Escola Naval: Departamento de Engenheiros Navais Ramo de Armas E Electrónica

ESCOLA NAVAL
DEPARTAMENTO DE ENGENHEIROS NAVAIS

RAMO DE ARMAS E ELECTRÓNICA
A I A Á I A Í A
CONTROLO DE VELOCIDADE COM CADEIA SUBORDINADA DE CORRENTE
Nuno Pessanha Santos

nuno.pessanha.santos@marinha.pt
nuno.pessanha.santos@gmail.com
2013
2014.07.17
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ÍNDICE
1. Introdução .....................................................................................................................................................................6
2. Modelização do conversor DC/DC (chopper de quatro quadrantes) ............................................................................7
3. Descrição da técnica de comando para o conversor DC/DC .....................................................................................10
4. Modelização da máquina de corrente contínua ..........................................................................................................13
5. Controlo de velocidade com cadeia subordinada da corrente ...................................................................................17
5.1. Dimensionamento dos controladores ...............................................................................................................18
5.1.1.Controlador do anel subordinado de corrente ....................................................................................................19

5.1.2.Controlador de velocidade ..................................................................................................................................20
5.1.3.Controladores utilizados - Resumo.....................................................................................................................22
5.1.4.Controladores utilizados – Limitador e Restrição da acção integral ..................................................................22
6. Simulação numérica em MATLAB®/SIMULINK ..........................................................................................................24
6.1. Simulação – Entrada em escalão de 1000rpm.................................................................................................26
7. Utilização do controlador digital dSPACE ...................................................................................................................29
7.1. Amostragem de Velocidade..............................................................................................................................30
7.2. Amostragem de Corrente .................................................................................................................................31
7.3. Aplicação - Control Desk dSPACE ...................................................................................................................31
8. Implementação laboratorial e ensaios experimentais .................................................................................................32
8.1. Resposta do sistema com referência rectangular ............................................................................................32
8.2. Resposta do sistema com referência sinusoidal ..............................................................................................34
8.3. Análise de Resultados ......................................................................................................................................36
9. Conclusões .................................................................................................................................................................37
10. Bibliografia ..................................................................................................................................................................38
Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

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ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 – Quadrantes de operação de um conversor – Binário / Velocidade angular .................................................... 7
Figura 2 – Quadrantes de operação de um conversor – Corrente / Tensão .................................................................... 8
Figura 3 – Associação de rectificador AC/DC, filtragem e conversor DC/DC – Esquema de blocos .............................. 8
Figura 4 – Rectificador AC/DC, filtragem e conversor DC/DC ......................................................................................... 8
Figura 5 – Circuito de Potência – Conversor DC/DC........................................................................................................ 9
Figura 6 – Esquema de blocos do circuito de comando (Gamboa, 2008, página 6)...................................................... 10
Figura 7 – Esquema de blocos do circuito de comando (Gamboa, 2008, página 6)...................................................... 10
Figura 8 – Onda triangular, tensão de comando e sinais de comando para os dispositivos semicondutores (Adaptado
de Gamboa, 2008, p. 7) .................................................................................................................................................. 11
Figura 9 – Onda triangular e tensão de comando .......................................................................................................... 11
Figura 10 – Esquema equivalente da máquina DC de excitação independente ............................................................ 13
Figura 11 – Diagrama de blocos máquina DC ................................................................................................................ 14
Figura 12 – Forma canónica dos sistemas com realimentação negativa ....................................................................... 14
Figura 13 – Representação dos pólos da função transferência da Máquina DC – MATLAB® ....................................... 16
Figura 14 – Diagrama de blocos geral do controlo de velocidade com cadeia subordinada de corrente ...................... 17
Figura 15 – Diagrama de blocos do controlo implementado – utilizando a simplificação Comando + Conversor DC/DC
........................................................................................................................................................................................ 17
Figura 16 – Exemplo de leitura da grandeza velocidade – � ......................................................................................... 18
Figura 17 – Diagrama de blocos geral – cadeia de comando ........................................................................................ 18
Figura 18 – Diagrama de blocos – Anel subordinado de corrente ................................................................................. 19
Figura 19 – Mapa de pólos-zeros – Anel subordinado de corrente ................................................................................ 19
Figura 20 – Diagrama de blocos após cancelamento de pólo dominante – Anel subordinado de corrente .................. 19
Figura 21 – Diagrama de blocos – Controlo de velocidade ............................................................................................ 20
Figura 22 – Diagrama de blocos após simplificação 1ª ordem – Controlo de velocidade .............................................. 21
Figura 23 – Mapa de pólos-zeros – Controlo de Velocidade .......................................................................................... 21
Figura 24 – Diagrama de blocos após cancelamento de pólo dominante – Controlo de Velocidade ............................ 21
Figura 25 – Representação de controlador PI e de um limitador (Palma, 2008, página 243) ....................................... 22
Figura 26 – Resposta no tempo sem suspensão da acção integral (A) e com suspensão da acção integral (B) (Palma,
2008, página 243) ........................................................................................................................................................... 23
Figura 27 – Modelo Final Implementado - MATLAB® / SIMULINK ................................................................................. 24
Figura 28 – Controlador PI da cadeia subordinada de corrente (suspensão da acção integral) - MATLAB® / SIMULINK
........................................................................................................................................................................................ 24
Figura 29 – Controlador PI da cadeia de velocidade (suspensão da acção integral) - MATLAB® / SIMULINK ............. 24
Figura 30 – Modelo do conversor (Controlo + Potência) - MATLAB® / SIMULINK ........................................................ 25
Figura 31 – Modelo do Motor DC – MATLAB® / SIMULINK ........................................................................................... 25
Figura 32 – Simulação de velocidade e velocidade de referência Motor DC – MATLAB® / SIMULINK ........................ 26
Figura 33 – Simulação da corrente obtida e corrente de referência Motor DC – MATLAB® / SIMULINK ...................... 26
Figura 36 – Simulação do binário electromagnético Motor DC – MATLAB® / SIMULINK .............................................. 28

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Figura 37 – Simulação do binário electromagnético Motor DC – MATLAB® / SIMULINK .............................................. 28
Figura 38 – Diagrama de blocos implementado – MATLAB® / SIMULINK ..................................................................... 29
Figura 39 – Esquema geral da implementação experimental efectuada........................................................................ 29
Figura 40 – Razão entre a rotação e a tensão de saída do sensor de velocidade ........................................................ 30
Figura 41 – Razão entre a rotação e a tensão de saída do sensor de velocidade utilizando um divisor resistivo ........ 30
Figura 42 – Esquema de blocos geral da amostragem de velocidade efectuada – Ganho adoptado ........................... 30
Figura 43 – Esquema de blocos geral da amostragem de corrente efectuada .............................................................. 31
Figura 44 – Esquema de blocos geral da amostragem de velocidade efectuada – Ganho adoptado ........................... 31
Figura 45 – Referência rectangular – 1000rpm (2,5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação ........................................ 32
Figura 46 – Referência rectangular – 1000rpm (2,5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação ........................................ 32
Figura 47 – Referência rectangular – 1000rpm (2,5V) 1Hz – Experimental VS Simulação ........................................... 33
Figura 48 – Referência rectangular – 2000rpm (5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação ........................................... 33
Figura 49 – Referência rectangular – 2000rpm (5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação ........................................... 33
Figura 50 – Referência rectangular – 2000rpm (5V) 1Hz – Experimental VS Simulação .............................................. 34
Figura 51 – Referência sinusoidal – 1000rpm (2,5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação .......................................... 34
Figura 52 – Referência sinusoidal – 1000rpm (2,5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação .......................................... 34
Figura 53 – Referência sinusoidal – 1000rpm (2,5V) 1Hz – Experimental VS Simulação ............................................. 35
Figura 54 – Referência sinusoidal – 2000rpm (5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação ............................................. 35
Figura 55 – Referência sinusoidal – 2000rpm (5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação ............................................. 35
Figura 56 – Referência sinusoidal – 2000rpm (5V) 1Hz – Experimental VS Simulação ................................................ 36

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ÍNDICE DE TABELAS
Tabela 1 – Parâmetros da máquina DC - Enunciado ..................................................................................................... 15

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1. INTRODUÇÃO
Os conversores DC-DC servem essencialmente para fornecer a uma carga tensão unidireccional contínua
variável (valor médio variável), a partir de uma tensão contínua da fonte. Esta tensão pode ser obtida através de
rectificadores, ou seja, conversores AC-DC.
Neste caso concreto de estudo vai ser modelizado, simulado e efectuado ensaios laboratoriais a um chopper
de quatro quadrantes para fornecer tensão variável para o controlo de velocidade de um motor DC de magnetos
permanentes.
Os dispositivos semicondutores utilizados são comutados a uma frequência bastante elevada (na ordem dos
kHz) devendo ser dimensionados e escolhidos os circuitos de ajuda à comutação respectivos de acordo com os
utilizados na aplicação. Neste trabalho prático não vai existir uma preocupação no sentido de analisar o seu
funcionamento, admitindo que este são interruptores ideais na análise efectuada.
A técnica de comando utilizada é designada por Pulse Width Modulation – PWM – que consiste na variação
do valor médio do sinal de saída, variando o tempo em que os dispositivos semicondutores estão à condução
mantendo constante a frequência de comutação (sinal de saída de razão cíclica variável – duty cycle).
A modulação de sinais recorrendo a PWM é utilizada, e está presente no nosso dia-a-dia desde carregadores
de baterias, sistemas de comunicação, servomotores, entre outros equipamentos e aplicações.
O accionamento electromecânico a estudar é constituído pelos seguintes subsistemas: Conversor estático de
potência, máquina de corrente contínua de magnetos permanentes e circuito de comando e controlo e é na
abordagem a cada um destes quer experimentalmente quer por simulação que este trabalho prático se vai basear.

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2. MODELIZAÇÃO DO CONVERSOR DC/DC (CHOPPER DE QUATRO QUADRANTES)
Para a elaboração deste trabalho prático, e de acordo com o enunciado, vai-se considerar o seguinte:
 Conversor funciona em regime contínuo (não lacunar);
 Nas ligações eléctricas entre os diversos elementos não se considera a eventual existência de coeficientes
de auto-indução e indução mútua bem como capacidades parasitas;
 Admite-se a inexistência de perturbações electromagnéticas;
 Os dispositivos semicondutores utilizados são de comutação forçada, isto é, a ordem de entrada à condução
e ao corte é imposta pelo circuito de comando, e não dependem da evolução da corrente ou tensão existente no
circuito de carga;
 Os dispositivos semicondutores de potência habitualmente utilizados são: Transístores de Junção Bipolar –
TJB, Transístor de Efeito de Campo de Porta Isolada – MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Fiel Effect
Transistor) e Tirístor de Corte Comandado pela Porta – GTO (Gate Turn-off Thyristor). Os principais factores que
determinam a sua escolha são: a frequência de comutação e os níveis de tensão e corrente que têm de suportar
quando estão à condução e ao corte;
 Nos dispositivos semicondutores de potência consideram-se também desprezáveis as quedas de tensão e
todos os fenómenos transitórios associados à sua comutação;
 Admite-se que nos dispositivos semicondutores, a comutação, ou seja a passagem do estado condutor ao
corte e vice-versa é instantânea;
 Os dispositivos utilizados são unidireccionais em tensão e corrente, para obter bidireccionalidade em corrente
é necessário a existência de um díodo colocado em paralelo (designado normalmente por díodo em roda livre).
Todas as considerações feitas anteriormente permitem simplificar o modelo do semicondutor a um interruptor

ideal, permitindo assim a modelização do conversor e respectiva simulação numérica.
Os conversores DC/DC permitem, e de acordo com a topologia adoptada, o funcionamento nos quatro
quadrantes (Figura 1 e 2). Devendo ser escolhida a topologia que se adequa à aplicação em concreto, de acordo
com os quadrantes de funcionamento pretendidos. No 2º e 4º quadrante a máquina vai-se comportar como um
gerador e no 1º e 3º como motor. Nas figuras 1 e 2 estão representados os quatro quadrantes existentes num plano
Binário/ Velocidade angular e Corrente/ Tensão, esta representação é possível pois o binário é proporcional à
corrente e a velocidade à tensão aplicada na máquina de corrente contínua.
Gerador Motor
2º Quadrante 1º Quadrante
Motor Gerador
Figura 1 – Quadrantes de operação de um conversor – Binário / Velocidade angular

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I
Gerador Motor
U<0 U>0
I>0 I>0
U
U<0 U>0
I<0 I<0
Motor Gerador
Figura 2 – Quadrantes de operação de um conversor – Corrente / Tensão
Na Figura 3 está representado o esquema de blocos geral da associação de um rectificador AC/DC, filtragem
e conversor DC/DC. A filtragem é normalmente assegurada por um condensador como é possível verificar na figura
4, onde é dado um exemplo de implementação do rectificador AC/DC e filtragem utilizando o esquema eléctrico do
chopper utilizado neste trabalho prático.
Tensão
da Rede DC
fconst AC/DC FILTRAGEM DC/DC DC
uo
uconst
Figura 3 – Associação de rectificador AC/DC, filtragem e conversor DC/DC – Esquema de blocos
O rectificador AC/DC vai fornecer uma tensão contínua - UDC – ao conversor DC/DC constituído por dois
braços com dois semicondutores de potência cada um (quatro no total) – Q1,Q2,Q3 e Q4.
Filtragem Conversor DC/DC

Rectificador AC/DC
Q1 Q2
Tensão
Alternada M
Q3 Q4
Figura 4 – Rectificador AC/DC, filtragem e conversor DC/DC
Em cada braço do conversor apenas um semicondutor poderá estar a conduzir, senão ocorrerá um curto-circuito
na fonte UDC. Para evitar recorre-se à inclusão de um tempo morto (deadband) no processo de comutação,
impossibilitando a condução em simultâneo dos semicondutores de potência.
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A tensão u01 vai assumir o valor UDC quando Q1 está a conduzir e o Q2 se encontra ao corte, ou 0 quando Q 1 está
ao corte e o Q2 se encontra a conduzir. A tensão u02 vai assumir o valor UDC quando Q3 está a conduzir e o Q4 se
encontra ao corte, ou 0 quando Q3 está ao corte e o Q4 se encontra a conduzir.
A tensão de saída uo vai então corresponder ao seguinte:
= − (2.1)
Vai-se admitir que para cada braço do conversor existem duas funções de comando – f1 e f2 (ilustradas na figura
5), podendo assumir estas funções dois estados lógicos, “0” ou “1”.
Tendo em conta que � { , }, obtemos a seguinte relação:
=" " , "ON" e , " " = = . (2.2)
=" " , "OFF" e , " " = = . (2.3)
O modelo do conversor DC/DC pode ser obtido, substituindo em (2.1) as conclusões obtidas em (2.2) e (2.3)
ficando com:
= − (2.4)
f1 f2
Q1 Q3
uo
Carga
UDC 1 2
u01 Q2 u02 Q4
Figura 5 – Circuito de Potência – Conversor DC/DC

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3. DESCRIÇÃO DA TÉCNICA DE COMANDO PARA O CONVERSOR DC/DC
O tipo de comando utilizado foi o comando unipolar, estando a sua saída relacionada com a comparação
entre uma tensão de comando ( e um sinal auxiliar que neste caso de estudo é uma onda triangular ( � . O sinal
triangular deve ter amplitude (A) e frequência (f) também constante, e a tensão de controlo deve-se encontrar no
intervalo de −� < < � sendo esta limitação lógica pois se for superior nunca vai existir uma igualdade entre as
duas.
Existem duas soluções para a implementação do comando unipolar, que vão ser descritas seguidamente:
1. Solução I – Inversão da tensão de comando
Figura 6 – Esquema de blocos do circuito de comando (Gamboa, 2008, página 6)
Neste caso concreto existe a comparação da portadora (Amplitude – A – e frequência – f) com um sinal de
comando (−� < < �) para originar os estados lógicos das funções de comando para um braço do conversor (Q1 e
Q2), ao inverter a tensão de comando e comparando-a com a portadora obtemos os sinais de comando para o outro
braço (Q3 e Q4). É necessário ter em atenção que Q1, Q2 e Q3,Q4 estão no mesmo braço o que significa que para
evitar curto-circuitos nunca podem estar os dois a conduzir simultaneamente, para isso o sinal Q2 e Q4 é negado a
partir dos estados lógicos de Q1 e Q3 respectivamente.
Esta não foi a técnica de comando utilizada na elaboração deste trabalho prático, sendo a técnica utilizada a
inversão da portadora que se vai abordar e explorar mais aprofundadamente de seguida.
2. Solução II – Inversão da portadora
Figura 7 – Esquema de blocos do circuito de comando (Gamboa, 2008, página 6)
Princípio de funcionamento muito semelhante ao descrito anteriormente, com a diferença que neste caso o
sinal invertido é a portadora (onda triangular).
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As equações de cada braço são as seguintes:
=� (3.1)
=� (3.2)
Em que se pode verificar que a tensão em cada braço vai depender das razões cíclicas � e � . A tensão de
saída vai ser a diferença das tensões anteriores pela seguinte relação:
= − =� −� ⇒ = � −� (3.3)
O próximo passo é o cálculo da relação (admitindo regime contínuo) do valor médio da tensão de saída do
conversor em função da tensão de comando, que no fundo é o que nos interessa. Na figura seguinte são
apresentados dois períodos da onda triangular, a tensão de comando ( ) e as funções de comando para os dois
braços.
U (V)
A
UC
T t
-A
0 d 1T T t
0 d 2T T t
Figura 8 – Onda triangular, tensão de comando e sinais de comando para os dispositivos semicondutores
(Adaptado de Gamboa, 2008, p. 7)
U(V)
U(V) T/2
T/2
T/4
T/4
AA
UUCC
θθ
tt
tton
on
Figura 9 – Onda triangular e tensão de comando

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Pela figura anterior (e para o primeiro braço) é possível obter as relações para o ângulo θ:
� �
tan � = � ⇒ tan � = (3.4)
�− �−
tan � = ⇒ tan � = �
(3.5)
Igualando (3.4) a (3.5) obtemos:
� = − �
(3.6)
Substituindo (3.6) em (3.1) obtemos a relação entre o valor médio da tensão de saída (para o primeiro braço)
e a tensão de comando:
�
=� = − (3.7)
�
Pode-se fazer um raciocínio análogo para a obtenção da relação entre o valor médio da tensão de saída e a
tensão de comando, ou em alternativa sabe-se que a soma das duas razões cíclicas é unitária podendo assim
simplificar o processo.
� +� = ⇔� = + (3.8)
�
Substituindo (3.8) em (3.2) obtemos:
�
=� = + (3.9)
�
Substituindo (3.7) e (3.9) em (3.3) permite obter as relação pretendida que é entre o valor médio da tensão de
saída e a tensão de comando :
= − =� −� =[ − �
− + �
] (3.10)
Conseguindo assim através da variação da tensão de comando variar a razão cíclica, e por consequente no
valor médio da tensão da carga permitindo o funcionamento nos quatro quadrantes.

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4. MODELIZAÇÃO DA MÁQUINA DE CORRENTE CONTÍNUA
A modelização da máquina de corrente contínua vai ter por base a máquina DC de excitação independente,
cujo esquema equivalente é o seguinte:
ia
Ra Le
La
Ua ω Re
Τe ie
M Τc
Kd J Ue
Figura 10 – Esquema equivalente da máquina DC de excitação independente
A partir do esquema equivalente anterior podemos retirar as seguintes equações eléctricas e mecânica:
1. Equação do Indutor – Estator:
�
= � + (4.1)
2. Equação do Induzido – Rotor:

��
� = � �� + � + (4.2)
Com e – Força electromotriz de rotação – a ser representada pela seguinte relação:
=− = �� (4.3)
3. Equação mecânica:
= +� �+ (4.4)
Com o binário de aceleração a corresponder a , o atrito viscoso a � � e p binário de carga .
4. Potência Electromagnética:
= × �� = �� (4.5)
�
= �↔ = (4.6)
Substituindo (4.5) em (4.6) obtemos:

��
= = �� (4.7)
Considerando uma máquina DC de excitação independente de fluxo constante podemos verificar que o � –
fluxo - vai ser constante e �� é uma constante que vai contabilizar o número de espiras no motor. Sendo fácil verificar
então que o binário electromagnético vai ser proporcional à corrente �� , através da constante �� .
Passando para o domínio de Laplace, e considerando condições iniciais nulas, é possível obter o seguinte:
� = � � + � � + (4.8)
= + (4.9)
= Ω +� Ω + (4.10)

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Podendo assim obter as seguintes funções de transferência em cadeia aberta:
�− ��
=
+ ��
(4.11)
�
�
= (4.12)
Ω + �
Com a constante de tempo eléctrica - �� - e a contante de tempo mecânica - �� - dadas por:

�
�� = (4.13)
�
�� = � (4.14)
Podendo representar o obtido anteriormente, através do seguinte diagrama de blocos:
-
Ua(s) + Ia(s)
- +
E(s)
Figura 11 – Diagrama de blocos máquina DC
Estamos perante um sistema MISO – Multiple Input Single Output – em que temos como entradas
do sistema � e e como saída Ω .
CADEIA DE ACÇÃO
X(S) + E(S) Y(S)

G(S)
-
CADEIA DE RETROACÇÃO
H(S)
Figura 12 – Forma canónica dos sistemas com realimentação negativa
Com a função transferência a ser dada por:
. .= (4.13)
+
Como estamos perante um sistema MISO, em que temos duas entradas vamos obter duas funções
transferência para conseguir obter a saída em função das duas entradas. Neste caso de estudo vamos simplificar
admitindo que o binário de carga é nulo, sendo a saída em função da entrada dada por:

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��
��
Ω +�� +� ��
. .= = = =
U� ��
+ �� + �� +
��
�� + �� + �� + � � + ��
��
+ ��
+�� +�
��
��
. . = � +� �� + ��
(4.14)
+ � +
��
Correspondendo (4.14) à função transferência da máquina DC, podendo agora determinar os pólos da função
transferência obtida. Os pólos podem ser obtidos recorrendo à fórmula resolvente, da seguinte forma:
− ±√ −
s , = (4.15)
Com a, b e c a tomarem os seguintes valores:

a= (4.16)
τa +τm
b= (4.17)
τa τm
Ra kd + k ϕ
c= (4.18)
Ra kd τa τm
Com o valor destas variáveis dada no enunciado do trabalho prático, sendo os seguintes:
Parâmetro: Valor:
Binário nominal - �� 0,93 Nm
Velocidade Nominal - �� 3500 rpm
Corrente Nominal - �� 7A
Constante de Binário - �� 0,13 Nm/A
Momento de Inércia - � 0,6×10−3 kgm2
Coeficiente de atrito viscoso 0,0025 Nms
Resistência da armadura - �� 3Ω
Coeficiente de auto-indução - �� 20 mH
Tabela 1 – Parâmetros da máquina DC - Enunciado
Substituindo em (4.14), obtemos a seguinte função de transferência:

, ×
F. T. = (4.19)
s + , s+
Substituindo também em (4.15), obtemos:
−b ± √b − ac − , ±√ , − × × − , ± ,
s , = = =
a ×
s =− ,
{
s =−

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Figura 13 – Representação dos pólos da função transferência da Máquina DC – MATLAB®

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5. CONTROLO DE VELOCIDADE COM CADEIA SUBORDINADA DA CORRENTE
O diagrama de blocos geral do controlo de velocidade numa máquina DC com cadeia subordinada de
corrente é o seguinte:
CONVERSOR ESTÁTICO
f1
+ + EI(s) MÁQUINA
Uc(s) CONVERSOR Uo(s)
- COMANDO DC
- DC/DC
FLUXO CONSTANTE
f2
Ia(s)
Figura 14 – Diagrama de blocos geral do controlo de velocidade com cadeia subordinada de corrente
O sistema constituído pelo comando + conversor DC/DC pode ser aproximado a um sistema de 1ª
ordem, da seguinte forma:
= . −� (5.1)
Passando para o domínio de Laplace, obtemos o seguinte:
−�
= . (5.2)
Recorrendo à série de maclaurin, obtemos o seguinte:
−�
= +� +⋯ (5.3)
Obtendo a seguinte função de transferência aproximada:
≅ + �
(5.4)
Com a corresponder ao ganho estático do sistema comando + conversor, � corresponde ao

atraso estatístico no comando do conversor visto o sinal de comando ser um sinal discreto. É necessário
ter em consideração que o polo representado é o polo dominante, tendo sido desprezados os polos mais
rápidos cujo efeito não se faz sentir no sistema. Isto quer dizer que este polo nunca pode ser anulado por
nenhum zero do sistema, senão o efeito dos restantes polos faz-se sentir e esta aproximação deixa de ser
válida. O diagrama de blocos, tendo em conta a aproximação a um sistema de 1ª ordem do sistema
comando + conversor, é o seguinte:
+ + EI(S)
Uc(S) Uo(S) MÁQUINA
- - DC
FLUXO CONSTANTE
Ia(S)
Figura 15 – Diagrama de blocos do controlo implementado – utilizando a simplificação Comando + Conversor DC/DC
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Para obter um sinal de erro, necessário para efectuar o controlo em cadeia fechada, é necessário medir a
grandeza que se pretende controlar recorrendo para esse fim a transdutores apropriados. Estes transdutores,
dependendo da grandeza que se pretende controlar, geram um sinal eléctrico que possibilita a comparação com um
sinal de referência. Um exemplo de medição de velocidade é o seguinte:
ia
Uo MDC
Sensor
Velocidade
Grandeza eléctrica que traduz a velocidade

Gerar sinal de erro para o controlador
Figura 16 – Exemplo de leitura da grandeza velocidade – �
Substituindo o bloco da máquina DC, pelo seu modelo equivalente, obtemos o seguinte diagrama de blocos
(admitindo binário de carga nulo):
E(s)
 ( S )
* ( s ) 
FILTRO Compensador Compensador Comando + Potência
I * (s) Uc(s) Uo(s) Ia(s)
1   e .s
Ke
 
F(s)
F(s) CCvv(s)
(s) CCII(s)
(s)
 
( S ) Ia(s)
Figura 17 – Diagrama de blocos geral – cadeia de comando
5.1. Dimensionamento dos controladores

Na elaboração deste trabalho prático vão ser utilizados controladores do tipo Proporcional-Integral (PI), cuja
função transferência é a seguinte:
�
� = + (5.1.1)
Com a corresponder ao ganho proporcional e a corresponder ao ganho integral do controlador 1. Este

pode ser escrito da seguinte forma:
�
+ � � + +�
��
� = = = (5.1.2)
1Durante o presente trabalho prático a notação controlador e compensador são muitas vezes utilizadas para
designar a mesma coisa.
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Sendo que nos próximos subcapítulos vão ser dimensionados os parâmetros do compensador, de modo a
obter a melhor resposta do sistema quer no anel subordinado de corrente quer no controlo de velocidade efectuado.
5.1.1. Controlador do anel subordinado de corrente
E(s)

KC  1  s. c 
Compensador PI Comando + Potência
*
I (s) Uc(s) Uo(s) Ia(s)
1   e .s
Ke
 
s 
Ia(s)
Figura 18 – Diagrama de blocos – Anel subordinado de corrente
Os pólos do sistema são:
Im
Zero do
Compensador Pólo do
Compensador
Re
Figura 19 – Mapa de pólos-zeros – Anel subordinado de corrente
Vai-se começar por cancelar o pólo dominante (mais próximo da origem) com o zero do compensador para
tal, tem de se garantir o seguinte:
× −
�
+ � = + �� ⇒ � = �� = = ≅ , � (5.1.1.1)
�
Originando o seguinte diagrama de blocos:
Compensador PI Comando + Potência

*
I (s) Uc(s) Uo(s) Ia(s)
1   e .s
KC Ke
 
s
Ia(s)
Figura 20 – Diagrama de blocos após cancelamento de pólo dominante – Anel subordinado de corrente

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Página 20
Vai-se também desprezar o efeito da perturbação E(s) pois esta depende de parâmetros mecânicos, bem
mais lentos do que os parâmetros eléctricos obtendo sempre erro estacionário nulo ao utilizar um controlador PI.
A função transferência em cadeia fechada é obtida da seguinte forma:
� � � �
� + � ��
∗ = + � �� +� � = � � (5.1.1.2)
+ +
+ � ��
De acordo com o critério ITAE para entrada escalão em sistemas de 2ª ordem temos (Palma, 2008, página
214).
(5.1.1.3)
+ , +
Aplicando à função transferência obtida temos:

, � = ⇔� = (5.1.1.4)
� , �
�
� = ⇔ = (5.1.1.5)
��
Com (Ganho estático) a ser dado por:

= �á�� = = = (5.1.1.6)
á��
Com o cálculo do ganho estático já temos todos os dados necessários para o cálculo de , sendo este dado
por:
�
= = −6 × = (5.1.1.7)
� × ×
Como foi descrito na subsecção anterior, na equação (5.1.2), podemos obter e da seguinte forma:
= = (5.1.1.8)
−
� = ⇔ =� = , × × ≅ , (5.1.1.9)
�
5.1.2. Controlador de velocidade

Para existir uma distinção fácil entre os parâmetros do compensador PI da cadeia subordinada de corrente e
do controlador de velocidade foram atribuídos nomes diferentes aos seus parâmetros, conforme se pode visualizar na
seguinte figura:
 * ( s) + Kv  1  s. v  I * (s) Ia(s) (s)
(s)
- s
Figura 21 – Diagrama de blocos – Controlo de velocidade
Vai-se também utilizar neste caso um controlador PI, à semelhança do efectuado para o anel subordinado de
corrente. Para tal vai-se aproximar o sistema de 2ª ordem a um de 1ª ordem, mas para esta aproximação ser válida o
coeficiente de amortecimento (ξ) tem de ser superior a 0,6 (Palma, 2008). Como foi utilizado o critério ITAE na
determinação dos parâmetros do controlador, o sistema apresenta um ξ ≅ , logo a aproximação é válida podendo
representar o diagrama de blocos da seguinte forma:

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Página 21
 * ( s) + Kv  1  s. v  I * (s) Ia(s) (s)
(s)
- s
Figura 22 – Diagrama de blocos após simplificação 1ª ordem – Controlo de velocidade
Im
Zero do
Compensador Pólo do
Compensador
Re
Figura 23 – Mapa de pólos-zeros – Controlo de Velocidade
Vai-se começar por cancelar (à semelhança do efectuado no anel subordinado de corrente) o pólo dominante
(mais próximo da origem) com o zero do compensador para tal, tem de se garantir o seguinte:
, × −
+ �� = + �� ⇒ � = �� = = = , (5.1.2.1)
,
Originando o seguinte diagrama de blocos:
 * ( s) + Kv I * (s) Ia(s) (s)
(s)
- s
Figura 24 – Diagrama de blocos após cancelamento de pólo dominante – Controlo de Velocidade
A função transferência em cadeia fechada é obtida da seguinte forma:

� � ��
��
� � ��
Ω s +� � � ��
��
= � � �� = � � � � �� (5.1.2.2)
Ω∗ +� � � + + +
��
� � ��
+ �
��
De acordo com o critério ITAE para entrada escalão em sistemas de 2ª ordem (à semelhança do efectuado
para o anel subordinado de corrente) temos (Palma, 2008, página 214):
(5.1.2.3)
+ , +

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Página 22
Aplicando à função transferência obtida temos:
, � = ⇔� = (5.1.2.4)
� , �
� ��
� = ⇔ � = (5.1.2.5)
� � ��
Substituindo as relações obtidas pelos respectivos valores obtemos:

× × ,
� = = ≅ , (5.1.2.6)
� �� × × ,
Como foi descrito na subsecção 5.1, na equação (5.1.2), podemos obter e da seguinte forma:
� = ≅ , (5.1.2.7)
�� = ⇔ =� = , × , ≅ , (5.1.2.8)
�
5.1.3. Controladores utilizados - Resumo

Os controladores obtidos foram os seguintes:
, + , × −
� = + = (5.1.3.1)
, , + ,
� = , + = (5.1.3.2)
Nas simulações efectuadas foram utilizados os valores obtidos em MATLAB®, minimizando o erro de
aproximação que, apesar de muitas vezes poder ser desprezado, encontra-se presente.
5.1.4. Controladores utilizados – Limitador e Restrição da acção integral

Foram utilizados, nos controladores PI implementados, limitadores por forma a limitar os valores máximos de
saída dos compensadores. A utilização de compensadores destina-se geralmente a protecção (p.ex. corrente
máxima) ou a restrições das condições de serviço (p.ex. ângulo de disparo máximo) (Palma, 2008, página 242).
Outro factor importante que importa ser referido na implementação dos limitadores utilizados, é a restrição da
acção integral (figura 26 B) necessária para que quando existe a limitação da saída, o erro não vá sendo acumulado
(acção integral), com prejuízo da resposta quando a limitação deixar de ter efeito (figura 26 A) (Palma, 2008, página
242).
Figura 25 – Representação de controlador PI e de um limitador (Palma, 2008, página 243)

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A B
Figura 26 – Resposta no tempo sem suspensão da acção integral (A) e com suspensão da acção integral (B)
(Palma, 2008, página 243)

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6. SIMULAÇÃO NUMÉRICA EM MATLAB /SIMULINK ®
A simulação numérica foi implementada recorrendo ao Software MATLAB®/SIMULINK, em que através de

uma linguagem de blocos parametrizáveis conseguiu-se simular o sistema a controlar. O sistema final desenvolvido,
implementando os diversos subsistemas em blocos únicos, foi o seguinte:
Figura 27 – Modelo Final Implementado - MATLAB® / SIMULINK
Figura 28 – Controlador PI da cadeia subordinada de corrente (suspensão da acção integral) - MATLAB® / SIMULINK
Figura 29 – Controlador PI da cadeia de velocidade (suspensão da acção integral) - MATLAB® / SIMULINK

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Figura 30 – Modelo do conversor (Controlo + Potência) - MATLAB® / SIMULINK
Figura 31 – Modelo do Motor DC – MATLAB® / SIMULINK

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6.1. Simulação – Entrada em escalão de 1000rpm
Conforme pedido no enunciado deste trabalho prático foi efectuada a simulação para uma entrada em
escalão de 1000rpm, registando assim graficamente a evolução temporal da referência, velocidade da máquina,
corrente na armadura e binário electromagnético desenvolvido.
N(rpm)
Tempo (s)
Figura 32 – Simulação de velocidade e velocidade de referência Motor DC – MATLAB® / SIMULINK
A figura representada em cima apresenta a evolução da velocidade apresentada pelo motor DC, juntamente
com a referência que pretende ser seguida. Foi para isso implementada uma entrada escalão a partir dos 0 segundos
tendo o motor atingido a velocidade pretendida ao fim de aproximadamente 0,4 segundos.
I(A)
Tempo (s)
Figura 33 – Simulação da corrente obtida e corrente de referência Motor DC – MATLAB® / SIMULINK

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A corrente no arranque atinge o máximo possível tendo em conta o limitador de corrente implementado de
2,5 A durante toda a fase de aceleração, quando atinge a velocidade pretendida (estabiliza), a corrente decai até aos
2 A onde estabiliza. O pico de corrente inicial durante o arranque é resultado da inércia apresentada pela máquina e
quando atinge o regime permanente é devido ao atrito viscoso existente.
I(A)
Tempo (s)
Na figura acima representada é possível ver com mais detalhe a limitação de corrente efectuada em torno de
2,5 A, caso esta limitação não fosse imposta a referência era mais rapidamente seguida mas no entanto p.ex. para
protecção do equipamento foi limitada a corrente máxima permitida.
I(A)
Tempo (s)
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Na figura acima está representado o momento em que a máquina atinge a velocidade pretendida e a corrente
acaba por estabilizar aproximadamente nos 2 A (como referido anteriormente), por forma a “vencer” o binário de atrito
viscoso existente.
T(Nm)
Tempo (s)
Figura 36 – Simulação do binário electromagnético Motor DC – MATLAB® / SIMULINK
Como se pode verificar pela figura acima representada, o binário varia proporcionalmente à corrente segundo
a relação:
= � ×�× � (6.1.1)
Observando-se exactamente o mesmo comportamento, que o verificado para a corrente no induzido durante
a aceleração e em regime permanente.
T(Nm)
Tempo (s)
Figura 37 – Simulação do binário electromagnético Motor DC – MATLAB® / SIMULINK
Após atingir o regime permanente o binário electromagnético é de aproximadamente 0,26 Nm, podendo p.ex.
efectuar as contas para confirmar que dá o coeficiente de atrito viscoso definido. Em regime permanente temos o
seguinte:
,
= � = = ≅ , � (6.1.2)
× �
6
Obtendo exactamente o mesmo valor do definido no MATLAB® como seria esperado.

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7. UTILIZAÇÃO DO CONTROLADOR DIGITAL DSPACE
Foi utilizado o controlador digital dSPACE na elaboração deste trabalho prático, controlador este que permite
interoperabilidade com o MATLAB® SIMULINK utilizado na elaboração das simulações presentes neste relatório.
Possibilita assim a passagem da simulação à prática podendo desta forma verificar se os resultados obtidos estavam
de acordo com os esperados.
Após a configuração e compilação seguindo o tutorial dSPACE fornecido foi possível elaborar o seguinte
diagrama de blocos, utilizando o SIMULINK:
Figura 38 – Diagrama de blocos implementado – MATLAB® / SIMULINK
Na figura acima representada existem alguns blocos com a designação “Bad Link”, pois no computador onde
foi lido o ficheiro não se encontravam instalados os drivers necessários à operação do controlador dSPACE, não
acontecendo o mesmo no computador onde foram elaborados os testes experimentais.
Módulo de Potência
Osciloscópio
+
(Registo)
Motor
Entrada Analógica
Amostragem
de corrente
CONTROLADOR PC
Entrada Analógica DIGITAL dSPACE Control Desk
dSPACE
Amostragem
de
Velocidade
Figura 39 – Esquema geral da implementação experimental efectuada

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7.1. Amostragem de Velocidade
A amostragem de velocidade é efectuada recorrendo a um sensor taquimétrico embutido no próprio motor
utilizado tendo a seguinte relação:
4000 rpm -40 V
4000 rpm +40 V
Figura 40 – Razão entre a rotação e a tensão de saída do sensor de velocidade
Como a tensão máxima de entrada do controlador digital dSPACE se situa nos ± 10 V, é utilizado um divisor
resistivo para que a relação seja a seguinte:
4000 rpm -10 V
4000 rpm +10 V
Figura 41 – Razão entre a rotação e a tensão de saída do sensor de velocidade utilizando um divisor resistivo
Fazendo p.ex. a que 1000 rpm correspondam a 2,5 V de entrada no conversor A/D presente no controlador
digital dSPACE. Como o valor lido no SIMULINK varia entre ± 1V o ganho necessário é de 10 possibilitando assim ler
correctamente a grandeza amostrada como mostra a seguinte figura:
CONVERSOR
Sensor de Velocidade Divisor Resistivo 10
A/D
Ganho
-1 +1
Figura 42 – Esquema de blocos geral da amostragem de velocidade efectuada – Ganho adoptado

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7.2. Amostragem de Corrente
A amostragem de corrente é efectuada através de um transdutor apropriado (LA 25-NP da LEM) e recorrendo
a uma resistência correctamente dimensionada da seguinte forma:
+ 15V
IP
IS RM
TRANSDUTOR
- 15V
Figura 43 – Esquema de blocos geral da amostragem de corrente efectuada
Em que devido ao dimensionamento efectuado faz com que quando � corresponde a 1 A, a tensão medida
em é de 0,5 V. O que faz com que seja necessário aplicar um ganho de 20, para que o valor lido varie entre ± 10
e possa ser correctamente utilizado no SIMULINK.
CONVERSOR
Sensor de Corrente 20
A/D
Ganho
- 0,5 + 0,5
Figura 44 – Esquema de blocos geral da amostragem de velocidade efectuada – Ganho adoptado
7.3. Aplicação - Control Desk dSPACE

Foi através da aplicação Control Desk que foi efectuada a interacção entre o programa utilizado em
SIMULINK e o controlador utilizado, associando as variáveis utilizadas a objectos (p.ex. botões) efectuando a sua
variação de forma simples e intuitiva.
Para a correcta configuração recorreu-se ao tutorial fornecido para o efeito, tendo sido o programa
implementado de forma bastante simples, não merecendo aqui uma abordagem neste relatório devido à sua extrema
simplicidade.

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Página 32
8. IMPLEMENTAÇÃO LABORATORIAL E ENSAIOS EXPERIMENTAIS
Após implementação do accionamento estudado, foi possível ver “in loco” o motor a ser controlador à medida
que se variava a sua referência e a respectiva resposta. No subcapítulo seguinte vai-se efectuar a comparação entre
os valores obtidos experimentalmente e a simulação, possibilitando assim a validação do modelo MATLAB ®
SIMULINK elaborado. Os testes foram efectuados para velocidades de 1000 e 2000 rotações por minuto (2,5 e 5V
respectivamente), com frequências de 0,2 Hz, 0,5Hz e 1Hz utilizando forma de onda rectangular e sinusoidal.
8.1. Resposta do sistema com referência rectangular
Figura 45 – Referência rectangular – 1000rpm (2,5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação
Figura 46 – Referência rectangular – 1000rpm (2,5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação

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Figura 47 – Referência rectangular – 1000rpm (2,5V) 1Hz – Experimental VS Simulação
Figura 48 – Referência rectangular – 2000rpm (5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação
Figura 49 – Referência rectangular – 2000rpm (5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação

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Figura 50 – Referência rectangular – 2000rpm (5V) 1Hz – Experimental VS Simulação
8.2. Resposta do sistema com referência sinusoidal
Figura 51 – Referência sinusoidal – 1000rpm (2,5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação
Figura 52 – Referência sinusoidal – 1000rpm (2,5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação

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Figura 53 – Referência sinusoidal – 1000rpm (2,5V) 1Hz – Experimental VS Simulação
Figura 54 – Referência sinusoidal – 2000rpm (5V) 0,2Hz – Experimental VS Simulação
Figura 55 – Referência sinusoidal – 2000rpm (5V) 0,5Hz – Experimental VS Simulação

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Figura 56 – Referência sinusoidal – 2000rpm (5V) 1Hz – Experimental VS Simulação
8.3. Análise de Resultados

Como se pode verificar nas imagens obtidas experimentalmente e através de simulação representadas nos
subcapítulos anteriores verifica-se que as formas de onda e as amplitudes obtidas são bastante semelhantes entre si.
Existindo assim uma validação do modelo simulado com análise dos resultados experimentais obtidos.
Verifica-se no geral que a máquina ao estar limitada na sua aceleração (utilização de limitadores na cadeia
de comando) vai ter uma aceleração máxima limitada, e ao “jogarmos” com a frequência e amplitude devemos dar o
tempo necessário se pretendemos que a máquina atinja a referência pretendida. É o que acontece quando p.ex. na
referência rectangular ou sinusoidal em que subimos para 1Hz a variação da forma da onda com uma amplitude de
2000rpm em que não é dado tempo suficiente à máquina para acompanhar a referência (demasiado rápida) e esta
nunca chega a ser atingida e acompanhada. Uma solução para uma resposta mais rápida seria restringir menos o
valor introduzido nos limitadores, mas poderia p.ex. levar a um aquecimento excessivo da máquina, entre outros o
que não é o pretendido com esta aplicação.

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Página 37
9. CONCLUSÕES
Neste trabalho prático foi estudado o comportamento de um accionamento electromecânico constituído pela
associação de um chopper de quatro quadrantes e uma máquina de corrente contínua de magnetos permanentes.
Este estudo incluiu a modelização do conversor DC/DC e respectiva descrição da técnica de comando, a
modelização da máquina de corrente contínua, o controlo de velocidade com anel subordinado de corrente
(dimensionando os controladores associados) e respectiva simulação e implementação prática.
A implementação prática é muito importante pois permite validar um modelo criado (neste caso em MATLAB ®
SIMULINK), tendo sido validado com sucesso com base na comparação entre os resultados experimentais e
simulados. Obtendo-se na comparação entre a simulação e os resultados experimentais formas de onda muito
aproximadas podendo validar o modelo desenvolvido em MATLAB® SIMULINK.
Ao dimensionar os controladores da cadeia de velocidade e anel subordinado de corrente foi considerado o
critério do mínimo ITAE para entrada em escalão, com vista a obter a melhor resposta do sistema (melhor relação
entre velocidade de resposta e sobreelevação).
O uso de limitadores na cadeia de comando restringe a velocidade de resposta, ou seja, a capacidade de
acompanhar a referência devendo os valores limites ser escolhidos conforme a aplicação em concreto que o
accionamento se destina.
O controlador dSPACE demonstrou ser uma ferramenta de fácil utilização (muito devido ao acompanhamento
efectuado por parte do docente e pelo tutorial fornecido), permitindo assim uma interacção simplificada com o
Software MATLAB® SIMULINK.
Este trabalho revelou ser de uma extrema importância para o desenvolvimento dos conhecimentos nesta
área, pois….
“O Saber não ocupa espaço de Memória”

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10. BIBLIOGRAFIA
Gamboa, P. (2008). CONVERSORES ELECTRÓNICOS EM ACCIONAMENTOS. Circuito de Comando para Chopper

quatro quadrantes. Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, Departamento de Engenharia Electrotécnica e
Automação Secção de Electrónica Industrial: 8.
Palma, J. C. P. d. (2008). Accionamentos Electromecânicos de Velocidade Variável. Lisboa, Fundação Calouste

Gulbenkian.

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Página 39
A. Anexo – Código MATLAB® elaborado
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Nuno Pessanha Santos %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% INICIALIZAÇÃO %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Limpar as variáveis que estão no "Workspace"

clear;
%limpar a command window
clc;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DEFINIÇÃO DAS VARIÁVEIS E PARÂMETROS A UTILIZAR %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% VELOCIDADE PRETENDIDA %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
NRef=250;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% TENSÃO DE COMANDO E ALIMENTAÇÃO %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Definição da tensão de comando - V

Uc=0;
%Definição da tensão de alimentação - V
U=60;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% FORMA DE ONDA - DENTE DE SERRA %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Amplitude - V
A=10;
%Frequência (Hz)
f=10000;
T=1/f; %Período
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% CARGA DE TESTE %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Resistência
R=10;
%Inductância
L=10e-3;
%E (V)
E=0;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% MÁQUINA DE C.C. %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Resistencia no Induzido
Ra=3;
%Inductância no Induzido
La=20e-3;
%Binário de Carga
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Tc=0;
%Constante de atrito dinâmico / viscoso
%Kd=2.5e-3;
Kd=0.5e-3;
%Constante de Binário4
Kafi=0.13;
%Momento de Inércia
J=0.6e-3;
%Constante de tempo - Armadura
ta=La/Ra;
%Constante de tempo - Mecânica
tm=J/Kd;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% CONTROLADOR DE CADEIA SUBORDINADA DE CORRENTE %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Ganho Estático
Ke=U/A;
%Atraso estatístico
te=1/(2*f);
%Ganho integral
KIi=Ra/(2*Ke*te);
%Ganho proporcional
KPi=KIi*(La/Ra);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% CONTROLADOR DE VELOCIDADE %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Ganho integral
KIw=(Kd)/(2*Kafi*2*te);
%Ganho Proporcional
KPw=KIw*(J/Kd);

Escola Naval: Departamento de Engenheiros Navais Ramo de Armas E Electrónica

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ESCOLA NAVAL

DEPARTAMENTO DE ENGENHEIROS NAVAIS

Nuno Pessanha Santos

2. Modelização do conversor DC/DC (chopper de quatro quadrantes) ............................................................................7

3. Descrição da técnica de comando para o conversor DC/DC .....................................................................................10

4. Modelização da máquina de corrente contínua ..........................................................................................................13

5. Controlo de velocidade com cadeia subordinada da corrente ...................................................................................17

5.1. Dimensionamento dos controladores ...............................................................................................................18

5.1.1.Controlador do anel subordinado de corrente ....................................................................................................19

6.1. Simulação – Entrada em escalão de 1000rpm.................................................................................................26

7. Utilização do controlador digital dSPACE ...................................................................................................................29

7.1. Amostragem de Velocidade..............................................................................................................................30

7.2. Amostragem de Corrente .................................................................................................................................31

7.3. Aplicação - Control Desk dSPACE ...................................................................................................................31

8. Implementação laboratorial e ensaios experimentais .................................................................................................32

8.1. Resposta do sistema com referência rectangular ............................................................................................32

8.2. Resposta do sistema com referência sinusoidal ..............................................................................................34

8.3. Análise de Resultados ......................................................................................................................................36

10. Bibliografia ..................................................................................................................................................................38

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Tabela 1 – Parâmetros da máquina DC - Enunciado ..................................................................................................... 15

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Todas as considerações feitas anteriormente permitem simplificar o modelo do semicondutor a um interruptor

Figura 1 – Quadrantes de operação de um conversor – Binário / Velocidade angular

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Figura 2 – Quadrantes de operação de um conversor – Corrente / Tensão

Filtragem Conversor DC/DC

Figura 4 – Rectificador AC/DC, filtragem e conversor DC/DC

Figura 5 – Circuito de Potência – Conversor DC/DC

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Figura 6 – Esquema de blocos do circuito de comando (Gamboa, 2008, página 6)

2. Solução II – Inversão da portadora

Figura 7 – Esquema de blocos do circuito de comando (Gamboa, 2008, página 6)

Figura 9 – Onda triangular e tensão de comando

Igualando (3.4) a (3.5) obtemos:

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Figura 10 – Esquema equivalente da máquina DC de excitação independente

2. Equação do Induzido – Rotor:

Com e – Força electromotriz de rotação – a ser representada pela seguinte relação:

Com o binário de aceleração a corresponder a , o atrito viscoso a � � e p binário de carga .

Substituindo (4.5) em (4.6) obtemos:

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Com a constante de tempo eléctrica - �� - e a contante de tempo mecânica - �� - dadas por:

Podendo representar o obtido anteriormente, através do seguinte diagrama de blocos:

Figura 11 – Diagrama de blocos máquina DC

X(S) + E(S) Y(S)

Figura 12 – Forma canónica dos sistemas com realimentação negativa

Com a função transferência a ser dada por:

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Com a, b e c a tomarem os seguintes valores:

Substituindo em (4.14), obtemos a seguinte função de transferência:

Substituindo também em (4.15), obtemos:

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Figura 13 – Representação dos pólos da função transferência da Máquina DC – MATLAB®

Nuno Pessanha Santos (nuno.pessanha.santos@marinha.pt / nuno.pessanha.santos@gmail.com )

Com a corresponder ao ganho estático do sistema comando + conversor, � corresponde ao

Grandeza eléctrica que traduz a velocidade

Figura 16 – Exemplo de leitura da grandeza velocidade – �

Figura 17 – Diagrama de blocos geral – cadeia de comando

5.1. Dimensionamento dos controladores