UM ROBÔ DE SERVIÇO APLICADO À LIMPEZA DE ISOLADORES ELÉTRICOS DE

SISTEMAS DE DISTRIBUIÇÃO DE ENERGIA

EMERSON P. RAPOSO, MARCELO R. STEMMER, VICTOR J. DE NEGRI, ROBERTO KINCELER, DANIEL MARTINS,
HENRIQUE SIMAS, EDSON R. DE PIERI, EUGÊNIO DE B. CASTELAN, VICTOR BARASUOL
Departamento de Automação e Sistemas (DAS)
Departamento de Engenharia Mecânica (EMC)
Centro Tecnológico (CTC)
Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
Caixa Postal:476, CEP: 88040-900 Florianópolis, SC, BRASIL
E-mails: er@das.ufsc.br, marcelo@das.ufsc.br, victor@emc.ufsc.br,
kinceler@emc.ufsc.br, daniel@emc.ufsc.br, simas@das.ufsc.br,
edson@das.ufsc.br, eugenio@das.ufsc.br, victor@das.ufsc.br

Abstract⎯ The purpose of this paper is to show the design of a service robot to the cleaning of insulators used in electrical pow-
er distribution systems. The principles of simultaneous engineering provided in time reduced the design of the manipulator and
its controller based respectively on the concepts of virtual machine and co-design. The results were a service robot, electric and
hydraulic servo operated with open architecture controller based on PC and wireless user interface.

Keywords⎯ Open Architecture Controller (OAC), Service Robot, Energy Area.

Resumo⎯ O propósito deste artigo é mostrar a concepção de um robô de serviço aplicado à limpeza de isoladores elétricos de
sistemas de distribuição de energia. Os princípios da engenharia simultânea proporcionaram em tempo reduzido a concepção do
manipulador bem como de seu controlador fundamentado respectivamente nos conceitos de máquina virtual e co-design. Os re-
sultados alcançados foram um robô de serviço, servo elétrico e hidráulico, com controlador de arquitetura aberta baseado em PC
e interface com usuário Wireless.

Palavras-chave⎯ Controlador de Arquitetura Aberta, Robôs de Serviço, Área de Energia.

1 Introdução

A maioria dos robôs industriais é utilizada na indús-
tria automobilística. Diferentemente de um robô
industrial, cujo propósito tem âmbito geral, um robô
de serviço tem uma tarefa específica, como exempli-
ficada em: Adôrno, Aguiar e Borges (2005); Paim,
Jouvencel, e Borges (2005).
No contexto de robôs de serviço, os Departamen-
tos de Automação e Sistemas e de Engenharia Mecâ-
nica da UFSC estão desenvolvendo desde 2008 um
robô destinado à limpeza de isoladores elétricos de
sistemas de distribuição de energia. Esta ação ocorre
no âmbito de projeto ANEEL proposto pela Compa-
nhia Energética do Maranhão (CEMAR).
Em diversas regiões da costa brasileira os isola-
dores sofrem deposição de sal proveniente do mar,
perdendo sua capacidade isolante. Na grande maioria
dos casos a limpeza destes isoladores é realizada
manualmente, sendo empregado um guindaste ope-
rado no espaço de junta e dentro de seu cesto, outro
operador direciona um jato d’água em direção ao
isolador. Outra solução aplicada no Brasil é a instala-
ção de um cabeçote no último elo do guindaste o
qual possui um jato d’água direcional por meio de
um motor elétrico comandado por controle remoto.
Em ambos os casos a limpeza é realizada apenas
parcialmente visto que o manipulador não tem o
alcance necessário para atingir o outro lado do isola-
dor e cumprir a tarefa adequadamente com qualidade
e segurança.
Este artigo brevemente explana a demanda por
robôs de serviço à limpeza de isoladores elétricos de
sistemas de distribuição de energia. Na seção 2 serão
apresentados os requisitos de projeto que motivaram
o projeto do manipulador e controlador do robô utili-
zando engenharia simultânea (Winner, et al., 1988).
Em seguida, na seção 3 é descrito o modelo compu-
tacional do sistema incluindo manipulador e contro-
lador. O controlador de arquitetura aberta é explana-
do, apresentado a sua concepção do ponto de vista
software e hardware. A seção 4 relata a avaliação
experimental que compreendeu este trabalho a partir
de sua máquina virtual. Por fim, seção 5, as conclu-
sões obtidas em função do trabalho.
2 Requisitos de Projeto
A seguir serão apresentados os requisitos para o
projeto do robô.
2.1 Acesso aos equipamentos a serem lavados
Uma das principais especificações que deve ser
atingida com a construção deste protótipo é a melho-
ria na qualidade de lavação. Atualmente, devido à
limitação de acesso dos isoladores, a limpeza é reali-
zada apenas em um dos lados dos isoladores. Desta
forma, para que a freqüência de manutenção seja
menor, é necessário que a limpeza do isolador seja
realizada em torno deste equipamento.
 2.2 Seguranças dos operadores do sistema
Para melhorar a segurança da operação de lim-
peza e segurança dos operadores, o sistema deverá
ter um dispositivo sonoro que será acionado sempre
que qualquer parte do guindaste chegar a menos de
um metro de distância de qualquer uma das linhas
energizadas.
2.3 Tempo de limpeza por poste
Deseja-se com o novo sistema, que haja redução
do tempo de limpeza por poste, garantindo-se assim,
menores custos de operação, aumentando a produti-
vidade do serviço.
2.4 Cabeçote de limpeza
A última parte do sistema de lavação a ser de-
senvolvido comporta o cabeçote direcionador de
água. Composto de dois motores de 12 V responsá-
veis por efetuar o direcionamento do jato de água e
devendo ser resistente a ação do tempo.
2.5 Visualização dos isoladores
Atualmente, o operador não tem um controle vi-
sual eficiente dos dispositivos a serem limpos na
hora da lavação. O operador fica de 8 a 9 metros de
distância dos dispositivos a serem limpos e o dire-
cionamento e controle do jato de limpeza nem sem-
pre é fácil. Objetiva-se a construção de um novo
modelo de cabeçote incorporando um sistema de
visão acoplado no cabeçote direcionador de água, de
forma que o operador consiga visualizar através de
uma janela no comando manual onde o jato está
sendo direcionado. Desta forma, o operador primei-
ramente posiciona globalmente o manipulador/robô
perto das estruturas a serem limpas. Depois, através
do monitor situado no joystick ele consegue ver o que
será limpo.
2.6 Robustez
A tarefa de limpeza das estruturas de um poste é
realizada sistematicamente durante cinco meses por
ano. Durante este período o caminhão opera todos os
dias de maneira ininterrupta. Espera-se desta forma
que o sistema a ser desenvolvido seja suficientemen-
te robusto no sentido de que pouca manutenção seja
necessária durante os cinco meses de limpeza diária
das estruturas.
2.7 Sistema alternativo de pistola
Em ocasiões especiais, os postes que seguram as
estruturas estão localizados em regiões de difícil
acesso pelo caminhão devido ou à inexistência de
ruas próximas aos referidos postes ou de solos não
firmes. Desta forma uma possível alternativa de
limpeza via uma pistola manual deve ser levada em
consideração no projeto.
2.8 Sistema de comando dos operadores
O modelo de lavação das estruturas atualmente
utilizado é baseado na movimentação junta-a-junta
do guindaste, ou seja, a cada movimento do joystick,
movimenta-se uma junta do guindaste de cada vez de
certo ângulo. Este tipo de movimentação é adequado
quando não existem impedimentos físicos que atra-
palhem o movimento. No entanto, quando houver
alguma restrição física de forma que a movimentação
deve ser efetuada em mais de uma direção este tipo
de manobra requer muita atenção do operador. Para
operações em espaço confinado, o tipo de comando
mais adequado é o que é orientado por direções car-
tesianas, ou seja, nas direções x, y e z. Neste tipo de
comando, o operador envia um sinal, por exemplo,
para cima (a direção y). Neste caso, a ponta do guin-
daste irá movimentar somente na direção y. Tal
recurso também tornará mais ágil o procedimento de
limpeza, e reduzirá o risco de colisões com a linha de
distribuição energizada. Além disso, o movimento
controlado de maneira integrada também irá permitir
rotinas automáticas de trajetórias.
2.9 Aumentar a pressão do jato de água.
Atualmente a pressão de trabalho do jato de água
é de aproximadamente de 65 psi. Foi sugerida que a
pressão de trabalho do jato de água fosse elevada
para 80 psi.
2.10 Plano de contingência.
No caso de ocorrência de uma emergência, como
por exemplo, no caso do guindaste ter tocado a rede e
por alguma razão o comando do guindaste via “joys-
tick” não funcione mais, um sistema redundante
manual de operação do guindaste deve ser previsto.
Neste caso, depois da linha ser desenergizada, um
comando manual deve estar disponível de forma que
o operador possa comandar o guindaste e retirá-lo da
posição em que se encontra para outra posição segu-
ra.
2.11 Uso alternativo do caminhão
O caminhão fica cinco meses efetuando a limpe-
za dos isoladores na estação seca que vai de agosto a
dezembro e permanece sete meses parado na estação
chuvosa que vai de janeiro a julho. Neste caso cogi-
tou-se a hipótese de que o sistema pudesse contem-
plar a substituição do cabeçote limpador por um ou
dois cestos para uma ou duas pessoas para que o
caminhão pudesse realizar serviços de manutenção
de postes normais durante o período chuvoso, onde
não são efetuadas as limpezas nos isoladores.
2.12 Medição da produtividade.
Sugeriu-se que seja implementado um sistema
em que variáveis de interesse como tempos de lim-
pezas, gasto de combustível, gastos de água, posicio-
namento via GPS do caminhão, quantidade de estru-
turas limpas e outras variáveis de interesse, sejam
rastreadas automaticamente.
 3. Concepção do Sistema
Na figura 1 é mostrado o diagrama canal/agência do
sistema CEMAR/UFSC.
Figura 1: Diagrama Canal/Agência do Sistema CEMAR/UFSC.
A partir do Diagrama Canal/Agência
(De Negri, 1998) (Belan, 2007) foram modelados o
guindaste robotizado, a WHMI (Wireless Human-
Machine Interface) e o sistema de controle do robô
ou Controlador.
As API’s (Application Programming Interfaces)
são interfaces de programação de aplicativos. Elas
são as interfaces entre um programa de computador e
um conjunto de funções que fazem parte deste pro-
grama.
A estrutura organizacional de um sistema é sua
arquitetura. O resultado da modelagem dos compo-
nentes são API`s que incorporam os aspectos estrutu-
rais e comportamentais. O modelo computacional é
fundamentado na proposta de um Modelo Aberto
para Robôs com a finalidade de desenvolver e im-
plementar o programa de computador que controlará
o sistema CEMAR/UFSC (Raposo e Stemmer,
2007).
3.1 GUINDASTE ROBOTIZADO
A concepção cinemática consiste na identifica-
ção do número de elos e juntas do manipulador,
assim como as dimensões e limites de operação des-
tes elementos (Denavit e Hatenberg, 1955).
Considerando o caminhão parado como descrito
na figura 2, avaliou-se o alcance do jato de lavação
no espaço bidimensional. O objetivo desta simplifi-
cação foi identificar quais tipos de juntas e quais
dimensões dos elos subseqüentes seriam necessárias.
Foram estudadas as possibilidades de utilização
de juntas prismáticas ou rotativas e, para tanto, um
modelo simplificado bidimensional foi utilizado para
facilitar a análise. Na figura 2, a seguir, são apresen-
tadas as concepções estudadas.
Figura 2: Concepções estudadas
Nas concepções estudadas vale observar nas fi-
guras 2a 2b e 2c a presença da junta prismática (em
negrito). A utilização da junta prismática permite um
alcance maior do manipulador utilizando para isso
outros elos de menor dimensão. Porém entende-se
que o projeto mecânico deste tipo de junta pode ser
custoso em termos de recursos financeiros, por isso
buscou-se uma solução somente com juntas rotativas.
A figura 2d apresenta a primeira versão.
Na figura 2d é possível observar que uma das
juntas tende fortemente a colidir com o poste durante
a operação, por isso esta concepção foi aprimorada
juntamente com a idéia apresentada na figura 2c, e
então chegou-se a uma concepção adequada. Esta
concepção é apresentada na figura 3.
Figura 3: Concepção final
Na figura é possível observar que o segundo elo
necessita ter uma forma de corcova. A questão é qual
o quanto mais alto deve ser este elo e quais as dimen-
sões devem ter cada elo do manipulador.
O injetor de água fica montado numa estrutura
tipo punho esférico apenas com dois graus de liber-
dade. Esta concepção permite lavar totalmente os
isoladores aproximando o bico injetor a uma distân-
cia adequada.
 3.2 WHMI 3.3 CONTROLADOR

A figura 4 apresenta o diagrama de caso de uso da
WHMI utilizando a UML (Unified Modeling Lan-
guage). Este modelo expressa o comportamento de
como o operador irá interagir com o sistema através
da interface com usuário, UI (User Interface), com
suporte do hardware TPC 2012 e protocolo
IEEE 802.11 para sua operação wireless.
O controlador gerencia as tarefas do robô usando o
sistema computacional e o servo-amplificador. O
controlador não é proprietário, é aberto. Portanto,
flexível a morfologia do manipulador, tipos de acio-
namento, ferramentas, processos, layout de interface
com o usuário e a sintonia da estratégia de controle
“in loco” no robô. A figura 6 mostra o mapeamento
do que é físico em lógico, ou seja, a modelagem dos
componentes que fazem parte do controlador.

Figura 6: Diagrama de componentes.

GUI (Graphical User Interface): Modela a interface

Figura 4: Diagrama de Caso de Uso da WHMI.
O operador visualizará na UI do sistema os se-
guintes casos de uso:
View: Mostra a visualização da ferramenta inspector.
Jet: Liga/desliga a ferramenta jato d’água.
Increment: Incrementa a posição cartesiana do robô.
Decrement: Decrementa a posição do robô.
Stop: Parada imediata do robô.
A interface gráfica com usuário foi projetada ba-
seada no Diagrama de Caso de Uso da WHMI utili-
zando o software C++Builder 6.0 e seus componen-
tes. O layout desta é montado como mostra a
figura 5.
gráfica com o usuário disponibilizada na WHMI.
Tool: Modela as ferramentas Jet (jato d’água) e
Inspector (sistema de visão).
Robot: Modela o manipulador do robô.
TG (Trajectory Generator): Modela o gerador de
trajetória da tarefa que é executada pelo robô.
O Diagrama de Classes do sistema
CEMAR/UFSC é mostrado na figura 7. Este repre-
senta a estrutura de classes de objetos e seus relacio-
namentos no sistema.

Figura 5: Layout da Interface com Usuário.

No visor do painel da interface com o usuário o

operador pode inspecionar visualmente o isolador
elétrico verificando se a manutenção está eficaz. Ele
pode ligar ou desligar o jato d’água, de acordo com
sua necessidade, e pode movimentar o manipulador
do robô CEMAR/UFSC cartesianamente em X, Y ou
Z concorrentemente. Para tal, deve selecionar o botão
correspondente e incrementar ou decrementar a dire-
ção de movimentação. Ao centro do painel da inter-
face com o usuário existe uma chave de parada de
emergência, caso seja necessário parar instantanea-
mente a movimentação do robô. Figura 7: Diagrama de Classes
 O diagrama de distribuição, figura 8, mostra co-
mo está organizado os códigos-fonte relativos aos
componentes modelados, que serão executados de
maneira distribuída no controlador, suportado pelo
seu chassi industrial com as suas placas de proces-
samento central, aquisição de imagem e controle de
movimento inserido em seu barramento PXI
(PCI eXtensions for Instrumentation).
Figura 8: Diagrama de Distribuição do Controlador.
Robot: Arquivo biblioteca que contém as operações
de um robô.
Control: Arquivo biblioteca que contém leis de con-
trole para as juntas de um manipulador.
CEMARobot: Arquivo código-fonte que contém a
morfologia do robô.
Main: Arquivo código-fonte que contém o programa
de computador do sistema.
A figura 9 mostra o resultado da especificação do
suporte ao modelo computacional embarcado em um
PC industrial da National Instruments (NI) com os
amplificadores de potência da Maxon e Rexroth.
Figura 9: Controlador do Robô.
4. Avaliação Experimental
O resultado obtido a partir da avaliação experimental
da máquina virtual do robô, figura 10, consistiu de
um manipulador de seis juntas servo controladas com
acionamento híbrido, elétrico e hidráulico, baseado
em PC.
Figura 10: Máquina Virtual do Robô.
Propõe-se como concepção um manipulador que
consista de:
1. Quatro juntas hidráulicas para posição do efe-
tuador e mais;
2. Duas juntas rotativas acionadas eletricamente
para orientação do bico.
A concepção final permite também alcançar os
isoladores pelo lado de dentro do poste, sem colisões.
O modelo cinemático foi adicionado ao simula-
dor e uma rotina de cinemática inversa analítica foi
implementada para avaliar o desempenho da propos-
ta.
Para a operação do manipulador foram identifi-
cados os seguintes modos de operação:
Junta-a-junta – o operador movimenta o mani-
pulador acionando uma junta de cada vez;
Pré-lavação – o operador atua conduzindo o úl-
timo elo no espaço cartesiano. Neste modo, mantém-
se na operação junta-a-junta as últimas três juntas.
Lavação – compreende na operação em que as
duas últimas juntas, responsáveis pela orientação do
esguicho de água, atuam conjuntamente para aumen-
tar a área de atuação da lavação.
 A figura 11 apresenta o resultado da avaliação
experimental da morfologia do manipulador
CEMAR/UFSC.
2,5 m
4 3,5 m o 125 o
155
3
2 5,5 m
1 de sistemas de distribuição de energia de maneira
1m
0
8 7 6 5 4 3 2 1
Figura 11: Dimensões do Manipulador CEMAR/UFSC.
Esta proposta de configuração tem como objeti-
vo a execução do serviço de lavação sem a movimen-
tação do guindaste principal depois de efetuado o seu
posicionamento, aumentando o nível de operabilida-
de e segurança.
Ao robotizar o guindaste, seus 3 graus de liber-
dade (que possibilitam o posicionamento no espaço
cartesiano) são utilizados para o posicionamento do
robô de lavação. Este por sua vez executa o serviço
sem que o guindaste mude a sua posição.
O fato do guindaste não precisar mudar de loca-
lização no processo de lavação é também um grande
ponto positivo desta configuração, pois, evitam-se as
oscilações (balanços) causadas pela movimentação
da grande massa do guindaste (fato crítico que resul-
ta em restrições nos níveis de velocidade, maior
atenção do operador e torna o processo de lavação
menos seguro).
O robô agregado ao guindaste possui aciona-
mentos elétricos, o que traz agilidade ao serviço
reduzindo o tempo de lavação.
Uma das câmeras é posicionada na corcova do
guindaste e possibilita uma visão panorâmica do
serviço. Outra câmera é posicionada no bico de lava-
ção e é chamada de câmera de navegação.
Devido à grande mobilidade do robô de lavação,
é possível que operador, após posicioná-lo no ponto
de trabalho, realize todo o processo de lavação atra-
vés da câmera de navegação (rotacionando e transla-
dando a câmera).
A figura 12 mostra o robô CEMAR/UFSC.
Figura 12: Robô CEMAR/UFSC
5 Conclusão
Este artigo mostra a concepção de um robô de servi-
ço envolvendo as etapas de levantamento de requisi-
tos, análise e projeto do manipulador, WHMI e con-
trolador. O controlador de arquitetura aberta viabiliza
2m
a concepção de um robô de serviço em um prazo de
dois anos através da engenharia simultânea. Os resul-
tados experimentais demonstram que este robô é
1,6 m
2m
capaz de realizar a limpeza dos isoladores elétricos
segura e com qualidade, operando no espaço opera-
saida d’água
0 cional através de sua WHMI. Acredita-se que outras
áreas podem absorver os benefícios da robótica no
Brasil, principalmente, robôs de serviço, através de
parcerias entre empresas, centro de pesquisas e uni-
versidades com o apoio da ANEEL.
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