetor vB/A). (0,5 pto) 𝑎⃗ 𝜽60° 60° 5. Cálculo do ângulo da aceleração do veículo B:
n 30°
B) O módulo da aceleração que o carro B 𝑡𝑎𝑔 𝜃 = 𝑡𝑎𝑔 30° + 𝛼 = → 30° + 𝛼 = 𝑎𝑡𝑔
B aparenta ter para um observador no
carro A. (0,5 pto)
t 30° + 𝛼 = 41,98° → 𝛼 = 41,98° − 30° → 𝛼 = 11,98°
C) A aceleração 𝑎⃗ que o carro B 𝛽 = 90 − 𝛼 →𝛽 = 90 − 11,98 →𝛽 = 77,98°
aparenta ter para um observador no 𝛼 6. Cálculo da aceleração 𝑎 / : 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ /
𝑎 𝒂𝑩/𝑨
carro A como vetor. (0,5 pto)
D) Determine o vetor da aceleração 𝛽 = 78° 𝑎 ⁄ = 𝑎 + 𝑎 − 2𝑎 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃
relativa (𝑎⃗ / ) indicando seu modulo e 𝑎 ⁄ = 1,5 + 2,69 − 2 1,5 2,69 𝑐𝑜𝑠 78
𝑎
ângulo. (1 pto)
𝑎 / = 2,795 𝑚/𝑠 Rta. B)

Solução
P4. Para o instante Y Dados
representado, o carro A tem X 𝑚
𝑣 = 40 ; 𝑎 = −1,5 ; 𝑣 = 30 ; 𝑎 = −2 ; 𝜌 = 500 𝑚
uma velocidade de 144 𝑘𝑚/ A 𝑠
ℎ, que está desacelerando a Pergunta: A) 𝑣 / =? B) 𝑎 =? e 𝛾 =?/ =? C) 𝑎⃗ / =? D) 𝑎 /
1,5 𝑚/𝑠 . Simultaneamente, 𝑚
𝑚
o carro B tem uma 𝜌 𝛼 𝒂 𝑎
⃗ = 𝑎
⃗ + 𝑎⃗ ; 𝑎 = 2,69 ; 𝛽 = 78°; 𝑎 / = 2,795
60° 𝜏 𝑩/𝑨 /
𝑠 𝑠
velocidade de 90 𝑘𝑚/ℎ n 𝑎
enquanto termina a curva e 𝛽 = 78°
𝛾 7. Cálculo do vetor 𝑎
⃗ / :
está reduzindo sua B
t 𝑎 𝑎⃗ / = 𝑎 𝚤⃗ + 𝑎 𝚥⃗ − 𝑎 𝚤⃗ − 𝑎 𝚥⃗
aceleração a 2 𝑚/𝑠 , o raio
𝜌 = 500 𝑚. Determine: Na figura de triangulo de acelerações se observa
A) A velocidade que o carro B aparenta 𝑎 = −1,5𝚤⃗ 𝑎 = 0𝚥⃗ 𝑎 = 2,69cos 78° 𝚤⃗ 𝑎 = 2,69𝑠𝑒𝑛 78° 𝑗
ter para um observador no carro A
𝑎 = −0,56𝚤⃗ 𝑎 = 2,63𝚥⃗
(vetor vB/A). (0,5 pto)
B) O módulo da aceleração que o carro 𝑎⃗ / = −0,56𝚤⃗ + 2,63𝚥⃗ − −1,5 𝚤⃗ − 0𝚥⃗ → 𝑎⃗ / = 0,94𝚤⃗ + 2,63𝚥⃗ Rta. C)
B aparenta ter para um observador no
8. Cálculo do ângulo 𝛾 :
carro A. (0,5 pto)
C) A aceleração 𝑎⃗ que o carro B Lei de senos: =
/ → 𝑠𝑒𝑛 𝛾 = 𝑠𝑒𝑛 78°
° /
aparenta ter para um observador no
,
→ 𝛾 = 79,32° E 𝑎 = 2,795 𝑚/𝑠 Rta.D)
carro A como vetor. (0,5 pto) 𝛾 = 𝑎𝑠𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛 78°
,
/
D) Determine o vetor da aceleração
relativa (𝑎⃗ / ) indicando seu modulo e 𝑎 / =𝑎 / 𝑐𝑜𝑠 𝛾 𝚤⃗ + 𝑎 / 𝑠𝑒𝑛 𝛾 𝚥⃗
ângulo. (1 pto) 𝑎 / = 2,795𝑐𝑜𝑠 79,32° 𝚤⃗ + 2,795𝑠𝑒𝑛 79,32° 𝚥⃗ → 𝑎⃗ / = 0,94𝚤⃗ + 2,63𝚥⃗

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5. Cinemática Plana de Corpos Rígidos Sist. Coordenadas Velocidade Aceleração

Coordenadas 𝑣⃗ = 𝑟⃗̇ = 𝑥̇ 𝚤⃗ + 𝑦̇ 𝚥⃗ 𝑎⃗ = 𝑣⃗̇ = 𝑥̈ . 𝚤⃗ + 𝑦̈ . 𝚥⃗

5.1 Introdução
Retangulares 𝑣 =𝑣 +𝑣 𝑎 =𝑎 +𝑎
Em Cinemática de corpo rígido se usa as 𝑟⃗ = 𝑥. 𝑖 + 𝑦. 𝑗
mesmas relações que forem usadas para as 𝑣= 𝑣 +𝑣 𝑎= 𝑎 +𝑎
partículas, mas se leva em consideração o
movimento rotacional do corpo. Movimento de um 𝑣 =𝑣 − 𝑔. 𝑡
Projétil 𝑎 = −𝑔
A cinemática de corpo rígido envolve tanto 𝑣 =𝑣 − 2𝑦𝑔 𝑎 =0
deslocamentos, velocidades e acelerações 𝑦 =𝑦 +𝑣 𝑡−𝑔
lineares quanto angulares. 𝑥 =𝑥 +𝑣 𝑡 𝑣 =
Coordenadas 𝑣⃗ = 𝑣. 𝑒⃗ 𝑎⃗ = . 𝑒⃗ + 𝑣̇ . 𝑒⃗
Hipótese de Corpo Rígido Normal e 𝑣⃗ = 𝜌𝛽̇𝑒⃗
Se define um corpo rígido como um sistema Tangencial (n-t) 𝑎 = e 𝑎 = 𝑣̇
de partículas para o qual as distâncias entre 𝑣⃗ = 𝜌𝜔𝑒⃗
𝜌 e 𝛽̇ = 𝜔 𝑣⃗ = 𝑟𝜔𝑒⃗ 𝑎= 𝑎 +𝑎
as partículas permanecem inalteradas.
𝑣⃗ = 𝑟̇ . 𝑒⃗ + 𝑟𝜃̇ 𝑒⃗ 𝑎⃗ = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 𝑒⃗ + 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ 𝑒⃗
Assim, cada partícula do corpo é localizada Coordenadas
Polares 𝑣 = 𝑟̇ 𝑎 = 𝑟̈ − 𝑟. 𝜃̇
por um vetor de posição a partir de eixos de
𝑣 = 𝑟. 𝜃̇ 𝑎 = 𝑟. 𝜃̈ + 2𝑟̇ . 𝜃̇
referência presos e girando com o corpo,
𝑟 e 𝜃
não haverá variação em nenhum vetor 𝑣= 𝑣 +𝑣 𝑎= 𝑎 +𝑎
posição enquanto medido a partir desses
eixos. Isto é, um caso ideal porque todos os Movimento Relativo 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ / 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ /
sólidos variam a forma com a força aplicada. 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ / 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗ /

Tipos de Movimentos de um Corpo Rígido

Movimento Plano Exemplos
a) Translação
Um corpo rígido executa um
Retilínea
movimento plano quando
todas as partes do corpo se Mov. em linhas
paralelas
movem em planos paralelos.

Por conveniência, considera- b) Translação

se o movimento como um Curvilínea
Mov. com curvas
plano que contém o centro de congruentes
massa, e corpo é uma placa
fina cujo movimento está
limitado ao plano da placa.
c) Rotação
Essa idealização descreve
em torno
adequadamente uma
de um eixo
categoria muito grande de
fixo
movimentos de corpo rígido
Movimento
encontrados em engenharia. angular
O movimento plano de um
corpo rígido pode ser dividido d) Movimento
em várias categorias, plano geral
conforme representado na
Fig. seguinte.

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Tipos de Movimentos de um Corpo Rígido

Movimento Plano • Uma rotação em torno de
um eixo fixo, parte c) da
Uma translação é definida como a) Translação Fig. é o movimento
qualquer movimento em que cada Retilínea angular em torno do eixo,
linha no corpo permanece paralela a onde todas as partículas
sua posição original em todos os em um corpo rígido se
instantes de tempo. deslocam em trajetórias
Na translação não existe rotação de circulares em torno do
nenhuma linha no corpo. b) Translação eixo de rotação.
• Na translação retilínea, parte a) da Curvilínea • Observa-se que todas
Fig. todos os pontos no corpo se as linhas no corpo que
deslocam em linhas paralelas são perpendiculares
retas. c) Rotação em ao eixo de rotação,
• Na translação curvilínea, parte b), torno de um giram através do
todos os pontos se deslocam sobre eixo fixo mesmo ângulo ao
curvas congruentes. mesmo tempo.

Observa-se que, em cada um dos dois • O movimento plano

casos de translação, o movimento do d) Movimento geral de um-corpo
corpo é completamente definido pelo plano geral rígido, parte d) da Fig. é
movimento de qualquer ponto no uma combinação de
corpo, uma vez que todos os pontos translação e de
possuem o mesmo movimento. rotação.

5.2 rotação Após de derivar em relação ao tempo temos:

A rotação de um corpo
rígido é descrita por 𝜃̇ = 𝜃̇ e 𝜃̈ = 𝜃̈
seu movimento angular.
durante um intervalo finito:
A Fig. mostra um corpo
rígido que está girando ∆𝜃 = ∆𝜃 .
enquanto é submetido a
Deste modo, todas as linhas em um corpo rígido no
um movimento plano no
seu plano de movimento possuem o mesmo
plano da figura.
deslocamento angular, a mesma velocidade angular
As posições angulares de quaisquer duas linhas 1 e e a mesma aceleração angular.
2 fixadas no corpo são indicadas por θ1 e θ2 medidos
a partir de qualquer direção de referência fixa Note que o movimento angular de uma linha
conveniente. depende apenas de sua posição angular em
relação a qualquer referência arbitrária fixa e das
Como o ângulo β é invariável, a relação:
derivadas no tempo do deslocamento.
𝜃 =𝜃 +𝛽
O movimento angular não exige a presença de
um eixo fixo, normal ao plano de movimento, em
2 1
torno do qual a linha e o corpo giram.
β
θ₂
O é o Centro de Giro
θ₁ Linha de referência
O

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Relações de Movimento Angular Para rotação com aceleração angular constante, as

A velocidade angular ω e a
aceleração angular α de um corpo
rígido no plano de rotação são,
respectivamente, a primeira e a
segunda derivadas no tempo da
coordenada de posiçáo angular θ.
equações da velocidade e aceleração angular são:
𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡 → 𝝎 = 𝝎𝟎 + 𝜶. 𝒕
𝟐
𝛼𝑑𝜃 → 𝝎 = 𝝎𝟎 + 𝟐𝜶 𝜽 − 𝜽𝟎
𝟐 𝜔 = 𝜔 + 2𝜃𝛼
𝜔𝑑𝜔 =

Velocidade angular:
𝑑𝜃 𝟏
= 𝜔 + 𝛼. 𝑡 → ∫ 𝑑𝜃 = ∫ 𝜔 + 𝛼. 𝑡 𝑑𝑡 → 𝜽 = 𝜽𝟎 + 𝝎𝟎 𝒕 + 𝟐 𝜶𝒕𝟐
𝜔= = 𝜃̇ 𝑑𝑡

Aceleração angular: Onde 𝜃 e 𝜔 são valores iniciais para t=0;

𝑑𝜔 ou 𝛼= = 𝜃̈ 𝑟⃗ = 𝑥𝚤⃗ 𝜃
𝛼= = 𝜔̇
𝑑𝑡
𝜔. 𝑑𝜔 = 𝛼. 𝑑𝜃 ou 𝜃̇. 𝑑𝜃̇ = 𝜃̈. 𝑑𝜃 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝜃
𝑟⃗̇ = 𝑣⃗ = 𝜔=
𝑑𝑡
𝑑𝑡
Em cada uma dessas relações, o
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝜔 𝑑 𝜃
sentido positivo para ω e α, 𝑟⃗̈ = 𝑣⃗̇ = 𝑎⃗ = 𝛼= = = 𝜃̈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
horário ou anti-horário, é o mesmo
que foi escolhido para θ.

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Movimento retilíneo uniforme 𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 Movimento circular uniforme 𝑦 𝜔

S (m) 𝜃 𝜔
-1 0 1 2 3 4 𝑦 𝜃
Com velocidade constante: 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 Com velocidade constante: 𝑥 𝜃
𝜃
𝜃 𝑥
𝑣= → 𝑣𝑑𝑡 = 𝑑𝑠 →∫ 𝑣𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑠 𝜔= → 𝜔𝑑𝑡 = 𝑑𝜃 →∫ 𝜔𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝜃
𝜽
𝑣 𝑡−𝑡 =𝑠−𝑠 →𝑣 = Se 𝑡 = 0 e 𝑠 = 0 →𝒗=
𝒔
𝜔 𝑡−𝑡 =𝜃−𝜃 →𝜔 = Se 𝑡 = 0 e 𝜃 = 0 → 𝝎 = 𝒕
𝒕
𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 S (m)
Com aceleração constante: Com aceleração constante: 𝑦 𝜔
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 𝜃 𝜃
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝜃
𝑑𝑣 𝛼= → 𝛼𝑑𝑡 = 𝑑𝜔 →∫ 𝛼𝑑𝑡 = ∫ 𝜔 𝑥
𝑎= → 𝑎𝑑𝑡 = 𝑑𝑣 →∫ 𝑎𝑑𝑡 = ∫ 𝑣𝑠 𝜃
𝑑𝑡
𝒗 − 𝒗𝟎 𝝎 − 𝝎𝟎
𝑎 𝑡−𝑡 =𝑣−𝑣 →𝒂= 𝛼 𝑡−𝑡 =𝜔−𝜔 → 𝜶=
𝒕 − 𝒕𝟎 𝒕 − 𝒕𝟎
𝑎 𝑡−𝑡 =𝑣−𝑣 →𝑣 =𝑎 𝑡−𝑡 +𝑣 𝛼 𝑡−𝑡 =𝜔−𝜔 →𝜔 =𝛼 𝑡−𝑡 +𝜔

Se 𝑡 = 0 → 𝒗 = 𝒂𝒕 + 𝒗𝟎 Se 𝑡 = 0 →𝜔 = 𝛼𝑡 + 𝜔

Se: 𝜔 = → = 𝛼𝑡 + 𝜔 → 𝑑𝜃 = 𝛼𝑡 − 𝜔 𝑑𝑡
Se: 𝑣= → = 𝑎𝑡 + 𝑣 → 𝑑𝑠 = 𝑎𝑡 + 𝑣 𝑑𝑡
∫ 𝑑𝜃 = ∫ 𝛼𝑡 − 𝜔 𝑑𝑡 → 𝜃−𝜃 =𝛼 +𝜔 𝑡
∫ 𝑑𝑠 = ∫ 𝑎𝑡 + 𝑣 𝑑𝑡 →𝑠−𝑠 =𝑎 +𝑣 𝑡

𝑠=𝑎 +𝑣 𝑡+𝑠 𝜃=𝛼 +𝜔 𝑡+𝜃

𝒕𝟐 𝒕𝟐
Se 𝑠 = 0 → 𝒔 = 𝒗𝟎 𝒕 + 𝒂 Se 𝜃 = 0 → 𝜽 = 𝝎𝟎 𝒕 + 𝜶
𝟐 𝟐

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𝑦 𝜔 𝑦 𝜔
Movimento retilíneo uniforme Movimento circular uniforme 𝜃 𝜃
𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 𝜃 𝜃
S (m) 𝑥
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Com aceleração constante: 𝑥
Com aceleração constante: 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝜃

𝑑𝜔
𝛼=𝜔 → 𝛼𝑑𝜃 = 𝑑𝜔 →∫ 𝛼𝑑𝜃 = ∫ 𝜔𝑑𝜔
𝑎=𝑣 → 𝑎𝑑𝑠 = 𝑑𝑣 →∫ 𝑎𝑑𝑠 = ∫ 𝑣𝑑𝑣 𝑑𝜃

𝛼 𝜃−𝜃 = − → =𝛼 𝜃−𝜃 +
𝑎 𝑠−𝑠 = − → = 𝑎 𝑠−𝑠 +

𝑣 = 2𝑎 𝑠 − 𝑠 +2 → 𝑣 = 2𝑎 𝑠 − 𝑠 +𝑣 𝜔 = 2𝛼 𝜃 − 𝜃 +2 → 𝜔 = 2𝛼 𝜃 − 𝜃 +𝜔
Se 𝜃 = 0
Se 𝑠 = 0
𝝎𝟐 = 𝝎𝟐𝟎 + 𝟐𝒂𝜽
𝒗𝟐 = 𝒗𝟐𝟎 + 𝟐𝒂𝒔
Movimento circular uniforme:
Movimento retilíneo uniforme reto:
𝜽
𝒔 Com velocidade constante: 𝝎=
Com velocidade constante: 𝒗=
𝒕
𝒕

Com aceleração constante: 𝝎 = 𝜶𝒕 + 𝝎𝟎

Com aceleração constante: 𝒗 = 𝒂𝒕 + 𝒗𝟎
𝒕𝟐
𝒕𝟐 𝜽 = 𝝎𝟎 𝒕 + 𝜶
𝒔 = 𝒗𝟎 𝒕 + 𝒂 𝟐
𝟐
𝒗𝟐 = 𝒗𝟐𝟎 + 𝟐𝒂𝒔 𝝎𝟐 = 𝝎𝟐𝟎 + 𝟐𝜶𝜽
𝒗 − 𝒗𝟎 𝝎 − 𝝎𝟎
𝒂= 𝜶=
𝒕 − 𝒕𝟎 𝒕 − 𝒕𝟎

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Problemas introdutórios 1. Cálculo do ângulo de rotação: 5/3 A velocidade angular de uma engrenagem é controlada
5/1 Um torque aplicado a de acordo com 𝜔 = 12 − 3𝑡 onde 𝜔 é em radianos por
um volante provoca uma 𝜔 = 𝜔 + 2𝜃𝛼 → 𝜃 = segundo, sendo positivo no sentido horário e onde 𝑡 é o tempo em
aceleração uniforme desde segundos. Encontre o deslocamento angular líquido ∆𝜃 desde o
uma velocidade de 2. Cálculo da aceleração angular: instante de tempo 𝑡 = 0 até 𝑡 = 3 𝑠. Encontre também o número
300 𝑟𝑝𝑚 até uma total de rotações 𝑁 por meio do qual a engrenagem gira durante
𝑑𝜔 os três segundos.
velocidade de 900 𝑟𝑝𝑚 em 𝛼= → 𝛼=
seis segundos. Determine o 𝑑𝑡 Resp. ∆𝜃 = 9 𝑟𝑎𝑑, 𝑁 = 3,66 𝑟𝑜𝑡. 𝜃 = 12𝑡 − 𝑡 − 12𝑡 − 𝑡 + 𝜃
número de rotações 𝑁 por , ,
→𝛼 = Solução
𝛼= 𝜔 Se 𝜃 = 0 𝑟𝑎𝑑 e 𝑡 = 0 𝑠
meio do qual a roda gira Dados 𝑦
durante esse intervalo. 𝛼 = 10,47 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 12 − 3𝑡 𝜃 𝜃 = 12𝑡 − 3 − 0 + 0
(Sugestão: Utilize rotações 𝑥
Pergunta:
e minutos para as unidades 3. Cálculo do ângulo de rotação: 𝜃 = 12𝑡 − 𝑡
em seus cálculos.) 𝜃 =? E 𝑁 =? Se 𝑡 = 3 𝑠
Resp. 𝑁 = 60 𝑟𝑜𝑡. 𝜃= → 𝜃=
, ,
1. Cálculo do ângulo de rotação:
× , 𝜃 = 12 × 3 − 3
Solução
𝑑𝜃
Dados 𝜔= → 𝜔𝑑𝑡 = 𝑑𝜃 𝜃 = 9 𝑟𝑎𝑑
× 𝜃 = 376,99 𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑡
𝜔 = 300 × ;
𝜔 = 31,41 𝑟𝑎𝑑/𝑠; ∫ 𝜔𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝜃
4. Cálculo do número de voltas:
×
𝜔 = 900 × ; 𝜃 ∫ 𝑑𝜃 = ∫ 12 − 3𝑡 𝑑𝑡
,
𝜔 = 94,21 𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝑁= → 𝑁=
2𝜋 𝜃 − 𝜃 = 12𝑡 − 3 − 12𝑡 − 3
𝑡 =6𝑠
Pergunta: 𝜃 =? 𝑁 = 60 𝑟𝑜𝑡 𝜃 = 12𝑡 − 3 − 12𝑡 − 3 +𝜃

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5/3 A velocidade angular de 2. Cálculo da rotação máxima no sentido horário: Se 𝑡 = 2 𝑠 e 𝑡 = 3 𝑠

uma engrenagem é
𝜔 = 12 − 3𝑡 𝜃 = 12 × 3 − 3 − 12 × 2 − 2
controlada de acordo com
𝜔 = 12 − 3𝑡 onde 𝜔 é em Para que seja máxima 𝜔 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜃 = −7 𝑟𝑎𝑑
radianos por segundo, sendo 0 = 12 − 3𝑡
positivo no sentido horário e Sentido de giro anti-horário
onde 𝑡 é o tempo em 3𝑡 = 12 → 𝑡 = → 𝑡 =4 5. Cálculo do ângulo percorrido:
segundos. Encontre
o deslocamento angular 𝑡 =2𝑠 ∆𝜃 = 𝜃 + 𝜃 → ∆𝜃 = 16 + −7
líquido ∆𝜃 desde o instante 3. Cálculo do ângulo de rotação de 0 até 2 s: ∆𝜃 = 23 𝑟𝑎𝑑
de tempo 𝑡 = 0 até 𝑡 = 3 𝑠.
𝜃 = 12𝑡 − 𝑡 → 𝜃 = 12 × 2 − 2 6. Cálculo do número de voltas:
Encontre também o número
total de rotações 𝑁 por meio 𝜃 = 24 − 8 → 𝜃 = 16 𝑟𝑎𝑑 ∆
𝑁= → 𝑁= → 𝑁 = 3,66 𝑟𝑜𝑡
do qual a engrenagem gira Sentido do giro horário
durante os três segundos.
Resp. ∆𝜃 = 9 𝑟𝑎𝑑, 4. Cálculo do ângulo de rotação de 2 a 3 s:
𝑁 = 3,66 𝑟𝑜𝑡. 𝑑𝜃
𝜔= → 𝜔𝑑𝑡 = 𝑑𝜃 → ∫ 𝜔𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝜃
𝑑𝑡
Solução
Dados 𝑦 𝜔 ∫ 𝑑𝜃 = ∫ 12 − 3𝑡 𝑑𝑡
𝜔 = 12 − 3𝑡 𝜃
Pergunta: 𝑥 𝜃 − 0 = 12𝑡 − 3 − 12𝑡 − 3
𝜃 = 12𝑡 − 𝑡 − 12𝑡 − 𝑡
𝜃 =? E 𝑁 =?
𝜃 = 12𝑡 − 𝑡 − 12𝑡 − 𝑡

15

5/5 A fita magnética é alimentada 1. Cálculo do módulo da aceleração em B: 5/6 O volante possui um diâmetro de
por meio das polias leves 600 𝑚𝑚 e gira com uma velocidade cada
montadas em uma estrutura de se 𝑣 = 𝑐𝑡𝑒 𝑎 = 0 vez maior em torno de sua árvore no eixo 𝑧.
𝑎 = 𝑎 +𝑎
computador. Se a velocidade 𝑣 da Quando o ponto P sobre a borda cruza o
fita é constante e se a razão dos eixo 𝑦 com θ = 90°, possui uma aceleração
módulos da aceleração dos 𝑎 =𝑎 → 𝑎 = dada por 𝑎⃗ = −1,8𝚤⃗ −4,8𝚥⃗ 𝑚/𝑠 . Para esse
pontos A e B é de 2/3, determine instante, determine a velocidade angular 𝜔
2. Cálculo do módulo da aceleração em A:
o raio 𝑟 da polia maior. e a aceleração angular 𝛼 do volante.
Resp. 𝑟 = 112,5 𝑚𝑚 se 𝑣 = 𝑐𝑡𝑒 𝑎 =0 Solução
𝑎 = 𝑎 +𝑎
Dados

𝑎 =𝑎 → 𝑎 = 𝑑 = 600 𝑚𝑚

3. Cálculo do raio em A: → 𝑟 = 300 𝑚𝑚

→ 𝑟 = 0,300 𝑚;
= → = → =
Se P está e y então 𝜃 = 90
𝑟 2
= → 𝑟 = 𝑟 → 𝑟 = × 75 𝑎⃗ = −1,8𝚤⃗ −4,8𝚥⃗ 𝑚/𝑠 ; 𝑦
𝑟 3 𝑃 𝜔
Solução Pergunta: 4,8𝚥⃗
𝑟 = 122,5 𝑚𝑚 1,8𝚤⃗
Dados 𝑥
𝜔 =?
= 𝑟 = 75 𝑚𝑚;
𝛼 =? 𝛼
Pergunta: 𝑟 =?

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5/6 O volante possui um diâmetro de 1. Cálculo da aceleração angular: 5/7 Se a aceleração do ponto P sobre a borda
600 𝑚𝑚 e gira com uma velocidade cada do volante do Prob. 5/6 é 𝑎⃗ = −3,02𝚤⃗ −
𝑎⃗ = 𝑎 𝑒⃗ + 𝑎 𝑒⃗
vez maior em torno de sua árvore no eixo 𝑧. 1,624𝚥⃗ 𝑚/𝑠 quando 𝜃 = 60°, determine a
Quando o ponto P sobre a borda cruza o Neste caso: velocidade angular 𝜔 e a aceleração angular 𝛼
eixo 𝑦 com θ = 90°, possui uma aceleração 𝑎 = 1,8 𝑚⁄𝑠 do volante com 600 mm de diâmetro para essa
dada por 𝑎⃗ = −1,8𝚤⃗ −4,8𝚥⃗ 𝑚/𝑠 . Para esse posição.
𝑎 = 4,8 𝑚/𝑠 Resp. 𝜔 = 3,12 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝛼 = 6,01 𝑟𝑎𝑑/𝑠
instante, determine a velocidade angular 𝜔
e a aceleração angular 𝛼 do volante. 𝑎 = 𝑟𝛼 → 𝛼= Solução
Dados
Solução 𝛼=
,
→ 𝛼 = 16 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑟 = 0,300 𝑚;
Dados ,
2. Cálculo da velocidade angular: Se P está em 𝜃 = 60°
𝑟 = 0,300 𝑚;
𝑎⃗ = −1,8𝚤⃗ −4,8𝚥⃗ 𝑚/𝑠 ; 𝑎⃗ = 𝑎 𝑒⃗ + 𝑎 𝑒⃗ 𝑎⃗ = −3,02𝚤⃗ − 1,624𝚥⃗ 𝑚/𝑠 ;
Neste caso Pergunta:
Pergunta: 𝑦 𝜃
𝑎 = 𝑟𝜔 → 𝜔 = 3,02𝚤⃗ 𝑃
𝜔 =? 𝜔 =?
𝑎 → 𝜔=
,
𝛼 =? 1,624𝚥⃗
𝛼 =? 𝑦 𝜔= , 60° 𝑥
𝑃 𝜔 𝑟
4,8𝚥⃗
1,8𝚤⃗ 𝜔= 6 → 𝜔 = 2,45 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑥

17

5/7 Se a aceleração do ponto P sobre 1. Desenho da aceleração tangencial e 4. Cálculo da aceleração angular:
a borda do volante do Prob. 5/6 é normal: 𝑎 ,
𝑎 = 𝑟𝛼 → 𝛼 = → 𝛼=
𝑎⃗ = −3,02𝚤⃗ − 1,624𝚥⃗ 𝑚/𝑠 quando 𝑦 𝜔 ,
𝜃 = 60°, determine a velocidade 𝑎 𝚤⃗ 𝑃
𝛼 = 6,01 𝑟𝑎 𝑑 ⁄𝑠
angular 𝜔 e a aceleração angular 𝛼 60°
do volante com 600 mm de diâmetro 30° 𝑎 𝚥⃗ 5. Cálculo da velocidade angular:
para essa posição. 𝑎 𝑥
Resp. 𝜔 = 3,12 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝑎 = 𝑟𝜔 → 𝜔 =
𝛼 = 6,01 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑎 ,
Solução 𝜔= → 𝜔=
𝑟 ,
Dados
𝑟 = 0,300 𝑚;
2. Calculo da aceleração normal: 𝜔 = 3,118 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Se P está em 𝜃 = 60°
𝑎 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠 60° + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 30°
𝑎⃗ = −3,02𝚤⃗ − 1,624𝚥⃗ 𝑚/𝑠 ;
𝑎 = 3,02 × 𝑐𝑜𝑠 60° + 1,624 × 𝑐𝑜𝑠 30°
Pergunta:
𝑎 = 2,916 𝑚/𝑠
𝜔 =?
𝑦 𝜃 3. Calculo da aceleração tangencial:
𝛼 =? 3,02𝚤⃗ 𝑃
𝑎 = 𝑎 𝑠𝑒𝑛 60° − 𝑎 𝑠𝑒𝑛 30°
1,624𝚥⃗
60° 𝑥
𝑎 = 3,02 × 𝑠𝑒𝑛 60° − 1,624 × 𝑠𝑒𝑛 30°

𝑎 = 1,803 𝑚/𝑠

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5/11 A conexão rígida se desloca da 1. Cálculo da velocidade angular no ponto B:

posição ABC para a posição A'B'C'
enquanto a extremidade A se desloca 𝜔 é = → 𝜔 é =
100 𝑚𝑚 para a esquerda com uma
velocidade constante de 25 𝑚𝑚/𝑠. 𝜔 é = → 𝜔 é =
Determine a velocidade angular média
𝜔 é do braço BC durante esse intervalo.
Suponha um movimento no sentido anti- 2. Cálculo do tempo de deslocamento do ponto B:
horário.
Resp. 𝜔 é = 0,393 𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝑣= → 𝑣= → 𝑣=
𝑥 ,
𝑡= →𝑡 = → 𝑡 =4𝑠
𝑣 ,

3. Cálculo da velocidade angular no ponto B:

𝜋
𝜔 é = → 𝜔 é =
2𝑡 ×

Solução 𝜔 =
é
Dados
𝑑 = 0,10 𝑚; 𝑣 = 25 𝑚𝑚/𝑠
→ 𝑣 = 0,025 𝑚/𝑠 constante;
Pergunta: 𝜔 é =?

19

Exemplo 5/1 𝑛
𝜔 = −2𝜋
Um volante girando livremente a 1800 rpm no 60 → 𝜔 = −2𝜋 → 𝜔 = −30𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
sentido horário é submetido a um torque variável horário
no sentido anti-horário que é aplicado pela
primeira vez no instante 𝑡 = 0. O torque produz Pergunta:
uma aceleração angular no sentido anti-horário
a) 𝑡 =? Se 𝑛 = −900 𝑟𝑝𝑚
𝛼 = 4𝑡 , onde t é o tempo em segundos
durante o qual o torque é aplicado. Determine (a) b) 𝑡 =? Para 𝜔 = 0
o tempo necessário para o volante reduzir a sua c) 𝜃 =? Para 𝑡 = 14 𝑠.
velocidade angular no sentido horário para 900
rpm, (b) o tempo necessário para o volante 1. Cálculo da velocidade em função do tempo:
inverter o seu sentido de rotação, e (c) o número
total de rotações, no sentido horário e anti- 𝛼= → 𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡 → ∫ 𝑑𝜔 = ∫ 𝛼𝑑𝑡
horário, dadas pelo volante durante primeiros 14
segundos de aplicação do torque. ∫ 𝑑𝜔 = ∫ 4𝑡 𝑑𝑡 → 𝜔 + 𝜔 = − → 𝜔= − +𝜔
Solução
Dados: Se 𝜔 = −60𝜋 e 𝑡 = 0
×
𝑛 = −1800 𝑟𝑝𝑚 horário 𝜔= − + −60𝜋 → 𝜔 = 2𝑡 − 60𝜋 Função velocidade
𝑛
𝜔 = −2𝜋 → 𝜔 = −2𝜋 → 𝜔 = −60𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2. Cálculo do tempo para 𝜔 :
60
Torque anti-horário 𝑡 = 0 Se 𝜔 = 𝜔 = −30𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛼 = 4𝑡 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 2𝑡 − 60𝜋 → −30𝜋 = 2𝑡 − 60𝜋
𝑛 = −900 𝑟𝑝𝑚 horário 2𝑡 = 30𝜋 → 𝑡 = 15𝜋 → 𝑡 = 6,865 𝑠 Rta. a)

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Exemplo 5/1 𝑛
𝜔 = 2𝜋 →𝜔 = 2𝜋 →𝜔 = −30𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Um volante girando livremente a 1800 rpm no 60
sentido horário é submetido a um torque Pergunta:
variável no sentido anti-horário que é
aplicado pela primeira vez no instante 𝑡 = 0. a) 𝑡 =? Se 𝑛 = −900 𝑟𝑝𝑚 b) 𝑡 =? Para 𝜔 =0
O torque produz uma aceleração angular no c) 𝜃 =? Para 𝑡 = 14 𝑠.
sentido anti-horário 𝛼 = 4𝑡 , onde t é o
3. Cálculo do tempo até parar o giro :
tempo em segundos durante o qual o torque é
aplicado. Determine (a) o tempo necessário 𝜔 = 2𝑡 − 60𝜋 → 𝜔 = 0 → 0 = 2𝑡 − 60𝜋
para o volante reduzir a sua velocidade
𝑡 = →𝑡 = 9,71 𝑠 Rta. b)
angular no sentido horário para 900 rpm, (b)
o tempo necessário para o volante inverter o
4. Cálculo do ângulo percorrido no sentido horário até parar:
seu sentido de rotação, e (c) o número total
,
de rotações, no sentido horário e anti- 𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡 → ∫ 𝑑𝜃 = ∫ 𝜔𝑑𝑡 → 𝜃 = ∫ 2𝑡 − 60𝜋 𝑑𝑡
horário, dadas pelo volante durante primeiros
14 segundos de aplicação do torque. 𝜃 = − 60𝜋𝑡 → 𝜃 = ,
− 60𝜋 9,71 → 𝜃 = −1220 𝑟𝑎𝑑
Solução
Dados: 5. Ângulo percorrido anti-horário: 𝑡 = 14 − 9,71
, ,
𝑛 = −1800 𝑟𝑝𝑚 antihorário 𝜃 =∫ 2𝑡 − 60𝜋 𝑑𝑡 → 𝑡 = 4,29 𝑠 → 𝜃 = − 60𝜋 4,29
𝑛
𝜔 = −2𝜋 → 𝜔 = −2𝜋 → 𝜔 = −60𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜃 = 756,3
60
Torque anti-horário 𝑡 = 0 𝜃 =𝜃 +𝜃 → 𝜃 = 1220 + 756,3 = 1976,3
,
𝛼 = 4𝑡 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑛 = 900 𝑟𝑝𝑚 antihorário 𝑟𝑜𝑡 = →𝑟𝑜𝑡 = → 𝑟𝑜𝑡 = 314,5 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑠 Rta. c)

21

Exemplo 5/2 O pinhão A move o engrenagem B 2. Cálculo da aceleração no

O pinhão A do motor de elevação 𝑟 = 0,4 𝑚; 𝑟 = 0,3 𝑚; 𝑟 = 0,1 𝑚 ponto C:
aciona a engrenagem B, que está Pergunta: 𝑎⃗ = 𝑎 𝑒⃗ + 𝑎 𝑒⃗ → 𝑎 = 𝑎 + 𝑎
presa ao tambor de elevação. A carga a) 𝑎 =?; b) 𝜔 =? E 𝛼 =?
P é içada a partir de sua posição de Fórmulas 2.1 Cálculo da aceleração
repouso e adquire uma velocidade tangencial no ponto C:
Coordenada normal e tangencial:
para cima de 2 m/s na distância 𝑣⃗ = 𝑣. 𝑒⃗ = 𝑟. 𝜔. 𝑒⃗ → 𝑣 = 𝑟. 𝜔
𝑎 =𝑎
vertical de 0,8 m e com aceleração
2.2 Cálculo da aceleração
constante. Quando a carga passa por 𝑎⃗ = . 𝑒⃗ + 𝑣̇ . 𝑒⃗ = 𝑎 𝑒⃗ + 𝑎 𝑒⃗ 𝒂𝒕𝑪
essa posição, calcule:
vertical do ponto P: C
𝑎 = e 𝑎 = 𝑣̇ = 𝑟. 𝛼
a) a aceleração →𝑎 =𝑣
𝑎 = 𝑎 +𝑎 0,8 m
do ponto C no
0,6 m

cabo em contato 1. Desenho: 𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣

0,6 m

com o tambor. Engrenagem B C

Tambor C ∫ 𝒂𝑷
b) a velocidade 𝑎 𝑑𝑠 = ∫ 𝑣𝑑𝑣
angular e a 0,8 m 𝒗𝟐 = 𝟐 𝒎/𝒔 P
𝑣 𝑣
aceleração Engrenagem A 𝑎 𝑠 − 𝑠 = −
2 2 0,8 m
angular do
pinhão A. 𝒗𝟐 = 𝟐 𝒎/𝒔 Se: 𝑠 = 0 e 𝑣 = 0 𝒗𝒐 = 𝟎 𝒔𝒐 = 𝟎
Solução P 𝑣
P 𝑎 𝑠= →𝑎 =
Dados 2
Carga P 0,8 m Para 𝑣 = 2 𝑚/𝑠 e 𝑠 = 0,8 𝑚
𝑣 = 0 e 𝑣 = 2 𝑚/𝑠 𝒔𝒐 = 𝟎 𝒗𝒐 = 𝟎
𝑠 = 0 e 𝑠 = 0,8 𝑚 com 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒 𝑎 = → 𝑎 = 2,5 𝑚/𝑠
× ,

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Exemplo 5/2 O pinhão A move o engrenagem B 4. Cálculo da aceleração C:

O pinhão A do motor de elevação 𝑟 = 0,4 𝑚; 𝑟 = 0,3 𝑚; 𝑟 = 0,1 𝑚
aciona a engrenagem B, que está Pergunta: 𝑎 = 𝑎 +𝑎 → 𝑎 = 2,5 + 10
presa ao tambor de elevação. A carga a) 𝑎 =?; b) 𝜔 =? E 𝛼 =? 𝑚
P é içada a partir de sua posição de Coordenada normal e tangencial: 𝑎 = 10,3 Rta. a)
𝑠
repouso e adquire uma velocidade 5. Cálculo da velocidade angular A:
𝑣⃗ = 𝑣. 𝑒⃗ = 𝑟. 𝜔. 𝑒⃗ → 𝑣 = 𝑟. 𝜔
para cima de 2 m/s na distância
vertical de 0,8 m e com aceleração 𝑎⃗ = . 𝑒⃗ + 𝑣̇ . 𝑒⃗ = 𝑎 𝑒⃗ + 𝑎 𝑒⃗ 𝑉 =𝑟 .𝜔 =𝑟 . 𝜔 →𝜔 =𝜔
constante. Quando a carga passa por 6. Cálculo da velocidade angular B:
𝑎 = ; 𝑎 = 𝑣̇ = 𝑟𝛼; 𝑎 = 𝑎 + 𝑎 𝜔 =𝜔
essa posição, calcule:
a) a aceleração 2.3 Cálculo da aceleração 7. Cálculo da velocidade angular C e B:
do ponto C no tangencial no ponto C: 𝑣 = 𝑟.𝜔 →𝜔 = →𝜔 =
,
cabo em contato 𝑎 =𝑎 → 𝑎 = 2,5 𝑚/𝑠 𝜔 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 → 𝜔 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
com o tambor. 𝑎 = 2,5 𝑚/𝑠 8. Cálculo da velocidade angular A:
b) a velocidade 2.4 Cálculo da aceleração normal ,
angular e a 𝜔 =𝜔 →𝜔 =5 → 𝜔 = 15
no ponto C: ,
aceleração 9. Cálculo da aceleração angular A:
angular do 𝑎 = 𝛼 =𝛼
pinhão A. 2.5 Cálculo da velocidade no C:
P 10. Cálculo da aceleração angular C:
Solução 𝑣 =𝑣 →𝑣 = 2 𝑚/𝑠 𝑎 = 𝑟 .𝛼 → 𝛼 = ,
Dados →𝛼 =
,
Carga P 𝑣 = 2 𝑚/𝑠 𝛼 = 6,25 𝑟𝑎𝑑/𝑠
3. Cálculo da aceleração normal C: 11. Cálculo da aceleração angular A:
𝑣 = 0 e 𝑣 = 2 𝑚/𝑠
𝑠 = 0 e 𝑠 = 0,8 𝑚 com 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒 𝑎 = →𝑎 = →𝑎 = 10 𝛼 =𝛼 ,
→ 𝛼 = 6,25 → 𝛼 = 18,75
, ,

23

Rotação em Torno de um Eixo Fixo Das relações entre o movimento linear de A e

movimento angular da linha normal a sua trajetória,
Quando um corpo rígido gira em torno de um temos o movimento angular do corpo rígido.
eixo fixo, todos os pontos se deslocam em Com a notação para a velocidade angular:
círculos concêntricos em torno do eixo fixo. 𝜔 = 𝜃̇
O corpo rígido na Fig. gira em torno de um e para a aceleração angular do corpo:
eixo fixo normal ao plano deste através de O, 𝛼 = 𝜔̇ = 𝜃̈
um ponto qualquer tal como A se desloca em
um círculo de raio r. Temos as Equações, reescritas como:
𝑣 = 𝑟. 𝜔 𝑎 = 𝑟. 𝜔 = = 𝑣. ω 𝑎 = 𝑟. 𝛼
As grandezas se expressam alternativamente utilizando
a relação de produto vetorial da notação vetorial.
𝑣⃗ = 𝑟⃗̇ = 𝜔. 𝑟⃗

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Rotação em Torno de um Eixo Fixo Aqui 𝛼⃗ = 𝜔̇ representa a aceleração

A ordem dos vetores a serem multiplicados deve ser angular do corpo.
mantida. A ordem inversa fornece:
𝑟⃗ × 𝜔 = −𝑣⃗ Deste modo, o equivalente vetorial
das Equações são:
𝜶
𝜶
𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗
𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗
𝝎 𝑣⃗
𝝎 𝑣⃗ 𝑎⃗ = 𝜔 × 𝜔 × 𝑟⃗
𝜃
O 𝜃
𝑟⃗ O 𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗
A 𝑟⃗ A
E são mostrados na Fig. b.

Para o movimento tridimensional de

a) b) um corpo rígido, o vetor velocidade
angular ω pode varia sua direção e
A aceleração do ponto A é obtida por meio da derivada
seu módulo, e, nesse caso, a
da expressão do produto vetorial para 𝑣⃗, que fornece:
aceleração angular, que é a derivada
𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗ → 𝑎⃗ = 𝑣⃗̇ → 𝑎 = 𝜔 × 𝑟⃗̇ + 𝜔̇ × 𝑟⃗ no tempo da velocidade angular, 𝛼⃗ =
𝑟⃗̇ = 𝑣⃗ → 𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗ → 𝑎⃗ = 𝜔 × 𝜔 × 𝑟⃗ + 𝜔̇ × 𝑟⃗ 𝜔̇, não será mais na mesma direção
𝜔̇ = 𝛼⃗ →
que 𝜔.
𝑎⃗ = 𝜔 × 𝑣⃗ + 𝛼⃗ × 𝑟⃗

25

5/9 O disco circular gira em torno de seu 1. Desenho dos vetores de aceleração: 4. Cálculo da aceleração angular
centro O no sentido indicado. Em um 𝑎 = 𝑎 𝚤⃗ 𝑎 = 𝑟𝛼
𝜔 → 𝛼=
determinado instante o ponto P sobre a
borda possui uma aceleração dada por 𝛼=
,
→ 𝛼 = 6𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑎⃗ = −3𝚤⃗ −4𝚥⃗ 𝑚/𝑠 . Determine para esse 𝑦
90° 𝑃
instante a velocidade angular 𝜔 e a
aceleração angular 𝛼 do disco. 𝑎 = 𝑎 𝚥⃗

Resp. 𝜔 = − 8 𝑘𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝛼 = 6 𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑥

2. Cálculo da velocidade angular:

𝑎 = 𝑟𝜔 → 𝜔 =

𝜔= → 𝜔=
Solução ,
Dados
𝜔 = 8𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟 = 0,5 𝑚;
𝑎⃗ = −3𝚤⃗ − 4𝚥⃗ 𝑚⁄𝑠
Pergunta:
A) 𝜔 =?
B) 𝛼 =?

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Exemplo 5/3 1. Cálculo da velocidade 5. Cálculo da aceleração 8. Cálculo do módulo

A barra em ângulo reto gira no tangencial do ponto A: normal no ponto A: da velocidade:
sentido horário com uma 𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗ 𝑎⃗ = 𝜔 × 𝜔 × 𝑟⃗
velocidade angular que está 2. Raio do ponto no sistema 𝑎⃗ = 𝜔 × 𝑣⃗ 𝑣 = 𝑣 +𝑣
diminuindo na taxa de 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 . de coordenadas x-y:
𝑎⃗ = −2𝑘 × 0,6𝚤⃗ − 0,8𝚥⃗
Escreva as expressões 𝑟⃗ = 0,4𝚤⃗ + 0,3𝚥⃗ 𝑎⃗ = −1,2 𝑘 × 𝚤⃗ + 1,6 𝑘 × 𝚥⃗ 𝑣 = 0,6 + 0,8
vetoriais para a velocidade e a 3. Vetor velocidade
aceleração do ponto A quando 𝑎⃗ = −1,2 𝚥⃗ + 1,6 −𝚤⃗
tangencial de A: 𝑣 = 1 𝑚/𝑠
𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗ 𝑎⃗ = −1,6𝚤⃗ − 1,2𝚥⃗ 𝑚/𝑠
𝑣⃗ = −2𝑘 × 0,4𝚤⃗ + 0,3𝚥⃗ 6. Cálculo da aceleração
9. Cálculo do
tangencial no ponto A:
𝚤⃗ módulo da
𝑘 𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗
𝑣⃗ = 𝜔 × 𝑟⃗ aceleração:
𝚥⃗ 𝑎⃗ = 4𝑘 × 0,4𝚤⃗ + 0,3
𝑣⃗ = −2𝑘 × 0,4𝚤⃗ − 2𝑘 × 0,3𝚥⃗ 𝑎⃗ = 1,6 𝑘 × 𝚤⃗ + 1,2 𝑘 × 𝚥⃗ 𝑎= 𝑎 +𝑎
𝑣⃗ = −0,8 𝚥⃗ − 0,6 −𝚤⃗ 𝑎⃗ = 1,6 𝚥⃗ + 1,2 −𝚤⃗
𝑎= 2,8 + 0,4
𝑣⃗ = −0,8 𝑘 × 𝚤⃗ − 0,6 𝑘 × 𝚥⃗ 𝑎⃗ = −1,2𝚤⃗ + 1,6𝚥⃗ 𝑚/𝑠
𝑣⃗ = 0,6𝚤⃗ − 0,8𝚥⃗ 𝑚/𝑠 Rta. a) 7. Cálculo da aceleração 𝑎 = 2,83 𝑚/𝑠
Solução
total em A:
Dados 4. Cálculo da aceleração
𝛼⃗ = +4𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠 aceleração angular total em A: 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝜔 = −2𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠 velocidade angular 𝑎⃗ = 𝑎⃗ + 𝑎⃗
𝑎⃗ = −1,6𝚤⃗ − 1,2𝚥⃗ − 1,2𝚤⃗ + 1,6𝚥⃗
Pergunta 𝑎⃗ = 𝜔 × 𝜔 × 𝑟⃗
a) 𝑣⃗ =? ; b) 𝑎⃗ =? 𝑎⃗ = −2,8𝚤⃗ + 0,4𝚥⃗ Rta. b)
𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗

27

5/13 O disco circular gira com uma velocidade
angular constante 𝜔 = 40 𝑟𝑎𝑑/𝑠 em torno de seu
eixo, que está inclinado no plano y-z no ângulo
𝜃 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 . Determine as expressões vetoriais
para a velocidade e a aceleração do ponto P, cujo
vetor posição no instante mostrado é 𝑟⃗ = 375𝚤⃗ +
400𝚥⃗ − 300𝑘 𝑚𝑚. (Confira os módulos de
seus resultados a partir dos valores escalares 𝑣 =
𝑟𝜔 e 𝑎 = 𝑟𝜔 .)
Resp. 𝑣⃗ = −20𝚤⃗ + 12𝚥⃗ − 9𝑘 𝑚/𝑠 ;
𝑎⃗ = −600𝚤⃗ − 640𝚥⃗ + 489𝑘 𝑚/𝑠
5/15 Um eixo é acelerado a partir do repouso a uma taxa constante
até uma velocidade de 3600 rpm e então é imediatamente
desacelerado até o repouso a uma taxa constante em um intervalo de
tempo total de 10 segundos. Quantas voltas N o eixo girou durante
esse intervalo?
Resp. N = 300 rot
5/17 As duas polias unidas são acionadas pela correia com velocidade
crescente. Quando a correia atinge uma velocidade 𝑣 = 0,6 𝑚/𝑠, a
aceleração total do ponto P é de 8 𝑚/𝑠 . Determine para esse instante a
aceleração angular 𝛼 das polias e a aceleração de ponte B na correia.
Resp. 𝛼 = 17,44 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , 𝑎 = 1,744 𝑚/𝑠

Problema 5/13 Problema 5/17

28