Bonifácio Orlando Neves

Gemé Sabonete
Gerson Adelino Jaime
Luís Florindo Lobrino
Milota de Castro Pascoal
Mussa Celestino
Veronica Domingos Cumuaha

"Posicionamento Por Satélite"

(Licenciatura Em Geologia Com Habilitação Em Mineração)

Universidade Rovuma
Nampula
2019
 Bonifácio Orlando Neves
Gemé Sabonete
Gerson Adelino Jaime
Luís Florindo Lobrino
Milota de Castro Pascoal
Mussa Celestino
Veronica Domingos Cumuaha

"Posicionamento Por Satélite"

(Licenciatura Em Geologia Com Habilitação Em Mineração)

Trabalho de caracter avaliativo,

a ser apresentado no DCTA, no
curso de Geologia na cadeira de
Topografia, lecionada pelo
docente Dr: Deocleciano Faro

Universidade Rovuma
Nampula
2019
Índice
Introdução....................................................................................................................................3
Posicionamento Por Satélite.........................................................................................................4
1.Conceitos Gerais.......................................................................................................................4
2.1.Principais Objetivos Do GPS.................................................................................................4
2.2. Constituição do Sistema........................................................................................................4
2.2.1.Segmento Espacial Satélites e Suas órbitas.........................................................................4
2.2.2.Segmento De Controlo........................................................................................................5
2.3.Recepção do sistema – Segmento do Utilizador.....................................................................6
3.Princípio De Funcionamento.....................................................................................................7
3.1.Princípio De Triangulação......................................................................................................8
3.2. Sinais Emitidos Pelos Satélites..............................................................................................9
3.2.1.O Código Prn É Constituído Pelos Códigos........................................................................9
3.2.1.Código preciso ou P (Y) (Precise).....................................................................................10
3.3. Efemérides..........................................................................................................................10
4. Erros de precisão Do Sistema.................................................................................................11
4.1. Erros nas Medições das Pseuso-Distâncias..........................................................................11
4.2. Diluição Da Precisão Dos Satélites.....................................................................................11
4.3. Efeito da atmosfera..............................................................................................................12
4.3. Efeito Multipath ou Multitrajactória....................................................................................13
5.1.Posicionamento por Ponto Absoluto.....................................................................................13
5.2.Posicionamento Relativo......................................................................................................14
Conclusão...................................................................................................................................16
Referencias Bibliográficas.........................................................................................................17
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Introdução
A topografia é uma ciência que se baseia no estudo da superfície terrestre,
concretamente na descrição exata e minuciosa de um lugar, com a finalidade de determinar
o contorno, dimensão e posição relativa de uma porção limitada da superfície terrestre,
ignorando a curvatura resultante da esfericidade da Terra.
Para que esse estudo seja efectuado com sucesso, a topografia usa de vários métodos, sejam
eles directos e indirectos a serem escolhidos de acordo com a superfície a ser efectuada o
levantamento topográfico. Porem os levantamentos topográficos indirectos, envolvem uma
gama de factores que trabalham em conjunto, sendo um deles o "Posicionamento Por
Satélite" que é o tema do nosso trabalho.
O presente trabalho de investigação científica com o tema acima em destaque, visa
responder questões como: O que é um posicinamento por satelite? Como esse
posicinamento funciona? Sera um enorme prazer sanar essas quetoes.
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Posicionamento Por Satélite

1.Conceitos Gerais
Posicionamento: em topografia é a localização espacial de um ponto no terreno em
tempo real. Esta localização espacial do ponto inclui a sua determinação através de
coordenadas planas UTM (E, N) ou através de coordenadas Geográficas (φ, λ), além da
altura ou altitude (h).
O posicionamento por satélites se dá através da utilização de um equipamento
denominado GPS – Global Positioning System.
Em 1978 foram lançados os primeiros satélites NAVSTAR, dando origem aos sistemas
de posicionamento global GPS como é conhecido hoje, e em 1995 foram declarados
operacionais 25 satélites.
O sistema de posicionamento global, GPS do DOD – US (US Department of Defense),
foi desenvolvido nos 1os anos da década de 70, inicialmente para utilização militar a
nível de navegação e posicionamento.

2.1.Principais Objetivos Do GPS

Os principais objetivos do GPS são:
 Auxílio à navegação em três dimensões.
 Navegação em tempo real.
 Obter alta imunidade a interferências.
 Cobertura global, 24 horas por dia.
 Rápida obtenção das informações transmitidas pelos satélites.

2.2. Constituição do Sistema

Segundo (P. H. DANA, 1998) citado por BRANDALIZE 2008, O sistema GPS
constituído de três segmentos distintos, que são:
 Segmento Espacial;
 Segmento de Controlo; e o
 Segmento Utilizador.

2.2.1.Segmento Espacial Satélites e Suas órbitas

O sistema GPS utiliza a constelação NAVSTAR de 24 satélites, construídos pela
divisão aerospacial da Rockwell International e da Lockheed Martin, posicionados a
cerca de 20200 km acima da superfície terrestre, distribuídos por seis planos orbitais
aproximadamente circulares, com inclinação de cerca de 55° em relação ao equador, de
tal modo que em qualquer lugar da superfície terrestre se encontrem simultaneamente e
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no mínimo quatro satélites acima do horizonte, podendo ser visíveis em determinados

períodos 7 satélites da constelação. Os 24 satélites são Originários de vários “blocos”1
de construção desenvolvidos em períodos diferentes. Cada satélite apresenta um período
orbital de cerca de 11h 58m ou seja, descreve duas revoluções em cada rotação de 360°
da Terra (em cada dia).

2.2.2.Segmento De Controlo
A necessidade de existência de um mínimo de quatro satélites visíveis prende-se com o
facto de ser este o número mínimo de satélites cuja visibilidade é imprescindível para
navegação e posicionamento. Cada um dos satélites funciona como um ponto de
referência, a partir do qual os recetores de sinal, à superfície, definem a sua posição.
Podem ser considerados como pontos de referência devido às suas órbitas serem
constantemente monitorizadas, com grande precisão, a partir de várias estações de
rastreio, distribuídas à superfície terrestre (Colorado Springs; Hawai; Florida; Ilha de
Ascensão; Diego Garcia) e uma estação de controlo principal localizada no Colorado,
perto de Colorado Springs. Cada satélite GPS é monitorizado pelo DOD – US
(Departamento de Defesa dos Estados Unidos da América) numa mesma estação 2
vezes por dia, o que possibilita controlar o seu estado operativo e dos seus relógios
atómicos, determinar os seus elementos orbitais e fornecer informação orbital para
difusão. São controladas pelas forças armadas americanas, e são cinco estações de
controlo, sendo uma a principal (master) responsável por receber informações e aplicar
fatores de correção;
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De acordo com (Vila Real, 1998) citado por BRANDALIZE 2008 : As estações de
rastreio observam os satélites e enviam essa informação para a estação de controlo
principal. Na estação de controlo principal a informação é processada e enviada para os
satélites sob a forma de mensagens de navegação. Os Objectivos das estações de
rastreio e controlo podem ser resumidos nos seguintes pontos principais:
 Verificar o funcionamento de cada satélite;
 Calcular e prever as órbitas dos satélites para um determinado período de tempo;
 Controlar as manobras de substituição e correção das órbitas dos satélites;
 Sincronizar os relógios dos satélites com o tempo GPS;
 Determinar parâmetros ionosféricos que possam influir nas mensagens enviadas pelos
satélites;
 Enviar os dados necessários para os satélites;
 Atualizar as mensagens de navegação.

2.3.Recepção do sistema – Segmento do Utilizador

A receção dos sinais enviados pelos satélites é conseguida por todos os recetores de
sinais de satélites da constelação NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And
Ranging) e seus operadores, em qualquer localização geográfica, à superfície terrestre
ou atmosfera envolvente, da qual sejam visíveis pelo menos 4 satélites.
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Os recetores GPS estacionados sobre a superfície terrestre recebem estas mensagens e,

em função da diferença de tempo entre a emissão e a receção das mesmas, calculam as
distâncias de cada satélite em relação aos recetores.
Desta forma, é possível determinar, com um mínimo de três satélites, a posição 2D (E,N
ou φ,λ) dos recetores GPS. Com quatro ou mais satélites, também é possível determinar
a altitude (h), ou seja, a sua posição 3D.
Um recetor GPS é constituído por:
 Antena com pré-amplificador de sinal cuja função é captar os sinais emitidos pelos
satélites;
 Recetor propriamente dito, que integra os componentes de software e hardware
indispensáveis ao funcionamento do sistema. Cada recetor possui também um relógio
com oscilador de quartzo.

Fonte: Glauber Costa Sistema de Posicionamento por Satélite. UNICAP, 2014

3.Princípio De Funcionamento
O sistema de posicionamento global utiliza sinais eletromagnéticos emitidos pela
constelação de satélites NAVSTAR, que fazem parte do sistema.
O posicionamento de pontos à superfície terrestre pode ser conseguido através da
medição do tempo de percurso necessário para que os sinais de rádio emitidos pelos
satélites atinjam os recetores de GPS posicionados à superfície terrestres ou atmosfera
envolvente, sobre esses pontos. Este procedimento é possível uma vez que cada satélite
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funciona como um ponto de referência e transmite, com rigor, nos sinais emitidos, as
suas próprias coordenadas.

3.1.Princípio De Triangulação
A medição de distâncias de cada recetor GPS a quatro satélites diferentes e a utilização
de potentes calculadoras e bibliotecas englobadas na unidade recetora permitem a
determinação da sua latitude, longitude, altitude, rota e velocidade. Os avanços no
processamento do sinal emitido pelos satélites permitiram que o mesmo pudesse ser
recebido facilmente por pequenas antenas transportáveis pelo utilizador, o mesmo
sucedendo com os recetores, alguns dos quais são suficientemente pequenos para serem
transportados numa mão.
Os sinais emitidos pelos satélites GPS apresentam a possibilidade de serem utilizados
por todos os recetores, sem necessidade de licenças de utilização.
Com base nas distâncias calculadas a 4 satélites é possível calcular a posição do recetor
à superfície da terra com base num processo de triangulação (a triangulação envolve a
medição de distâncias a um recetor GPS, através da contabilização do tempo de
percurso de sinais de rádio. Uma vez que neste processo não estão envolvidos ângulos
os puristas denominam este processo de trilateração). A distância ao satélite constitui o
diâmetro duma esfera de centro na localização do satélite. Com base na interceção de
duas esferas obtém-se uma circunferência de pontos onde a posição do recetor é
provável. Com base num terceiro satélite, ou seja uma terceira esfera, apenas dois
pontos da circunferência anterior constituem a possível posição do receptor.
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Normalmente um destes pontos localiza-se a milhares de quilómetros da terra, o que

permite a fácil resolução do problema. O recurso a um quarto satélite permitiria também
que os dois pontos se restringissem a apenas um.
Desta forma podemos afirmar que o processo de triangulação consiste em:
 Uma medição reduz a posição a superficial de uma esfera;
 Uma segunda medição a posição a intersecção de duas esferas, e a intersecção de duas
esferas é um círculo;
 Uma quarta medição reduz a posição a um ponto exato.

3.2. Sinais Emitidos Pelos Satélites

Os satélites são pontos de referência. O seu movimento orbital é constantemente
monitorizado, o que torna possível que as suas posições em cada instante sejam sempre
conhecidas com grande precisão.
Os satélites GPS encontram-se equipados com osciladores muito estáveis que geram
duas ondas de rádio com frequências e comprimentos de onda respectivamente 1575,42
MHz e 19 cm (L1) e 1227,6 MHz e 24 cm (L2), portadoras de mensagens codificadas, e
com relógios atómicos muito precisos. Os valores dessas frequências são múltiplos da
frequência base do oscilador do relógio (frequência fundamental) que toma o valor fo =
10,23 MHz.
As ondas portadoras (L1 e L2) são moduladas com um código PRN (Pseudo Random
Noise) de modo a que cada satélite transmite dois sinais únicos, que possibilitam aos
Receptores identificar a origem dos sinais recebidos. Sendo os sinais os seguintes:
 Código de acesso livre ou código C/A (Clear Access Code);
 Código preciso ou P (Y) (Precise).

3.2.1.O Código Prn É Constituído Pelos Códigos

Código de acesso livre ou código C/A (Clear Access Code), com uma frequência de
1,023 MHz e um comprimento de onda de cerca de 300 m é acessível a todos os
utilizadores. O código C/A constitui a base de funcionamento do Serviço de
Posicionamento Normal SPS (Standard Position Service). É constituído por uma cadeia
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binária complexa (0 e 1) e contínua que parece aleatória, daí a designação de código

pseudo-aleatório. Cada satélite envia um código C/A único em cada milésimo de
segundo que permite a cada receptor à superfície identificar cada satélite. O serviço de
posicionamento normal tem associado um erro que poderá atingir 100 metros;

3.2.1.Código preciso ou P (Y) (Precise)

Com frequência de 10,23 MHz e comprimento de onda de cerca de 30 m; é 10 vezes
mais preciso, para posicionamento, do que o código C/A. Constitui a base de
funcionamento do Serviço de Posicionamento de Precisão PPS (Precise Positioning
Service) que garante um erro esférico provável sempre inferior a 16 m. É constituído
por uma sequência binária pseudo-aleatória que se repete cada 267 dias. Cada segmento
semanal deste código é único para cada satélite GPS e é reiniciado semanalmente.
Estes dois códigos encontram-se presentes na onda portadora L1, enquanto a onda
portadora L2 apenas transmite o código P (Y).
O código C/A está disponível para todos os utilizadores enquanto que o código P (Y) é
Restringido pelo DoD e apenas as Forças Armadas dos Estados Unidos, a Nato, as
Forças de Defesa Australianas e outras organizações de Geodesia como National
Geodetic Survey têm acesso a eles.
A distância instantânea entre um receptor localizado à superfície terrestre e um satélite
pode ser definida ou pela comparação de um código gerado no receptor com o código
emitido pelo satélite, ou através da medição da fase da onda portadora dos códigos.
Qualquer dos métodos permite medir o intervalo de tempo utilizado no percurso das
ondas portadoras entre o emissor e o receptor de sinal, que multiplicado pela velocidade
das ondas electromagnéticas contabiliza a distância, denominada pseudo-distância, entre
o emissor (satélite) e o receptor. A expressão utilizada para o cálculo da distância a cada
satélite é dada por D=v∗t , em que v representa a velocidade da luz (3 X 108 m/s) e t o
tempo de percurso das ondas portadoras entre o emissor e o receptor.
A terminologia pseudo-distância, utilizada para referir a distância do receptor ao
satélite, prende-se com o facto de a mesma ser o resultado da acumulação de vários
erros, como sejam os erros dos relógios e dos atrasos do sinal devidos a efeitos
atmosféricos. A correcção destes erros permite a definição da distância correcta entre
cada satélite e cada receptor.
3.3. Efemérides
Efemérides são conjuntos de parâmetros que permitem determinar as coordenadas
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(X,Y,Z) da posição de um dado satélite na sua órbita, em qualquer instante. As

efemérides são transmitidas para os utilizadores nas mensagens de navegação.
A recepção das efemérides torna os receptores GPS habilitados para o cálculo do seu
posicionamento em tempo real, com o cálculo de 4 pseudo-distâncias a 4 satélites. Para
as determinações geodésicas mais precisas as efemérides poderão não ser
suficientemente precisas para posicionamento. Contudo, para este tipo de
determinações, normalmente o posicionamento não necessita de ser definido em tempo
real, podendo, posteriormente serem determinadas efemérides precisas que irão ser
utilizadas nas correções pós-processamento.

4. Erros de precisão Do Sistema

Apesar dos sistemas GPS serem sistemas extremamente expeditos e bastante precisos
existem erros de posicionamento influenciados pelas várias componentes ou segmentos
do sistema. Relativamente ao segmento do utilizador podem considerar-se quatro níveis
de precisão, dependendo do tipo de trabalho que se pretenda efectuar e da forma como o
mesmo é planeado. Os níveis de precisão 1 e 2 recorrem à utilização de um único
receptor para a realização do trabalho e podem alcançar-se desvios inferiores a 100 m
no 1º nível sob a interferência introduzida pelo DoD, e de cerca de 20 m no 2º nível na
ausência do erro introduzido pelo DoD. Para se atingirem os níveis 3 e 4 é necessária a
utilização simultânea de dois receptores e a introdução de correções diferenciais, como
se verá posteriormente. No que diz respeito ao segmento espacial a precisão do sistema
depende da estabilidade dos osciladores atómicos que integram os satélites.
Globalmente pode dizer-se que o rigor das medições e consequentemente a precisão do
sistema está dependente dos seguintes factores:

4.1. Erros nas Medições das Pseuso-Distâncias

Estes erros resultam do somatório de erros a nível do segmento do utilizador devidos a
menores fiabilidades nos receptores, segmento espacial nomeadamente nas variações
dos osciladores e dos sistemas de navegação e segmento de controlo nos cálculos das
efemérides.

4.2. Diluição Da Precisão Dos Satélites

A diluição da precisão – DOP – (Dilution of Precision) traduz-se através do quociente
entre a precisão do posicionamento e a precisão da medição. Os factores de diluição da
precisão podem classificar-se em:
 PDOP – factor de diluição da precisão da posição espacial;
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Os valores de PDOP são conhecidos pelos receptores GPS em cada momento e podem
ser registados ao longo do trabalho de campo. Se os valores de PDOP são menores do
que 5 a qualidade do sinal é boa e o trabalho pode continuar sem problemas, se os
mesmos variarem ente 5 e 7 a qualidade do sinal é apenas aceitável e é recomendável a
verificação frequente do valor, se os valores de PDOP são superiores a 7 a qualidade do
sinal é má e o trabalho não deverá continuar.
 GDOP – factor de diluição da precisão geométrica
A diluição da posição geométrica está relacionada com a posição relativa dos satélites
envolvidos no posicionamento. O rigor obtido no posicionamento com o GPS será tanto
menor quanto menor a distância relativa entre os satélites, podendo indicar-se como
ideal a situação que contempla um dos satélites posicionado no zénite e os outros
afastados de 120°.

4.3. Efeito da atmosfera

Como é do conhecimento geral, o percurso das ondas electromagnéticas é influenciado
pelo meio físico que atravessa. Os diferentes meios que os sinais enviados pelos
satélites atravessam podem conduzir a atrasos ou avanços nos tempos de chegada dos
mesmos. No caso de Refrações Troposférica e Ionosférica (variação de densidade dos
meios em que o sinal propaga - atmosfera).

4.4.Propagação do Sinal: Perdas de Ciclos

• Quando um receptor é ligado a parte fracionária da fase de batimento da
onda portadora, ou seja, a diferença entre a portadora recebida do satélite e
Sua réplica gerada no receptor, é observada, e um contador de ciclos
Inteiro é inicializado.
• No início do levantamento o número de ciclos inteiros entre o satélite e o
Receptor é desconhecido.
• Este número de ciclos inteiros é denominado ambígua e se não houver
 13

Interrupção na contagem do número de ciclos durante a observação, este

Número permanece constante.
• Assim, para “resolver a ambiguidade”, ou seja, resolver a diferença de
Número de ciclos entre o satélite e o receptor, são necessários alguns
Minutos de observação. Perdas de Ciclo – perda do sinal GPS (obstrução do sinal)

4.5. Efeito Multipath ou Multitrajactória

Os erros multitrajectória ou multipath (Figura 4.2) consistem na recepção do sinal que
atinge a antena receptora, por múltiplos caminhos, fornecendo um sinal afectado de
perturbações. Esta é a maior fonte de erro com que um operador GPS tem que se
preocupar. Para reduzir o efeito mulitrajectoria é necessário Evitar construções, pontes,
árvores, utilizar a antena distante de superfícies que possam refletir o sinal Ex: casas,
torres, carros, muros. Multicaminhamento (reflexão do sinal em superfícies vizinhas)

5.Técnicas De Posicionamento
O posicionamento está relacionado à determinação das coordenadas X, Y, Z com
relação a um referencial específico. O posicionamento pode ser:
 Absoluto: quando associadas diretamente ao geocentro ou
 Relativo: quando relacionadas a uma referencial materializado por um ou mais vértices
de coordenadas conhecidas. (São utilizados mais de um receptor).
Também pode-se classificar o posicionamento como em tempo real ou pós
processado.
Outra classificação refere-se quanto ao estado em que se encontra o objeto a ser
observado: em repouso (estático) ou em movimento (cinemático).
 14

5.1.Posicionamento por Ponto Absoluto

P posicionamento absoluto pode ser classificado em:
 Posicionamento por Ponto ou Absoluto – Convencional
 É usado em navegação de baixa precisão;
 Usa apenas um receptor;
 As coordenas são influenciadas pelos erros dos relógios e também dos erros de refração
da ionosfera; e
 O erro é de aproximadamente 10 metros.
 Posicionamento por Ponto ou Absoluto – Preciso
 Usado com dados pós-processados.
 São corrigidos os dados espaciais dos satélites e corrigidos os erros dos relógios
contidos na mensagem de navegação.
 Estas correções podem fornecer precisões abaixo do metro.
 Posicionamento por Ponto ou Absoluto – Alta Precisão
 Usado com dados pós-processados;
 São corrigidos os dados espaciais dos satélites e corrigidos os erros dos relógios
contidos na mensagem de navegação;
 São utilizados equipamentos de dupla frequência, permitindo precisão abaixo do
decímetro.

5.2.Posicionamento Relativo
Esse conceito é de que os dois ou mais receptores envolvidos possam rastrear, conceito
é de que os dois ou mais receptores envolvidos possam rastrear, ao mesmo tempo, dois
ou mais satélites comuns.
Este posicionamento subdivide-se em:
 Posicionamento Relativo Estático
 Usa Dois ou mais satélites rastreiam, ao mesmo tempo, os satélites visíveis por um
período mínimo de tempo de dezenas de minutos (20 minutos mínimo), até horas.
 Trata-se de uma técnica muito utilizada em posicionamento geodésico, particularmente
em software comerciais;
 Precisão de 1 a 5 mm + 1 PPM
 Posicionamento Relativo Estático Rápido
 Em linhas gerais segue os mesmos procedimentos do Estático;
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 A principal diferença está no tempo de ocupação, que fica no máximo em 20 minutos;

 É utilizado em levantamentos em que se deseja alta produtividade;
 Adequado para levantamentos com linha de base de até 10 km;
 Precisão de 5 a 10 mm + 2 PPM.
 Posicionamento Relativo Sem cinemático
 Também conhecido como pseudo-estático ou Stop and Go;
 Baseia-se na solução do vetor de ambiguidades, presente numa linha de base a
determinar, requer que a geometria entre as duas estações e os satélites se altere;
 Este método requer que o receptor continue rastreando os mesmos satélites durante as
ocupações das estações;
 As coletas são separadas por um período de tempo entre 20 e 30 minutos.
 Um receptor está fixo e o outro está móvel, é necessário o rastreamento contínuo,
definir a ambiguidade no início e retornar à posição inicial;
 Posicionamento Relativo Cinemático ou Pós-processado
 Um receptor ocupa uma estação de coordenadas conhecidas enquanto o outro se desloca
sobre as feições de interesse e as observações simultâneas dos dois receptores geram
duplas diferenças, onde vários erros envolvidos são reduzidos;
 Baseia-se na solução do vetor de ambiguidades, presente numa linha de base a
determinar, requer que a geometria entre as duas estações e os satélites se altere;
 Este método requer que o receptor continue rastreando os mesmos satélites durante as
ocupações das estações.
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Conclusão
 17

Referencias Bibliográficas
BRANDALIZE, Maria Cecília Bonato, Topografia- Posicionamento por Satélites,
CURITIBA, 2008.Pag.58
COELHO, Rosa Marques Santos, Sistemas de Posicionamento Global, Departamento de
Engenharia Civil. 2007
COSTA Glauber Carvalho; Sistema de Posicionamento por Satélite; UNICAP, 2014
OLIVEIRA, Julio Cesar; Conceitos Básicos Sobre Posicionamento Por Satélites
Artificiais; INPE; 2011