Diagrma Voronoi W. Celes PucRio

Diagrama de Voronoi
INF2604 – Geometria Computacional
Waldemar Celes
celes@inf.puc-rio.br
Departamento de Informática, PUC-Rio
W. Celes Diagrama de Voronoi 1

Diagrama de Voronoi
Determinação de proximidade
I Regiões de Voronoi delimitam áreas
cujo ponto associado é mais próximo
Região de Voronoi de um ponto p

Vor (p) = x ∈ R2 | kx − pk ≤ kx − qk ∀ q ∈ S
W. Devadoss
Figura extraı́da de Discrete and Computational Geometry, Celes and Diagrama
Rourke, 2011de Voronoi 2
Diagrama de Voronoi
Diagrama considerando apenas dois pontos p e q
I Regiões são semiplanos
H(p, q) = x ∈ R2 | kx − pk ≤ kx − qk

Regiões de Voronoi
Teorema
I A região de Voronoi Vor (p) é a interseção de todos os
semiplanos H(p, q), onde q é qualquer outro ponto de S.

Teorema
Teorema fundamental da geometria discreta

I A interseção de um conjunto de objetos convexos é convexo

Teorema

I Prova: considere Xi um conjunto de objeto convexos e X a
interseção desses conjuntos. Considere pontos arbitrários p e q
de X . Por definição de interseção, estes pontos também
pertencem a qualquer Xi e, como são convexo, pq também
pertencem a Xi e, consequentemente, a X .

Teorema

I Prova: considere Xi um conjunto de objeto convexos e X a
interseção desses conjuntos. Considere pontos arbitrários p e q
de X . Por definição de interseção, estes pontos também
pertencem a qualquer Xi e, como são convexo, pq também
pertencem a Xi e, consequentemente, a X .
Teorema
I Todas as regiões de Voronoi são convexas

Vértices de Voronoi
Considere 3 pontos p, r, r
I Qual o diagrama de Voronoi?

Considere 3 pontos p, r, r
I Qual o diagrama de Voronoi?
I Formados pelas linhas perpendiculares bissetoras dos
segmentos pq, qr, rp
I Necessariamente se encontram em um único ponto
I Este ponto é o centro do cı́rculo que passa pelos 3 pontos
Figura extraı́da de Discrete and Computational Geometry, Devadoss and Rourke, 2011

Diagrama de Voronoi com 4 pontos
I Pontos cocirculares ou não

Diagrama de Voronoi com 4 pontos
I Pontos cocirculares ou não
Conjunto de pontos não degenerados

I Não existem 4 ou mais vértices cocirculares
I Todos os vértices de Voronoi tem grau 3

Teorema
I Dado um conjunto de pontos S e seu respectivo diagrama de
Voronoi Vor (S), um ponto v é vértice de Voronoi sse existe
um cı́rculo com centro em v que passa por 3 pontos de S, e
não existe nenhum ponto de S interior a este cı́culo.

Teorema
Exercı́cio
I Para n ≥ 3:
I Quando o diagrama de Voronoi teria zero vértices?

Teorema
Exercı́cio
I Para n ≥ 3:
I Quando o diagrama de Voronoi teria zero vértices?
I Quando o diagrama de Voronoi teria um vértices?

Arestas de Voronoi
Tipos de arestas
I Finitas
I Semiinfinitas

Arestas de Voronoi
Tipos de arestas
I Finitas
I Semiinfinitas
Quando todos pontos são colineares

I Arestas são infinitas
I Arestas são desconectadas

Diagrama de Voronoi
Relação linear entre número de vértices e número de arestas
I Dados S com n ≥ 3 pontos, o diagrama de Voronoi de S,
Vor (S):
I Tem no máximo 2n − 5 vértices
I Tem no máximo 3n − 6 arestas

Diagrama de Voronoi
Relação linear entre número de vértices e número de arestas
I Dados S com n ≥ 3 pontos, o diagrama de Voronoi de S,
Vor (S):
I Tem no máximo 2n − 5 vértices
I Tem no máximo 3n − 6 arestas
I Prova:
I Similar a grafo planar onde vértice no infinito é representado

Construção do diagrama de Voronoi
Algoritmo incremental
I Dado um diagrama inicial
I Acrescenta um ponto p no diagrama
I Localiza a região de Voronoi Vor (p1 ) que contém p
I Acha bissetora de pp1
I Acha interseção com arestas da região: x1 e x2
I Acha bissetora de pp2
I Até fechar região Vor (p)

Construção do diagrama de Voronoi
I Complexidade O(n2 )

Diagrama de Voronoi
Grafo dual
I Arcos conectam pontos próximos
I Pontos cujas regiões de Voronoi compartilham uma aresta

Diagrama de Voronoi
Retificação dos arcos em arestas conectando pontos

Diagrama de Voronoi
Retificação dos arcos em arestas conectando pontos
I Arestas não se cruzam

I Subdivisão resultante é uma triangulação de S
I Triangulação é de Delaunay

Triangulação de Delaunay
I Explora dualidade com diagrama de Voronoi
I Suponha uma triangulação de Delaunay Del(Sk )
I Adiciona p
I Marca triângulos cujo circuncı́rculos contém p
I Elimina diagonais do polı́gono marcado
I Insere arestas de p aos vértices desse polı́gono

Diagrama de Voronoi Centroidal
CVT – Diagrama de Voronoi Centroidal
I Pontos geradores pi representam centros de massas
das correspondentes regiões de Voronoi Vor (pi )
I Regiões tendem a ser hexaedros regulares

Algoritmo de Lloyd
I Dado um conjunto inicial de geradores S
I Gera o diagrama de Voronoi correspondente
I Itera até convergência
I Move cada ponto gerador para o centro de massa da sua região
I Regera o diagrama de Voronoi considerando os novos p

Algoritmo de Lloyd

Algoritmo de Lloyd

Algoritmo de Lloyd

Diagrama de Voronoi discretizado
Diagrama de Voronoi em um domı́nio discretizado
I Exemplo: resolução de uma tela

Diagrama de Voronoi em um domı́nio discretizado
I Exemplo: resolução de uma tela
Métodos
I Construção por renderização
I Construção por dilatação iterativa

Construção por renderização de cones
I Vértices dos cones posicionados nos pontos geradores
I Vista ortográfica de cima
I Teste de visizilidade (depth test) garante corretude

Construção por renderização de cones
I Vértices dos cones posicionados nos pontos geradores
I Vista ortográfica de cima
I Teste de visizilidade (depth test) garante corretude

Construção por dilatação iterativa
I Cada ponto gerador é preenchido no domı́nio discreto
I A cada iteração, visita todos os pixels não preenchidos
I Preenche pixel com atributo de vizinho preenchido, se houver
I Repete o processo até que todos os pixels estejam preenchidos

Construção por dilatação iterativa
I Cada ponto gerador é preenchido no domı́nio discreto
I A cada iteração, visita todos os pixels não preenchidos
I Preenche pixel com atributo de vizinho preenchido, se houver
I Repete o processo até que todos os pixels estejam preenchidos
O(n) iterações
I Números de iterações proporcional ao número de pixels

Algoritmo jump flooding
Propagação completa com log n iterações
I Mas pode apresentar erros
I Pequenos e contornáveis na maior parte dos casos

Preenchimento convencional
(x, y ) −→ (x + i, y + j) | i, j ∈ {−1, 0, 1}

Preenchimento convencional
(x, y ) −→ (x + i, y + j) | i, j ∈ {−1, 0, 1}
Preenchimento com saltos (jumps)
(x, y ) −→ (x + i, y + j) | i, j ∈ {−k, 0, k}

Estratégia
I Reduzir o passo a metade a cada iteração
I Cada pixel recebe informações de 8 outras localizações
I Mais a sua própria informação
I Cada pixel armazena a informação da menor distância

Algoritmo
I Inı́cio
I Semente com informações [s, pos(s)]
I Não semente com informações [nil, nil]
I A cada iteração
I Informações dos pixels são atualizadas
I Escolhe-se a informação a menor distância

Possı́veis erros
I No exemplo, p deveria ser r
I Mas p 0 e p 00 não tem r como menor distância

Variações visando reduzir erros
I JFA + 1
I Uma passada extra com passo igual a 1 no final

I JFA + 1
I JFA + 2
I Duas passadas extras no final com passos 2 e 1

I JFA + 1
I JFA + 2
I JFA + log n ou JFA2
I log n passadas adicionais

I JFA + 1
I JFA + 2
I JFA + log n ou JFA2
I log n passadas adicionais
I JFA + 2 sementes (ou +n sementes)

I Armazena os 2 (ou n) mais próximos
I Aumenta uso de memória
I Aumenta processamento para escolha do mı́nimo

Trabalho
Implemente um algoritmo para construir uma triangulação de
Delaunay ou um diagrama de Voronoi considerando um conjunto
de pontos em posições arbitrárias (sem degeneração).
I Entrada: conjunto de pontos
x0 y0
x1 y1
...
I Saı́da
I Triangulação de Delaunay: incidência dos triângulos
vi vj vk
...
I Diagrama de Voronoi: coordenadas das arestas
I Coordenadas homogêneas
x0 y0 w0 x1 y1 w1
...

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W. Celes Diagrama de Voronoi 1

Região de Voronoi de um ponto p

W. Celes Diagrama de Voronoi 3

W. Celes Diagrama de Voronoi 4

Teorema fundamental da geometria discreta

W. Celes Diagrama de Voronoi 4

Teorema fundamental da geometria discreta

W. Celes Diagrama de Voronoi 4

Teorema fundamental da geometria discreta

W. Celes Diagrama de Voronoi 4

W. Celes Diagrama de Voronoi 5

W. Celes Diagrama de Voronoi 5

W. Celes Diagrama de Voronoi 6

Conjunto de pontos não degenerados

W. Celes Diagrama de Voronoi 6

W. Celes Diagrama de Voronoi 7

W. Celes Diagrama de Voronoi 7

W. Celes Diagrama de Voronoi 7

W. Celes Diagrama de Voronoi 8

Quando todos pontos são colineares

W. Celes Diagrama de Voronoi 8

W. Celes Diagrama de Voronoi 9

W. Celes Diagrama de Voronoi 9

W. Celes Diagrama de Voronoi 10

W. Celes Diagrama de Voronoi 11

W. Celes Diagrama de Voronoi 12

W. Celes Diagrama de Voronoi 13

I Arestas não se cruzam

W. Celes Diagrama de Voronoi 13

W. Celes Diagrama de Voronoi 14

W. Celes Diagrama de Voronoi 15

W. Celes Diagrama de Voronoi 16

W. Celes Diagrama de Voronoi 16

W. Celes Diagrama de Voronoi 16

W. Celes Diagrama de Voronoi 16

W. Celes Diagrama de Voronoi 17

W. Celes Diagrama de Voronoi 17

W. Celes Diagrama de Voronoi 18

W. Celes Diagrama de Voronoi 18

W. Celes Diagrama de Voronoi 19

W. Celes Diagrama de Voronoi 19

W. Celes Diagrama de Voronoi 20

W. Celes Diagrama de Voronoi 21

Preenchimento com saltos (jumps)

W. Celes Diagrama de Voronoi 21

W. Celes Diagrama de Voronoi 22

W. Celes Diagrama de Voronoi 23

W. Celes Diagrama de Voronoi 24

W. Celes Diagrama de Voronoi 25

W. Celes Diagrama de Voronoi 25

W. Celes Diagrama de Voronoi 25

I JFA + 2 sementes (ou +n sementes)

W. Celes Diagrama de Voronoi 25

W. Celes Diagrama de Voronoi 26

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