03 - Análise de Velocidades e Acelerações

Disciplina: Elementos de Máquinas I
Análise de Velocidades e
Acelerações
Prof. Alexandre Scari, Dr. Eng.

SUMÁRIO
❑ Análise Algébrica de Velocidades
▪ Introdução e Conceitos Importantes
▪ Mecanismos de 4 barras
▪ Mecanismo cursor-manivela
▪ Mecanismo cursor-manivela invertida
❑ Análise Algébrica de Acelerações
▪ Introdução e Conceitos Importantes
▪ Mecanismos de 4 barras
▪ Mecanismo cursor-manivela
▪ Mecanismo cursor-manivela invertida
▪ Aceleração de Coriolis
▪ Pulso
Análise de
Velocidades
INTRODUÇÃO E CONCEITOS IMPORTANTES
❑ Definição de velocidade:
Representando o vetor RPA como um

número complexo na forma polar:
onde p é o módulo do vetor. Derivando:
Lembrando da identidade de Euler:
Assim, a equação de VPA pode ser reescrita conforme segue:
Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
ANÁLISE ALGÉBRICA DE VELOCIDADES
1. Mecanismo de 4 barras:
Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
Lembre-se de passar para a forma cartesiana:
• Módulo:
• Argumento:
EXERCÍCIO
1- Uma configuração geral de um mecanismo de 4 barras e sua notação estão
mostrados na figura abaixo. O comprimento dos elos [mm], a posição do ponto
acoplador e os valores de 𝜃2 [graus] e 𝜔2 [rad/s] estão dispostos na tabela a seguir.
Para a linha assinalada, encontre as velocidades das juntas pinadas A e B, calcule
𝜔3 e 𝜔4 e encontre a velocidade no ponto P.
Exercício 6-5a. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
EXERCÍCIO
Solução – letra a
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO
2. Mecanismo cursor-manivela de 4 barras:
Velocidade de escorregamento
da junta deslizante:
Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
• Módulo:
• Argumento:
3. Mecanismo cursor-manivela invertida de 4 barras:
Onde:
• a = L2; b = L3;
• c = L4; d = L1.
Velocidade de escorregamento
da junta deslizante:
• Módulo:
• Argumento:
EXERCÍCIOS
EXERCÍCIOS
EXERCÍCIOS
EXERCÍCIOS
EXERCÍCIOS
EXERCÍCIOS
https://www.youtube.com/watch?v=oFV1GK1yJ34
Análise de
Acelerações
INTRODUÇÃO E CONCEITOS
Introdução e Conceitos IMPORTANTES
Importantes
❑ Definição de aceleração:
Da Análise de Velocidades,
sabemos que:
Derivando:
❑ A aceleração total APA do ponto P é a soma
vetorial das componentes tangencial ( ) e
normal ( );
❑ envolve a ;
❑ envolve 𝝎𝟐 .
ANÁLISE ALGÉBRICA DE ACELERAÇÕES
1. Mecanismo de 4 barras com junta pinada:
Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
ANÁLISE ALGÉBRICA
Análise Algébrica DE ACELERAÇÕES
de Acelerações
1. Mecanismo de 4 barras com junta pinada:
Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
Lembre-se de passar para

a forma cartesiana:
• Módulo:
• Argumento:
EXERCÍCIOS
Exercícios
1- Para o mecanismo de 4
barras da figura, o
comprimento dos elos [mm], a
posição do ponto acoplador e
os valores de 𝜃2 [graus], 𝜔2
[rad/s] e 𝑎2 [rad/s²] estão
dispostos na tabela ao lado.
Para as linhas assinaladas,
encontre as acelerações das
juntas pinadas A e B, calcule
𝑎3 e 𝑎4 e encontre a
aceleração do ponto P.
Exercício 7-4. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
ANÁLISE ALGÉBRICA
de Acelerações
2. Mecanismo cursor-manivela:
Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
Aceleração da junta deslizante:
Lembre-se de passar para Módulo:
a forma cartesiana: Argumento:

ANÁLISE ALGÉBRICA
de Acelerações
3. Mecanismo cursor-manivela invertida de 4 barras:
Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
Aceleração da
junta deslizante:
ACELERAÇÃO DE CORIOLIS
Análise Algébrica de Acelerações
❑ Quando existem juntas deslizantes em um elo de rotação, está
presente uma componente adicional da aceleração: componente de
Coriolis;
❑ O vetor velocidade VP possui duas componentes:
▪ Transmissão (relativa); https://www.youtube.com/watch?v=dt_XJp77-mk
▪ Deslizamento da velocidade.
ACELERAÇÃO DE CORIOLIS
Análise Algébrica de Acelerações
❑ Considerando a componente de Coriolis, a equação da aceleração pode
ser escrita como:
❑ Estes termos representam as seguintes componentes:
❑ O termo de Coriolis aparece na equação da aceleração como resultado

da diferenciação da velocidade, porque o comprimento do vetor p é uma
função do tempo. Sua magnitude é duas vezes o produto da velocidade
relativa de deslizamento pela velocidade angular do elo que contém a
ranhura. Ainda, sua direção é rotacionada em 90 graus ;
❑ A componente de Coriolis da aceleração sempre estará presente quando
existir uma velocidade de deslizamento associada a qualquer membro
que também tenha uma velocidade angular. Na ausência de qualquer um
desses fatores, a componente de Coriolis será nula.
Pulso
PULSO
Pulso é a derivada da aceleração pelo tempo. Como força é proporcional à
aceleração, uma mudança rápida da aceleração significa uma mudança rápida da
força. Mudar rapidamente as forças faz com o que o objeto em questão tenda a
“pulsar”.
Representações:
❑ Pulso linear:
A equação de “JA” pode ser rescrita conforme segue:
PULSO
Pulso
❑ Pulso angular:
É interessante controlar e minimizar o pulso em uma máquina, especialmente se

pouca vibração é desejada. Grandes magnitudes de pulso tendem a excitar
as frequências naturais da vibração da máquina ou estrutura em que o
mecanismo se encontra fixo, causando aumento de vibração e ruído.
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
Vide exercício 7-4
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
EXERCÍCIOS
Exercícios
Exercícios
EXERCÍCIOS
https://www.youtube.com/watch?v=oFV1GK1yJ34
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
❑ NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre:
McGrawHill, 2010.
❑ MABIE, H. H.; REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and Dynamics of Machinery.

4th ed. John Wiley & Sons, 1987.

03 - Análise de Velocidades e Acelerações

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Disciplina: Elementos de Máquinas I

Prof. Alexandre Scari, Dr. Eng.

Representando o vetor RPA como um

onde p é o módulo do vetor. Derivando:

Lembrando da identidade de Euler:

Assim, a equação de VPA pode ser reescrita conforme segue:

Lembre-se de passar para a forma cartesiana:

Lembre-se de passar para a forma cartesiana:

Lembre-se de passar para a forma cartesiana:

Lembre-se de passar para

Aceleração da junta deslizante:

Lembre-se de passar para Módulo:

a forma cartesiana: Argumento:

❑ Estes termos representam as seguintes componentes:

❑ O termo de Coriolis aparece na equação da aceleração como resultado

A equação de “JA” pode ser rescrita conforme segue:

É interessante controlar e minimizar o pulso em uma máquina, especialmente se

Vide exercício 7-4

❑ MABIE, H. H.; REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and Dynamics of Machinery.

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