UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DE PERNAMBUCO

UNIDADE ACADÊMICA DO CABO DE SANTO

AGOSTINHO

JOSÉ LUCAS DE MELO BEZERRA

GUILHERME CARLOS LINS DE ALMEIDA SAATMAM

RELATÓRIO DE TÓPICOS DE ENGENHARIA

ELETRÔNICA 3
DESENVOLVIMENTO DA ELETRÔNICA EMBARCADA EM FOGUETEMODELOS

31 de agosto de 2022
Cabo de Santo Agostinho -PE
 José Lucas de Melo Bezerra
Engenharia Eletrônica

Guilherme Carlos Lins de Almeida Saatmam

Engenharia Eletrônica

ATIVIDADE DE TÓPICOS DE ENGENHARIA ELETRÔNICA 3

DESENVOLVIMENTO DA ELETRÔNICA EMBARCADA EM FOGUETEMODELOS

Relatório referente ao projeto

apresentado à Unidade Acadêmica do
Cabo de Santo Agostinho (UACSA), da
Universidade Federal Rural de
Pernambuco – UFRPE, em cumprimento
às exigências da disciplina de Tópicos de
Engenharia Eletrônica 3, ministrado pela
professora Ania Lusson Cervantes, como
complemento para as VA’s.

Equipe: José Lucas de Melo Bezerra

Guilherme Carlos Lins de Almeida
Saatmãm

31 de agosto de 2022
Cabo de Santo Agostinho - PE
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO 10

2 OBJETIVOS 14

2.1 OBJETIVOS GERAIS 14

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 14
3 PROJETO CONCEITUAL 15

3.1 Requisitos 17
3.2 Funções 17
3.3 Alternativas de Projetos 17
3.4 Listas de Materiais 21
4 ESTADO DA ARTE 22

4.1 Classificação dos motores 23

4.2 Arrasto aerodinâmico 24
4.3 Sustentação 27
4.4 Efeito aerodinâmico dos modelos do nariz 28
4.5 Diâmetro do tubo-foguete 29
4.6 Estabilidade de foguetemodelos 29
4.7 Efeito do vento e da variação do ar 30
5 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 33

5.1 Foguetemodelo 33
5.2 Componentes da Eletrônica Embarcada no Foguetemodelo 41
5.3 Software OpenRocket 46
5.4 Estudos da Redução de Peso e Consumo de Energia 48
6 RESULTADOS DO FOGUETEMODELO VIRTUAL 50

7 VALORAÇÃO ECONÔMICA 54

8 CONCLUSÃO 55

REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA 56

ANEXO A (Norma – BAR-1/2020) 57

ANEXO B (Programação em linguagem C do primeiro lançamento do foguete) 61

 LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Konstantin Tsiolkovskii .............................................................................. 12

Figura 2: Arquitetura de um microcontrolador. ......................................................... 20
Figura 3: Distribuição da pressão na câmara de combustão. ................................... 22
Figura 4: Classificações dos motores. ...................................................................... 23
Figura 5: Arrasto de forma. ...................................................................................... 24
Figura 6: Arrasto de fricção. ..................................................................................... 24
Figura 7: Arrasto de base. ........................................................................................ 25
Figura 8: Arrasto induzido. ....................................................................................... 25
Figura 9: Arrasto de interferência. ............................................................................ 26
Figura 10: Forças de arrasto atuantes em um Minifoguete. ..................................... 26
Figura 11: Nariz elíptico. .......................................................................................... 28
Figura 12: Direção de voo de um foguete. ............................................................... 30
Figura 13: Motoresfoguete Bandeirante do tipo B6-0. .............................................. 31
Figura 14: Motoresfoguete Bandeirante do tipo C6-0. .............................................. 31
Figura 15: Foguete aerodinamicamente estável. ...................................................... 32
Figura 16: Página do OpenRocket para adicionar os componentes. ........................ 34
Figura 17: Parâmetros da configuração da ogiva. .................................................... 35
Figura 18: Tubo do corpo do foguete. ...................................................................... 36
Figura 19: Configuração das aletas. ......................................................................... 37
Figura 20: Configurações do paraquedas. ............................................................... 38
Figura 21: Configurações dos motores. ................................................................... 39
Figura 22:Simulação do foguete à vazio. ................................................................. 40
Figura 23: Gráfico da simulação à vazio do foguete. ................................................ 40
Figura 24: Módulo acelerômetro e giroscópio........................................................... 41
Figura 25: Módulo altímetro. .................................................................................... 42
Figura 26: Módulo GSM IOT-GA6. ........................................................................... 42
Figura 27: Organização dos pinos no micro SD. ...................................................... 43
Figura 28: Módulo cartão micro SD. ......................................................................... 43
Figura 29: Arduino PRO MINI. ................................................................................. 44
Figura 30:Módulo GPS NEO-6M. ............................................................................. 45
Figura 31: Buzzer ativo de 5V. ................................................................................. 45
Figura 32: LED's 5mm de alto brilho. ....................................................................... 46
Figura 33: Página inicial do software OpenRocket. .................................................. 47
Figura 34: Protótipo em 3D simulado no OpenRocket do foguete real. .................... 50
Figura 35: Simulação do foguete à vazio. ................................................................ 51
Figura 36: Gráfico da simulação à vazio do foguete. ................................................ 52
Figura 37: Simulação com o sistema eletrônico embarcado. .................................... 52
Figura 39: Gráfico da simulação com o sistema eletrônico embarcado. ................... 53
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Especificações das baterias analisadas. .................................................. 18

Tabela 2: Pesos de cada componente eletrônico. .................................................... 48
Tabela 3: Parâmetros do foguetemodelo. ................................................................ 50
Tabela 4: Valores de cada componente eletrônico. (sujeito à alterações). ............... 54
 LISTA DE SIGLAS

ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas

AEB Agência Espacial Brasileira

CG Centro de Gravidade

CP Centro de Pressão

NAR National Association of Rocketry

SAB Sociedade Astronômica Brasileira

NASA National Aeronautics and Space Administration

ETEx Escola Técnica do Exército

VLS Veículo Lançador de Satélites

EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory

 RESUMO

Este trabalho tem por objetivo desenvolver e implementar uma solução em

eletrônica embarcada para um foguetemodelo da empresa Bandeirante1, seguindo os
requisitos da Associação Brasileira de Minifoguetes (Brazilian Association of Rocketry-
BAR). Foram construídos os circuitos eletrônicos para a aquisição de dados inerciais
de altitude, aceleração, velocidade angular, orientação e posição geográfica, com o
log de dados para uma memória FLASH (Cartão SD), utilizando microcontroladores
8-bit. O foco do trabalho foi a confecção do projeto do sistema eletrônico e a instalação
do hardware e a interconexão com os sensores (periféricos).

Palavras-chave: Sistemas Embarcados; Foguetesmodelos; Microcontroladores;

ATMEGA.

1
A Boa Vista Modelismo Ltda - BANDEIRANTE foi criada em primeiro de setembro de 1999, de
direito privado, que tem como objetivo desenvolver projetos voltados para o estudo cientifico
proporcionando uma preocupação maior sobre a área cientifica.
 ABSTRACT

This work aims to develop and implement an embedded electronics solution for
a model rocket from the Bandeirante company, following the requirements of the
Brazilian Association of Rocketry-BAR. Electronic circuits were built for the acquisition
of inertial data of altitude, acceleration, angular velocity, orientation and geographic
position, with the data log to a FLASH memory (SD Card), using 8-bit microcontrollers.
The focus of the work was the design of the electronic system and the installation of
the hardware and the interconnection with the sensors (peripherals).

Keywords: Embedded Systems; model rockets; Microcontrollers; ATMEGA.

1 INTRODUÇÃO

O avanço constante da tecnologia, introduziu progressivamente a robótica no

nosso cotidiano. Exemplos com altos índices de aplicação de sistemas robotizados
são as indústrias de automóveis, portos náuticos e aeroportos e etc.
Os primeiros indícios de construção de foguetes vêm da China medieval,
quando os chineses utilizaram a pólvora como propelente e explosivo dos seus
foguetes. Detentores da tecnologia de fabricação de pólvora há alguns séculos,
através da observação da queima energética da pólvora, seu uso para construção de
bombas e foguetes, foi um passo natural.
As constantes invasões do império mongol foram apenas um fator motivador
do seu uso em batalhas. A evolução motivada pela necessidade fez com que os
chineses chegassem a desenvolver o primeiro foguete multi-estágio da história o Huo
Long Chu Shui, ou “dragão de fogo ascendente das águas”.
Com a conquista dos territórios chineses do Norte, os mongóis herdaram essa
tecnologia e fizeram dela uma das principais inovações nos campos de batalha
durante suas campanhas expansionistas pelo leste asiático e Europa, chegando a
conquistar territórios da atual Hungria. Com o tempo, foram os Otomanos que
entraram em contato com essa tecnologia e a introduziram na sua própria campanha
expansionista pela Europa, sendo um de seus usos mais notáveis na batalha da
tomada de Constantinopla. Nesse interstício, outra região de grande poder intelectual
da época, o Oriente Médio, entrou em contato com essa tecnologia, o que contribuiu
para a sua rápida evolução tecnológica e o aumento do poderio dos foguetes.
Deste ponto em diante, os foguetes foram sendo tratados cada vez mais como
armas de guerra e o seu desenvolvimento cada vez mais motivados pelo seu poderio
bélico. Em 1650, Kazimierz Siemienowicz, escreve, “A grande arte da Artilharia”, livro
considerado o primeiro manual de artilharia do ocidente e que foi utilizado por muitos
anos como referência para a construção de foguetes, bolas de fogo e dispositivos
pirotécnicos, onde constavam foguetes multi-estágio, baterias de foguetes e foguetes
com aletas para estabilização.
A ideia de um foguete metálico veio um pouco mais tarde, de um reino na Índia,
região que havia entrado em contato com a tecnologia por causa dos mongóis, onde,
para ganhar uma guerra contra o expansionismo imperialista inglês, o Rei Hyder Ali,
desenvolveu foguetes de casco metálico como armas de guerra, os foguetes Mysore.
 Esse episódio em conjunção com as teorias de artilharia que já circulavam pela
Europa, ganharam a atenção dos ingleses que, a partir de então, lideraram as
pesquisas na área, com o desenvolvimento dos foguetes Congreve.
Até então, os foguetes apesar de não possuírem nenhum mecanismo de
estabilização ou controle, eram pouco utilizados em guerras devido ao seu baixo grau
de eficácia para acertar alvos.
Durante o início do século XX, com a influência cultural e o avanço tecnológico
proveniente da segunda revolução industrial, Júlio Verne e H. G. Wells criam a ideia
de viagens interplanetárias através de suas obras de ficção. Motivados por esses
contos e pela possibilidade da ficção se tornar realidade, alguns cientistas da época
se dedicaram ao assunto e começaram a construir as bases para esses estudos.
Em 1903, Konstantin Tsiolkovskii, um professor de ensino médio, publica o
primeiro trabalho sério sobre viagens espaciais que citava a matemática envolvida nos
propelentes para se alcançar o espaço, com sugestões de uma mistura de hidrogênio
e oxigênio como possível propelente. A equação que governa a propulsão de um
foguete leva o seu nome: equação de foguetes de Tsiolkovskii.

∆𝑣 = 𝑣𝑒 ln⁡(𝑚0 ⁄𝑚1 ) 2
(1)

A equação é utilizada até os dias de hoje nas estimativas preliminares de

desempenho e apoia-se em ideias simples, mas de profundo significado. Considere-
se o motor foguete em repouso. O Princípio da Conservação de Momentum nos diz
que o momentum de um corpo não se altera se não houver uma ação externa. A
equação de Tsiolkovskii é muito simples e não leva em consideração muitos fatores
práticos que afetam a equação do ganho final de velocidade, geralmente com perda.
Portanto, apenas esta equação deve ser usada consistência na fase inicial de um
projeto ou resultados de testes.

2
Onde 𝑚0 é a massa total inicial, com o propelente; 𝑚1 é a massa final total, sem o propelente; 𝑣𝑒 é a
velocidade efetiva de exaustão; ∆𝑣 é a máxima mudança de velocidade do veículo.
 Figura 1: Konstantin Tsiolkovskii

Fonte: Museu Estatal Konstantin E. Tsiolkovsky da História da Cosmonáutica.

Os anos que se seguiram e antecederam à segunda grande guerra, foram

marcados por desenvolvimentos isolados na Inglaterra e mais fortemente na
Alemanha. Com o prenúncio da guerra, uma boa parte dos cientistas da área, se
converteram para o esforço de guerra e passaram a pertencer às fileiras dos seus
exércitos, alterando o propósito de conquistar as estrelas para a produção de armas
de longo alcance.
Os desenvolvimentos seguintes da tecnologia de foguetes, foram acelerados
pela onda de recursos apostados na corrida espacial, produzindo as principais
tecnologias que são a base dos programas espaciais de muitos países até hoje. O
auge dos programas espaciais foi a década de 60, com a missão Apolo, que levou o
homem à Lua, dando a vitória da corrida espacial para os americanos, apesar de
ambos os polos continuarem as pesquisas na área após isto.
No Brasil, a história dos foguetes se inicia em 1949, na sombra dos feitos do
V2 alemão, que gerou a preocupação de não só os exércitos aliados, como
mencionado anteriormente, mas de muitos outros pelo mundo. Motivado por estes
acontecimentos, o Exército Brasileiro resolve criar o primeiro grupo de estudos de
foguetes, na antiga Escola Técnica do Exército (ETEx). No ano seguinte, como
resultado de um projeto de final de conjunto entre algumas das engenharias presentes
na escola na época, surge o F-114-R/E, o primeiro foguete brasileiro.
 Graças a todos estes esforços históricos, várias tecnologias necessárias às
viagens espaciais compõem hoje produtos que tornaram a vida mais confortável e
prática, como a navegação por satélite e a telemedicina. Mesmo com o
desaceleramento desses desenvolvimentos com o fim da Guerra Fria no final do
século XX, o desenvolvimento espacial volta a ser popular às notícias no mundo, com
a descoberta de água em Marte e o anúncio de um novo programa espacial para a
colonização de Marte.
Uma das áreas chave para a operação correta e segura do foguete neste
projeto é a eletrônica embarcada. Existe a necessidade de projetar um computador de
bordo que possa coletar dados de voo em tempo real, processá-los e tomar decisões
com base nesses valores. Sem os subsistemas que compõem a eletrônica
embarcada, o foguete se torna um fogo de artifício em voo balístico, sem controle
algum. Portanto, é necessário desenvolver um trabalho de engenharia que possa
identificar os requisitos desses subsistemas, projetá-los e colocá-los em prática.
Dado o exposto, o principal problema da pesquisa é a implementação de um
sistema eletrônico embarcado e também temos que analisar os parâmetros para a
realização do lançamento do foguete, tais como: o pouso, a localização, sua
velocidade e a temperatura além de outros fatores que vierem a surgir durante a
implementação.
2 OBJETIVOS

2.1 OBJETIVOS GERAIS

Com efeito, o objetivo desse trabalho é desenvolver e implementar uma solução

para a eletrônica embarcada de um foguetemodelo, seguindo os requisitos da norma
BAR-1/2020 da Associação Brasileira de Minifoguetes para a construção de um
foguete capaz de ser competitivo e inovador.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Definição do hardware a ser construído, que seja capaz de fornecer as medidas

necessárias para as tomadas de decisão;
• Realizar a medição de pelo menos duas grandezas físicas para analisar os
dados colhidos durante o voo do foguetemodelo;
• Realizar as simulações do foguete no OpenRocket que é um aplicativo de
software de simulação de foguete de modelo de código aberto;
• Registrar os dados, como se dará a aquisição desses dados por algum software
ou interface;
• Integrar o sistema no foguete final e os testes de lançamento do foguete
propriamente dito.

Minifoguetes ou fogutemodelos são pequenos foguetes. Eles usam propelentes

sólidos, como o foguete VLS do Brasil. Model Spaces (EMs) são foguetes em
miniatura feitos de materiais não metálicos e equipados com motores comerciais.
3 PROJETO CONCEITUAL

Durante a fase de projeto conceitual, as atividades estão relacionadas com a

busca, criação, representação e seleção de soluções para o problema de projeto da
eletrônica embarcada. Inicialmente, define-se a função global do produto que, em
seguida, é desdobrada em várias estruturas de funções do subproduto até que uma
seja selecionada, o que define a modelagem funcional do produto.
Para cada alternativa, é definida uma arquitetura que contém a estrutura do
produto, em termos de seus componentes e conexões. Tais arquiteturas são mais
bem desenvolvidas dando origem às concepções. Estas passarão por um processo
de seleção para apontar aquela que melhor atende as especificações-meta do produto
(ROZENFELD et al., 2006). O diagrama de blocos a seguir representará as etapas do
projeto:

Pesquisar padrões
Análise do Pesquisas dos
e normas
problema de componentes
referentes ao
projeto. eletrônicos.
projeto.

Realizar os testes
físicos e Montar o sistema
implementar no embarcado .
foguete.

Durante o processo de testes, foram encontradas algumas falhas de

temporização, quanto aos momentos de escrita e leitura que causaram erros de
colisão, mas que foram rapidamente solucionados, fazendo com que a implementação
fosse aprovada no estágio de simulação sem qualquer erro interno de funcionamento.
Sabendo que a maior parte dos periféricos adquiridos já possuíam bibliotecas
implementadas para o framework Arduino e dado o adiantar do tempo, resolveu-se
testar tanto os periféricos quanto o conceito da implementação proposta
anteriormente.
Com efeito, fez-se a conexão com o BMP180 e a placa e carregou-se o código
de exemplo. O sensor funcionou perfeitamente, eliminando a possibilidade antiga de
o sensor estar defeituoso e indicando que não teve problema.
Pensando-se em ir além disto e promover a aquisição de mais dados inerciais
durante o voo do foguete para análises posteriores, resolveu-se optar por uma solução
mais abrangente, que possuísse não apenas mais um sensor, de altitude, como
também um giroscópio.
Com o uso de um giroscópio, é possível se determinar a orientação do foguete
em relação ao referencial da Terra, dado que ele funciona como uma bússola.
Juntando-se altitude, os movimentos em relação ao próprio referencial do foguete e
em relação à Terra, pode-se, em posse desses registros de dados, reconstruir e obter
os dados do voo.
Como foi mencionado anteriormente, próximo ao fim do trabalho, decidiu-se
encaixar o desenvolvimento realizado até a data em uma metodologia conhecida e de
eficácia comprovada para evitar erros de projeto.
Conforme decorremos o projeto e dadas às pesquisas das fontes citadas, um
bom plano de ação segue um organograma próximo ao da figura abaixo. Com efeito,
baseou-se a estruturação do trabalho escrito e dos desenvolvimentos a partir da data
de implementação nesse framework.

Plano de
Ação

Design

Código e
Software Hardware
Simulações
 Vale ressaltar que o organograma em questão foi apenas uma fonte de consulta
na qual se baseou o trabalho para uma melhor visualização do problema a ser tratado.
O trabalho em si, encontra-se relativamente um pouco diferente da fonte uma vez que
não se alcançaram todos os estágios de desenvolvimento do produto devido o tempo
curto ou até mesmo por falta dos componentes, pois a maioria foi comprada via
internet, dificultando a implementação no prazo pré estabelecido.

3.1 Requisitos

• Peso máximo do sistema embarcado das duas equipes;

• Tempo de voo deverá ser de 7 até 10 segundos;
• Apogeu deverá ser entre 60 – 100m de altura;

3.2 Funções

• Realizar a medição de pelo menos duas grandezas físicas para analisar os

dados colhidos durante o voo;
• Colher às informações do apogeu (altura máxima que o foguete atinge);
• Realizar a localização e a busca do foguete depois que atingir o solo;
• Definir a interface para a aquisição de dados, tais como: temperatura, pressão,
altitude e localização;

3.3 Alternativas de Projetos

Ao longo do desenvolvimento do projeto foram utilizados testes em dois

microcontroladores em duas implementações: o ESP32 que emprega um
microprocessador Tensilica Xtensa LX6 e o ATMEGA328P na placa Arduino PRO
MINI, com o auxílio de um módulo para bootloader do ATMEGA328P. Porém não
uitilizamos a placa ESP32 para a implementação no foguete devido à sua limitação
em comunicação, pois a ESP32 nada mais é que uma placa de WIFI programável.
Sendo assim, o protocolo de comunicação do WIFI possui uma limitação de
distância de aproximadamente de 30 m. Por isso, descartamos essa possibilidade já
que o foguete facilmente atinge uma altura de 100 m (Média) perdendo assim a
comunicação dos dados. Em seguida, procurando-se acelerar a prototipação e a
programação do código no computador, utilizou-se o ATMEGA328 da Atmel, com o
bootloader e a IDE fornecidos pela Arduino. Esse microcontrolador também conta com
32KB de memória de programa, 2KB de RAM e os mesmos protocolos implementados
em portas e periféricos diferentes, apesar de ter o clock máximo de 20 MHz.
Optamos utilizar a placa Arduino PRO MINI além de utizarmos os módulos
para colher todas as informações que precisamos. Tais como: Módulo giroscópio,
Módulo GSM e Módulo Altímetro (BMP 180).

ALIMENTAÇÃO E BATERIAS

A alimentação do sistema é um item importante, pois ela é responsável por

manter o sistema ativo diante todo período da coleta de dados desejada, ou seja, ela
tem que fornecer tensão suficiente para manter o circuito em funcionamento durante
o voo.
Outro fator importante sobre a bateria é que ela pode se tornar um problema
no conjunto do sistema, pois ela é um dos itens com maior peso ou que pode ocupar
um maior espaço. Dessa forma a bateria ideal seria a menor em tamanho, com menor
peso e que mantem a tensão/corrente por maior tempo, fornecendo a corrente
solicitada pelo circuito.
As baterias que foram pesquisadas e analisadas podem ser usadas e são
apresentadas na Tabela abaixo.

Tabela 1: Especificações das baterias analisadas.

Modelo Marca Tensão Tecnologia mA/h Dimensões Peso(g)

23A12V(16) Energizer 12V Alcalina 55 28,5x10x5mm 8
23A12V(17) Duracell 12V Alcalina 55 28,5x10x5mm 8
9V (16) Energizer 9V Regarregável 120 67x62mm 22
9V (17) Duracell 9V Alcalina 550 67x62mm 22
LiPO Bird Multilaser 3.7V Íon-Lítio 1600 58x9x28mm 50
Es255
Fonte: Autoria própria.

Apesar destas serem os tipos convencionais de bateria usadas, há no mercado

tipos alternativos de bateria que são fabricadas para uso específicos como para
alimentação de celulares e brinquedos e que podem ser adaptadas para o uso nos
sistemas aqui apresentados.
Contudo por se tratar de tipos adaptáveis não serão abordados neste trabalho,
porem o cálculo e a metodologia de teste aqui apresentadas, pode ser empregada
para estes modelos de baterias. Escolhemos como alternativa no primeiro lançamento
do foguete 4 pilhas do tipo AA Duracell de 1,5V cada. A partir do segundo lançamento
usaremos uma bateria do tipo LiPo Bird de 3.7V de 1600 mA/h (Destacada em azul
na tabela acima).

LINGUAGEM UTILIZADA

A linguagem utilizada para se escrever o firmware foi a linguagem C, na própria

IDE do software arduino. Consagrada no ambiente de desenvolvimento embarcado, a
linguagem C oferece a melhor performance em hardware do que as outras linguagens
existentes hoje.
Grande parte desse sucesso se deve ao histórico da linguagem. O C foi
inventado alguns anos após a Assembly Language ter sido consagrada para a
programação de microcontroladores. A linguagem C foi o primeiro recurso de
linguagem abstrata que se teve para o desenvolvimento de sistemas operacionais.
Isso serve para explicar a proximidade do C com a linguagem de máquina ao
mesmo tempo que explica porque o C é uma linguagem tão consagrada: devido ao
tempo de desenvolvimento que ela teve ao longo dos anos. Daí vem a razão de sua
alta performance para sistemas mais próximos à linguagem de máquina como são os
microcontroladores. Outras razões para o uso do C são o acesso a recursos de mais
baixo nível, como registradores e pinos e a menor geração de código de máquina após
a compilação. No anexo B está o código da nossa implementação usada no sistema
embarcado.
Sistemas embarcados, são sistemas computadorizados autônomos
desenvolvidos para uma aplicação específica dentro de um sistema elétrico ou
mecânico mais complexo. Suas aplicações vão desde soluções industriais até bens
de consumo. Em geral, esses sistemas se destacam por características específicas,
como: execução em tempo real, baixo consumo de potência, tamanho pequeno,
temperatura de funcionamento e baixo custo.
O desenvolvimento de sistemas embarcados acontece especialmente em alto
nível. Dada uma topologia de hardware flexível, capaz de ser adaptada, cria-se o
produto para a aplicação final em cima da camada de software, permitindo que
diferentes implementações possam ser introduzidas ou até atualizadas.

MICROCONTROLADORES

Microcontroladores são computadores em pequena escala que contam com um

ou mais núcleos de processamento, memória estática e dinâmica e periféricos de
entrada e saída. Em outras palavras, um microcontrolador equivale a uma placa mãe
e mais alguns acessórios em um computador construído no mesmo encapsulamento.
Um microcontrolador opera basicamente através de três subunidades internas.
A CPU, ou Central Processing Unit, responsável pela decodificação das instruções,
as operações lógicas e aritméticas e a lógica de controle das operações internas ao
processo de execução de programas.
A memória pode ser única ou dividida em memória de dados e e em memória
de programa. Caso ela não seja dividida, ela será responsável por abrigar as
instruções de programa a serem executadas bem como os dados necessários para a
correta execução do código. E por fim os periféricos de entrada e saída, responsáveis
por comunicar a CPU com o mundo externo e/ou realizar tarefas paralelas à execuçao
do programa.

Figura 2: Arquitetura de um microcontrolador.

Fonte: MIKROE®
 Com essas características é possível se construir um sistema inteligente, que,
baseado na leitura de periféricos, nas suas entradas, acessa a memória de programa,
processa o dado, toma uma decisão e produz uma saída condizente com a finalidade
do programa executado. Atualmente, os microcontroladores constituem os núcleos de
processamento dos principais sistemas embarcados, dados o seu baixo custo,
eficiência de processamento e baixo consumo de energia.

3.4 Listas de Materiais

• Arduino PRO MINI;

• Baterias de LiPo (1600mA);
• Cartão de memória SanDisc classe 10 (16GB);
• Computador e cabos do tipo USB;
• Módulo Giroscópio/Acelerômetro (MPU-6050);
• Módulo Altímetro/Pressão/Temperatura (BMP-180);
• Módulo GPS NEO-6M (Com antena);
• Módulo GSM IOT-GA6 (Com antena);
• Módulo cartão SD;
• Módulo Conversor DC-DC;
• Módulo Interface Serial;
• Ferro de solda (Estanho);
• Fios e conectores;
• Software de simulação Open Rocket;
4 ESTADO DA ARTE

Para o estudo do estado da arte do desenvolvimento da eletrônica embarcada

do foguete padrão, tomou-se por base o mercado americano de foguetes amadores,
pois tivemos uma apresentação dos integrantes da empresa de foguetemodelos do
Brasil chamada Bandeirante e nos baseamos através dele para realizar o protótipo.
Existem vários tipos de foguetes movidos a reação química, os mais importante
vale ressaltar que são os motores que utilizam propulsores líquidos ou sólidos
(NAKKA, 1997). Expirado sua simplicidade; baixo custo; manuseio, carregamento e
segurança de ignição relacionados propulsores líquidos, propulsores sólidos são mais
adequados para uso em Foguete modelo amador (U.S ARMY FIELD ARTILLERY
SCHOOL, FORT SILL (U.S AFAS), 1958).
A forma mais comum de geração de empuxo é através da propulsão química,
que produz gases e partículas produzidas pela reação entre combustível e oxidante,
em câmara de Combustão (AFAS EUA, 1958). Após a reação de combustão, esses
gases e o material particulado é submetido a alta pressão e alta temperatura devido à
energia liberada ao queimar propulsor. O gás na câmara de combustão então se
expande no bocal convergente – Divergendo para atingir velocidades supersônicas na
saída, aumentando Gerar impulso (NASA, 1971). A Figura 5 mostra a operação
simplificada do motor foguete.

Figura 3: Distribuição da pressão na câmara de combustão.

Fonte: Adaptado de Sutton e Biblarz (1992, p. 33).

4.1 Classificação dos motores

Os motores são classificados de acordo com a sua classe, ou seja, de acordo

com a capacidade do motor de produzir impulso. A Associação Nacional de
Espaçomodelismo (National Association of Rocketry - NAR) categoriza as classes por
impulso: Micro Impulso (Classe 1/8 A), Baixo Impulso (Classes 1/4 A até D), e assim
por diante. Essas classificações, junto com seus respectivos impulsos, podem ser
vistas em resumo na Figura 6 abaixo.

Figura 4: Classificações dos motores.

Fonte: National Association of Rocketry (NAR), 2004.

O motor utilizado no presente trabalho é da classe C visto que o seu impulso

total varia de 5,01 a 10,00 (N.s). Além disso, de acordo com a NAR, os motores de
espaçomodelos são classificados com um código do tipo:

Letra Número 1 – Número 2

Onde a letra indica a classe de impulso total (𝐼𝑡 ) do motor, o número 1 indica o
valor do empuxo médio (𝐸𝑚é𝑑 ) do motor, e o número 2 indica a duração da queima da
carga temporizada.
Como por exemplo, considere o seguinte código: B9 – 3; temos que a classe
de impulso total é B, ou seja, tem um impulso total no intervalo de 2,51 a 5,00 N.s.
Sabe-se também que o número 1 no nosso exemplo é o 9, ou seja, o empuxo médio
é de aproximadamente 9N. E por fim, o número 2 é no valor de 3, o que significa que
a duração da queima da carga temporizadora é de aproximadamente 3
segundos.(National Association of Rocketry – NAR, 2004).
4.2 Arrasto aerodinâmico

Todos arrastos atuam em oposição à direção do movimento e por

consequência diminuem a velocidade do corpo. Existem diferentes tipos de arrasto, a
seguir, os mais relevantes para o foguetemodelismo estão listados.

Arrasto de forma: Se deve a geometria do objeto. Na Figura abaixo é possível

perceber que a geometria da partícula é um fundamental atuante, contra ou a favor,
do arrasto. Alguns formatos são mais eficientes aerodinamicamente, justamente por
diminuir o arrasto;

Figura 5: Arrasto de forma.

Fonte: UFSM, 2021.

Arrasto de fricção: Se deve a superfície do objeto. A rugosidade do material

que compõe minifoguetes. Com isso, ao se ter um material com uma superfície mais
rugosa, como um plástico, é esperado que seja menos eficiente no combate ao arrasto
do que um material cerâmico por exemplo;

Figura 6: Arrasto de fricção.

Fonte: UFSM, 2021.

 Arrasto de base: ocorre devido à baixa pressão traseira no MF. Ocorre
deslocamento do fluido da parte de maior pressão (a superfície do tubo foguete) para
a de menor pressão (a tubeira), como prevê o Teorema de Bernoulli.

Figura 7: Arrasto de base.

Fonte: UFSM, 2021.

Arrasto induzido: Ocorre devido ao ângulo de inclinação causado pelo vento,

deslocando o MF do seu eixo longitudinal.

Figura 8: Arrasto induzido.

Fonte: UFSM, 2021.

 Arrasto de interferência: Provém da interação do fluido na região entre o tubo-
foguete e as empenas, que gera diferença de pressão entre as superfícies do foguete.

Figura 9: Arrasto de interferência.

Fonte: UFSM, 2021.

A Figura abaixo apresenta todas as forças a que um espaçomodelo pode estar

submetido.

Figura 10: Forças de arrasto atuantes em um Minifoguete.

Fonte: Adaptado de NISKANEN (2013, p. 42).

A força de Arrasto é governada pela seguinte equação3:

1
𝐷 = 𝐶𝐷 𝜌. 𝑉 2 . 𝐴⁡⁡
2
(2)
Essa equação mostra que quanto maior a área de referência e a velocidade,
maior será o arrasto aerodinâmico.

3
Onde: 𝐶𝐷 = Coeficiente de arrasto (Admissional); ρ = massa específica do ar (kg/m³); V= Velocidade
do foguete(m/s); A = área de referência (m²).
Fatores que afetam o 𝑪𝑫.

a) Tipo de escoamento: Se o regime de escoamento for laminar, o 𝐶𝐷 é menor,

enquanto para o regime de escoamento turbulento será gerado um maior
arrasto;
b) Número de empenas: As empenas garantem a estabilidade vertical do foguete.
A quantidade varia de acordo com cada projeto, mas deve-se sempre garantir
a simetria, e não aumentar consideravelmente o arrasto de base. Para o
foguete normalmente é usado de 2 a 4 empenas;
c) Rugosidade da superfície: Quanto menos lisa é a superfície, menor o atrito de
fricção;
d) Tamanho e espessura das empenas: A empena deve ser grande o suficiente
para garantir a estabilidade, mas não tão grossa a ponto de afetar de gerar
quantidades consideráveis de arrasto de base; por isso, para o foguete é
comum o uso de empenas aperfilhadas, além de simplificar o projeto e atende
satisfatoriamente aos critérios de estabilidade;
e) Ângulo de ataque 𝛼: Quanto menor o ângulo de ataque, menor será a
componente do arrasto, pois assim é menor a necessidade do uso das
empenas para retornar o foguete a sua posição de equilíbrio.
f) Razão entre o comprimento total e diâmetro máximo do foguete: Quanto menor
a razão, menor o arrasto (MARCHI, 2020).

4.3 Sustentação

A sustentação é a componente normal da força em relação a direção do

escoamento. Essa força não será analisada no presente relatório em virtude do fato
de foguetes por serem axissimétricos terem sustentação igual a zero, sendo o impulso
e o empuxo responsáveis pela trajetória desses projéteis (PALMERIO, 2017).
4.4 Efeito aerodinâmico dos modelos do nariz

O aspecto aerodinâmico mais influenciado pelo cone do nariz de um foguete é

o arrasto, e também conhecido como resistência do ar. Quanto mais o objeto sofrer
com essa força, mais impulso ele necessitará para levantá-lo. Quando o ar colide com
uma superfície reta, ele tende a produzir uma grande forçaa contra o deslocamento
da partícula. Foguetes que se deslocam com velocidades superiores a velocidade do
som, o nariz ideal são os que possuem a ponta mais pontiaguda. No caso de um
foguete, que se desloca em regime subsônico, a melhor forma do nariz é uma curva
arredondada, isso se deve à diminuição do arrasto e aumento da eficiência nesse
regime (Nasa Explorer Institute, 2008).

Figura 11: Nariz elíptico.

Fonte: CROWELL, 1996.

O perfil desta forma é a metade de uma elipse, com o eixo maior sendo a linha
central e o eixo menor sendo a base do cone do nariz. A rotação de uma elipse
completa em torno de seu eixo principal é chamada de esferoide prolato; portanto,
uma forma de nariz elíptica seria apropriadamente conhecida como hemisferoide
prolato. Esta forma é popular em voos subsônicos (como foguetes de modelo) devido
ao nariz cego e à base tangente. Esta não é uma forma normalmente encontrada em
foguetes profissionais, que quase sempre voam em velocidades muito mais altas onde
outros projetos são mais adequados. Se R é igual a L, este é um hemisfério. Logo
abaixo está a equação 3 do perfil da elipse.

𝑥²
𝑦 = 𝑅 √1 −
𝐿²

(3)
4.5 Diâmetro do tubo-foguete

Como mostrado na Equação 2, o arrasto depende da secção transversal do

objeto. Por isso, foguetes com diâmetro maior tendem a ter mais arrasto, uma vez que
o tamanho do corpo sólido é maior e há mais ar sendo empurrado. Portanto, fazer um
foguete o mais estreito possível é a melhor forma de reduzir o arrasto. Com o kit, os
estudantes poderão montar foguetes com diferentes diâmetros e assim poder
observar isso na prática, pois quanto menor a força de oposição ao movimento, mais
alto o foguete chegará (Nasa Explorer Institute, 2008).

4.6 Estabilidade de foguetemodelos4

Enquanto um foguete está voando, ele sofre oscilações na estabilidade, que

podem ser causadas por rajadas de vento, pelo impulso. E essas oscilações podem
até mesmo mudar a atitude de voo. Como qualquer objeto em voo vertical, um foguete
gira em torno do seu CG, ou seja, entorno do seu centro de gravidade, onde é aplicada
a força da gravidade de todo o corpo.
Essa rotação faz com que o eixo de foguete seja inclinado em algum ângulo
"𝛼". Sempre que ele estiver inclinado, será gerada força de sustentação pelo corpo do
foguete e pelas empenas. Por sua vez, essa força de sustentação influenciará na
trajetória do foguete
Para um foguete estável, o centro de pressão deve estar localizado abaixo do
centro de gravidade. Para aumentar a estabilidade do mesmo: adicione peso ao nariz,
pois assim a tendência a rotacionar no eixo lateral; aumente a área das aletas, pois
assim será gerada mais sustentação quando houver inclinação levando o foguete a
recuperar a estabilidade mais rapidamente.

4
Os foguetes modernos em escala real geralmente não dependem da aerodinâmica para estabilidade.
Foguetes de grande escala giram seus bicos de exaustão para fornecer estabilidade e controle. É por
isso que você não vê nadadeiras em um booster Delta, Titan ou Atlas.
4.7 Efeito do vento e da variação do ar

Figura 12: Direção de voo de um foguete.

Fonte: Adaptado de BENSON, 2021.

Na figura acima, há três casos em que a direção do voo do foguete é

exatamente vertical, apesar de parecer contraintuitivo. No centro o foguete não sofre
perturbação e, portanto, está alinhado com o eixo longitudinal. Dessa forma o arrasto
está distribuído ao longo desse mesmo eixo e a força de sustentação não é gerada.
Nesse caso, a sustentação e o arrasto produzem torque no sentido anti-horário. Por
isso, a tubeira do foguete vai balançar para a direita sob a ação de ambas as forças e
o nariz se moverá para a esquerda, tornando o foguete estável novamente.
O mesmo acontece para o casos à direita da figura, salvo as direções de
desvio, de torque (horário) e a direção de movimentação da cauda. Em ambos os caso
a sustentação e o arrasto movem o nariz de volta para a direção do voo. Isso é
chamado de força restauradora porque reestabelecem o veículo à sua posição inicial.
A força restauradora existe pois o CG está acima do CP, tanto quando o motor
está ligado quanto quando não está – o CP é o ponto onde as forças aerodinâmicas
agem – por isso, a tubeira do foguete vai balançar para a direita sob a ação de ambas
as forças e o nariz se moverá para a esquerda.
Assim, se o CP estiver a frente do CG as forças de sustentação e arrasto
manterão as direções apresentadas na figura, mas o sentido do torque é invertido.
Isso é chamado de força de desestabilização.
 Qualquer pequeno deslocamento nesse caso faz com que o deslocamento
aumente ao invés de haver tendência de retornar à posição de equilíbrio (BENSON,
2021).
A Figura 4 e 5 mostram a foto de alguns dos motores das classes B6-0, C6-0
que são fabricados pela empresa brasileira Bandeirante, e que o propelente da classe
C6-5 foi os melhor indicado para o projeto.

Figura 13: Motoresfoguete Bandeirante do tipo B6-0.

Fonte: Autoria própria.

Figura 14: Motoresfoguete Bandeirante do tipo C6-0.

Fonte: Autoria própria.

 Em termos de interface, pensamos em soluções que apresentam interfaces
sonoras, algumas podem ser visuais e/ou botões para a armação dos mecanismos de
paraquedas ou para a seleção do modo de funcionamento.
A estabilidade de um foguete é a capacidade de manter sua trajetória. Depende
de dois pontos importantes: O centro de massa e do centro de pressão. O centro de
pressão é definido como o ponto onde atua a resultante das forças aerodinâmicas, as
quais o foguete está sujeito. A determinação do ponto de pressão depende do
comprimento da ponta do foguete, do comprimento do foguete e das dimensões e
formas das aletas.
O foguete manterá sua estabilidade e sua trajetória se o centro de pressão (CP)
estiver abaixo do centro de massa (CM). O centro de massa deve ser localizado
próximo a ponta do foguete; nessas condições, mesmo o foguete sofrendo
turbulências que gerem forças laterais, terá sua trajetória estabilizada (Oliveira, 2008).

Figura 15: Foguete aerodinamicamente estável.

Fonte: Ariovaldo Felix Palmerio, 2017.

Quanto às baterias, a escolha principal e bem definida são as baterias de 9V,

dado o pequeno tamanho delas e a capacidade de fornecer uma grande quantidade
de corrente em tão pouco tempo, algo que as baterias LiPo tem maior dificuldade. Em
complemento ao exposto, note-se que podem existir outros aspectos da missão
demandantes de parcelas adicionais de energia do lançador. Um exemplo significativo
consiste das condições de segurança a serem satisfeitas durante o voo.
5 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

No início do trabalho, buscou-se aprender o máximo possível, sobre foguetes

de sondagem em todas as suas áreas. Em seguida, levantou-se os requisitos e
estratégias para se produzir a eletrônica embarcada. Com efeito, de modo a agilizar o
desenvolvimento, baseado em um rápido levantamento dos sensores envolvidos,
prévio a formação da equipe e do início deste trabalho, foram adquiridos alguns
sensores já para o foguete. Isso inverteu o processo de concepção do produto e
apresentou um risco, mas foi realizado por uma questão de oportunidade de compra.
O desenvolvimento desta fase foi mais lento e orientado a implementação
documentada com auxílio de ferramentas de desenvolvimento de software.

5.1 Foguetemodelo

Seguindo o passo a passo das seções, iniciamos o programa e adicionamos

os componentes de acordo com os parâmetros do nosso foguete.
 Figura 16: Página do OpenRocket para adicionar os componentes.

Fonte: Autoria própria.

Adicionamos a ogiva, e editamos a suas configurações, tais como: forma,

comprimento, diâmetro da base, tipo do material componente além do acabamento do
próprio foguete.
 Figura 17: Parâmetros da configuração da ogiva.

Fonte: Autoria própria.

Logo depois, adicionamos o tubo do corpo, e percebemos que ao longo das

modificações o centro de gravidade e o centro de pressão sofreram alterações para
se moldar ao nosso protótipo. Então editamos a suas configurações, tais como:
comprimento, diâmetro externo e interno, espessura da parede, tipo do material
componente além do acabamento do próprio foguete.
 Figura 18: Tubo do corpo do foguete.

Fonte: Autoria própria.

Para adicionar as aletas que vão estabilizar o voo do nosso

foguete,selecionamos o tubo de corpo e escolhemos a opção forma livre, pois o
formato da mesma não tinha uma opção pré definida. Na aba geral definimos o
numero de aletas que serão quatro, selecionamos o tipo de material e acabamento,
seguimos então para proxima aba que será onde iremos definir a forma que de acordo
com nosso foguete é um trapezio.
 Figura 19: Configuração das aletas.

Fonte: Autoria própria.

Ainda no tubo de corpo adicionamos o paraquedas, e o cabo amortecedor e

suas respectivas medidas
 Figura 20: Configurações do paraquedas.

Fonte: Autoria própria.

E por fim adicionamos os motores que de acordo com o fabricante do foguete

será um do tipo C6 – 5 e três do tipo C6 – 0, que significa que somente o motor do
meio será responsável pela ejeção do paraquedas. Para adiciona-los é necessário
incluir no tubo de corpo um tubo interno para acomoda-los, e mudar a aba para
motores e configurações para edita-los.
 Figura 21: Configurações dos motores.

Fonte: Autoria Própria.

Apos a configuração dos motores, passamos para a aba de simulação, onde

iremos definir algumas caracteristicas do local de lancamento e condições climaticas.
Escolheremos tambem as grandesas fisicas que iremos plotar no grafico da
simulação, e podemos verificar por exemplo, ponto de apogeu, tempo de voo,
velocidade vertical, aceleração, velocidade de retorno ao solo entre outras
caracteristicas.
 Figura 22:Simulação do foguete à vazio.

Fonte: Autoria própria.

Para continuar clicamos em plot, e vemos o gráfico com os parâmetros selecionados.

Figura 23: Gráfico da simulação à vazio do foguete.

Fonte: Autoria própria.

 Nesta primeira simulação à vazio usando o software OpenRocket, obtemos o
apogeu de 115m (gráfico em amarelo), a velocidade vertical (gráfico em vermelho) de
90 m/s além de uma aceleração vertical (gráfico na cor verde) de 24 m/s².

5.2 Componentes da Eletrônica Embarcada no Foguetemodelo

GIROSCÓPIO: Deve conter uma função de inicialização da comunicação com o

sensor dos parâmetros de medição. Além disso deve conter uma função que retorne
as medidas do giroscópio.

ACELERÔMETRO: Deve conter uma função de inicialização da comunicação com o

sensor dos parâmetros de medição. Além disso deve conter funções que retornem as
medidas do acelerômetro com e sem tratamento.

Figura 24: Módulo acelerômetro e giroscópio.

Fonte: Filipeflop. Disponível em: < https://www.filipeflop.com/produto/acelerometro-3-

eixos-mma8452/>. Acesso em: 20 de agosto de 2022.

ALTÍMETRO BMP 180: Deve conter uma função de inicialização da comunicação com
o sensor dos parâmetros de medição e ainda funções que retornem os valores de
temperatura, pressão e também a altitude do sensor.
 Figura 25: Módulo altímetro.

Fonte: Filipeflop. Disponível em: < https://www.filipeflop.com/produto/acelerometro-3-

eixos-mma8452/>. Acesso em: 20 de agosto de 2022.

MÓDULO GSM IOT-GA6: Esta versão suporta dual-band rede GSM/GPRS,

disponível para GPRS e transmissão remota de dados de mensagem SMS. A placa
tem tamanho compacto e com a técnica de economia de energia, o consumo de
corrente é baixo cerca de 3mA. A comunicação é feita com o microcontrolador através
da porta UART RX/TX e suporta comandos incluindo GSM 07.07, GSM 07.05 e
comandos AT.

Figura 26: Módulo GSM IOT-GA6.

Fonte: Byteflop. Disponível em: < https://www.byteflop.com.br/modulo-gsm-gprs-a6-

mini>. Acesso em: 31 de agosto de 2022.
MICRO SD BREAKOUT BOARD

Observando a pinagem de um cartão SD ou micro SD, observa-se que o padrão

de distribuição de pinos se assemelha bastante a uma conexão SPI. A Figura abaixo
mostra uma opção de conexão que prova essa relação. Pesquisando implementações
com esses cartões, foi possível encontrar montagens em que se soldava diretamente
no cartão os pinos e se plugava ele direto à protoboard.
Ou seja, todo cartão SD, ou micro SD possui internamente um hardware de
endereçamento de memória controlado por uma interface parecida com uma SPI.
Portanto, basta-se apenas uma placa de circuito impresso que faça essas conexões
e, como a alimentação desses cartões é de 1.8 V a 3.3 V, um level-shifter que
intermedie os níveis lógicos entre o cartão e o microcontrolador.
Com efeito, a Micro SD Breakout Board foi escolhida porque executa as duas
funções tornando o interfaceamento com o cartão bastante simples.

Figura 27: Organização dos pinos no micro SD.

Figura 28: Módulo cartão micro SD.

Fonte: Filipeflop. Disponível em: < https://www.filipeflop.com/produto/modulo-

cartao-micro-sd/>. Acesso em: 20 de agosto de 2022.
 Dada a necessidade de se acompanhar os movimentos do foguete em voo,
especialmente para a determinação do momento de abertura dos paraquedas,
buscou-se adquirir um acelerômetro.

ARDUINO PRO MINI: para uso embarcado do foguete. O uso do Arduino para
sistemas embarcados de telemetria em minifoguetes é uma alternativa barata, e de
fácil customização. Respeitando-se os limites impostos pelo Arduino, podem-se
realizar medições com erros aceitáveis e ter uma plataforma robusta e confiável de
coleta de dados.

Figura 29: Arduino PRO MINI.

Fonte: Filipeflop. Disponível em: < https://www.filipeflop.com/produto/placa-pro-mini-

atmega328p-5v-16mhz/>. Acesso em: 20 de agosto de 2022.

O arduino PRÓ MINI possui 14 pinos de entrada/saída digital (dos quais 6

podem ser usados como saídas PWM), 6 entradas analógicas, um ressonador
integrado, um botão de reset e orifícios para montagem de cabeçalhos de pinos. Um
conector de seis pinos pode ser conectado a um cabo FTDI ou placa de breakout
Sparkfun para fornecer alimentação USB e comunicação com a placa.
O ATmega328P possui 32 kB de memória flash para armazenamento de código
(dos quais 0,5 kB são usados para o bootloader). Possui 2 kB de SRAM e 1 kB de
EEPROM (que pode ser lido e escrito com a biblioteca EEPROM .
MÓDULO GPS NEO-6M: é um pequeno módulo capaz de se comunicar com um
Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS). Isto é, ele pode obter informações
de sua própria localização no mundo, sua velocidade, a hora atual (GMT) e entre
outros detalhes.

Figura 30:Módulo GPS NEO-6M.

Fonte: Filipeflop. Disponível em: < https://www.baudaeletronica.com.br/modulo-gps-

neo-6m-com-antena.html>. Acesso em: 31 de agosto de 2022.

METAS EXTRAS: Com o objetivo de facilitar a identificação de problemas, mas ao

mesmo tempo economizar recursos e horas de desenvolvimento, optou-se por uma
solução minimalista de interface de usuário, baseada em LED’s, buzzers e
pushbuttons.

• Interface sonora
– Buzzer para identificar o modo de operação; e
Localização sonora aproximada do foguete durante a recuperação.

Figura 31: Buzzer ativo de 5V.

Fonte: Filipeflop. Disponível em: < https://www.filipeflop.com/produto/buzzer-ativo-

5v/>. Acesso em: 31 de agosto de 2022.
• Interface Visual
– LED’s de indicação de status do paraquedas;
– LED’s de indicação de escrita e leitura de dados;

Figura 32: LED's 5mm de alto brilho.

Fonte: Filipeflop. Disponível em: https://www.filipeflop.com/produto/led-alto-brilho-

5mm-vermelho-x5-unidades/>. Acesso em: 31 de agosto de 2022.

5.3 Software OpenRocket

OpenRocket é um aplicativo de software de simulação de foguete de modelo

de código aberto. Foi originalmente desenvolvido por Sampo Niskanen em 2009 como
parte de sua tese de mestrado na então Universidade de Tecnologia de Helsinque. Se
você quiser ver o artigo dele, você pode baixá-lo na página de documentação técnica
do OpenRocket. OpenRocket é escrito inteiramente em Java® e é completamente
multiplataforma.
O OpenRocket destina-se ao uso por amantes e/ou amadores de
foguetemodelismo que desejam testar o desempenho de um modelo de foguete antes
de construí-lo e pilotá-lo. O software calcula com precisão a aerodinâmica do foguete
e simula seu voo, retornando uma ampla gama de resultados técnicos. Na figura 15,
temos a página inicial do programa.
 Figura 33: Página inicial do software OpenRocket.

Fonte: Autoria própria.

O programa OpenRocket pode ser dividido basicamente em três seções:

• Projeto de foguete, onde pode-se projetar o modelo de foguete que pretende

construir, escolhendo entre uma ampla gama de componentes do
corpo, aletas trapezoidais, elípticas e de uma forma livre, componentes
internos e objetos de massa. Durante esta fase desevolveremos uma
representação 2D do foguete que está construindo e várias informações
técnicas (tamanho, massa, apogeu, velocidade máxima, aceleração máxima,
estabilidade, centro de gravidade (CG), centro de pressão (CP) sobre o seu
foguete, para que você já tenha uma boa ideia de seu desempenho antes
mesmo de executar qualquer simulação prática.
 • Motores e configurações, onde pode-se projetar o tipo de modelos de motores
sua potência e o tipo de propelente a ser usado na simulação.

• Simulação de voo, onde você pode executar uma ou mais simulações do voo
do seu foguete, escolhendo entre uma ou mais configurações de motor. Cada
simulação (calculada usando o simulador Runge-Kutta 4) retorna uma ampla
gama de dados sobre o vôo do foguete.

5.4 Estudos da Redução de Peso e Consumo de Energia

A Tabela 2 mostra os pesos de cada componente e a soma deles em cada

configuração sugerida. Estes pesos são referenciais baseados nos datasheets de
cada componente e estão, portanto, aproximados. Certamente que em uma
montagem estes pesos podem variar e devido a outros fatores como soldas e fios
usados.

Tabela 2: Pesos de cada componente eletrônico.

Item (peso em g) Nano Pró MINI Micro

Arduino 5.0 2.0 13.0
Altímetro 1.2 1.2 1.2
Suporte 12.0 12.0 12.0
Acessórios 5.5 5.5 5.5
Fonte: Autoria própria.

Foram considerados neste item o consumo de energia do conjunto de forma

plena na coleta de dados de acordo com seus valores fornecidos em seus respectivos
datasheets.
Assim elegeu-se três tipos de Arduino para compor as configurações
propostas, sendo o Pró MINI, o Nano e o Micro. Estes possuem a mesma capacidade
de consumo de corrente. Porém, por já termos o arduino Pró MINI, usamos ele em
toda a implementação do projeto.
O consumo de energia é praticamente o mesmo para os principais tipos de
Arduino embarcados e, portanto sua escolha não interfere no desempenho do
sistema. Já a bateria analisada apresentou uma diferença maior na capacidade de
fornecimento de energia e deve ser considerada, pois quanto maior a capacidade de
fornecer corrente de forma constante maior o tamanho também da bateria, o que
acarreta em um peso maior para o sistema embarcado como um todo.
Entretanto observou-se que a bateria do tipo Alcalina de 9V modelo Duracell é
uma escolha boa apesar de que sua capacidade de fornecimento de energia esteja
limitado a duas ou três vezes de uso.
6 RESULTADOS DO FOGUETEMODELO VIRTUAL

Na parte anterior, mostramos uma das etapas da modelagem computacional

de um foguete amador.

Usamos os parâmetros:

Tabela 3: Parâmetros do foguetemodelo.

Diâmetro Interno 70 mm
Comprimento da ogiva 130 mm
Comprimento do corpo 680 mm
Comprimento total 810 mm
Tamanho da aleta 130 mm / 70 mm /105 mm
Fonte: Autoria própria.

Nesta parte, mostraremos uma das etapas da simulação computacional do voo

do foguete amador simulado no software. O foguete que está na figura 34, possui as
características reais do foguete que será lançado:

Figura 34: Protótipo em 3D simulado no OpenRocket do foguete real.

Fonte: Autoria própria.

Como demonstrado no capitulo 4, montamos a simulação com as

especificações do fabricante. A fim de comparação, fizemos a primeira simulação sem
os equipamentos eletrônicos embarcados. Na aba de simulações de voo, criamos uma
nova simulação e definimos os parâmetros das condições climáticas do lançamento,
como velocidade do vento, intensidade de turbulência, direção do vento, temperatura,
pressão atmosférica, latitude, longitude e altitude do local e parâmetros da haste., nas
opções de simulação ainda é possível ver o método utilizado para o cálculo e
simulação e ainda modificar os cálculos geodésicos. Na aba de simulação,
escolhemos os parâmetros a serem analisados.

Figura 35: Simulação do foguete à vazio.

Fonte: Autoria própria.

Podemos verificar que os dados obitidos são tangiveis, e correspondem ao

dados do projeto especificados pela professora.
 Figura 36: Gráfico da simulação à vazio do foguete.

Fonte: Autoria própria.

Como foi estabelecido no início do trabalho, que o sistema eletrônico

embarcado seria tratado como carga e teria sua medida de 115mm x 52mm pesando
no máximo 120 gramas, clicamos no tubo de corpo e adicionamos a carga de acordo
com essas medidas.
Figura 37: Simulação com o sistema eletrônico embarcado.

Fonte: Autoria própria.

 Rodamos novamente a simulação, e vemos como a carga eletrônica
influencia no desempenho do foguete

Figura 38: Gráfico da simulação com o sistema eletrônico embarcado.

Fonte: Autoria própria.

Nesta segunda simulação à vazio usando o software OpenRocket, obtemos o

apogeu de 47,5m, a velocidade vertical de 70 m/s além de uma aceleração vertical de
6,5 m/s². Devido a influência da massa do sistema embarcado que o foguete atingiu
uma altura menor que em relação a primeira simulação à vazio. Pois o mesmo está
com um peso maior.
7 VALORAÇÃO ECONÔMICA

Para o desenvolvimento e a implementação do sistema embarcado como um

todo, sendo portanto os materiais e equipamentos e o fator H-H (homem-hora).

POR QUE VALORAR?

Determinar o valor econômico de um recurso seja ele, tecnológico, industrial,

ambiental é estimar o valor monetário deste em relação aos outros bens e serviços
disponíveis na economia.
Qualquer que seja a forma de gestão a ser desenvolvida por governos,
organizações não governamentais, empresas ou mesmo famílias, o gestor terá que
equacionar o problema de alocar um orçamento financeiro limitado frente a inúmeras
opções de gastos que visam diferentes opções de investimentos ou de consumo.
Uma análise de custo-benefício será sempre o expediente mais óbvio a ser
adotado em situações como esta. Assim, nós procuramos comparar, em cada opção,
o custo de realizá-la versus o resultante benefício e decidir por aquela que acredita ter
a relação custo-benefício menor.

Tabela 4: Valores de cada componente eletrônico. (sujeito à alterações).

COMPONENTES ELETRÔNICOS VALOR MÉDIO (R$)

Arduino PRO MINI R$ 75,90
Módulo Altímetro R$ 27,49
Módulo GSM R$ 74,99
Módulo Giroscópio R$ 23,49
Módulo Acelerômetro R$ 23,49
Bateria de LiPo R$ 59,99
Módulo Conversor DC-DC R$ 13,69
MÓDULO GPS NEO-6M R$ 63,53
Fonte: Autoria própria.
8 CONCLUSÃO

O ensino do foguetemodelismo nas escolas ou faculdades é uma excelente

abordagem para impulsionar o programa espacial brasileiro, uma vez que populariza
o estudo da indústria aeroespacial e incide na atração de jovens para a pesquisa
científica, engenharia e astronáutica.
Ao término desse trabalho, conseguiu-se chegar à documentação e
estruturação completa da solução em eletrônica embarcada para implementações em
projetos de foguetes da disciplina de Tópicos 3. Fundamentou-se o projeto em
software e hardware, prevendo-se redundâncias e seguranças no próprio sistema.
Futuramente, pretende-se aplicar tal metodologia para apresentar um artigo
aos estudantes da UACSA ou até mesmo difundir em escolas publicas da região
metropolitana do Recife, promovendo assim a divulgação das ciências espaciais de
forma acessível para todos. Através de minicursos e palestras ministradas pelos
integrantes do projeto e também pela empresa Bandeirantes, almeja-se estimular o
interesse dos alunos ou de qualquer pessoa que se interesse pelo foguetemodelismo.
Com o término de todo o experimento e as análises feitas, podemos considerar
que os resultados confirmam totalmente os detalhes teóricos estudados em sala de
aula.
REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA

[1] Architecture and programming of 8051 mcu’s,. URL

http://www.mikroe.com/chapters/view/64/chapter-1-introduction-to microcontrollers/.
Acessado em: 22 de julho de 2022.

[2] SEDRA, Adel S. e SMITH, K. C. Microeletrônica. Makron Books.

[3] LALOND, David E. e ROSS, John A. Princípios de Dispositivos e Circuitos

Eletrônicos.

[4] CROWELL, G. A. The descriptive geometry of nose cones — Kaunas University

of Technology. Departamento universitário em Kaunas (Lituânia) 1996.

[5] PALMERIO, Ariovaldo Felix. Introdução à Tecnologia de Foguetes - São José

dos Campos/SP: SindCT, 2017.

[6] Tsiolkovski rocket equation. URL https://en.wikipedia.org/wiki/Tsiolkovsky rocket

equation. Acessado em: 20 de agosto de 2022.

[7] MARCHI, C. H. Projeto e teste de minifoguete. Curitiba: UFPR, 2020. Apostila.

Disponível em http://ftp.demec.ufpr.br/foguete/apostila/

[8] MARCHI, C. H. Desenvolvimento de kit didático de minifoguetes para difusão e

popularização da Astronáutica. Curitiba: UFPR, 2011.

[9] U.S ARMY FIELD ARTILLERY SCHOOL, FORT SILL. A guide to amateur rocketry.
Oklahoma: U.S Army, 1958.
[10] NATIONAL AERONAUTICS AND SPACE ADMINSITRATION. NASA SP-8039.
Solid rocket motor performance analysis and prediction. Washington: NASA, 1971.
[11] ATMEL. ATmega48A/PA/88A/PA/168A/PA/328/P, 05 agosto. 2022. Disponível
em:<http://www.atmel.com/images/Atmel-8271-8-bit-AVR-Microcontroller
ATmega48A48PA-88A-88PA-168A-168PA-328-328P_datasheet_Complete.pdf>.
Acesso em: 19 agosto 2022.
[12] DURACELL. Duracell Inc. Duracell Inc., 2022. Disponível em:
<https://www.duracell.com/>. Acesso em: 19 agosto 2022.
[13] ENERGIZER. Energizer. Energizer, 2022. Disponível em:
<http://www.energizer.com/>. Acesso em: 19 agosto 2022.
ANEXO A (Norma – BAR-1/2020)

Associação Brasileira de
Minifoguetes

Brazilian Association of Rocketry

(BAR)
Educando e divulgando ciência e tecnologia através dos minifoguetes

Norma BAR-1/2020: código de segurança

para foguetemodelo de baixo impulso total
(até 20 N.s)
Objetivo:

Fornecer orientações básicas de segurança aos praticantes do foguetemodelismo.

Avisos/comentários/recomendações:

a) É obrigatório o atendimento a este código de segurança em todos os eventos

promovidos pela BAR.
b) A BAR exime-se de qualquer responsabilidade por eventual acidente que venha a
ocorrer com seus membros ou não, ou causado por estes a terceiros, pela não
observação ou incorreta interpretação deste código de segurança.
c) Pessoas com menos de 18 anos de idade deverão ter a supervisão de um adulto.
d) Nunca fique na frente ou atrás de um foguetemodelo.
e) Motores-foguete e foguetemodelos de qualquer tamanho não são brinquedos. f)
Não improvise nada.
g) Use listas de conferência para a montagem e lançamento do foguetemodelo.
h) Planeje com antecedência os lançamentos de foguetemodelos.
i) Uma explosão ou acidente não manda aviso, podendo causar traumas irreversíveis;
menos de um segundo antes de uma explosão ou acidente ocorrer, você não sabe
que ele acontecerá. Devido a isso, é muito importante seguir normas e listas de
conferência.
j) Antes do lançamento, faça testes em solo de todos os sistemas; por exemplo, do
sistema de recuperação.
1 – Materiais: o foguetemodelo só pode usar materiais leves como papel,
papelão, madeira leve, plástico, borracha etc e pequena quantidade de metal como
em altímetros. Não é permitido o uso de grandes componentes metálicos nem
materiais que estilhacem ao sofrerem explosão.

2 – Motor-foguete: o foguetemodelo só pode usar um único motor comercial com

impulso total de até 20 newton-segundo (N.s), ou seja até a classe D. É proibido o uso
de motor não comercial, motor metálico ou de PVC e motor com impulso total acima
de 20 N.s. Armazenar o motor em local sem sol direto, sem calor, sem chamas, sem
muita umidade, sem faíscas. Não provocar choques mecânicos ou quedas ao motor.

3 – Sistema de ignição: o foguetemodelo deve ser lançado através de um sistema

de ignição composto de: bateria, ignitor, condutor elétrico de no mínimo 10 metros de
comprimento entre a bateria e o ignitor, e chave de segurança normalmente aberta. O
foguetemodelo deve ser lançado através de um sistema de ignição com 3 eventos de
segurança: (a) conectar o sistema de ignição a uma bateria; (b) usar chave de
segurança para posição aberta/fechada; e (c) acionar o botão para ignição. É proibido
o uso de sistema pirotécnico (estopim, fósforo, isqueiro etc) para ignitar o motor-
foguete. O ignitista (pessoa que efetuará a ignição) sempre deve ficar de posse da
chave de segurança.

4 – Falha na ignição: havendo falha na ignição, deve-se: (a) retirar a chave de

segurança; (b) desconectar a bateria do condutor elétrico; e (c) aguardar no mínimo 2
(dois) minutos antes que uma única pessoa se aproxime do foguetemodelo, verifique
o que houve e, se necessário, troque o ignitor.

5 – Segurança no lançamento: antes de iniciar a contagem regressiva, verificar se

o espaço aéreo está livre, se todas as pessoas, veículos etc estão à distância
adequada. O ignitista deve ficar no mínimo a uma distância de 10 metros do
foguetemodelo. As demais pessoas devem ficar no mínimo a 20 metros de distância
do foguetemodelo. Ninguém deve fumar, usar isqueiro ou qualquer outro dispositivo
pirotécnico, bebidas alcoólicas ou substâncias ilícitas etc no local de lançamento.
Fazer uma contagem regressiva de 10 segundos antes de acionar o sistema de
ignição para efetuar o lançamento do foguetemodelo. Esta contagem regressiva
deverá ser falada de forma alta e clara para que todas as pessoas no local de
lançamento possam ouvi-la e acompanhar visualmente o lançamento e o voo do
foguetemodelo até o seu pouso. Quem perder o foguetemodelo de vista, não deve
olhar para cima, deve olhar na horizontal ou para baixo. Todas as pessoas com visual
do foguetemodelo em voo devem alertar as demais, por meio visual e sonoro, a
posição do mesmo, de maneira que pessoas que o perderem de vista possam
facilmente recuperar o visual do foguetemodelo em voo. Ninguém deve se movimentar
durante o lançamento e voo do foguetemodelo. Tanto o ignitista quanto as demais
pessoas devem ficar em uma direção perpendicular à linha imaginária da direção do
vento que passa pela rampa de lançamento. As pessoas que montam, transportam,
preparam e lançam o foguetemodelo não devem estar sob efeito de medicação que
altera a consciência plena, causando sonolência, tontura ou outros efeitos
inadequados.
6 – Rampa de lançamento: o foguetemodelo deve ser lançado através de uma
rampa de lançamento que pode ter uma guia, três guias, trilho ou outro dispositivo que
atenda ao seguinte: o ângulo entre a direção vertical e o eixo longitudinal do
foguetemodelo deve ser de 5 graus contra o vento predominante. Havendo ponta livre
na rampa, esta deve ter um dispositivo para proteger as pessoas de acidentes e que
seja removível antes do lançamento.

7 – Massa: o empuxo médio (força média) do motor do foguetemodelo deve ser

no mínimo 3 vezes o peso (massa vezes aceleração gravitacional) do foguetemodelo
na ignição. A massa total do foguetemodelo deve ser menor do que a máxima
recomendada pelo fabricante do motor.

8 – Segurança do voo: o foguetemodelo não deve ser lançado dentro de nuvem,

próximo a aeronaves ou aves, com chuva ou chuvisco, raios ou vento superior a 20
km/h. O foguetemodelo não deve levar como carga útil animais, insetos ou qualquer
material inflamável ou explosivo. O foguetemodelo deve ter apenas um estágio. O
foguetemodelo deve ter margem estática (E) positiva de no mínimo 1,5, sendo o mais
recomendado acima de 2, onde E = ( CP – CG ) / D, com CG = centro de gravidade
real do foguetemodelo, CP = centro de pressão calculado com o método de
Barrowman e D = maior diâmetro do foguetemodelo; CG e CP devem ser medidos a
partir da ponta do nariz do foguetemodelo. O foguetemodelo deve ser lançado durante
o dia com visibilidade considerada adequada, de no mínimo 100 metros.

9 – Local de lançamento: o foguetemodelo deve ser lançado em área aberta. A

distância mínima entre a rampa de lançamento e qualquer pessoa que não esteja
envolvida no lançamento, construção, linha de energia elétrica, rodovia, materiais
inflamáveis ou explosivos etc deve ser metade do apogeu previsto para o
foguetemodelo (ver exemplos na tabela abaixo). Se o apogeu estimado para o
foguetemodelo for superior a 150 metros em área rural ou a 300 metros em área
urbana, deve ser obtido antes do lançamento um NOTAM através do CINDACTA com
jurisdição sobre o local de lançamento. Deve-se ter autorização do proprietário do
local a ser realizado o lançamento.

10 – Sistema de recuperação: é obrigatório que cada foguetemodelo tenha algum

sistema de recuperação por paraquedas, fita etc visando reduzir a sua velocidade de
impacto com o solo a no máximo 36 km/h (10 m/s), com tolerância de até 50 km/h
(13,9 m/s), para que ele seja visível, evite acidentes e seja recuperado sem avarias
visando estar em condições de voar novamente após a sua recuperação. Se o sistema
de recuperação tiver algum dispositivo pirotécnico, devem ser usados materiais que
evitem a propagação de chama.

11 – Segurança na recuperação: ter certeza que o foguetemodelo pousou para só,

então, ir ao seu resgate. O foguetemodelo não deve ser recuperado pela equipe de
lançamento se ele pousar em local perigoso como fios elétricos, árvores altas,
construções altas, rio, lago, represa etc. Nesses casos, providenciar ou aguardar
pessoa habilitada e com meios adequados para efetuar a recuperação do
foguetemodelo.
12 – Equipamentos de segurança: no máximo duas pessoas devem montar e
instalar o foguetemodelo na rampa de lançamento, usando capacete e óculos de
proteção; admite-se que uma terceira pessoa participe na função de diretor do
lançamento mas também usando capacete e óculos de proteção. As demais pessoas
devem ficar no mínimo a 20 metros de distância do foguetemodelo usando capacete.
Quem não estiver de capacete, deve ficar a uma distância mínima da rampa de
lançamento igual à metade do apogeu previsto para o foguetemodelo, conforme a
tabela abaixo. Não deve haver material abaixo da rampa de lançamento que possa
ser queimado e iniciar um incêndio ao ser disparado o foguetemodelo, como grama
ou mato seco, papel, papelão etc. Deve-se proteger o solo abaixo da rampa de
lançamento para que, ao disparar o foguetemodelo, não seja iniciado um incêndio.

Fundamentação:

A redação deste código de segurança é baseada nos códigos da National Association

of Rocketry (NAR), Tripoli Rocketry Association (Tripoli) e Associação Brasileira de
Atividades Educativas Espaciais (ABAEE), bem como na experiência dos membros
da Comissão de Eventos e da Comissão Técnica da BAR, e na realização dos
Festivais Brasileiros de Minifogutes de 2014 a 2019.

Comissão de Eventos
Comissão Técnica
Diretoria
Associação Brasileira de Minifoguetes (BAR)
26 Jan 2020
ANEXO B (Programação em linguagem C do primeiro lançamento do foguete)

#include <Wire.h> //INCLUSÃO DE BIBLIOTECA

#include <Adafruit_BMP085.h> //INCLUSÃO DE BIBLIOTECA

Adafruit_BMP085 bmp; //OBJETO DO TIPO Adafruit_BMP085 (I2C)

//Endereco I2C do MPU6050

const int MPU_addr=0x68;
//Variaveis para armazenar valores dos sensores
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
int mostrador = 0;

int minVal=265;
int maxVal=402;

double x;
double y;
double z;

void setup(){
Serial.begin(9600); //INICIALIZA A SERIAL
bmp.begin();
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);

//Inicializa o MPU-6050
 Wire.endTransmission(true);

void loop(){

Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false); //Solicita os dados do sensor
Wire.requestFrom(MPU_addr,84,true); //Armazena o valor dos sensores nas
variaveis correspondentes
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C
(ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E
(ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40
(ACCEL_ZOUT_L)
int xAng = map(AcX,minVal,maxVal,-90,90);
int yAng = map(AcY,minVal,maxVal,-90,90);
int zAng = map(AcZ,minVal,maxVal,-90,90);
x= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng)+PI);
y= RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng)+PI);
z= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print("Angulo X= ");
Serial.print(x);
Serial.println("°(Graus)");
Serial.print("Angulo Y= ");
Serial.print(y);
Serial.println("°(Graus)");

Serial.print("Angulo Z= ");
Serial.print(z);
Serial.println("°(Graus)");
Serial.println("-----------------------------------------");

Serial.print("Aceleração X = "); Serial.print((AcX/16300.00)*9.8); //Envia valor X do

acelerometro para a serial
Serial.println(" m/s² "); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL
Serial.print("Aceleração Y = "); Serial.print((AcY/16300.00)*9.8);//Envia valor Y do
acelerometro para a serial
Serial.println(" m/s² "); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL
Serial.print("Aceleração Z = "); Serial.print((AcZ/16300.00)*9.8);//Envia valor Z do
acelerometro para a serial
Serial.println(" m/s² "); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL
Serial.println("-----------------------------------"); //IMPRIME UMA LINHA NO MONITOR
SERIAL

//Calcula a temperatura em graus Celsius

Serial.print("Tmp MPU6050 = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //Envia valor da
temperatura para a serial
Serial.println(" *C (Grau Celsius)"); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL

Serial.print("Tmp BMP180 = "); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL

Serial.print(bmp.readTemperature()); //IMPRIME NO MONITOR SERIAL A
TEMPERATURA
Serial.println(" *C (Grau Celsius)"); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL
 Serial.print("Temperatura Média = "); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL
Serial.print(((bmp.readTemperature()+(Tmp/340.00+36.53))/2)); //IMPRIME NO
MONITOR SERIAL A TEMPERATURA
Serial.println(" *C (Grau Celsius)"); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL
Serial.println("-----------------------------------"); //IMPRIME UMA LINHA NO MONITOR
SERIAL

Serial.print("Pressão: "); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL

Serial.print(bmp.readPressure()); //IMPRIME NO MONITOR SERIAL A PRESSÃO
Serial.println(" Pa (Pascal)"); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL

Serial.print("Altitude: "); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL

Serial.print(bmp.readAltitude()); //IMPRIME NO MONITOR SERIAL A ALTITUDE
APROXIMADA
Serial.println(" m (Metros)"); //IMPRIME O TEXTO NO MONITOR SERIAL

Serial.println("-----------------------------------"); //IMPRIME UMA LINHA NO MONITOR

SERIAL
delay(2000); //INTERVALO DE 2 SEGUNDOS
}