Métodos de Energia 2

2.1 Ideias Principais . . . . . . . . 6

2.1 Ideias Principais 2.2 Princípio do Trabalho Virtual
(PTV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
O processo normal de resolução de problemas contempla a análise dos 2.3 Princípio de Conservação de En-
seguintes componentes: ergia (PCE) . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Expressão geral da energia de de-
�. Equações de equilíbrio; formação . . . . . . . . . . . . . . . 8
�. Relações geométricas; Energia de deformação de bar-
�. Deslocamentos e deformações; ras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
�. Tensões e demais incógnitas. Exemplo 1: Barra homogênea 10
Exemplo 2: Barra heterogênea 10
No entanto, para sistemas estruturais mais complexos, a maior dificuldade Energia de deformação de vi-
está na determinação das relações geométricas adequadas. Nos métodos gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
de energia, as relações geométricas também são necessárias, mas elas Exemplo 3: Viga homogênea 12
Exemplo 4: Limitação do PCE 12
assumem um significado secundário. As equações de equilíbrio são
2.5 Princípio das Forças Virtuais
substituídas por relações que comparam o trabalho externo das forças e
(PFV) . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
a energia armazenada no próprio sistema.
Variação da energia de defor-
Vantagem: Energia e trabalho são grandezas escalares, e o cálculo é mação em barras . . . . . . . . . 14
significativamente mais simples. Exemplo 5: PFV em barras . 14
Variação de energia de defor-
mação em vigas . . . . . . . . . . 15
Exemplo 6: PFV em vigas . . 15
2.2 Princípio do Trabalho Virtual (PTV)

O Princípio do Trabalho Virtual (PTV) é o ponto de partida de todos

os métodos de energia. Este princípio expressa uma condição de equi-
líbrio:
“Um sistema elástico ideal sujeito à ação de forças externas se encontra em posição
ou condição de equilíbrio quando, para um dado deslocamento virtual, o trabalho
das forças externas δW a for igual à variação da virtual energia de deformação
δU armazenada no sistema”.
De forma matemática: (a)

δW a � δU (�.�)

Significado de alguns termos: (b)

Figure 2.1: (a) Viga sem a ação de forças;
Sistema elástico ideal Toda deformação causada por uma força desa- (b) posição de equilíbrio ( v B ) sob a ação
parece completamente se a força for retirada. da força externa F .
Posição de equilíbrio Posição que um sistema assume quando se encon-
tra submetido à ação de forças externas, como pode ser visto na
Figura �.�� (b).
Deslocamento virtual Refere-se a um deslocamento que:
�. É compatível com todos os vínculos cinemáticos do sistema;
�. É infinitesimalmente pequeno; e Figure 2.2: Deslocamento virtual a partir
�. Dentro destas limitações, é absolutamente arbitrário. da posição de equilíbrio.
 2 Métodos de Energia 7

Um exemplo de um deslocamento virtual que cumpre com as

condições supracitadas pode ser observado na Figura �.��. Cabe
ressaltar que, além de cumprir com estas condições, tanto o desloca-
mento virtual como a sua primeira derivada precisam ser funções
contínuas em todo o comprimento.
Arbitrária A Equação (�.�) é geral no sentido de que qualquer desloca-
mento virtual compatível a satisfaz e não somente algum desloca-
mento particular (desconhecido ou procurado).

2.3 Princípio de Conservação de Energia (PCE)

O Princípio de Conservação de Energia (PCE) surge do PTV. Seja um sis-

tema elástico linear ou não linear, arbitrariamente vinculado e deformado,
interna ou externamente estaticamente determinado ou indeterminado,
como visto na Figura �.�.
O sistema passa por uma série de posições de equilíbrio quando os
carregamentos externos crescem com uma velocidade infinitamente
pequena de zero até seu valor máximo.
�⇒ Podemos aplicar o PTV a qualquer destas situações.
Escolhemos deslocamentos virtuais que realmente ocorrem. Logo, estare-
mos em um caso real.

δW a → dW a (�.�)
δU → dU (�.�)

Figure 2.3: Corpo submetido a um con-

Usando o PTV temos que dW a � dU e podemos integrar esta expressão junto de forças externas.
entre os estados com carregamento nulo e carregamento máximo:

∫ ∫
dW a � dU �⇒ W a � U (�.�)

A Equação (�.�) representa o PCE. Nesta equação:

W a : Trabalho (real) realizado pelas forças externas durante o processo

completo de carregamento. Denominado também como trabalho
de deformação das forças externas.

U : Energia de deformação armazenada no sistema deformado.

Importante!

O trabalho das forças externas durante o processo de deformação

(W a ) se converte integralmente, isto é, sem perdas, na energia de
deformação armazenada no sistema (U ).
 2 Métodos de Energia 8

2.4 Expressão geral da energia de deformação

Para um sistema elástico linear, a energia de deformação U encontra-se

distribuída em todo o sistema, uma vez que todos os elementos de volume
se deformam. Pode ser expressa por:

∫ � �
dU
U� dV (�.�)
V dV

Segundo o PCE, Equação (�.�)

U � W a � f ([σ]) � g([ε]) (�.�)

Para o caso unidimensional de tensão normal σxx (Figura �.�), temos

Nx � σxx (d y dz) (�.�)

Figure 2.4: Caso unidimensional no caso
Δu x � ε xx d x (�.�) de tensão normal na direção x .

Da Figura �.�, temos:

Nx Δu x 1
dW a � � (σxx d y d z)(ε xx d x) (�.9)
2 2
1
� σxx ε xx (d x d y d z) (�.��)
2
1
� σxx ε xx dV (�.��)
2
Figure 2.5: Trabalho realizado pela força
normal.
Uma expressão análoga pode ser escrita para todas as forças externas
atuando no volume elementar:

1
dW a � (σxx ε xx +σ y y ε y y +σzz ε zz +τx y γx y +τxz γxz +τ yz γ yz )dV (�.��)
2

Sabendo que dW a � dU , temos

dU 1
� (σxx ε xx + σ y y ε y y + σzz ε zz + τx y γx y + τxz γxz + τ yz γ yz ) (�.��)
dV 2

Aplicando a lei generalizada de Hooke,

 2 Métodos de Energia 9

1
ε xx � [σxx − ν(σ y y + σzz )], (�.��)
E
1
εyy � [σ y y − ν(σxx + σzz )], (�.��)
E
1
ε zz � [σzz − ν(σxx + σ y y )], (�.��)
E
τx y
γx y � , (�.��)
G
τxz
γxz � , (�.��)
G
τ yz
γ yz � . (�.�9)
G

Substituindo na Equação (�.��), temos

dU 1
� [σ 2 + σ 2y y + σzz2
− 2 ν(σxx σ y y + σxx σzz + σ y y σzz )]+
dV 2E xx
1 2 2
(τ + τxz + τ 2yz ) (�.��)
2G x y

Portanto,

∫ � �
dU
U� dV
dV
∫
V
1 1 2
� [σ + σ 2y y + σzz2
− 2ν(σxx σ y y + σxx σzz + σ y y σzz )]dV+
2 V E xx
∫
1 1 2 2
(τ + τxz + τ 2yz )dV (�.��)
2 V G xy

Importante!

A energia de deformação U somente depende do estado de tensões

finais que atuam no corpo após o desenvolvimento completo do
carregamento. Não depende do caminho ou sequência de crescimento
das forças externas.

Energia de deformação de barras

Considerando uma barra de forma geral, como mostrado na Figura �.�.

O elemento infinitesimal possui um volume dV � A(x)d x . As tensões
atuando neste elemento são:

Nx (x)
σxx � , (�.��)
A(x)
σ y y � σ y y � 0, (�.��)
Figure 2.6: Barra com um elemento in-
τx y � τxz � τ yz � 0. (�.��) finitesimal (em azul).
 2 Métodos de Energia 10

Aplicando estas condições na expressão geral de U, Equação (�.��):

∫ 2 ∫ � �2
1 σxx (x) 1 1 Nx (x)
U� dV � A(x)d x (�.��)
2 V E 2 A E A(x)

∫ L
1 Nx (x)2
�⇒ U � dx (�.��)
2 0 EA(x)

No caso particular de uma barra de seção transversal A(x) � A, e uma

força normal Nx (x) � Nx constantes:

Nx2 L
U� (�.��)
2EA

Exemplo 1: Barra homogênea

Para a barra mostrada na Figura �.�, encontrar o deslocamento horizontal

do ponto B.
A força interna normal é constante em todo o comprimento da barra,
como mostrado na Figura �.�.
A energia de deformação da barra, Equação (�.��), é

Figure 2.7: Barra do Exemplo �.

∫ L ∫ L
1 Nx (x)2 1 F2
U� dx � dx (�.��)
2 0 EA(x) 2 0 EA
F2 L
U� (�.�9)
2EA

Aplicando o PCE, Figure 2.8: Barra do Exemplo �.

Wa � U
1 F2 L FL
Fu B � �⇒ u B �
2 2EA EA

Exemplo 2: Barra heterogênea

Encontrar o deslocamento horizontal do ponto C da barra da Figura �.9,

usando o PCE.
Similar ao problema anterior, sabemos que W a � 12 Fu c .
A energia de deformação da barra, Equação (�.��), é

Figure 2.9: Barra do Exemplo �.

 2 Métodos de Energia 11

∫ 3L ∫ L ∫ 3L
1 Nx (x)2 1 F2 1 F2
U� dx � dx + dx
2 0 E(x)A(x) 2 0 E1 A 1 2 L E2 A 2
F2 L F 2 (2L)
� +
2E 1 A 1 2E 2 A 2
2
� �
F L 1 2
� + (�.��)
2 E1 A 1 E2 A 2

Aplicando o PCE,

Wa � U
� �
1 F2 L 1 2
Fu c � +
2 2 E1 A 1 E2 A 2
� �
1 2
�⇒ u c � FL +
E1 A 1 E2 A 2

Energia de deformação de vigas

Para o caso de vigas temos a tensão normal σxx e a tensão cisalhante τx y

atuando na seção transversal:

M z (x)y
σxx (x, y) � , (�.��)
I zz (x)
Vy (x)Q zp (y)
τx y (x, y) � (�.��)
I zz (x)b(y)

As demais tensões são nulas, isto é σ y y � σzz � τxz � τ yz � 0.

Substituindo as tensões na expressão geral de U , Equação (�.��):

∫ � 2 τx2 y
�
1 σxx
U� + dV (�.��)
2 V E G
∫ 2 ∫ M 2 (x) y 2 dA
1 σxx 1 z
U� dA d x � dx (�.��)
2 E 2 2
EI zz (x)
∫ �∫ �
V V

1 L
M z2 (x) 2
U� y dA d x (�.��)
2 0
2
EI zz (x) A
∫
1 L
M z2 (x)
�⇒ U � dx (�.��)
2 0 EI zz (x)

NOTA
Para um sistema de forças externas (Fi , M i ), as quais causam desloca-
mentos paralelos à direção das forças ( u i , θi ), temos:
 2 Métodos de Energia 12

1 �n 1 �n
Wa � 2 i Fi u i + 2 i M i θi

Exemplo 3: Viga homogênea

Achar a inclinação do ponto B, para a viga mostrada na Figura �.��.

Sabemos que o momento fletor é constante em toda a viga, isto é, para
todo x : M z (x) � −M zB .
Aplicando a expressão da energia de deformação U para a viga, Equação
(�.��):
Figure 2.10: Viga do Exemplo �.
∫ L 2
1 (−M zB )2 M zB L
U� dx � (�.��)
2 0 EI zz 2EI zz

Aplicando o PCE, temos:

U � Wa
2
M zB L 1
� M zB θzB
2EI zz 2
M zB L
�⇒ θzB �
EI zz

Exemplo 4: Limitação do PCE

Encontrar o deslocamento horizontal do ponto C, u c para a barra da

Figura �.��.
A partir das forças externas é possível calcular os esforços internos
normais na barra, como mostrado na Figura �.��.
Aplicando a expressão da energia de deformação U para barras, Equação
(�.��):
Figure 2.11: Viga do Exemplo �.

∫ L ∫ 2L
1 (2F)2 1 (F)2
U� dx + dx (�.��)
2 0 EA 2 L EA
2
2F L F2 L 5F 2 L
U� + � (�.�9)
EA 2EA 2EA
Figure 2.12: Esforço normal interno.
O trabalho das forças externas é dado por:

1 1
Wa � Fu B + Fu c (�.��)
2 2

Aplicando o PCE:
 2 Métodos de Energia 13

U � Wa (�.��)
2
5F L 1 1
� Fu B + Fu c (�.��)
2EA 2 2
5FL
�⇒ � uB + uC (�.��)
EA

A Equação (�.��) possui � incógnitas, por este motivo não é possível

resolvê-la.

Importante!

Problemas submetidos a múltiplos carregamentos são uma limitação

importante no PCE.

2.5 Princípio das Forças Virtuais (PFV)

Mediante o Princípio das Forças Virtuais (PFV) é possível analisar um

sistema composto por qualquer número de vigas e barras sujeito a
múltiplos carregamentos.
Os deslocamentos podem ser determinados também em pontos onde
não atuam forças externas.
No PFV é necessário aplicar um sistema auxiliar que:

�. tem os mesmos vínculos do sistema original;

�. não tem nenhum dos carregamentos do sistema original;
(a)
�. está sujeito somente ao carregamento virtual (força ou momento
virtual).

O deslocamento a ser determinado deve ser compatível com o carrega-

mento virtual. Se for requerido um deslocamento de translação, será
(b)
necessário aplicar um carregamento virtual de translação, como visto na
Figura �.��. No entanto, se for requerido um deslocamento de rotação Figure 2.13: (a) Sistema real; (b) sistema
auxiliar para uma força virtual em C.
(inclinação angular), será necessário aplicar um momento virtual, como
visto na Figura �.��.
Após a aplicação do carregamento virtual, cria-se um deslocamento
virtual no ponto de aplicação, o qual gerará também um trabalho virtual,
δW a . O deslocamento virtual δu pode ser considerado como sendo
(a)
proporcional ao deslocamento real αu , pois o valor deste é arbitrário.
Temos, então:

δW a � F̄(δu) � F̄(αu) (�.��) (b)

Figure 2.14: (a) Sistema real; (b) sistema
Uma vez definido o trabalho virtual δW a , é necessário encontrar ex- auxiliar para um momento virtual em C.
pressões para representar a variação da energia de deformação devido
ao carregamento virtual δU .