1994 Congresso Brasilero de Automatica, (Rio de Janeiro, RJ) 1

Sistema de Posicionamento Din^amico para um Veculo Submarino

de Operac~ao Remota
Jose Paulo Vilela Soares da Cunha
Coordenac~ao de Eletr^onica { CEFET-RJ
e{mail: jpaulo@coep.ufrj.br
Fernando C. Lizarralde, Ramon R. Costa, Liu Hsu, Ronaldo Smith Jr.
GSCAR | Programa de Engenharia Eletrica | COPPE/UFRJ
e{mail: [fernando, ramon, liu, ronaldo]@coep.ufrj.br
Dirceu Wollmann Jr. e Ant^onio C. C. Meyer Sant'Anna
CENPES/PETROBRA S
RESUMO: Neste trabalho e proposto um sistema de posicionamento din^amico (DP) para veculos sub-
marinos de operac~ao remota (ROV's). S~ao descritas as principais partes do DP: o sistema de medic~ao de
posic~ao; o sistema de aquisic~ao de dados; a interface entre o computador do DP e o ROV; o algoritmo de
controle. Construiu{se um prototipo que foi instalado em um veculo convencional e testado em tanque de
provas. Os resultados obtidos mostram que o DP podera facilitar a execuc~ao de operac~oes submarinas.
Palavras{chave: controle de posic~ao, ROV, controle em tempo real, medic~ao de posic~ao, navegac~ao.
Dynamic positioning system for a remotely operated underwater vehicle
ABSTRACT: In this paper a dynamic positioning system (DP) of remotely operated underwater vehicles
(ROV's) is proposed. The main blocks of the DP are described: the position measurement system; the data
acquisition system; the DP=ROV interface; the control algorithm. A prototype was built and installed on a
conventional ROV. The experimental results obtained in a test tank show that the DP can ease underwater
interventions.
Keywords: position control, ROV, real{time control, position measurement, navigation.
1 Introduc~ao com ROV's tendo concludo que o controle automatico
Veculos submarinos de operac~ao remota (ROV's) exe-
cutam tarefas importantes na explorac~ao de petroleo em
aguas profundas. Alem dessa aplicac~ao, os ROV's v^em
sendo utilizados em operac~oes (inspec~ao de barragens,
operac~oes de salvamento, aplicac~oes militares, etc.) em
que a intervenc~ao de mergulhadores e perigosa ou im-
possvel.
Tipicamente, os ROV's operam conectados a uma em-
barcac~ao de superfcie atraves de um cabo umbilical. Por
esse cabo, o ROV recebe a energia necessaria para sua
operac~ao e se comunica com a Unidade de Comando en-
viando sinais de vdeo e recebendo sinais de controle.
Embora ROV's venham sendo utilizados ha bastante
tempo, a operac~ao desses veculos continua sendo uma
tarefa difcil, longa e cansativa para o operador. A
de posic~ao (Posicionamento Din^amico | DP) simpli-
caria consideravelmente a operac~ao desses veculos [1].
O controlador de posic~ao seria o nvel mais baixo de
um sistema hierarquico, no qual o piloto executaria
apenas func~oes de nveis mais elevados (planejamento
de miss~ao, desvio de obstaculos, etc.). No caso de
veculos aut^onomos (sem operador), cujo interesse vem
crescendo, o controle automatico e ainda mais impor-
tante. Recentemente, o Pentagono/U.S.A. proibiu a
publicac~ao no IEEE de um artigo sobre o controle de um
submersvel operando em baixas velocidades ([2], p. 73),
o que indica a atualidade e a import^ancia estrategica
deste tema.
Este artigo descreve o sistema de posicionamento din^a-
mico que vem sendo desenvolvido pelo Grupo de Simu-
lac~ao e Controle em Automac~ao e Robotica (GSCAR)
principal causa dessa diculdade e a complexidade do do Programa de Engenharia Eletrica da COPPE/UFRJ
comportamento din^amico do ROV. Em geral, os graus em conv^enio com o CENPES/PETROBRA S no projeto
de liberdade do ROV s~ao altamente interativos, o que COPPETEC ET{130104. S~ao detalhadas as suas princi-
diculta ao operador a coordenac~ao do comando dos pais partes: o sistema de medic~ao de posic~ao; o sistema
seis graus de liberdade do veculo. Alem dessa ca- de aquisic~ao de dados; a interface entre o sistema de
racterstica intrnseca do veculo, perturbac~oes ambien- posicionamento din^amico e o ROV; os algoritmos de con-
tais est~ao sempre presentes. Correntes marinhas, tur- trole e o software que executa as principais func~oes do
bul^encias na proximidade de estruturas submersas e a
carga deslocada pelos manipuladores s~ao alguns exem-
plos.
No perodo de 1981 a 1982, o Departamento de En-
ergia do Reino Unido promoveu uma serie de testes
sistema de posicionamento din^amico. Ao nal s~ao apre-
sentados alguns resultados experimentais obtidos com
um prototipo em tanque de provas.
2 Sistema de posicionamento Braco Mec^anico Passivo (BMP) [7]. Na ref. [3] concluiu{
din^amico se que o BMP e o sistema de medic~ao mais adequado ao
DP para ROV's.
Nesta sec~ao prop~oe{se uma estrutura para o sistema A Figura 2 mostra esquematicamente o BMP proposto.
de posicionamento din^amico para ROV's (DPSROV). Uma extremidade do braco e xada no ROV, enquanto
Descreve{se, tambem, suas principais partes fsicas: o
sistema de medic~ao de posic~ao; o sistema de aquisic~ao
de dados e a interface entre o DPSROV e o ROV.
2.1 Concepc~ao geral do DPSROV
O objetivo do projeto COPPETEC ET{130104 e
demonstrar a viabilidade de se construir um sistema de
que a outra e xada durante a operac~ao num ponto
da estrutura submersa. Neste prototipo utiliza{se um
numero mnimo de juntas (seis) para permitir a livre
movimentac~ao do ROV. Nas juntas est~ao instalados po-
tenci^ometros de precis~ao (com pista de plastico condu-
tivo apropriada para servomecanismos) que medem os
^angulos das juntas. A posic~ao e a atitude do ROV em
posicionamento din^amico local para ROV's. relac~ao ao ponto de xac~ao a estrutura s~ao calculados a
partir destes a^ngulos utilizando{se o modelo cinematico
Procurou{se uma soluc~ao que exigisse o menor conheci- direto do braco obtido segundo Denavit-Hartenberg [8].
mento possvel sobre o funcionamento interno do ROV
e de alterac~oes no mesmo. Esta losoa de projeto visa  
a facilitar futuramente o desenvolvimento do DP para  i
ROV's de outros tipos e fabricantes.  b
O DPSROV e organizado de modo hierarquico. Ape-  
sar disto, o operador, que esta no nvel hierarquico mais PM 65
alto, deve tambem ser capaz de atuar diretamente so- Estrutura 4 pb
bre os nveis inferiores (override) para executar algumas Submersa @
1.2 m
@
rotinas de seguranca.
pb 3
@

Fisicamente o DPSROV e representado no diagrama de @

!
blocos da Figura 1. Cada um destes blocos e descrito !
!
!

nas sec~oes seguintes. 1 1.2 m

pb2
!

PE !
!

u Interface DP/ROV

Manual
Figura 2: Vista esquematica do braco mec^anico passivo

D/A
p p p Auto
-  

Joystick PC proposto.
 486DX
50Mhz
Console
do ROV

h
h
h
h
h
h
h
h
Watchdog  2.3 Sistema de aquisic~ao de dados
Nos testes previstos com o ROV Tatu em tanque
6
Rele
de provas a regi~ao de operac~ao era relativamente pe-
quena. Assim, decidiu{se transmitir os sinais dos po-
6
? - Condicion. - A/D tenci^ometros do BMP ao sistema de aquisic~ao de dados
de sinais atraves de um cabo de 40 m xado ao longo do umbilical
  do ROV.
b 
h Sistema de aquisic~ao de dados
O tratamento analogico de sinais e realizado pelo
 q Bra co
Passivo
6
q Estrutura condicionador CS02 que permite compensar a queda
ROV H 
Submersa de tens~ao nos cabos longos, aumentar a imunidade a
q
H 
H
H 


H
H
H
rudos eletromagneticos e reduzir o aliasing causado pela
H 

amostragem dos sinais no conversor A/D. A convers~ao

Figura 1: Diagrama de blocos das principais in-
terligac~oes do sistema de posicionamento din^amico pro-
posto (PC: Personal Computer).
2.2 Braco mec^anico passivo
Um problema crucial no DP e o da medic~ao de posic~ao.
Este problema envolve considerac~oes de precis~ao, custo e
aspectos operacionais. Existem operac~oes que requerem
o posicionamento numa regi~ao limitada a poucos me-
tros ao redor da estrutura submarina onde o ROV esta
executando uma tarefa (e.g., abrindo uma vavula de
uma arvore de natal). Tendo isto em mente, foi feito
um estudo comparativo entre os seguintes sistemas [3]:
hidroacustico do tipo base longa (LBL), hidroacustico do
tipo base curta (SBL) [4], medic~ao de velocidade (e.g.,
A/D e realizada por uma placa de 12 bits intalada no
PC. O numero de bits permite que a resoluc~ao das me-
didas angulares (0; 083  (340 =212 )) seja melhor que
a necessaria para que o DP atinja a precis~ao desejada
(o erro nos a^ngulos deve ser menor que 0; 5 para que
o erro no posicionamento seja menor que 5 cm [9]).
2.4 Interface DP/ROV
Escolheu{se acionar os propulsores atraves da propria
unidade de comando do veculo pela entrada para joy-
stick que e utilizado para o controle manual do ROV.
Esta opc~ao foi preferida por oferecer as seguintes van-
tagens: (i) sua construc~ao e simples e barata (ser~ao
necessarios apenas conectores, chaves comutadoras, um
rele e conversores D/A); (ii) n~ao requer nenhuma al-
Sonar Doppler), navegac~ao inercial, taut{wire [5] [6] e terac~ao signicativa no ROV, pois o circuito e inserido

2
entre dois conectores da unidade de comando; (iii) as
chaves permitem comutar o modo de comando para man-
ual a qualquer tempo, o que e importante para se guiar
o ROV ate o local de operac~ao e na eventualidade do
mau funcionamento do DP.
Para tornar mais segura a operac~ao do DP, foi includo
nesta interface um circuito de watchdog que comuta au-
tomaticamente o modo de comando para manual atraves
u^encia de perturbac~oes; (iii) a
de um rele no caso do funcionamento anormal do micro-
computador em que esta implementado o DP.
Futuramente, seria interessante incluir nesta interface
de um ROV, foram estabelecidos alguns criterios e res-
tric~oes a serem observados no projeto do DP, a saber [6]
[11]: (i) a resposta din^amica de cada coordenada contro-
lada diretamente deve ter um mnimo de sobrepasso para
evitar choques indesejaveis com obstaculos; (ii) o erro
de regime das coordenadas controladas deve ser man-
tido dentro da menor toler^ancia possvel, mesmo quando
o ROV estiver sob in
mudanca de rumo ou de posic~ao deve excitar pouco os
graus de liberdade n~ao controlados diretamente (^angulos
de arfagem e de jogo), porque o balanco excessivo do
as seguintes caractersticas: (i) isolamento otico entre
a unidade de comando do ROV e o microcomputador
para reduzir problemas com rudos eletricos e a diferenca
de potencial entre os aterramentos; (ii) ler os sinais do
joystick da unidade de comando atraves de canais A/D
para permitir a comutac~ao via software entre o modo
manual e o modo automatico; (iii) compatibiliza{la com
ROV's de diversos fabricantes.
ROV diculta sua operac~ao; (iv) o tempo de resposta
aos comandos do operador e a durac~ao de transitorios
causados por perturbac~oes devem ser pequenos; (v) os
ciclos{limite (caso ocorram) devem ter a menor ampli-
tude possvel.
Dentre as diversas propostas para o controle de ROV's,
destacam{se: controle convencional; controle a estru-
tura variavel [12]; controle adaptativo baseado em iden-
3 Din^amica do ROV
Os ROV's possuem uma din^amica n~ao{linear bastante
complexa e com forte acoplamento entre os seus graus
ticac~ao ou na formulac~ao de mnima vari^ancia [1] [13];
controle robusto [14]; controle adaptativo por modelo de
refer^encia e estrutura variavel [15] [16] [11].
Neste projeto escolheu{se utilizar um sistema de con-
trole semelhante aos atualmente empregados em em-
de liberdade. Isto diculta signicativamente o projeto barcac~oes com DP (vide [17]). Neste caso, cada coorde-
de sistemas de controle. Felizmente, se as velocidades de nada de interesse e controlada por um PID. Nesta linha,
translac~ao e de rotac~ao do ROV (absolutas e em relac~ao o controle convencional (linear) de ROV's e uma alterna-
a agua) forem sucientemente pequenas e denindo{se
que a posic~ao do ROV e a posic~ao de seu centro de
massa [10] [11], o arraste e outros termos das equac~oes
din^amicas do ROV podem ser desprezados. Este e jus-
tamente o caso da regulac~ao de posic~ao que e o objetivo
do DPSROV. Ent~ao, uma vez que o veculo esteja na
vizinhanca do regime estacionario, a din^amica de cada
grau de liberdade pode ser modelada aproximadamente
como um duplo integrador:
q = K [u(t
T ) + d(t)] (1)
onde: q e uma coordenada generica; u e o sinal de con-
trole (sinal de entrada do joystick normalizado na faixa
tiva viavel, conforme sugerido em varios trabalhos (e.g.,
[18] [10]), sendo algumas das suas principais vantagens:
simplicidade de implementac~ao; familiaridade dos en-
genheiros e especialistas em controle com a sua estru-
tura e ajuste; facilidade de projeto e possibilidade de
sintonia in loco.
Assim sendo, com a experi^encia adquirida em trabalhos
anteriores [10] [15] [6] [11], selecionou{se o controlador
P-PI. A Figura 3 mostra o diagrama de blocos deste
controlador aplicado a um grau de liberdade generico.
R
vmax
- KI -

[-1,1]);
T e o tempo de retardo entre o sinal de co-

mando u e a consequente atuac~ao dos propulsores e K e qref heq Kp u h h+- u
?
1 + Kp + ? 1

um ganho. O sinal d(t) e uma perturbac~ao que incor-

- - 2- - - - -
+ 1

pora os termos desprezados e forcas externas como as q 6 q_ 6

-1

provocadas pelo arraste e pelo cabo umbilical, isto e,
tambem e uma func~ao do estado do ROV. No projeto
dos controladores assume{se que esta perturbac~ao n~ao
pode ser medida devido a limitac~oes tecnicas.
Conforme desenvolvimento realizado em [11] o ganho
pode ser dado genericamente por:
K = f=m
onde: f e a relac~ao entre a forca generalizada produzida
pelos propulsores que atua diretamente no grau de liber-

Figura 3: Diagrama de blocos do controlador P-PI de
um grau de liberdade incluindo a estrategia ARW.
Deve{se notar que neste artigo o controlador e descrito
na sua vers~ao em tempo contnuo. No entanto, na im-
plementac~ao em computador digital os algoritmos foram
(2) discretizados pela aproximac~ao Forward dierence [19].
4.1 Sintonia do controlador
dade especicado e o sinal de comando u e m e a massa O ajuste dos ganhos deste controlador baseia{se no posi-
generalizada do grau de liberdade. Pode{se assumir que cionamento de polos, os quais, no entanto, n~ao podem
f e constante se a unidade de comando do ROV com- ser arbitrariamente escolhidos (o que possibilitaria que
pensar a n~ao{linearidade inerente aos propulsores. a resposta din^amica fosse arbitrariamente rapida) de-
vido as diversas simplicac~oes adotadas no modelo da
4 Algoritmo de controle din^amica de um grau de liberdade do ROV (e.g., propul-
sor modelado pela sua resposta estatica). Por isso,
O objetivo basico do DP e levar e manter o ROV numa adotou{se aqui a realizac~ao do ajuste dos ganhos em
posic~ao xa especicada. Baseado nas func~oes usuais duas etapas [10]. Na primeira etapa ajusta{se a malha

3
de controle de velocidade (malha interna) e em seguida
ajusta{se a malha de controle de posic~ao (malha ex-
terna).
Para se fazer o ajuste da malha interna, abre{se a malha
externa e calculam{se os ganhos Kp1 e KI de forma que
a ac~ao integral evitando, assim, que o estado do inte-
grador ultrapasse a faixa [-1,1].
4.3 Convers~ao de coordenadas
Os sinais de comando (u) s~ao forcas e momentos repre-
o polo seja duplo e localizado em a = cb, onde b e o polo
dominante do P-PI e c > 1 e uma constante. A partir
da equac~ao caracterstica da malha interna
s2 + K Kp1 s + K KI = 0 (3)
sentados no sistema de coordenadas xo ao ROV (sis-
tema movel). Por outro lado, a posic~ao do ROV e
medida no sistema de coordenadas inercial. Portanto,
para permitir o seu controle e necessario realizar uma
convers~ao de coordenadas apropriada. Existem diversas
obtida do modelo (1) com as simplicac~oes
T = 0 e formas de realizar esta convers~ao. Selecionou{se a es-
d(t)  0, desenvolvem{se as seguintes express~oes para trategia denominada convers~ao do erro de posica~o [11],
o calculo desses ganhos: que tambem foi adotada em [12], [1] e [13].
Kp1 = 2cb=K (4) Nesta estrategia o erro de posic~ao e a velocidade de
KI = c b =K
2 2
(5) translac~ao (calculados no sistema inercial) s~ao conver-
O ajuste da malha externa e realizado de forma que a tidos para o sistema movel, enquanto que os sinais de
equac~ao caracterstica da din^amica de um grau de liber-
dade com as duas malhas fechadas, dada por
s3 2cbs2 + (c2 b2 2cbKp2 )s + c2 b2 Kp2 = 0 (6)
tenha uma raz localizada em b (polo dominante). Para
isso, o ganho Kp2 e calculado pela seguinte express~ao:
Kp2 = b(2c c2 1)=[c(c 2)] (7)
Na segunda etapa, como os polos n~ao podem ser posi-
cionados arbitrariamente, ha a necessidade de validar
o projeto ou por simulac~ao ou atraves de experimentos
com o ROV real. O algoritmo iterativo de sintonia do
P-PI e descrito a seguir.
O controlador de cada grau de liberdade e sintonizado
independentemente, um de cada vez. Para a sintonia de
cada controlador foram realizadas diversas simulac~oes
em que os ganhos foram calculados por (4), (5) e (7)
(adotou{se c = 3, que e um valor que se mostrou satis-
fatorio). A condic~ao inicial adotada em cada simulac~ao
comando permanecem representados no sitema xo ao
ROV. Neste caso, os sinais de erro s~ao calculados pelas
seguintes express~oes:
ex = (xref xe) cos + (yref ye) sin (8)
ey = (xref xe ) sin + (yref ye ) cos (9)
ez = zref ze (10)
e = ref (11)
onde: xe e ye s~ao as coordenadas de posic~ao do ROV
no plano horizontal (em coordenadas inerciais); ze e a
profundidade do ROV; e o ^angulo de rumo do ROV;
ref e um subscrito que denota sinal de refer^encia e eq e
o erro de posic~ao representado no sistema movel (q = x,
y, z , ):
4.4 Estimador de velocidade
Para implementar o controlador P-PI s~ao necessarias as
velocidades de translac~ao e de rotac~ao do ROV (gene-
ricamente representadas por q_), que n~ao s~ao fornecidas
diretamente pelo BMP. E possvel medir{se a velocidade
e escolhida de forma a excitar predominantemante o
movimento do grau de liberdade correspondente ao con-
trolador a ser sintonizado. Em cada caso as demais
condic~oes iniciais s~ao nulas.
Cada controlador e sintonizado de forma iterativa, que
comeca com uma grande constante de tempo (1=jbj), que
e reduzida passo a passo em simulac~oes sucessivas. O
atraves da inclus~ao de transdutores especcos (e.g., u-
sando o efeito Doppler) no sistema de medic~ao. No en-
tanto haveria uma elevac~ao desnecessaria de custo, uma
vez que, neste caso, a velocidade pode ser estimada a
partir da posic~ao medida.
Para estimar a velocidade utilizou{se uma soluc~ao
can^onica que ja mostrou bons resultados [11] e que con-
processo iterativo e nalizado de acordo com os criterios siste em um derivador com um ltro passa baixas de
(i)-(v). primeira ordem. O ltro possibilita a realizac~ao do
Este algoritmo de sintonia possibilita que cada contro- derivador e atenua o rudo de alta frequ^encia existente
lador seja otimizado de forma a aproveitar a assimetria na medida de posic~ao. Cada componente da velocidade
do ROV. Isso e evidenciado em simulac~oes [11] nas quais e estimada no sistema de coordenadas inercial por um
o movimento do ROV para vante e mais rapido que o ltro lead com a seguinte func~ao de transfer^encia:
seu movimento lateral, por exemplo. Gf (s) = s s+ 1 (12)
4.2 Estrategia antireset windup (ARW) !c
Conforme proposto em [18], deve{se saturar a refer^encia
de velocidade da malha interna (u1 ), para limitar a
maxima velocidade de deslocamento do ROV (vmax )
quando o operador solicita movimentos amplos. O ob-
jetivo disto e melhorar o desempenho do controlador re-
speitando os limites de velocidade do ROV.
onde !c e a frequ^encia de corte do ltro (em rad=s).
Deve{se incluir uma convers~ao apropriada de coorde-
nadas (cf. sec~ao 4.3) para converter as componentes
horizontais da velocidade de translac~ao (estimadas no
sistema de coordenadas inercial) para o sistema de coor-
denadas movel.
Um inconveniente deste estimador e que sua inclus~ao na
Alem disso, deve{se adotar uma estrategia ARW para malha de controle modica o comportamento din^amico
evitar problemas com a saturac~ao dos propulsores [19]. e pode, inclusive, instabilizar o DP. Para que essa al-
Neste controlador escolheu{se limitar a sua sada e parar terac~ao seja pequena, a frequ^encia de corte !c deve ser

4
sucientemente alta, o que aproxima os estimadores de do BMP a estrutura submarina (este eixo e uma regi~ao
diferenciadores. No entanto, deve{se procurar um valor singular da cinematica do BMP). Caso qualquer destas
de compromisso para !c a m de reduzir a oscilac~ao da variaveis ultrapasse os seus respectivos limites, ser~ao
posic~ao e do sinal de comando causada pelo rudo de acionados dois alarmes, um visual e outro sonoro. O
medic~ao. alarme sonoro cessa assim que sua causa desapareca. O
Para suavizar o rudo de medic~ao introduz{se uma pre{ alarme visual exige o reconhecimento via teclado, facili-
ltragem do tipo media movel, aproveitando o fato de tando a identicac~ao da causa.
que a aquisic~ao das medidas dos ^angulos das juntas do Outra func~ao basica deste modulo e tratar os erros gera-
BMP pode ser feita numa frequ^encia maior (300 Hz ) que dos pelo DOS para evitar que a execuc~ao do programa
a adotada para o controle (10 Hz ) [20]. Desta forma, seja interrompida.
dentro da janela de tempo de um intervalo de controle,
calcula{se a media aritmetica das medidas aquisitadas
nesta janela. Os valores medios dos ^angulos das jun-
5.4 Biblioteca de classes
tas e que s~ao utilizados no calculo da posic~ao (linear e Para o desenvolvimento do DPROV foram denidos tr^es
angular) e dos sinais de controle. Assim, na Figura 3, objetos basicos:
os sinais q e q_ representam na realidade sinais medios  GRAU LIBERDADE: descreve cada grau de liber-
obtidos pela pre{ltragem descrita acima. dade do ROV (x, y, z , rumo, arfagem e jogo). Este
5 Software do DP
O software do DP (DPROV) foi desenvolvido con-
forme detalhado em [21]. Este software integra as
seguintes func~oes: (i) medic~ao de posic~ao; (ii) controle
de posic~ao; (iii) supervis~ao e seguranca; (iv) auxlio a
avaliac~ao do desempenho do DP.
O DPROV foi desenvolvido sob o ambiente DOS em
C++. A estrutura do software e constituda de tr^es sub-
sistemas: a interface Homem-Maquina (H/M), a rotina
de interrupc~ao e controle e o modulo de supervis~ao. A
interface H/M foi feita em menus pop{up multijanelas
para facilitar a interac~ao com o usuario. A seguir cada
subsistema e descrito brevemente.
5.1 Interface H/M
Este modulo gerencia a entrada de dados pelo teclado e
objeto especica para cada grau de liberdade o tipo
de controle e estimador de velocidade ativados, as suas
variaveis e a refer^encia de posic~ao correspondente.
 LINK: e a descric~ao de cada elo (movel ou n~ao) do
BMP. Cont^em a correspond^encia entre o numero do
canal do A/D e a junta movel, o seu fator de escala
e o{set, a faixa permitida de rotac~ao da junta.
 ROV: este objeto agrupa os dois anteriores e ainda
acrescenta a matriz de transformac~ao da cinematica di-
reta do BMP. Possui ainda semaforos que indicam se
um experimento esta sendo gravado em disco ou se o
controle automatico esta ativado.
6 Resultados experimentais
Antes de se passar a fase experimental deste projeto,
os controladores foram testados com um simulador de
ROV's que representa seus seis graus de liberdade [15]
a exibic~ao de dados numericos e gracos em tempo real [16] [11] [23]). A utilizac~ao do simulador auxiliou a
ou o{line. Esta interface oferece, ainda, as seguintes avaliac~ao do desempenho e a identicac~ao e correc~ao de
facilidades: alterar os par^ametros dos controladores e diversos problemas nas estrategias de controle.
as frequ^encias de controle e de amostragem; armazenar Os testes em tanque foram realizados com o ROV Tatu
e/ou ler de disco a congurac~ao do programa e os da- construdo pela CONSUB/Rio de Janeiro.
dos de um experimento; apresentar alarmes indicando
condic~oes anormais de operac~ao. A Figura 4 mostra o desempenho do DP em tanque de
5.2 Rotina de interrupc~ao e controle
Esta rotina e ativada periodicamente por interrupc~oes
disparadas por um temporizador programavel. Sua
provas. Verica{se que o DPSROV mant^em a posic~ao
numa bola de cerca de 5 cm de raio, o que foi estabe-
lecido como objetivo inicial do projeto para que o DP
possa facilitar a operac~ao de ROV's. Os ciclos{limite in-
desejaveis que s~ao observados ja estavam previstos em
principal func~ao e fazer a aquisic~ao dos ^angulos das jun- simulac~oes [11] [3] [23] nas quais identicou{se que s~ao
tas do BMP e armazena{los em um buer alocado di- causados pelo efeito combinado da din^amica dos propul-
namicamente. Apos esta aquisic~ao, os ^angulos s~ao pro- sores e do rudo de medic~ao (n~ao modelados no projeto
cessados por um ltro de media movel. Para gerar o
controle numa frequ^encia de amostragem menor utiliza{
se o downsampling [22].
5.3 Modulo de supervis~ao
Este modulo auxilia o operador a manter o ROV dentro
dos controladores).
Outro fator que contribuiu para a ocorr^encia de ciclos{
limite e o retardo no processamento do sinal do joy-
stick pela unidade de comando. Estimou{se experimen-
talmente que todos os retardos no Tatu somados re-
sultam em
T  1 s em (1). Portanto este retardo
de uma regi~ao de operac~ao de modo a n~ao danicar o deveria ser considerado na sintonia dos controladores,
BMP. Esta regi~ao de operac~ao e denida pelos seguintes pois e da ordem de grandeza do tempo de resposta em
limites: ^angulos maximos de rotac~ao de cada junta do malha fechada. Acredita{se que em outros ROV's este
BMP; raio maximo de excurs~ao do ROV (para evitar retardo seja bem menor, o que justicaria despreza{lo.
que o BMP opere esticado); dist^ancia mnima entre o As diversas imperfeic~oes cometidas na modelagem obri-
ROV e o eixo vertical que passa pelo ponto de xac~ao garam a renar a sintonia dos controladores de maneira
heurstica.
5
 7 Conclus~oes [3] J. P. V. S. Cunha, J. L. Scieszko, R. R. Costa, L. Hsu,
and A. C. C. M. Sant'Anna, \Short range position
Neste artigo descreve{se um sistema de posicionamento measurement systems for underwater vehicle dynamic
din^amico para ROV's (DPSROV) concebido para poder positioning," in Proc. OCEANS'93, vol. 2, (Victoria),
ser aplicado a ROV's genericos, embora o sistema pp. 484{489, 1993.
prototipo tenha sido desenvolvido para o ROV Tatu. [4] T. Somers, \Precise tracking of underwater sensors," in
Os resultados de testes realizados em tanque de provas Proc. OCEANS'91, (Honolulu), pp. 274{279, 1991.
mostram que o DPSROV podera facilitar a operac~ao e [5] P. M. Tupinamba and C. J. Temke, \Um sistema de posi-
melhorar o desempenho de ROV's em intervenc~oes em cionamento din^amico de ROV's," in Anais do II Forum
aguas profundas. sobre ROV, (Rio de Janeiro), 1991.
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Figura 4: Teste do DP em tanque de provas. (a) [19] K. J. Astrom and B. Wittenmark, Computer{Controlled
Posic~ao do ROV no plano horizontal. (b) A^ ngulo de Systems: Theory and Design. Prentice{Hall, 1984.
rumo. As refer^encias do controlador foram mantidas em [20] \Projeto do sistema de posicionamento din^amico para
xref = 2; 2 m; yref = 0 m; zref = 1 m; ref = 0 . o ROV Tatu," tech. rep., Programa de Engenharia
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