Vibrações de Sistemas 1DOF

Vibrações de Sistemas Mecânicos
Alberto Luiz Serpa

2011
Material em construção para a disciplina EM607.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 1

Sumário
1 Introdução 4
2 Vibrações livres não amortecidas de sistemas de 1-GDL 4

2.1 Sistema massa-mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Sistema massa-mola - equacionamento por energia . . . . . . . 9
2.3 Molas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Viga engastada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Viga bi-apoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.3 Barra em solicitação axial . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.4 Molas em paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.5 Molas em série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Sistema torcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Vibrações livres de sistemas de 1-GDL amortecidos 13

3.1 Amortecimento subcrı́tico/sistema sub-amortecido . . . . . . . 15
3.2 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Sistema super-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Movimento harmônico simples, sistema não amortecido . . . . 17
3.5 Decremento logarı́tmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.6 Amortecimento de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Vibrações forçadas de sistemas de 1-GDL sem amortecimento - excitação harmôn
5 Vibrações forçadas de sistemas de 1-GDL com amortecimento viscoso - excitação
6 Desbalanceamento rotativo 26
7 Transmissibilidade 28
8 Oscilação do suporte 31
A Variáveis-funções complexas 35
B Equações diferenciais 37
B.1 Solução da equação homogênea . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
B.2 Determinação da solução homogênea da equação diferencial . . 38
B.3 Solução particular da equação diferencial . . . . . . . . . . . . 39
B.4 Solução completa da equação diferencial . . . . . . . . . . . . 40

C Entradas Padronizadas 41
C.1 Degrau Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
C.2 Rampa unitária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
C.3 Parábola unitária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
C.4 Função Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
C.5 Função impulso unitário (Delta de Dirac) . . . . . . . . . . . . 43
C.6 Função porta ou pulso unitário (Gate) . . . . . . . . . . . . . 43
C.7 Função série de potências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
D Transformada de Laplace 45
D.1 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . 47
D.1.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
D.1.2 Diferenciação real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
D.1.3 Integração real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
D.1.4 Teorema do valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
D.1.5 Teorema do valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
D.1.6 Translação real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
D.1.7 Funções periódicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
D.1.8 Diferenciação Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
D.1.9 Integração Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
D.1.10 Translação Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
D.1.11 Convolução Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
D.2 Transformada inversa de Laplace - método da expansão em frações parciais 55

1 Introdução
Vibração é um movimento repetitivo. A vibração pode ser:
• desejada, como por exemplo, a vibração das cordas de instrumentos

musicais, vibrações em alguns compactadores, etc;
• não desejada, como por exemplo, no desbalanceamento de rodas de

veı́culos, vibração do solo em terremotos, etc.
A vibração pode ser vista como a troca entre energia potencial e energia
cinética.
2 Vibrações livres não amortecidas de siste-

mas de 1-GDL
Algumas definições são apresentadas a seguir:
• Os sistemas de um grau de liberdade (1-GDL) são aqueles em que

movimento é descrito por apenas uma coordenada.
• O termo vibração livre refere-se às situações em que não há uma força
externa atuando no sistema (não há excitação). Esta resposta é também
conhecida como resposta natural do sistema.
• Um sistema não amortecido é aquele em que não ocorrem perdas (não

há dissipação de energia).
• O sistema será de parâmetros concentrados quando seus elementos pu-

derem ser representados de forma concentrada, como por exemplo, por
massas e molas.
2.1 Sistema massa-mola

Seja o sistema massa-mola (massa m, constante de rigidez da mola k e ace-
leração da gravidade g) esquematizado na Figura 1 em três situações:
• Mola não distendida, posição que determina a origem do eixo y;
• Equilı́brio estático, posição que determina a origem do eixo x. Neste

caso, a mola apresenta uma deflexão ∆;
• Posição arbitrária do movimento com x > 0.

k
g k k
m
y, ẏ, ÿ ∆
m
mola não distendida x, ẋ, ẍ
m
equilı́brio estático
posição arbitrária
Figura 1: Equilı́brio no sistema massa-mola
ky
mg
Figura 2: Diagrama de corpo livre - sistema massa-mola
Considerando que mola está operando na região linear, sabe-se que a força
na mola é dada por
fmola = kx,
e na situação de equilı́brio estático tem-se que:
k∆ = mg. (1)
Um diagrama de corpo livre para este sistema, considerando a posição

arbitrária da Figura 1 é mostrado na Figura 2.
Da lei de Newton (soma das forças externas é igual a massa vezes ace-
leração) escreve-se que
mg − ky = mÿ. (2)

Observa-se que
y = x + ∆, ẏ = ẋ, ÿ = ẍ,
o que permite reescrever a equação (2), usando a equação (1), na seguinte
forma:
mẍ + kx = 0. (3)
Observa-se que a equação do movimento (3) está escrita em função de
x, ou seja, com base na posição de equilı́brio estático. Esta é uma equação
diferencial homogênea de segunda ordem, cuja solução é da forma
x(t) = Aest .
Substituindo esta solução na equação diferencial tem-se que

m As2 est + k Aest = 0,
que permite obter o polinômio caracterı́stico

k
s2 + = 0,
m
cujas raı́zes são s
k
s1,2 = ± j = ±wn j,
m
onde se define a frequência natural wn como
s
k
wn = .
m
A solução da equação diferencial é portanto
x(t) = A1 ejwn t + A2 e−jwn t ,
que pode ser escrita como
x(t) = Xsen(wn t + φ). (4)
Esta solução representa um movimento harmônico com frequência de os-

cilação wn e amplitude X.
Sejam as condições iniciais em termos de posição x(0) = x0 e velocidade
ẋ(0) = v0 . Com base nestas condições é possı́vel escrever que
x0 = x(0) = Xsen(0wn + φ) = Xsenφ,

v0 = ẋ(0) = wn Xcos(0wn + φ) = wn Xcos(φ).

x0
Através da divisão v0
obtém-se
w n x0
φ = tan−1 . (5)
v0
Lembrando que sen2 (φ) + cos2 (φ) = 1 verifica-se que
q
wn2 x20 + v02
X= . (6)
wn
A frequência wn é dada em rad/s. Seu valor correspondente em Hz é
dado por fn = w2πn , que permite calcular o perı́odo da oscilação como
1 2π
T = = .
fn wn
Tomando como base o deslocamento, equação (4), é possı́vel escrever a
velocidade e a aceleração como
π
ẋ(t) = wn Xcos(wn t + φ) = wn Xsen(wn t + φ + ); (7)
2
ẍ(t) = −wn2 Xsen(wn t + φ) = wn2 Xsen(wn t + φ + π). (8)
Verifica-se que:
• A amplitude da velocidade é a amplitude do deslocamento multiplicada

por wn e com uma defasagem de π2 .
• A amplitude da aceleração é a amplitude do deslocamento multiplicada

por wn2 em com uma defasagem de π.
• Os pontos de máximo e mı́nimo do deslocamento correspondem a pon-

tos de velocidade nula, o que é compatı́vel com o fato da velocidade ser
a derivada do deslocamento.
• Os pontos de máximo e mı́nimo da velocidade correspondem a pontos

de aceleração nula, o que é compatı́vel com o fato da aceleração ser a
derivada da velocidade.
Exemplo: Um bloco possui massa de 1000kg e está apoiado sobre um

sistema de molas cuja rigidez é 100000N/m. Supondo que o bloco seja deslo-
cado em 0.010m com relação à posição de equilı́brio estático e solto à partir

do repouso desta condição, determine os gráficos da posição, velocidade e

aceleração. q
A frequência natural neste caso é wn = 100000
1000
= 10rad/s e o perı́odo é
2π
T = 10 = 0.6283s. As condições iniciais são x0 = 0.010m e v0 = 0m/s2 .
A amplitude da resposta em deslocamento X e o ângulo φ dados pelas
equações (6) e (5) são
√
102 × 0.0102 + 02 −1 10 × 0.01 π
X= = 0.010m e φ = tan = .
10 0 2
As amplitudes da velocidade e da aceleração são respectivamente wn X =
10 × 0.010 = 0.1m/s e wn2 X = 102 × 0.010 = 1m/s2 .
Com bases nos valores calculados e nas equações das respostas dadas por
(4), (7) e (8) são gerados os gráficos da Figura 3.
deslocamento
0.01
−0.01
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
tempo
0.1
velocidade
−0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
tempo
1
aceleração
−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
tempo
Figura 3: Deslocamento, velocidade e aceleração - sistema massa-mola

2.2 Sistema massa-mola - equacionamento por energia

Uma outra forma para obter a equação do movimento no caso do sistema
de massa-mola de um grau de liberdade é através da aplicação do princı́pio
da conservação da energia. Considerando a Figura 1 é possı́vel escrever as
energias cinética T , potencial elástica armazenada na mola Uk e potencial
gravitacional Ug como
1 1
T = mẏ 2 , Uk = ky 2 e Ug = −mgy,
2 2
onde se considerou como referência o sistema de coordenadas com origem na
situação da mola não distendida.
A energia mecânica total do sistema é dada por E = T + Uk + Ug e para
a conservação de energia escreve-se que Ė = 0. Logo, tem-se
Ė = (mẏ)ÿ + ky ẏ − mg ẏ = 0,
ou ainda
mÿ + ky − mg = 0,
que permite obter a mesma a equação do movimento (3) ao se usar (1).
2.3 Molas equivalentes

Algumas outras configurações de elementos elásticos podem ser representados
por molas equivalentes, o que permite uma análise na forma de sistemas
massa-mola equivalentes.
2.3.1 Viga engastada

Seja o caso de um bloco de massa m sobre uma viga engastada de compri-
mento l conforme ilustrado na Figura 4.
m
l
∆
Figura 4: Bloco apoiado sobre viga engastada em uma extremidade
Na condição de equilı́brio estático, devido ao peso da massa, P = mg,

a viga apresenta uma deflexão ∆. Para um módulo de elasticidade E e um

momento de inércia da seção transversal da viga I, sabe-se que

P l3
∆= .
3EI
A constante de mola equivalente neste caso é
P 3EI
k= = 3 . (9)
∆ l
Logo, o sistema da Figura 4 pode ser representado por um sistema massa-
mola com massa m e mola de rigidez k dada pela equação (9).
2.3.2 Viga bi-apoiada

Seja o caso de um bloco de massa m apoiado no centro de uma viga bi-apoiada
de comprimento l conforme ilustrado na Figura 5.
l m l
2 2
Figura 5: Bloco apoiado sobre viga bi-apoiada
Na condição de equilı́brio estático, devido ao peso da massa, P = mg,

a viga apresenta uma deflexão ∆. Para um módulo de elasticidade E e um
momento de inércia da seção transversal da viga I, sabe-se que
P l3
∆= .
48EI
P 48EI
k= = 3 . (10)
∆ l
2.3.3 Barra em solicitação axial

Seja o sistema da Figura 6 que consiste em uma massa m suportada por uma
barra de comprimento l, módulo de elasticidade E e área da seção transversal
A.

l
A
m
∆
Figura 6: Bloco suspenso por barra
Na condição de equilı́brio estático, devido ao peso da massa, P = mg, a

barra apresenta uma deflexão ∆. Sabe-se que
Pl
∆= .
AE
P AE
k= = . (11)
∆ l
2.3.4 Molas em paralelo

Um conjunto de molas de rigidez ki em paralelo conforme mostrado na Fi-
gura 7 terá uma rigidez equivalente k dada por
n
X
k= ki .
i=1
k1 k2 . . . kn−1 kn
Figura 7: Molas em paralelo

2.3.5 Molas em série

Um conjunto de molas de rigidez ki em série conforme mostrado na Figura 8
terá uma rigidez equivalente k dada por
n
1 X 1
= .
k i=1 ki
k1
k2
..
.
kn
Figura 8: Molas em série
2.4 Sistema torcional

Seja um sistema de um disco de momento de inércia J conectado a um eixo
engastado em uma das suas extremidades com rigidez torcional kt , caracte-
rizando o sistema torcional da Figura 9. Nesta mesma figura é apresentado
o diagrama de corpo livre do disco.
A lei de Newton (somatória dos momentos é igual ao produto do momento
de inércia pela aceleração angular) permite escrever que
X
M = J θ̈ ⇒ −kt θ = J θ̈,
que pode ser reescrita na forma
kt
θ̈ + θ = 0. (12)
J
A equação (12) é análoga à equação do sistema massa-mola já apresen-
tado, resultando noqmesmo comportamento dinâmico. A frequência natural
neste caso é wn = kJt .

kt
kt θ θ
θ
J
Figura 9: Sistema torcional de um grau de liberdade e diagrama de corpo

livre
3 Vibrações livres de sistemas de 1-GDL amor-

tecidos
Um sistema amortecido é aquele em que existe um elemento dissipador de
energia. O dissipador mais usual é o amortecedor.
O amortecimento viscoso gera uma força oposta ao movimento dada por:
fd = −cẋ,
onde c é a constante de amortecimento [N s/m] e ẋ é a velocidade.

Seja um sistema de um grau de liberdade como mostrado na Figura 10
onde x é a coordenada definida com origem na posição de equilı́brio estático.
Neste caso, a força peso foi compensada pela distensão inicial da mola, motivo
pelo qual esta força não é colocada no diagrama de corpo livre.
k c
kx cẋ
m
x, ẋ, ẍ
Figura 10: Sistema massa-mola-amortecedor e diagrama de corpo livre
A aplicação da lei de Newton permite escrever a seguinte equação do

movimento:
c k
mẍ + cẋ + kx = 0 ou ẍ + ẋ + x = 0.
m m
Considerando uma solução do tipo x(t) = Cest obtém-se o seguinte po-
linômio caracterı́stico:
c k
s2 + s + = 0,
m m
cujas raı́zes são: s

c c 2 k
s1,2 = − ± − .
2m 2m m
Verifica-se que os tipos de raı́zes dependem dos valores de m, c e k. O
caso em que s
c k
=
2m m
caracteriza duas raı́zes reais e iguais. Esta situação é conhecida como a
situação de amortecimento crı́tico, ou seja, o valor da constante de amorte-
cimento cc tal que
s s
cc k k √
= = wn ou cc = 2mwn = 2m = 2 mk
2m m m
caracteriza o amortecimento crı́tico.
O fator de amortecimento ξ é um parâmetro adimensional que fornece
uma medida do amortecimento do sistema e é definido como
c
ξ= .
cc
Verifica-se que
c c cc
= = ξwn ,
2m cc 2m
o que permite rescrever a equação do movimento em uma forma padronizada
como
ẍ + 2ξwn ẋ + wn2 x = 0.
O polinômio caracterı́stico é portanto
s2 + 2ξwn s + wn2 = 0,
cujas raı́zes são q
s1,2 = −ξwn ± wn ξ 2 − 1.
Nota-se que a natureza da resposta depende do valor de ξ. Os casos
possı́veis são analisados a seguir.

3.1 Amortecimento subcrı́tico/sistema sub-amortecido

No caso de sistema sub-amortecido, ξ < 1, as raı́zes são complexas conjugadas
e podem ser escritas como
q
s1,2 = −ξwn ± jwn 1 − ξ 2 = σ ± jwd ,
√
onde σ = −ξwn é a parte real e wd = wn 1 − ξ 2 é a parte imaginária
(caracterizando a frequência natural amortecida). Estas raı́zes podem ser
representadas no plano complexo como na Figura 11.
ξ = cte jw (imaginário)
√
wn 1 − ξ 2
wn = cte s1
wn
α
σ (real)
−ξwn s2 √
−wn 1 − ξ 2
Figura 11: Representação de um par complexo conjugado no plano complexo.
Nesta representação verifica-se que wn é o raio do cı́rculo e cos(α) = ξ.

Observa-se que as raı́zes s1 e s2 caminham sobre o cı́rculo em função do valor
de ξ. Verifica-se também da Figura 11 que
√
q 1 − ξ2
senα = 1 − ξ 2 e tan α = .
ξ
A solução da equação diferencial homogênea do sistema de segunda ordem
é do tipo
x(t) = A1 es1 t + A2 es2 t = e−ξwn t (A1 ejwd t + A2 e−jwd t ) = Xe−ξwn t sen(wd t + φ),
(13)
que caracteriza uma resposta oscilatória com frequência wd .
A equação da velocidade, derivada de (13), é
ẋ(t) = −ξwn Xe−ξwn t sen(wd t + φ) + wd Xe−ξwn t cos(wd t + φ). (14)

Considerando as condições iniciais x0 = x(0) e v0 = ẋ(0) é possı́vel deter-

minar as constantes X e φ da equação (13). Verifica-se que
x0
x(0) = x0 = Xe−0ξwn sen(0wd + φ) = Xsenφ ⇒ X = .
senφ
ẋ(0) = v0 = −ξwn Xe−0ξwn sen(0wd + φ) + wd Xe−0ξwn cos(0wd + φ) =

cos(φ)
= −ξwn Xsenφ + wd Xcos(φ) = −ξwn x0 + wd ,
sen(φ)
que permite escrever
w d x0
tgφ = ,
v0 + ξwn x0
v
u
u (v0 + ξwn x0 )2 + (x0 wd )2
X=t 2
.
wd
3.2 Sistema criticamente amortecido

No caso de sistema criticamente amortecido, ξ = 1, as raı́zes são reais e iguais
e estão sobre o eixo real no plano complexo, ou seja,
s1 = s2 = −ξwn = −wn .
A solução da equação diferencial homogênea é
x(t) = A1 e−wn t + A2 te−wn t ,
que representa um movimento que não oscila.
3.3 Sistema super-amortecido

No caso de um sistema super-amortecido, ξ > 1, as raı́zes são reais e distintas,
ou seja,
q
2
−1
s1 = wn −ξ + ξ − 1 = ,
τ1

q
2
−1
s2 = wn −ξ − ξ − 1 = .
τ2
A solução da equação homogênea é
−t −t
x(t) = A1 e τ1 + A2 e τ2 .
Verifica-se que o caso super-amortecido apresenta uma resposta sem caráter

oscilatório como esperado.

3.4 Movimento harmônico simples, sistema não amor-

tecido
No caso sem amortecimento, ξ = 0, as raı́zes são complexas conjugadas
com parte real nula, ou seja, estão sobre o eixo imaginário. Neste caso, o
sistema apresentará uma resposta natural sem decaimento, caracterizando o
movimento harmônico simples, ou seja, wd = wn , φ = 0 e x(t) = Asen(wn t).
3.5 Decremento logarı́tmico

Para o caso sub-amortecido, o perı́odo de oscilação é dado por T = w2πd . O
decremento logarı́tmico é definido em função da relação entre dois pontos
consecutivos separados por um perı́odo de oscilação, ou seja,
x(t)
δ = ln .
x(t + T )
Substituindo a expressão da resposta em deslocamento, escreve-se que
Xe−ξwn t sen(wd t + φ)
δ = ln = ln eξwn T = ξwn T,
Xe−ξwn (t+T ) sen(wd t + wd T + φ)
onde os termos senoidais forma cancelados por terem o mesmo valor devido
a estarem separados exatamente por um perı́odo T .
Substituindo a expressão do perı́odo obtém-se
2π 2πξ
δ = ξwn √ 2
=√ ,
wn 1 − ξ 1 − ξ2
que permite obter o fator de amortecimento à partir do decremento lo-
garı́tmico como
δ
ξ=√ 2 .
4π + δ 2
O interesse no conhecimento do decremento logarı́tmico está em identifi-
car o sistema. Suponha que a massa m, a rigidez k e a resposta medida x(t)
do sistema sejam conhecidas. Da resposta do sistema, é possı́vel determinar
o decremento logarı́tmico δ e consequentemente o fator de amortecimento ξ,
o que permitirá determinar a constante de amortecimento c do sistema.
Para aumentar a precisão na determinação do decremento logarı́tmico, ao
invés de pagar dois pontos separados por um perı́odo, é possı́vel pegar dois
pontos separados por n perı́odos. Neste caso, tem-se que
1 x(t)
δ= ln .
n x(t + nT )

3.6 Amortecimento de Coulomb

O amortecimento de Coulomb é usado para representar a situação de desli-
zamento com atrito seco.
Seja um sistema massa-mola, com mola de rigidez k e com a massa m
deslizando sobre uma superfı́cie onde existe atrito. A força de atrito Fd é
sempre oposta ao movimento, e os diagramas de corpo livre, considerando
apenas a direção x, podem ser mostrados na Figura 12.
ẋ > 0 ẋ < 0
x
movimento movimento
kx kx
m m m
Fd Fd
Figura 12: Sistema de um grau de liberdade - diagrama de corpo livre - atrito

de Coulomb
A equação diferencial do movimento pode ser escrita como

mẍ = −kx − Fd (sign(ẋ)),
onde sign(ẋ) é a função que define o sinal sinal de ẋ. Esta equação diferencial
é não linear, e pode ser dividida nos seguintes casos
mẍ = −kx + Fd , ẋ < 0,
mẍ = −kx − Fd , ẋ > 0,
que podem ser resolvidos separadamente.
Para o caso de ẋ < 0 tem-se
k Fd
ẍ + x= .
m m
A solução da equação homogênea é a mesma de um movimento livre não
amortecido, ou seja, xh = Asenwn t + Bcoswn t.
A solução particular tem a forma xp = C (C constante). Logo, ẋp = 0,
ẍp = 0 cuja substituição na equação diferencial permite obter
Fd
C= .
k
A solução completa é portanto

Fd
x = Asenwn t + Bsenwn t + , ẋ < 0.
k
Seja uma situação inicial em que o bloco está na posição extrema da
direita. Neste caso é possı́vel escrever que x(0) = x0 e ẋ(0) = 0. Logo,
Fd Fd
x(0) = x0 = Asen(0) + Bcos(0) + ⇒ B = x0 − ,
k k
ẋ(0) = 0 = Awn cos(0) + Bwn sen(0) ⇒ A = 0,
e portanto
Fd Fd
x(t) = x0 − cos(wn t) + , ẋ < 0. (15)
k k
A solução dada pela equação (15) é válida enquanto o movimento é da
direita para a esquerda até que a velocidade seja novamente nula. Esta
situação corresponde à

Fd
ẋ(t) = − x0 − wn senwn t = 0 ⇒ senwn t = 0 ⇒ wn t = π.
k
A posição correspondente a este ponto de velocidade nula é portanto

Fd Fd Fd
x = x0 − cos(π) + = − x0 − 2 .
k k k
Note que esta posição está à esquerda da posição neutra (deslocamento
negativo) e tem sua amplitude diminuı́da de 2 Fkd com relação ao deslocamento
inicial x0 .
Uma análise semelhante pode ser feita para a equação diferencial cor-
respondente ao movimento da esquerda para a direita (ẋ > 0). De forma
análoga ao caso já estudado, quando o movimento atingir sua posição limite
à direita, o deslocamento será
Fd
x = x0 − 4 .
k
Observa-se que em cada ciclo, a diminuição de amplitude é 4 Fkd . O decai-
mento é linear, ou seja, as curvas envoltórias são retas, conforme ilustrado
na Figura 13.
Verifica-se que o movimento é harmônico com a mesma frequência de um
movimento não amortecido. O movimento terminará quando a força da mola
igualar-se à força de atrito.

0.8
0.6
0.4
deslocamento
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
tempo
Figura 13: Ilustração da resposta em deslocamento no caso de amortecimento

de Coulomb - envoltórias retas
4 Vibrações forçadas de sistemas de 1-GDL

sem amortecimento - excitação harmônica
Seja o sistema da Figura 14 onde o sistema de coordenadas x tem origem na
posição de equilı́brio estático do sistema. O respectivo diagrama de corpo
livre, já considerando que a força peso foi compensada pela deflexão estática
da mola, é apresentado na mesma figura.
A equação de equilı́brio é portanto
k
mẍ + kx = F0 cos(wt) ⇒ ẍ + x = f0 cos(wt),
m
com f0 = Fm0 .
A solução desta equação diferencial é composta pela componente ho-
mogênea e pela componente particular. A solução homogênea é dada por
xh (t) = A1 sen(wn t) + A2 cos(wn t),
e a solução particular é dada por
xp (t) = Xcos(wt).
Substituindo a solução particular na equação diferencial tem-se
−w2 Xcos(wt) + wn2 Xcos(wt) = f0 cos(wt),

k
kx
m
x, ẋ, ẍ
F0 cos(wt)
Figura 14: Sistema massa-mola-amortecedor com excitação harmônica e di-

agrama de corpo livre
e então
f0
X= para wn 6= w.
wn2 − w2
A solução completa pode ser escrita como
f0
x(t) = A1 sen(wn t) + A2 cos(wn t) + cos(wt).
wn2 − w2
As condições iniciais x0 = x(0) e v0 = ẋ(0) podem ser substituı́das na

solução. Neste caso tem-se
f0 f0
x(0) = A2 + = x 0 ⇒ A2 = x 0 − ,
wn2 − w2 wn2 − w2
wf0 v0
ẋ(0) = wn A1 cos(0wn )−wn A2 sen(0wn )− senwt = w n A1 ⇒ A1 = ,
wn2 − w2 wn
que permite escrever a solução completa como
!
v0 f0 f0
x(t) = sen(wn t) + x0 − 2 2
cos(wn t) + 2 cos(wt).
wn wn − w wn − w 2
Seja o caso particular em que x0 = 0 e v0 = 0 sem perda de generalidade.

Assim,
f0
x(t) = 2 (cos(wt) − cos(wn t)) =
wn − w 2

2f0 wn − w wn + w
= sen t sen t .
wn2 − w2 2 2

Considere agora o caso em que w é próximo de wn . Logo é possı́vel

escrever que
wn − w wn + w
∆= e w∼
= .
2 2
Neste caso, é possı́vel escrever
2f0 f0
x(t) = sen(wt)sen(∆t) = sen(wt)sen(∆t).
(wn + w)(wn − w) 2w∆
Como w >> ∆, a curva sen(wt) será modulada pela curva sen(∆t) (enve-
lope), caracterizando o fenômeno de batimento como ilustrado na Figura 15.
0.8
0.6
0.4
deslocamento
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 2 4 6 8 10 12 14
tempo
Figura 15: Ilustração do fenômeno de batimento
Verifica-se que quando w → wn , tem-se que ∆t → 0 e então sen(∆t) ≈

∆t. Logo,
f0 f0
x(t) = sen(wt)(∆t) = tsen(wt),
2w∆ 2w
que corresponde à situação de ressonância, onde a amplitude da vibração
cresce linearmente de forma ilimitada conforme ilustrado na Figura 16.

2
deslocamento
−1
−2
−3
−4
0 1 2 3 4 5 6 7
tempo
Figura 16: Ilustração do fenômeno de ressonância - crescimento linear da

amplitude
5 Vibrações forçadas de sistemas de 1-GDL

com amortecimento viscoso - excitação harmônica
Um sistema de um grau de liberdade com amortecimento viscoso e sujeito a
uma excitação harmônica será descrito pela equação diferencial
mẍ + cẋ + kx = F0 sen(wt), (16)
ou ainda
ẍ + 2ξwn ẋ + wn2 x = f0 sen(wt),
q
com wn = k/m, ξ = c/(2mwn ) e f0 = F0 /m.
A solução homogênea desta equação diferencial corresponde à resposta
natural é dada por
xh (t) = Ae−ξwn t sen(wd t + φ),
onde wd é a frequência natural amortecida. Esta solução, devido ao termo
exponencial, decai com o tempo e não afeta a solução de regime.
A solução particular pode ser escrita na forma
xp (t) = M sen(wt) + N cos(wt),
e que ao ser substituı́da na equação diferencial leva à seguinte equação
[−w2 (M sen(wt) + N cos(wt))] + 2ξwn [w(M cos(wt) − N sen(wt))]+

+wn2 (M sen(wt) + N cos(wt)) = f0 sen(wt).

Separando os termos em seno e cosseno, é possı́vel resolver o sistema de
equações e obter as expressões para M e N :
(wn2 − w2 )f0 (1 − r2 )f0 /wn2
M= = ,
(wn2 − w2 )2 + (2ξwn w)2 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
−2ξwn wf0 −2ξrf0 /wn2

N= = ,
(wn2 − w2 )2 + (2ξwn w)2 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
com r = wwn .
A solução particular pode então ser escrita como
xp (t) = Xsen(wt − θ),
com
√ f0 /wn2
X= M2 + N2 = q , (17)
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
2ξr
tan θ = .
1 − r2
Nota-se que
f0 f0 m F0
2
= = ,
wn k k
o que permite escrever que
Xk Xwn2 1
MF = = =q , (18)
F0 f0 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
onde M F denota o fator de amplificação.

A Figura 17 apresenta algumas curvas do M F em função do valor de r.
Os pontos crı́ticos da equação (18) podem ser determinados através da
análise da primeira e segunda derivadas com relação a r. Verifica-se que
dM F 2r(1 − r2 − 2ξ 2 )
= ,
dr [(1 − r2 )2 + (2ξr)2 ]3/2
d2 M F 2(1 − 3r2 − 2ξ 2 ) r(1 − r2 − 2ξ 2 )[(2(1 − r2 )(−2r) + 8ξ 2 r](−3)

= + .
dr2 [(1 − r2 )2 + (2ξr)2 ]−3/2 [(1 − r2 )2 + (2ξr)2 ]−5/2
Os pontos crı́ticos são:
• r = 0, que corresponde ao ponto inicial das curvas, e que pode carac-
terizar dois casos:

4
ξ0 = 0.000
ξ1 = 0.150
3.5 ξ2 = 0.200
ξ3 = 0.500
3 ξ4 = 0.707
ξ5 = 1.000
2.5
MF
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r
Figura 17: Curvas do fator de amplificação M F em função da razão de

frequências r
– Ponto de mı́nimo:
√
d2 M F 2
2
> 0 ⇒ 1 − 2ξ 2 > 0 ⇒ ξ < .
dr 2
– Ponto de máximo:
√
d2 M F 2
2
≤ 0 ⇒ 1 − 2ξ 2 ≤ 0 ⇒ ξ ≥ .
dr 2
• 1 − r2 − 2ξ 2 = 0, permite determinar o ponto de máximo dado por

q √
rpico = 1 − 2ξ 2 , se ξ ≤ 2/2.
Note que este ponto de máximo ocorre a uma frequência menor que
wn , ou seja, rpico < 1.
O valor da máxima amplitude, substituindo o respectivo valor de rpico
na equação (18), corresponde à
1
M Fmax = √ .
2ξ 1 − ξ 2
Nota-se que para ξ pequeno, tem-se M Fmax ∼

= 1/(2ξ).

3.5
2.5
2
φ
1.5 ξ0 = 0.000
ξ1 = 0.150
ξ2 = 0.200
1 ξ3 = 0.500
ξ4 = 0.707
ξ5 = 1.000
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r
Figura 18: Curvas do ângulo de fase φ em função da razão de frequências r
• r → ∞ representa a situação do mı́nimo da curva (assı́ntota).

A Figura 18 apresenta o ângulo de fase em função da relação de frequências
r. Oserva-se que para r = 1 o ângulo de fase é φ = π/2.
A ressonância no caso de sistemas amortecidos tem mais de uma in-
terpretação. Alguns autores consideram a ressonância como sendo o valor
r = rpico , que corresponde à maior amplitude da resposta. Outros autores
consideram a ressonância como r = 1, que representa a situação de ângulo
de fase φ = π/2, e que corresponde ao caso em que a força de excitação e
a velocidade estão em fase. Nesta apostila, será adotado que a ressonância
corresponde ao caso r = rpico .
6 Desbalanceamento rotativo
Uma fonte comum de vibração forçada é o caso de desbalanceamento rotativo
conforme esquematizado na Figura 19. O sistema desta figura consiste em
um sistema de um grau de liberdade com o movimento apenas na direção x.
Neste sistema, M − m é a massa do bloco, m é a massa desbalanceada a uma
distância e (excentricidade) do centro e w é a frequência angular com que a
massa excêntrica m gira.
O diagrama de corpo livre está também colocado na Figura 19 onde o peso
já foi compensado pela deflexão inicial da mola, de forma que a coordenada
x tem sua origem na posição de vertical de equilı́brio estático.

m
m e
e
x wt
wt
M −m
M −m
kx cẋ
k c
Figura 19: Esquema de sistema de um grau de liberdade com desbalancea-

mento rotativo
A posição da massa m é dada por x + esen(wt) e assim é possı́vel escrever

a equação do movimento
d2
(M − m)ẍ + m (x + esen(wt)) = −kx − cẋ,
dt2
ou ainda
M ẍ + cẋ + kx = mew2 sen(wt). (19)
Nota-se que a equação (19) é semelhante à equação (16) considerando que
F0 = mew2 , ou f0 = mew2 /M , o que permite escrever diretamente a solução
já encontrada anteriormente conforme dada na equação (17) para este caso
como
(mew2 /M )/wn2 (me/M )r2
X=q =q ,
(1 − r2 )2 + (2ξr)2 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
X r2
=q , (20)
(me/M ) (1 − r2 )2 + (2ξr)2
2ξr
tan θ = .
1 − r2
A Figura 20 apresenta o comportamento da equação (20) ao se variar a
razão de frequências.
Os pontos crı́ticos da função dada por (20) podem ser encontrados fazendo-
se !
d X
= 0 ⇒ r(1 − r2 + 2ξ 2 r2 ) = 0,
dr me/M

4
ξ0 = 0.000
ξ1 = 0.150
3.5 ξ2 = 0.200
ξ3 = 0.500
3 ξ4 = 0.707
ξ5 = 1.000
X/(me/M )
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r
Figura 20: Curvas de X/(me/M ) em função da razão de frequências r -

desbalanceamento rotativo
que permite verificar que:

• r = 0 caracteriza um ponto de mı́nimo no inı́cio das curvas;
√
• r = 1/ 1 − 2ξ 2 >√1 caracteriza um ponto de máximo à direita de
r = 1, quando ξ < 2/2;
• r → +∞ caracteriza X/(me/M ) → 1.
7 Transmissibilidade
Para um movimento forçado (excitação harmônica) de um sistema de um
grau de liberdade amortecido, a força recebida pelo suporte é devido ao
amortecedor e à mola, conforme ilustrado na Figura 21.
A força sobre o suporte é
F = kx + cẋ.
Considerando a situação de regime permanente, xp = Xsen(wt − φ), e

substituindo este resultado na equação da força sobre o suporte tem-se
F = kXsen(wt − φ) + cwXcos(wt − φ),

q q
F = (kX)2 + (cwX)2 sen(wt − φ − β) = k 2 + (cw)2 Xsen(wt − γ),

kx cẋ
k c
m
x
P = F0 sen(wt)
Figura 21: Forças no suporte de um sistema massa-mola-amortecedor
com γ = φ + β e tan(β) = −cwk

= −2ξr.
A força máxima (amplitude de F ) é
q
FT = X k 2 + (cw)2 ,
que, empregando o resultado da equação (17), pode ser escrita como

q
f0 /wn2 q 1 + (2ξr)2
FT = q k 2 + (cw)2 = F0 q ,
(1 − r2 )2 + (2ξr)2 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
onde foi usado que c = 2mξwn e f0 = F0 /m.

A transmissibilidade é dada por
q
FT 1 + (2ξr)2
TR = =q . (21)
F0 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
A Figura 22 apresenta o comportamento da transmissibilidade, equação

(21), ao se variar a razão de frequências para alguns valores de ξ.
Observa-se que para r = 0 tem-se T R = 1, que corresponde ao caso
estático.
O ponto de máximo da transmissibilidade é dado por
q √
−1 + 1 + 8ξ 2
rpico = < 1.
2ξ

4
ξ0 = 0.000
ξ1 = 0.150
3.5 ξ2 = 0.200
ξ3 = 0.500
3 ξ4 = 0.707
ξ5 = 1.000
2.5
TR
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r
Figura 22: Transmissibilidade em função da razão de frequências r
No caso de uma situação de desbalanceamento rotativo, sabe-se que F0 =

mew2 . Neste caso, a força transmitida passa a ser
q
1 + (2ξr)2
FT = mew2 q ,
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
ou ainda q
FT r2 1 + (2ξr)2
=q .
mewn2 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
A Figura 23 mostra as curvas de FT /(mewn2 ) em função de r para alguns
valores de ξ.

4
ξ0 = 0.000
ξ1 = 0.150
3.5 ξ2 = 0.200
ξ3 = 0.500
3 ξ4 = 0.707
ξ5 = 1.000
FT /(mewn2 )
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r
Figura 23: Transmissibilidade em função da razão de frequências r - desba-

lanceamento rotativo
8 Oscilação do suporte
Uma fonte comum de movimento forçado é a oscilação do suporte. Seja o
sistema da Figura 24, onde o peso da massa já foi compensado devido à
deflexão estática da mola e o suporte está sujeito a uma oscilação senoidal
y(t) = y0 sen(wt).
A equação do movimento é dada por
mẍ = −k(x − y) − c(ẋ − ẏ) ⇒ mẍ + cẋ + kx = ky + cẏ.
Substituindo y na equação do movimento tem-se

q
mẍ + cẋ + kx = ky0 sen(wt) + cwy0 cos(wt) = y0 k 2 + (cw)2 sen(wt − β),
com tanβ = −(cw)/k = −2ξr.

O movimento forçado é determinado pela excitação
q
y0 k 2 + (cw)2 sen(wt − β)
q
cuja amplitude é F0 = y0 k 2 + (cw)2 .
A amplitude da solução de regime permanente (solução
q do movimento
forçado) usando o resultado da equação (17) com f0 = y0 k 2 + (cw)2 /m é

y = y0 sen(wt)
k c
k(x − y) c(ẋ − ẏ)

m
x
m
Figura 24: Sistema com oscilação do suporte e diagrama de corpo livre com
a hipótese de x > y
dada por
q q
y0 k 2 + (cw)2 /(mwn2 ) y0 1 + (2ξr)2
X= q =q .
(1 − r2 )2 + (2ξr)2 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
A solução de regime é então
x(t) = Xsen(wt − γ),
com γ = β + φ e tanφ = 2ξr/(1 − r2 ).

A força no suporte é dada por
F = k(x − y) + c(ẋ − ẏ) = −mẍ,
que ao se substituir a solução permite obter

q
y0 1 + (2ξr)2
F = mw2 Xsen(wt − γ) = mw2 q sen(wt − γ) =
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
q
r2 1 + (2ξr)2
= y0 k q = FT sen(wt − γ),
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
com a amplitude da força transmitida dada por
q
r2 1 + (2ξr)2
F T = y0 k q .
(1 − r2 )2 + (2ξr)2

Verifica-se que força transmitida está em fase com o movimento da massa

m.
É possı́vel escrever as seguintes relações:
q
X 1 + (2ξr)2
=q ,
y0 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
q
FT r2 1 + (2ξr)2
=q .
y0 k (1 − r2 )2 + (2ξr)2

Referências
[1] D. J. Inman, Engineering Vibration, 2nd Edition, Prentice-Hall, 2001.
[2] W. T. Thomson, Teoria da Vibração com Aplicações, Editora In-

terciência, 1978.

A Variáveis-funções complexas
Define-se a variável complexa s como:
s = σ + jω,
√
para a qual σ denota a parte real, ω denota a parte imaginária, e j = −1.
O conjugado de s, denotado por s∗ , é dado por:
s∗ = σ − jω.
É usual representar uma variável complexa no chamado plano complexo

como mostrado na figura 25.
jw (imaginário)
s1
jw1
s1 = σ1 + jw1
σ1 σ (real)
Figura 25: Representação no plano complexo.
O módulo da variável complexa s é dado por:

√ √
|s| = σ 2 + ω 2 = s∗ s.
O ângulo θ de uma variável complexa é definido como:

ω ω
tanθ = ⇒ θ = tan−1
σ σ
Uma função complexa g(s) é uma função de uma variável complexa e
apresenta uma parte real e uma parte imaginária.

A fórmula de Euler estabelece que:
ejθ = cos(θ) + jsen(θ). (22)
A fórmula de Euler pode ser provada através da expansão em série de Tay-

lor da exponencial comparada com as expansões das funções seno e cosseno,
ou seja,
x2 x3 x4
ex = 1 + x + + + + ...
2! 3! 4!
θ2 θ3 θ4
ejθ = 1 + jθ − −j + + ...
2! 3! 4!
θ3
sen(θ) = θ − + ...
3!
θ2 θ4
cos(θ) = 1 − + + ...
2! 4!
As seguintes relações podem ser obtidas através da equação (22):
ejθ + e−jθ = cos(θ) + jsen(θ) + cos(θ) − jsen(θ) = 2cos(θ),
ejθ − e−jθ = cos(θ) + jsen(θ) − cos(θ) + jsen(θ) = 2jsen(θ).

B Equações diferenciais
Para um sistema linear, com parâmetros concentrados, invariantes no tempo
e em tempo contı́nuo, o modelo matemático é descrito na forma de uma
equação diferencial linear ordinária do tipo:
dn y dn−1 y dy dm x dm−1 x
an +a n−1 +. . .+a 1 +a 0 y(t) = b m +b m−1 +. . .+b0 x(t).
dtn dtn−1 dt dtm dtm−1
A solução de uma equação diferencial envolve a soma da solução da
equação homogênea e da solução particular.
A equação homogênea corresponde ao caso de entrada/excitação nula, ou
seja,
dn y dn−1 y dy
an n + an−1 n−1 + . . . + a1 + a0 y(t) = 0,
dt dt dt
e corresponde à resposta natural do sistema.
A solução que inclui a excitação é a resposta forçada do sistema.
B.1 Solução da equação homogênea

A equação diferencial homogênea é satisfeita por
y(t) = Aert .
Logo, pode-se escrever:

dn y
ẏ(t) = Arert , ÿ(t) = Ar2 ert , n
= Arn ert .
dt
Substituindo estas derivadas na equação diferencial homogênea tem-se:
an Arn ert + an−1 Arn−1 ert + . . . + a0 Aert = 0,
an rn + an−1 rn−1 + . . . + a0 = 0,
que representa o polinômio caracterı́stico do sistema.
Como o polinômio caracterı́stico possui n raı́zes, é esperado que a solução
homogênea seja do tipo:
y(t) = A1 er1 t + A2 er2 t + . . . + An ern t = 0,
na qual r1 , r2 , . . ., rn são as raı́zes do polinômio caracterı́stico. Estas raı́zes

podem ser raı́zes simples e reais, reais e repetidas, complexas conjugadas
simples ou complexas conjugadas repetidas.

B.2 Determinação da solução homogênea da equação

diferencial
O seguinte procedimento pode ser utilizado para a determinação da solução
homogênea de uma equação diferencial:
1. Calcular as n raı́zes do polinômio caracterı́stico, ri , i = 1, . . . n;
2. Para cada raiz distinta ri , um termo Ai eri t aparece na solução;
3. Para cada par de raı́zes complexas conjugadas α±βj, os termos eαt cos(βt)
e eαt sen(βt) aparecem na solução multiplicados por coeficientes cons-
tantes;
4. Para cada raiz real r de multiplicidade m os termos ert , tert , t2 ert , . . .,
tm−1 ert aparecem na solução multiplicados por coeficientes constantes;
5. Para cada par de raı́zes complexas conjugadas α ± βj de multipli-
cidade m, os termos eαt cos(βt), eαt sen(βt), teαt cos(βt), teαt sen(βt),
t2 eαt cos(βt), t2 eαt sen(βt), . . ., tm−1 eαt cos(βt), tm−1 eαt sen(βt), apare-
cem na solução multiplicados por coeficientes constantes.
Exemplo: Determinar a resposta natural do sistema cuja equação diferen-

cial homogênea é:
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 0.
dt dt dt
O polinômio caracterı́stico é r3 + 8r2 + 37r + 50 = 0, cujas raı́zes são −2
e −3 ± 4j.
A solução da equação homogênea é:
y(t) = A1 e−2t + A2 e−3t cos(4t) + A3 e−3t sen(4t).
Exemplo: Determinar a solução homogênea da equação diferencial:

d3 y d2 y dy
3
+ 7 2
+ 16 + 12y(t) = 0.
dt dt dt
O polinômio caracterı́stico é r3 + 7r2 + 16r + 12 = 0, cujas raı́zes são −2,
−2 e −3.
A solução da equação homogênea é, portanto,
y(t) = A1 e−2t + A2 te−2t + A3 e−3t .

B.3 Solução particular da equação diferencial

A solução particular de uma equação diferencial corresponde à resposta re-
sultante da entrada ou excitação do sistema. É também chamada de resposta
forçada do sistema. Pode-se dizer que a solução particular apresenta a mesma
“forma” da função de excitação.
Exemplo: Determinar a solução particular da equação diferencial:
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 4e−3t .
dt dt dt
A solução é do mesmo tipo da entrada, ou seja, y(t) = Ae−3t .
As derivadas são:
−3t −3t d3 y
ẏ = −3Ae , ÿ = 9Ae , 3
= −27Ae−3t .
dt
Substituindo estas derivadas na equação diferencial tem-se

−27Ae−3t + 8 9Ae−3t + 37 −3Ae−3t + 50Ae−3t = 4e−3t ,
−27A + 72A − 111A + 50A = 4 ⇒ A = −0.25

Logo, a solução particular é
y(t) = −0.25e−3t .
Exemplo: Determinar a solução particular da equação diferencial:
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 4cos(3t).
dt dt dt
A solução particular é dada por y(t) = Acos(3t) + Bsen(3t), cujas deri-
vadas são:
ẏ = −3Asen(3t) + 3Bcos(3t),
ÿ = −9Acos(3t) + 9Bsen(3t),
d3 y
= 27Asen(3t) − 27Bcos(3t).
dt3
Substituindo estas derivadas na equação diferencial tem-se
(27Asen(3t) − 27Bcos(3t)) + 8 (−9Acos(3t) + 9Bsen(3t)) +

+37 (−3Asen(3t) + 3Bcos(3t)) + 50 (Acos(3t) + Bsen(3t)) = 4cos(3t),

e então,
sen(3t)(27A − 72B − 111A + 50B) = 0,
cos(3t)(−27B − 72A + 111B + 50A) = 4cos(3t).
Resolvendo o sistema de equações
27A − 72B − 111A + 50B = 0 e − 27B − 72A + 111B + 50A = 4,

84
obtém-se A = −22
1885
eB= 1885
(coeficientes da solução particular).
B.4 Solução completa da equação diferencial

A solução completa de uma equação diferencial consiste na soma da solução
homogênea com a solução particular e na determinação das constantes através
da substituição das condições iniciais.
Exemplo: Determinar a solução completa da seguinte equação diferencial
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 4e−3t ,
dt dt dt
dy d2 y
com as seguintes condições iniciais: y(0) = 1, dt
(0) = 2; dt2
(0) = 1.
A solução completa é dada por:
y(t) = A1 e−2t + A2 e−3t cos(4t) + A3 e−3t sen(4t) −0.25e

| {z
−3t
}
.
| {z }
homogênea particular
Substituindo as condições iniciais na equação diferencial, tem-se:
y(0) = A1 + A2 − 0.25 = 1,
ẏ(0) = −2A1 − 3A2 + 4A3 + 0.75 = 2,

ÿ(0) = −4A1 − 7A2 − 24A3 − 2.25 = 1,
e resolvendo este sistema de equações tem-se os coeficientes procurados:
42 −83 43
A1 = ; A2 = ; A3 = .
17 68 68

C Entradas Padronizadas
As entradas padronizadas são utilizadas na análise de desempenho dos sis-
temas. Em geral, a entrada real é desconhecida e são definidos alguns
parâmetros para avaliar o desempenho dos sistemas de forma objetiva e ho-
mogênea.
As entradas padronizadas constituem uma boa maneira de prever o de-
sempenho do sistema e permitem realizar comparações de sistemas.
As principais entradas padronizadas são apresentadas a seguir.
C.1 Degrau Unitário

A entrada degrau unitário, usualmente denotada por u(t), é definida como
(
1 se t > 0
u(t) = ,
0 se t ≤ 0
e está representada graficamente na Figura 26.
u(t)
Figura 26: Degrau unitário
Um degrau unitário com translação é dado por:

(
1 se t > T,
u(t − T ) =
0 se t ≤ T,
e está representado na Figura 27.
C.2 Rampa unitária

A rampa unitária, usualmente denotada por r(t), é definida como:
(
t se t > 0,
r(t) = tu(t) =
0 se t ≤ 0,
e está ilustrada na Figura 28.

u(t − T )
T t
Figura 27: Degrau unitário com translação.
r(t)
45o
Figura 28: Rampa unitária

C.3 Parábola unitária

A parábola unitária é definida como:
(
1 1 2
t se t > 0,
x(t) = t2 u(t) = 2
2 0 se t ≤ 0,
e está ilustrada na Figura 29.
x(t)
Figura 29: Parábola unitária
C.4 Função Senoidal

A função senoidal de amplitude A, freqüência w e ângulo de fase ϕ, é dada
por:
x(t) = Asen(wt + ϕ).
C.5 Função impulso unitário (Delta de Dirac)

O impulso unitário δ(t) é definido como:
Z +∞
δ(t) = 0 para t 6= 0, e δ(t)dt = 1,
−∞
ou seja, possui duração nula, amplitude infinita e área unitária, e sua repre-
sentação gráfica usual é a da Figura 30.
C.6 Função porta ou pulso unitário (Gate)

O pulso unitário é definido como a diferença entre um degrau unitário e outro
degrau unitário transladado, ou seja,
g(t) = u(t) − u(t − T ),

δ(t)
Figura 30: Impulso unitário
cujo resultado é mostrado na Figura 31.
g(t)
T t
Figura 31: Pulso unitário
C.7 Função série de potências

A série de potências é definida como:
(
a0 + a1 t + a2 t2 + ... se t > 0,
x(t) =
0 se t ≤ 0.

D Transformada de Laplace
A transformada de Laplace é um método para resolver equações diferenciais
lineares no qual as operações como diferenciação e integração são substituı́das
por operações algébricas no plano complexo. A componente transitória e a
de regime permanente podem ser obtidas simultaneamente. Além disso, a
transformada de Laplace é fundamental para a análise de sistemas via funções
de transferência.
A transformada de Laplace de uma função f (t) é definida por
Z ∞
F (s) = L [f (t)] = f (t)e−st dt, com s = σ + jw.
0
A transformada inversa de Laplace é dada por

1 Z σ+j∞
−1
f (t) = L F (s) = F (s)est ds, t > 0.
2πj σ−j∞
A integral de Laplace existirá/convergirá se σ0 é escolhido de forma que
lim e−σ0 t f (t) = 0, (23)

t→∞
onde σ0 é chamado de abscissa de convergência.

Para a maioria das funções é possı́vel adotar um valor de σ0 positivo
e suficientemente grande tal que a equação (23) é satisfeita. Isso sempre
será verdadeiro para exponenciais positivas ou para funções que crescem a
uma taxa menor que uma exponencial. Existem funções onde isso não será
2
satisfeito para nenhum valor de σ0 , por exemplo, et , que por sorte aparecem
raramente nos problemas de engenharia.
Exemplo: Calcular L[f (t)] para f (t) = e−at , a = b + jc.

h i Z ∞
−at
F (s) = L e = e−at e−st dt =
0
Z
∞
−(s+a)t −1 −(s+a)t ∞ −1 1
= e dt = e = [0 − 1] = .
0 s+a 0 s+a s+a
A abscissa de convergência é determinada por

lim e−σ0 t e−at = lim e−(σ0 +b+jc)t = lim e−(σ0 +b)t e−jct ,
t→∞ t→∞ t→∞
e para que este limite convirja a zero, então σ0 + b > 0, ou σ0 > −b.
Exemplo: Calcular L[f (t)] para f (t) = cos(wt).

É possı́vel escrever que

1 jwt
cos(wt) = e + e−jwt .
2
Logo,
!
1 jwt 1 1 1 s
L[f (t)] = L[e ] + L[e−jwt ] = + = .
2 2 s − jw s + jw s2 + w2

1 −jwt i
lim e−σ0 t e + e−jwt = 0, se σ0 > 0.
t→∞ 2
Exemplo: Calcular L[u(t)] para o degrau unitário u(t).

(
0 se t ≤ 0,
u(t) = 0t
1 = e se t > 0.
Logo,
1 1
U (s) = L[u(t)] = = , σ0 > 0.
s+0 s
Exemplo: Calcular L[δ(t)] para o impulso unitário δ(t).

Seja a função f (t) mostrada na Figura 32 e definida por

 0
 se t < 0,
1
f (t) = t0
se 0 ≤ t ≤ t0 ,


0 se t0 < t.
O impulso unitário pode ser representado como:
δ(t) = lim f (t).
t0 →0
Assim, Z ∞
L[δ(t)] = L lim f (t) = lim f (t)e−st dt =
t0 →0 0 t0 →0
Z Z
∞
−st
t01 −st
= lim f (t)e dt = lim e dt =
t0 →0 0 t0 →0 0 t0
! !
1 −1 −st t0 1 − e−st0
= lim e = lim .
t0 →0 t0 s 0 t0 →0 st0
Aplicando a regra de L’Hopital tem-se que
1 − e−st0 s e−st0
lim = lim = 1.
t0 →0 st0 t0 →0 s
Portanto,
L[δ(t)] = 1.

f (t)
1
t0
t0 t
Figura 32: Representação do impulso unitário - t0 → 0
D.1 Propriedades da Transformada de Laplace

D.1.1 Linearidade
A transformada de Laplace é um operador linear, ou seja,
L[α1 f1 + α2 f2 ] = α1 L(f1 ) + α2 L(f2 ).
Prova: Z ∞
L[α1 f1 + α2 f2 ] = (α1 f1 + α2 f2 )e−st dt =
0
Z ∞ Z ∞
α1 f1 e−st dt + α2 f2 e−st dt = α1 L[f1 ] + α2 L[f2 ].
0 0
D.1.2 Diferenciação real

Se
L[f (t)] = F (s),
então, " #
df
L = sF (s) − f (0).
dt
Prova: " #
Z ∞ Z ∞
df df −st
L = e dt = e−st df.
dt 0 dt 0
R R
Integrando por partes, udv = uv − vdu, com u = e−st , dv = df ,
du = −se−st dt e v = f (t), tem-se,
Z ∞ Z ∞
udv = e−st f (t)|∞
0 − f (t)(−s)e−st dt =
0 0

Z ∞
−st
=e f (t)|∞
0 + f (t)s e−st dt = 0 − f (0) + sF (s).
0
Portanto, " #
df
L = sF (s) − f (0).
dt
Generalizando, tem-se:
" # !
n−1
dn f (t) n
X di f
L = s F (s) − sn−i−1 .
dtn i=0 dti t=0
Prova:
df
Seja g = dt
. Logo,
" #
dg
L = sG(s) − g(0) = sL[g(t)] − g(0) =
dt
" #
df df
= sL − g(0) = s(sF (s) − f (0)) − =
dt dt t=0

df
= s2 F (s) − sf (0) − .
dt t=0
dg
Seja h = dt
. Logo,
" #
dh
L = sH(s) − h(0) = sL[h(t)] − h(0) =
dt
" #
dg
= sL − h(0) = s(sG(s) − g(0)) − h(0) =
dt
= s2 G(s) − sg(0) − h(0) = s2 L[g(t)] − sg(0) − h(0) =
" #
df df
2 d2 f
=s L − s − 2 =
dt dt t=0 dt t=0

2 df d2 f
= s (sF (s) − f (0)) − s − 2 =
dt t=0 dt t=0

3 df d2 f 2
= s F (s) − s f (0) − s − 2 .
dt t=0 dt t=0
Pode-se continuar assim por diante para derivadas de ordem n.
Se todas as condições iniciais são nulas tem-se que:
" #
dn f (t)
L = sn F (s).
dtn
Note que derivar no tempo corresponde a multiplicar por s no domı́nio
de Laplace quando as condições iniciais são nulas.

D.1.3 Integração real

Se L[f (t)] = F (s), então,
Z
1 1Z
L f (t)dt = F (s) + f (t)dt
s s t=0
Quando todas as condições iniciais são nulas tem-se que:

Z
F (s)
L f (t)dt = .
s
Prova: Z Z ∞ Z
L f (t)dt = f (t)dt |e−st
{zdt}
0
| {z } dv
u
R
que v = e−s , o que permite
−st
Definindo-se u = f (t)dt e dv =R
e−st dt tem-se
R
fazer uma integração por partes ( udv = uv − vdu). Logo,
Z Z ∞
∞
−st e−st Z
Z ∞ −st
e
f (t)dt e dt = f (t)dt −
f (t)dt =
0 −s 0 0 −s

1Z 1Z ∞
= f (t)dt +
f (t)e−st dt =
s t=0 s 0
Z
1 1Z
= F (s) + f (t)dt = L
f (t)dt .
s s t=0
Note que integrar no tempo corresponde a dividir por s no domı́nio de
Laplace quando as condições iniciais são nulas.
D.1.4 Teorema do valor final

Se L[f (t)] = F (s) e existirem
" #
df
L , lim f (t) e lim sF (s),
dt t→∞ s→0
então,
lim f (t) = lim sF (s).
t→∞ s→0
Prova:
" # " #
df df
L = sF (s) − f (0) ⇒ L + f (0) = sF (s),
dt dt
" # ! " #
df df
lim sF (s) = lim L + f (0) = lim L + f (0) =
s→0 s→0 dt s→0 dt

Z Z ∞
∞ df −st
= lim e dt + f (0) = lim e−st df + f (0) =
s→0 0 dt 0 s→0
Z ∞
df + f (0) = f (∞) − f (0) + f (0) = f (∞) = lim f (t).
0 t→∞
D.1.5 Teorema do valor inicial

Se L[f (t)] = F (s) e existirem
" #
df
L e lim sF (s),
dt s→∞
então,
lim f (t) = s→∞
lim sF (s).
t→0+
Prova:
" # ! " #
df df
lim sF (s) = s→∞
lim L + f (0) = s→∞
lim L + f (0) =
s→∞ dt dt
Z Z ∞
∞ df −st
= s→∞
lim e dt + f (0) = lim e−st df + f (0) = f (0) = lim+ f (t).
0 dt 0 s→∞ t→0
D.1.6 Translação real

Seja F (s) = L[f (t)], então,
L[f (t − T )u(t − T )] = e−sT F (s).
f (t) f (t − T )u(t − T )
T t
Figura 33: Representação da translação de f (t)
Prova:
Z ∞
L [f (t − T )u(t − T )] = f (t − T )u(t − T )e−st dt =
0

Z ∞ Z ∞
= f (t − T )u(t − T )e −st
dt = f (τ )u(τ )e−s(τ +T ) dτ =
T 0
Z ∞
−sT
=e f (τ )u(τ )e−sτ dτ = e−sT F (s),
0
onde τ = t − T e dτ = dt.
T
t
Figura 34: Representação dos eixos t e τ
D.1.7 Funções periódicas

Para f (t) uma função periódica de perı́odo T tem-se que
1
L[f (t)] = F1 (s),
1 − e−sT
onde F1 (s) = L[f1 (t)] e f1 (t) é o primeiro perı́odo de f (t).
Prova:
f (t) = f1 (t)u(t) + f1 (t − T )u(t − T ) + f1 (t − 2T )u(t − 2T ) + . . . ,
F (s) = L[f (t)] = L[f1 (t)u(t)]+L[f1 (t−T )u(t−T )]+L[f1 (t−2T )u(t−2T )]+. . .
Mas
L[f1 (t)u(t)] = F1 (s),
L[f1 (t − T )u(t − T )] = e−sT F1 (s),
L[f1 (t − 2T )u(t − 2T )] = e−s2T F1 (s),
e conseqüentemente,
F (s) = F1 (s) + e−sT F1 (s) + e−2sT F1 (s) + . . . = (1 + e−sT + e−2sT + . . .)F1 (s).
1 1 1
Como T > 0 tem-se que e−sT = esT < 1. A seqüência 1, esT
, e2sT
, ..., é
1 1
uma PG de razão esT , cuja soma é 1−e−sT . Logo,
1
F (s) = F1 (s).
1 − e−sT
Verifica-se que o fato de s ser complexo não altera o resultado da PG, ou
seja,
1 1 1
sT
= (a+jb)T = aT jbT ,
e e e e
aT jbT
onde e > 1 e e é periódico e limitado.

D.1.8 Diferenciação Complexa

Se L[f (t)] = F (s) então
dF (s)
− = L[tf (t)].
ds
Prova:
dF (s) d Z∞ −st
Z ∞
d
− =− f (t)e dt = − f (t)e−st dt =
ds ds 0 0 ds
Z ∞ Z ∞
−st
=− f (t) −te dt = tf (t)e−st dt = L[tf (t)].
0 0
D.1.9 Integração Complexa

R∞
Se L[f (t)] = F (s), e existe s F (s)ds, então,
" Z ∞ #
f (t)
L = F (s)ds.
t s
Prova:
Z ∞ Z ∞ Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st −st
F (s)ds = f (t)e dtds = f (t) e ds dt =
s s 0 0 s
Z Z ∞ ∞ " #
∞ −e−st f (t) −st f (t)
= f (t) dt = e dt = L .
0 t s 0 t t
D.1.10 Translação Complexa

Se L[f (t)] = F (s), então,
F (s + a) = L[e−at f (t)].
Prova: Z ∞
−at
L[e f (t)] = e−at f (t)e−st dt =
0
Z ∞ Z ∞
= f (t)e−(a+s)t dt = f (t)e−s̄t dt = F (s̄) = F (s + a).
0 0

D.1.11 Convolução Real

Define-se a convolução entre f (t) e g(t) como
Z t
h(t) = f (t) ∗ g(t) = f (τ )g(t − τ )dτ.
0
Se L[f (t)] = F (s) e L[g(t)] = G(s), então,
L[f (t) ∗ g(t)] = F (s)G(s).
Prova:
Z t Z ∞
f (τ )g(t − τ )dτ = f (τ )g(t − τ )u(t − τ )dτ,
0 0
pois
(
1 se −(τ − t) > 0 ou τ < t,
u(t − τ ) = u(−(τ − t)) =
0 se −(τ − t) ≤ 0 ou τ ≥ t.
t τ
Figura 35: Representação de u(t − τ )
Seja H(s) = L[h(t)]. Logo, escreve-se:

Z ∞ Z ∞
H(s) = L[h(t)] = f (τ )g(t − τ )u(t − τ )dτ e−st dt =
0 0
Z ∞ Z ∞
−st
= f (τ ) g(t − τ )u(t − τ )e dt dτ =
0 0
Z ∞ h i Z ∞
−sτ
= f (τ ) e G(s) dτ = G(s) f (τ )e−sτ dτ = G(s)F (s).
0 0
No caso de sistemas antecipativos e entradas para t <R 0, deve-se estender
∞
os limites de integração, ou seja, h(t) = f (t) ∗ g(t) = −∞ f (τ )g(t − τ )dτ .
Contudo, esta situação não é coberta neste material.

f1 (t)
A
T t
A A
− −
f1 (t)
T t T t T t
A A
T
tu(t) T
(t − T )u(t − T ) Au(t − T )
Figura 36: Dente de serra
Exemplo: Calcular a transformada de Laplace da função dente de serra,

como ilustrada na Figura 36.
O primeiro perı́do desta função pode ser construı́do através da soma de
três termos conforme mostrado na Figura 36, ou ainda,
A
f1 (t) = [tu(t) − (t − T )u(t − T ) − T u(t − T )] .
T
Aplicando a transformada de Laplace a cada um destes termos tem-se:
Z
1 1 1 1
L[tu(t)] = L u(t)dt = U (s) + 0 = = 2,
s s s s
1
L[(t − T )u(t − T )] = e−sT 2 ,
s
1
L[T u(t − T )] = T e−sT .
s
Portanto, a transformada de Laplace do primeiro perı́odo da função é:
" #
A 1 e−sT T e−sT
F1 (s) = − − .
T s2 s2 s
Aplicando a propriedade de funções periódicas tem-se para o dente de
serra:
" #
1 A 1 − (1 − T s)e−sT
F (s) = F1 (s) = .
1 − e−sT T s2 1 − e−sT

D.2 Transformada inversa de Laplace - método da ex-

pansão em frações parciais
Este método aplica-se quando X(s) é uma função racional (quociente de dois
polinômios em s), ou seja,
Q(s)
X(s) = ,
P (s)
onde Q(s) possui ordem m e P (s) possui ordem n, com m < n.
As principais etapas do método são:
Q(s)
1. Desenvolver P (s)
em frações parciais na forma
Q(s) c1 c2 cn
X(s) = = + + ... + ,
P (s) r1 (s) r2 (s) rn (s)
onde ri (s) são polinômios de grau 1 ou 2. Deve-se encontrar as raı́zes

de P (s) (polinômio na forma fatorada).
2. Calcular as constantes ci , i = 1, . . . , n.
3. Obter a transformada inversa de cada fração parcial, que são funções

mais simples.
Exemplo: Caso de raı́zes simples. Seja
a + bs
X(s) = ; µ1 6= µ2 .
(s − µ1 )(s − µ2 )
Pode-se escrever X(s) da seguinte forma:
a + bs c1 c2
X(s) = = +
(s − µ1 )(s − µ2 ) s − µ1 s − µ2
onde c1 e c2 são constantes que devem ser determinadas.

Multiplicando-se por s − µ1 tem-se:
a + bs c2
(s − µ1 )X(s) = = c1 + (s − µ1 ) .
s − µ2 s − µ2
Fazendo s = µ1 , pois s pode assumir qualquer valor, tem-se
a + bµ1
(s − µ1 )X(s)|s=µ1 = c1 = .
µ1 − µ2

De forma análoga
a + bµ2
c2 = (s − µ2 )X(s)|s=µ2 = .
µ2 − µ1
Logo,
! ! ! !
a + bµ1 1 a + bµ2 1
X(s) = + .
µ1 − µ2 s − µ1 µ2 − µ1 s − µ2
A anti-transformada de cada fração parcial pode ser calculada, ou seja,

a + bµ1 µ1 t a + bµ2 µ2 t
f (t) = L−1 [X(s)] = e + e .
µ1 − µ2 µ2 − µ1
Portanto, para n raı́zes simples tem-se que:
ci = (s − µi )X(s)|s=µi , i = 1, 2, . . . , n.
Exemplo: Raı́zes Múltiplas. Seja
a + bs
X(s) = ,
(s − µ1 )2 (s − µ2 )
com µ1 de multiplicidade 2.
A expansão em frações parciais torna-se
a + bs c1 c2 c3
X(s) = 2
= 2
+ + . (24)
(s − µ1 ) (s − µ2 ) (s − µ1 ) (s − µ1 ) (s − µ2 )
Multiplicando por (s − µ1 )2 obtém-se
a + bs (s − µ1 )2
(s − µ1 )2 X(s) = = c1 + (s − µ1 )c2 + c3 , (25)
s − µ2 s − µ2
e fazendo s = µ1 , tem-se que
a + bµ1
c1 = .
µ1 − µ2
Derivando a equação (25) com relação a s e fazendo s = µ1 obtém-se c2 ,
ou seja,
" #
d h i d a + bs −µ2 b − a
c2 = (s − µ1 )2 X(s) =
= .
ds s=µ1
ds s − µ2
s=µ1
(µ1 − µ2 )2

Portanto, para q raı́zes reais e iguais, s = µi , tem-se

" #
1 dp−1
[(s − µi )q X(s)]

cp = p−1
, p = 1, . . . , q.
(p − 1)! ds
s=µi
Multiplicando a equação (24) por s − µ2 e fazendo s = µ2 tem-se

a + bs a + bµ2
2
= c 3 ⇒ c3 = .
(s − µ1 ) s=µ2 (µ2 − µ1 )2
A anti-transformada de cada fração parcial pode ser calculada como

" #
1 1
L −1
q
= tq−1 eµi t .
(s − µi ) (q − 1)!
Exemplo: Determinar a transformada de Laplace de uma equação de se-

gunda ordem
ÿ + 2ξwn ẏ + wn2 y(t) = γwn2 f (t),
com as seguintes condições iniciais y(0) = y0 e ẏ(0) = v0 .
Pode-se escrever
L[y(t)] = Y (s), L[ẏ(t)] = sY (s) − y0 e L[ÿ(t)] = s2 Y (s) − sy0 − v0 .
Consequentemente
(s2 + 2ξwn s + wn2 )Y (s) − (s + 2ξwn )y0 − v0 = γwn2 F (s),
ou ainda
1 h
2
i
Y (s) = γw n F (s) + v 0 + (s + 2ξw )y
n 0 ,
s2 + 2ξwn s + wn2
onde cada termo desta equação pode ser analizado de forma independente
devido ao sistema ser linear.
Com condições iniciais nulas, y0 = 0 e v0 = 0, tem-se
γwn2
Y (s) = 2 F (s) = G(s)F (s),
s + 2ξwn s + wn2
onde
γwn2
G(s) =
s2 + 2ξwn s + wn2

é a função de transferência que relaciona a entrada à saı́da do sistema e que

pressupõe condições iniciais nulas, ou seja,
Y (s) = G(s)F (s).
Exemplo: Seja um sistema de primeira ordem descrito por

dy dy
a1 + a0 y = b 0 x ⇒ τ + y = γx(t).
dt dt
onde
a1 b0
τ= e γ=
a0 a0
com a condição inicial y(0) = 0.
Aplicando a transformada de Laplace, tem-se que
" #
dy
L τ + y = L[γx(t)] ⇒ τ sY (s) + Y (s) = γX(s)
dt
onde L[y(t)] = Y (s) e L[x(t)] = X(s).

É possı́vel escrever que
γ
Y (s) = X(s),
τs + 1
com a seguinte função de transferência:
γ
G(s) = .
τs + 1
Considere os casos das entradas apresentadas a seguir.
1. Seja x(t) = u(t) uma entrada do tipo de degrau unitário. Logo tem-se
que
1
X(s) = L[u(t)] =
s
e a transformada de Laplace da equação do sistema de primeira ordem
torna-se
γ 1
Y (s) = .
τs + 1 s
Deseja-se determinar a resposta temporal y(t) através da expansão em
frações parciais, ou seja,
γ ! !
τ 1 c1 c2
Y (s) = 1 = 1 + . (26)
s+ τ
s s+ τ s

1
Multiplicando (26) por s + τ
tem-se
γ 1 c2
= c1 + (s + ) ,
τs τ s
e fazendo s = − τ1 , pois a equação deve ser válida para qualquer s,
tem-se
γ
= c1 + 0 ⇒ c1 = −γ.
τ (− τ1 )
Multiplicando (26) por s e calculando-se para s = 0 tem-se,

γ
τ c1
1 = s + c2 ⇒ c2 = γ.
s+ τ
s + τ1
Logo, !
γ γ
Y (s) = − 1 .
s s+ τ
Fazendo a anti-transformada de Laplace tem-se:

" !#
1 1 1
L −1
γ − 1 = γ(1 − e− τ t ) = y(t), t ≥ 0.
s s+ τ
2. Seja x(t) = δ(t) um impulso unitário. A transformada de Laplace do

impulso unitário é
X(s) = L[δ(t)] = 1.
e a transformada de Laplace da equação do sistema de primeira ordem
torna-se γ
τ
Y (s) = G(s) = 1 .
s+ τ
A resposta ao impulso pode ser encontrada através da transformada

inversa, ou seja,
" γ #
−1 τ γ −t
y(t) = L 1 = e τ, t ≥ 0,
s+ τ
τ
cuja representação gráfica está na Figura 37.
3. Seja x(t) = tu(t) uma rampa unitária. A transformada de Laplace da

rampa unitária é
1
X(s) = L[tu(t)] = 2 ,
s
γ y(t)
τ
Figura 37: Resposta ao impulso de um sistema de primeira ordem
e a transformada da equação da resposta do sistema de primeira ordem

torna-se γ ! !
τ 1 c1 c2 c3
Y (s) = = 2+ + . (27)
s + τ1 s2 s s s + τ1
As constantes da expansão em frações parciais podem então ser calcu-

ladas. Multiplicando (27) por s + τ1 e fazendo s = − τ1 tem-se
γ
2
τ γ τ
c3 = = − = γτ.
s2 s=− τ1
τ 1
Multiplicando (27) por s2 tem-se

γ
c3
τ
1 = c1 + sc2 + s2 , (28)
s+ τ
s + τ1
e fazendo s = 0, tem-se
γ

τ
c1 = 1 = γ.
s + τ s=0
Derivando (28) com relação a s obtém-se

" #
− γτ d 2 c3
1 2 = c2 + s ,
(s + τ ) ds s + τ1
e fazendo s = 0 obtém-se
− γτ
c2 = = −γτ.
( τ1 )2

Logo, a transformada de Laplace na forma de frações parciais é

!
γτ γ γτ
Y (s) = 1 + 2 − ,
s+ τ s s
cuja anti-transformada será dada por

t

y(t) = L−1 [Y (s)] ⇒ y(t) = γ τ e− τ + t − τ , t ≥ 0.
A resposta temporal é ilustrada na Figura 38.
y(t) entrada
γ
resposta
τ t
Figura 38: Resposta à rampa unitária de sistema de primeira ordem.
4. Seja uma entrada senoidal na forma x(t) = sen(wt). A transformada

de Laplace de x(t) é
w
X(s) = L[sen(wt)] = ,
s2 + w 2
e a transformada da equação da resposta do sistema de primeira ordem
torna-se γ !
τ w
Y (s) = .
s + τ1 s2 + w 2
Como s2 + w2 = (s + jw)(s − jw) é possı́vel escrever que

γ !
τ w c1 c2 c3
1 = 1 + + . (29)
s+ τ
s + w2
2 s+ τ s + jw s − jw
As constantes das frações parciais podem ser calculadas, ou seja,

" #
γ w γ w γwτ
c1 = 2 2
= 1 = ,
τ s + w s=− τ1

τ 2
(− τ ) + w 2 1 + w2 τ 2

γ ! !
τ w
γ wτ
c2 = 1 = ,
s+ τ
s − jw
s=−jw
(−jw + τ1 )(−2jw)

γ wτ

γ wτ
c3 = = .
(s + τ1 )(s + jw) s=jw (jw + τ1 )(2jw)
A transformada de Laplace na forma de frações parciais torna-se:

wτ 1
Y (s) = γ 1+w2 τ 2 s+ τ1
+
w w
1 1
+ τ
(−jw+ τ1 )(−2jw) s+jw
+ τ
(jw+ τ1 )(2jw) (s−jw)
.
A anti-transformada de Laplace pode ser agora determinada,
y(t) = L−1 [Y (s)].
Para cada um dos termos tem-se:

" !#
−1 wτ 1 wτ t
L γ 1 =γ e− τ ,
1 + w2 τ 2 s+ τ
1+w τ2 2
" w
!# w
−1 τ 1 τ
L γ 1 =γ 1 e−jwt ,
(−jw + τ
)(−2jw) s + jw (−jw + τ
)(−2jw)
" w
!# w
1
L−1 γ τ
1 =γ τ
1 ejwt .
(jw + τ
)(2jw) s − jw (jw + τ
)(2jw)
As fórmulas de Euler, ejt = cos(t) + jsen(t) e e−jt = cos(t) − jsen(t),

podem ser empregadas de forma que
h t
wτ
y(t) = γ 1+w2 τ 2
e− τ +
w
+ (−jw+ 1τ)(−2jw) (cos(wt) − jsen(wt))+
τ
w
+ 1
τ
(jw+ τ )(2jw)
(cos(wt) + jsen(wt)) ,
ou ainda,

wτ t 1
y(t) = γ 2 2
e− τ − cos(wt) + sen(wt) , t ≥ 0.
1+w τ τw

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Vibrações de Sistemas Mecânicos

Vibrações de Sistemas Mecânicos

Alberto Luiz Serpa

Material em construção para a disciplina EM607.

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 1

2 Vibrações livres não amortecidas de sistemas de 1-GDL 4

3 Vibrações livres de sistemas de 1-GDL amortecidos 13

4 Vibrações forçadas de sistemas de 1-GDL sem amortecimento - excitação harmôn

5 Vibrações forçadas de sistemas de 1-GDL com amortecimento viscoso - excitação

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 2

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 3

• desejada, como por exemplo, a vibração das cordas de instrumentos

• não desejada, como por exemplo, no desbalanceamento de rodas de

2 Vibrações livres não amortecidas de siste-

• Os sistemas de um grau de liberdade (1-GDL) são aqueles em que

• Um sistema não amortecido é aquele em que não ocorrem perdas (não

• O sistema será de parâmetros concentrados quando seus elementos pu-

2.1 Sistema massa-mola

• Mola não distendida, posição que determina a origem do eixo y;

• Equilı́brio estático, posição que determina a origem do eixo x. Neste

• Posição arbitrária do movimento com x > 0.

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 4

Figura 1: Equilı́brio no sistema massa-mola

Figura 2: Diagrama de corpo livre - sistema massa-mola

Um diagrama de corpo livre para este sistema, considerando a posição

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 5

Substituindo esta solução na equação diferencial tem-se que

que permite obter o polinômio caracterı́stico

x(t) = A1 ejwn t + A2 e−jwn t ,

que pode ser escrita como

x(t) = Xsen(wn t + φ). (4)

Esta solução representa um movimento harmônico com frequência de os-

x0 = x(0) = Xsen(0wn + φ) = Xsenφ,

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 6

v0 = ẋ(0) = wn Xcos(0wn + φ) = wn Xcos(φ).

• A amplitude da velocidade é a amplitude do deslocamento multiplicada

• A amplitude da aceleração é a amplitude do deslocamento multiplicada

• Os pontos de máximo e mı́nimo do deslocamento correspondem a pon-

• Os pontos de máximo e mı́nimo da velocidade correspondem a pontos

Exemplo: Um bloco possui massa de 1000kg e está apoiado sobre um

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 7

do repouso desta condição, determine os gráficos da posição, velocidade e

Figura 3: Deslocamento, velocidade e aceleração - sistema massa-mola

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 8

2.2 Sistema massa-mola - equacionamento por energia

2.3 Molas equivalentes

2.3.1 Viga engastada

Figura 4: Bloco apoiado sobre viga engastada em uma extremidade

Na condição de equilı́brio estático, devido ao peso da massa, P = mg,

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 9

momento de inércia da seção transversal da viga I, sabe-se que

2.3.2 Viga bi-apoiada

Figura 5: Bloco apoiado sobre viga bi-apoiada

Na condição de equilı́brio estático, devido ao peso da massa, P = mg,

2.3.3 Barra em solicitação axial

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 10

Figura 6: Bloco suspenso por barra

Na condição de equilı́brio estático, devido ao peso da massa, P = mg, a

2.3.4 Molas em paralelo

Figura 7: Molas em paralelo

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2011 11

2.3.5 Molas em série

Figura 8: Molas em série