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4 Transformação SS FT
4 Transformação SS FT
1. Motivação e necessidade
2. Transformação de SS para TF
Dado um sistema LIT na forma do espaço dos estados:
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
(1)
y(t ) = Cx (t ) + Du(t )
Assumindo condições iniciais iguais a zero (por definição a FT tem condições inciais iguais
a zero), tem-se:
sX ( s ) = AX ( s ) + BU( s ) (3)
Rearranjando,
Isolando X(s)
X( s ) = (sI − A ) BU( s )
−1
(5)
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ou
Y ( s ) = CX ( s ) + DU( s ) (7)
[ ]
Y( s ) = C(sI − A ) B + D U( s )
−1
(9)
G( s ) = C(sI − A ) B + D
−1
(10)
Observações:
• G(s) é uma matriz de Funções de Transferência com dimensão pxm (p = número de
saídas e m = número de entradas);
• Cada elemento Gij(s) da matriz G(s) descreve a dinâmica da saída i em função da
entrada j do sistema ⇒ por exemplo, G12(s) descreve a relação dinâmica entre a saída 1
e a entrada 2 do sistema;
• Se o sistema tiver somente uma entrada e uma saída ⇒ G(s) é um escalar.
Existe um método simples para calcular a FT para sistemas de qualquer ordem que não
exige cálculo de inversa de matriz, somente determinante de matrizes:
sI − A − B j
det
Ci Dij
Gij ( s ) = (11)
det[sI − A ]
⇒ Nota-se que se o sistema for SISO ⇒ C é uma matriz linha e B é uma matriz coluna.
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Matriz inversa:
O cálculo algébrico da inversa de uma matriz nem sempre é um processo simples de realizar
O único caso onde o cálculo da matriz (sI – A)−1 é simples é para sistemas de ordem 2.
a a12
A = 11
a21 a22
−1
s − a11 − a12 1 s − a22 a12
(sI − A) −1
= = (12)
− a21 s − a22 [( s − a11 )( s − a22 ) − a12a21 ] a21 s − a11
Para sistemas de ordem maior do que dois uma opção é usar o método de Cramer ⇒ muito
trabalhoso.
Determinante de matriz:
Somente a título de recordar, o determinante de uma matriz de dimensão 2x2 é calculado
pela seguinte fórmula:
a a
det 11 12 = a11a22 − a21a12 (13)
a21 a22
O determinante de uma matriz de dimensão nxn é calculado pela soma dos cofatores da
matriz:
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Dij é o menor complementar relativo ao elemento aij, que se obtém da matriz original
retirando-se a linha i e a coluna j ⇒ por exemplo, para o elemento a12, tem-se
a21 a23 L a2 n
a a33 L a3 n
D12 = 31 (17)
M M O M
a n1 a n 3 L ann ( n −1) x ( n −1)
Observa-se que qualquer linha ou coluna da matriz pode ser utilizada para o cálculo do
determinante a partir de seus cofatores.
4. Exemplos
Exemplo 1: Sistema SISO de ordem 3:
Dado o sistema na forma de espaço dos estados com as seguintes matrizes:
− a1 − a2 − a3 1
A= 1 0 0 B = 0 C = [c1 c2 c3 ] D = [0]
0 1 0 0
Nesse caso tem-se uma saída (p = 1) e uma entrada (m = 1) ⇒ Sistema SISO ⇒ uma única
FT descreve a relação dinâmica entre entrada e saída do sistema.
s + a1 a2 a3 − 1
−1 s 0 0
det
0 −1 s 0
c1 c2 c3 0
G( s ) =
s + a1 a2 a3
det − 1 s 0
0 − 1 s
s + a1 a2 a3 − 1
−1 − 1 s 0
s 0 0
det = ( −1)( −1)1+ 4 det 0 − 1 s = c3 + c1s 2 + c2 s
0 −1 s 0
c1 c2 c3
c1 c2 c3 0
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s + a1 a2 a3
det − 1 s 0 = ( s + a1 ) s 2 + a3 + a2 s
0 − 1 s
c1 s 2 + c2 s + c3
G( s) = 3
s + a1 s 2 + a2 s + a3
− a1 − a2 − a3 b1 0
c 0 0
A= 1 0 0 B = 0 b2 C= 1
0 0 c2
0 1 0 0 0
0 0
D=
0 0
Nesse caso tem-se duas saídas (p = 2) e duas entradas (m = 2) ⇒ Sistema MIMO ⇒ 2x2 = 4
FT descrevem as relações dinâmicas entre as entradas e as saídas do sistema.
s + a1 a 2 a3 − b1
−1 0
s 0 − 1 s 0
0 −1 s 0 (−b1 )(−1)1+ 4 det 0 − 1 s
c1 0 0 0 c1 0 0 b1c1 s 2
G11 ( s ) = = = 3
s + a1 a 2 a3 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a3 s + a1 s 2 + a 2 s + a3
det − 1 s 0
0 − 1 s
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s + a1 a 2 a3 0
−1 0 − b2
s s + a1 a 2 a3
0 −1 s 0 (−b2 )(−1) 2+ 4 det 0 − 1 s
c1 0 0 0 c1 0 0 − b a c s − b2 a3 c1
G12 ( s ) = = = 3 2 2 21
s + a1 a 2 a3 3 2
s + a1 s + a 2 s + a3 s + a1 s + a 2 s + a3
det − 1 s 0
0 − 1 s
s + a1 a 2 a3 − b1
−1 0
s 0 − 1 s 0
0 −1 s 0 (−b1 )(−1) det 0 − 1 s
1+ 4
0 0 c2 0 0 0 c 2
G21 ( s ) =
b1c 2
= = 3
s + a1 a 2 a3 3 2
s + a1 s + a 2 s + a3 s + a1 s 2 + a 2 s + a3
det − 1 s 0
0 − 1 s
s + a1 a 2 a3 0
−1 − b2
s 0 s + a1 a 2 a3
0 −1 s 0 (−b2 )(−1) det 0
2+ 4
− 1 s
0 0 c2 0 0 0 c 2
G22 ( s ) =
b c s+b c a
= = 3 2 2 2 2 2 1
s + a1 a 2 a3 3 2
s + a1 s + a 2 s + a3 s + a1 s + a 2 s + a3
det − 1 s 0
0 − 1 s
A matriz de FT fica,
b1c1 s 2 − b2 a 2 c1 s − b2 a 3 c1
3
s + a1 s 2 + a 2 s + a3 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3
G( s ) =
b1c 2 b2 c 2 s + b2 c 2 a1
s3 + a s 2 + a s + a s + a1 s 2 + a 2 s + a 3
3
1 2 3
5. Transformação de TF para SS
Existem muitas formas de realizar a transformação de um sistema representado por uma FT
para a forma SS.
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• Numerador constante:
k
G( s) = n n −1
, m = 0. (18)
s + an −1s + K + a1s + a0
bm s m + bm −1s m −1 + K + b1s + b0
G( s) = , com m < n. (19)
s n + an −1s n −1 + K + a1s + a0
bm s m + bm −1s m −1 + K + b1s + b0
G( s) = , com m = n. (20)
s n + an −1s n −1 + K + a1s + a0
Caso 1:
k Y ( s)
G( s) = 3 2
=
s + a2 s + a1s + a0 U ( s )
Multiplicando em cruz,
[ ]
Y ( s ) s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 = kU ( s )
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&y&&(t ) − a2 − a1 − a0 &y&(t ) k
x& (t ) = &y&(t ) = 1 0 0 y& (t ) + 0 u (t )
y& (t ) 0 1 0 y (t ) 0
&y&(t )
y (t ) = [0 0 1] y& (t ) + [0]u (t )
y (t )
Caso 2:
Exemplo de sistema de 3ª ordem.
b2 s 2 + b1s + b0 Nun( s )
G( s) = 3 2
= (m =2 e n = 3).
s + a2 s + a1s + a0 Den ( s )
Y ( s) Y ( s) V ( s)
=
U ( s ) V ( s) U ( s)
pode-se definir,
Y ( s)
= Num( s ) ;
V ( s)
V ( s) 1
= .
U ( s ) Den ( s )
V ( s) 1
A relação = é transformada como no caso 1, ou seja:
U ( s ) Dens ( s )
&v&&(t ) − a2 − a1 − a0 v&&(t ) 1
x& (t ) = v&&(t ) = 1 0 0 v&(t ) + 0u(t ) = Ax (t ) + Bu(t )
v&(t ) 0 1 0 v (t ) 0
Y ( s)
A relação = Num( s ) = b2 s 2 + b1s + b0 implica que:
V (s)
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v&&(t )
y (t ) = [b2 b1 b0 ]v&(t ) = Cx (t )
v (t )
Portanto,
− a2 − a1 − a0 1
A= 1 0 0 B = 0 C = [b2 b1 b0 ]
0 1 0 0
D = [0]
Caso 3:
Exemplo de sistema de 3ª ordem.
b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
G( s) = 3 (m =3 e n = 3).
s + a2 s 2 + a1s + a0
Fazendo,
β 2 s 2 + β1 s + β 0
G( s) = +D
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
ou
β 2 s 2 + β1 s + β 0 b3s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
+D=
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
D = b3 ;
Da = b − β → β = b − Da ;
2 2 2 2 2 2
Da1 = b1 − β1 → β1 = b1 − Da1;
Da0 = b0 − β 0 → β 0 = b0 − Da0 .
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β 2 s 2 + β1 s + β 0
A partir de pode-se achar a forma SS como no caso 2 ⇒ achando essa
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
FT basta adicionar o termo de alimentação direta Du(t).
Portanto,
− a2 − a1 − a0 1
A= 1 0 0 B = 0 C = [β 2 β1 β 0 ]
0 1 0 0
D = [b3 ]
6. Exemplos
Exemplo 1:
s −1
Dado a FT G ( s ) = 2
obtenha uma forma SS equivalente.
s + 2s + 3
V ( s) 1
Tem-se = 2 , que multiplicando em cruz resulta em,
U ( s) s + 2s + 3
[ ]
V ( s) s2 + 2s + 3 = U ( s)
v&&(t ) − 2 − 3 v&(t ) 1
x& (t ) = = + u(t )
v&(t ) 1 0 v (t ) 0
Y ( s)
= s −1
V ( s)
ou
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v&(t )
y (t ) = [1 − 1]
v (t )
Portanto,
− 2 − 3 1
A= B= C = [1 − 1] D = [0]
1 0 0
Exemplo 2:
s2 − s + 1
Dado a FT G ( s ) = 2 obtenha uma forma SS equivalente.
s +s+2
s2 − s +1 s2 + s + 2
s2 + s + 2 1
0 − 2s − 1
Portanto,
− 2s − 1
G( s) = +1
s2 + s + 2
− 2s − 1
Como no exemplo 1, a partir de pode-se achar a forma SS, resultando em:
s2 + s + 2
v&&(t ) − 1 − 2 v&(t ) 1
x& (t ) = = + u (t )
v&(t ) 1 0 v(t ) 0
v&(t )
y (t ) = [− 2 − 1] + u(t )
v (t )
Portanto,
− 1 − 2 1
A= B= C = [− 2 − 1] D = [1]
1 0 0
7. Exercícios
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2 1 1
A= B= C = [1 − 1] D =1
0 1 0
− 1 1 3 0
x& (t ) = x (t ) + u(t )
1 − 1 0 2
1 − 2 0 0
y (t ) = x (t ) + u (t )
0 1 0 1
x(t ) 0 1 x(t ) 0
= + f (t )
v&(t ) − k m − b m v(t ) 1 m
y (t ) = [1 0] x(t )
v(t )
θ&(t ) = ω (t )
Jω& (t ) + bω (t ) = K T i (t )
di (t ) ω (t )
L + Ri (t ) + = V (t )
dt KV
5) Seja um sistema composto por duas massas e três molas lineares, cuja dinâmica é
representada pelas seguintes equações diferenciais:
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As entradas desse sistema são as força f1 e f2, e as saída são as posições das duas massas x1 e
x2. Obtenha a matriz de funções de transferência do sistema.
3s
s3 + 2s2 + s + 5
G( s ) = .
s2 + 2
s 3 + 2 s 2 + s + 5
Pede-se:
a) Qual o número de entradas e de saídas do sistema?
b) Usando o Matlab obtenha o sistema na forma SS.
4s + 1 −2
( s + 1)( s + 3) ( s + 1)
G( s ) =
5 8
s +1 ( s + 3)
Pede-se:
a) Qual o número de entradas e de saídas?
b) Obtenha o sistema descrito na forma do espaço dos estados.
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0
0 0 0 0 0 1 0 0
x& (t ) = x (t ) + u(t )
− 1,5 0,5 0,5 − 0,05 0 0 0,5 0
0,5 − 1,5 0,5 0 − 0,05 0 0 0,5
1 1 −2 0 0 − 0,05 0 0
1 0 0 0 0 0
y(t ) = x (t )
0 1 0 0 0 0
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• ss2tf;
• tf2ss.
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