Kljune rijei: Stabilnost Nelinearni sistemi Frekvencija Proces

Keywords:
Stability Nonlinear systems Frequency

Process

UVOD
Tema ovog seminarskog rada je stabilnost nelinearnih sistema.U daljem tekstu govoriti emo prvo o definiciji stabilnost nelinearnih sistema, zatim emo prikazati razne metode sa kojima se ispituje stabilnost ovih sistema.Tu emo govoriti o Ljapunovoj metodi (prvoj i drugoj), zatim o Lurjeovom problemu i na kraju obraditi emo frekvencijsku metodu Popova. U ovom seminarskom odraeno i nekoliko primjera u vezi ve gore navedenih tema.

APSTRACT
The theme of this seminar are stability of nonlinear systems .Here after we speak first about definition of stability of nonlinear systems,then we represent different methods with which interrogates stability of nonlinear systems. Here we speak about method of Ljapun (first and second), then about Lurje problem and finally we arrange frequency method of Popov.

SADRAJ

STABILNOST NELINEARNIH SISTEMA.............................................................3

DEFINICIJA STABILNOSTI PO LJAPUNOVU......................................................6

2.1.PRVA (INDIREKTNA) METODA LJAPUNOVA.....................................7

2.2.DRUGA (DIREKTNA) METODA LJAPUNOVA......................................8

3. LURJEOV PROBLEM.............................................................................9

4.FREKVENCIJSKA METODA POPOVA .....................................................12

4.1. GEOMETRIJSKA INTERPRETACIJA KRITERIJUMA POPOVA.................13

5. ZAKLJUAK........................................................................................15

6.LITERATURA.......................................................................................16

STABILNOST NELINEARNIH SISTEMA

Definicija stabilnosti nelinearnih sistema
Kod linearnih SAU stabilnost se moe definisati na dva naina koja, konano, daju isti rezultat. Po prvoj definiciji koju smo koristili, linearni sistem je stabilan ako je njegova reakcija (odziv) na ogranieni ulazni signal ograniena.Po drugoj, sistem je stabilan ako se po izvoenju iz ravnotenog stanja i preputanju samom sebi ponovo vraa u blisku okolinu tog stanja. Kako u prvoj, tako i u drugoj definiciji stabilnosti ne definie se veliina ogranienog signala, odnosno mjera izvoenja iz ravnotenog stanja. U drugom sluaju se radi, de facto, o kretanju sistema na raun nenultih poetnih uslova, tj. o kretanju autonomnog sistema, a u prvom - o neautonomnom sistemu. Prema tome, stabilnost linearnog sistema ne zavisi od tipa pobude ili od tipa poremeaja, pod pretpostavkom da su oni ogranieni, tj. ona ne zavisi od toga da li je sistem autonoman ili podvrgnut dejstvu ogranienih poremeaja. Kod nelinearnih SAU stvari stoje drugaije. Navedene definicije nisu ekvivalentne, to emo pokazati na jednom prostom primjeru nelinearnog dinamikog sistema prvog reda iji je matematiki model.

gde je u(t) - signal upravljanja. Na osnovu gore navedene formule jasno je da e autonomni sistem (u(t)=0) biti stabilan, dok e neautonomni biti stabilan za sve vrednosti u(t) < a , a nestabilan za sve vrednosti u(t) a iako je ulaz u(t) ogranien. Na osnovu ovog primjera izvlai se zakljuak da koncept stabilnosti s ogranienim pobudnim signalima za nelinearne sisteme nije sveobuhvatan, odnosno nije globalan. Zbog toga se moe govoriti samo o stabilnosti ili nestabilnosti u odreenim oblastima, za odreene opsege ulaznih signala ili poetnih uslova, tj. u optem sluaju samo o lokalnim oblicima stabilnosti, a u parcijalnim sluajevima, o globalnoj stabilnosti. Do slinih zakljuaka se moe doi primenjujui i drugi koncept stabilnosti preko autonomnog sistema. Naime, pretpostavimo da imamo nelinearni sistem opisan diferencijalnom jednainom.
3

poznatom kao Van der Polova jednaina. Ona opisuje elektronski oscilator. To je nelinearna diferencijalna jednaina drugog reda iji je koeficijent uz prvi izvod zavisan od promjenljive stanja. Iz diferencijalne jednaine se vidi da e proces biti nestabilan u oblasti malih vrijednosti x, kada je x2<m, jer e koeficijent viskoznog trenja biti negativan. To znai da e se promjenljiva x uveavati. Meutim, kada je x2>m tada, nasuprot prethodnom, diferencijalna jednaina je stabilna pa e stanje sistema teiti nuli. Iz ovoga se vidi da e u sistemu egzistirati stabilan granini krug kao singularna trajektorija u ovom nelinearnom sistemu.Za odreivanje parametara tog graninog kruga (amplitude i frekvencije) moe se primjeniti metoda harmonijske linearizacije. Za njenu primjenu, u ovom sluaju, potrebno je formirati sistem s povratnom spregom ija je karakteristina jednaina oblika gore navedene dif. jednaine, a koji posjeduje linearni element (LE) s osobinama niskopropusnog filtra (NF) i nelinearni element (NE). Ta kompozicija sistema prikazana je na sljedeoj slici.

Slika 1.1. Van Der Polov oscilator

LE ima izraene osobine NF filtra, jer je njegova amplitudno-frekvencijska karakteristika data izrazom:

te se metoda harmonijske linearizacije moe primjeniti. Ovdje neemo odreivati koeficijente harmonijske linearizacije na prethodno opisani nain, ve emo potraiti izraz za izlaz nelinearnog elementa, u, kada se na njegov ulaz dovodi harmonijski signal

Zanemarujui trei harmonik (zbog izraenih filterskih osobina linearnog dijela) dobija se

Prema tome, funkcija povratnog prenosa harmonijski linearizovanog sistema je

Karakteristina jednaina sistema je

Slika 1.1.1. Fazni portreti i odzivi Van der Polovog oscilatora: a, b) k=0,2, m=1; c, d) k=0.2, m=9. Primenjujui Mihajlovljev uslov oscilovanja dobija se Na slici 1.1.1. prikazani su fazni portreti i odzivi Van der Polovog oscilatora za razliite vrijednosti parametara. Kao to se sa slika vidi, metoda harmonijske linearizacije je dala dobre rezultate. Meutim, ovdje je najbitnije da se uoi da je stanje ravnotee (x1=0, x2=0) lokalno nestabilno (nestabilno u malom).

Definicija stabilnosti po Ljapunovu

Neka se u faznom prostoru stanja -okolina ravnotenog stanja xe definie n dimenzionalnom sferom ||x-xe|| <. Kae se da je taj poloaj ravnotee stabilan ako sistem, zapoinjui kretanje iz proizvoljne -okoline (=f()) tog ravnotenog stanja, cijelo vrijeme ostaje unutar okoline. Drugim rijeima, poloaj ravnotee je stabilan ako, pri malim perturbacijama tog
6

ravnotenog stanja, kretanje sistema ostaje unutar neke oblasti koja zavisi iskljuivo od veliine perturbacije. Stroga definicija stabilnosti po Ljapunovu je sljedea: Neka je x=x0 poetno stanje sistema u trenutku t=t0. Stanje ravnotee je stabilno ako za bilo koje > 0 postoji > 0, zavisno samo od , i pri tome iz uslova |x-xe|| < slijedi |x-xe|| < za svako t>t0. Ova definicija stabilnosti po Ljapunovu ilustrovana je na sljedeoj slici, kriva 1, za sluaj sistema drugog reda, kada sfera postaje krug. Stanje sistema je asimptotski stabilno ako je ono, najprije, stabilno i ako postoji a > 0 takvo da svako kretanje koje polazi iz a-okoline ravnotenog stanja tei stanju ravnotee xe za t .

Slika 2. Ilustracija definicije stabilnosti po Ljapunovu: trajektorije kretanja sistema: stabilnog 1 i asimptotski stabilnog 2.

PRVA (INDIREKTNA) METODA LJAPUNOVA

Prva metoda Ljapunova je, u stvari, teorema koja definie uslove ije ispunjenje omoguava da se na osnovu linearizacije moe vriti ocjena stabilnosti nelinearnog sistema u okolini stanja ravnotee. Ta teorema vai samo za autonomne sisteme. Zbog toga je, najprije, potrebno razjasniti problem uticaja ulaznih signala. Za autonomne sisteme, sisteme s konstantnim ulazom i sisteme ije se parcijalno stanje ravnotee poznaje, stabilnost se na osnovu diferencijalne linearizacije odreuje slijedeom teoremom Ljapunova:

Neka je za autonomni sistem

jednaina poremeenog stanja ravnotee xe oblika

Pri emu je:

ako jednaina linearizovanog sistema

a) ima sve lijeve sopstvene vrijednosti, tada je posmatrano stanje ravnotee asimptotski stabilno; b) ima makar i jednu desnu sopstvenu vrijednost, tada posmatrano stanje ravnotee nije stabilno; c) postoje neke sopstvenu vrijednosti na imaginarnoj osi, a sve ostale su lijeve, tada se o stabilnosti sistema u okolini stanja ravnotee ne moe suditi na osnovu linearizacije, ve je potrebno primjeniti druge metode. Na osnovu ovih definicija treba oekivati da e u okolini stanja ravnotee tip faznog portreta linearizovanog sistema biti identian tipu faznog portreta polaznog nelinearnog sistema. U posebnom sluaju, za nelinearne sisteme drugog reda, fazne trajektorije, u okolini stanja ravnotee, bie odreene jednainom linearizovanog sistema, uz uslov da njegove sopstvene vrijednosti nisu na imaginarnoj osi.

DRUGA (DIREKTNA) METODA LJAPUNOVA

Kao to smo vidjeli, kod linearnih sistema nismo bili u stanju da odreujemo korjene karakteristine jednaine kao algebarske jednaine visokog stepena, te smo pribjegavali primjeni kriterijuma stabilnosti. Jo manje smo u mogunosti da sudimo o stabilnosti nelinearnih sistema neposrednim putem. Jedan od prilaza je ve dat u vidu indirektne metode Ljapunova. Vrei linearizaciju sistema u okolini stanja ravnotee, problem stabilnosti svodimo na problem stabilnosti linearnih sistema. Primjenjujui uslove navedene teoreme, moemo suditi o stabilnosti sistema samo pri malim poremeajima, pri kojima je linearizovani matematiki model sistema blizak originalnom nelinearnom modelu. Ali i tu, kako tvrdi navedena teorema, u sluaju da postoje korjeni na granici stabilnosti, o stabilnosti se ne moe
8

nita odreeno zakljuiti, pa je potrebno primjeniti neki druge prilaze. Jedan od njih je direktna metoda Ljapunova.Analizirajui problem stabilnosti nelinearnih sistema, Ljapunov je doao do veoma interesantne ideje. Predloio je kriterijum stabilnosti takav da moemo zakljuivati o stabilnosti sistema ne rjeavajui njegovu diferencijalnu jednainu i ne vrei njenu linearizaciju u okolini stanja ravnotee. Ljapunovljev prilaz se u literaturi obino objanjava uporeivanjem s mehanikim sistemom koji je izveden iz ravnotenog stanja dejstvom neke sile. Ta sila je njemu predala neku koliinu energije. Usljed toga su se unutranje energije sistema, kinetika i potencijalna, promejnile. Dalje njegovo kretanje se odvija pod dejstvom te unutranje energije. Ako se, tokom tog slobodnog kretanja, njegova unutranja energija stalno troi (disipira), tada e se on, istroivi svu energiju, nai u stanju mirovanja - u stanju ravnotee. Sistem je tada asimptotski stabilan po Ljapunovu. Ako, pak, u tom sistemu postoji neprestana konverzija potencijalne energije u kinetiku i obrnuto (konzervativan sistem), tada e taj sistem, u smislu definicije stabilnosti po Ljapunovu, biti stabilan. Kod sistema automatskog upravljanja, zbog djelovanja signala u zatvorenoj petlji, moe doi do poveanja unutranje energije sistema, na raun izvora za napajanje, te do neprekidnog udaljavanja stanja sistema od ravnotee. Ljapunov je predloio da se za dinamiki nelinearni sistem, opisan modelom

odredi, kao ekvivalent unutranjoj energiji, posebna skalarna funkcija njegovih koordinata stanja (vektorskog argumenta), V(x), koja e: - biti pozitivno definitna:V (x) > 0 za x 0,V(x) = 0 za x = 0 , - Ako je izvod V(x), du trajektorija kretanja sistema, negativno semidefinitna funkcija, tj ako je:

tada kaemo da je sistem stabilan u smislu Ljapunova i njegovo kretanje e uvijek ostajati u - okolini ravnotenog stanja. Tada se funkcija V(x) naziva funkcijom Ljapunova. - Ako je izvod funkcije Ljapunova strogo negativno definitna funkcija tada je ravnoteno stanje, u posmatranoj -okolini, asimptotski stabilno. - Ako se naprijed definisani uslovi ispunjavaju za cijeli prostor stanja, i vae uslovi:

tada se za sistem kae da je globalno stabilan, odnosno,globalno asimptotski stabilan. Za primjenu takvog prilaza moraju biti ispunjeni sledei uslovi: a) da je vektor f(x) neprekidna funkcija argumenta; b) da je funkcija Ljapunova realna funkcija i ima neprekidne diferencijale prvog reda. Izbor funkcije Ljapunova nije jednostavan problem. Za jedan te isti sistem moemo imati veliki broj pozitivno definitnih funkcija V(x). Neke od njih mogu imati negativno definitan izvod u odreenim oblastima ravnotenog stanja, druge - izvod jednak nuli ili pozitivno definitan. Zbog toga, pri izboru V(x), moemo govoriti samo o kandidatu funkcije Ljapunova.
9

Ako je izvod te funkcije, du trajektorija kretanja sistema: negativno definitna, semidefinitna, pa ak i funkcija jednaka nuli, tada takva funkcija V(x) je funkcija Ljapunova. Tada je sistem zaista asimptotski stabilan ili stabilan u oblasti definisanoj funkcijom Ljapunova. Ako nismo u stanju da naemo funkciju Ljapunova to jo uvijek ne znai da dati sistem nije stabilan. Ako smo odredili stabilnost sistema u ogranienoj oblasti, u okolini ravnotenog stanja, to nikako ne znai da sistem nije stabilan i za poetna stanja iz druge oblasti. To, prije svega, govori o tome da direktna metoda Ljapunova daje samo dovoljne ali ne i potrebne uslove stabilnosti, a zatim, i da izbor funkcije Ljapunova nije uvek jednostavan zadatak. Ipak za neke klase sistema razvijeni su prilazi koji omoguavaju relativno jednostavan postupak utvrivanja stabilnosti sistema na osnovu unaprijed poznatog oblika kandidata funkcije Ljapunova. Takvi postupci su, na primjer, metoda Ajzermana i prilaz Lurje-Postnjikova.

LURJEOV PROBLEM
Napred je reeno, da se, u optem sluaju, hipoteze Ajzermana i Kalmana ne mogu primjeniti sa znaajnim stepenom sigurnosti, iako se ispunjavaju za veliki broj sluajeva. Problem utvrivanja stabilnosti nelinearnog sistema sa statikom nelinearnou, prema zahtjevima Ajzermana, za jednu klasu sistema sa stabilnim linearnim dijelom, ili s linearnim dijelom na aperiodinoj granici stabilnosti, razrijeio je ruski naunik Lurje (1950.). Stoga se ovaj prilaz u literaturi naziva Lurjeov problem ili Lurjeov zadatak. Problem je iniciran tehnikim zahtjevima za konstrukciju automatskih pilota (autopilota) letilica. Osnovna ideja Lurjea se sastojala u tome da se linearni dio sistema, primjenom paralelnog programiranja, svede na kanonini dijagonalni oblik (I kanonina forma), a na osnovu njega, poznavajui svojstvene vrijednosti matrice stanja linearnog dijela sistema, funkcija Ljapunova izabere u obliku kvadratne forme promjenljivih stanja sistema plus integral od nelinearne funkcije. Savremeniji pristup interpretaciji i praktinom reavanju Lurjeovog zadatka ostvarili su ameriki naunici Lefec i Lasal (Levschez, S., LaSalle, J.P.) 1961. god. pa emo u daljem izlaganju posvetiti panju ovom prilazu . Dva sluaja koje je Lurje posmatrao u literaturi su dobila nazive osnovni i poseban sluaj, a prikazana su na strukturnim blok-emama na sljedeoj slici a) i b).

10

Slika 3.1. Strukturne blok-eme nelinearnog SAU za Lurjeov problem: a) osnovni sluaj, b) poseban sluaj, c) transformisana ema za poseban sluaj pogodna za primjenu Lurjeovog prilaza.

Pokazaemo, najprije, da se, za autonomni sistem (r=0), poseban sluaj moe svesti na osnovni i obrnuto. Zaista, za r=0, linearni dio sistema u posebnom sluaju imae funkciju prijenosa:

pa se sistem svodi na sistem s jedininom negativnom povratnom spregom, s jednom nelinearnou i jednim linearnim dijelom, s tom razlikom to funkcija prijenosa u posebnom sluaju ima ist integracioni element, odnosno astatizam prvog reda. Ono to karakterie poseban sluaj je uvoenje lokalne stabilizacione povratne sprege preko parametra h, pa se problem, u krajnjoj liniji, svodi na odreivanje tog parametra, tako da cijeli sistem bude asimptotski stabilan po Ljapunovu. Praktian znaaj ovog prilaza je u tome, to se u mnogim SAU kao izvrni elementi koriste servomotori, a u cilju stabilizacije se uvodi lokalna povratna sprega po poziciji servomotora. U daljem tekstu bie razmotren samo poseban sluaj. Sistem sa slike 3.1 b moe se transformisati u ekvivalentni sistem sa stanovita ispitivanja stabilnosti, koji je prikazan na sl. 3.1 c. Matematiki model sistema sa sl. 3.1 c u prostoru stanja je:
11

uz pretpostavku da su sopstvene vrijednosti matrice A objekta stabilne i proste. Izaberimo funkciju Ljapunova u obliku

gde je P proizvoljna realna, simetrina, pozitivno definitna matrica. Izvod funkcije Ljapunova po vremenu, du trajektorija kretanja sistema je:

S obzirom na pretpostavku da je linearni dio sistema stabilan, onda e, kao to je poznato, postojati realna, pozitivno definitna, simetrina matrica Q koja zadovoljava matrinu jednainu Ljapunova:

Uvodei smjenu:

Gore navedeni izraz se pomou smjene moe prepisati u obliku :

FREKVENCIJSKA METODA POPOVA

Problem stabilnosti nelinearnih sistema s nelinearnou Lurjeovog tipa, sa stanovita inenjerske primjene, na veoma efektan nain je rijeio rumunski naunik Popov Vasile Mihaj (1959.). On je predloio kriterijum stabilnosti nelinearnih sistema analogan kriterijumu Nikvista za linearne sisteme. Interesantno je napomenuti da je prvobitno Popov svoj
12

kriterijum objavio u rumunskom asopisu. Da taj rad nije publikovan i u ruskom asopisu Automatika i telemehanika (1961.), a koji se prevodi na engleski, u Americi, metoda Popova bi dugo vremene ostala nepoznata strunjacima iz oblasti automatskog upravljanja. Za primjenu frekvencijskog kriterijuma Popova potrebno je imati amplitudno-faznu karakteristiku (AFFK) linearnog dijela sistema. Shodno Lurjeovom zadatku, linearni dio sistema je, po pretpostavci, stabilan pa se amplitudno-fazna karakteristika moe i eksperimentalno snimiti. Polazei od sistema prikazanog na sl. 3.1., za osnovni sluaj, i od funkcije Ljapunova Lurjeovog tipa, prikazaemo jedan od naina matematikog izvoenja frekvencijskog kriterijuma Popova. Neka se nelinearni sistem opisuje relacijama:

i neka je funkcija Ljapunova izabrana u obliku:

Diferencirajui gore navedenu formulu po vremenu dobija se:

Dodajmo ovoj relaciji izraz:

koji je jednak nuli jer je e = -dT x.

Ako je linearni dio sistema stabilan, uvijek se moe nai realna, simetrina, pozitivno definitna matrica P takva da je, shodno Ljapunovljevom kriterijumu stabilnosti za linearni sistem, matrica ATP+AP realna, simetrina i negativno definitna matrica. Za ocjenu ostalih lanova koristi se Kalmanova teorema: Ako je >0 - realan broj, v, b - dva realna vektora dimenzije n1, n-broj koordinata stanja sistema, P, A - prethodno date kvadratne matrice, tada e postojati vektor r, koji zadovoljava relacije: ATR+RA=-rrT Pb-v=r
13

GEOMETRIJSKA INTERPRETACIJA KRITERIJUMA POPOVA

Polazei od

rastavljajui W(j) na realni, U(), i imaginarni, V(), dio moe se, najprije, napisati:

Vrei ukazana mnoenja i uzimajui samo naznaeni realni dio dobija se:

Uvedimo pojam modifikovane frekvencijske funkcije prijenosa: koja se od obine frekvencijske karakteristike razlikuje samo time to ima imaginarni dio puta vei. Tada nejednakost Popova postaje:

Ako uzmemo znak jednakosti i ovu relaciju napiemo u obliku:

ona, u ravni modifikovane frekvencijske funkcije prijenosa, predstavlja pravu liniju (pravu Popova) koja ima nagib 1/q u odnosu na U() - osu, i istu presjeca u taki -1/k. Sada se uslov Teoreme Popova svodi na to da modifikovana AFFK sistema bude desno od prave Popova, sl. 4.1.1.

14

Slika 4.1.1. Primena kriterijuma stabilnosti Popova Granini sluaj je kada se ta prava i modifikovana frekvencijska karakteristika dodiruju (u jednoj ili vie taaka).Sada se kriterijum stabilnosti Popova moe definisati na sljedei nain: Nelinearni SAU sa stabilnim linearnim delom, frekvencijske funkcije prenosa W(j), i statikom nelinearnou F(e) koja ispunjava uslov

bie apsilutno stabilan ako se modifikovana aplitudno-fazna karakteristika linearnog dijela sistema, pri promjeni frekvencije , u opsegu [0,], nalazi uvijek desno od prave Popova. Kriterijum stabilnosti Popova, kao to smo rekli, je ininjerske prirode, a moe se lako implementirati i na raunaru. Naravno, kao i druga metoda Ljapunova, i ovaj kriterijum, razvijen na bazi nje, daje samo dovoljne uslove stabilnosti. To znai, ako se utvrdi stabilnost, da je sistem zaista apsolutno stabilan za ispitivani sektor u kome se nalazi nelinearnost (sektor Ajzermana). Medjutim, sistem moe biti stabilan i za iri opseg ali mi to ne moemo tvrditi. Parametar k je unaprijed poznat, kada je poznata nelinearnost, ili se moe postaviti zadatak odreivanja maksimalne vrijednosti k pri kome sistem ostaje apsolutno stabilan.Posljednji zadatak se u praksi rijeava jednostavno. Najprije se konstruie modifikovana amplitudnofazna karakteristika linearnog dijela sistema.Zatim se nastoji povui prava Popova koja e tangirati modifikovanu AFFK. U prethodnom izlaganju ostavili smo otvorenim pitanje izbora parametra q, odnosno pod kojim uglom treba povui pravu Popova? Parametar q se bira: -<q<, za jednoznane stacionarne karakteristike nelinearnog elementa;0 q < , za nejednoznane statike karakteristike s pozitivnim histerezisom, sl.4.1.2a ; < q 0, za nejednoznane statike karakteristike s negativnim histerezisom, sl. 4.1.2b ; q=0, za nestacionarne jednoznane ili nejednoznane karakteristike.

Slika 4.1.2. Nelinearne nejednoznane karakteristike: a) s pozitivnim, b) s negativnim histerzisom.

15

ZAKLJUAK

Iz gore navedenog teksta zakljuujemo da kod linearnih SAU stabilnost se moe definisati na dva naina koja, konano, daju isti rezultat. Po prvoj definiciji koju smo koristili, linearni sistem je stabilan ako je njegova reakcija (odziv) na ogranieni ulazni signal ograniena.Po drugoj, sistem je stabilan ako se po izvoenju iz ravnotenog stanja i preputanju samom sebi ponovo vraa u blisku okolinu tog stanja.Kako u prvoj, tako i u drugoj definiciji stabilnosti ne definie se veliina ogranienog signala, odnosno mjera izvoenja iz ravnotenog stanja.

16

LITERATURA
[1] TEORIJA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA 2, edomir Milosavljevi [2] AUTOMATIKA, Velibor Ravli [3] zrno.fsb.hr/katedra/download/materijali/311.pdf [4] zrno.fsb.hr/katedra/download/materijali/493.pdf

17

18