Universidade Federal do Rio Grande - FURG

Cursos de Engenharia Mecânica

Mecanismos
Fundamentos da cinemática - Graus de liberdade de
mecanismos planos

Prof.: William Ramires Almeida

walmeida@furg.br
GDL de um mecanismo
• Pode ser definido como:
– “Numero de entradas que precisam ser dadas para criar um movimento de saída previsível”

• O custo é uma restrição importante!

– Mais entradas = maior custo.
– Cada entrada necessita de um acionamento humano ou por dispositivo
– Pode haver necessidade de sincronia das múltiplas entradas.
GDL de um mecanismo
• Cadeia cinemática aberta versus cadeia cinemática fechada;
– Relembrando a definição de cadeia cinemática: Conjunto de elos e juntas interconectados de uma maneira que
possibilite um movimento de saída controlado em resposta a um movimento de entrada fornecido.

– Cadeia aberta, terá sempre mais de 1 GDL e necessitará de um acionador para cada GDL;
– Cadeia fechada, terá 1 ou mais GDL, também necessitando de um acionador para cada GDL;
Determinando o GDL de um mecanismo
• Considerar:
– Número de elos;
– Número de juntas;
– Tipo de interação entre juntas e elos.

• Análise:
– Um elo no plano tem 3GDL, logo, um sistema com L elos desconectados em um plano terá 3*L GDLs;
Determinando o GDL de um mecanismo
• Análise:
– Se unirmos estes elos por uma junta de rotação, combinamos Δy1 e Δy2 como Δy e Δx1 e Δx2 como Δx, logo,
eliminamos 2 GDL;

– Se unirmos estes elos por uma meia junta, combinamos Δy1 e Δy2 como Δy mas não Δx1 e Δx2 , logo,
eliminamos 1 GDL;
Determinando o GDL de um mecanismo
• Determinação analítica:
– Através da equação de Gruebler:
𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽
• Onde:
– M = Graus de liberdade
– L = Número de elos
– J = Número de juntas (Meia junta deve ser representada como ½)

– Através da equação de Kutzbach:

𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽1 − 𝐽2
• Onde:
– M = Graus de liberdade
– L = Número de elos
– 𝐽1 = Número de juntas completas
– 𝐽2 = Número de meia juntas
Determinando o GDL de um mecanismo
• Determinação analítica:

– Mecanismos em 3D (Através da extensão da equação de Kutzbach):

𝑀 = 6 𝐿 − 1 − 5𝐽1 − 4𝐽2 − 3𝐽3 − 2𝐽4 − 𝐽5

• Onde:
– M = Graus de liberdade
– L = Número de elos
– 𝐽𝑛 = Número de juntas
– 𝑛 = Numero de graus de liberdade da junta
Interpretação do GDL de um mecanismo

• Se GDL > 0: É um mecanismo

• Se GDL = 0: É uma estrutura estática

• Se GDL < 0: É uma estrutura pré-carregada.

Exemplos
• Determinação analítica:

L=8
J = 10

M=1
Exemplos
• Determinação analítica:

L=6
J = 7,5

M=0