Aostila Veiculos 2018

Veículos Automotores de Rodas
Lauro Cesar Nicolazzi, Edison da Rosa e

Longuinho da Costa Machado Leal
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Departamento de Engenharia Mecânica
CP 476 - Florianópolis, SC - 88035-001
20 de Outubro de 2016
ii
Conteúdo
1 Pneus 1
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Partes constituintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Carcaça . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Banda de rodagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Resistência ao rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Comentários iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Perdas no pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Perdas no solo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Perdas no contato pneu-solo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.5 Coe…ciente de resistência ao rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Aderência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Deriva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1 Coe…ciente de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.2 Carga sobre a roda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.3 Pressão do pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.4 Relação altura/largura do pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.5 Tipos de construção do pneu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.6 Estado da banda de rodagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.7 In‡uência do camber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6 Capacidade de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6.1 Capacidade de carga de pneus de automóveis e caminhões . . . . . . . 29
1.6.2 Pneus de veículos fora de estrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.6.3 Capacidade de carga de pneus agrícolas . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7 Designação de pneus de automóveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7.1 Tamanho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.7.2 Séries de pneus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.7.3 Capacidade de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7.4 Velocidade limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7.5 Tipo de carcaça . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8 Designação de outros pneus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8.1 Pneus de camionetas, caminhões e ônibus . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8.2 Tratores agrícolas e industriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.3 Pneus para veículos fora de estrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
iii
iv CONTEÚDO
2 Forças e acelerações em um veículo 43

2.1 Resistência mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2 Resistência ao aclive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3 Resistência de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.1 Massas em translação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.2 Massas em rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3.3 Superposição dos efeitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4 Resistência ao rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5 Forças aerodinâmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.1 Resistência aerodinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.2 Desprendimento da camada limite e turbulência . . . . . . . . . . . . 55

2.5.3 Cálculo da resistência aerodinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5.4 Área da seção transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.5 Pressão dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5.6 Coe…ciente de resistência aerodinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.7 Coe…cientes de penetração aerodinâmica de alguns carros . . . . . . . 62
2.6 Forças de sustentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.6.1 Forças de sustentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.7 Determinação do coe…ciente de resistência aerodinâmica . . . . . . . . . . . . 64
3 Transmissão de força pneu pista 69

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Posição do centro de gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3 Carga nos eixos de um veículo parado em aclive . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4 Carga nos eixos com o veículo em movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5 Força motriz máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.1 Aclives máximos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5.2 Acelerações máximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.6 Distribuição de forças de tração em veículos de tração integral . . . . . . . . . 78
3.7 Escorregamento e tombamento em curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4 Mecânica da frenagem 85
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2 Freios para o setor automotivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3 De…nições básicas e princípio de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4 Manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.1 Manutenção corretiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.2 Manutenção preventiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.3 Manutenção preditiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 Carga nos eixos com o veículo em frenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1 Freios na dianteira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.5.2 Freios na traseira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.5.3 Freios nas quatro rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.6 Desaceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
CONTEÚDO v
4.6.1 Caso 1 - Freio na dianteira apenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4.6.2 Caso 2 - Freio na traseira apenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.6.3 Caso 3 - Freio nas quatro rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7 Desempenho de frenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.8 Parâmetros de frenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.9 Balanço de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.9.1 Freiadas moderadas de longa duração . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.9.2 Freiada de emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.10 Tipos de freios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.11 Problemas com freios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.11.1 Fading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.11.2 Aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.11.3 Ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.11.4 Ecologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5 Balanço de potências 123

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2 Potência gerada no motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.3 Velocidade do veículo em função da rotação do motor . . . . . . . . . . . . . 124
5.4 Potência consumida pelas resistências ao movimento . . . . . . . . . . . . . . 128
6 Diagramas de desempenho 131

6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2 Diagrama de potência líquida no cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3 Possibilidade de vencer aclives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4 Possibilidade de aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5 Tempo para mudar a velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.6 Critérios para obtenção das relações de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . 137
7 Princípios de carrocerias aerodinâmicas 145

7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.2 Formas de baixa resistência aerodinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3 Princípio de Jaray (Forma J) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.4 Pricípio de Kamm (Forma K) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5 Estudos de Lay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.6 Meios de diminuir a resistência do ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.6.1 Sucção da camada limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.6.2 Palhetas direcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.6.3 Cantos auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.7 Distribuição de pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.8 Forças de sustentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
vi CONTEÚDO
8 Estabilidade direcional 163

8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2 Estabilidade em retas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.1 Forças e momentos sobre o veículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.2 In‡uência do comportamento do pneu na estabilidade . . . . . . . . . 167
8.3 Comportamento do veículo em reta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.1 Força perturbadora transitória agindo no CG . . . . . . . . . . . . . . 170
8.4 De…nições básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.5 Força lateral permanente agindo sobre o CG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.6 Veículos sujeitos a ventos laterais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.6.1 Força do vento agindo no centro de gravidade . . . . . . . . . . . . . . 173
8.6.2 Força do vento agindo na frente do centro de gravidade . . . . . . . . 175
8.6.3 Força do vento agindo atrás do centro de gravidade . . . . . . . . . . . 176
8.7 Manutenção da direção primitiva através do volante . . . . . . . . . . . . . 178
8.8 Considerações adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.9 Estabilidade em curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.9.1 Geometria da direção e centro da curva . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.9.2 Comportamento do veículo em curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.10 In‡uência da posição do eixo de tração na estabilidade direcional de um veículo 184
8.11 Disposição dos elementos mecânicos no veículo . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.11.1 Concepção convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.11.2 Tração dianteira, motor longitudinal ou transversal . . . . . . . . . . . 186
8.11.3 Motor traseiro longitudinal ou transversal . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.12 In‡uência da disposição dos elementos mecânicos no comportamento do veículo 188
8.12.2 Concepção com tração dianteira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.12.3 Concepção com motor traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.12.4 Outras concepções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.13 Comportamento das concepções com carregamento total . . . . . . . . . . . . 191
8.13.2 Concepção com tração dianteira. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.13.3 Concepção com motor traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.13.4 Concepção com motor central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.13.5 Concepção transaxle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.14 Comparação de diferentes concepções em testes de pista . . . . . . . . . . . . 192
8.14.1 Teste em pista circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.14.2 Sensibilidade a ventos laterais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.14.3 Veri…cação da dirigibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.14.4 Teste de ultrapassagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.14.5 Aquaplanagem em curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.14.6 Aquaplanagem em reta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.14.7 Conclusões dos ensaios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
CONTEÚDO vii
9 Sistema de direção 199

9.1 Geometria da direção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.1.1 Esterçamento e raio de retorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
9.2 Ângulos da direção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.3 Braço à terra e inclinação do pino mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.4 Convergência das rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.4.1 Eixo não motriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.4.2 Eixo motriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.4.3 Correção do comportamento em curvas com a variação da convergência 208
9.5 Camber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.6 Caster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
10 Suspensões planas 215

10.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.2 Centro de gravidade das massas suspensas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.3 Centro e eixo de rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
10.4 Comportamento em curvas de um veículo com molas lineares . . . . . . . . . 222
10.5 Transferência de carga das rodas internas para as externas . . . . . . . . . . . 224
10.5.1 Ação do momento M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
10.5.2 Ação das parcelas da força de inércia das massas suspensas . . . . . . 229
10.5.3 Ação do estabilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
10.5.4 Ação da força de inércia das massas não suspensas . . . . . . . . . . . 232
10.6 Carga dinâmica nas rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
10.6.1 Superposição das parcelas de transferência de carga . . . . . . . . . . 235
10.6.2 Considerações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
10.7 Ângulo de rolamento da carroceria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.7.1 Momentos de rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.7.2 Ângulo de rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.7.3 Possibilidades de melhorar o comportamento em curvas . . . . . . . . 241
10.8 Exemplo de cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
11 Modelos dinâmicos 253

11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
11.2 De…nição de algumas variáveis básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
11.3 De‡exão dos pneus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
11.3.1 De‡exão dos pneus para eixos com suspensões independentes . . . . . 255
11.3.2 De‡exão nos pneus para suspensões de eixo rígido . . . . . . . . . . . 256
11.4 De‡exão das molas das suspensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
11.4.1 De‡exão das molas para suspensões independentes . . . . . . . . . . . 258
11.4.2 De‡exão das molas para suspensões de eixos rígidos . . . . . . . . . . 260
11.5 Modelos com dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.5.1 Modelo para bounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.5.2 Determinação de alguns parâmetros da suspensão . . . . . . . . . . . . 269
11.5.3 Massas não suspensas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.6 Modelos com sete graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
viii CONTEÚDO
11.6.1 Veículos com dois eixos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

11.6.2 Veículos com suspensão independente na dianteira e eixo rígido na traseira288
11.6.3 Veículos com suspensão independente na dianteira e na traseira . . . . 298
11.6.4 Modelo para arfagem e bounce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.7 Uni…cação dos modelos desenvolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.7.1 Modelo de excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
12 Aplicações em dinâmica torcional 313

12.1 Modelo torcional de um grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.2 Modelo torcional de dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.3 Problema torcional de duas inércias e uma relação de transmissão . . . . . . . 317
12.4 Problema torcional de dois graus de liberdade com uma redução entre as inércias320
12.5 Vibrações torcionais de um eixo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Abstract
Neste trabalho são introduzidos os princípios básicos do funcionamento de um veículo
de quatro rodas. Todos os conceitos envolvidos para o desenvolvimento da modelagem
são simples e de fácil entendimento. O equacionamento gerado, apesar de simples, rep-
resenta o funcionamento básico de um veículo, os quais podem ser olhados como leis
básicas do automóvel. Esses princípios básicos são fundamentais para o bom funciona-
mento de um automóvel e a violação destes implica em um funcionamento precário da
máquina. Logicamente que em aplicações especiais esses princípios básicos podem ser
negligenciados em troca de um aumento do desempenho do veículo, porém sempre a
custa da perda das boas propriedades do veículo sob outros aspectos. Os automóveis são
máquinas que aplicam todos os conhecimentos da engenharia mecânica sendo, portanto,
uma poderosa ferramenta para exercitá-la, o que os torna excelentes aliados às melhores
técnicas pedagógicas. Esse trabalho icniciou-se no começo da década de setenta com o ida
do professor Longuinho para um curso de especialização na Alemanha quando trabalhou
com o professor Reimpell, sendo nessa data lançadas a maioria das suas bases teóricas,
as quais foram continuamente aprimoradas pelos professores Edison da Rosa e por mim
apartir de 1983. Esse trabalho sempre foi prazeiroso e nos incentivou a melhorá-lo con-
tinuamente aos longos de todos esse anos. Não podemos esquecer da ajuda importante de
vários colaboradores anômimos, os quais tento homenagear citando os nomes da Sula, a
Nichele e o Guilherme Carqueja, que prestaram contribuições valorosas para a construção
desse texto.
Lauro, setembro de 2016
Capítulo 1
Pneus
1.1 Introdução
Nos primórdios da indústria automobilística, os pneus tinham seção quase circular, pois
eram, praticamente, um tubo de borracha reforçada montada sobre a roda. Com o tempo, as
exigências sobre os pneus aumentaram, devido às maiores potências e velocidades atingidas
pelos veículos.
Características como alta capacidade de carga, elevada estabilidade lateral quando sub-
metidos a forças transversais, máxima aderência em pisos secos e molhados, conforto e dura-
bilidade são requisitos importantes para um bom desempenho dos pneus.
Os fabricantes procuram soluções de compromisso onde essas características são com-
binadas de modo a satisfazer convenientemente as diferentes formas de utilização de seus
produtos, porém a custas da redução do desempenho do pneu para cada tipo de pista.
Os pneus com per…s mais baixos, por exemplo, permitem obter melhor performance em
alta velocidade e maior capacidade de carga. Com ‡ancos mais curtos, sua ‡exibilidade
vertical e lateral …ca reduzida impedindo que se deformem muito sob carga, o que é favorável
para uma boa estabilidade direcional, principalmente em curvas feitas em alta velocidade.
Essa menor ‡exibilidade, por outro lado, torna os pneus mais "duros", consequentemente
menos confortáveis. Adicionalmente, como o pneu não se deforma tanto, a zona de contato
…ca mais curta, tornando mais crítico o desenho da banda de rodagem a …m de obter ranhuras
que possam garantir, em situações de pista molhada, um escoamento adequado da água
evitando a aquaplanagem.
Para se ter um entendimento de como um pneu funciona, e conseqüentemente quanti…car
o seu desempenho, é necessário conhecer as suas características construtivas e os fenômenos
associados ao seu funcionamento.
1.2 Partes constituintes

Todos os pneus, que utilizam a pressão do ar armazenado no seu interior para suportar
carga, são de constituição bastante semelhante, apresentando como elementos principais a
carcaça, que forma a estrututa suportante do pneu, e a banda de rodagem, que entra em
contato com o solo transmitindo esforços longitudinais de tração e frenagem e absorvendo
1
2 Capítulo 1. Pneus
esforços transversais ocasionados pela ação do vento ou por forças de inércia em curvas e
pistas inclinadas lateralmente.
1.2.1 Carcaça
A carcaça deve suportar, com pequenas deformações, a pressão do ar com que o pneu é
in‡ado. Ela é formada por um conjunto de lonas impregnadas com borracha e vulcanizadas de
forma a constituir uma única peça. As lonas são compostas por tecidos de cordéis de …bras de
materiais tais como: rayon, kevlar, nylon, polyester, …bra-de-vidro e aço. No passado foram
usadas …bras naturais, como algodão e linho. Em cada lona, os …os são paralelos, havendo
aproximadamente um …o por milímetro.
Antes de serem cortadas no tamanho adequado para a montagem da carcaça, as lonas são
impregnadas com borracha, o que impede um contato direto entre elas quando da deformação
do pneu e elimina o atrito entre os …os.
Na montagem da carcaça, as lonas são cortadas e seus extremos são enlaçados e enrolados
em torno de dois anéis de arame de aço, formando um cilindro, como mostrado na Figura 1.1.
Montadas todas as lonas, os anéis são aproximados e ar sob pressão é injetado no cilindro,
fazendo com que o conjunto de lonas adquira a forma toroidal, próxima a do pneu. Nesta
etapa, é montada a banda de rodagem e o conjunto passa para a vulcanização.
Figura 1.1: Disposição dos cordéis da lona de uma carcaça de pneu diagonal.
Dependendo do ângulo de inclinação dos cordéis das lonas, obtem-se pneus com carac-
terísticas bastante distintas, tanto em conforto como em desempenho sob carga, já que esse
ângulo afeta a altura do pneu e, consequentemente, a sua rigidez radial. O ângulo dos cordéis
das lonas é medido a partir do plano médio do pneu e denotado pela letra grega ', e é
mostrado na Figura 1.1.
Existem diversos tipos construtivos de pneus, dependendo de como é formada a carcaça.
A divisão mais freqüente é a de pneus com estruturadiagonal, Figura 1.2 - a, e pneus com
1.2. Partes constituintes 3
estrutura radial Figura 1.2 - b. Além destes dois tipos, existe o pneu diagonal cintado, que é
mostrado na Figura 1.2-c, mas que está caindo em desuso.
Figura 1.2: Disposição dos cordéis das lonas em a-pneus diagonais, b-radiais e c-diagonais
cintados.
Na Figura 1.3 são mostradas as seções transversais dos pneus diagonal e radial.
Figura 1.3: - Seções transversais dos pneus diagonal a e radial b.
Nos pneus diagonais, a carcaça é formada por lonas cruzadas com igual ângulo, o qual
in‡ui na sua capacidade de carga e no seu limite de velocidade; como valores comumente
encontrados tem-se:
' = 35o 38o - pneus normais;
' = 30o 34o - pneus para uso esportivo;
' < 26o - pneus de corrida.

O valor do ângulo in‡ui na forma da seção do pneu quando in‡ado, devido aos esforços de
tração que atuam sobre os cordéis. Na Figura 1.4 é mostrada a variação da altura do pneu,
para uma mesma largura do aro e diversos ângulos da disposição dos cordéis das lonas da
carcaça. Veri…ca-se, ainda nessa …gura, que a altura do pneu também varia de acordo com o
ângulo de inclinação dos cordéis das lonas da carcaça.
Figura 1.4: Altura do pneu em função do ângulo ':
Nos pneus radiais, Figuras 1.2-a e 1.3-b, a carcaça é formada por umas poucas lonas com
' variando entre 85o e 90o , ou seja, com os cordéis tendo uma orientação essencialmente
radial. Acima dessas lonas radiais, aparece a cinta do pneu, constituída por um conjunto de
lonas situadas exatamente sob a banda de rodagem, não se estendendo pelos ‡ancos do pneu.
A cinta funciona como um reforço para a banda de rodagem, tornando-a bem mais rígida
tangencialmente mas com boa ‡exibilidade no sentido radial. Os cordéis da cinta formam um
ângulo ' pequeno, em geral entre 0o e 30o .
Esta maior rigidez lateral do pneu radial na zona de contato com o solo permite a absorção
de grandes esforços laterais com deformações menores do que os diagonais, o que é importante
na estabilidade direcional do veículo. Para não perder esta vantagem, os pneus radiais são
construídos com seção baixa.
A tendência dos fabricantes de adotar per…s mais baixos para todos os tipos de carcaça é
justi…cada pelas seguintes vantagens:
melhor transmissão de forças de tração;
alta absorção de forças laterais;
baixa resistência ao rolamento e

Tabela 1.1: Tipos de carcaça para vários fabricantes de pneus.

Fabricante e tipo Tamanho Lonas da Cinta Lonas da Carcaça
Continental TS 771 165 SR 13 2 de rayon e 2 de aço 2 de rayon
Dunlop SP Sport 165 HR-13 6 de rayon 2 de rayon
Goodyear G800 165 SR-13 6 de rayon 2 de rayon
Goodyear Polyester GT 6,60-15 2 de aço e 2 de polyester 2 de polyester
Michelin XAS 165 HR-13 2 de aço 2 de rayon 2 de rayon
Michelin XWX 215/70-VR-15 2 de de aço e 2 nylon 1 nylon
Pirelli CF 67 165-SR 13 7 de rayon 2 de rayon
Pirelli HS CN12 215/70-VR 15 2 de nylon e 5 de rayon 2 de rayon
Firestone Steel Belt 175R-13 1 de rayon e 2 de aço 1 lona rayon
Firestone Steel radial GR 70-15 2 de aço 2 de polyester 2 de polyester
maior capacidade de carga para igual volume de ar.
Existem diferentes possibilidades de construção da cinta, dependendo do fabricante e

do uso do pneu. Na tabela 1.1, são mostradas diversas composições de lonas utilizadas na
construção de pneus radiais.
Nos pneus, as lonas sofrem um leve deslocamento entre si durante o contato do pneu
com o solo. Isto é resultado das distensões e contrações locais que elas sofrem para aco-
modar as distorções causadas pela mudança de forma do pneu ao entrar na zona de contato.
Como conseqüência, a área de contato …ca sensivelmente comprimida no seu ponto médio,
reduzindo a área livre das ranhuras da banda de rodagem, como se pode observar na Figura
1.5. Estas deformações da banda ocasionam um movimento relativo entre a borracha e o
piso, provocando um aquecimento adicional do pneu pelo atrito e, também, seu desgaste. No
lado direito inferior desta mesma …gura, pode-se observar uma região achurada conhecida
como zona de escorregamento. Esta zona é a região do contato do pneu com o solo em que
a borracha escorrega sobre o piso. O escorregamento da borracha desta zona causa o ruído
característico de pneu cantando.
Nos pneus com carcaça radial, este movimento é praticamente impossível, já que a cinta,
na zona de contato com o solo, não permite deformações transversais apreciáveis. A quase
ausência deste movimento relativo nos pneus radiais se traduz em menor desgaste, quando
comparados com os diagonais.
Quanto à transmissão de choques e vibrações do piso para o veículo, o pneu com carcaça
radial é mais desconfortável do que o pneu diagonal, pela quase ausência do amortecimento
interno originado pelo movimento relativo das lonas. Isso é verdadeiro para velocidades até
cerca de cem quilômetros horários. A partir dessa velocidade, a situação se altera e o pneu
radial torna-se mais confortável do que aquele com construção diagonal. Essa diferença de
comportamento está ligada ao efeito da força centrípeta sobre o pneu em altas velocidades.
No pneu diagonal, a estrutura da carcaça permite que ocorra um aumento do diâmetro pela
ação da força centrífuga que, em um determinado tipo de pneu, chega a ser da ordem de
Zona de
c ontato
Zona de
esc orregam ento
Figura 1.5: Efeito da contração do pneu na região de atrito.
quatro por cento a cerca de cento quarenta e cinco quilômetros por hora para alguns tipos
de pneus. Com o aumento do diâmetro, as lonas nos ‡ancos do pneu assumem uma posição
mais íngreme, reduzindo sua ‡exibilidade radial e ocasionando um rolamento mais duro e,
portanto, menos confortável.
Com os radiais têxteis ocorre, também, um aumento da rigidez com a velocidade, embora
bem menor do que o veri…cado nos diagonais.
Os pneus radiais metálicos são quase insensíveis à velocidade. A presença da cinta metálica
impede, quase que totalmente, o aumento do diâmetro e a sua rigidez radial não é signi…ca-
tivamente afetada pela velocidade.
Na Figura 1.6 é apresentada uma comparação qualitativa da rigidez de pneus diagonais e
radiais em função da velocidade de deslocamento do veículo.
A seguir, são apresentadas vantagens e desvantagens dos pneus radiais em relação aos
diagonais.
Vantagens:
1. Maior durabilidade;
2. Menor resistência ao rolamento;
3. Maior conforto em altas velocidades;
4. Melhor absorção de forças laterais;
5. Maior estabilidade direcional e
6. Menor sensibilidade à aquaplanagem.
Desvantagens:
Figura 1.6: Comportamento da rigidez do pneu com a velocidade, para carcaças diagonal e
radial.
1. Menos confortável em baixas velocidade e

2. Maior custo.
1.2.2 Banda de rodagem

Toda transmissão de forças do pneu para o solo, sejam longitudinais ou transversais, é
feita pelo atrito existente na zona de contato da banda de rodagem com o solo. Procura-se
obter o máximo possível de aderência nas mais diversas condições de piso, seja ele de asfalto,
concreto, pedra, terra, limpo ou contaminado, seco ou molhado. Essa aderência depende
do composto do pneu e do tipo de pista, sendo a in‡uência destes elementos na aderência
discutidos a seguir.
O comportamento da banda de rodagem depende do composto da borracha utilizada
e do desenho das ranhuras, já que ambos afetam a aderência no piso. Em pista seca, o
máximo de aderência é obtido com um pneu totalmente liso, visto que este coloca em contato
com o solo o máximo possível de borracha. A menor presença de água, porém, torna esse
pneu extremamente perigoso, conforme pode ser visto na Figura 1.7. Nela é apresentado o
comportamento do coe…ciente de atrito em função da velocidade de deslocamento e do estado
da pista, para um pneu liso, sem ranhuras, e outro com 100% das ranhuras intactas; uma
situação intermediária é mostrada no caso 4, onde os sulcos da banda têm apenas quatro
milímetros de profundidade.
Com chuva e em piso liso, o desenho da banda de rodagem do pneu é vital, pois somente
através das suas ranhuras é possível escoar a água existente sobre o piso de forma a permitir
o contato pneu/pista. Em piso rugoso, algum efeito de auto drenagem se veri…ca e a banda
de rodagem não precisa ser tão e…ciente no escoamento da água.
De um modo geral, o desenho da banda de rodagem deve possibilitar duas funções: a
primeira é propiciar uma drenagem adequada e a segunda uma pega na superfície do piso,
principalmente com pisos irregulares. Quanto à pega do pneu, a banda de rodagem deve
Figura 1.7: Coe…ciente de atrito em função da velocidade, para diferentes estados da pista e
da banda de rodagem.
possuir uma quantidade de arestas razoavelmente bem de…nidas de modo a se amoldar nas
irregularidades do piso e prover um meio mecânico para transmissão de força, adicionalmente
às forças de atrito. Estas bordas devem ser transversais para uma carga de tração e fre-
nagem e longitudinais para curvas. Como muitas manobras são efetuadas tanto acelerando
como freando em curvas, são adotadas ranhuras diagonais que melhor absorvem os esforços
resultantes.
Quando a pista está molhada, é necessário drenar o …lme de água existente entre a bor-
racha e a pista, de forma que se consiga contato. A drenagem da água é feita tanto por
ranhuras longitudinais como transversais; na região mais central do contato, entretanto, a
água só pode ser e…cientemente drenada por ranhuras longitudinais. As ranhuras devem per-
mitir um ‡uxo de água o mais livre possível, pois o tempo disponível para evacuá-la é muito
pequeno.
Na Figura 1.17 é mostrada a in‡uência da água no contato pneu/pista. Se o volume de
água a ser drenado for maior do que aquele que o pneu pode drenar, ocorre a aquaplanagem,
que é o efeito de ‡utuação do pneu sobre o …lme de água residual que as ranhuras não
conseguem drenar. Sua ocorrência depende da velocidade de deslocamento do veículo, do tipo
de carcaça usado e do desenho da banda de rodagem. De forma geral, pode-se a…rmar que,
para o mesmo …lme de água, os pneus com carcaça diagonal estão sujeitos a aquaplanagem
em velocidades mais baixas do que os radiais, devido à contração da banda de rodagem no
local de contato pista/pneu (ver Figura 1.5).
Relativamente ao desenho da banda, há uma série de fatores con‡itantes para se chegar à
melhor con…guração, como ruído, absorção de cargas de frenagem e aceleração e boa drenagem
da água. Hoje em dia, os fabricantes de pneus desenvolveram modelos matemáticos com
solução numérica, de forma que, com o auxílio de computadores, conseguem chegar ao de-
senho que melhor satisfaça estes quesitos con‡itantes. O resultado desse trabalho pode ser
observado nos pneus disponíveis no mercado, com "biscoitos"assimétricos distribuídos de
forma aparentemente aleatória.
1.3. Resistência ao rolamento 9
1.3 Resistência ao rolamento

1.3.1 Comentários iniciais
Para manter um pneu girando sobre o solo, é necessário dispender uma certa quantidade
de energia, consumida pelos diversos tipos de perdas que ocorrem. Estas perdas dão origem à
resistência ao rolamento do pneu e são provenientes principalmente de duas fontes dissipado-
ras. Uma é o próprio pneu e a outra é o solo onde o veículo trafega. Fica mais claro o estudo
da resistência ao rolamento quando se considera separadamente as in‡uências do pneu e do
solo.
1.3.2 Perdas no pneu
Quando um pneu está rodando sobre um solo idealmente rígido, a totalidade das perdas
ocorrem no pneu. Para entender o porque destas perdas e como afetam a resistência ao
rolamento, faz-se um teste estático de compressão em um pneu, medindo-se a força aplicada
e a deformação radial. Traçando-se as curvas de carga e descarga, tem-se algo parecido ao
ilustrado na Figura 1.8.
Como o pneu não é perfeitamente elástico, apresenta um amortecimento interno e apenas
parte do trabalho é recuperado ao ser descarregado. O atrito interno é provocado pela
deformação do pneu na zona de contato. Esta deformação faz com que as lonas da carcaça
movam-se entre si e este movimento, embora pequeno, solicita, por cisalhamento, a borracha
que separa as lonas consumindo energia. A banda de rodagem também é deformada e, …cando
sujeita a solicitações mecânicas, contribui com uma parcela do consumo de energia. Assim, as
curvas de carga e descarga formam um laço de histerese e a área contida neste laço representa
a energia consumida no ciclo e corresponde ao trabalho dissipado pelo atrito interno na forma
de calor. A forma do laço de histerese, ou seja a área englobada pelo laço, depende do tipo
de carcaça usada e do composto da borracha da banda.
Como exemplo, em competições automobilísticas é comum o uso de pneus com banda de
rodagem de alta histerese. Este tipo de composto permite que o pneu tenha grande aderência,
porém, devido à grande geração de calor, o seu desgaste é elevadíssimo.
Figura 1.8: Ensaio de compressão em um pneu.

1.3.3 Perdas no solo

Considerando, agora, o pneu rígido e o solo deformável, todas as perdas que levam a um
consumo de energia ocorrem no solo. Em seu movimento o pneu deixa um sulco no terreno
deformável, conforme mostrado na Figura 1.9. Para manter esse movimento, é necessário que
atue na roda uma força de mesmo sentido e que compense a resistência ao avanço R que o
solo impõe.
Figura 1.9: Modelo de interação pneu pista.
Na mesma …gura, observa-se que a carga Fr suportada pela roda …ca equilibrada pela
reação do solo, mas essas forças não são colineares, ou seja, existe um momento resistente Fr.
s que deve ser equilibrado para manutenção do movimento do pneu. O momento necessário
para esse equilíbrio deve ser aplicado no eixo da roda e tem como valor o produto da resistência
ao avanço R e o raio da roda ra :
Do equilíbrio de momento em relação ao ponto C, tem-se:
ra
Fr = R (1.1)
s
e, como valor da resistência ao avanço, ou parcela da resistência ao rolamento devido à
deformação do solo:
s
R = Fr (1.2)
ra
Pela observação da equação acima, pode-se dizer que quanto maior for a profundidade
do sulco maior será o valor de ”s” e, conseqüentemente, maior a resistência ao rolamento do
veículo oferecida pela deformação do solo.
1.3.4 Perdas no contato pneu-solo

Outra causa da resistência ao rolamento é o escorregamento que ocorre na superfície de
contato do pneu com o solo. A Figura 1.10 ilustra a deformação na periferia do pneu ao
entrar na zona de contato. O arco ”B” deve assumir um tamanho menor, o da corda ”C”,
causando um escorregamento tangencial e originando forças de compressão nos dois bordos

que limitam longitudinalmente a zona de contato. Pelo efeito do atrito entre a borracha da
banda de rodagem e o solo, este escorregamento consome energia.
Figura 1.10: Perdas por reti…cação do arco.
Na seção transversal, se a banda for curva como mostrado no corte da Figura 1.10, ocorre o
mesmo efeito, com um escorregamento na direção transversal e compressão das bordas laterais
da banda de rodagem na zona de contato. Para uma banda de rodagem cilíndrica, o que
implica numa região de contato com o solo aproximadamente retangular, o escorregamento
transversal é quase nulo. Para pneus de construção radial, a presença da cinta estabiliza a
banda de rodagem e reduz grande parte deste efeito de deformação da banda, diminuindo o
escorregamento e a perda de energia.
1.3.5 Coe…ciente de resistência ao rolamento

A resistência ao rolamento quando se consideram todos os efeitos mencionados ante-
riormente, ou seja, a força que deve ser fornecida para manter o movimento é proporcional
à carga normal que age sobre a roda. Esta proporcionalidade pode ser expressa de forma
empírica como:
Qr = f G (1.3)
sendo:
Qr - resistência ao rolamento [N ];
f - coe…ciente de resistência ao rolamento;
G - força normal da roda sobre o solo [N ].
Veri…ca-se experimentalmente que o coe…ciente de resistência ao rolamento varia com a

velocidade, pressão de enchimento, carga radial, tipo de pneu e de solo, temperatura e outras
variáveis de menor importância. Sem considerar todos esses efeitos, na tabela 2.2, conforme
Tabela 1.2: Coe…cientes de atrito de rolamento.

Tipo de solo f
Asfalto liso 0; 010
Asfalto rugoso 0; 011
Cimento rugoso 0; 014
Paralelepípedo 0; 020
Pedras irregulares 0; 032
Pedra britada compacta 0; 045
Pedra britada solta 0; 080
Terra batida 0; 060
Areia solta 0; 100 0; 300
Grama 0:045 0:100
Barro 0; 100 0; 400
Neve profunda 0; 075 0; 300
referência [2], é dada uma orientação geral do coe…ciente de resistência ao rolamento para
vários tipos de terreno.
Pode-se observar que os primeiros cinco tipos de solo são praticamente rígidos, enquanto
que os outros são deformáveis.
Na Figura 1.10 é mostrada a in‡uência do solo, ou seja, da profundidade do sulco, no
valor do coe…ciente de resistência ao rolamento (os parâmetros são mostrados na Figura 1.9).
Em ensaios, [2], veri…ca-se que a resistência ao rolamento do pneu cresce com a velocidade,
como mostrado na Figura 2.10 para diferentes pressões de enchimento do pneu.
Figura 1.11: Comportamento de f em função da profundidade do sulco.
.
Nesta …gura se pode observar que, a partir de uma dada velocidade, as curvas se inclinam
acentuadamente, aumentando ”f ”. Isto se deve à formação de ondas na banda de rodagem
Figura 1.12: Variação do coe…ciente de atrito de rolamento com a pressão, para um pneu
diagonal.
Tabela 1.3: Coe…cientes a e b em função do tipo de pneu.

a b
Pneus normais 0; 0150 0; 052
Pneus de alta histerese 0; 0258 0; 052
ocasionadas pela ressonância. Nesta situação, ”f ”, bem como o nível de vibração e ruído,
crescem bruscamente. Se o efeito permanecer, o pneu …ca em pouco tempo destruído. O
modo de deformação do pneu durante a ressonância está mostrado na Figura 2.11.
Para pneus de série em condições normais de uso, uma orientação para o coe…ciente de
resistência ao rolamento, considerando o efeito velocidade, é dada por:
v 2
f = a + b( ) (1.4)
100
As constantes a e b são dadas na tabela 2.3, sendo v em [m=s].
Outras orientações para a determinação do coe…ciente de resistência ao rolamento podem

ser obtidas na referência [2]. Aqui é considerada a in‡uência do tipo de pneu, da carga que
age sobre ele, da pressão de enchimento e da velocidade do veículo. Wiegner, [2], propôs o que
chamou de coe…ciente de resistência ao rolamento de referência ”fo ”, válido para determinados
valores, também de referência, de carga normal e de pressão:
fo = ao + a1 v + a2 v 2 (1.5)
sendo:
v = velocidade do veículo em m=s;
ao , a1 e a2 são dados na tabela 1.4.
Figura 1.13: Ressonância do pneu devido ao rolamento em alta velocidade.
Quando a carga radial que atua no pneu, ou sua pressão, for diferente do valor de referência
apresentado na tabela 1.4, o coe…ciente de resistência ao rolamento, para a condição real, deve
ser corrigido pelas expressões:
- Pneu Diagonal ou Radial Textil
Fro
f = fo (1; 5 0; 5 ) (1.6)
Fr
p
f = fo (1; 5 0; 5 ) (1.7)
po
- Pneu Radial Metálico
Fro
f = fo (1; 3 0; 3 ) (1.8)
Fr
p
f = fo (1; 3 0; 3 ) (1.9)
po
Exemplo: Qual o valor do coe…ciente de resistência ao rolamento para um pneu 155 SR 15

submetido a uma carga radial de 4 kN e com uma pressão de 216 kPa [2; 2 atm]?
Nessas condições, o coe…ciente de resistência ao rolamento deve ser corrigido quanto à
pressão, pois esta é diferente da pressão de referência. Na velocidade de 100 km=h, ou seja
1.4. Aderência 15
Tabela 1.4: Valores das constantes ao , a1 e a2 .

Pneu Tipo de pneu Carga Fro [kN] Pressão po [atm] ao 102 a1 105 a2 106
155 15X Radial - Fios de aço 4; 0 161; 8kP a[1; 65] 1; 330 10; 32 2; 337
155 SR 15 Radial-Fios testeis 4; 0 186; 3kP a[1; 90] 1; 385 4; 369 2; 181
6:45=165 14 Diagonal super baixo 4; 0 166; 7kP a[1; 70] 1; 612 3; 533 3; 009
6:00=15L Daigonal per…l baixo 3; 9 166; 7kP a[1; 70] 1; 611 3; 601 3; 778
5:60=15 Diagonal super balão 3; 7 166; 7kP a[1; 70] 1; 837 6; 741 3; 830
Fonte: Reimpell, pp. 194-196, ATZ75, 1973, N-11, pp. 407-409 (Wiegner-Peter).
27; 77 m=s, o valor de fo será:
fo = 0; 0143
e o valor do coe…ciente de resistência ao rolamento, para a pressão de operação de 216 kPa [2; 2 atm],
é:
f = 0; 0143(0; 921) = 0; 0132

Se a carga radial é diferente da de referência, o valor de "f "deve ser novamente corrigido
pela expressão 1.6.
1.4 Aderência
A possibilidade de transmissão de esforços entre o pneu e a pista, esforços esses que
ocorrem durante os processos de frenagem e aceleração ou quando da absorção de forças
laterais, como a força centrípeta em curvas, depende do atrito disponível no contato, também
chamado aderência entre pneu e pista.
A aderência pode ser atribuída, principalmente, a duas diferentes formas de interação entre
a borracha e o piso: adesão molecular, que depende dos materiais em contato, e deformação
da borracha em contato com as irregularidades do solo, que propicia uma interpenetração
entre ambas, ou endentamento da borracha com o piso, e uma conseqüente transmissão por
forma.
A resistência da borracha à ruptura, bem como a sua resistência à abrasão, são fatores
limitantes da aderência. O efeito limitante da aderência por estes dois últimos fatores, em
determinadas situações, de…ne a aderência do pneu, visto que a região da banda de rodagem
que mantem contato com o solo pode ser arrancada quando solicitada.
Para que um pneu possa transmitir uma força longitudinal através da superfície de contato
com a pista, como uma força de tração, é necessário que ocorra um certo movimento relativo
entre pneu e pista; a velocidade tangencial do pneu tracionante é maior que a velocidade do
próprio veículo. É exatamente devido a esses movimentos relativos, bem como a deformação
da sua estrutura, que os pneus ‡exíveis conseguem transferir cargas muito maiores ao solo
que os pneus rígidos ou maciços.
Os pneus, devido a sua ‡exibilidade e ao mecanismo de aderência, escorregam em relação
ao solo quando na transmissão de força para a pista. O escorregamento é de…nido como
segue:
Na tração
vt v
e= (1.10)
vt
Na frenagem
v vt
e= (1.11)
v
sendo:
e - Escorregamento;
v - Velocidade de translação do veículo
vt - Velocidade tangencial da roda.
Em termos de espaço percorrido pela periferia do pneu st e pelo veículo sr , tem-se o
escorregamento na tração, em percentagem, dado por:
sr
e= 1 100(%)
st
sendo:
sr - Comprimento de arco do pneu;
st - Distância percorrida pelo veículo.
A regra geral é que quanto maior a força a ser transmitida, ou quanto mais irregular
ou molhada a pista, tanto maior o escorregamento. No desenvolvimento que segue, estes
aspectos são tratados de maneira mais detalhada.
Na Figura 1.14, [2], é ilustrado um comportamento característico do coe…ciente de atrito
pneu/pista em função do escorregamento.
Figura 1.14: Variação do coe…ciente de atrito com o escorregamento.
O máximo valor do coe…ciente de atrito, em pista seca, ocorre para escorregamento

variando entre 11 e 20%, dependendo do tipo de pneu utilizado. Esse valor máximo é denom-
1.4. Aderência 17
inado coe…ciente de aderência, e é denotado por a . Dele decorre o máximo valor da força
de tração e de frenagem possível de transmitir nos eixos do veículo, dadas respectivamente
por:
FmI = a (RI G) (1.12)
FmII = a (RII + G) (1.13)
e
Ff I = a (RI + G) (1.14)
Ff II = a (RII G) (1.15)
sendo que G representa a transferência de carga entre os eixos durante a aceleração ou a
frenagem (conforme visto no curso Análise Dinâmica).
Uma maior aceleração ou frenagem ocasiona um maior escorregamento, com diminuição do
coe…ciente de atrito e da capacidade de transmissão de força. Com 100% de escorregamento,
o que ocorre durante a frenagem com rodas bloqueadas ou aceleração com rodas deslizando e
veículo parado, o valor do coe…ciente de atrito é denominado coe…ciente de escorregamento e
denotado por e . De maneira geral, o valor de e é 15 a 30% menor do que a , dependendo
das condições da pista.
Vários fatores in‡uem no valor do coe…ciente de atrito entre pneu e pista. Dentre eles,
os principais são: estado da pista, tipo de pneu, velocidade do veículo e estado da banda de
rodagem.
Na Figura 1.15 se mostra a variação do coe…ciente de aderência em função do escorrega-
mento, para diferentes tipos de pista e considerando um determinado tipo de pneu.
Figura 1.15: Coe…cientes de aderência para pneus em alguns tipos de pista em variadas
condições.
Nesta …gura é apresentado o coe…ciente de aderência a em função do escorregamento para

diferentes tipos de pista e pneu com relação H=B 0; 82, com 80 a 90% da profundidade dos
sulcos e velocidade aproximada de 60 km/h.
O coe…ciente de atrito pneu/pista é, também, dependente da velocidade do veículo. Na
Figura 1.16 se mostra a variação do coe…ciente de escorregamento com a velocidade, em
diferentes pistas. Segundo Reimpell, [2], os ensaios foram feitos com um pneu diagonal, com
profundidade dos sulcos entre 80 e 90%. A temperatura do gelo era, aproximadamente, 0 .
Figura 1.16: Coe…ciente de escorregamento para um pneu bloqueado em diversas condições

da pista.
Na Figura 1.16, observa-se que, em pista seca e velocidades baixas, o coe…ciente de es-
corregamento e , pode chegar a 1; 25. Esse valor pode ser explicado pela redução, nessas
velocidades, do raio do pneu, que passa do dinâmico para o estático, com uma conseqüente
maior superfície de contato e, portanto, uma maior área onde o endentamento comentado
anteriormente ocorre.
O estado da banda de rodagem afeta signi…cativamente o coe…ciente de atrito pneu/pista.
Ainda na Figura 1.7, pode ser veri…cado que, em pista seca, um pneu liso apresenta um maior
coe…ciente de escorregamento do que um pneu com sulcos profundos. Em pista molhada,
entretanto, ocorre o contrário. Essa situação ocorre porque com pista seca e pneu liso, ou
"careca", a área para transmissão por forma é maior, enquanto que, com pista molhada,
facilmente ocorreria aquaplanagem, com perda de contato pneu/pista. Pneus com sulcos,
neste caso, drenam a água permitindo que o contato seja mantido.
Na Figura 1.17, divulgada pela Dunlop, é mostrado o surgimento da aquaplanagem em um
pneu sem per…l, bem como o comportamento da aderência com presença da água em função
da velocidade. Nesta …gura, o coe…ciente de aderência para, aproximadamente, 100km=h
é de somente a = 0; 1, o que praticamente impossibilita a transmissão de força entre pneu
e pista. Se fosse necessário frear, o veículo continuaria se deslocando com a velocidade
quase inalterada; forças laterais não seriam absorvidas pelos pneus e qualquer tentativa de
mudança de direção, através do volante, seria infrutífera. Vale salientar que, observando o
comportamento do coe…ciente de atrito, mesmo para pneus com sulcos, existe uma velocidade
no qual ocorrerá a aquaplanagem, ou seja, o fenômeno da hidroplanagem sempre irá ocorrer,
só depende da velocidade.
Na Figura 1.18, [2], é mostrado o comportamento do coe…ciente de aderência imediata-
1.4. Aderência 19
Figura 1.17: Comportamento de um pneu sem per…l, em diferentes velocidades, em uma pista
com uma lamina de água.
Tabela 1.5: Coe…cientes de atrito para automóveis em vários tipos de pista.

Tipo de pista a
Asfalto 0; 6 a 0; 95
Pedra britada 0; 5 a 0; 65
Terra seca 0; 5 a 0; 70
Terra úmida 0; 5 a 0; 60
Areia 0; 2 a 0; 3
Neve 0; 30 a 0; 35
mente após o início de uma chuva. A queda abrupta desse coe…ciente se deve à mistura da
água com a poeira, ou outro contaminante qualquer existente sobre a pista, ocasionando uma
ação lubri…cante. Em seguida, a água da chuva lava essa mistura e o coe…ciente de aderência
volta a crescer.
Finalmente, na tabela 1.5 estão indicados valores esperados para o coe…ciente de aderência
para pisos distintos bem como para diferentes condições destes pisos.
Em um solo rígido, como concreto ou asfalto, todo o escorregamento é devido à deformação

do pneu; em solos pouco rígidos, sua deformação é preponderante e a interpenetração entre
o pneu e a pista é decisiva para a tração. Quando da transmissão de força para o piso, a
parte do solo situada dentro dos sulcos do pneu escorrega em relação ao restante do solo e a
aderência …ca limitada, praticamente, pela resistência ao cisalhamento do solo. Neste caso,
Figura 1.18: Variação do coe…ciente de aderência com o tempo durante uma chuva fraca.
Tabela 1.6: Coe…cientes de atrito para pistas em diversos estados.

Coe…cientes de atrito a para as condições
Tipo de piso Seca Molhada Contaminada Congelada
Cimento 0; 85 0; 75 0; 50 0; 11
Asfalto 0; 85 0; 60 0; 30 0; 10
Paralelepípedos 0; 70 0; 65 0; 35 0; 08
Calçamento de pedras irregulares 0; 80 0; 55 0; 30 0; 08
o pneu deve possuir uma banda de rodagem com desenhos de sulcos profundos para poder
utilizar a máxima capacidade de tração disponível.
1.5 Deriva
As forças laterais, bem como seus momentos, sejam elas devidas à ação do vento ou forças
de inércia que ocorrem em curvas ou inclinações da pista, não teriam in‡uência alguma no
movimento de um veículo dotado de pneus lateralmente rígidos, desde que o valor destas forças
não ultrapassasse o limite imposto pelo atrito, quando, então, haveria o escorregamento total
na direção da resultante.
Os pneus, porém, são corpos elásticos, que se deformam quando submetidos a forças
laterais, e seu comportamento sob a ação dessas forças não é o mesmo que o de corpos rígidos
nas mesmas condições de carregamento.
Quando o veículo está parado, a região de contato do pneu com o solo é aproximadamente
retangular. Com a roda do veículo girando, uma dada superfície de referência marcada no
pneu, com a forma da superfície de contato pneu/pista, sofre um deslocamento ao penetrar na
zona de contato devido à deformação ocasionada pela força lateral ”S”, como está mostrado
na Figura 1.19. No contato, a superfície de referência …ca deformada, mostrada em tom cinza
1.5. Deriva 21
na …gura, e a roda se desloca com um ângulo em relação à direção primitiva, como mostrado
na …gura. Ainda nesta mesma …gura é mostrada a vista de topo de um pneu deformado pelo
peso próprio com e sem a ação de uma carga transversal. O ângulo formado pelo plano
médio do pneu e a direção de deslocamento do pneu seguida após a aplicação da força ”S”,
é denominado ângulo de deriva sendo, grafado pela letra grega .
Um pneu que rola sobre uma pista, portanto, somente pode suportar uma força lateral se
seu plano médio se deslocar com um determinado ângulo em relação à direção do movimento.
Quanto maior o valor dessa força perturbadora, tanto maior o ângulo de deriva, ou seja,
existe uma relação direta entre força e ângulo.
Figura 1.19: Deriva de um pneu.
A força externa é equilibrada por uma força de atrito S, igual e contrária, que surge na
superfície de contato pneu-pista. Como se mostra na Figura 1.20, a distribuição de pressão
normal à pista não é uniforme na zona de contato e, pela ação da força lateral, ocorrem
escorregamentos nos pontos onde essa pressão é baixa. Nesta …gura, a área da distribuição
de reações é subdividida nas Zonas I e II. Na Zona I o pneu tem aderência elevada com o
solo e não escorrega signi…cativamente, enquanto que a Zona II é a região onde acontece o
escorregamento. Como a distribuição das reações à força lateral é não uniforme, o ponto de
atuação da resultante dessas se situa atrás do centro de contato do pneu com a roda no solo,
criando um momento que levará a roda a se alinhar com direção real do deslocamento (tra-
jetória …nal do deslocamento). Este momento é denominado de torque de auto alinhamento
do pneu.
Como pode ser observado na Figura 1.20, a distância t entre o ponto de aplicação da
resultante da distribuição de reação no solo, C, e o centro teórico do contato pneu solo, H, é
o braço de alavanca do momento de auto alinhamento Mt . Esta distância está associada com
a zona de escorregamento mostrada na Figura 1.5. Quanto maior esta zona de escorregamento
menor é a distância t e maior é o ângulo de deriva. Isto signi…ca que a medida que se aproxima
do limite de aderência do pneu o torque de auto alinhamento se reduz, podendo até a mudar
de sentido. A situação limite, onde o momento muda de sentido, é raramente atingida pelos
condutores normais de automóveis porém, em competições, é praticado de maneira bastante
intensa, já que o ângulo de deriva pode atingindo valores bastante grandes exige uma forma
de condução altamente especializada e arriscada.
Figura 1.20: Distribuição de pressão na região de contato pneu/solo.
Na …gura 1.21 é mostrado, para um tipo de pneu (Taborek [3]), o comportamento da

força de atrito em função do momento de auto alinhamento. É interessante observar que a
força de atrito aumenta continuamente até a de limite de aderência imposta pelo coe…ciente
de atrito de escorregamento, enquanto que o momento de auto alinhamento aumenta até um
valor máximo e, em seguida, se reduz e atinge valores negativos perto do limite de aderência
do pneu. Isto se deve a alteração da distância t mostrada na Figura 1.20.
A reação lateral do pneu depende de uma série de variáveis que devem ser analisadas para
prosseguir no estudo da deriva, como será feito nos itens que seguem.
1.5.1 Coe…ciente de atrito

O estado da pista de rolamento in‡ui no valor da força lateral que pode ser absorvida
S
pelo pneu. Na Figura 1.22 se mostram as curvas do coe…ciente de atrito lateral s = Q em
1.5. Deriva 23
Figura 1.21: Comportamento da força de atrito em curva com o momento de auto alinhamento
do pneu.
função do ângulo de deriva, para um pneu diagonal com noventa por cento de profundidade
do per…l. Veri…ca-se que, com asfalto liso, di…cilmente se consegue s > 0; 8, mesmo com
deriva elevada. Já com asfalto rugoso pode-se obter s > 1 com maiores ângulos de deriva.
No caso de pista molhada, o coe…ciente de atrito depende da espessura do …lme de água,

conforme é mostrado na Figura 1.23; observa-se que o máximo valor de s já é atingido com
'8 .
1.5.2 Carga sobre a roda

No estudo dos pneus submetidos a forças laterais, são usados dois tipos de diagramas,
como mostrado na Figura 1.24. O primeiro é a representação grá…ca de S = f (Q), com o
ângulo de deriva como parâmetro, e o segundo a representação de S = f ( ), com a carga
normal como parâmetro. O primeiro é mais usado no estudo do comportamento dos pneus.
Na …gura S = f ( ), observa-se que para pequenos valores de a variação de ”S” é
praticamente linear. Nesta zona não ocorre, praticamente, escorregamento na superfície de
contato. Com o aumento da força lateral, mantendo a mesma carga normal sobre o pneu,
aumenta a zona de escorregamento resultando numa maior curvatura no grá…co, até que a
curva passa a ser horizontal. A este valor máximo de ”S” corresponde o valor do coe…ciente
de aderência lateral.
Em um veículo se deslocando em linha reta e sob a ação de cargas transversais, o ângulo
de deriva pode atingir valores de três graus, di…cilmente ultrapassando cinco graus . Em
curvas feitas em alta velocidade, podem ocorrer ângulos de deriva da ordem de dez a quinze
graus, dependendo do tipo de piso e pneu.
O grá…co S = f (Q) mostra que com o aumento de ”Q” aumenta também o valor de S,
mas não proporcionalmente. Esse comportamento pode ser melhor entendido com a análise
Figura 1.22: Variação do coe…ciente de atrito com ângulo de deriva.
Figura 1.23: Variação do coe…ciente de atrito, com o ângulo de deriva, para pista úmida.
que segue.
Sejam os pneus de um eixo submetidos a uma carga radial ”Q” e uma variação Q de
carga radial em função da transferência de carga das rodas do mesmo eixo. Desta forma a
carga normal ao solo de um pneu é expressada, genericamente, por:
Q Q (1.16)
Assim, para a roda externa à curva, a carga radial sobre o pneu e respectiva carga transversal
são:
Q + Q ! S + S1 (1.17)
e para o pneu interno à curva, tem-se:
Q Q!S S2 (1.18)
1.5. Deriva 25
Figura 1.24: Diagramas de comportamento dos pneus em termos de Q, S e .
Com o auxílio da Figura 1.25, observa-se que:
S1 < S2 (1.19)
Figura 1.25: Variação de S em função de Q para um mesmo ângulo de deriva.
Esta não proporcionalidade de S com Q é de grande importância para o entendimento do

comportamento de um veículo sujeito à ação de forças perturbadoras laterais, conforme será
visto no capítulo referente a estabilidade direcional.
Na Figura 1.26 se mostra que um pneu pouco carregado admite maiores velocidades
em curva que um pneu carregado até seu limite de capacidade de carga. Para melhorar o
comportamento em curvas, o uso de pneus com maior capacidade de carga, ou seja sobre
dimensionados, é recomendável, porém pode causar as seguintes desvantagens:
- maior preço;
Figura 1.26: Pneus com capacidades de carga diferentes, com mesma deriva.
- perigo de contato com o paralama ou estrutura, quando girado pelo volante ou durante
o trabalho da suspensão.
1.5.3 Pressão do pneu

Com o aumento da pressão do pneu, aumenta a tensão nos …os das lonas, o que torna
o pneu mais rígido lateralmente. Para uma mesma carga normal, um aumento na pressão
ocasiona uma maior capacidade de absorção de força lateral, para um mesmo ângulo de
deriva, como está representado na Figura 1.27. Ou, dito de outra forma, para uma mesma
carga normal e uma mesma força lateral, o aumento da pressão ocasiona um ângulo de deriva
menor.
Figura 1.27: Característica S = f (Q) com diferentes pressões do pneu e igual ângulo de
deriva.
1.5. Deriva 27
Tabela 1.7: Variação da rigidez do pneu com a pressão.

Pressão Carga transversal [N ] por grau de deriva
0; 8 P 250
0; 9 P 280
1; 0 P 312
1; 1 P 340
1; 2 P 365
Obs.: P é a pressão recomendada para o pneu 6:60 14
Para ilustrar a in‡uência da pressão de in‡agem na capacidade dos pneus em absorver

cargas transversais, na Tabela 1.7 é apresentada a variação da rigidez com a pressão para um
dado tipo de pneu.
1.5.4 Relação altura/largura do pneu

Experiências realizadas com pneus de diferentes seções transversais mostram que aqueles
cuja relação altura/largura é menor são lateralmente mais rígidos, ou seja, deformam-se menos
quando submetidos a uma mesma força lateral.
Aros mais largos propiciam, também, uma melhoria na absorção de forças laterais. Em
geral, a largura dos aros é de setenta a setenta e cinco por cento da largura do pneu, não
devendo ultrapassar oitenta por cento, de maneira a evitar solicitações muito grandes nos
‡ancos e ombros do pneu. O uso de um aro mais largo ocasiona um correspondente aumento
da largura efetiva do pneu, resultando em uma relação H=B mais favorável à absorção de
forças laterais; mas isso implica, também, no aumento do volume interno da câmara de ar.
De um modo aproximado, pode-se dizer que meia polegada de aumento na largura do aro
requer um aumento de 13; 8kP a [2 lbf =in2 ] na pressão do pneu para mantê-lo com a mesma
rigidez.
1.5.5 Tipos de construção do pneu

A variável com maior in‡uência na deriva é o ângulo que os …os das lonas formam com o
plano médio do pneu. Quanto menor o ângulo dos …os, tanto maior a parcela da periferia do
pneu que colabora na absorção da força lateral. No pneu radial, devido a presença da cinta,
praticamente toda a periferia colabora nessa absorção. Na Figura 1.28 se tem a variação da
relação S=Q em função de , para diferentes tipos de construção de carcaça.
Para igual relação S=Q, o ângulo de deriva no pneu radial é bem menor, evitando grandes
interferências no volante para corrigir a direção quando o veículo …ca submetido à ação de
forças laterais.
1.5.6 Estado da banda de rodagem

Do estado da banda de rodagem depende o valor da força lateral S, conforme mostram
as pesquisas realizadas em tambores rotativos no Instituto para automóveis da Universidade
Figura 1.28: In‡uência do tipo de construção do pneu na absorção de forças laterais.
de Stuttgart e sintetizadas na Figura 1.29, [2].

As veri…cações foram feitas com pneus novos (per…l completo) e pneus gastos, bem como
com o tambor seco e molhado. Com tambor seco, a reação lateral do pneu sem per…l é,
aproximadamente, 15% maior do que a do pneu novo, enquanto que, com tambor molhado,
a curva do pneu liso …ca 20 a 30% abaixo da do pneu novo.
Aqui também é comprovada a importância de pneus per…lados em estrada molhada, pela
expulsão da água da superfície de contato. Em pisos secos, a menor ‡exibilidade dos sulcos
mais rasos em pneus desgastados contribui para uma menor deformação e, portanto, um
menor ângulo de deriva para uma determinada força lateral.
1.5.7 In‡uência do camber
Devido ao camber, o peso do veículo deforma o pneu de forma assimétrica e a superfície

de contato pneu/pista …ca submetida a uma força lateral S 0 . Com a aplicação de uma
força lateral externa, primeiramente ela deve vencer a deformação correspondente a S 0 para,
somente então, deformar o pneu no outro sentido. Com = 0, uma força S causa o ângulo
. Com < 0, deve-se ter S + S 0 para o mesmo ângulo de deriva e, com > 0, S S 0 , como
pode ser visualizado na Figura 1.30.
1.6. Capacidade de carga 29
Figura 1.29: Comportamento de um pneu, sob ação de cargas transversais, para vários estados
da banda de rodagem.
1.6 Capacidade de carga

1.6.1 Capacidade de carga de pneus de automóveis e caminhões
A capacidade de carga de…ne qual a força radial que pode atuar, com segurança, sem
que o pneu seja dani…cado. No caso de pneus de automóveis e caminhões, a capacidade de
carga é limitada pela geração de calor no pneu. Isso porque o calor gerado com o movimento
aumenta a temperatura da borracha e, como a sua desvulcanização ocorre com temperaturas
entre 120 e 150o C, o aquecimento do pneu é crítico para a sua durabilidade. Na Figura 1.31 é
mostrado o comportamento da tensão de resistência da borracha em função da temperatura.
O calor gerado depende, dentre um número bastante grande de variáveis, da carga sobre
o pneu, de sua pressão e da velocidade do veículo. A carga e a pressão in‡uem sobre a maior
ou menor deformação que o pneu sofre; com maior carga, a pressão deve ser também maior
de modo a diminuir a deformação do pneu. A velocidade in‡ui sobre a freqüência com que o
pneu é solicitado, o que afeta a capacidade de dissipação do calor gerado internamente.
A carga máxima que um dado pneu pode suportar está limitada pela pressão que ele
admite, sendo que esta pressão não deve ser excedida sob risco de colapso da sua carcaça.
Para possibilitar uma maior pressão é necessário um pneu com maior número de lonas, de
modo a dar maior resistência à carcaça.
Uma carcaça com maior número de lonas não implica, necessariamente, numa maior
capacidade de carga, como é mostrado a seguir. Um pneu com 4 lonas e outro com 6 lonas
possuem a mesma capacidade de carga quando in‡ados na mesma pressão; o pneu com 6
lonas, entretanto, admite uma pressão superior e, …cando mais rígido pelo efeito da maior
pressão, se deforma menos, o que acarreta uma geração menor de calor. Pode-se dizer que a
capacidade de carga …ca indiretamente de…nida ou limitada pelo número de lonas.
Figura 1.30: In‡uência do camber na absorção de forças laterais.
Tabela 1.8: Capacidade de carga de pneus.

PR 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
CC A B C D E F G H J L M N
A tabela 1.8 fornece duas formas de representar a capacidade de carga de um pneu: em

termos do número de lonas, Ply Rating, ou, então, por um código de letras.
Sendo:
PR - Play Rating ou capacidade de carga em lonas;
CC - Capacidade de carga.
Deve ser salientado que este é um número nominal de lonas, não necessariamente o número
de lonas usado na construção da carcaça.
Hoje a ANBT normaliza a capacidade de carga dos pneus de camionetes e automóveis
que, para alguns pneus, está mostrada na Tabela 1.9.
1.6.2 Pneus de veículos fora de estrada

Para máquinas e equipamentos que trabalham fora de estrada, existe uma grande in‡uên-
cia da velocidade de deslocamento do veículo sobre a capacidade de carga dos pneus, pois,
devido ao tamanho do pneu, é necessária uma banda de rodagem com grande espessura o que
ocasiona uma maior resistência à troca de calor e, conseqüentemente, um maior aquecimento.
Além deste efeito, a velocidade em que a operação de carregamento é realizada é também
Figura 1.31: Resistência da borracha em função da temperatura.
Tabela 1.9: Capacidade de carga de pneus, Fonte ABPA (Associação Brasileira de Pneus e
Aros).
Índice Carga [kgf ] [N ] Índice Carga [kgf ] [N ]
60 250 2450 71 345 3384
61 257 2521 72 355 3482
62 265 2600 73 365 3581
63 272 2668 74 375 3678
64 280 2747 75 387 3796
65 290 2845 76 400 3924
66 300 2943 77 412 4042
67 307 3012 78 425 4169
68 315 3090 79 437 4287
69 325 3188 80 450 4414
70 335 3286 81 462 4532
importante, pois uma velocidade de carregamento grande implica em um fator de impacto

elevado, o que pode causar uma uma carga dinâmica que supere a capacidade estática do
pneu e ocasionar a sua destruição.
Para que estes efeitos possam ser considerados, é de…nida uma capacidade de carga es-
tática, Ce , importante nas operações de carga e descarga, e adotado um fator de correção
devido à velocidade, Kv , para se chegar à capacidade de carga dinâmica, Cd .
A capacidade de carga estática depende das dimensões do pneu bem como da pressão
com que ele é in‡ado. A máxima capacidade de carga …ca limitada pela maior pressão que
o pneu admite. Esta pressão máxima depende da resistência da carcaça, ou seja, do número
de lonas nominal. A capacidade de carga estática, para o veículo imóvel, pode ser estimada
com boa aproximação por:
Ce = K B D1;5 (1.20)
Sendo
K = 165 kN para pressões até 392kP a [4 atm],
ou
K = 170 kN para pressões até 414kP a [60 lbf =in2 ];
sendo:
Ce - capacidade de carga estática;
D - diâmetro externo do pneu;
B - largura nominal do pneu.
Para outras pressões, a capacidade de carga estática pode ser estimada multiplicando-se
a expressão anterior por Rp0;59 , em que Rp é a relação de pressões.
É importante a determinação da capacidade de carga estática porque o carregamento
destes veículos sempre é realizado com procedimento dinâmico, o que causa uma sobrecarga
bastante elevada por um intervalo bastante pequeno.
A capacidade de carga sofre uma redução acentuada quando o veículo está em movimento
devido ao aquecimento do pneu e aos impactos ocasionados pelas irregularidades do piso;
assim, a determinação da capacidade de carga dinâmica é fundamental.
Na Figura 1.32 é ilustrada a redução da capacidade de carga em função da velocidade,
segundo dados de vários fabricantes.
A forma de calcular a capacidade de carga dinâmica é dada, de forma aproximada, pela
seguinte equação:
Cd = kv Ce (1.21)
sendo:
kv - fator de carga dinâmica, obtido na Figura 1.32;
Ce - capacidade de carga estática.
kv
1,0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0 10 20 30 40 50 v [km/h]
Figura 1.32: Redução da capacidade de carga em função da velocidade.

Tabela 1.10: Pressões de pneus para máuinas agrícolas.

Tipo de uso Pressão
Pneus dianteiros 165 359kP a [24 52 lbf =in2 ]
Pneus traseiros 83 193 kP a [12 28 lbf =in2 ]
Pneus para implementos 138 359 kP a [20 52 lbf =in2 ]
No caso de rodado dual, a capacidade de carga …ca um pouco reduzida pela impossibili-
dade de uma repartição perfeita de carga entre os pneus.
Exemplo:
O pneu 18:00 25 com 32 lonas admite até 392 kP a (5; 6 atm ou 80 lbf =in2 ); determinar
a sua capacidade de carga na velocidade de 50 km=h:
Dados:
B = 18"
d = 25" (di^
ametro do aro)
H=B = 0; 96
H = 17; 3"
D = 25" + 34; 6" = 59; 6" = 1513 mm
Para a pressão de 392 kP a [4 atm] tem-se a capacidade de carga estática:
Ce = 140 kN
Utilizando-se 549 kP a [5; 6 atm] de pressão:
549 0;59
Ce = 140 ( ) = 171 kN:
392
que é a capacidade de carga estática desse pneu na pressão de trabalho.
Para 50 km=h, obtem-se da Figura 1.22 Kv = 0; 45, como valor médio, logo:
Cd = 77; 0 kN:
que é sua capacidade de carga dinâmica.
Como se pode notar, a capacidade de carga dinâmica é bem menor do que a estática.
1.6.3 Capacidade de carga de pneus agrícolas

Estes pneus são utilizados com pressões relativamente baixas, de modo a permitir um
contato su…cientemente grande com o solo, geralmente macio. A faixa usual da pressão de
in‡agem está mostrada na tabela 1.10.
A capacidade de carga dinâmica, Cd , para velocidades máximas de trinta e dois (32) quilômetros
por hora e pressão de 138 kP a [20 lbf =m2 ] , pode ser estimada pela expressão:
Cd = 29 B D1;3 (1.22)
Onde as dimensões da largura B e do diâmetro externo D são dadas em metros e Cd em

kN . Para outras pressões, tem-se:
Rc = RP0;59 (1.23)
Onde RP e Rc são relações de pressões e de capacidade de carga, respectivamente.
1.7 Designação de pneus de automóveis

A designação de um pneu informa sobre o seu tamanho, capacidade de carga, limite
de velocidade e forma construtiva da sua carcaça. A seguir, será apresentada a forma de
especi…cação destas grandezas para pneus comerciais.
1.7.1 Tamanho
A designação deve ser tomada como de…nição das dimensões nominais, não como medida
exata do pneu. A designação de tamanho é composta de dois grupos de valores. O primeiro
grupo corresponde à largura nominal do pneu ou à largura nominal complementada pela
razão percentual entre a altura da seção e a largura. O segundo grupo representa o tamanho
do diâmetro interno, ou o diâmetro do aro de montagem.
Figura 1.33: Dimensões características de um pneu.
A largura B e o diâmetro de montagem d são as dimensões principais para identi…cação

do pneu e normalmente estão colocados da seguinte forma
BB dd (1.24)
Sendo:
1.7. Designação de pneus de automóveis 35
BB - largura nominal;
dd - diâmetro interno nominal.
Quanto ao aro do pneu, recomenda-se que sua largura …que entre 70 e 75% da largura
nominal do pneu para que os ‡ancos e ombros deste não trabalhem fora das especi…cações de
projeto.
1.7.2 Séries de pneus

No caso de pneus para automóveis tem-se várias séries, onde as dimensões da seção
são proporcionais e a relação H=B é aproximadamente constante. Dentro de cada série, a
seqüência de larguras nominais do pneu segue um padrão que permite identi…car a que série
pertence o pneu, como por exemplo:
Pneu super balão (1948)
H=B = 0; 95 ! série 95
Aros - 10; 12; 13; 14; 15 :::
Largura - 4:80; 5:20; 5:60; 5:90; 6:40:::
Obs.: Dimensões em polegadas.
- Pneu de per…l baixo (1959)
H=B = 0; 88 ! série 88
Aros - 12; 13; 14; 15 :::
Largura - 5:00; 5:50; 6:00; 6:50:::
Obs.: Dimensões em polegadas.
- Pneu de per…l super baixo (1964)
H=B = 0; 82 ! Série 82
Aros - 13; 14; 15
Largura - 6:15=155; 6:45=165; 6:95=175:::
Obs.: Dimensões dos aros em polegadas e a das larguras polegadas e milímetros.
- Pneus das séries 80= 70= 65= 60= 55= 50:::
Estes pneus começaram a ser introduzidos no mercado em 1967. O número da série

indica a relação H=B em percentagem. Assim, um pneu da série 70 possui H=B = 0; 70,
aproximadamente. O número indicativo da série a que o pneu pertence aparece logo após o
número que especi…ca a largura, separado por uma barra.
Exemplos:
Caso 1 : Pneu - 6:50 13
A partir dos números que especi…cam as dimensões dos pneus, tem-se:
Largura nominal do pneu - B = 6; 5"
Diâmetro do aro - d = 13"
Relação altura/largura do pneu - H=B = 0; 88:

Com estes resultados pode-se calcular o diâmetro externo do pneu da maneira que segue:
D = 2( 0; 88)( 6; 5) + 13
D = 24; 44" = 620 mm:
Caso 2 : Pneu 215=70 15

A partir dos números tem-se que:
Largura nominal do pneu - B = 215 mm
Diâmetro do aro - d = 15"
Relação altura/largura - H=B = 0; 70
Diâmetro externo - D = 682 mm:
1.7.3 Capacidade de carga

A especi…cação da capacidade de carga de pneus de automóveis é feita de acordo com a
Tabela 1.9.
A de…nição da capacidade de carga do pneu, é localizada logo após o número de de…ne o
diâmetro do aro do pneu. Um exemplo da de…nição da especi…cação da capacidade de carga
é mostrado no Caso 2, apresentado no …nal do item 1.7.5.
1.7.4 Velocidade limite

Todo pneu possui uma velocidade máxima a que pode resistir sem sofrer danos. A marca
que indica a velocidade limite situa-se entre os dois grupos de números de designação do
tamanho.
Os limites de velocidade são representados por um traço horizontal ou as letras S, H ou V,
como mostrado na Tabela 1.11, e determinam a velocidade máxima que pode ser desenvolvida
pelo veículo sem causar dano aos pneus.
Os símbolos ”(M+S)” signicam lama e neve (mud and snow) e ”ref” reforçado.
Atualmente, tanto no Brasil como na maioria dos países fabricantes de componentes
automotivos, a nomenclatura apresentada na Tabela 1.11 esta caindo em desuso. Em substi-
tuição é adota a nomenclatura mostrada na Tabela 1.12, normalizada pela ABNT (Associação
Brasileira de Normas Técnicas http://www.abnt.org.br/), onde se tem a equivalência entre as
marcas impressas nos ‡ancos dos pneus e as correspondentes velocidades limites. A de…nição
da velocidade na carcaça do pneu é localizada logo após o índice de especi…cação da capaci-
dade de carga do pneu.
1.7. Designação de pneus de automóveis 37
Tabela 1.11: Limites de velocidade [km/h], segundo a nomenclatura mais antiga para pneus
montados em aros com pelo menos 13 polegadas.
Pressão Marca Velocidades limites
- 150
Diagonal S 180
H 200
S 180
S(M+S) 160
S (M+S) ref 150
Radial H 210
H (M+S) 200
V 210
Z > 240
Tabela 1.12: Equivalência entre a velocidade [km/h] e as marcas no pneu pela nomenclatura
normalizada pela ABNT.
Símbolo Velocidade limite
P 150
Q 160
R 170
S 180
T 190
U 200
H 210
V 240
W 270
Y 300
Informações a respeito de normas, ensaios e especi…cações técnicas para pneus podem

ser obtidas no Instituto Nacional de Metrologia, Normalização e Qualidade Industrial, IN-
METRO (http://www.inmetro.gov.br), uma autarquia Federal vinculada ao Ministério do
Desenvolvimento, Indústria e Comércio Exterior bem como na Associação Latinoamericana
de Pneus e Aros, ALAPA (http://www.alapa.com.br).
1.7.5 Tipo de carcaça

Essa informação também está contida na designação dos pneus e está localizada entre os
dois grupos de números que especi…cam o tamanho. As marcas que aparecem são as seguintes:
- : Pneu diagonal
R : Pneu radial
B : Pneu diagonal cintado
Exemplos:
Determinar as características gerais dos seguintes pneus:
Caso 1 : 215=65 V R 15
Este pneu segue a nomenclatura antiga.
Largura nominal - 215 mm
Diâmetro do aro - 15 polegadas
Relação altura/largura - 0; 65
Diâmetro externo - 15(25; 4) + 2(0; 65)215 = 660; 5 mm
Tipo da carcaça - Radial
Velocidade limite - Marca V signi…ca velocidade limite de 210 km=h:
Caso 2 : 175=70 R 13 82 Q
Esse pneu segue a nomenclatura moderna de especi…cação de pneus.
Largura nominal - 175 mm
Relação altura/largura - 0; 70
Diâmetro externo - 13(25; 4) + 2(0; 7)175 = 575; 2 mm
Tipo da carcaça - Radial
Capacidade de carga - O número 82 signi…ca uma carga nominal de 4660 N (Tabela 1.9)
Velocidade limite - A letra Q signi…ca velocidade máxima de 160 km=h (Tabela 1.12)
1.8 Designação de outros pneus

1.8.1 Pneus de camionetas, caminhões e ônibus
Os pneus para uso normal em ônibus, camionetas e caminhões, apresentam uma de-
signação mais simples do que a de automóveis, pois as dimensões são sempre expressas em
polegadas, apenas com indicação suplementar para o caso de pneus radiais.
Exemplos:
Caso 1 : Pneu 6:50 16
Largura - 6; 5 polegadas
1.8. Designação de outros pneus 39
Tabela 1.13: Classi…cação para rodas motrizes.

Símbolo Rodas motrizes
R1 Agricultura
R2 Culturas de cana e arroz
R3 Uso industrial e areia
R4 Uso industrial
Tabela 1.14: Classi…cação para rodas direcionais.

Símbolo Rodas direcionais
F1 Ranhura única
F2 Agricultura geral
F3 Ranhuras múltiplas
I1 Implementos agrícolas, ranhurados
I2 Implementos, tração moderada
I3 Implemento motriz
I6 Implemento de banda lisa
Tipo da carcaça - Diagonal

Caso 2 : Pneu 9:00 R 20
Largura - 9 polegadas
Tipo de carcaça - Radial
1.8.2 Tratores agrícolas e industriais

Os pneus para estes equipamentos operam em condições bastante adversas de terreno.
De modo a possibilitar uma rápida identi…cação do tipo de trabalho para o qual o pneu é
adequado, eles são classi…cados de acordo com o código mostrado nas tabelas 1.13 e 1.14.
Nesses tipos de pneus, existe uma diferença quanto à forma de designar os tamanhos para
os eixos dianteiro e traseiro:
para o eixo dianteiro (somente direcional) as dimensões dos pneus são especi…cadas por
dois grupos de números, BB dd (largura do pneu e diâmetro do aro), seguidos do código
de serviço a que se prestam.
para o eixo traseiro as dimensões dos pneus também são especi…cadas por dois grupos
de números, porém o primeiro grupo contém a especi…cação da largura do aro "a" além
da largura nominal do pneu e do diâmetro do aro BB=a dd (largura nominal do pneu/
largura do aro e diâmetro do aro).
Tabela 1.15: Tipos de serviço para pneus fora de estrada.

Tipos de Serviços (SAE J571) Função Característica
E (Earthmoves) Transporte de terra, areia e minério. Resistência ao calor, a cortes, desgaste e ruptura por impact
G (Grades) Motoniveladoras. Tração e dirigibilidade (v < 40km/h).
L (Loader) Carregadeiras Resistência ao desgaste e a cortes (v < 8km/h).
LS (Log - Skidder) Tratores ‡orestais Tração, ‡utuação e resistência a cortes.
C (Compactor) Compactação Resistente ao óleo, a cortes e ao desgaste (v < 8km/h).
É importante salientar que estes pneus não são recomendados para serem usados com
velocidades superiores a 32km=h.
Exemplos:
Caso 1 : Pneu 7:50 18(F 2)
Largura - 7; 5 polegadas
Código de serviço - F 2 - Agricultura geral
Posicionamento - Roda direcional.
Caso 2 : Pneu 16:9=14 30(R1)
Largura nominal do pneu - 16; 9 polegadas
Largura do aro - 14 polegadas
Código de serviço - R1- Agricultura
Posicionamento - Roda motriz.
1.8.3 Pneus para veículos fora de estrada

Assim como no caso de tratores agrícolas, os pneus para veículos fora de estrada são
classi…cados segundo o tipo de serviço recomendado. Devido à grande variedade de condições
de serviço, existem diversos desenhos de confecção da banda de rodagem, porém, para cada
tipo de serviço, existe uma relativa padronização entre os vários fabricantes de pneus. Em
função disto, eles são classi…cados de acordo com a tabela 1.15.
Cada tipo de serviço possui uma subdivisão que indica as características do piso a que
o pneu é adequado, o que, por sua vez, implica na construção da banda de rodagem com
desenhos, reforços e volume de borracha distintos de uma para outra classi…cação, como
mostra a tabela 1.16.
Para esses tipos de pneus, tem-se três séries de largura:

Convencional - série 96- a caracterização desta série é feita através do número que especi-
…ca a largura, sempre inteiro e expresso em polegadas.
1.8. Designação de outros pneus 41
Tabela 1.16: Subdivisão dos tipos de serviço de pneus fora de estrada.

Subdivisão Aplicação
E1 Direcionais
E2 Tração
E3 Para pedras
E4 Banda espessa, para pedras
E5 Resistente ao calor
E6 Extra resistente ao calor
E7 Flutuação
G1 Direcionais
G2 Tração
G3 Para pedras
G4 Banda espessa, para pedras
L2 Tração
L3 Para pedras
L4 Banda espessa, para pedras
L5 Banda extra espessa, para pedras
C1 Banda lisa
C2 Ranhura
LS2 Intermediário (uso geral)
Pneus Base Larga - série 83 - a caracterização desta série também é feita através do
número que especi…ca a largura, que, neste caso, é sempre expresso em frações de polegadas.
Pneus de per…l baixo - série 65 - a caracterização desta série é feita pelo número 65; que
sempre antecede a largura nominal do pneu.
Observação: quando os quatro tipos acima forem seguidos da letra S, a banda é lisa (ex.:
L4S).
Exemplos:
Caso 1: Pneu 18:00 25.
Como a largura é expressa por um número inteiro, este pneu é da série 96 e possui as
seguintes características:
Largura nominal - B = 18 polegadas
Série - H=B = 0; 96
Diâmetro do aro - d = 25 polegadas
Diâmetro externo do pneu - D = 60 polegadas.
Caso 2: Pneu 33:25 35
Como a largura é expressa por um número fracionário, esse pneu é da série 83 e possui as
seguintes características:
Largura nominal - B = 33; 25 polegadas
Série - H=B = 0; 83
Diâmetro externo do pneu - D = 90 polegadas.
Caso 3: Pneu 65=35 33

Como a largura é antecedida pelo número 65; este pneu é da série 65 e possui as seguintes
características:
Largura nominal - B = 35 polegadas
Série - H=B = 0; 65
Diâmetro externo do pneu - D = 78; 5 polegadas.
Capítulo 2
Forças e acelerações em um veículo
Nesta primeira parte do estudo das forças que agem sobre um veículo se deslocando,
o interesse é naquelas que se opõem ao seu movimento e determinam o nível de potência
necessário para manter esse movimento. A força resistente total deve ser equilibrada pela
força transmitida por atrito ao solo, através das rodas motrizes, proveniente da potência
gerada pelo motor. Para que se tenha idéia de como o veículo se comportará nas diversas
situações de uso, é necessário que se conheça o nível de potência que o motor possui, a
cada rotação, para várias posições do acelerador. Dispondo de curvas características do
motor, como as mostradas na Figura 2.1, bem como da curva de consumo especí…co, é
possível estimar, com boa precisão, o comportamento do veículo em termos de acelerações
possíveis, consumo, velocidade …nal, bem como o seu desempenho em ultrapassagens e em
aclives para as mais diversas situações de carga e terreno. Para tanto, é de fundamental
importância o levantamento da potência líquida do motor em testes de dinamômetro, bem
como a determinação da potência gasta para manter a condição de deslocamento do veículo.
Figura 2.1: Curva de potência de um motor para diferentes níveis de carga.
As resistências que se opõem do movimento, para todos tipos de veículos, são:
- Resistência mecânica;
- Resistência de aclive;
43
44 Capítulo 2. Forças e acelerações em um veículo
- Resistência de inércia;
- Resistência de rolamento;
- Resistência aerodinâmica.
Cada parcela citada será apresentada detalhadamente nos itens que se seguirão.
2.1 Resistência mecânica

A potência gerada no motor deve ser levada às rodas motrizes para que o veículo possa
efetivamente fazer uso dela. Neste percurso, mostrado na Figura 2.2, existem vários ele-
mentos mecânicos sujeitos ao atrito que irão consumir parte dela. A resistência mecânica é
considerada como toda e qualquer perda que ocorra entre o volante do motor e os mancais
das rodas motrizes. Neste valor estão incluídas perdas na caixa de câmbio, no eixo cardam,
no diferencial, nos mancais e em outros pontos.
Figura 2.2: Elementos da transmissão de potência do motor às rodas.
Uma maneira bastante simples de considerar as perdas é pelo uso do conceito do rendi-
mento da transmissão de força, desde o motor até o eixo das rodas, aplicando a seguinte
equação empírica:
Pc = Pe m (2.1)
sendo:
Pc - Potência no cubo;
Pe - Potência efetiva no motor;
m - Rendimento mecânico da transmissão.
Como a potência efetiva do motor é a soma das potências no cubo e a perdida na trans-
missão, pode-se escrever que:
Pm = (1 m ) Pe (2.2)
sendo:
Pm - Potência consumida na transmissão (perda mecânica).
Em geral, as perdas podem ser decompostas em uma parte que é, independentemente da
carga transmitida, proveniente em grande parte do movimento do óleo lubri…cante e outra
devido ao atrito propriamente dito que varia, aproximadamente, de uma forma linear com a
2.2. Resistência ao aclive 45
carga. Em cargas leves há predominância das perdas do lubri…cante, as quais diminuem com
o aumento da carga, como se mostra na Figura 2.3. Pela forma da curva de rendimento torna-
se ‡agrante que não é interessante que o sistema opere com carga inferior à carga nominal,
pois o rendimento sofre uma drástica redução.
Figura 2.3: Comportamento do rendimento da transmissâo com a carga.
O rendimento mecânico da transmissão de automóveis está, em geral, na faixa de 0; 84

a 0; 93, variando conforme as soluções construtivas que foram adotadas e com a marcha que
está sendo utilizada. Para alguns tipos de câmbios, onde há uma marcha direta e não ocorre
transmissão de força através das engrenagens da caixa de câmbio, tem-se, nesta marcha, o
maior o rendimento da transmissão.
A partir da curva de potência do motor é possível se obter a curva de potência do veículo
na roda, em função da velocidade, conhecendo-se as relações de transmissão e o raio da roda
de tração. O resultado deste procedimento está representado na Figura 2.4.
Figura 2.4: Potência bruta disponível, no cubo da roda, em cada marcha.
2.2 Resistência ao aclive

Um veículo ao subir um aclive apenas parte do seu peso é absorvido pelo solo, na forma
de força normal, e o restante do peso …ca agindo sobre o CG na forma de uma componente
paralela ao piso, tendendo a fazer o veículo descer o aclive, como mostrado na Figura 2.5.
Esta componente do peso é a resistência de aclive, ou seja é a força que deve ser vencida para
que o equilíbrio estático seja mantido. Deste modo a resistência de aclive, Qs , é obtida por:
Qs = G sen (2.3)
Figura 2.5: Veículo percorrendo uma rampa.
Na literatura especializada é usual referir-se a um aclive pela percentagem de quanto se

sobe em relação à horizontal e não pelo ângulo de inclinação da pista. A seguir é mostrada
a relação entre estas grandezas com um exemplo de aplicação.
Na Figura 2.6 é mostrado um aclive de 40 %, ou seja, de a = 0; 4. Pela análise da …gura
tem-se que:
a = tg (2.4)
Sendo a = 0; 40, pode-se calcular a partir desta última equação a inclinação do aclive em
graus.
= 21; 8o
Para um aclive de 20 % tem-se a = 0; 2 e logo = 11; 31o . Um aclive de 100 % corresponde
a um ângulo de 45o .
Se em lugar de aclive houver um declive então o ângulo que entra na equação (2.3) é
negativo e o seu resultado também será negativo, ou seja, haverá uma força que facilitará o
movimento do veículo.
2.3 Resistência de inércia

Segundo Newton, um corpo para ter o seu estado de movimento (em repouso ou em
movimento retilíneo uniforme) alterado é necessário aplicar uma força. Para um automóvel,
que é um conjunto de inércias em translação e rotação, no cálculo da força a ser aplicada
para variar a velocidade deve ser levado em conta, além das massas em translação, as inércias
rotativas. Isto porque as inércias rotativas são submetidas a acelerações angulares propor-
cionais a linear e, em função das relações de transmissão da caixa e do diferencial, podem ser
2.3. Resistência de inércia 47
Figura 2.6: De…nição do aclive a = 0; 4 (40%).
responsáveis por uma grande parcela de consumo de força (consequentemente potência) du-
rante a aceleração de um automóvel . Assim a abordagem será subdividida em duas parcelas,
uma devido as massas em translação e outra devida as massas em rotação. No …nal, o efeito
das duas parcelas será somado e corresponderá a resistência total de aceleração.
2.3.1 Massas em translação

Sabe-se da dinâmica que para acelerar uma massa "m" de uma quantidade "a" é necessário
aplicar uma força, mostrada na Figura 2.7, dada por:
F = ma (2.5)
Figura 2.7: Inércia de translação de um veículo.
Esta força, que deve ser colocada a disposição do veículo pelo motor, corresponde a
resistência de inércia de translação dada por
Q0I = m a (2.6)
Esta força de inércia de translação corresponde a primeira parcela da resistência de inércia.
2.3.2 Massas em rotação

Para causar uma aceleração angular, [rad=s2 ], em uma inércia rotacional, J [kg m2 ], é
necessário aplicar-se um momento dado por:
M =J (2.7)
sendo:
- aceleração angular;
J - inércia de rotação, proporcional à massa e à geometria da peça girante, sendo dada
por: Z
J = r2 dm: (2.8)
No caso de veículos que possuam caixas de redução de rotações, tem-se diferentes inércias
girando a velocidades diferentes e a equação acima não pode ser aplicada diretamente. Para
contornar este problema se divide as inércias rotativas nos três grupos, representadas na
Figura 2.8, que seguem:
Jr - Inércias das rodas e agregados tais como: rodas dianteiras, traseiras, parte do dife-
rencial do lado das rodas, dos discos e tambores de freio e dos cubos de roda.
Jt - Inércia da transmissão. Parte do diferencial do lado da caixa mais eixo cardam e
juntas, bem como a parte acionada da caixa.
Jm - Inércia do motor. Motor e acessórios, volante, embreagem e parte acionante da caixa
de marchas.
Figura 2.8: Inércias rotativas de um veículo.
Para obter a força equivalente à de inércia no ponto de contato com o solo, é necessário
dividir o momento dado pela equação (2.7) pelo raio dinâmico do pneu como segue:
M
Q00I = (2.9)
rd
ou
J
Q00I = (2.10)
rd
A relação entre a aceleração angular e linear, de uma roda no ponto de contato com o
solo é dada por:
a= rd (2.11)
2.3. Resistência de inércia 49
sendo:
a - aceleração linear;
rd - raio dinâmico do pneu (ver página 128 deste texto);
- aceleração angular.
Assim, pode-se escrever:
a
= (2.12)
rd
Substituindo-se esta aceleração na expressão do torque, consegue-se relacionar a resistên-
cia de inércia rotativa com a aceleração linear como segue:
Ja
Q00I = (2.13)
rd2
Figura 2.9: Transformação de inércia.
O problema, que surge, é devido ao fato de que as rodas não estão girando com a velocidade
das inércias Jt e Jm , e uma soma direta destas grandezas não pode ser usada para o cálculo
da inércia total J. Supondo-se uma inércia unida a um eixo que através de uma redução
i transmite movimento para outro, Figura 2.9, pode-se achar uma inércia equivalente neste
último e resolver o problema acima descrito.
Para obter-se a inércia equivalente, J 0 , no outro eixo, deve-se respeitar a lei da conservação
de energia, ou seja, a energia cinética deve ser a mesma em um e no outro caso. Assim, tem-se:
1 1
J ! 21 = J 0 ! 22 (2.14)
2 2
sendo:
J - inércia real;
! 1 - velocidade angular da inércia J;
J 0 - inércia equivalente;
! 2 - velocidade angular da inércia equivalente.
Como:
! 1 = i! 2 (2.15)
e assim:
J(i! 2 )2 = J 0 ! 22 (2.16)
com as devidas simpli…cações, tem-se:
J 0 = i2 J (2.17)
sendo i a relação de transmissão.
Deste modo se pode calcular uma inércia equivalente a do motor e da transmissão, nas
rodas, considerando a j esima relação de transmissão da caixa de câmbio (icj ) e do diferencial
(id ), como segue:
J 0 = i2d (Jt + i2cj Jm ) (2.18)

A inércia rotativa total nas rodas, para um veículo como o mostrado na Figura 2.8, é
dada pela soma das parcelas do motor, da caixa e das rodas como segue
J = Jr + i2d (Jt + i2cj Jm ) (2.19)

Vale salientar que esta equação serve para análise de qualquer sistema que possua massas
girando com velocidades diferentes, tal como o mostrado na Figura 2.8.
2.3.3 Superposição dos efeitos

A resistência total da aceleração é então dada pela soma das inércias de translação e da
de rotação, como segue
QI = Q0I + Q00I (2.20)

ou
J
QI = m a(1 + ): (2.21)
m rd2
Para facilitar o manuseio desta expressão, escreve-se:
QI = m a(1 + ) (2.22)
sendo:
J
= (2.23)
m rd2
é a inércia de translação equivalente a de rotação. Na Tabela 2.1 estão listados momentos
de massa para alguns pneus de uso normal, porém, para maior precisão se recomenda a
determinação experimental destes valores.
Tabela 2.1: Momentos de inércia de massa para alguns pneus.

Pneu J [kg m2 ]
6:00 12 1; 00
6:00S 13 1; 33
6:40 13 1; 64
155SR 13 1; 76
165S 13 1; 55
165SR 13 1; 33
7:00 14 2; 23
165S 14 1; 52
165SR 14 1; 55
175S 14 2; 35
175HR 14 1; 97
185H 14 3; 12
DR 70HR 14 2; 30
5:60 15 1; 63
6:00 15L 1; 81
185=70 V R 15 2; 03
A inércia equivalente, ; representa o acréscimo da massa do veículo devido a necessidade

de acelerar as inércias rotativas. Em primeira marcha pode chegar a 50%, da massa total do
veículo, diminuindo para aproximadamente 5% nas marchas mais elevadas.
Uma boa estimativa de , para o anteprojeto de um automóvel, é dada por:
= 0; 004 + 0; 05i2cj ; (2.24)

e para o caso de tratores
= 0; 15 + 0; 001(ic id )2 : (2.25)
2.4 Resistência ao rolamento

A resistência ao rolamento é devida as perdas no par paneu pista. A mesma pode ser
calculada aproximadamente pela expressão empírica que segue
Qr = f G cos ; (2.26)
sendo:
f - coe…ciente de atrito de rolamento;
G - peso do veículo;
- inclinação da pista.
Tabela 2.2: Coe…cientes de atrito de rolamento.

Tipo de piso Valor de ”f ”
Asfalto liso 0; 010
Asfalto rugoso 0; 011
Cimento rugoso 0; 014
Paralelepípedo 0; 020
Pedras irregulares 0; 032
Pedra britada compacta 0; 045
Pedra britada solta 0; 080
Terra batida 0; 060
Areia solta 0; 100 a 0; 300
Grama 0; 045 a 0; 100
Barro 0; 100 a 0; 400
Neve profunda 0; 075 a 0; 300
Na Tabela 2.2 são apresentadas algumas orientações para os valores do coe…ciente de

rolamento. Observar que os primeiros cinco tipos de piso são praticamente rígidos, enquanto
que os outros deformáveis.
Veri…ca-se experimentalmente que o coe…ciente de resistência de rolamento varia com a

velocidade, pressão de in‡agem, carga radial e tipo de pneu, além do tipo do piso, tempe-
ratura e outras variáveis de menor importância. Vale salientar que os valores apresentados na
Tabela 2.2 são apenas uma orientação geral do coe…ciente de resistência ao rolamento para
vários tipos de terrenos e que, para desenvolvimentos mais precisos, é necessário levantar
estes dados experimentalmente.
Para mostrar que a resistência de rolamento é variável, na Figura 2.10 é mostrado o com-
portamento do coe…ciente de atrito de rolamento com a velocidade, para diferentes pressões
que o pneu está in‡ado.
Figura 2.10: Variação do coe…ciente de atrito de rolamento com a pressão, para um pneu
diagonal.
2.5. Forças aerodinâmicas 53
Tabela 2.3: Coe…cientes a e b em função do tipo de pneu.

a b
Pneus normais 0; 0150 0; 052
Pneus de alta histerese 0; 0258 0; 052
Pode-se observar que a partir de uma dada velocidade as curvas se inclinam acentuada-
mente, aumentando o coe…ciente de atrito de rolamento "f ". Isto acontece pelo fato de
formarem-se ondas na banda de rodagem, devido a ressonância. Nesta situação o coe…ciente
de atrito de rolamento, "f ", bem como o nível de vibrações e ruído crescem bruscamente. Se
o efeito permanecer, o pneu …ca em pouco tempo destruído.
Figura 2.11: Ressonância do pneu devido ao rolamento sobre a pista.
O modo de deformação do pneu durante a ressonância está mostrado na Figura 2.11. Para
pneus de série, em condições normais de uso, uma orientação para o coe…ciente de resistência
de rolamento, considerando o efeito da velocidade, é dada por:
v 2
f = a + b( ) (2.27)
100
As constantes a e b são dadas na Tabela 2.3, sendo v em [m=s].
2.5 Forças aerodinâmicas

Um corpo movendo-se no ar, devido à distribuição de pressão sobre a sua superfície
livre, …ca submetido a uma força resultante. Esta força resultante pode ser decomposta nas
seguintes componentes:
Força na direção axial do corpo, conhecida como força de arraste ou resistência aerod-
inâmica;
Força na direção vertical, denominada de força de sustentação;
Força transversal horizontal à direção do deslocamento do corpo, denominado de efeito

de ventos laterais.
A primeira preocupação dos construtores foi justamente com o problema da resistência

aerodinâmica, já que esta afeta sensivelmente a potência consumida pelo veículo. Embora os
primeiros estudos detalhados tenham sido iniciados em 1920, até o dia de hoje a maioria dos
carros possuem uma forma que leva a um desperdício de potência da ordem de 30 %.
Os efeitos das forças de sustentação in‡uenciam a aderência de cada pneu e, portanto, o
comportamento direcional do veículo sob a ação de forcas laterais bem como a potência que
pode ser transmitida pelas rodas e a capacidade de frenagem. Por isso a sua análise também
é muito importante no projeto de veículos de grande desempenho.
A última componente de força devido a aerodinâmica, em função do bom desempenho que
a maioria dos veículos comerciais hoje apresentam, é considerada em estudos de estabilidade
direcional. Esta componente de força não será considerada nos modelos aqui desenvolvidos.
2.5.1 Resistência aerodinâmica
Nos automóveis a resistência aerodinâmica provém de três fontes distintas, que são:
Resistência de forma - Ocorre devido a geometria da carroceria.

Um corpo, ao se deslocar no ar, como mostrado na Figura 2.12, produz um turbilhonamento
na sua parte posterior. Esse turbilhonamento depende especialmente da forma do corpo e é
tanto maior quanto maior a velocidade de deslocamento. Na Figura 2.12 estão representados
os ‡uxos em torno de uma placa plana e de um fuso, sendo que na primeira coluna o ‡uxo é
de baixíssima velocidade e na segunda o ‡uxo é de grande velocidade. Apenas em baixíssimas
velocidades a turbulência não ocorre de forma tão signi…cativa, como pode ser visualizado na
…gura. Dependendo da forma do corpo é possível evitar o descolamento da camada limite, o
que impede a formação de turbulência, até valores de velocidades bastante elevados. Porém,
a partir de uma determinada velocidade que depende da pressão e temperatura do meio, a
ocorrência da turbulência é inevitável. Assim é correto a…rmar-se que quanto maior a área
transversal em que ocorre turbulência maior é a resistência aerodinâmica.
Resistência de atrito - Ocorre devido a viscosidade existem perdas por atrito do ar
com a superfície externa do veículo.
Em geral, a resistência de atrito do ar com a superfície do veículo, é relativamente pequena,
para os carros atuais. Apenas em formas bastante aerodinâmicas é que o atrito do ar passa
a ser sensível. Nesses casos, como em aviões ou veículos para recordes de velocidade, o
acabamento super…cial é de suma importância, exigindo-se assim uma superfície polida, pois
a existência de rugosidades na superfície de atrito com o ar reduz a velocidade máxima do
veículo.
Figura 2.12: Escoamento sobre uma placa plana.
Perdas por correntes de ar - Ocorre devido ao ar que penetra no veículo, para refri-
geração do motor e ventilação.
O ar perde parte de sua velocidade ao entrar no veículo e, assim, ao sair deve ser acelerado,
consumindo portanto potência do veículo. As perdas por efeito de circulação do ar dentro
do veículo, seja no motor ou no habitáculo, contribuem com 1 a 10% da resistência total,
dependendo do veículo.
2.5.2 Desprendimento da camada limite e turbulência

Como foi descrito anteriormente o descolamento da camada limite está intimamente lig-
ado com a geometria do corpo que atravessa um ‡uido. Para um melhor entendimento do
fenômeno é necessária uma melhor descrição do mecanismo do desprendimento da camada
limite, como a que segue. No corpo ilustrado na Figura 2.13, o ar para passar de A para B
adquire maior velocidade, pois diminui a seção de ‡uxo. Com o aumento da velocidade, a
pressão estática do ar diminui e assim, neste trecho, o ar ‡ui sem qualquer problema, pois vai
de uma zona de alta pressão para uma zona de baixa pressão. O problema agora é no trecho
BD, no qual o ‡uído começa a deixar o veículo. Devido a aceleração sofrida no primeiro
trecho, as moléculas da camada limite também ganham energia, devido à viscosidade do
‡uído. No entanto, na parte posterior do corpo há um aumento na seção de ‡uxo de ar e,
assim, uma redução da velocidade. Esta redução de velocidade produz uma desaceleração da
camada limite, ou seja um aumento na pressão estática, e um gradiente de pressão adversa ao
movimento das partículas. Como as moléculas da camada limite são as que possuem menor
energia, elas sentem primeiro o efeito deste gradiente de pressão adversa e em um dado ponto
do contorno do corpo, a pressão alcança um valor que força o ‡uxo a voltar em direção a zona
de baixa pressão. A quantidade de ar que retorna aumenta, até a separação da camada limite
e, na zona em que o ‡uxo é reverso, formam-se turbilhões que agitam todo escoamento. A
zona de turbulência formada na parte traseira do corpo pelo deslocamento da camada limite,
é denominada de esteira.
Quanto mais rapidamente reduzir-se a seção do corpo maior o gradiente de pressão ad-
versa, o que facilita a separação da camada limite. Cantos vivos produzem uma variação
brusca de seção e, desta forma, originam sempre uma separação da camada limite, com forte
turbulência na esteira. Por outro lado, o escoamento em torno de um corpo cuja seção
Figura 2.13: Escoamento do ar em torno de um corpo.
diminui progressivamente tem um gradiente de pressões bastante suave, de modo que o ‡uxo
permanece em contato com a superfície até quase o seu …nal. Devido ao pequeno gradiente
de pressões, a camada limite se descola quase que somente no …nal do corpo e a energia que
recebe das camadas de ar mais externas, é su…ciente para evitar grandes turbulências. Com
isso, pode-se a…rmar que a resistência do ar é pequena para formas com variação suave de
geometria. Porém se a velocidade aumentar signi…cativamente e a forma do corpo não se
alterar também ocorrerá grande turbulência. Isso é devido ao fato que a forma aerodinâmica
ótima de um corpo depende da sua velocidade no meio.
Figura 2.14: Formação da esteira em um corpo com variação brusca de seção.
2.5.3 Cálculo da resistência aerodinâmica

A resistência aerodinâmica é dada, considerando os três efeitos conjuntamente, por:
Qa = q Cx A (2.28)
sendo:
q - pressão dinâmica;
Cx - coe…ciente de resistência aerodinâmica (em geral determinado em testes com
modelos em escalas reduzidas ou em tamanho natural);
A - área projetada da seção transversal do veículo.
Essa expressão é uma relação empírica bastante utilizada em mecânica dos ‡uidos, para
a determinação experimental do coe…ciente de resistência de forma e de atrito de corpos das
mais variadas geometrias. A pressão dinâmica que é função da velocidade relativa entre o
veículo e o ar, da temperatura e da pressão atmosférica, pode ser calculada por:
1 2
q= v (2.29)
2
sendo:
= 1; 22557 [kg=m3 ] (massa especí…ca do ar a 15o C e 760 mm Hg);
v = velocidade relativa do vento [m=s].
Para outras condições de temperatura e pressão a massa especí…ca do ar pode ser obtida,
com boa precisão, através da expressão que segue:
p
= 0; 4647 [kg=m3 ] (2.30)
T
sendo:
p - a pressão atmosférica em mm de Hg;
T - a temperatura absoluta K.
A resistência aerodinâmica, conforme visto, depende da área da seção transversal, da
pressão dinâmica e do coe…ciente de resistência. A seguir, cada uma destas variáveis será
analisada de forma mais detalhada.
2.5.4 Área da seção transversal

No estudo da resistência aerodinâmica, tem-se interesse na maior área projetada da seção
transversal do veículo na direção do movimento. Uma maneira de se obter esta área é a
partir dos desenhos do projeto da carroceria do veículo, quando disponíveis. Outro é o
método experimental que faz uso da projeção da área sobre uma parede vertical, ou sobre
uma película fotográ…ca, como é descrito a seguir. Também é possível a utilização de métodos
de medição direta através máquinas de medição de coordenadas.
Desses procedimentos o mais preciso é o de projetar a sombra do veículo sobre um an-
teparo. Na Figura 2.15 está mostrado o caso em que um holofote de 150 W com 250 mm de
diâmetro projeta um feixe de luz através de um diafragma com 40 mm de diâmetro, resul-
tando em uma sombra bastante nítida sobre o anteparo. Assim, traçando-se o contorno, é
possível determinar a área projetada da maior seção transversal do corpo. Para permitir um
perfeito alinhamento, do automóvel, são colocadas duas varetas sobre o plano longitudinal
de simetria, sendo que a superposição das sombras das varetas garante o alinhamento. O
feixe de luz do holofote é colocado na altura do eixo das rodas. De modo a possibilitar uma
medida com boa precisão da área projetada, a distância "d", entre o automóvel e o holofote,
deve ser de cinqüenta a oitenta metros. Apesar dessa distância ser grande há uma pequena
ampliação da sombra projetada e a maneira de considerar este efeito é apresentada a seguir.
Figura 2.15: Determinação da área da seção transversal por projeção da sombra do veículo.
A partir da Figura 2.15, a dimensão projetada a ’, em relação a dimensão real, é:
a0 a
= (2.31)
c+d d
e assim:
a0 d2
a= : (2.32)
c+d
Portanto
A1 d 2
A= (2.33)
(c + d)2
sendo:
A - Área projetada do veículo;
A1 - Área da sombra no anteparo.
Atualmente o foco de luz do holofote é substituído por um feixe de raios laser, o que
aumenta bastante a precisão da medição da área, pois não há penumbra apreciável para este
tipo de luz.
O último método utilizado, cujo tratamento das distorções pela ampliação da imagem é
idêntico ao descrito anteriormente, é o do levantamento fotográ…co do veículo. Como no caso
anterior deve haver uma distância mínima entre o veículo e a câmara, da ordem de 50 a 80 m,
para evitar distorções excessivas. É conveniente fazer a fotogra…a com uma câmara equipada
com teleobjetiva e ampliá-la posteriormente ou então fazer slides.
2.5.5 Pressão dinâmica

A pressão dinâmica pode ser de…nida como a pressão que o ar exerce sobre uma superfície
disposta transversalmente as linhas de ‡uxo (ver Figura 2.16). Quando a velocidade do ‡uxo
de ar cai a zero em um ponto, devido a um obstáculo, neste faz-se sentir a pressão dinâmica na
sua plenitude. A pressão dinâmica é justamente a energia cinética contida em uma unidade
de volume de ar em movimento totalmente transformada em energia potencial, ou seja em
pressão. A energia cinética de uma determinada quantidade de ar é dada por:
1
Ec = m v 2 (2.34)
2
ou
1
Ec = Ep = V v2 (2.35)
2
sendo:
- massa especí…ca;
v - velocidade do ‡uido;
V - volume.
A pressão dinâmica é obtida pela divisão da equação (2.35) pelo volume, ou seja:
1 2
q= v (2.36)
2
h1 h2
Tubo estático de Pitot
A
h1 - mede a pressão dinâmica
Fluxo h 2 - mede a pressão estática
Figura 2.16: Medição das pressões dinânica e estática.
Em um automóvel, a pressão dinâmica produz-se em diversas zonas, como se mostra na

Figura 2.18. A principal é na dianteira, 1, onde as linhas de ‡uxo se separam e a velocidade
cai a zero. Outra ocorre no parabrisas, 2, mas não com pressão dinâmica total, já que os
mesmos são inclinados em relação a vertical. Outras saliências, como espelho retrovisor, 3,
calhas de água, maçanetas e etc, são áreas de represamento do ar que devem ser evitadas, ou
pelo menos projetadas de maneira a reduzir os seus efeitos danosos para a aerodinâmica.
Além da pressão dinâmica existe a pressão estática, da qual vale a pena relembrar a
de…nição. A pressão estática pode ser de…nida como a pressão em uma superfície paralela à
linha de ‡uxo, ou seja, é a pressão que o ar exerce pelo deslocamento sobre uma parede (ver
Figura 2.16).
2.5.6 Coe…ciente de resistência aerodinâmica

O coe…ciente de penetração aerodinâmica Cx , serve de medida para a aerodinâmica de
um corpo e é determinado experimentalmente. Em seu valor estão considerados a in‡uência de
forma, do acabamento super…cial e do ‡uxo necessário para refrigeração do motor e ventilação
do interior do carro. Quanto menor o seu valor, tanto menor a resistência do ar. O valor do
Linhas de fluxo
Fuso
Solo
Pressão dinâmica Pressão estática

P
+
+
-
x
Figura 2.17: Distribuição de pressão em um corpo.
Figura 2.18: Locais onde a pressão dinâmica é predominante.
coe…ciente aerodinâmico é independente da área da seção transversal do corpo que se desloca

no ‡uído, no entanto, a área deve permanecer tão pequena quanto possível, já que o seu
produto com o coe…ciente de resistência aerodinâmica resulta no que poderia chamar-se de
área efetiva quanto à resistência aerodinâmica do corpo.
A determinação de Cx pode ser feita através do estudo em túneis de vento, seja com
modelo reduzido ou mesmo com automóveis em tamanho real. Outra possibilidade é um
teste em pista com o veículo.
Na confecção dos modelos em escala reduzida, para testes em túnel de vento, algumas
recomendações básicas devem ser seguidas:
-Para medidas precisas é necessário considerar o ar de refrigeração e ventilação. Em
situações extremas de precisão, o ventilador do radiador pode ser acionado por um motor
elétrico, já que a in‡uência apesar de pequena varia de 3 a 10%.
-As rodas do modelo, em geral, não giram. Os desvios, na medida, são pequenos no caso
das rodas serem protegidas por paralamas. Para carros de corrida as rodas, que …cam girando
livremente contra o ‡uxo de ar, ocasionam grande resistência quando comparadas com o
aquelas que …cam protegidas por paralamas. No caso das rodas desprotegidas, é interessante
o acionamento destas através de motores elétricos, de modo a não distorcer os resultados.
-É necessário usar o maior número possível de detalhes mecanicamente semelhantes ao
do carro real, como palhetas do limpador do parabrisas, maçanetas, calhas de chuva, etc. A
parte inferior do chassi também apresenta importância, pois o modelo com a parte de baixo
lisa, apresenta Cx inferior ao real. De modo que as medidas feitas em modelos possam ser
transportadas para um caso real, é necessário haver similaridade mecânica entre os ‡uxos
real e do túnel de vento. Esta similaridade é garantida quando o número de Reynolds para
os dois ‡uxos for igual. Da mecânica dos ‡uidos, o número de Reynolds é dado por:
vl
<e = (2.37)
sendo:
v - velocidade do ‡uido;
l - dimensão característica ;
- densidade do ‡uido;
- viscosidade do ‡uído.
Assim, para testes em que o ‡uido do túnel é o ar, a velocidade do ‡uxo deve crescer
na proporção em que o tamanho diminui. Um problema com escalas pequenas, da ordem de
1 : 10, é que as velocidades exigidas para manter a similaridade mecânica, são muito altas,
as vezes superiores a do som e, neste caso, os resultados são completamente errôneos, não
correspondendo ao caso real, pois o efeito de compressibilidade do ar passa a ser sensível o
que não ocorre com o caso real.
A semelhança no acabamento super…cial é de suma importância. Como no veículo real
o acabamento super…cial é bom (rugosidade da pintura), é bastante difícil ter-se um modelo
em escala um acabamento semelhante e, assim, o coe…ciente Cx será menor que o obtido nas
medidas feitas no modelo.
Veri…cações realizadas com modelos de automóveis mostraram que o coe…ciente de re-
sistência do ar c praticamente independe de <e (número de Reynolds), ao contrário de alguns
sólidos, como a esfera, como pode ser observado na Figura 2.19.
Figura 2.19: Variação do coe…ciente de arrasto em função do número de Reynolds.

Tabela 2.4: Coe…cientes de penetração aerodinâmica para alguns veículos nacionais:

Carro Cx
FIAT 147 (todos) 0; 50
Uno 0; 35
Corcel II 0; 44
Del Rey 0; 44
Escort (até 91) 0; 386
Pampa 0; 44
Monza Hatch (90) 0; 34
Monza 3 volumes (90) 0; 40
Fusca 0; 48
Gol (até 90) 0; 42
Gol GT 0; 41
Voyage 0; 43
Parati 0; 41
Passat 0; 46
Santana (até 90) 0; 39
Quantum (até 91) 0; 38
Kadett 0; 32
Kadett GS 0; 30
Audi A3 0; 31
Golf 0; 31
O número de Reynolds varia entre <e = 1; 5:106 ( na cidade onde as velocidades giram
de 20 a 40 km=h) e <e = 12:106 ( nas rodovias, onde as velocidades giram entre 80 e 120
km=h). Para modelos em escala 1 : 5 e velocidades do ar no túnel de vento entre 10 e 60 m=s,
o número de Reynolds estará entre 0; 5:106 e 3:106 , correspondendo a valores semelhantes do
caso real, o que permite que se faça os ensaios com esta escala.
2.5.7 Coe…cientes de penetração aerodinâmica de alguns carros

Segundo os fabricantes e revistas especializadas os coe…cientes de penetração aerodinâmica
de alguns carros nacionais são dados na Tabela 2.4.
Dessas fontes, por ensaios em túnel de vento, a resistência aerodinâmica é aproximada-

mente distribuída como segue:
Forma - 55%;
Faróis, emblemas, frisos, antenas, guarnições, espelhos, calhas e outros
acabamentos - 29%;
2.6. Forças de sustentação 63
Parte inferior do chassi (sulcos, volumes e outras obstruções que causem
turbulência - 8%;
Tomada de ar para o motor e habitáculo - 8%.
2.6 Forças de sustentação

2.6.1 Forças de sustentação
Todo corpo imerso em um ‡uído sofre a ação deste. Esta ação é a força resultante da
distribuição de pressões que o ‡uído exerce sobre o corpo, a qual pode ser decomposta em
três componentes, uma na direção axial do veículo, outra na direção transversal e outra na
vertical. A força resultante da distribuição de pressões devido ao ‡uxo do ‡uido em torno do
corpo age no centro de pressão, CP , mostrado na Figura 2.20.
aI a II
FZ
Qa
CP ev
ha eh CG
h
uI u II
Figura 2.20: Posição do centro de pressão.
A componente vertical, é a que propicia a força de sustentação, como por exemplo a

necessária para um avião voar. Da mecânica dos ‡uidos, tem-se que a força de sustentação é
dada por:
Fz = Cz q A (2.38)
sendo:
F z - força de sustentação vertical;
A- área da plataforma de um aerofólio;
Cz - coe…ciente de sustentação aerodinâmica;
q - pressão dinâmica.
A determinação da força de sustentação, do seu ponto de aplicação, bem como a sua
distruibuição nos eixos é feita experimentalmente em túneis de vento com modelos em escala
real. Outra maneira possível é através de simulação numérica.
Para o desenvolvimento que segue, é conveniente trabalhar apenas com o centro de gravi-
dade do veículo. Para isso, as forças que estão atuando no centro de pressão, CP , devem ser
substituídas por forças equivalentes agindo no centro de gravidade. Para isso, transfere-se
a força de sustentação e a resistência aerodinâmica para o centro de gravidade juntamente
com com um momento associado a estas duas forças. Na Figura 2.21 está esquematizado
este procedimento.O momento assocido a forçade sustentação e a resistência de inércia, ML ,
aI a II
FZ
FZ
Qa
CP ev
ha CG eh Qa
ML
h
uI u II
Figura 2.21: Cargas aerodinâmicas equivalentes agindo no CG.
é calculado da forma que segue:
ML = Fz eh + Qa ev : (2.39)
O sentido positivo deste momento é no horário, como indicado na Figura 2.21.
2.7 Determinação do coe…ciente de resistência aerodinâmica

A determinação do efeito do escoamento do ar sobre um veículo durante o seu desloca-
mento é feita através da solução das equações de movimento de Navier Stokes. Essas equações,
na forma vetorial, são:
@v 1
+ v rv = rp + r2 v + + v
r (r v) + f : (2.40)
@t 3
A solução desse conjunto de equações não é simples, especialmente em automóveis cuja

superfície externa é de…nida por um conjunto de funções muito distintas entre si. Adicional-
mente, a aplicação das condições de contorno do sistema de equações diferenciais não é um
procedimento simples, devido a di…culdade de se ter toda a superfície do automóvel expres-
sada por uma única função. Com isso é praticamente impossível determinar a solução exata
para o campo de velocidades do ‡uido em torno do corpo a partir da integração das equações
de movimento.
Sendo assim a primeira alternativa e…ciente para a determinação da solução do sistema
de equações diferenciais mostrado é através das soluções aproximadas obtidas a partir de
métodos numéricos. Os principais métodos numéricos usados para a solução aproximadas de
sistemas de equações diferenciais, tal como o mostrado na equação 2.40, são:
2.7. Determinação do coe…ciente de resistência aerodinâmica 65
Diferenças …nitas, que levam ao método dos Volumes Finitos;
Método dos Elementos Finitos;
Método dos Elementos de Contorno.
Os códigos baseados nesses métodos neméricos, conhecidos há muito tempo, são comer-
cializados por diversas empresas desenvolvedoras de programas comerciais de computação, ou
seja, os softwares comerciais. Mesmo com esses programas comerciais de alto desempenho,
a modelagem da carroceria de automóveis é bastante cara e, por muitas vezes, impossível
de ser feita devido a capacidade …nita da precisão e do tamanho da memória dos computa-
dores comercializados atualmente. Essas limitações impõem restrições ao número de graus de
liberdade e, consequentemente ao tamanho da malha usada para a discretização da superfície
livre do veículo, o que limita a precisão dos resultados. Mesmo assim, hoje em dia, já são
feitas análises de escoamentos em torno de automóveis usando vários milhares de graus de
liberdade, porém ainda há bastante a ser desenvolvido em termos de equipamento para que
análises numéricas precisas da aerodinâmica de automóveis sejam corriqueiras e simples de
serem efetuadas.
Outra linha para o estudo do escoamento em torno de corpos é a experimentação. Como
foi explanado, na experimentação, a ferramenta mais utilizada é o túnel de vento, seja em
escala real ou em escala reduzida. Apesar de ser uma ferramenta muito precisa e fundamental
para o desenvolvimento da aerodinâmica em veículos, o túnel de vento e a sua utilização são
caras e restritas a poucas empresas de grande porte que, mesmo nessas, prestam serviços
para terceiros para manter a sustentabilidade econômica da estrutura. Outra maneira de
fazer a experimentação é através de ensaios em pista. Esses ensaios, apesar de permitir pouco
controle em variáveis tais como velocidade do ar, estado na pista, diferenças mecânicas entre
os protótipos etc., são uma excelente ferramenta para comparações entre diversas concepções
de uma determinada modi…cação em um veículo, especialmente no custo.
Esse ensaio, denominado por Coast Down, que tem uma normalização especí…ca para sua
aplicação, consiste em levar o veículo até uma determinada velocidade e, a partir dessa, é
solto em movimento livre. Desprezando as perdas mecânicas da transmissão, o veículo pode
ser modelado como mostrado na Figura 2.22.
Qa
CG
QrI QrII
Figura 2.22: Modelo diagramático de um veículo em movimento livre no plano.
Do modelo diagramático mostrado na …gura, pode-se escrever a seguinte equação de

equilíbrio. X
F =m a (2.41)
QrI QrII Qa = m a(1 + ): (2.42)
ou
Qr Qa = m a(1 + ): (2.43)
sendo:
QrI + QrII = Qr - Resistência de rolamento;
Qa - Resistência aerodinâmica;
m - Massa do veículo;
- Inercia de translação equivalente à de rotação.
Lembrando do que foi desenvolvido nesse capítulo, a última equação pode ser reescrita
como segue.
1 2
f G Cx A v = m a(1 + ): (2.44)
2
Observa-se, nessa equação, que há duas incógnitas: o coe…ciente de atrito de rolamento, f , e
o coe…ciente de arrasto aerodinâmico, Cx . Para que essas duas incógnitas sejam determinadas
basta que sejam medidas a aceleração do veículo em duas velocidades diferentes, v1 e v2 , como
Qa + Q r
v1 v2 v [m/s]
Figura 2.23: Curva de consumo de força por um veículo se deslocando no plano.
Com a medição da aceleração nas velocidades v1 e v2 , a última equação pode ser escrita,
para essas duas velocidades, da forma que segue.
1 2
f G Cx A v = m a1 (1 + ) (2.45)
2 1
2.7. Determinação do coe…ciente de resistência aerodinâmica 67
1 2
f G Cx A v = m a2 (1 + ): (2.46)
2 2
A solução dessas equações para Cx e f , são:
(a2 a1 )
Cx = 2m(1 + ) (2.47)
A (v12 v22 )
(v22 a1 v12 a2 ) (v22 a1 v12 a2 )

f = m(1 + ) = (1 + ) (2.48)
G(v12 v22 ) g(v12 v22 )
sendo:
m - massa do veículo em kg;
- inércia de translação equivalente à de rotação (adimensional);
v1 - velocidade do veículo no ponto 1 da Figura 2.23 [m=s];
v2 - velocidade do veículo no ponto 2 da Figura 2.23 [m=s];
a1 - desaceleração medida na velocidade v1 [m=s2 ];
a2 - desaceleração medida na velocidade v1 [m=s2 ];
A - área da seção transversal do veículo [m2 ];
- densidade do ar [kg=m3 ];
g - aceleração da gravidade [9; 81m=s2 no nível do mar].
Exemplo. Um veículo com as propriedades mostradas na tabela é ensai-ado em um teste

de coast doawn. Para a velocidade de 20m=s a aceleração medida é de 0; 23m=s2 e para
o segundo ponto, na velocidade de 30m=s a desaceleração é de 0; 38m=s2 . Determinar o
coe…cente de arrasto aero-dinâmico e o coe…cente de atrito de rolamento .
m 1300 kg
0; 01 -
v1 20 m=s
v2 30 m=s
a1 0; 23 m=s2
a2 0; 38 m=s2
A 1; 98 m2
1; 225 kg=m3
( 0; 38 ( 0; 23))
Cx = 2 1300 (1 + 0; 01) = 0; 32
1; 98 1; 225(202 302 )
(302 ( 0; 23) 202 ( 0; 38))

f = (1 + 0; 01) = 0; 011
9; 81(202 302 )
Capítulo 3
Transmissão de força pneu pista
3.1 Introdução
Nesse capítulo é desenvolvida uma formulação simples, que permite que seja avaliada a
carga média sobre as rodas de um veículo se deslocando no plano. Essa modelagem quase
estática, dependendo do interesse, pode ser empregada como um modelo estrutural de car-
regamentos ou então como um modelo de desempenho. O modelo é completado com a análise
do escorregamento e tombamento do veículo em curvas, juntamente com a de…nição do polí-
gono de estabilidade.
3.2 Posição do centro de gravidade

Para a determinação das cargas sobre as rodas com o veículo em movimento, de maneira
a veri…car qual a capacidade de transmissão de força entre o pneu e a pista, é de importância
fundamental a posição do centro de gravidade, pois é nele que agem as forças do peso e de
inércia.
A determinação da posição longitudinal do CG, mostrado na Figura 3.1, pode ser feita
simplesmente pesando os dois eixos do veículo. Supondo que sejam R0I e R0II as reações
sobre o eixo dianteiro e sobre o eixo traseiro, respectivamente, e G o peso total do veículo,
tem-se, do equilíbrio de forças na direção vertical, que:
G = R0I + R0II : (3.1)

De…nindo
x = R0II =G (3.2)
pode-se expressar as reações normais dos pneus ao solo como
R0I = (1 x) G; (3.3)
R0II = xG: (3.4)
69
70 Capítulo 3. Transmissão de força pneu pista
CG
h
G
aI a II
R0I R0II
Figura 3.1: Posição longitudinal do CG.
Para se obter a posição do CG, toma-se o equilíbrio de momentos em relação ao eixo

dianteiro do veículo esquematizado na Figura 3.1, o que resulta
G aI = R0II l: (3.5)
Logo:
R0II
aI = l (3.6)
G
ou ainda:
aI = x l (3.7)
De forma semelhante, para o eixo traseiro:
GaII = R0I l (3.8)

ou ainda
aII = (1 x)l (3.9)

sendo:
l - distância entre os eixos dianteiro e traseiro;
aI - distância do CG ao eixo dianteiro;
aII - distância do CG ao eixo traseiro.
Para se obter a altura do centro de gravidade em relação ao solo, ou seja a sua posição
vertical, é necessário fazer uma pesagem das forças verticais das rodas do veículo quando o
mesmo está com o eixo axial com uma inclinação em relação ao plano horizontal, como é
Do equilíbrio de momentos em torno do centro da roda traseira se tem:
RI0 (c + d) G c = 0: (3.10)
Do triângulo ABS, mostrado na Figura 3.2, tem-se a seguinte relação:
3.2. Posição do centro de gravidade 71
c + d = l cos : (3.11)
Assim a equação de equilíbrio de momentos, pode ser rescrita como:
RI0 l cos Gc = 0 (3.12)

ou ainda
RI0 l = G [aII (h r0 ) tan ] (3.13)

a qual rearranjada resulta em:
aII RI0
(h r0 ) tan =l : (3.14)
l G
Usando a de…nição de x, pode-se escrever que:
aII
= (1 x) (3.15)
l
e ainda de…nindo que:
RI0
1 x0 = : (3.16)
G
Figura 3.2: Posição vertical do CG.
Assim, a posição vertical do CG é dada por

(h r0 ) = l x0 x cot ; (3.17)
que pode ser rescrita como
l
(h r0 ) = R0I RI0 cot : (3.18)
G
sendo:
R0I - é a reação do eixo dianteiro medida com o carro na horizontal;
RI0 - é a reação vertical do eixo dianteiro medida com o carro na rampa.
É interessante salientar que esta expressão é válida somente para veículos de pneus de
mesmo tamanho, porém, para veículos com rodas de tamanhos diferentes, o problema pode
ser contornado se o centro destas não forem usados como referência para traçar a reta AS.
3.3 Carga nos eixos de um veículo parado em aclive

Para o veículo estacionado em um aclive as reações normais dos pneus sobre o solo variam,
pois a força normal ao solo é na realidade uma componente de peso do veículo. A partir do
esquema representado na Figura 3.3 (nesta …gura a linha paralela a base da folha é a da pista
inclinada), onde está representado um veículo estacionado sobre uma rampa com inclinação
, e das condições de equilíbrio, no plano, desenvolve-se o modelo matemático que permite a
avaliação da variação da força normal ao solo, em função do aclive, como segue.
Figura 3.3: Carga nos eixos, de um veículo colocado em uma rampa.
Do equilíbrio de momentos em torno do eixo traseiro e dianteiro se tem, respectivamente:
h
RI = G (1 x) cos sen (3.19)
l
h
RII = G x cos + sen : (3.20)
l
Lembrando das equações 3.3 e 3.4, estas equações podem ser reescritas como :
h
RI = R0I cos G sen (3.21)
l
3.4. Carga nos eixos com o veículo em movimento 73
h
RII = R0II cos + G sen : (3.22)
l
ou ainda por
RI = R0I cos G (3.23)
RII = R0II cos + G: (3.24)
sendo:
G - a transferência de carga entre eixo dianteiro e traseiro;
R0I - a reação normal do eixo dianteiro para o veículo parado no plano;
R0II - a reação normal do eixo traseiro para o veículo no plano;
l - a distância entre eixos;
h - a altura do centro de gravidade em relação a pista e
- a inclinação da pista em relação ao horizonte.
Em outras palavras, este modelo pode ser traduzido como a transferência de carga entre
os eixos dianteiro e traseiro devida a componente do peso de veículo no sentido contrário à
direção do seu deslocamento. Esta força, que é a resistência de aclive e está mostrada na
Figura 3.3, causa um momento em relação ao solo dado por
G h sen ;
que deve ser equilibrado pelo binário causado pela força " G"que age nas rodas dos eixos
dianteiro e traseiro distantes entre si de l.
Esta análise preliminar é importante porque mostra claramente que uma força horizontal
agindo no CG do veículo afeta a reação normal das rodas ao solo.
3.4 Carga nos eixos com o veículo em movimento

Com o movimento do veículo surgem outras forças, além do peso, que agem no ponto de
contato pneu-pista, no centro de gravidade e no centro de pressão, ocasionando uma alteração
sensível na componente de força normal do solo, como mostra-se a seguir.
Do equilíbrio de forças na direção do movimento de um veículo, como o mostrado na
Figura 3.4, tem-se:
Fm = QS + Qr + QI + Qa (3.25)
sendo:
Fm = FmI + FmII - força motriz;
Qa - resistência aerodinâmica;
Qr = QrI + QrII - resistência de rolamento;
QI - resistência de inércia;
QS - resistência ao aclive;
FmI , FmII - força motriz nos eixos dianteiro e traseiro;
QrI , QrII - resistência ao rolamento dos eixos dianteiro e traseiro.
No caso da resistência de inércia, apenas a de translação é importante, já que as massas
rotativas não alteram nem a distribuição de carga entre os eixos nem a máxima força possível
de ser transmitida pelo atrito dos pneus com o solo.
Figura 3.4: Modelo diagramático de um veículo em movimento.
As resistências ao movimento modi…cam as cargas nos eixos de um veículo como aquele

representado na Figura 3.4. Assim, para quanti…car a variação da carga normal ao solo, da
aplicação das condições de equilíbrio no plano se tem:
RI l = aII (G cos Fz ) (Qa + QI + QS ) h ML (3.26)
RII l = aI (G cos Fz ) + (Qa + QI + Qs ) h + ML (3.27)

onde ML é o momento causado pelas forças de sustentação e resistência aerodinâmica, dado
pela equação 2.39 desenvolvida no item 2.6.1 repetida a seguir:
ML = Fz eh + Qa ev : (3.28)
Desenvolvendo um pouco mais as equações 3.26 e 3.27, tem-se:

h ML
RI = (1 x) (G cos Fz ) (Qa + QI + QS ) (3.29)
l l
h ML
RII = x (G cos Fz ) + (Qa + QI + Qs ) + (3.30)
l l
sendo:
x - Parcela de carga sobre o eixo traseiro (adimensional);
G - Peso do veículo;
- Ângulo da inclinação da pista;
Fz - Força de sustentação;
Qa + QI + QS - Resistências ao movimento;
h - Altura do centro de gravidade;
l - Distância entre eixos;
ML - Momento devido as forças aerodinâmicas.
Analizando as equações 3.26 e 3.27, percebe-se que a força de sustentação aliviam as
cargas dos eixos dianteiro e traseiro, proporcionalmente a x, enquanto que o momento ML ,
caso as duas parcelas da equação 3.28 sejam positivas, descarrega o eixo dianteiro e carrega
o eixo traseiro. Esta última a…rmação também vale para as resistências ao movimento que
agem no centro de gravidade do veículo mostrado na Figura 3.4.
3.5. Força motriz máxima 75
Considerando que as forças de sustentação Fz e o momento resultante ML sejam de-

sprezáveis, as últimas duas expressões podem ser rescritas como
h
RI = (1 x) G cos (Qa + QI + QS ) (3.31)
l
h
RII = x G cos + (Qa + QI + Qs ) (3.32)
l
as quais representam a carga atuante sobre as rodas de um veículo em movimento.
Por outro lado, da expressão (3.25) rearranjada se tem:
Qs + Qa + QI = Fm Qr (3.33)
Com isto, as equações (3.31) e (3.32) simpli…cam-se para:
h
RI = (1 x) G cos (Fm Qr ) (3.34)
l
h
RII = x G cos + (Fm Qr ) (3.35)
l
É importante salientar mais uma vez que, nas equações 3.34 e 3.35, o efeito de forças
aerodinâmicas verticais e momentos devido a aerodinâmica não foram consideradas.
3.5 Força motriz máxima

De um modo geral, a força motriz que age sobre o veículo é a soma das forças motrizes
dos dois eixos.
Fm = FmI + FmII (3.36)

Porém como existem vários layouts possíveis de transmissão de potência ao solo, é de se
esperar que cada tipo tenha um rendimento inerente da sua conceituação, como se mostra no
que segue.
Veículo com tração dianteira
Fazendo FmII = 0 e grafando com o coe…ciente de atrito entre o pneu e a pista, a

máxima força tangencial possível de transmitir pelas rodas dianteiras será:
max
FmI = RI (3.37)
ou
max max h
FmI = (1 x) G cos FmI f G cos (3.38)
l
com os devidos rearranjos, pode-se escrever que:
" #
h
max (1 x) + f l
FmI = G cos h
(3.39)
1+ l
sendo que na equação 3.34, a resistência de rolamento foi tomada como sendo:
QR = f G cos (3.40)
Veículo com tração traseira
Neste caso, usando a expressão para RII , obtém-se
max
FmII = RII (3.41)
ou
max max h
FmII = x G cos + FmII f G cos (3.42)
l
ou ainda
" #
h
max x f l
FmII = G cos h
: (3.43)
1 l
Veículo com tração integral
Neste caso a força que os pneus exercem sobre o solo é a parcela do peso do veículo normal
ao solo, sendo assim a força motriz dada por:
max
Fm = G cos : (3.44)
3.5.1 Aclives máximos

Para determinar os valores máximos de aclives, considera-se que a velocidade do veículo
seja constante e baixa, logo a força de inércia é nula e, por ser a velocidade baixa, a re-
sistência aerodinâmica é muito pequena. A força motriz deve vencer apenas as resistências
de rolamento e aclive. Assim
Fm = Qr + Qs (3.45)
ou
Fm = G(sen + f cos ): (3.46)

max .
Dependendo do tipo de tração iguala-se esta força com a força máxima disponível, Fm
Tem-se então:
3.5. Força motriz máxima 77

" #
h
(1 x) + f l
tan jmax = h
f (3.47)
1+ l

" #
h
x f l
tan jmax = h
f (3.48)
1 l

tan jmax = f: (3.49)
3.5.2 Acelerações máximas

A experiência mostra que as acelerações máximas ocorrem somente com velocidades
baixas e isto implica que:
Qa = 0 (3.50)
logo
Fm = QI + Qr + Qs (3.51)
ou
Fm = m a (1 + ) + f G cos + G sen : (3.52)

Esta força deve ser igualada com a força motriz máxima disponível, de forma a se obter
a aceleração máxima que o veículo pode ter. Dependendo do tipo de tração tem-se:

" #
g (1 x) f
amax = h
cos sen : (3.53)
(1 + ) 1+ l

" #
g x f
amax = h
cos sen : (3.54)
(1 + ) 1 l

g
amax = [( f ) cos sen ] : (3.55)
(1 + )
3.6 Distribuição de forças de tração em veículos de tração

integral
Em função da necessidade de alto desempenho na tração, resultado de alta potência instalada
ou então da pista (em situações fora de estrada, gelo ou neve), o layout de tração mais
conveniente é o de tração integral.
3.7 Escorregamento e tombamento em curva

Um ente importante na de…nição da capacidade de um automóvel …car sobre as suas
quatro rodas é o de polígono de estabilidade e sendo assim se de…ne:
Polígono de estabilidade é a maior …gura gerada pelos pontos de contato de um corpo com
o solo. Para exempli…car, no caso de uma veículo de quatro rodas, com bitola igual dos eixos
dianteiro e traseiro, é um retângulo, no caso de um veículo de duas rodas é uma reta.
Com este conceito introduzido pode-se determinar de uma maneira simpli…cada a veloci-
dade máxima de que um veículo pode fazer uma curva sem que o mesmo tombe ou derrape,
como segue. Para isso seja uma curva de raio percorrida com uma certa velocidade v causa
uma força de inércia transversal Fc ao veículo, dada pela equação:
v2
Fc = m ; (3.56)
sendo:
- raio da curva;
m - massa do veículo;
v - velocidade do veículo.
A intensidade desta força, dependendo da situação, pode provocar a derrapagem ou
capotagem do veículo, como mostra-se a seguir.
Essa força de inércia é equilibrada pela força de atrito e quando Fc G ocorrerá o
escorregamento. Considerando m = G=g, ou seja as forças de sustentação não são apreciáveis,
tem-se que velocidade máxima de curva, em quilometros por hora [km=h], é dada por
p
v 3; 6 g; (3.57)
sendo:
- coe…ciente de atrito do par pneu pista;
- raio da curva;
g - aceleração da gravidade no local.
Quando a força de inércia transversal for menor do que a de atrito, ou seja Fc G,
e dependendo da altura do centro de gravidade e da bitola efetiva do veículo, mostradas na
…gura 3.5 pode ocorrer o tombamento antes do escorregarregamento lateral. Para que isso
aconteça a direção da resultante, R, das forças Fc e G, mostrada na …gura 3.5, tem que
interseptar o plano do solo em um ponto que não é contido pelo polígono de estabilidade,
desde que não haja escorregamento antes. Com isto a velocidade, para ocorrer o tombamento,
é dada por
3.7. Escorregamento e tombamento em curva 79
Figura 3.5: Forças de inércia (peso e transversal) agindo no CG.
r
t
v 11; 3 ; (3.58)
2h
sendo:
G = m g - peso do veículo;
g - aceleração da gravidade, foi considerada igual a 9; 81 m=s2 ;
t - bitola do veículo;
- raio da curva;
h - altura do centro de gravidade em relação ao solo.
Figura 3.6: Veículo trafegando em pista inclinada lateralmente.
Para uma pista inclinada, como mostrado na Figura 3.6, a velocidade de tombamento
pode ser calculada de forma semelhante, como faz-se a seguir.

Ocorrerá escorregamento quando:
Fc cos G sen + (G cos + Fc sen ) : (3.59)

Desenvolvendo e considerando o valor de Fc dado na expressão (3.56), chega-se ao valor
da velocidade em [km=h], para o escorregamento, como segue.
s
( + tan )
v > 3; 6 g (3.60)
(1 tan )
Ocorrerá o tombamento se a direção de Re passar fora do ponto de contato. Para Re
passando no limite direito do quadrilátero de estabilidade tem-se:
2h
tan ( + ) = (3.61)
t
ou
G 2h
tan = = tan arc tan : (3.62)
Fc t
Desenvolvendo e utilizando a de…nição de Fc ; obtém-se
p
v 11; 3 cot ] (3.63)
ou v "
u #
u t
+ h tan
v 3; 6 t 2
t (3.64)
h 2 tan
para a velocidade [km=h] de tombamento em curva. Nesta equação tem-se que:

t - bitola do veículo;
- raio da curva;
- inclinação da pista;
h - altura do centro de gravidade em relação ao solo.
Exemplo Analisar a capacidade de transferir carga ao solo dos veículos com as caracterís-
ticas apresentadas na Tabela 3.1.
Cálculo das reações estáticas no eixo dianteiro e traseiro, equações 3.3 e 3.4 :
R0I = (1 x) G; = (1 0; 5) 16:503 = 8:251; 5 N

R0II = xG = 0; 5 16:503 = 8:251; 5 N:
Cálculo da posição longitudinal do centro de gravidade
Tabela 3.1: Características do veículo.

Grandeza Dimensão De…nido Veículo1 Veículo2 Veículo3
Tração T raseira Dianteira Integral
Distribuição de carga x Eq. 3.2 0; 50 0; 50 0; 50
Bitola dianteira tI m Fig. 3.5 1; 4 1; 4 1; 4
Bitola Traseira tII m Fig. 3.3 1; 5 1; 5 1; 5
Distância entre eixos l m Fig. 3.3 2; 48 2; 48 2; 48
Altura do CG h m Fig. 3.3 0; 66 0; 66 0; 66
Peso do veículo G N - 16:503 16:503 16:503
Raio dinâmico do pneu rd m Eq. 3.5 0; 32 0; 32 0; 32
Escorregamento e Eq. 3.5 0; 02 0; 02 0; 02
Coef. atrito de rolamento f Tab.2.2 0; 015 0; 015 0; 015
Coef. de atrito - 0; 85 0; 85 0; 85
aI = x l = 0; 5 2; 48 = 1; 24 m (3.65)
aII = (1 x)l = (1 0; 5) 2; 48 = 1; 24 m (3.66)
Cálculo da força motriz máxima e reações normais ao solo nos eixos dianteiro
e traseiro de um veículo se deslocando no plano
Veículo com tração dianteira Da equação 3.39, repetida a seguir, tem-se:

" #
h
max (1 x) + f l
FmI = G cos h
1+ l
2 3
(1 0; 50) + 0; 015 0;66
2;48
max
FmI = 0; 85 16:503 cos 0o 4 5
0;66
1 + 0; 85 2;48
max
FmI = 5765; 6 N
A resistência ao rolamento, dada por
QR = f G cos = 0; 015 16:503 cos 0 = 247; 55 N (3.67)
Com estes resultados, as reações normais ao solo nos eixos dianteiro e traseiro calculadas a
partir das equações 3.34 e 3.35, repetidas a seguir, valem
max h
RI = (1 x) G cos FmI Qr = 6783 N (3.68)
l
max h
RII = x G cos + FmI Qr = 9720 N (3.69)
l
sendo que a transferência de carga para este caso vale:
max h
G = FmI Qr = 1468; 5 N (3.70)
l
Veículo com tração traseira Da equação 3.43, repetida a seguir, tem-se:

" #
h
max x f l
FmII = G cos h
(3.71)
1 l
2 3
0;66
0; 5 0; 015 2;48
max
FmII = 0; 85 16:503 cos 0o 4 5
0;66
1 0; 85 2;48
max
FmII = 8991; 8 N
A resistência ao rolamento, é a mesma do caso que o veículo tem tração dianteira.
Com estes resultados, as reações normais ao solo nos eixos dianteiro e traseiro também
calculadas a partir das equações 3.34 e 3.35, valem
max h
RI = (1 x) G cos FmII Qr = 5924; 4 N (3.72)
l
max h
RII = x G cos + FmII Qr= 10578; 6 N (3.73)
l
sendo que a transferência de carga, para este caso, vale:
max h
G = FmII Qr = 2327; 1 N: (3.74)
l
Veículo com tração integral Da equação 3.44, repetida a seguir, tem-se:
max
Fm = G cos (3.75)
max
Fm = 0; 85 16:503 cos 0o (3.76)
max
FmI = 14027; 6 N
Com este resultado e a resistência de rolamento calculada anteriormente, as reações normais
ao solo nos eixos dianteiro e traseiro valem
max h
RI = (1 x) G cos Fm Qr = 4584; 2 N (3.77)
l
max h
RII = x G cos + Fm Qr = 11918; 8 N (3.78)
l
sendo que a transferência de carga para este caso vale:
max h
G = Fm Qr = 3667; 3 N: (3.79)
l
Aclives e acelerações máximas Depois de determinadas as forças motrizes máximas

de cada con…guração dos veículos, o ângulo de aclive máximo, bem como a aceleração máxima
podem ser facilmente calculadas a partir das equações 3.47, 3.48, 3.49, 3.53, 3.54 e 3.55.
amax = 3; 28 m=s2 ou 0; 33 g
onde g é a aceleração da gravidade.
max = 18; 5o ou 33; 4%
amax = 5; 20 m=s2 ou 0; 53 g
max = 27; 9o ou 53; 0%
amax = 8; 20 m=s2 ou 0; 86 g
max = 39; 86o ou 83; 5%

Algumas observações
Veri…ca–se, na análise anteriormente desenvolvida, que o desempenho dos três layouts de tração
são bastante distintos entre si. A vantagem do veículo com tração integral em relação ao veículo com
tração dianteira é de cerca de 59% , enquanto que em relação ao de tração traseira é cerca de 36%,
isso considerando a con…guração apresentada na tabela 3.1.
Um veículo com tração dianteira para ter o mesmo desempenho do que o de tração traseira, precisa
ter a posição do centro de gravidade em x = 0; 22, o que implica que cerca de 78% do peso do veículo
estará sobre o eixo dianteiro. Para que ele tenha o mesmo desempenho que o de tração integral a
posição do centro de gravidade é x = 0; 22, o que é impossível, pois o centro de gravidade precisaria
estar na frente do eixo dianteiro.
Um veículo com tração traseira para ter o mesmo desempenho que um com tração integral deve
ter a posição do centro de gravidade em x = 0; 78. Isto signi…ca dizer que cerca de 78% do peso de
veículo deveria estar sobre o eixo traseiro.
A distribuição de carga tão distinta nos dois eixos de um automóvel, como a sugerida nos dois
parágrafos anteriores, é factível somente em termos da distribuição de cargas, porém é inviável em
Tabela 3.2: Síntese do desempenho do veículo.

Condição de deslocamento Variável Unid. Tipo de tração
do veículo - - Diant: T ras: Integ:
aI m 1; 24 1; 24 1; 24
Parado no plano aII m 1; 24 1; 24 1; 24
R0I N 8:251; 5 8:251; 5 8:251; 5
R0II N 8:251; 5 8:251; 5 8:251; 5
max
FmI N 5765; 6 8991; 8 14027; 6
QR N 247; 55 247; 55 247; 55
G N 1468; 5 2327; 1 3667; 3
Em velocidade no plano RI N 6783 5924; 4 4584; 2
RII N 9720 10578; 6 11918; 8
amax m=s2 3; 28 5; 20 8; 20
a % 33; 4 53; 0 83; 5
termos de estabilidade direcional, já que os veículos …cariam excessivamente subesterçantes ou so-

breesterçantes, no caso de tração dianteira e traseira, respectivamente.
Forças que atuam sobre as rodas do veículo O veículo analisado quando se deslo-
cando no plano e em linha reta tem suas rodas submetidas a um conjunto de cargas que é
sintetizado na Tabela 3.2. As cargas que cada roda estão submetidas estão esquematizadas
na Figura 3.7.
Figura 3.7: Cargas sobre uma roda do veículo

Capítulo 4
Mecânica da frenagem
4.1 Introdução
A roda foi e continua sendo uma das descobertas mais fantásticas da história da hu-
manidade. Ela possibilita mover cargas muito maiores do que seria possível sem a sua uti-
lização, devido ao fato do coe…ciente de resistência de rolamento ser menor do que o coe…ciente
de atrito de escorregamento. Por isso, tem-se conseguido deslocar cada vez mais cargas de
forma mais rápida e com menor gasto de energia.
O efeito das grandes velocidades e a grande capacidade de transportar cargas nos veículos
atuais, tem levado os projetistas a se preocuparem cada vez mais com os procedimentos
de parada ou frenagem, tanto em relação ao projeto quanto em relação à manutenção. O
problema não se resume a parar ou diminuir a intensidade do movimento, o que se deseja
e muitas vezes se necessita é fazer um dispositivo parar o veículo na hora e/ou num lugar
especí…co. É nesse momento que os freios devem entrar em ação e a importância da sua
e…ciência evidenciada.
O sistema de freios deve ser capaz de parar um veículo na menor distância possível sob
as mais diversas condições de uso, tais como: veículo carregado ou descarregado, piso seco,
úmido ou contaminado, velocidade baixa ou alta, em aclive ou declive, pista reta ou sinuosa
etc.
Os freios e o sistema de freios devem ser completamente con…áveis e não serem afetados
pela temperatura, poeira etc e o seu desempenho não pode se deteriorar com o desgaste.
Adicionalmente, o sistema de freios deve exigir o mínimo de manutenção e regulagens, visto
que a maioria dos motoristas não tem percepção da perda de rendimento, já que raramente
usam o freio em situações limites e, também, são descuidados com a manutenção.
O sistema de freio não é utilizado só nos veículos automotivos. Eles estão presentes nos
veículos ferroviários, aeroviários, veículos não autopropelidos tais como bicicletas, carroças,
carros de boi e em equipamentos industriais como prensas, guindastes, pontes rolantes, trans-
portadores industriais, nos elevadores industriais ou residenciais.
Para veículos automotivos existe conjuntos de normas técnicas e legislações especí…cas
para o projeto do sistema de frenagem, ensaios, quali…cação e regulamentação dos sistemas
de freios, as quais têm particularidades especí…cas em função do país ou região econômica.
A legislação de…ne terminologia, descreve conceitos básicos e os requisitos mínimos que cada
85
86 Capítulo 4. Mecânica da frenagem
um dos itens que compõem os sistemas ou circuitos de freio devem satisfazer.

Para compreender o princípio de funcionamento de um sistema de freios é preciso levar
em consideração o conceito de frenagem, que por sua vez está associado ao conceito de
atrito, que é o fenômeno provocado pelas forças de adesão existentes entre duas superfícies
em contato com movimentos relativos. Esses conceitos foram aplicados empiricamente nas
primeiras concepções de equipamentos que se movem e param. Porém, o controle da ação da
frenagem através da aplicação da força, do tamanho das áreas de contato, das características
dos materiais atritantes, da quantidade de energia que deve ser dissipada e agressão ao meio
ambiente, hoje são tratados com um ferramental cientí…co adequado à importância que esses
elementos têm na segurança. Devido à complexidade dos diferentes dispositivos que compõem
um sistema de freios e às exigências legais impostas por nomalizações muito investimento em
pesquisa e desenvolvimento ainda deve ser feito nessa área de conhecimento.
Para iniciar a abordagem sobre freios vale transcrever uma frase de Campbell [7] que
evidencia a importância do par pneu pista nas operações de frenagem: "Não importa a força
aplicada nas sapatas dos freios, não interessa quanto se pode manter os tambores de freio
frios, a limitação …nal da taxa de desaceleração é a aderência dos pneus sobre a superfície
da pista".
4.2 Freios para o setor automotivo

Como está subentendido no item anterior, a utilização do freio é tão antiga quanto a
da roda, que data de aproximadamente 4:000 AC. Concomitantemente ao emprego da roda,
era preciso buscar dispositivos que controlassem o movimento das cargas sobre as rodas e as
…zessem parar na hora e no local desejado, então, apareceram os primeiros freios.
Os freios desenvolvidos para equipamentos do começo da era industrial possuíam cintas
‡exíveis de aço envolvendo um tambor, também de aço. As cintas eram …xadas por pinos
em suas extremidades e o acionamento das mesmas era feito por alavancas. O sistema era
ine…ciente e o desgaste das partes atritantes muito acentuado. Ao revestir a cinta de aço
com madeira ou couro o freio ganhou um pouco mais de e…ciência, posteriormente, as cintas,
já na forma de sapatas, passaram ao interior do tambor ganhando as formas dos freios a
tambor atuais. A potência de frenagem possível de ser dissipada aumentou bastante com
essa solução.
Em aplicações automotivas, tanto o freio de tambor quanto o de cinta eram usados em ape-
nas duas rodas do carro, tendo em conta as limitações dos sistemas de acionamento puramente
mecânicos dos freios dos veículos daquela época. Somente em 1923 a indústria automotiva
passou a utilizar freios nas quatro rodas. Devido à di…culdade de equalizar a freada nas
quatro rodas dos veículos dotados com freios de acionamento mecânico, desenvolveram-se os
sistemas de acionamento hidráulicos e pneumáticos, até hoje utilizados nos veículos comer-
ciais. Os freios mecânicos ainda são utilizados em algumas máquinas agrícolas e na maioria
dos freios de estacionamento de veículos leves.
Normalmente não se tem a noção exata ou mesmo parcial do esforço necessário para
frear um veículo, principalmente, quando este se encontra em alta velocidade e carregado.
A frenagem tem relação direta com o peso do veículo. Se o freio foi dimensionado para um
veículo de uma tonelada, ele tem capacidade de dissipar, em condições normais, a energia de
4.3. De…nições básicas e princípio de funcionamento 87
frenagem gerada para essa condição de carregamento. Por exemplo, caso o peso do veículo seja
duplicado em uma sobrecarga, a energia gerada na frenagem também o será. Nessa situação,
o freio não consegue dissipar o calor gerado em uma operação de frenagem, tendo efeitos na
desaceleração prevista e, por conseguinte, fará o veículo parar numa distância maior do que
a inicialmente estabelecida. Também produzirá super aquecimento nos elementos atritantes
e elevada solicitação no sistema como um todo.
Quanto à velocidade, o problema é ainda mais crítico. Os efeitos da velocidade se man-
ifestam de forma quadrática na quantidade de calor gerada no instante da frenagem. Em
termos práticos, ao se duplicar a velocidade, deve-se quadruplicar a potência de frenagem
para o freio operar nas mesmas condições de projeto. Por exemplo: a energia térmica gerada
durante a frenagem de um veículo a 100 km/h é quatro vezes maior do que para a velocidade
de 50 km/h.
Outra variável importante para os freios é a desaceleração. O nível de desaceleração de-
pende do nível de conforto requerido na frenagem, da segurança de frenagem e dos dispositivos
que executam a frenagem. A Norma Brasileira recomenda uma desaceleração média de 5; 8
m=s2 . Segundo a referência [6], a desaceleração média para freios perfeitamente regulados,
pneus novos e calibrados, no plano, estrada asfaltada com rugosidade normal e seca, carga
bem distribuída, é de 6 m=s2 para freio a tambor e 7 m=s2 para freio a disco. A desaceleração
é um fator de projeto e deve estar apropriada para as características do veículo.
A distância de frenagem ou distância de parada é o outro parâmetro fundamental para a
de…nição do desempenho de um freio automotivo. Ela depende da desaceleração e de todas
as variáveis que estão relacionadas a esta. A inércia do sistema, a velocidade e os coe…cientes
de atrito envolvidos na ação de frenagem são as variáveis que mais in‡uenciam a distância
de parada enquanto que a desaceleração e a distância de frenagem são as variáveis mais
importantes para caracterização da e…ciência do freio. Os testes de avaliação dos sistemas
de freio são normalizados e os requisitos normativos baseiam-se nas duas ou em uma dessas
últimas grandezas.
As normas que regulam os sistemas de freio para veículos rodoviários, …xam as condições
gerais para execução dos ensaios. Também impõem que o desempenho de um sistema de freio
seja determinado em função da distância de parada em relação à velocidade inicial, ou ainda,
pelo tempo de reação do sistema e da desaceleração média, em operação normal.
4.3 De…nições básicas e princípio de funcionamento

O sistema de freio, ou simplesmente o freio, é um dispositivo utilizado para moderar ou
fazer cessar o movimento de mecanismos ou veículos. O freio, segundo o dicionário Aurélio,
é também chamado de travão ou breque. A Norma Brasileira, de…ne o sistema de freio como
a combinação de peças cuja função é reduzir progressivamente a velocidade de um veículo em
movimento, ou fazê-lo parar, ou conservá-lo imóvel se já estiver parado.
O sistema de freio constitui-se em uma das partes mais importantes e vitais da segurança
dos veículos automotores. Enquanto um veículo leva muitos segundos para atingir uma
velocidade razoável, o sistema de freios tem que, em tempo e distância muito menores, reduzir
essa velocidade a zero, ou diminuí-la à velocidade desejada. Se os mecanismos encarregados
de tracionar o veículo não forem e…cientes, as consequências estarão relacionadas com o
desempenho do veículo. Já na frenagem, se isso ocorrer, na melhor das hipóteses haverá o

aumento da distância de parada, ou falta de dirigibilidade do veículo, com consequências
imprevisíveis.
Na medida em que diferentes meios de transporte foram surgindo, o freio foi se diversi…-
cando, exigindo o constante aperfeiçoamento dos mecanismos de controle do movimento e da
parada. Assim, passou-se a desenvolver freios especí…cos para serem aplicados a cada caso
particular. Nos veículos automotores, a frenagem é feita basicamente por dois princípios:
Multiplicação mecânica, por isso denominado de freio mecânico;
Multiplicação por pressão.
No primeiro princípio, o mecânico, onde alavancas são usadas como multiplicadores de

forças, tem sua aplicação restrita ao freio de estacionamento, ou freio de mão, nos automóveis
e veículos médios. Para o freio de estacionamento de veículos maiores, essa multiplicação de
força se dá através de molas helicoidais montadas nos pistões pneumáticos de acionamento
das sapatas.
O segundo princípio, usado em freios de serviço, é baseado na relação área/pressão.
Quando se utiliza líquido, este segundo princípio, é chamado de freio hidráulico, quando
utiliza ar é chamado de freio pneumático e quando os dois ‡uidos são usados combinados
é chamado de freio hidropneumático. Para veículos menores, automóveis e caminhonetes,
onde as pressões de serviço são baixas, os freios são normalmente acionados hidraulicamente.
Em veículos médios também podem ser utilizados freios hidropneumáticos. Nos veículos de
transporte de carga e coletivos são montados freios pneumáticos.
Os freios ainda são caracterizados segundo a sua função no veículo, sendo a nomenclatura
usual a que segue:
Freio de serviço - Segundo a ABNT deve possibilitar a diminuição progressiva da ve-

locidade do veículo e fazê-lo parar de forma segura, rápida e e…caz, qualquer que seja
a velocidade e carga, em pista ascendente ou descendente. Para frenagem, a norma
recomenda que a distância de parada deve ser calculada levando em consideração uma
desaceleração média de 5; 8 m=s2 . Essa distância sofre pequenas variações em função
do tempo de reação do sistema.
Freio de emergência - Deve possibilitar a parada do veículo em uma distância razoável,

no caso de falha do freio de serviço. Dever ser possível graduar esta ação de frenagem.
Segundo as normas ABNT, para o veículos que usam freio pneumático a desaceleração
média recomendada é de 2; 2 m=s2 .
Freio retardador (retarder ) - É um sistema cuja função é estabilizar a velocidade em

descidas longas sem utilizar os sistemas de freio de serviço, de emergência ou de esta-
cionamento, nem o efeito frenante do motor. Poder ser um dissipador hidráulico ou
elétrico, sendo a energia absorvida dissipada na forma de calor ou então em acumu-
ladores de energia (baterias ou pulmões hidráulicos/pneumáticos).
Freio motor - O freio motor tem a mesma função de retardador. A forma de dissipação
de energia também é por geração de calor.
4.4. Manutenção 89
Freio de estacionamento - Deve manter o veículo parado em uma pista ascendente ou

descendente. Segundo a ABNT, os elementos que mantêm essa ação de frenagem devem
ser independentes do freio de serviço.
4.4 Manutenção
Em primeiro lugar, é preciso frisar que as intervenções de manutenção nos sistemas de
freios devem ser feitas mediante garantia da qualidade das peças de reposição e por mão de
obra quali…cada, a …m de manter o sistema reparado tão bom quanto um novo ("good-as-
new "). Billinton [8] e Lewis [9] a…rmam que, na manutenção, os fatores humanos desem-
penham papel fundamental para garantir os níveis de con…abilidade dos produtos reparáveis.
É preciso em qualquer situação, principalmente com os freios que estão diretamente associ-
ados com a segurança veicular, construir critérios que auxiliem na escolha de metodologias
de manutenção utilizando, preferencialmente, a con…abilidade como um eixo de referência.
A associação do conceito de con…abilidade ao de manutenção requer a implementação de
procedimentos normalizados para a aquisição e registro de dados em arquivos que possam
orientar a atividade de manutenção.
Para falar sobre manutenção em freios hidráulicos e pneumáticos é preciso primeiramente
de…nir os conceitos básicos de manutenção. Sabe-se que manutenção é a combinação de
todas as ações técnicas e administrativas, incluindo as de supervisão, destinadas a manter ou
recolocar um item num estado no qual possa desempenhar uma função requerida. Em termos
gerais tem-se três tipos de manutenção: corretiva, preventiva e preditiva.
4.4.1 Manutenção corretiva

Manutenção corretiva, como o nome indica, tem a função de corrigir os defeitos ou falhas
que já ocorreram. É a ação de manutenção que se faz após a ocorrência da falha. Em sistemas
de freio esse tipo de manutenção não é recomendável dado que a falha, normalmente, vai
aparecer no momento em que se precisa do freio. A possibilidade de acidentes, nesse condição,
é grande.
Tanto os freios hidráulicos como os pneumáticos são constituídos de muitas peças. Em-
bora a grande maioria delas falhem de forma paramétrica (acontecem com o tempo de uso),
em muito dos casos essa falha não é percebida pelo condutor do veículo. Assim a possibilidade
da falha se apresentar, depois de algum tempo, de forma catastró…ca é possível.
Além disso, as redundâncias que existem no sistema de freio, tanto hidráulico como
pneumático, são tão somente para não deixar o veículo totalmente sem freio. Ou seja, se
algum dos circuitos falham os que permanecem em condições de operação não conseguem
parar o veículo na distância de parada que ocorreria se todos estivessem funcionando. Assim,
a probabilidade de ocorrer acidente também é grande.
4.4.2 Manutenção preventiva

A manutenção preventiva está associada a ação de manutenção antes da ocorrência da
falha. Em termos gerais, cada componente do sistema de freio, tem um determinado tempo
de vida, estabelecido pelo fabricante, e antes que esse tempo seja atingido se deve fazer a sua
substituição por um novo. Contudo, várias ações podem e devem ser feitas quando se opta
por trabalhar com esse tipo de manutenção.
Um programa para regulagens periódicas, limpeza e lubri…cação dos freios deve ser esta-
belecido pelo operador (condutor do veículo) com base na experiência passada e severidade
do uso do veículo.
Por exemplo, o cilindro mestre, tubo, mangueiras, cilindros de rodas e pinças de freio
constituem um sistema selado, nos quais normalmente não entram impurezas. No entanto,
após um tempo prolongado de uso, partículas …níssimas, decorrentes do desgaste normal,
se misturam ao ‡uído de freio e podem obstruir os furos de alimentação e de compensação,
prejudicando o bom funcionamento do sistema.
Com o tempo o ‡uido de freio absorve umidade do ar que, além de auxiliar na corrosão
interna da tubulação pode formar vapor, com o aumento da temperatura, ocasionando a
perda de e…ciência do freio. Portanto, por segurança, recomenda-se trocar o ‡uido de freio
uma vez ao ano ou a cada 20:000 km, ou então fazer um programa de revisões periódicas
O reservatório de ‡uido de freio, que se situa sobre o cilindro mestre, é sempre bem
visível, estando na posição mais alta e acessível no compartimento do motor. A veri…cação
do nível de ‡uido é também uma ação de prevenção. A necessidade de completar o nível do
reservatório com ‡uido de freio, indica que existe algum vazamento, sugerindo portanto uma
revisão geral no sistema.
Quando para a ação de frenagem é requerido o acionamento do pedal de freio mais de
uma vez, há indicação de fuga de ‡uido, ou problemas com os retentores nos cilindros de
rodas ou no cilindro mestre. Em caso de existência de ar na canalização hidraúlica do freio,
deve-se fazer uma sangria no sistema, ou seja, retirar do ar deste sistema. Esses testes devem
ser feitos com o carro parado e o motor ligado se possuir servo freio assistido com vácuo.
Nos veículos com freio assistido a vácuo e o motor desligado, depois de acionado duas ou três
vezes em sequência, o pedal …ca mais duro, dado que a câmara de vácuo tem a sua depressão
diminuida em cada acionamento.
Sobre as pastilhas, lonas, discos e tambores de freio, a manutenção preventiva se restringe
a acompanhar a vida desses componentes, efetuando o controle de desgaste, medindo a es-
pessura dos mesmos. Esses componentes possuem recomendações bem precisas, quanto a
espessura mínima de funcionamento, de…nidas pelo fabricante. O tempo de vida de cada um
desses elementos depende do uso do veículo.
4.4.3 Manutenção preditiva

A manutenção preditiva está associada a predição da falha. Assim sendo, ela exige dis-
positivos que monitorem o item, indicando por intermédio desse sensor a condição limite de
vida. No sistema de freio hidráulico tem-se, por exemplo, o sensor de nível do ‡uido de freio.
Quando o nível de ‡uido está abaixo do mínimo indicado pela condição de projeto, o sensor
ascende a luz de freio, instalada no painel do veículo. Isso é uma indicação de manutenção
preditiva, dado que no instante de sinalização do sensor, tem-se ainda ‡uido para atuar sobre
o freio e executar a parada do veículo
A correção da falha é feita na medida que se recupere o nível do ‡uido. Evidentemente,
se isso ocorre, deve-se fazer uma veri…cação geral do circuito, pois algum dos problemas
anteriormente apresentados, podem estar ocorrendo.
4.5. Carga nos eixos com o veículo em frenagem 91
Alguns carros vem dotados de pastilhas de freio, equipadas com sensor de espessura (ou
de desgaste), e indicam o momento da troca.
Observa-se, contudo, que o sensor pode falhar. Então é importante manter uma progra-
mação de manutenções preventivas, para detectar eventuais problemas e assim se antecipar
as falhas.
4.5 Carga nos eixos com o veículo em frenagem

Como visto no Capítulo 3, as resistências ao movimento alteram as reações dos pneus
em relação ao solo quando o veículo se desloca. Como o veículo, durante a frenagem, está
em movimento esse efeito também se manifesta. A modelagem que é desenvolvida a seguir
é bastante semelhante àquela desenvolvida no Capítulo 3. As diferenças, estão por conta de
se ter força de frenagem em vez de força motriz e do sentido da força de inércia mudar, em
função da aceleração também ter mudado de sentido.
Seja o veículo mostrado na Figura 4.1. Do equilíbrio de forças na direção do movimento
se tem:
F f = FI (QS + Qr + Qa ) (4.1)
sendo:
Ff = Ff I + Ff II - força de frenagem;
Ff I , Ff II - força de frenagem nos eixos dianteiro e traseiro;
Qa - resistência aerodinâmica;
Qr = QrI + QrII - resistência de rolamento;
QrI , QrII - resistência ao rolamento dos eixos dianteiro e traseiro;
FI - força de inércia;
QS - resistência ao aclive.
FI Qs + Q a
CG
h
QrI Ff I G cos α QrII Ff II
aI a II
RI RII
Figura 4.1: Modelo diagramático de um veículo em frenagem.
As resistências ao movimento modi…cam as cargas nos eixos de um veículo como aquele

representado na Figura 1.11. Assim, para quanti…car a variação da carga normal ao solo
aplicam-se as outras duas equações adicionais de equilíbrio no plano, o que resulta em:
RI l = aII (G cos Fz ) (Qa + QS FI ) h ML (4.2)
RII l = aI (G cos Fz ) + (Qa + Qs FI ) h + M L (4.3)

sendo:
Fz - a força de sustentação (age no centro de pressão);
ML - o momento devido a resistência aerodinâmica e a força de sustentação.
Admitindo que a força de sustentação bem como os momentos devido a resistência aero-
dinâmica e a força de sustentação sejam desprezáveis, as últimas duas expressões podem ser
reescritas como:
RI l = aII G cos (Qa + QS FI ) h; (4.4)
RII l = aI G cos + (Qa + Qs FI ) h: (4.5)

Por outro lado, da expressão (4.1) rearranjada, tem-se:
Qs + Qa FI = (Ff + Qr ) (4.6)
Com isto, as equações (4.4) e (4.5) se simpli…cam para:
h
RI = (1 x) G cos + (Ff + Qr ) (4.7)
l
h
RII = x G cos (Ff + Qr ) (4.8)
l
É importante salientar mais uma vez que, nessa modelagem, o efeito da força de susten-
tação, bem como o seu momento e o da resistência aerodinâmica não foram consideradas,
porém estes efeitos podem ser facilmente adicionados nas duas expressões anteriores.
Nas equações (4.7) e (4.8), o último termo do lado direito de ambas, é denominado de
transferência de carga entre os eixos dianteiro e traseiro. Assim a transferência de carga entre
eixos para um veículo em operação de frenagem é dada por:
h
G = (Ff + Qr ) : (4.9)
l
Numa análise preliminar considera-se três casos distintos, que são:
Freio na dianteira, apenas;
Freio na traseira, apenas;
Freio nas quatro rodas.

4.5. Carga nos eixos com o veículo em frenagem 93
4.5.1 Freios na dianteira

Na situação em que os freios só atuam sobre as rodas do eixo dianteiro, a força de frenagem
é o produto da força normal ao solo com o coe…ciente de atrito entre pneu e pista, ou seja
Ff I = RI ; (4.10)
ou
h
Ff I = (1 x) G cos + (Ff I + Qr ) : (4.11)
l
Lembrando que a resistência de rolamento é
Qr = f G cos (4.12)
a força de frenagem para um veículo com freios somente no eixo dianteiro é dada por:
" #
(1 x) + f hl
Ff I = G h
cos : (4.13)
1 l
4.5.2 Freios na traseira

Na situação em que os freios só atuam sobre as rodas do eixo traseiro, a força de frenagem
é dada por
Ff II = RII ; (4.14)
Assim, a equação (4.8) pode ser reescrita como:
h
Ff II = x G cos ( Ff II + f G cos ) (4.15)
l
Isolando a força de frenagem Ff II desta última equação, tem-se:
" #
x f hl
Ff II = G h
cos : (4.16)
1+ l
4.5.3 Freios nas quatro rodas

No caso de freios nas quatro rodas a força de frenagem é:
Ff = (RI + RII ) (4.17)

ou
Ff = G cos : (4.18)
Com o valor da força de frenagem determinado para cada um dos casos analisados, o
passo seguinte é o cálculo das reações RI e RII . Para isto, basta substituir o valor da força
frenagem determinados nas expressões (4.13), (4.16) e (4.18) nas equações (4.7) e (4.8).
4.6 Desaceleração
Tendo sido determinadas as forças de frenagem para os três casos de ação do freio, é
possível determinar as desacelerações para cada um dos casos. Para iniciar a abordagem,
parte-se da equação (4.6) reescrita como segue
Ff = FI Qs Qr Qa (4.19)
ou
a
Ff = G (1 + ) sen f cos Cx A q (4.20)
g
sendo:
g - aceleração da gravidade;
G - peso do veículo;
- inércia de translação equivalente à rotativa;
G sen - resistência de aclive;
- ângulo do aclive;
G f cos - resistência de rolamento;
f - coe…ciente de atrito de rolamentoResistência de rolamento;
Cx A q - resistência aerodinâmica;
Cx - coe…ciente de resistência aerodinâmica;
A - área frontal projetada;
4.6.1 Caso 1 - Freio na dianteira apenas

Neste caso considera-se que a força de frenagem das rodas dianteiras, dada pela equação
(4.13), tem que ser igual a força de frenagem dada pela equação (4.20). Assim, com as devidas
manipulações, tem-se:
(" # )
g (1 x) + f hl A
a= h
cos + sen + f cos + Cx q (4.21)
(1 + ) 1 l
G
ou
g (1 x) + f A
a= l cos + sen + Cx q : (4.22)
(1 + ) l h G
4.6.2 Caso 2 - Freio na traseira apenas

Neste caso considera-se que a força de frenagem das rodas traseiras, dada pela equação
(4.16), tem que ser igual a força de frenagem dada pela equação (4.20). Assim:
(" # )
g x f hl A
a= h
cos + sen + f cos + Cx q (4.23)
(1 + ) 1+ l
G
4.7. Desempenho de frenagem 95
ou
g x+f A
a= l cos + sen + Cx q : (4.24)
(1 + ) l+ h G
4.6.3 Caso 3 - Freio nas quatro rodas

Neste caso considera-se que a força de frenagem das quatro rodas, dada pela equação
(4.18), tem que ser igual a força de frenagem dada pela equação (4.20). Assim:
g A
a= [( + f ) cos + sen ] + Cx q : (4.25)
(1 + ) G
Vale salientar que as duas primeiras equações, (4.21) e (4.23), são importantes para o
caso de análise de casos limites quandodeve ser analisado o desempenho dos freios no caso
da falha do sistema em um dos eixos. Observa-se ainda que a massa do veículo só não afeta
a aceleração de frenagem se a inércia de translação equivalente a rotativa for pequena
e o veículo se deslocar em baixa velocidade (a resistência aerodinâmica é desprezável nesta
situação). Em operações de frenagem é normal que o condutor acione a embreagem do veículo,
o que reduz a inércia rotativa do veículo e aumenta a aceleração de frenagem, porém as rodas
e parte do sistema de transmissão ainda são desacelerados conjuntamente com a inércia de
translação já que o acionamento da embreagem apenas desacopla o motor da transmissão.
4.7 Desempenho de frenagem

Analisando as equações (4.21), (4.23) e (4.25) se veri…ca que as mesmas são função da
pressão dinâmica. A pressão dinâmica, função quadrática da velocidade, é dada por:
1 2
q= v (4.26)
2
sendo:
- a densidade por ar;
v- a velocidade relativa entre ar e veículo.
Sendo assim, a desaceleração que o veículo experimenta em frenagens é função da veloci-
dade. Em velocidades baixas, (menores do que 60 km=h), o efeito da resistência aerodinâmica
pode ser negligenciado na capacidade de frenagem, porém a mesma simpli…cação não deve ser
feita em alta velocidade. Também não pode ser esquecido que as inércias rotativas, durante a
frenagem, são desaceleradas a partir das forças de atrito do pneu com o solo e, consequente-
mente, afetam a distância e o tempo necessário para variar a velocidade do veículo em uma
frenagem. Sendo assim, no desenvolvimento que é feito a seguir, os efeitos da resistência
aerodinâmica e das inércias rotativas são levadas em conta na formulação.
De maneira geral, as expressões (4.21), (4.23) e (4.25) podem ser escritas em termos da
velocidade como:
a = + v2 (4.27)
sendo, para o caso de freio nas quatro rodas, v a velocidade de translação do veículo. As
constantes e são dados por:
g
= [( + f ) cos + sen ] ; (4.28)
(1 + )
1
= Cx A : (4.29)
2m (1 + )
Lembrando da de…nição de aceleração
dv
a= ; (4.30)
dt
e considerando que o coe…ciente de penetração aerodinâmico, Cx ; seja constante com a ve-
locidade, pode-se calcular o tempo de frenagem a partir da equação
Z
1
t= dv (4.31)
+ v2
a qual integrada e aplicada a condição inicial (t = o; v = v1 ) resulta em:

" r ! r !#
1 1 1
t= p tan v1 tan v2 + treação : (4.32)
sendo v2 a velocidade …nal do veículo.

Caso a freiada imobilize o veículo, a última expressão se reduz a:
r !
1 1
t= p tan v1 + treação : (4.33)
A acelereração também pode ser expressada a partir da distância percorrida "s" com o
auxílio da seguinte relação
dv ds dv
a= = v (4.34)
ds dt ds
pois
ds
v= : (4.35)
dt
Assim a expressão dada por
dv
v = + v2 (4.36)
ds
pode ser reescrita como
vdv
ds = (4.37)
+ v2
a qual, após a integração e a aplicação das condições iniciais, resulta em
1 + v12
s= ln[ ] + sreação : (4.38)
2 + v22
sendo v2 a velocidade …nal do veículo.

4.8. Parâmetros de frenagem 97
Caso o veículo esteja parado no …nal da freiada, a última expressão é reescrita como:
1
s= ln[1 + v12 ] + sreação (4.39)
2
Nos equacionamentos acima desenvolvidos, os tempos necessários para o condutor perce-
ber a situação de emergência bem como o seu tempo ou distância de acionamento do freio de
reação, são considerados como sendo treação e e sreação respectivamente:É bastante razoável
crer que o tempo gasto nestas duas etapas que precedem a frenagem são fatores importantes,
talvez os mais importantes, no tempo e na distância necessários para o veículo parar.
4.8 Parâmetros de frenagem

É de conhecimento geral que o layout que apresenta melhor desempenho é o de freio nas
quatro rodas. Sendo assim, a modelagem que será desenvolvida a seguir é baseada neste
tipo de layout. O ponto de partida para este equacionamento é força de frenagem, dada pela
equação 4.18 e repetida a seguir:
Ff = G cos : (4.40)
Com esta força de frenagem, as reações normais do eixo dianteiro e traseiro, equações 4.7
e 4.8 respectivamente, podem ser reescritas como:
h
RI = (1 x) G cos + ( G cos + Qr ) (4.41)
l
h
RII = x G cos ( G cos + Qr ) (4.42)
l
ou
h
RI = G cos (1 x) + ( + f ) (4.43)
l
h
RII = G cos x ( +f) : (4.44)
l
É conveniente lembrar que estas equações valem para um veículo subindo uma rampa. As
mesmas expressões são válidas para o caso de um declive, para o qual o ângulo entra com
o sinal negativo.
A condição de máximo desempenho de frenagem ocorre quando a distribuição da força
de frenagem nos eixos for proporcional às reações dinâmicas RI e RII , dadas pelas equações
4.43 e 4.44, e que o coe…ciente de atrito das rodas dos dois eixos seja igual (isso implica que o
travamento das rodas dos dois eixos ocorre no mesmo instante, induzindo que a transferência
de carga do eixo traseiro para o dianteiro seja máxima). Sendo assim, de…ne-se o índice de
frenagem (braking ratio), , como segue:
Ff I RI RI (1 x) + ( + f ) hl
= = = = (4.45)
Ff II RII RII x ( + f ) hl
Para o veículo se deslocando no plano, desconsiderando os efeitos da resistência aero-

dinâmica e de resistência de inércia rotativa, a equação 4.25 pode ser reescrita como
g
a= ( + f) g ( + f) : (4.46)
(1 + )
Com isto, a equação 4.45 pode ser reescrita como:
(1 x) g + a hl
= : (4.47)
xg a hl
As duas formas de escrever mostram a dependência do índice de frenagem, equações 4.45

e 4.47, com a desaceleração "a", ou do coe…ciente de atrito " " do par pneu/pista. Durante
o acionamento dos freios essas duas grandezas variam e, consequentemente, o valor de
também. O índice de frenagem de…ne a força tangencial que deve ser aplicada pela sapata ou
pelas pastilhas sobre o tambor ou disco dos freios, nas rodas de cada um dos eixos do veículo.
Isso implica que as razões entre a área do cilindro mestre e as áreas dos cilindros de roda dos
freios dianteiros e traseiros também está de…nida pelo índice de frenagem, o que impossibilita
que a frenagem ótima seja atingida para quaisquer coe…cientes de atrito ou desacelerações.
Com o objetivo de alterar o índice de frenagem para quaisquer acelerações e maximizar o
desempenho, o controle da pressão no sistema hidráulico através das válvulas limitadoras
de pressão é a solução mais e…ciente. Essas válvulas limitadoras de pressão, que não têm
qualquer correlação com os sistemas de freio anti-bloqueio (ABS), têm o seu funcionamento
baseado em princípios hidraúlico, inercial ou eletrônico.
Uma modelagem simpli…cada também pode ser feita considerando que o coe…ciente de
atrito de rolamento é muito menor do que o coe…ciente de atrito dos pneus com o solo, como
segue:
l aII
h (1 x) + h +
l
= aI : (4.48)
hx h
Pode-se determinar diretamente do índice de frenagem a distribuição de cargas de fre-

nagem nos eixos, bem como as demais variantes relacionadas com esse índice tais como
potência e calor dissipados na operação de frenagem, bem como parcela da massa total dos
freios para cada eixo. Para desenvolver essas relações basta lembrar que a força de frenagem
total dos dois eixos, no caso de veículo com freio nas quatro rodas, é igual a soma da força
de frenagem das rodas dianteiras e traseiras, como segue:
Ff II Ff I
Ff = Ff I + Ff II = Ff I + Ff II = Ff II + Ff II = Ff II + Ff II = ( + 1)Ff II (4.49)
Ff II Ff II
Isolando, da última expressão, a força de frenagem no eixo traseiro se tem:
1
Ff II = Ff (4.50)
( + 1)
e, de forma similar:
4.8. Parâmetros de frenagem 99
Ff I = Ff : (4.51)
( + 1)
Segundo Taborek, [3], desacelerações em torno de 0; 35g são desconfortáveis para os pas-
sageiros, enquanto que desacelerações maiores, tal como 0; 46g; ocorrem apenas em freiadas
de emergência. Segundo Newcomb, [12], a recomendação para acelerações de frenagem supor-
tadas com conforto para os ocupantes, gira em torno de 0; 2 g, enquanto que para frenagens
de emergência, em torno de 0; 5 g. Essas diferenças indicam que a solução do problema não
está bem de…nida e que cada fabricante deve calibrar os freios de seus veículos para o máximo
desempenho de frenagem possível, bem como máximo conforto e estabilidade.
Conclusões importantes podem ser obtidas a partir da análise do índice de frenagem.
Supondo que a distribuição de força de frenagem tenha sido determinada para um coe…ciente
de atrito, o , as quatro rodas irão travar simultaneamente em uma frenagem de emergência.
Caso o veículo com esta distribuição de carga de frenagem estiver freiando onde o coe…ciente
de atrito é menor do que o , a frenagem será de…ciente, pois as rodas dianteiras irão travar
antes das traseiras. Caso a pista tenha um coe…ciente de atrito maior, as rodas traseiras
travarão antes das dianteiras e a frenagem também será de…ciente.
Quanto ao travamento das rodas dos dois eixos ocorrerem em instantes diferentes valem
alguns comentários adicionais. Quando o eixo dianteiro trava antes do traseiro, a frenagem
é classi…cada como estável, já que sendo a força de frenagem no eixo traseiro maior do
que no dianteiro não há a tendência do centro de gravidade passar para a frente do eixo
dianteiro, ou seja, o carro sofrer uma "rodada"(giro em torno do eixo vertical) em freiadas
de emergência. Caso haja primeiro o travamente do eixo traseiro, devido ao desequilíbrio
das forças de frenagem que pode ocorrer entre as duas rodas dianteiras, há a geração de um
momento em torno do eixo vertical do veículo. Este momento faz com que o carro gire de
tal forma que o centro de gravidade do veículo passe para a frente do eixo dianteiro, o que
caracteriza um rodopio do veículo. Este tipo de frenagem é classi…cado como instável.
Alguns fabricantes de veículos, segundo Newcomb, [12], adotam o comportamento ins-
tável de frenagem, na calibração dos freios de seus veículos, porque permite que o condutor
mantenha o controle do veículo nesta operação. A contrapartida desta …loso…a é que o
condutor tem que ser bastante hábil, já que a aceleração angular vertical é bastante elevada
e causa o rodopio do veículo em poucos décimos de segundo. Outros fabricantes preferem o
comportamento estável de frenagem, o que permite a condução do veículo por mãos não tão
hábeis. A contrapartida desta escolha é que manobras de evasão não podem ser efetuadas,
isso porque o travamento das rodas dianteiras impede que seja feita qualquer mudança na
direção da trajetória retilínea seguida pelo veículo.
As reações normais ao solo para um veículo freiando com as quatro rodas também po-
dem ser calculadas usando o mesmo conceito mostrado nas eqações mostradas nas últimas
equações. Para isso basta lembrar que, do equilíbrio de forças normais ao solo:
RI + RII = G cos : (4.52)

Com as devidas manipulações a equação anterior pode ser escrita como:
RII G
1+ = cos ; (4.53)
RI RI
G cos
RI = = G cos ; (4.54)
1+ 1 1+
RI G
+1 = cos ; (4.55)
RII RII
1 1
RII = G cos = G cos : (4.56)
1 + RRIII 1+
4.9 Balanço de energia

Nos desenvolvimentos feitos anteriormente, observa-se que a capacidade de frenagem tem
uma limitação básica que é o coe…ciente de atrito do par pneu/pista. Com a consideração que
o coe…ciente de atrito é adequado, a preocupação com a limitação da capacidade de frenagem
se volta para a capacidade do sistema de freios absorver ou dissipar o calor gerado durante a
desaceleração, fatores estes não considerados nos equacionamentos anteriores.
O princípio de funcionamento de um freio consiste em transformar a energia cinética em
energia térmica ou calor, num processo irreversível, na maioria absoluta dos veículos atuais.
O desejável é que grande parte deste calor seja gerado no sistema de freio e não no contato
pneu-solo, o que caracterizaria escorregamento do pneu sobre o solo e uma redução apreciável
do coe…ciente de atrito entre o pneu e a pista. No sistema de freios o calor é gerado na interface
de contato das guarnições com o tambor ou disco e dissipado para o meio ambiente através
dos seguintes mecanismos de transferência de calor:
Condução: se manifesta na dissipação do calor através das partes metálicas, na região

de contato da guarnição para o restante do disco (ou tambor) e deste para o cubo e
semi eixo;
Convecção: se manifesta na transmissão de calor diretamente da superfície do disco ou

tambor (faces interna e externo no caso de um disco ventilado) para o ar ambiente.
O mesmo efeito ocorre das superfícies do cubo e do semi eixo, pois esses elementos se
comportam como superfícies estendidas do disco ou tambor;
Radiação: se manifesta na transmissão de calor por radiação térmica das superfícies

aquecidas para a vizinhança, a qual inclui a pista de rodagem, o ar e demais partes do
veículo.
O calor gerado no atrito, em função da e…ciência dos mecanismos de dissipação de calor

listados, faz com que a temperatura do sistema atinja valores que afetam a e…ciência da
frenagem.
Caso a temperatura de operação seja baixa demais o freio opera frio e a e…ciência não é
boa porque o coe…ciente de atrito entre as partes atritantes ainda é baixo. Com o aumento da
4.9. Balanço de energia 101
temperatura o coe…ciente de atrito entre estas partes aumenta e a e…ciência do freio também.
Caso a temperatura do sistema ultrapasse um valor limite, o coe…ciente de atrito bem como a
resistência a abrasão da guarnição decrescem rapidamente ocasionando a perda de e…ciência,
também conhecida como fading, e redução da vida dos freios. Sendo assim, no projeto do
sistema de freios deve ser prevista a temperatura que o sistema deve operar para que a vida e
a capacidade de frenagem …quem em valores aceitáveis, mesmo para as mais severas condições
de uso.
A forma de armazenagem ou a dissipação do calor gerado é função de como os freios são
usados, como por exemplo, em longas descidas ou em situações de emergência. A modelagem
de como o calor gerado é dissipado ou armazenado é feita através do um balanço de energia
apresentado a seguir.
4.9.1 Freiadas moderadas de longa duração

Este tipo de freiada é bastante comum de ocorrer para veículos descendo grandes ladeiras
com velocidade constante. Nesta situação a temperatura de operação do sistema atinge um
regime estacionário, ou seja deixa de variar com o tempo, quando todo o calor gerado é
transmitido para o ambiente. Isso ocorre quando a diferença de temperatura entre o sistema
de freios e o ambiente atinge um determinado patamar. Este patamar depende de diversos
fatores, tais como:
Temperatura do ambiente;
Área de dissipação de calor;
Tipo do freio (tambor, disco sólido ou disco ventilado);
Material do disco ou tambor;
Velocidade;
Massa do veículo.
Os mecanismos de troca de calor que agem de forma signi…cativa nesta troca de calor são
a condução e a convecção. A in‡uência do mecanismo de troca por radiação é desconsiderado
neste modelo, pois considera-se que as temperaturas de operação dos freios permaneçam
abaixo de quinhentos (500) graus centígrados.
A condução de calor ocorre a partir da região de atrito pela guarnição e pelo disco ou
tambor para a suspensão e para a carroceria sendo que, a partir dai, o mesmo é …nalmente
dissipado para a atmosfera por convecção.
A convecção, especialmente do disco/pinça ou tambor, é o mecanismo dominante na
estabilização da temperatura do sistema de freios neste tipo de freiada. O calor trocado por
este mecanismo depende da área livre bem como da velocidade e turbulência do ar que passa
em torno do sistema de freios. Como o fenômeno de troca de calor por convecção depende
de um número muito grande de variáveis, especialmente da geometria do corpo aquecido,
é bastante comum a análise do mecanismo de troca de calor experimentalmente, ajustando
os parâmetros que representem adequadamente este tipo de troca de calor. Neste ensaio é
bastante comum o uso de túneis de vento para estabelecer um escoamento com velocidade
e condições conhecidas e constantes. Na Figura 4.2 é mostrado o comportamento típico do
mecanismo de troca de calor para o freio de um veículo ensaido em túnel de vento. Vale
salientar que, nesta …gura é um valor adimensional dado por:
Energia dissipada
= (4.57)
M axima energia dissipada no ensaio
onde a energia é medida em joules (J = W s = N m). Nestes ensaios são obtidas famílias
de curvas, onde cada uma delas representra uma determinada temperatura de equilíbrio do
sistema de freios em função da velocidade do veículo e da força de frenagem que é função da
massa do veículo.
Ψ
1,0
0,8 T3
0,6 T2
T1
0,4
0,2
0,1
0
0 20 25 30 35 m/s
Figura 4.2: Comportamento da temperatura de um freio em função da velocidade do veículo.
Para o desenvolvimento do modelo matemático de geração de calor no sistema de freios de

um veículo em freiadas moderadas de grande duração, parte-se da equação 4.19, repetida a
seguir, onde a força de inércia, FI , é nula, pois a velocidade do veículo na rampa é constante.
Ff = Qs Qr Qa : (4.58)
Na maioria dos veículos é normal que haja uma ajuda do motor ou de algum outro sistema
existente no veículo, que propicie uma força adicional de frenagem, batizada por Ff adicional .
Esta força adicional de frenagem auxiliar é colocada no lado esquerdo da equação 4.58, que
resulta em:
Ff + Ff adicional = Qs Qr Qa : (4.59)
Vale salientar que a resistência de aclive, dada por
Qs = G sen (4.60)
muda de sinal (o ângulo é negativo) quando a rampa é de descida. Desta forma, para
representar um declive, de…ne-se:
d = :
Multiplicando a equação 4.59 pela velocidade real de translação do veículo, se obtém uma
equação de balanço de potências, como segue.
Pf + Pf adicional = Ps Pr Pa (4.61)
ou
1
Pf + Pf adicional = G sen d f G cos Cx Av 2 v: (4.62)
2
sendo:
Pf - a taxa de conversão de energia cinética em calor;
Pf adicional - a potência de frenagem suprida por um sumidouro de energia adicional, tal
como o motor ou um sistema auxiliar qualquer, tal como o retarder usado em caminhões
pesados ou um sistema regenerador de energia de frenagem.
É importante lembrar que esta equação é adequada para o veículo se deslocando em
velocidade constante.
Para facilitar a análise a equação 4.62 pode ser reescrita como:
v 1
Pf + Pf adicional = G [ sen d f cos ] Cx A v 3 : (4.63)
(1 e) 2
Nesta equação o primeiro termo do lado direito representa a entrada de potência, enquanto
que o segundo e o terceiro termos, representam a potência de frenagem dissipada pelos pneus
(resistência de rolamento) e a potência dissipada pela aerodinâmica. Esta equação, descon-
siderando a ajuda da potência aerodinâmica, resulta em:
Pf + Pf adicional = G [ sen d f cos ] v: (4.64)
Esta equação é bastante precisa em baixas velocidades (menores do que 60 km=h). Caso a
frenagem ocorra em velocidades maiores do que 60 km=h, a omissão da ajuda da aerodinâmica
na frenagem pode ser considerada como um coe…ciente de segurança.
Sendo conhecida a potência dissipada o próximo passo é a determinação das características
dos freios que, como dito anteriormente, pode ser feita experimentalmente em túneis de vento
ou então a partir da simulação analítica ou numérica do problema do sistema físico e, como
foge ao escopo do texto, não será apresentada aqui.
4.9.2 Freiada de emergência

Este tipo de freiada é de curta duração e, sendo assim, a dissipação de calor por convecção
ao ambiente é negligenciável. Desta forma todo o calor gerado, que é equivalente a variação
energia cinética do veículo, deve ser armazenado na forma de energia térmica através do au-
mento da temperatura do disco de freio, já que as guarnições são isolantes térmicos e…cientes.
A formulação para este tipo de frenagem é baseada na variação da energia cinética quando
o veículo é desacelerado, de uma velocidade vi para uma velocidade vf , pela ação do sistema
de freios. Sendo assim, a variação da energia cinética para a operação de frenagem é dada
por
1 1G
E = m(1 + )(vi2 vf2 ) = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.65)
2 2g
sendo:
G; m - o peso/massa do veículo;
- a inércia de translação equivalente a de rotação;
g - aceleração da gravidade;
vi - a velocidade do veículo no início da frenagem;
vf - a velocidade …nal do veículo após a frenagem.
Caso a frenagem imobilize o veículo, a energia cinética pode ser reescrita como:
1G
E= (1 + ) vi2 : (4.66)
2g
Da termodinâmica clássica, o calor absorvido por um corpo sólido de massa m, quando
sofre uam variação de temperatura, T; é dado por:
Qf reio = c m T (4.67)
sendo:
Qf reio - a capacidade térmica do corpo;
c - o calor especí…co do material do corpo;
m - a massa do corpo;
T - o acréscimo de temperatura do corpo.
No caso do corpo que armazena a energia térmica ser o freio, a massa m é a do tambor
ou do disco, principalmente, a massa localizada na região que atrita com as garnições. É
interessante frisar que o modelo acima pressupõe que o calor seja armazenado de maneira
que a temperatura seja uniforme no corpo. Isto, de fato, não acontece e a temperatura não
é uniforme ao longo da espessura do disco ou parede do tambor, o que ocasiona gradientes
térmicos severos nestes elementos e, concomitantemente, tensões térmicas elevadas.
O modelo matemático para este tipo de utilização dos freios é obtido igualando a energia
cinética de frenagem à capacidade de armazenar energia térmica da massa do freio. Assim,
igualando as equações 4.65 e 4.67 se obtém:
1G
(1 + )(vi2 vf2 ) = c m T: (4.68)
2g
Para o caso do veículo ser imobilizado no …nal da frenagem, a equação anterior pode ser
reescrita como:
1G
(1 + ) vi2 = c m T: (4.69)
2g
Neste modelo a resistência de rolamento e a resistência aerodinâmica são negligenciadas.
O equacionamento acima permite duas análises:
Determinação da massa do disco ou tambor para um aumento T de temperatura;
Determinação do aumento da temperatura do sistema de freios para uma determinada

variação da velocidade do veículo.
Assim, para a primeira análise, o peso de um dos freios do eixo dianteiro é dado por
G
Gf I = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.70)
(1 + ) 4 c T
e para o eixo traseiro por

1 G
Gf II = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.71)
(1 + ) 4 c T
sendo o índice de frenagem, e
Gf I = mI g
Gf I = mII g
Para a segunda análise se escreve:

G
TI = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.72)
4 (1 + ) Gf I c
para o eixo dianteiro, e

G
TII = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.73)
4 (1 + ) Gf II c
para o eixo traseiro.

Genericamente estas equações podem ser reescritas como:
1 2
Gf j = j (vi vf2 ) (4.74)
Tj
1 2
Tj = j (vi vf2 ) (4.75)
Gf j
para o caso do veículo parar ao …nal da frenagem, as últimas equações se reduzem a:
1 2
Gf j = j vi (4.76)
Tj
1 2
Tj = j vi (4.77)
Gf j
sendo:
j = I ou II - eixo dianteiro ou taseiro, respectivamente;
G - o peso do veículo;
Gf I , Gf II - o peso do freio dianteiro e traseiro, respectivamente
G
I = 4(1+ ) cj (1 + ) - a relação de peso para o eixo dianteiro;
1 G
II = 4(1+ ) cj (1 + ) - a relação de peso para o eixo traseiro.
Na equação 4.68 a 4.77 considerou-se que todo o calor gerado na frenagem é absorvido
apenas pelo tambor ou disco dos freios. Esta hipótese é conservativa, já que as guarnições
também são capazes de absorver um pouco do calor gerado na frenagem. Segundo a referência
[12], nos freios a tambor as guarnições são capazes de absorver cerca de 5% do calor total
gerado na frenagem, enquanto que os tambores absorvem os demais 95%. Nos freios a disco
cerca de 1% é absorvido pelas guarnições, enquanto que o disco absorve 99% do calor gerado
na frenagem. A proporção de calor armazenado no disco ou tambor, conforme a referência
[12], é dada pela seguinte equação:
A1 (k1 1 c1 )1=2
= (4.78)
A1 (k1 1 c1 )1=2 + A2 (k2 2 c2 )1=2
sendo ki , i e ci referentes a condutividade térmica, densidade e calor especí…co dos materiais

do tambor e da guarnição. O sub-índice i = 1; 2 se refere aos materiais do tambor/disco e da
guarnição, respectivamente. As grandezas A1 e A2 se referem a área de atrito do disco/tambor
e da guarnição.
Sendo assim, as equações para determinação do peso e da temperatura dos freios, podem
ser reescritas como
G
Gf I = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.79)
4 (1 + ) c T
G
Gf II = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.80)
4 (1 + ) c T
G
TI = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.81)
4 (1 + ) Gf I c
G
TII = (1 + )(vi2 vf2 ) (4.82)
4 (1 + ) Gf II c
4.10 Tipos de freios

Nos primórdios da indústria automobilística, os freios eram a tambor e o acionamento
mecânico. Com o desenvolvimento dos sitemas hidráulicos, a indústria automotiva passou a
empregá-los para o acionamento dos freios dos veículos por ela produzidos.
Ainda nos primórdios desta indústria, em 1902, o engenheiro F. Lanchester, segundo
Campbell [7], patenteou na Inglaterra o freio a disco. Este sistema, ainda acionado mecani-
camente, foi utilizado pela primeira vez em 1906, em um automóvel construído por este
engenheiro.
Durante a segunda guerra os freios a disco foram usados com muito sucesso na indústria
aeronáutica e, em 1949, o conhecimento desenvolvido para a aeronáutica foi aplicado na
indústria automobilística. Em 1952 ele foi introduzido nas corridas de automóveis, sendo o
fator responsável pelo sucesso da Jaguar em Le Mans em 1953, já que os pilotos da marca
podiam freiar quase 300 m depois de seus rivais no …nal da reta Mulsanne.
O sucesso do freio a disco se deve a sua pouca sensibilidade ao fading. Isso ocorre graças a
sua excelente refrigeração, já que a sua forma construtiva expõe diretamente a região de atrito
4.11. Problemas com freios 107
guarnição/disco ou tambor com o ar. Devido à forma construtiva de um disco, é possível

construí-los um pouco mais largos com canais internos radiais para ventilação. Este tipo de
construção, denominada de disco ventilado, permite que o disco trabalhe como um ventilador
centrífugo, aumentando signi…cativamente a e…ciência da refrigeração. Nos discos o efeito das
deformações térmicas, que também são causadoras de fading em freios a tambor, não tem
in‡uência na forma da área de contato pastilha/disco, já que o disco é plano.
Os freios a disco não sofrem perda de e…ciência pela deposição de poeira gerada pela
desgaste da própria guarnição na região de fricção da guarnição, como nos freios a tambor,
por terem a área de contato exposta. Essa mesma característica construtiva impede, também,
a perda de e…ciência devido a presença de água. Nos discos a tambor a perda de e…ciência
pelo efeito da água é fortemente sentida devido a formação de uma cunha hidrodinâmica
que impede o contato da guarnição tambor, como num mancal hidrodinâmico. Este efeito
também ocorre nos freios a disco, porém de forma muito pouco sensível e de curta duração.
Isso é devido às tensões de contato disco-pastilha serem bem maiores que nos de tambor pelo
fato da área de contato pastilha-disco ser muito menor do que lona-tambor, bem como pela
e…ciência da força centrípeta em expulsar a água da região de contato disco/pastilha.
4.11 Problemas com freios

Dentre os vários problemas que ocorrem com os freios, pode-se citar:
Fading;
Aquecimento de mancais;
Ruído;
Ecologia.
Neste item vão ser abordados de maneira bastante super…cial apenas alguns problemas,
sendo que os demais, tais como desgaste, ressonâncias etc, bem como o detalhamento dos
problemas listados anteriormente, são tratados em textos exclusivamente voltados para freios,
tais como [12], [13].
4.11.1 Fading
O problema de fading dos freios, fenômeno que será descrito posteriormente, e ocorre
especialmente naqueles do tipo tambor, é causado por dois efeitos: aquecimento exagerado
da guarnição e redução do contato tambor-guarnição pelo aumento da temperatura do sistema
de freio.
O primeiro efeito está relacionado com o fato de que a partir da temperatura crítica, cerca
de quatrocentos graus centígrados para as guarnições de asbesto, há uma redução severa do
coe…ciente de atrito do par guarnição-tambor, o que implica na redução da força de atrito.
Na tentativa de aumentar a temperatura crítica da redução severa do coe…ciente de atrito,
as guarnições dos freios a tambor são fabricadas com compostos duros. Esta maior dureza
da guarnição associada à variação do diâmetro do tambor de freio com o aumento da tem-

peratura, reduz a área de contato da guarnição com o tambor, por ser menos deformável, e
implica no segundo efeito causador do fading.
O segundo efeito do fading, está associado a não uniformidade da frenagem em ocasiões
distintas de acionamento do freio. Durante freiadas longas há o aumento do diâmetro do
tambor com da temperatura. Devido a este aumento do diâmetro do tambor, as lonas de
freio se atritam na sua posição média, no sentido longitudinal. Como a temperatura é alta
ocorre um desgaste acentuado desta região da guarnição, já que a resistência ao desgaste sofre
uma redução severa com o aumento excessivo da temperatura. Em seguida, quando o freio
não é utilizado, o sistema esfria e o diâmetro do tambor se reduz. Ao ser novamente acionado,
os extremos das lonas entram em contato primeiro com o tambor. Como a área de contato
da lona/tambor se altera em relação à frenagem anterior, a frenagem muda de intensidade e
o pedal de acionamento, se a regulagem da distância lona tambor for automática, também
muda de curso, de maneira inexperada ao condutor.
4.11.2 Aquecimento
Com o advento do freio a disco, devido à forma construtiva, há um maior aquecimento
dos cubos de rodas do que o dos freios a tambor. Com o aquecimento dos cubos de roda,
os rolamentos que nele estão alojados, também aquecem. Este aquecimento prejudica a
lubri…cação, problema este normalmente contornado com o uso graxas com sabão de lítio, e
afeta signi…cativamente a vida dos mancais.
Hoje em dia, com o emprego de pastilhas de metal sinterizado e consequente com alta
condutividade térmica (baixo isolamento térmico), ocorre o aquecimento do ‡uido de freio e
a sua vaporização. A presença deste vapor no sistema de acionamento hidráulico que pode
causar o travamento dos freios e a perda da ação, levou os fabricantes de ‡uidos de freio a
desenvolver novos produtos com grande resistência a vaporização. Outro aspecto importante
deste aquecimento é que a temperatura também causa a deterioração dos selos de borracha
dos cilindros hidraúlicos das rodas, podendo levar ao travamento dos pistões dos cilindros
hidraúlicos das pinças, pelo acúmulo de poeira e pó de pastilha .
A única maneira de contornar de…nitivamente esses problemas é aumentar a e…ciência da
refrigeração dos freios.
4.11.3 Ruído
Além do desempenho, o ruído gerado nos sistemas de freios de um automóvel, em mer-
cados competitivos com consumidores exigentes (especialmente o brasileiro bastante exigente
nesse quesito), pode ser um fator determinante na compra de um veículo.
O componente mais importante na geração do ruído é a guarnição, especialmente as
pastilhas dos freios a disco. O problema do ruído …cou bastante agudo quando o principal
e mais e…ciente componente das guarnições, no caso o asbesto, foi proibido de ser usado na
maioria dos países por ser um elemento altamente cancerígeno. Com isso, novos componentes
das guarnições começaram a ser empregados e os mais adequados, em termos de atrito e
durabilidade, são exatamente aqueles que aumentam o ruído emitido pelos sistema de freios.
Este problema foi e continua sendo motivo de estudos avançados, podendo citar os trabalhos

Grandeza Dimensão Caso1 Caso 2 Caso 3
Distribuição de carga x 0; 48 0; 50 0; 52
Distância entre eixos l m 2; 40 2; 40 2; 40
Altura do CG veículo leve h m 0; 66 0; 66 0; 66
Altura do CG veículo carregado h m 0; 68 0; 68 0; 68
Peso do veículo leve G N 16:503 16:503 16:503
Peso do veículo carregado G N 18:500 18:500 18:500
Raio dinâmico do pneu rd m 0; 32 0; 32 0; 32
Braço sup. manga de eixo a m 0; 035 0; 035 0; 035
Braço inf. manga de eixo b m 0; 03 0; 03 0; 03
O¤ set da manga de eixo s m 0; 012 0; 012 0; 012
Coef. atrito de rolamento f 0; 011 0; 011 0; 011
Velocidade máxima v m=s 50 50 50
Área projetada A m2 2; 0 2; 0 2; 0
Densidade do ar kg=m3 1; 22557 1; 22557 1; 22557
de Gonçalves [10] e [11].
4.11.4 Ecologia
Em termos ecológicos, os componentes das guarnições são altamente prejudiciais à saúde.
Merece atenção especial o asbesto, um dos melhores materiais empregados na confecção de
guarnições, que foi banido por ser um produto cancerígeno.
Os demais componentes das guarnições também são poluentes e contaminam facilmente
os recursos naturais, já que esses elementos ao atritarem com as partes girantes dos freios são
transformados em poeira muito …na e lançadas na atmosfera. Em seguida, seja pela ação da
chuva ou outro mecanismo qualquer, a poeira cai sobre o solo sendo carregada posteriormente
para os mananciais de água ou então para as plantações de produtos agrícolas destinados ao
consumo humano e animal.
Exemplo
Para veículos se deslocando no plano, com as características apresentadas na Tabela 4.1,
determinar a distribuição de força de frenagem para um atrito de 0; 35 para o par pneu/pista.
Também fazer a análise do comportamento de frenagem quando o coe…ciente de atrito for
maior e menor do que 0; 35. Neste texto será analisado apenas o Caso 1, sendo deixados a
cargo do leitor a análise dos outros casos propostos.
Outros dados necessários para a solução do problema:

Raio efetivo de franagem dos discos de freio: rf = 100mm (o diâmetro externo do disco
de freio é df = 250mm);
Coe…ciente de atrito garnição/disco de freio: P astilha = 0; 45;
Pressão hidraúlica de operação do sistema de freio: pHid = 2; 45 M P a:
Solução do caso 1
Para iniciar a análise é necessário cálcular do índice de frenagem.
h i
(1 x) + ( + f ) h (1 0; 48) + (0; 35 + 0; 011) 0;66
2;4
l h i
= =
x ( + f ) hl 0;66
0; 48 (0; 35 + 0; 011) 2;4
61; 93
= = 1; 62657:
38; 07
Neste caso, para o coe…ciente de atrito de 0,35, a distribuição da carga de freiada é de
61,93% no eixo dianteiro e 38,07% para o eixo traseiro. Consequentemente o calor gerado
no freio dianteiro será 62% maior que no traseiro.
Cálculo da força de frenagem
A força de frenagem para esse coe…ciente de atrito é dada pela equação 4.18, repetida a
seguir
Ff = G = 0; 35 16:503 = 5:776; 05 N:
Para essa força de frenagem as reações normais ao solo, equações 4.43 e 4.44, são:
h 0; 66
RI = G (1 x) + ( + f ) = 16:503 (1 0; 48) + (0; 35 + 0; 011 )
l 2; 4
RI = 10:219; 90 N;
h 0; 66
RII = G x ( +f) = 16:503 0; 48 (0; 35 + 0; 011)
l 2; 4
RII = 6:283; 10 N
e as forças de frenagem nos eixos dianteiro e traseiro são:
Ff I = RI = 0; 35 10:219; 90 = 3:576; 97 N;
Ff II = RII = 0; 35 6:283; 10 = 2:199; 09 N:
Alternativamente essas forças podem ser calculadas diretamente a partir do índice de

frenagem, como segue:
1; 62657
RI = G= 16:503 = 10:219; 90 N;
1+ 1 + 1; 62657
1 1; 62657
RII = G= 16:503 = 6:283; 10 N
1+ 1 + 1; 62657

1; 62657
Ff I = Ff = 5:776; 05 = 3:576; 97 N;
1+ 1 + 1; 62657
1 1
Ff II = Ff = 5:776; 05 = 2:199; 09 N:
1+ 1 + 1; 62657
Considerando que os freios sejam a disco na dianteira e na traseira, os dois com diâmetro
de 250 mm e posição radial do centro das pastilhas de 100 mm, tem-se que a força que deve
ser exercida pela pastilha sobre os discos dianteiros e traseiros são:
1 rd 1 0; 32
FdI = Ff I = 3:576; 97 = 5:723; 15 N;
2 rf I 2 0; 1
1 rd 1 0; 32
FdII = Ff II = 2:199; 09 = 3:518; 54 N:
2 rf II 2 0; 1
Considerando um valor típico para coe…ciente de atrito entre as pastilhas de P astilha = 0; 45,
e que a pressão de acionamento dos cilindros das pinças seja pHid = 2; 45 M P a (cerca de 25
atm), a área dos cilindros das pinças dianteiras e traseiras são:
FdI 5:723; 15
AI = = = 5:191; 07 mm2 ;
pHid P astilha 2; 45 0; 45
FdII 3:518; 54
AII = = = 3:191; 42 mm2 :
pHid P astilha 2; 45 0; 45
Como cada pinça possui pelo menos dois pistões ou é ‡utuante, as áreas calculadas cor-
respondem a dois pistões de cerca de 41 e 32 mm de diâmetro para cada uma das pinças
dianteira e traseira, respectivamente. É interessante salientar que a razão entre área dos
cilindros das pinças dianteiras e traseiras é igual ao índice de frenagem, porém os diâmetros
não são, já que os mesmos tem uma relação não linear com as áreas.
In‡uência do coe…ciente de atrito Para ilustrar a diferença de frenagem que ocorre

quando o coe…ciente de atrito dos pneus com o solo é diferente de 0; 35, vai ser tomado um
valor igual a 0; 85.
O índice de transferência de carga para esse caso vale
h i
(1 0; 48) + (0; 85 + 0; 011) 0;66
2;4 75; 68
= h i = = 3; 1118:
0;66
0; 48 (0; 85 + 0; 011) 2;4 24; 32
Cálculo da força de frenagem:

A força de frenagem para esse coe…ciente de atrito é dada pela equação 4.18, repetida a
seguir
Ff = G = 0; 85 16:503 = 14:027; 55 N:
Para essa força de frenagem as reações normais ao solo, equações 4.43 e 4.44, são dadas
por:
h
RI = G (1 x) + ( + f ) = 16:503 0; 7568 = 12:489; 06 N;
l
h
RII = G x ( +f) = 16:503 0; 2432 = 4:013; 94 N
l
Ff I = RI = 0; 85 12:489; 06 = 10:615; 7 N;
Ff II = RII = 0; 85 4:013; 94 = 3:411; 85 N:

Alternativamente essas forças podem ser calculadas diretamente a partir do Índice de
frenagem, como segue:
3; 1118
RI = G= 16:503 = 12:489; 06 N;
1+ 1 + 3; 1118
1 3; 1118
RII = G= 16:503 = 4:013; 94 N
1+ 1 + 3; 1118
3; 1118
Ff I = Ff = 14:027; 55 = 10:615; 7 N;
1+ 1 + 3; 1118
1 1
Ff II = Ff = 14:027; 55 = 3:411; 85 N:
1+ 1 + 3; 1118
A força que é exercida pela pastilha de cada roda sobre cada um dos lados dos discos
dianteiro e traseiro são:
1 rd 1 0; 32
FdI = Ff I = 10:615; 7 = 16:985; 12 N;
2 rf I 2 0; 1
1 rd 1 0; 32
FdII = Ff II = 3:411; 85 = 5:458; 96 N:
2 rf II 2 0; 1
Como o sistema de freios está projetado em função do coe…ciente de atrito de 0; 35, é
necessário determinar qual a pressão necessária para que a força de frenagem na pastilha
do eixo dianteiro seja de 16:985; 12 N . Para isso se parte-se da seguinte expressão
FdI 16:985; 12
pHid = = = 7; 27 M P a:
AI P astilha 5:191; 07 0; 45
Com esta pressão, a pastilha da roda traseira vai desenvolver uma força de frenagem igual
a:
FdII = pHid AII P astilha = 7; 27 3:191; 42 0; 45 = 10:440; 73 N:
Comparando a força aplicada pela pastilha sobre o disco do freio traseiro com a pressão
de 7; 30 M P a, concluí-se que a roda traseira irá travar prematuramente em relação à roda
dianteira, já que a máxima força que esta pastilha pode exercer sobre o disco traseiro, sem que
ela trave, é de apenas 5:458; 96 N , o que implica em uma redução da capacidade de frenagem
do veículo. Nesta situação o veículo se torna instável direcionalmente, já que o mesmo tende
a girar em torno do eixo dianteiro.
A análise que será desenvolvida a seguir considera um coe…ciente de atrito dos pneus com
o solo menor do que 0; 35, como por exemplo 0; 20.
Para esta nova situação o índice de transferência de carga vale
h i
(1 0; 48) + (0; 20 + 0; 011) 0;66
2;4 57; 80
= h i = = 1; 36981:
0;66
0; 48 (0; 20 + 0; 011) 2;4 42; 20

A força de frenagem no plano para esse coe…ciente de atrito é dada pela equação 4.18,
repetida a seguir
Ff = G = 0; 20 16:503 = 3:300; 6 N
Para essa força de frenagem as reações normais ao solo, equações 4.43 e 4.44, são dadas
por:
h
RI = G (1 x) + ( + f ) = 16:503 0; 5780 = 9:539; 15 N;
l
h
RII = G x ( +f) = 16:503 0; 4220 = 6:963; 85 N
l
Ff I = RI = 0; 20 9:539; 15 = 1:907; 83 N;
Ff II = RII = 0; 20 7:004; 70 = 1:392; 77 N:
Neste caso, a força que deve ser exercida pela pastilha sobre os discos dianteiro e traseiro
de cada roda são:
1 rd
FdI = Ff I = 3:052; 52 N;
2 rf I
1 rd
FdII = Ff II = 2:228; 43 N:
2 rf II
Como o sistema de freios foi projetado em função do coe…ciente de atrito de 0; 35, é necessário
determinar qual a pressão necessária para que a força de frenagem resultante em um disco
do eixo traseiro seja de 2:228; 43 N . Para isso se parte-se da seguinte expressão
FdII 2:228; 43
pHid = = = 1; 55 M P a:
AII P astilha 3:191; 42 0; 45
Com esta pressão, a pastilha da roda dianteira vai desenvolver uma força de frenagem no
disco deste eixo igual a:
FdI = pHid AI P astilha = 1; 55 5:191; 07 0; 45 = 3:620; 77 N:

Comparando a força aplicada pela pastilha sobre o disco do freio dianteiro com a pressão
de 1; 55 M P a, observa–se que a roda dianteira irá travar prematuramente em relação à roda
traseira, já que a máxima força que esta pastilha pode exercer sobre o disco dianteiro sem que
ela trave é de apenas 3:052; 52 N . Esta situação, como era de se esperar, também implica em
uma redução da capacidade de frenagem do veículo.
Análise do veículo carregado Uma análise semelhante pode ser feita quando o veículo
está carregado. Nesta situação não ocorre somente o deslocamento longitudinal da posição
do centro de gravidade, mas também a sua altura varia em função da carga adicional, porém
o efeito da mudança da posição longitudinal do centro de gravidade será analisada pelo leitor
nos Casos 2 e 3.
A análise que será feita a seguir considera que o coe…ciente de atrito é 0; 9. O objetivo
de considerar o coe…ciente de atrito tão elevado é o de determinar os valores máximos de
força que os elementos estruturais estão submetidos. Essa análise é justi…cada pelo fato da
capacidade de desaceleração de um veículo em operações de frenagem ser bem maior do que
a capacidade de aceleração propiciada pelo motor. Para ilustrar este aspecto, pode-se citar
os veículos esportivos, onde a capacidade de frenagem é cerca de quatro vezes a potência
instalada (motores com cerca de 300 kW ). Nos carros da Fórmula 1 esta razão é da ordem
de qutro para um na velocidade máxima (em torno de 350km/h).
Ff = G = 0; 9 18:500 = 16:650 N:
As reações normais ao solo, equações 4.43 e 4.44, são
h 0; 68
RI = G (1 x) + ( + f ) = 18:500 (1 0; 48) + (0; 9 + 0; 011 )
l 2; 4
RI = 14:395; 16 N;
h 0; 68
RII = G x ( +f) = 18:500 0; 48 (0; 9 + 0; 011)
l 2; 4
RII = 4:104; 84 N:
Ff I = RI = 0; 9 14:395; 16 = 12:955; 64 N;
Ff II = RII = 0; 9 4:104; 84 = 3:694; 36 N:

Para esse caso o índice de frenagem vale
(1 0; 48) + (0; 9 + 0; 011 ) 0;68

2;4 77; 81
= 0;68 = = 3; 51:
0; 48 (0; 9 + 0; 011) 2;4
22; 19
A força que deve ser exercida pelas pastilhas sobre os discos dianteiro e traseiro de cada
roda são:
1 rd 1 0; 32
FdI = Ff I = 12:955; 64 = 20:729; 02 N;
2 rf I 2 0; 1
1 rd 1 0; 32
FdII = Ff II = 3:694; 36 = 5:910; 97 N:
2 rf II 2 0; 1
As forças FdI e FdII devem ser suportadas pelos braços da suspensão, desde que os freios
sejam colocadas nas rodas. Quando os freios são "in board", os braços da suspensão não
precisam suportar os esforços de reação de frenagem. É importante observar que o esforço de
reação dos freios é cerca de três (exatamente 3; 2) vezes maior do que as forças de frenagem
em cada eixo do veículo deste exemplo.
Considerando que o sistema de freios consiga controlar adequadamente a pressão de fre-
nagem nos cilindros de roda, sem que haja travamento prematuro das rodas de um dos eixos,
a pressão necessária para a frenagem é a maior das duas pressões calculadas a seguir:
FdI 20:729; 02
pHid = = = 8; 87 M P a;
AI P astilha 5:191; 07 0; 45
FdII 5:910; 97
pHid = = = 4; 12 M P a:
AII P astilha 3:191; 42 0; 45
ou seja é 8; 87 M pa: O dimensionamento do sistema de alavancas do pedal de freio, bem
como o tamanho do servo freio e tubulação, devem ser dimensionados a partir desse valor,
pois esta pressão vai ter que ser necessariamente desenvolvida em freiadas de emergência.
O mecanismo de acionamento deve ser projetado em função de fatores ergonômicos do sexo
feminino, já que nos dias de hoje as mulheres são grandes consumidoras de veículos auto-
motores. Não se pode esquecer que, com o avanço da ciência, a idade média das populações
nas regiões mais desenvolvidas cresceu, o que implica que pessoas cada vez mais idosas são
consumidoras de automóveis.
Para essa frenagem, ou seja, a de emergência com o veículo com carga máxima é possível
determinar a potência máxima dissipada nos eixos dianteiro e traseiro. Para isso se calcula
a potência de frenagem e, em seguida, coom o auxílio do índice de frenagem se calcula a
potência de frenagem em cada eixo e em cada roda, como segue.
Pf max = vmax G = 50 0; 9 18:500 = 832:500 W = 832; 5 kW:
Com isso a potência de frenagem no eixo dianteiro é dada por:
3; 51
Pf maxI = vmax G = 50 0; 9 18:500 = 647; 9 kW
1+ 1 + 3; 51
e para o eixo traseiro por:
1 1
Pf maxII = vmax G = 50 0; 9 18:500 = 184; 6 kW:
1+ 1 + 3; 51
percentualmente essas grandezas representam:

Pf maxI 647; 9
I = = 100 = 77; 83%
Pf max 832; 5
e para o eixo traseiro por:
Pf maxII 184; 6
II = = 100 = 22; 17%:
Pf max 832; 5
Cálculo do peso dos discos de freio Coforme a Tabela 4.1, a velocidade máxima deste
veículo é de 50 m=s ( 180 km=h). Considerando que as guarnições suportem uma temperatura
máxima de 420 o C, onde a temperatura ambiente é de 20 o C o que implica que T = 400 o C;
o peso dos discos de freio pode ser calculada com as equações 4.70 e 4.71, repetidas a seguir.
G
Gf I = (1 + )(vi2 vf2 );
4 (1 + ) c T
G
Gf II = (1 + )(vi2 vf2 ):
4 (1 + ) c T
A temperatura de 420 o C é um valor crítico da guarnição. Esses valores críticos mudam de
acordo com a composição da guarnição. Há uma tendência dessa temperatura crescer, já que
os fabricantes de guarnição tem a preocupação de reduzir o fenômeno do "fading".
Considerando que o veículo …que imobilizado após a freiada e que a mesma ocorreu com
o pé na embreagem, o que permite estimar as inércias de translação equivalentes a rotativa
0; 05; que os discos sejam de ferro fundido com calor especí…co c = 544; 27 kgJo C , índice
de frenagem = 3; 51 e que o o calor absorvido pelo disco seja igual a 0; 99, conforme
estudos desenvolvidos por Newcomb [12], o peso dos discos de freio dianteiros e traseiros são:
3; 51 18:500
Gf I = 0; 99 (1 + 0; 05)(502 ) = 43; 0 N;
4 (1 + 3; 51) 544; 27 400
18:500
Gf II = 0; 99 (1 + 0; 05)(502 ) = 12; 2 N:
4 (1 + 3; 51) 544; 27 400
Vale observar que os pesos calculadas para os discos dianteiros e traseiros são referentes a
região de atrito disco/pastilha, portanto, faltando adicionar os pesos das ‡anges ou chapéus.
Tarefas propostas.
1- Qual será a temperatura dos freios, considerando uma freiada a partir da velocidade
máxima, porém com o veículo descarregado?
2- Qual será a temperatura dos freios, considerando uma freiada da velocidade de 100km=h;
para o veículo descarregado?
Análise de uma freiada de longa duração Para essa análise se considera, inicialmente,
um declive de 5%, onde o veículo, com carga máxima, se desloca com velocidade constante
de 60km=h ( 16; 67m=s). Para isso usa-se a equação
Pf + Pf adicional = G [ sen d f cos ] v:

Desconsiderando a potência adicional de frenagem dada pelo freio motor a potência de fre-
nagem é:
Pf = G [ sen d f cos ] v = 18:500 [ sen 2; 86 0; 011 cos 2; 86] 16; 67
Pf 12 kW:
Caso o declive seja de 10% a potência de frenagem é
Pf = G [ sen d f cos ] v = 18:500 [ sen 5; 71 0; 011 cos 5; 71] 16; 67
Pf 27; 3 kW:
Se o efeito da aerodinâmica for considerado, o equacionamento do problema é
1
Pf = G [ sen d f cos ] v Cx A v3 :
2
Assim, para os dois casos acima avaliados, tem-se que as potências dissipadas nos freio são
1
Pf = 12:000 0; 33 2; 0 1; 22557 16; 773 = 10 kW;
2
1 1
Pf = 27; 3 Cx Av 3 = 27:300 0; 33 2; 0 1; 22557 16; 773 = 25; 4 kW:
2 2
para os aclives de 5% e 10%, respectivamente. Observa-se que o efeito da aerodinâmica
auxilia na frenagem, o que signi…ca dizer que o neglicenciamento do seu efeito nessa análise
é uma medida conservativa.
Cálculo de alguns outros parâmetros de frenagem Inicialmente vai ser calculado o

tempo necessário para o veículo leva para se imobilizar a partir da velocidade máxima e, em
seguida, das velocidades de 28 m=s e 22; 2 m=s até a total imobilização. A condição de
lotação máxima também será usada para determinar a distância de frenagem máxima. Para
essa avaliação é usada a seguinte equação
r !
1 1
t= p tan v1
já que o veículo se imobiliza com a frenagem.

Nessa equação as constantes e , são dadas por:
g 9; 81
= [( + f ) cos + sen ] = (0; 9 + 0; 002) = 8; 43 m=s2 ;
(1 + ) (1 + 0; 05)
1 1 1
= Cx A = 16:503 0; 33 2; 0 1; 22557 = 0; 000229 m :
2m (1 + ) 2 9;81 (1 + 0; 05)
Assim da velocidade máxima (50m/s=180km/h) até a imobilização o veículo leva:

r
1 1 0; 000229
t= p tan 50 = 5; 8 s:
8; 43 0; 000229 8; 43
Da velocidade de 28 m/s (100km/h) até a imobilização:

r
1 1 0; 000229
t= p tan 28 = 3; 3 s:
8; 43 0; 000229 8; 43
Finalmente, de velocidade de 22,2 m/s (80km/h) até a imobilização:

r
1 1 0; 000229
t= p tan 22; 2 = 2; 62 s
8; 43 0; 000229 8; 43
As distâncias percorridas nas frenagens são dadas pela seguinte equação:
1
s= ln[1 + v12 ]:
2
Assim, das velocidades 180, 100 e 80km/h até a imobilização, respectivamente, o veículo
percorre as seguintes distâncias
1 0; 000229 2
s= ln[1 + 50 ] = 143; 46 m:
2 0; 000229 8; 43
1 0; 000229 2
s= ln[1 + 28 ] = 46; 01 m:
2 0; 000229 8; 43
1 0; 000229
s= ln[1 + 22; 22 ] = 29; 03 m
2 0; 000229 8; 43
Tendo sido levantados esses valores, a seguir é determinada a desaceleraão do veículo em

função da velocidade. Para isso é usada a seguinte equação:
g A
a= [( + f ) cos + sen ] + Cx q :
(1 + ) G
Com o veículo se deslocando no plano e a pressão dinâmica dada por
1 2
q= v
2
a última equação pode ser reescrita como:
g 1 A
a= ( + f ) + Cx v 2
(1 + ) 2 G
assim:
9; 81 1 2; 0 2
a= (0; 9 + 0; 011) + 0; 33 1; 22557 v
(1 + 0; 05) 2 16:503
ou
a = 8; 5113 + 0; 000229 v 2 :
Na Figura 4.3, é mostrado o grá…co da aceleração em termos da velocidade do veículo.
2
a [m/s ]
9,1
9,0
8,9
8,8
8,7
8,6
8,5
8,4
8,3
10 20 30 40 50 v [m/s]
Figura 4.3: Aceleração em função da velocidade.
Modelo de cargas na suspensão Quando um veículo freia com o máximo desempenho

possível, as forças de atrito, bem como a parcela de transferência de carga são muito superiores
àquelas de tração possibilitadas pelo motor. Sendo assim, as cargas desenvolvidas durante a
frenagem de…nem alguns limites, talvez os maiores, da envoltória de carregamentos que um
veículo pode estar submetido.
Para uma roda dianteira, como a mostrada na Figura 4.4, em uma análise somente no
plano paralelo ao plano médio do pneu (supondo que o veículo tenha suspensão independente
e que a mola da suspensão seja …xada na balança inferior), atuam no pivo superior as forças
F pi e F vi nas direções horizontal e vertical, respectivamente. Vale salientar que se a mola
estiver ancorada na balança superior, a força F vi é nula na balança inferior. Na balança
superior atua, nesta análise plana, apenas força horizontal F ps .
As forças horizontais F pi e F ps são resultantes das forças de frenagem, da resistência ao
rolamento bem como da força de reação da pinça de freio, se esta estiver montada na roda.
Caso a pinça de freio esteja montada junto a caixa de transmissão, o momento reativo de
frenagem não contribui com estas forças horizontais.
Vale salientar que as forças que atuam nos pivos da suspensão ilustrada são horizontais.
Isto porque, implicitamente, está sendo considerada a hipótese que os braços da suspensão
tenham apenas movimento vertical, ou seja, a suspensão é plana. Caso a suspensão seja
espacial, a força resultante que atua nos pivos das balanças é normal aos seus planos de
deslocamento. Do equiíbrio de forças na direção horizontal, do modelo diagramático mostrado
Fps
Pivo
superior
Fvi a
Fpi Pivo inferior b
rd
s
Ff I
QrI 2
2 RI
2
Figura 4.4: Cargas de reação dos pivos da suspensão sobre a manga de eixo
na Figura 4.4, pode-se escrever:

Ff I
Fps Fpi + =0 (4.83)
2
Do equilíbrio de forças na direção vertical
RI
Fvi = (4.84)
2
Do equilíbrio estático de momentos em relação ao eixo da roda, tem-se:
(Ff I + QrI )
Fps a + Fpi b Fvi s rd = 0: (4.85)
2
Resolvendo o sistema de equações, as forças que agem nos pivos superior e inferior são:
RI
Fvi = ; (4.86)
2
1
Fps = [RI s + (Ff I + QrI ) (rd b)] ; (4.87)
2 (a + b)
1
Fpi = [RI s + (Ff I + QrI ) (rd + a)] : (4.88)
2 (a + b)
Para o caso de frenagem do veículo carregado, se tem:

12:955; 64
Fvi = = 6478 N; (4.89)
2
1
Fps = [14:395; 16 12 + (12:955; 64 + 14:395; 16 0; 011) (320 30)]
2 (35 + 30)
Fps = 30583 N;
1
Fpi = [14:395; 16 12 + (12:955; 64 + 14:395; 16 0; 011) (320 + 35)]
2 (35 + 30)
Fpi = 37140 N:
Algumas conclusões Com o desenvolvimento apresentado, tem-se uma importante per-

gunta que deve ser respondida: qual destes índices de transferência de carga é a melhor opção
para ser implementado em um automóvel?
Para responder a esta questão é interessante fazer, calçadas em conhecimentos práticos,
as seguintes considerações.
Quando no travamento das rodas traseiras, ocorre uma condição de instabilidade que
causa a perda completa do controle do veículo, já que o mesmo tende a girar em torno
do eixo dianteiro.
Quando ocorre o travamento do rodado dianteiro, o veículo perde a capacidade de mudar

de trajetória, ou seja se desloca em uma trajetória reta estável (não tende a girar) com
as rodas dianteiras travadas.
Quando o rodado dianteiro e traseiro travam simultaneamente, ocorre uma condição

que é razoavelmente estável, e o veículo se desloca em uma trajetória reta. Porém, se
o veículo está se deslocando em uma superfície em que as rodas de um dos lados estão
sujeitas a um coe…ciente de atrito mais elevado que no outro, o veículo fará uma curva
para o lado que apresentar maior atrito, o que o desequilibra durante a frenagem.
A conclusão que obtém a partir dessas considerações, se for preciso travar um par de
rodas, é que sejam as do eixo dianteiro. Isto porque é a situação em que uma trajetória
linear estável durante a frenagem …ca garantida. Como solução de compromisso, é bastante
usada a distribuição de 60 % de carga para o eixo dianteiro e 40% para o eixo traseiro para
veículos de passeio. Para carros de corrida ou esportivos, a razão de 65/35 pode ser usada.
Em situações especiais, onde a posição do centro de gravidade muda bastante, como acontece
em pick-ups e outros veículos de carga, outros coe…cientes de transferência de carga, bastante
dispares das listadas acima, são adotadas para o veículo descarregado, tais como 100/0.
O ideal seria que a razão de transferência de carga fosse variável com a desaceleração do
veículo, assim garantindo o máximo desempenho do veículo para quaisquer situações de fre-
nagem. Com o uso extensivo da eletrônica embarcada nos automóveis fabricados atualmente,
o desempenho ótimo dos freios nas mais diversas situações de aceleração (ou coe…ciente de
atrito pneu-pista) pode ser alcançado.
Outra conclusão importante que pode ser obtida dos exemplos apresentados, é que um
sistema de freios desenvolvido especialmente para um veículo que opere em terreno com baixo
coe…ciente de atrito, como por exemplo terra e gelo, terá desempenho sofrível em pista onde o
coe…ciente de atrito for elevado, tal como pista asfaltada ou de concreto. Nestas pistas o freio
traseiro irá travar e a transferência de carga do eixo traseiro para o dianteiro não ocorrerá,
aumentando signi…cativamente a distância necessária para a imobilização do veículo, bem
como a frenagem será instável, pois o veículo tende a girar em torno do eixo dianteiro. Caso
o veículo tenha o seu sistema de freios desenvolvidos para operar em pista de alto coe…ciente
de atrito, tal como asfalto ou concreto, a frenagem em pista com baixo coe…ciente de atrito
também será de baixo desempenho, porém será estável, pois o eixo traseiro não trava antes
do dianteiro. Todas essas considerações apresentadas são válidas desde que que válvulas
limitadoras de frenagem não sejam usadas.
Capítulo 5
Balanço de potências
5.1 Introdução
Nos capítulos precedentes estudaram-se as diversas resistências que se opõem ao movi-
mento do veículo, as quais consomem potência para que o movimento se mantenha, bem como
o desempenho do veículo em função da sua capacidade de transferir força para o solo, inde-
pendentemente da potência instalada. No presente capítulo, é apresentada uma modelagem
que permite que seja feita a análise do desempenho de um veículo em termos da diferença
entre a demanda e a disponibilidade da potência instalada. Esse modelo, apesar de não con-
siderar alguns efeitos tais como as forças de sustentação, é uma excelente ferramenta quando
o interesse é avaliar a capacidade de aceleração, de subida de aclives e na determinação de
relações de transmissão da primeira e da última marcha .
Na Figura 5.1, estão representadas as forças atuantes em um veículo, juntamente com
as resistências ao movimento, quando o mesmo se desloca. Em uma carroceria com boa
aerodinâmica é possível considerar a força de sustentação nula e não incluí-la nesta análise.
Assim o peso, agindo no centro da gravidade, é equilibrado pelas reações dos eixos dianteiro
e traseiro.
Para o veículo se deslocando no plano e com velocidade constante, as forças resistentes
ao movimento se reduzem apenas à resistência aerodinâmica e a de rolamento. Essas forças
devem ser equilibradas pela força motriz, proveniente da potência gerada pelo motor, de forma
que o movimento se mantenha. Se o motor estiver com a admissão parcialmente aberta, ou
seja, gerando só uma parcela da potência do que pode fornecer, o veículo se desloca com
velocidade constante. Se, no entanto, a admissão de ar for variada, a força motriz também
terá variação e o equilíbrio estático será rompido. A parcela de variação da força motriz vai
acelerar o veículo e, ao se considerar a resistência de inércia, tem-se o equilíbrio dinâmico
estabelecido. O resultado dessa análise indica se o veículo irá variar de velocidade para mais
ou para menos, o que é muito importante na análise do desempenho de qualquer veículo em
relação a sua potência instalada ou, se no caso de um anteprojeto, qual o possível desempenho
do futuro veículo para uma dada escolha do gerador de potência.
No caso do veículo ter que vencer um aclive, para que a velocidade se mantenha constante,
é necessário aumentar a oferta de potência do motor através do aumento da abertura da
borboleta do carburador. Este acréscimo de potência se for superior ao necessário para que
123
124 Capítulo 5. Balanço de potências
Figura 5.1: Forças atuantes em um veículo.
a velocidade se mantenha constante, será gasta para acelerar o veículo.

Para que se faça este tipo de análise é necessário conhecer como a potência e o torque do
motor se distribuem nas mais diversas situações de carga e admissão de ar e é o que se fará
nos itens que seguem.
5.2 Potência gerada no motor

Conforme visto, a potência efetiva na saída do motor é a que interessa para o estudo do
desempenho do veículo, já que esta é a que vai ser transmitida às rodas motrizes. A principal
informação que interessa é a curva de potência ou a curva de torque do motor. A relação
entre estas grandezas é dada por:
P = Mt ! (5.1)
sendo:
P = potência [W ];
! = velocidade angular [rad=s];
Mt = momento torçor [N m].
Porém, normalmente, a rotação é dada em rotações por minuto [rpm], sendo a relação
dessa e a velocidade angular ! do motor dada por:
n
!= (5.2)
30
A potência declarada do motor, dada pelo fabricante, seguem normas tais como a ABNT,
a SAE, a DIN etc.
5.3 Velocidade do veículo em função da rotação do motor

Os pneus, devido a sua ‡exibilidade e ao mecanismo de aderência, escorregam em relação
ao solo quando na transmissão de força para a pista. Esse efeito é de…nido como segue:
Na tração
5.3. Velocidade do veículo em função da rotação do motor 125
vt v
e= (5.3)
vt
Na frenagem
v vt
e= (5.4)
v
sendo:
e - escorregamento;
v - velocidade de translação do veículo;
vt - velocidade tangencial da roda.
Para que se possa chegar a uma relação entre a velocidade de translação do veículo e a
rotação do motor, considerando o escorregamento dos pneus, é desenvolvida a modelagem
mostrada a seguir.
A relação entre a velocidade angular e a tangencial de uma roda não motriz é dada por:
vt = rd ! r (5.5)
sendo:
vt - velocidade de tangencial do pneu [m=s];
rd - raio dinâmico do pneu [m];
! r - velocidade angular da roda [rad=s].
A relação entre a frequência angular (em rotações por minuto nr [rpm]) e a velocidade
angular da roda é dada por:
nr
!r = (5.6)
30
Lembrando que a rotação da roda, nr , é proporcional a do motor, nm , através de
nm
nr = ; (5.7)
icj id
pode-se escrever que a velocidade (m=s) teórica do veículo ou tangencial do pneu, em função
da rotação do motor, é dada por
vt = 0; 1047 rd nm =(icj id ) (5.8)

sendo:
vt - velocidade tangencial do pneu;
rd - raio dinâmico do pneu;
0; 1047 = =30 - uma constante;
nm - rotações do motor em rpm;
icj - relação de transmissão da caixa de marchas na j-ésima marcha;
id - relação de transmissão do diferencial.
Essa expressão, para dar a resposta em quilômetros por hora, é reescrita como:
vt = 0; 377 rd nm = icj id (5.9)

A partir da de…nição do escorregamento "e" na tração, que relaciona a velocidade real

com a velocidade teórica do veículo, pode-se determinar a velocidade real do veículo, em
termos da velocidade teórica, da forma que segue:
v
vt = (5.10)
(1 e)
sendo que, na tração, para os casos limites se tem:
v = vt - Não há escorregamento relativo;
v = 0 - O veículo não avança, há escorregamento total da roda.
Considerando o escorregamento da roda na tração, a velocidade real é dada por:
nm
v = 0; 1047 (1 e) rd (5.11)
icj id
ou
nm
v = 0; 377 (1 e) rd (5.12)
icj id
para a velocidades em [m=s] e em [km=h], respectivamente.
O coe…ciente de escorregamento "e"pode apresentar valores em uma faixa bastante ampla,
como visto na Figura 5.2. No caso de solos rígidos (asfalto, concreto), com o veículo em
marcha normal, o escorregamento di…cilmente ultrapassa 5%, sendo 2% um valor típico. Já
no caso de solo macio, o escorregamento atinge valores apreciáveis e depende, de uma maneira
bastante sensível, da força de tração.
e [%] Solo macio Solo rígido

0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
0 4 8 12 16 20
Fm [kN]
Figura 5.2: Variação do escorregamento, em função da forca motriz, para um pneu em dois
tipos diferentes de solo.
Devido ao efeito de escorregamento ocorre uma perda de potência no contato do pneu

com o solo, diminuindo, desse modo, a potência que o veículo efetivamente pode dispor. A
maneira de calcular esta potência perdida será vista no que segue.
No par pneu/pista, mostrado na Figura 5.3, a transmissão de força se faz pelo atrito.
Pelo princípio da ação e reação, a força que age no solo é igual a força que age no pneu,
Figura 5.3 -b-. Como as forças no pneu e no solo são iguais e a velocidade tangencial de um
ponto da periferia do pneu é diferente da velocidade de translação do veículo, as potências
5.3. Velocidade do veículo em função da rotação do motor 127
calculadas nos pontos do contato do pneu com o solo serão diferentes, por conta da diferença
de velocidades.
vt
ω
vt v
ω
v
rd
Fm
Fm
-a- -b-
Figura 5.3: Balanço de potências na região de contato pneu/pista.
No cubo, a potência é calculada por:
Pc = vt Fm (5.13)
No solo, a potência é calculada por:
Psolo = v Fm (5.14)
que, lembrando da relação dada por 5.10, pode ser reescrita como:
Psolo = vt (1 e) Fm (5.15)
Nessa última equação, o efeito de escorregamento pode ser pensado como análogo ao de um
rendimento na transmissão de força para o solo que vale (1 e).
A perda de potência no contato pneu-pista é dada pela diferença entre a potência no
cubro e a no solo, como segue:
P = vt Fm v Fm = (vt v ) Fm (5.16)
ou, multiplicando a equação 5.16 por vt =vt e lembrando da de…nição de escorregamento,

equação 5.3, por:
P = ePc : (5.17)
Esse equacionamento mostra a importância do controle de tração em veículos super es-
portivos, tratores e caminhões tratores na economia de combustível, já que a perda de
potência na transmissão de força entre o par pneu e pista é diretamente proporcional ao
escorregamento.
In‡uência da elasticidade no raio do pneu

É conveniente salientar que devido a elasticidade, do pneu, o diâmetro da roda varia em
função da velocidade pelo efeito da forca centrífuga. Desta forma é conveniente de…nir raio
estático e raio dinâmico dos pneus.
Raio estático - re : é de…nido como a distância do centro da roda ao plano de contato

do pneu com a pista, para a condição de carga máxima admissível e veículo parado.
Raio dinâmico - rd : é de…nido a partir da distância percorrida em um giro do pneu, na

condição de carga máxima admissível, com a velocidade padrão de 60 km=h.
Para uma primeira aproximação pode-se usar, para valores do raio estático e raio dinâmico
de pneus de automóveis, as seguintes relações empíricas:
re = 0; 47 D (5.18)
rd = 1; 02 re (5.19)
sendo:
rd raio dinâmico;
re raio estático;
D diâmetro externo do pneu.
5.4 Potência consumida pelas resistências ao movimento

A potência do motor, disponível na embreagem, é utilizada para vencer as resistências ao
movimento. Essas resistências podem ser resumidas como:
Resistência Mecânica Qm = Pe (1 m )=vt ;
Resistência Aerodinâmica Qa = Cx q A;
Resistência de Aclive QS = G sen ;
Resistência de Rolamento Qr = f G cos ;
Resistência de Inércia QI = m a (1 + ):
A resistência total ao avanço do veículo é de…nida como a soma de todas as resistências

ao movimento excluída a mecânica, ou seja,
Qt = Qa + QS + Qr + QI (5.20)
Como o veículo está se movendo, a cada uma dessas resistências vai corresponder uma
certa potência. De maneira genérica isso pode ser expressado por:
Pi = Qi v (5.21)
sendo:
5.4. Potência consumida pelas resistências ao movimento 129
Pi potência da i-ésima resistência [W ];

Qi i-ésima resistência [N ];
v velocidade [m=s].
Devido ao efeito do escorregamento, que dissipa potência, deve ser usado a velocidade
teórica e não a velocidade real do veículo no o cálculo da potência consumida, ou seja
Qi vr
Pi = Qi vt = : (5.22)
1 e
É importante salientar que, para o cálculo da resistência aerodinâmica, a pressão dinâmica
é calculada usando a velocidade real do veículo.
Com isso de…nido, a partir da equação 5.20 de equilíbrio de forças, é possível escrever a
equação de consumo de potência como segue:
Pc = Pr + PS + Pa + PI : (5.23)
sendo Pc a potência que deve ser entregue no cubo da roda para manter o movimento do
veículo.
Como pode ser observado no desenvolvimento apresentado, as potências são função da
velocidade do veículo e, quando plotadas em função da velocidade de deslocamento, têm a
forma 2 apresentada na Figura 5.4.
A curva de potência máxima, no cubo, é obtida da curva de potência efetiva do motor,
usando o rendimento mecânico e as relações de transmissão da caixa e do diferencial. Na
Figura 5.4 a curva 1 representa a curva de potência máxima do motor no cubo da roda,
enquanto que as curvas 3 e 4 representam a potência do motor com 75 e 50% da injeção
aberta. Para os diversos níveis de abertura borboleta da injeção se têm velocidades diferentes
de equilíbrio, como por exemplo as interseções das curvas 1, 3 e 4 com a curva 2. O ponto
da interseção representa a condição de equilíbrio para velocidade constante.
Para o veículo à velocidade constante, no plano, a potência gasta para o movimento ser
mantido é dada por:
Pc = Pr + Pa (5.24)
que na Figura 5.4, corresponde ao ponto de interseção da curva 1 ou das curvas 3 e 4 com
a curva 2, pois o veículo não esta gastando potência (velocidade constante) para acelerar ou
para vencer um aclive (se desloca no plano).
A potência líquida é a potência de reserva que o veículo ainda dispõe, sendo função da
velocidade. Essa potência líquida pode ser empregada tanto para acelerar o veículo, como
para vencer um aclive. A mesma é calculada simplesmente subtraindo da potência máxima
do cubo a potência de rolamento e aerodinâmica, para uma dada velocidade, como segue
PL = Pc (Pa + Pr ): (5.25)
Como pode ser observado na Figura 5.4, a máxima velocidade do veículo é o ponto de
intercessão das curvas de potência máxima disponível com a de consumo de potência, ou seja,
quando a potência líquida é zero. Abaixo dessa velocidade há uma reserva de potência, que
pe[kW]
Qa + Qr
100%
Potência
1 3 75%
líquida
4
50%
2
Potência
consumida
vmáx v [m/s]
Figura 5.4: Potência consumida e potência disponível.
pode ser utilizada para acelerações ou vencer aclives ao longo do percurso de deslocamento
do veículo.
Capítulo 6
Diagramas de desempenho
6.1 Introdução
A potência gerada pelo motor do veículo é absorvida, em cada instante, pelas diferentes
fontes de consumo de potência. Com o veículo se movendo com velocidade constante, no
plano, apenas uma parcela da potência que o motor pode desenvolver é absorvida, já que
o mesmo opera sob carga parcial, desde que não trafegue com velocidade máxima. Assim,
existe uma reserva de potência que pode ser aproveitada para vencer aclives, acelerar o veículo
ou rebocar uma carga, dependendo da velocidade.
O diagrama de potência líquida no cubo, que usa a modelagem a desenvolvido nesse
capítulo, permite uma visão das possibilidades de uso da potência do motor, indicando a
reserva de potência em termos da velocidade de deslocamento do veículo.
Existem outros tipos de diagramas de desempenho, porém, neste texto, será desenvolvido
apenas o de potência líquida no plano. Os demais são semelhantes ao desenvolvido aqui e o
uso é equivalente.
6.2 Diagrama de potência líquida no cubo

O diagrama de potência líquida representa a potência ainda disponível, descontadas as
potências resistentes que ocorrem com o veículo se deslocando no plano. A potência líquida
é obtida descontando da potência que chega ao cubo da roda as potências devido ao atrito
de rolamento e à resistência aerodinâmica, ou seja:
PL = Pc (Pr + Pa ) (6.1)
sendo que a potência no cubo já considera as perdas mecânicas. Sendo Pe a potência efetiva
na saída do motor, a potência no cubo da roda é:
Pc = Pe m (6.2)
As demais potências podem ser calculadas usando a velocidade teórica do veículo, como
se mostrou no Capítulo 5, da maneira que segue:
131
132 Capítulo 6. Diagramas de desempenho
Pi = Qi vt (6.3)
ou
Qi v
Pi = (6.4)
(1 e)
Conhecidas as relações de transmissão de cada marcha da caixa de câmbio e do dife-
rencial, pode-se traçar as curvas das potências no cubo da roda em função da velocidade
de deslocamento do veículo. Incluindo as curvas de potências necessárias para vencer as
resistências de rolamento, Pr , e do ar, Pa , o diagrama resultante é mostrado na Figura 6.1.
De um diagrama de potência líquida como mostrado na Figura 6.1, podem ser obtidas várias
informações, tais como:
Número de marchas, no caso cinco;
Velocidade máxima;
Recobrimento das marchas;
Aclives e acelerações para cada velocidade etc.
pc [kW] Pa + Pr
1a 2a 3a 4a 5a
4a
PL
5a
PL
v máx
v v [m/s]
Figura 6.1: Diagrama de potência no cubo.
Descontando-se dos valores da potência no cubo os valores correspondentes as parcelas de

potência necessária para vencer as resistências de rolamento e do ar, para cada velocidade,
obtém-se o diagrama de potência líquida no cubo. Esse diagrama é apresentado na Figura
6.2.
Uma vez obtido o diagrama é possível avaliar o comportamento do veículo em termos de
seu desempenho, pois a potência líquida pode ser usada justamente para acelerar o veículo,
6.3. Possibilidade de vencer aclives 133
pL [kW]
1a
p
Ponto de vL
r máx
pL máx C
pLA A
pL B B 2a
3a
4a
5a
βmáx
β
vB vC vA vmáx v [m/s]
Figura 6.2: Diagrama de potência líquída.
fazer com que ele suba um aclive ou então tracionar uma carga adicional tal como um trailer
ou carreta. O ‡uxograma mostrado na Figura 6.3 ilustra o procedimento de obtenção do
diagrama de potência líquida no cubo de um veículo.
A seguir é apresentado uma maneira de avaliar o desempenho do veículo, em função da
potência líquida, em acelerações e em aclives. Além disto será apresentada uma maneira de
selecionar as relações de transmissão da primeira e da última marcha do câmbio.
6.3 Possibilidade de vencer aclives

Considerando que toda a potência líquida seja utilizada pelo veículo para vencer um
aclive, é possível se obter o valor do aclive máximo, que o veículo é capaz de subir, da forma
que segue:
PS = PL (6.5)
e como a potência de aclive, dada genéricamente pela equação 5.21, vale
PS = QS vt (6.6)
a força para vencer um aclive que o motor coloca a disposição do veículo, em cada marcha,
é então:
PL
QS = : (6.7)
vt
Por outro lado a resistência de aclive, em função do ângulo da rampa a ser vencida, é
dada por:
nm ic id ro
ρ Cx , A
e
q = 1/2 ρ v 2 Qa = q Cx A Pa = Q a v t
v t = nmπ rd /(30 ic id ) v = v t (1 - e) G
f
ηm Qr = f G Pr = Q r v t
v
Pe
Pc = Pe η m PL = Pc - Pr - Pa
nm
Figura 6.3: Fluxograma de obtenção do diagrama de potência líquida.
QS = G sen : (6.8)
Igualando as equações 6.7 e 6.8, tem-se o aclive que o veículo pode vencer
PL 1
sen = : (6.9)
vt G
Da de…nição da velocidade tangencial da roda em função da velocidade de translação do

veículo, repetida a seguir:
v
vt = (6.10)
1 e
permite que a equação 6.9 possa ser reescrita como:
PL (1 e)
sen = : (6.11)
v G
Observando o ponto A sobre a curva da segunda marcha mostrado na Figura 6.2, tem-se
que a PL =vr nada mais é do que a tangente do ângulo , ou seja:
PL
tag = (6.12)
v
Com isso de…nido, a equação 6.11 pode ser reescrita como:
(1 e)
sen = tag :
G
6.4. Possibilidade de aceleração 135
A partir dessa equação, considerando que não há variação do escorregamento e do peso,

concluí-se que quanto maior o ângulo maior o ângulo . Sendo assim, aclive não ocorre no
ponto de máxima potência líquida, mas sim no ponto de máxima força líquida, pois o que
interessa é a força disponível para vencer a resistência ao aclive. Isso pode ser facilmente
visualizado na Figura 6.2, onde o ponto B é o de maior aclive possível e não o ponto C, para
o veículo na segunda marcha. Se fosse usado PL máximo, ponto C, então a relação PL =vr
seria menor que a anterior, ou seja, menor aclive, embora a velocidade vC com que este possa
ser vencido, seja superior a do aclive máximo vB . O ponto de aclive máximo ocorre para o
ponto de torque máximo do motor, como era de se esperar, somente para a primeira marcha.
Para as demais marchas isso não ocorre.
6.4 Possibilidade de aceleração
Considerando que toda a potência líquida, PL , seja usada para acelerar a massa do
veículo se pode calcular a aceleração para cada velocidade que o veículo se desloca. Para isso,
considera-se que toda a potência líquida seja usada para acelerar o veículo, ou seja
PL = QI vt : (6.13)
Com isso, consegue-se desenvolver um equacionamento que permite relacionar a aceleração
com a potência colocada a disposição do veículo pelo seu motor.
A resistência de inércia, vista no Capítulo 2, em função das características do veículo é
dada por:
QI = m a (1 + ): (6.14)
Operando com as expressões 6.13 e 6.14, pode-se escrever que:
PL (1 e)
a= : (6.15)
v m (1 + )
Essa expressão permite calcular a aceleração do veículo para qualquer velocidade. Como no
de aclive máximo a máxima aceleração ocorre para a relação (PL =v) máxima e na marcha
mais curta.
6.5 Tempo para mudar a velocidade
Tendo sido determinada a curva de potência do motor, bem como a maneira de calcular a
aceleração máxima para cada velocidade do veículo, é possível fazer a determinação do tempo
gasto para variar a velocidade do veículo de vo para v1 . Para isso parte-se da de…nição da
aceleração:
dv dv ds ds
a= = =v (6.16)
dt ds dt dt
Comparando as equações (6.15) e (6.16), pode-se escrever:
dv PL (v) (1 e)
= (6.17)
dt v m (1 + )
sendo que PL (vr ) é uma função contínua de vr para cada marcha da caixa de transmissão.
Vale salientar que , a inércia de translação equivalente a de rotação, também é função de
cada relação de velocidades da transmissão. Essas grandezas podem ser estimadas, para
automóveis e caminhões, com a expressão (2.24), porém o ideal é conhecer as inércias de
todas as massas girantes que variam sua rotação com a variação da velocidade do veículo.
Com as devidas manipulações, a solução da equação diferencial anterior é dada, generi-
camente, por:
Zv1 n
X
m(1 + ) v
t= dv + ti + to (6.18)
(1 e) PL (v)
vo i=1
sendo:
vo - a velocidade no instante to ;
to - o tempo associado à velocidade vo , normalmente tomado igual a zero;
v1 - a velocidade no instante t;
t - o tempo que o veículo leva para alcançar a velocidade v1 ;
ti - o tempo gasto para cada troca de marchas;
n - o número de troca de marchas efetuadas entre as velocidades vo e v1 .
A integral acima pode ser substituída por uma integração aproximada, já que em deter-
minadas situações podem haver problemas com a integração exata da equação (6.18). Sendo
assim, pode-se escrever o que segue:
M n
m(1 + ) X vj X
t= vj + ti (6.19)
(1 e) PL (vj )
j=1 i=1
sendo M o número de incrementos de velocidade no intervalo entre vo e v1 .

Como a inércia de translação equivalente a de rotação, ; é função da relação de transmis-
são, a integral acima deve ser quebrada em partes associadas aos intervalos de velocidades
desenvolvidas em cada marcha, ou seja:
n+1
X S n
m(1 + k ) X vi X
t= vi + ti (6.20)
(1 ek ) PLk (vi )
k=1 i=1 i=1
sendo:
ek - o escorregamento dos pneus que ocorre na k-ésima marcha da caixa;
k - a inércia de translação equivalente a de rotação para a k-ésima marcha da caixa;
PLk - a curva de potência no cubo da roda para a k-ésima marcha;
S - o número de incrementos de velocidade para cada marcha do veículo.
Na Figura 6.4 estão mostradas algumas das grandezas que aparecem na equação acima
discretizada.
A aceleração também pode ser escrita em função da distância percorrida, como que segue:
6.6. Critérios para obtenção das relações de transmissão 137
FL [N]
1A
2a
3a
4a
∆v ∆v
5a
vo v1 v máx v [m/s]
Figura 6.4: Elementos da discretização do cálculo do tempo de mudança de velocidade.
dv ds ds PL (v) (1 e)
a= =v = : (6.21)
ds dt dt v m (1 + )
A integração dessa equação resulta na distância percorrida para o veícular variar a ve-
locidade de vo para v1
n+1
X S n
m(1 + k ) X vi2 X
s= vi + si (6.22)
(1 ek ) PLk (vi )
k=1 i=1 i=1
sendo si a distância percorrida enquanto é feita a troca de marchas. Essa distância pode ser
calculada como produto do tempo de troca de marchas ti pela velocidade da troca de marcha.
6.6 Critérios para obtenção das relações de transmissão

As relações de transmissão de um veículo têm importância fundamental sobre o desem-
penho desse. Em automóveis a relação na marcha mais alta é, normalmente, escolhida fazendo
com que o veículo venha a atingir a máxima rotação do motor. Desse modo é possível de…nir
a relação de transmissão do diferencial supondo que na marcha mais alta ocorra uma redução
igual a 1 ou da ordem de 0; 9, se houver subremultiplicação. O resultado dessa análise é o pro-
duto da relação da j-ésima relação de transmissão da caixa de marchas icj (j = 01; 2; :::; N ,
sendo N o número de marchas a frente da caixa de marchas) pela relação de transmissão do
diferencial id .
Vale a pena salientar que a relação total da transmissão é o produto de todas as relações
de transmissão entre o motor e as rodas, contando as da caixa de marchas, do diferencial,
das caixas de redução e dos redutores de roda (estas últimas duas reduções normalmente
só existem em veículos de grande capacidade de tração, tais como tratores, veículos fora de
estrada e cavalos trator). Na equação 6.23 é mostrado como se obtém a relação de transmissão
total de um sistema composta de três redutores em série, no caso a caixa de transmissão, o
diferencial e um redutor de roda, todos eles com mais de uma relação de transmissão possível.
iT otal = icj idk iri (6.23)
sendo:
iT otal -a relação de transmissão …nal;
icj - a relação de transmissão da j-ésima marcha da caixa;
idk - a relação de transmissão do k-ésimo par de engrenagens do diferencial;
iri - a relação de transmissão do i-ésimo par de engrenagens do redutor de roda.
Para a redução da primeira marcha é importante a força máxima que se espera que o
veículo deva desenvolver. Isso pode ser feito especi…cando o aclive máximo que o veículo
deve subir (entre 22 e 25%) ou a capacidade máxima de tração. Assim, é obtido o produto
ic1a id e, como o id já deve ter sido escolhido em função da velocidade máxima, a relação de
transmissão da primeira marcha, ic1a , é obtida. Como a velocidade é baixa nessa situação,
é usual desprezar a resistência aerodinâmica já que a sua intensidade é muito pequena e,
consequentemente, o torque máximo do motor e respectiva rotação podem ser usados como
referência na determinação da relação de transmissão da primeira marcha.
Para o escalonamento das marchas intermediárias existem vários critérios que podem ser
utilizados para a determinação das relações de transmissão, podendo ser citados:
Máximo desempenho em aceleração;
Menor consumo;
Mínima emissão de poluentes;
Escalonamento geométrico;
Experiência, etc.
As duas últimas …loso…as têm perdido espaço no projeto dos veículos atuais. As três
primeiras …loso…as só podem ser alcançadas com o perfeito conhecimento das curvas carac-
terísticas do motor, tais como:
Superfície da distribuição da potência ou torque;
Superfície da distribuição de consumo especí…co;
Superfícies de distribuição de emissão de cada tipo de poluente gerado na combustão.
A partir dessas superfícies são traçadas as estratégias para para maximisar ou minimizar
a grandeza desejada, tais como máxima aceleração ou mínimo consumo de combustível etc.
Normalmente as estratégias traçadas para a determinação das relações de transmissão,
para otimizar uma determinada característica do desempenho do veículo, são con‡itantes.
Para os veículos com câmbios mecânicos, onde as relações de transmissão são …xas, é im-
possível satisfazer mais do que uma das …loso…as, em função da pouca ‡exibilidade que este
sistema de propicia. Para exempli…car o esforço para compatibilizar estas …loso…as con-
‡itantes nos carros, basta observar como é determinada a relação de transmissão da quinta
marcha da grande maioria dos veículo produzidos no Brasil, onde as quatro primeiras marchas
tem um escalonamento visando o desempenho e a quinta o ruído ou mínimo consumo para
velocidades em torno de 110km=h o que gera um "buraco"muito grande no escalonamento
entre a quarta e quinta marchas.
Nos veículos com câmbios automáticos é comum que se tenha mais do que uma …loso…a
de desempenho implementada, tal como: economia e maior aceleração. Porém, em função
do escalonamento não ser contínuo, essas duas …lioso…as não podem ser exploradas na sua
potencialidade total, já que não se consegue o ótimo para quaisquer velocidades do veículo.
Com a disseminação da eletrônica embarcada na indústria automobilística, hoje em dia
já é possível que os de sistemas de comando de um automóvel, tais como acelerador, câmbio,
freios, etc., sejam feitos através de programas (softwares). Isso permite que a in‡uência do
operador no controle da máquina seja reduzida e, na maioria das vezes, corrigida. Essa tec-
nologia somada com o advento dos câmbios com variação contínua de relação de transmissão
(tal como os CVTs) tornou possível a implementação de todas as …loso…as anteriormente
listadas. Vale salientar que apenas uma das …loso…as poderá ser selecionada pelo operador,
em função das condições de uso do veículo naquele instante, já que são con‡itantes na sua
maioria.
Exemplo Obter o diagrama PL v para o veículo com as seguintes características de

transmissão e motor:
Motor:
180 cv DIN a 5800 rpm:
Câmbio:
ic1a = 2; 909;
ic2a = 1; 9776;
ic3a = 1; 471;
ic4a = 1; 0:
Diferencial
id = 3; 091:
Rendimento da transmissão
= 0; 90:
Dados dos pneus
rd = 0; 32 m;
e = 0; 02;
f = 0; 015 (pneu radial têxtil).
Carroceria:
A = 2; 0 m;
Cx = 0; 42:
Peso do veículo
G = 16:503 N:
Tabela 6.1: Potência versus rotação do motor.

n [rpm] 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
Pe [cv] 7,56 45,0 78,2 106,7 130,5 149,7 164,2 174,0 179,2 179,6
Pe [kW ] 5,56 33,1 57,5 78,5 96,0 110,1 120,8 128,0 131,8 132,1
Pc [kW ] 5,0 29,8 51,8 70,7 86,4 99,1 108,7 115,2 118,6 118,9
A curva de potência, do motor, é dada na Tabela 6.1.
Com estes dados podem ser calculadas as seguintes grandezas.

Velocidade real
nm
vr = 0; 01062 : (6.24)
icj
Resistência aerodinâmica
Qa = 0; 51266 v 2 : (6.25)
A resistência de rolamento
Qr = 247 [N ] : (6.26)
Potência líquida é calculada por
PL = Pc Pp (6.27)
sendo Pp e Pc as potências perdida e no cubo, respectivamente. A potência no cubo é dada
por:
Pc = Pe m (6.28)
A potência perdida que é dada por
Pp = (Qa + Qr ) vt (6.29)
para esse problema, é:
v
Pp = (0; 51266 vr2 + 247) (6.30)
(1 e)
ou
nm 2 0; 01062 nicm
j
Pp = (0; 51266 0; 01062 + 247) (6.31)
icj (1 e)
A seguir é feita uma análise do desempenho do veículo.
Do diagrama de potência no cubo, mostrado na Figura 6.5, observa-se que a intersecção
entre a curva de potência no cubo e a gasta ocorre para uma velocidade de 58,14 m/s, que é
P[W]
Vmáx =58,14
v[m/s]
Figura 6.5: Potência no cubo e potência consumida
P[W]
Vmáx =58,14
v[m/s]
Figura 6.6: Diagrama de potência líquida no cubo.
a velocidade máxima do veículo. Chega-se a mesma conclusão observando a Figura 6.6, no

ponto onde a potência liquída na última marcha é zero.
Na Figura 6.7 é mostrado o diagrama de força líquida no cubo, obtido a partir do diagrama
de potência líquida. Esta força pode ser usada pelo veículo para acelerar, vencer um aclive
ou então rebocar uma carga. Neste diagrama, que mostra a força líquida em cada marcha,
é importante observar que a força líquida máxima não ocorre no ponto de potência líquida
máxima, nem na velocidade de torque máximo do motor. Este aspecto foi frisado nos itens
6.4 e 6.3 deste capítulo.
Para quanti…car a diferença da rotação de força máxima na roda em relação à de força
(torque) máxima do motor é mostrado na Tabela 6.2 a relação entre a rotação de torque
máximo do motor e a de força máxima na roda. Esta relação é calculada por:
N T M M N F M Ri
Dif = 100 (6.32)
NT M M
onde:
Figura 6.7: Diagrama de força líquida no cubo.
Tabela 6.2: Relações de rotações de torque máximo do motor e de força máxima na roda.
Grandeza 1 a marcha 2 a marcha 3 a marcha 4 a marcha
NT M M 3798 3798 3798 3798
N F M Ri 3735; 5 3613; 9 3409; 4 2954; 6
Dif [%] 1; 65 4; 85 10; 23 22; 21
NT M M - Rotação de torque máxima do motor;

NF M Ri - Rotação no motor de força máxima na roda para a i’ésima marcha.
O aspecto interessante do mostrado na Tabela 6.2, é que a velocidade associada a rotação
de força máxima na roda é sempre menor do a associada a rotação de torque máximo do
motor.
Segundo o equacionamento desenvolvido no item 6.5, equação 6.20, este veículo para
passar de 20 km/h até a sua velocidade máxima, cerca de 209 km/h, considerando que para
cada passagem de marcha se levou 0 ; 2 s, gasta cerca de 60 ; 8 s. Para acelerar de 20 km/h
até 100 km/h, a estimativa é de 12 ; 5 s.
As acelerações desenvolvidas pelo veículo, calculadas pela equação 6.20, são mostradas
na Figura 6.8. Na Figura 6.9, estão mostradas as acelerações máximas possíveis de serem
desenvolvidas em cada velocidade de deslocamento do veículo. Como era de se esperar, a
aceleração máxima do veículo ocorre na primeira marcha, enquanto que a aceleração é nula
na última marcha exataente no ponto de velocidade máxima.
Na Tabela 6.3 está sintetizado um conjunto de outros dados do desempenho do veículo.
a [m/s2]
10 20 30 40 50 60
v [m/s]
Figura 6.8: Acelerações desenvolvidas para variar a velocidade de 5,6 m/s para 58,1 m/s.
a [m/s2]
10 20 30 40 50 60
v [m/s]
Figura 6.9: Diagrama de acelerações para todas as marchas.
Tabela 6.3: Resumo dos resultados.

Grandeza 1a marcha 2a marcha 3a marcha 4a marcha
Força máx. - N 6308,5 4061,6 2749,7 1366,1
Vel. de força máx. - m/s 13,9 19,8 25,1 32,0
Aclive máx. - % (graus) 40,4 (22,0o ) 21,1 (11,9o ) 16,6 (9,4o ) 8,1 (4,7o )
Acel. máx. - m/s2 (g) 2,58 (0,26) 1,97 (0,20) 1,44 (0,15) 0,76 (0,08)
Vel. mín. - m/s (km/h) 5,6 (20,1) 8,2 (29,6) 11,1 (39,8) 16,6 (58,5)
Vel. máx. - m/s (km/h) 22,4 (80,5) 32,9 (118,4) 44,2 (159,2) 58,1 (209,3)
Capítulo 7
Princípios de carrocerias
aerodinâmicas
7.1 Introdução
O efeito do ar se movimentando em torno de um veículo afeta de três modos distintos o

seu comportamento. Estes três modos são:
- Resistência ao movimento
- Efeitos de sustentação ou contra pressão
- Efeito de ventos laterais
A primeira preocupação dos construtores foi justamente com o problema da resistência
aerodinâmica, já que esta afeta sensivelmente a potência consumida pelo veículo. Embora
os primeiros estudos detalhados tenham sido iniciados em 1920, até o dia de hoje a maioria
dos carros possuem uma forma que leva a um desperdício de potência da ordem de 30 a
40 %. Quanto aos ventos laterais, o projeto das carrocerias dos modelos em produção quase
os desconsidera completamente. Estes fatos se devem principalmente as seguintes causas:
- Quase todo estudo aerodinâmico deve ser experimental ou numérico, com grande dis-
pêndio de tempo e dinheiro;
- As melhores soluções em termos de aerodinâmica se adaptam mal a um projeto de
automóvel, em termos de leiaute e disponibilidade do espaço interno;
- Do desenho seguir uma evolução mais comercial do que técnica, com carroceria de formas
esteticamente boas mas de baixo rendimento aerodinâmico.
Os efeitos de forças verticais, sobre o veículo, in‡uenciam a aderência de cada pneu e,
portanto, o comportamento direcional do veículo sob a ação de forças laterais bem como a
potência que pode ser transmitida pelas rodas e a capacidade de frenagem. Por isto a sua
análise também é muito importante no projeto de veículos de grande desempenho.
Sendo assim, se o projetista tiver acesso a informações a respeito das formas mais ade-
quadas para o desempenho aerodinâmico de um veículo, recursos e tempo podem ser econ-
omizados na otimização aerodinâmica. Assim, o que segue é bastante adequado para estes
objetivos.
145
146 Capítulo 7. Princípios de carrocerias aerodinâmicas
7.2 Formas de baixa resistência aerodinâmica

De um modo geral a forma mais aerodinâmica é a de um fuso simétrico, Figura 7.1,
apresentando um valor de Cx da ordem de 0; 05. As primeiras experiências com carrocerias
aerodinâmicas foram, portanto, inspiradas nessas formas.
Figura 7.1: Fuso aerodinâmico.
Figura 7.2: Efeito do solo no escoamento do ar sobre um fuso.
Os resultados, no entanto, não foram animadores, pois a presença do solo perturba as lin-
has de ‡uxo aumentando a resistência para valores de cerca de 0; 20. A redução da e…ciência,
da forma, deve-se a proximidade do solo pois o mesmo torna o ‡uxo assimétrico, como se
mostra na Figura 7.2.
Os fusos apresentam bons resultados quando afastados do solo, com Cx crescendo quando
aproxima-se do solo, como pode-se veri…car nos resultados experimentais expressados na
Figura 7.3.
Foi tentando manter a simetria imaginária do ‡uxo que o fuso foi cortado no meio por
um plano pois o que ocorre em um lado do fuso não in‡ui no ‡uxo outro lado. Deste modo,
é possível usar um meio fuso, junto ao solo, com resultado igual ao de um fuso isolado. Essa
tentativa está representada na Figura 7.4. Esta forma é e…ciente, apenas, quando o veículo
…ca bem próximo ao solo. Isto habitualmente não ocorre pois existe um vão entre o fundo e
o solo, da ordem de 200 a 250 mm, em todos os veículos de passeio. De modo a possibilitar
este espaço a forma indicada é a intermediária entre o fuso e o semi-fuso, ou seja um fuso
assimétrico, o que permite que linhas do ‡uxo sigam melhor a forma da sua linha média.
7.3. Princípio de Jaray (Forma J) 147
Figura 7.3: Efeito da proximidade do solo no Cx de um fuso.
Figura 7.4: Semi fuso, com ‡uxo simétrico imaginário.
A forma de fuso assimétrico apresenta um Cx da ordem de 0; 13, não tão bom quanto o do
fuso simétrico porém satisfatório. Essa forma, mostrada na Figura 7.5, no entanto, apresenta
três inconvenientes graves:
- No assoalho, devido a forma do fuso, há di…culdades de: colocação das rodas, acesso à
cabina e visibilidade para traz.
- O veículo é muito comprido, di…cultando o tráfego.
- A forma cria uma forte força de sustentação em altas velocidades, que reduz a carga
sobre as rodas tornando o veículo perigoso sob a ação de forças laterais.
Figura 7.5: Fuso assimétrico.
7.3 Princípio de Jaray (Forma J)

De modo a contornar alguns destes problemas, Jaray propôs uma forma de carroceria
derivada do fuso assimétrico. Esta forma é constituída de um per…l de asa, como corpo
inferior da carroceria, com um semi-fuso sobreposto de modo a formar a cabine, Figura 7.6-a.
Esse esquema obteve sucesso, por ser prático e permitir redução da resistência aerodinâmica
a menos da metade, nos carros existentes na época. Os modelos que seguiram esta receita
foram o Citroen DS e o Porsche 911. A forma de Jaray, também denominada de forma J,
pode ser derivada a partir do fuso assimétrico, modi…cando a parte dianteira de modo a
melhorar a visibilidade como mostra-se na Figura 7.6-b.
Figura 7.6: Formas de Jaray e maneira de obté-las.
Figura 7.7: Forma de Jaray modi…cada.
Carrocerias com este formato apresentam a vantagem de que a camada limite se conserva
colada até o seu …nal, o que implica em turbulência e Cx baixos. No entanto, para que isto
ocorra, o comprimento do carro deve ser grande, o que é uma desvantagem. Procurou-se
contornar este problema, inerente da forma de Jaray, encurtando a parte traseira do veículo,
como mostrado na Figura 7.7.
Porém, como era de se esperar, a camada limite não se mantém colada até o …nal do
veículo, sofrendo separação bem antes do …nal, o que causa um aumento signi…cativo da
turbulência na traseira, com isto, aumentando a resistência do ar. Porém, mesmo assim,
alguns veículos usaram esta conceituação na década de 30, como por exemplo o VW Sedan,
obtendo sucesso apreciável.
7.4. Pricípio de Kamm (Forma K) 149
7.4 Pricípio de Kamm (Forma K)

Por volta de 1940 o professor Wunibald Kamm apresentou sua concepção, Figura 7.8-a,
que caracteriza-se por:
- A traseira do veículo cortada, apresentando uma superfície e não uma ponta ou aresta.
- A diminuição de seção para a traseira é lenta, seguindo a lei de formação de um fuso,
de forma a não causar deslocamento da camada limite até o ponto do corte.
A idéia surge do fato de que pela perda de energia das partículas de ar da camada limite
ocorre a sua separação, em um determinado ponto da carroceria, criando turbulência a partir
dai. Após este ponto a forma do corpo não cumpre mais a missão de dirigir o ‡uxo de ar e de
diminuir a resistência aerodinâmica total, assim deixa de ter utilidade podendo simplesmente
ser cortada fora.
A solução apresenta uma resistência superior à forma J original, mas com comprimento
do carro bem menor. Para as duas formas com mesmo comprimento, Figura 7.9, a forma
de Kamm possui menor coe…ciente de resistência, pois a área de turbulência é sensivelmente
menor. Com esta solução consegue-se valores de Cx bastante favoráveis, comprimentos ra-
zoáveis e, ainda, um melhor espaço interno do veículo. Por estas razões, a forma K é referida
como sendo um ovo de Colombo.
Figura 7.8: Área de turbulência para as formas de Kamm e Jaray encurtada.
7.5 Estudos de Lay

O professor Walter E. Lay, da Universidade de Michigan, realizou uma série de estudos
a …m de veri…car a in‡uência da parte traseira do veículo, bem como da parte dianteira,
na resistência aerodinâmica. Os resultados estão resumidos no quadro 7.1. A pesquisa se
desenvolveu, em 1933, usando um modelo desmontável onde se podia variar e combinar,
Figura 7.9: Comparação do Cx entre as formas J e K, para diferentes comprimentos.
Tabela 7.1: Estudo de Lay.

Traseira
W X Y Z
F 0; 35 0; 35 0; 32 0; 24
Frente do E 0; 32 0; 26 0; 25 0; 17
modelo D 0; 30 0; 23 0; 21 0; 12
C 0; 30 0; 24 0; 20 0; 12
a vontade, a forma da frente e traseira do veículo. Na Figura 7.10 está representado um

esquema da maquete utilizada nos ensaios.
Analisando a tabela observa-se que a dianteira do tipo C não ajuda em nada a redução
da resistência aerodinâmica comparada com a D (ângulo do parabrisa de 45o ), o que é ótimo,
já que a C prejudica bastante a visibilidade.
Quanto à traseira a redução de Cx é sensível apenas para formas adequadas do para-brisa
como se pode ver, comparando o Cx , para as combinações F - Z e C - X da Tabela 7.1.
Através desta análise veri…cou a importância de combinar tanto a traseira como a di-
anteira, não bastando somente uma delas ter forma favorável, para que se tenha uma forma
com bom rendimento aerodinâmico.
7.6. Meios de diminuir a resistência do ar 151
Figura 7.10: Modelo usado por Lay em seus estudos.
7.6 Meios de diminuir a resistência do ar

7.6.1 Sucção da camada limite
Em carros com motor traseiro, onde o ar de refrigeração do motor é fornecido pelo venti-
lador, é interessante captar o ar em zonas de alta pressão dinâmica, ou seja sugá-lo na zona
onde a camada limite tende a se separar, como se mostra na …gura 7.11-a. Consegue-se,
com isto, a diminuição da resistência do ar, devido a não existência de zonas de alta pressão
dinâmica. Este artifício é usado no Porsche 911 - fabricado na Alemanha, conforme se mostra
na Figura 7.11-b.
7.6.2 Palhetas direcionais

O uso de palhetas direcionais Figura 7.11-c, em locais de variação brusca da seção
transversal da carroceria, garantem um maior contato da camada limite com a superfície
do veículo. As palhetas direcionais, colocadas em locais onde a camada limite começa a se
descolar, impedem a propagação deste descolamento para a frente do veículo, garantindo
assim uma menor área de turbulência na sua traseira, o que reduz a força de arraste.
Em carrocerias com Cx baixo o emprego de palhetas direcionais para redução do Cx é
duvidoso, já que a própria palheta possui uma resistência aerodinâmica. O efeito global,
neste caso, é melhor analisado a partir de testes em túneis de vento ou por análise numérica.
7.6.3 Cantos auxiliares

Conforme visto anteriormente, a separação da camada limite se dá devido a um gradiente
adverso de pressão que vai freiando o ar. Uma vez formada turbulência, como mostrado na
Figura 7.12-a, esta age como uma cunha podendo prolongar a zona de separação.
A utilização de cantos auxiliares, Figura 7.12-b, nas zonas críticas na forma de um pro-
longamento da parede externa sobre a superfície posterior impede, em parte, o ‡uxo contrário
formador da cunha. O seu emprego pode causar uma diminuição apreciável da resistência do
ar.
b)
a)
PONTO DE INÍCIO DE
DESCOLAMENTO
c)
PONTO DE INÍCIO DE
DESC LAMENTO
Figura 7.11: Meios de reduzir a resistência do ar.
7.7 Distribuição de pressão

O estudo de como se distribui a pressão, sobre e sob a carroceria do veículo, permite uma
previsão do seu comportamento. O estudo dessa distribuição é importante tanto em proble-
mas de resistência ao avanço, como em problemas de estabilidade do veículo. A observação
das curvas de distribuição de pressões permite ao construtor de ter idéias de como melhorar
o desempenho do seu veículo.
O veículo pouco aerodinâmico, apresenta distribuição de pressão bastante irregular, com
picos acentuados. Essas irregularidades correspondem a ‡utuações bastante bruscas na veloci-
dade do ‡uído e, conseqüente, formação de turbulência. Esse efeito, da variação da geometria
da carroceria sobre a distribuição de pressões, pode ser visualizado na Figura 7.13.
Para veículos com características mais aerodinâmicas, tais como as formas K e J, mostradas
nas Figuras 7.14-a e b, a distribuição de pressões é mais suave o que justi…ca os baixos coe-
…cientes de resistência aerodinâmica em relação às formas de veículos mais ntigos, tais como
o mostrado na Figura 7.13.
Nas carrocerias com as formas J e K, tal como as mostradas na Figura 7.14, tem-se três
zonas de pressão positiva, uma na frente do carro, outra no para-brisa e outra no …m da
carroceria. Nas duas primeiras zonas a pressão positiva é causada pela pressão dinâmica
do ar e a na última pela desaceleração da massa de ar. As duas zonas de depressão, uma
sobre o capo e outra no teto após o para-brisa, ocorrem devido a aceleração da massa de ar
pela variação da seção da carroceria e, como pode ser observado na Figura 7.14, a curva da
distribuição de pressões varia de forma relativamente suave entre esses pontos característicos.
Quanto à forma da parte dianteira da carroceria, um maior a…lamento desta é conveniente
pois reduz o gradiente de pressão e a depressão sobre o capo. A redução desta depressão
diminui tanto a resistência ao avanço como a força de sustentação que age na frente. A
variação da pressão de forma menos acentuada é conveniente, pois impede a formação de
turbulência na parte anterior do veículo, reduzindo a resistência ao avanço. No caso de uma
carroceria com a frente pouco aerodinâmica, como a da Figura 7.15-a, o grande aumento da
Figura 7.12: Emprego de cantos auxiliares em locais de deslocamento da camada limite.
velocidade na parte anterior do capo dianteiro origina uma redução da pressão muito grande
e, próximo ao para-brisa, a pressão passa a positiva com condições propícias para formação
de turbulência. Uma redução deste gradiente de pressão, com a utilização de uma forma
mais adequada da frente, como por exemplo a mostrada na Figura 7.15-b, reduz formação da
turbulência e, consequentemente, melhora a penetração aerodinâmica do veículo
7.8 Forças de sustentação

Todo corpo imerso em um ‡uído sofre a ação deste. Esta ação é a força resultante da
distribuição de pressões que o ‡uído exerce sobre o corpo, a qual pode ser decomposta em três
componentes, uma na direção axial , outra na direção transversal e outra na direção vertical
do veículo. A componente vertical é a que propicia a força de sustentação que, por exemplo,
faz um avião voar, enquanto que a força axial se traduz em resistência ao deslocamento e a
transversal induz mudanças na trajetória do veículo.
Nesse análise se está interessado na componente de força vertical e a sua in‡uência na com-
ponente axial. Para isso se lança mão da modelagem do aparecimento de forças de sustentação
para os aerofólios aeronáuticos de tal forma a se ter uma ferramenta matemática para um
entendimento mais adequado desse fenômeno. Finalmente, com as ferramentas matemáticas
desenvolvidas se faz uma extrapolação do modelo para as carrocerias de automóveis.
De maneira geral um aerofólio, tal como o mostrado na Figura 7.16, …ca de…nido basica-
mente por quatro fatores, dois da plataforma e dois da seção transversal, que são:
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
Figura 7.13: Distribuição de pressão resultantes em um veículo de concepção antiga.
Figura 7.14: Distribuição de pressão nas formas de Jaray e de Kamm.
A envergadura;
A corda;
A distribuição de espessura e
A linha média.
Prandtl propoz uma teoria aproximada para avaliar a intensidade da força de sustentação
usando a linha média como característica do aerofólio. Segundo Prandtl, para o caso da linha
média ser um arco de círculo tal como mostrado na Figura 7.17, o coe…ciente de sustentação
é dado por:
Cz = 2 sen( + ) sec (7.1)

Esta equação é uma boa aproximação para pequenos ângulos de ataque, (o ângulo de
ataque deve ser pequeno para não haver descolamento da camada limite). Assim, a força de
sustentação, na direção vertical, é dada por:
Fz = Cz q A (7.2)
sendo:
Figura 7.15: Comparação da distribuição de pressão em dois tipos de frente.
Figura 7.16: Características básicas de um aerofólio.
F z - força de sustentação vertical;

A = bc - área da plataforma, grandezas mostradas na Figura 7.16;
a - ângulo de ataque, mostrado na Figura 7.17;
- metade do ângulo de compreendido entre a corda e a tangente à raiz do aerofólio,
mostrado na Figura 7.17;
Cz - coe…ciente de sustentação aerodinâmica;
Segundo Prandtl, o coe…ciente de resistência do ar pode ser decomposto em duas parcelas,
uma natural e outra induzida pelo efeito de sustentação, como indicado na seguinte relação.
Cx = Cxo + Cxi (7.3)

Sendo:
Cxo - Coe…ciente de resistência natural, que depende apenas do per…l;
Cxi - coe…ciente de resistência induzida, que depende do ângulo de ataque do aerofólio.
Figura 7.17: Geometria de um aerofólio de arco circular.
Existe uma relação entre o coe…ciente de resistência induzido e coe…ciente de sustentação,

como a que segue:
Cz2
Cxi = (7.4)
R
onde R é a relação de aspecto (R = b=c para uma plataforma retangular).
A equação 7.1, para o coe…ciente de sustentação Cz , pode ser reescrita como:
Cz = C sen( e) (7.5)
sendo:
e = ( + ) - é o ângulo de ataque efetivo, grandezas mostradas na Figura 7.17;
C = 2 sec - uma constante.
Com o estabelecimento dos conhecimentos rudimentares da teoria de sustentação de
aerofólios, numa extrapolação desses para os automóveis é possível a…rmar o que segue.
A carroceria pode ser considerada como sendo um aerofólio com relação de aspecto inferior
à unidade, porque a largura é menor do que o comprimento do veículo. Assim, a carroceria
possui coe…ciente de resistência aerodinâmica mínimo, equação 7.3, quando o coe…ciente de
sustentação for zero, ou seja, Cz = 0, equação 7.5. Com Cz diferente de zero, seja positivo ou
negativo, surge mais a parcela da resistência induzida que, pelo pequeno valor da relação de
aspecto, pode assumir uma porcentagem considerável do valor total do Cx :Na Figura 7.18 se
mostras a variações do coe…ciente de sustentação dem como do coe…ciente total de resistência
aerodinâmica em função do angulo de ataque do aerofólio.
Numa carroceria de automóvel, para se obter uma estimativa do coe…ciente de sustentação
Cz , é necessário determinar o seu ângulo de ataque efetivo. O ângulo de ataque efetivo de um
aerofólio, tal como o mostrado na Figura 7.17, é de…nido pela linha de velocidade do vento e
a sua linha de sustentação nula. Para um automóvel esse ângulo é dado, aproximadamente,
pela secante à linha média da carroceria na traseira do veículo, como mostrado na Figura
7.19. A secante é de…nida pela união do último ponto da linha média com o ponto localizado,
sobre a linha média, a uma distância de cerca de 30 a 40 % do comprimento da carroceria,
medida a partir da traseira do carro, como experimentalmente pode ser comprovado.
Figura 7.18: Variação do Cx com o Cz .
Uma melhor estimativa do ângulo de sustentação nula pode ser obtida pela expressão:
X
ee = a(u + l) (7.6)
sendo:
u = aL 100 - ordenada superior da carroceria, a partir da corda, dada em % desta;
l = aL 100 - idem, apenas que com referência à ordenada inferior da carroceria, a partir
da corda;
e - ângulo de sustentação, em radianos;
a - constante.
O valor de ”a” é obtido da Tabela 7.2. Pelos valores de ”a” mostrados nessa tabela se
observa que a geometria dos últimos 20 % da carroceria é que in‡uem de forma sensível o
valor de e .
É imporante lembrar que uma variação no ângulo de ataque pode ocorrer na aceleração
ou na frenagem, assim como num carregamento excessivo do porta-malas, o que causa um
aumento no arraste aerodinâmico.
O efeito da resistência induzida ajuda a explicar, também, porque a forma K de carroceria
possui menor Cx em comparação com a forma J. Na forma K o ângulo de ataque é pequeno,
dando assim um baixo valor de Cz e uma resistência induzida pequena. Já na forma J o
ângulo de ataque é grande, com uma sustentação forte, causando uma resistência induzida
bem maior. Nesta última forma de carroceria o ângulo de ataque é da ordem de 15o a 20o e,
Figura 7.19: Linha média de um veículo convencional.
Figura 7.20: Ângulo de ataque efetivo para as formas de Jaray (J) e a de Kamm (K).
nestas condições, a resistência induzida pode contribuir em mais de 30% para a resistência
aerodinâmica total do veículo.
De forma a evitar forças de sustentação a parte …nal da carroceria, ao menos, deve ter
uma inclinação para cima, de modo que o ângulo de ataque efetivo …que próximo de zero
ou então seja negativo, como está representado na Figura 7.21. Esta forma de carroceria
apresenta uma força de compressão na parte traseira e uma certa força de sustentação na
dianteira. Deste modo o efeito conjunto é de um momento que alivia perigosamente as rodas
dianteiras, principalmente a altas velocidades. Uma maneira de corrigir um pouco este efeito
é, sem alterar a forma da carroceria, introduzir spoilers na dianteira do veículo compensando
a força de sustentação, como se mostra na Figura 7.22.
Tabela 7.2: Valores de ”a”, para o cálculo do ângulo de ataque.

Abcissa Constante ”a”
0; 0 1; 45
0; 025 2; 11
0; 05 1; 56
0; 1 2; 41
0; 2 2; 94
0; 3 2; 88
0; 4 3; 13
0; 5 3; 67
0; 6 4; 69
0; 7 6; 72
0; 8 11; 75
0; 9 21; 72
0; 95 99; 85
1; 0 164; 90
O spoiler dianteiro, devido as suas características, produz uma força vertical orientada
para baixo que devolve a aderência às rodas dianteiras. Este artifício é bastante usado em
veículos de competição que empregam aerofólios na traseira. Outra possibilidade é alterar a
forma da carroceria, na frente, para que produza também uma contra pressão, Figura 7.23.
Assim o conjunto torna-se mais e…ciente já que a forma mais a…lada na dianteira é, também,
conveniente do ponto de vista da distribuição da pressão estática. A tendência atual é o
uso desta forma a…lada e rebaixada para a dianteira do veículo, conjuntamente com traseiras
elevadas e truncadas.
Levando-se em conta o que foi explanado pode-se arriscar uma estimativa da geometria
de carrocerias, de veículos que serão desenvolvidos em futuro próximo, como sendo aquele
Convém salientar que o ângulo de ataque efetivo existente desta forma irá produzir uma
resistência induzida apreciável, porém aumentará a capacidade do veículo em fazer curvas e
absorver outras cargas transversais melhorando, sensivelmente, a manobrabilidade do veículo
em altas velocidades. Também podem ser usadas carrocerias inteligentes, que mudam de
forma de acordo com a velocidade de deslocamento do veículo, comandadas por computador.
Pode-se, nestes casos, chegar ao extremo de que o veículo mude a sua geometria completa-
mente, para satisfazer exigências de ‡uxo mais adequado para cada velocidade.
Figura 7.21: Uso de traseira alta para redução da força de sustentação.
Figura 7.22: Uso de spoiler na dianteira do veículo para redução de força de sustentação.
Figura 7.23: Alteração da carroceria de forma a reduzir a força de sustentação na dianteira

do veículo.
Figura 7.24: Forma provável da carroceria de um carro do futuro.

Capítulo 8
Estabilidade direcional
8.1 Introdução
A estabilidade é caracterizada como a propriedade de um corpo de, retirado de uma
posição de equilíbrio estático ou dinâmico, produzir forças e momentos que o façam retornar
ao estado primitivo.
Um exemplo simples que permite visualizar o conceito de estabilidade é o de uma esfera
colocada sobre diferentes tipos de superfícies e retirada da sua posição de equilíbrio, como
Figura 8.1: Condições possíveis de equilíbrio.
A estabilidade de um veículo é entendida como sendo a propriedade de retornar ao estado

primitivo de marcha após cessada uma perturbação transitória, como, por exemplo, uma
rajada de vento. Isto não signi…ca voltar à trajetória primitiva da marcha, mas sim a uma
condição estável de deslocamento. Na Figura 8.2, são mostradas trajetórias distintas seguidas
por dois veículos com concepções diferentes e submetidos a mesma ação de vento lateral.
Em geral, a direção seguida pelo veículo após cessar a perturbação é diferente da primitiva
e somente em casos especiais as direções coincidem. Através de medidas construtivas se
pode conseguir estabilidade de marcha e manter desvios de curso, devidos a perturbações
transversais, em valores reduzidos, sendo o retorno à direção primitiva obtido através de
pequenas correções no volante.
Com o avanço da tecnologia, os automóveis …caram cada vez mais velozes e o estudo
da estabilidade direcional, que considera o efeito de forças transversais de pequena ou longa
163
164 Capítulo 8. Estabilidade direcional
Figura 8.2: Comportamento de dois veículos com concepções diferentes após perturbação
transversal.
duração, é fundamental. Essas forças podem ser consequência de ventos, inclinações laterais
da pista ou, então, acelerações laterais causadas por mudanças de direção necessárias para
percorrer uma curva.
Considera-se, no estudo subsequente, duas condições distintas quanto à estabilidade do
veículo:
Estabilidade em retas e
Estabilidade em curvas.
Com esse modelo se pretende propiciar ao projetista uma ferramenta simples que permita
avaliar o comportamento do veículo em desenvolvimento e de saber como atuar para, se
necessário, atenuar ou acentuar algumas características relativas à estabilidade direcional do
veículo, seja na fase de projeto ou na de ajustes do veículo pronto.
8.2 Estabilidade em retas

8.2.1 Forças e momentos sobre o veículo
A estabilidade de um veículo depende das forças e momentos que nele atuam nas diferentes
condições de marcha. Essas forças, por outro lado, dependem das dimensões e forma do
veículo, logo podem ser alteradas ao gosto do projetista do veículo.
Quando o veículo se desloca em linha reta numa pista plana, existe equilíbrio entre as
resistências ao movimento e a força de aderência dos pneus com o solo, quer seja na tração
ou na frenagem.
O ponto de atuação das resitências ao movimento, fator importante para essa análise, são:
8.2. Estabilidade em retas 165
A resistência ao rolamento e as forças de tração ou frenagem atuam nos pneus;

As forças de inércia atuam no centro de gravidade;
Quanto à força do ar o seu ponto de atuação, que é o centro de pressão, depende não
só da forma da carroceria como, também, do ângulo de incidência do vento sobre o
veículo.
As forças transversais que in‡uenciam a estabilidade direcional do veículo podem ser

originadas por várias fontes:
Inclinação da pista.
Uma parcela do peso do veículo, devido à inclinação lateral da pista, atua na direção
transversal deste, como mostrado na Figura 8.3. O valor desta parcela é dado por:
S = G sen (8.1)
Figura 8.3: Força lateral perturbadora devida à inclinação da pista.
Força de inércia em curvas.
Quando o veículo estiver fazendo uma curva, a aceleração centrípeta implica no apareci-
mento de uma força de inércia na direção radial dada por:
vt2
S = m !2 =m (8.2)
sendo:
! - velocidade angular;
vt - velocidade tangencial;
- raio da curva.
Vento incidindo na lateral do veículo.

Quando a direção do vento, na Figura 8.4 representada pelo ângulo , for oblíqua à direção
de movimento do veículo, a força resultante R, orientada nessa …gura pelo ângulo , pode ser
decomposta na resistência aerodinâmica, Qa , e na força S, normal à direção do movimento.
Figura 8.4: Força lateral perturbadora devida ao vento.
O ponto de aplicação da força aerodinâmica resultante, R, para as formas habituais de

carroceria, situa-se entre o eixo dianteiro e o centro de gravidade do veículo. Em túneis de
vento, com modelos em escala reduzida ou real fazendo o vento incidir em diferentes ângulos
de inclinação sobre a carroceria, é possível obter o valor da força transversal e o seu ponto de
aplicação. Como esse ponto di…cilmente coincide com o CG, tem-se, geralmente, um momento
agindo sobre o centro de gravidade do veículo, dado por:
Mz = S e, (8.3)
sendo e a distância do CG ao ponto de aplicação de S, considerado positivo no sentido

anti-horário.
Para facilitar as análises do comportamento do veículo em diferentes situações é adotada
a modelagem mostrada na Figura 8.5, denominado na literatura especializada de Modelo
Bicicleta. Nela, considera-se o veículo dotado de pneus iguais, com a mesma pressão e, ainda,
tanto as rodas dianteiras como as traseiras representadas por uma só localizada no centro
de cada eixo. A força lateral S; atuante no CG e originada por qualquer das causas citadas
anteriormente ou por uma superposição delas, pode ser substituida por suas componentes
atuando nos eixos dianteiro e traseiro (se essa força lateral for causada por ventos, o valor
dessas componentes será afetado pelo momento da componente lateral do vento em relação ao
CG). O modelo bicicleta elimina o efeito das suspensões e do sistema de direção, enfatizando
somente a distribuição de forças nos eixos e os ângulos de deriva delas decorrentes, facilitando
bastante a análise.
Figura 8.5: Modelo simpli…cado de um automóvel.
8.2.2 In‡uência do comportamento do pneu na estabilidade

Veículo com CG na metade da distância entre eixos
Supondo que o veículo tenha o seu centro de gravidade na metade da distância entre eixos, ou
seja um veículo 50 50, que pese 12 000N e esteja submetido a uma força lateral S = 5 000N ,
agindo nesse centro, as componentes transversais nos eixos são dadas por:
S
SI = = 2 500N (8.4)
2
S
SII = = 2 500N (8.5)
2
Como QI = QII = Q=2 = 6 000 N e SI = SII = S=2 = 2 500N , os pneus se deformarão,
sob a ação destas forças laterais, com iguais ângulos de deriva, ou seja I = II , como mostra
a …gura 8.6 a).
Cosiderando que o pneu desse veículo tenha o comportamento da …gura 8.7, tem-se que
= o
I II = 4; 2 , o veículo se deslocará transversalmente e em linha reta e, após cessada a
perturbação, vai se deslocar numa trajetória paralela à primitiva. Para o caso que o veículo
pese 12 000 N e que esteja submetido à ação de uma força lateral de 5 000 N , as cargas
transversais e as normais ao solo bem como os ângulos de deriva, para o eixo dianteiro e o
traseiro, são apresentados na tabela 8.1.
Veículo com CG na dianteira

Esse caso também considera que o um veículo esteja calçado com pneus cujo comportamento
está representado na …gura 8.6 b). Nessa análise supõe-se que a distribuição de peso seja de
60% na dianteira e 40% na traseira, ou seja 60 40; e que a força lateral que atua no CG
se distribua, nos eixos, segundo essas porcentagens. Supondo, como no caso anterior, que o
veículo pese 12 000 N e que esteja submetido a ação de uma força lateral de 5 000 N , tem-se
para o eixo dianteiro:
QI = 12 000 (1 0; 4) = 7 200 N (8.6)
SI = 5 000 (1 0; 4) = 3 000 N (8.7)

e para o eixo traseiro:
Figura 8.6: Modelo simpli…cado de um veículo com a força lateral perturbadora aplicada no
seu centro de gravidade.
QII = 120 00 (0; 4) = 4800 N (8.8)
SII = 5000 (0; 4) = 2000 N (8.9)

o que corresponde às cargas normais ao solo e transversais de 3600 N e 1500 N para um pneu
do eixo dianteiro e de 2400 N e 1000 N para um pneu do eixo traseiro, considerando que a
força lateral não ocasiona inclinação da carroceria. É importante lembrar que a consideração
da inclinação da carroceria na modelagem causa um aumento da carga normais ao solo nos
pneus cujas molas são comprimidas e uma diminuição nos pneus cujas molas são distendidas.
Nessas condições simpli…cadas, as derivas dos dois pneus de um mesmo eixo são iguais e,
portanto, iguais à deriva do eixo.
Da …gura 8.7, as derivas do eixo dianteiro e traseiro correspondem, respectivamente, a
I = 4; 8o e II = 4o e o veículo, sob a ação de S, percorrerá uma trajetória curva, com o eixo
dianteiro afastando-se da trajetória primitiva no mesmo sentido de S. Cessada a perturbação
o veículo seguirá uma direção inclinada em relação à direção primitiva, tal como mostrado na
…gura 8.6 b), e não à trajetória paralela a trajetória sem perturbação, tal como no primeiro
caso analisado.
Veículo com CG na traseira

Considerando o mesmo caso anterior, ou seja um veículo pesando 12000 N e submetido a
uma carga transversal de 5000 N , porém com uma distribuição de carga 40 60, ocorre um
comportamento semelhante ao anterior, porém com I < II . Nesse caso, sob a ação de S,
a trajetória também é curva mas com o eixo dianteiro afastando-se da trajetória primitiva
S[kN]
α = 10 0
2,5
α = 80
2,0
α = 60
1,5
α=4
0
1,0
α = 20
0,5
0,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 Q[kN]
Figura 8.7: Reação lateral do pneu em função da carga normal com o ângulo de deriva como
parâmetro.
no sentido contrário ao de S; cessando essa força, a direção seguida pelo veículo também é
inclinada em relação à primitiva, …gura 8.6 c).
Na tabela 8.1, são apresentadas as três situações de distribuição de carga analisadas
anteriormente.
É importante salientar que os valores reais de I e II não são exatamente os mostrados

na tabela, já que a força transversal, S, devido à característica do pneu não se distribui
entre os eixos na mesma proporção da variação de Q. Esse comportamento foi destacado no
Tabela 8.1: Deriva nos eixos de um veículo com distintas distribuições de cargas.
Carga Distribuição % de carga
nos nos eixos dianteiro e traseiro
pneus 50 50 60 40 40 60
Qp [N ] 3000 3600 2400
Qp [N ] 3000 2400 3600
Sp [N ] 1250 1500 1000
Sp [N ] 1250 1000 1500
o
I [ ] 4; 2 4; 8 4; 0
[o] 4; 2 4; 0 4; 8
II
capítulo 1. No capítulo 10, é apresentado um exemplo numérico de cálculo dos ângulos de

deriva nos eixos de um veículo percorrendo um curva.
8.3 Comportamento do veículo em reta

Na análise preliminar anterior foi considerado o veículo no instante em que inicia a atuação
da força lateral perturbadora e ele começa a modi…car o comportamento do seu movimento.
Entretanto, persistindo essa força, aparecerão outros efeitos, como o da trajetória curvilínea
que porventura ele percorra com o surgimento da força de inércia radial (em muitos textos
denominada de força centrífuga que age no seu centro de gravidade) e do momento das
reações laterais dos pneus, em relação a esse mesmo centro, os quais in‡uenciam no seu
comportamento.
Para a análise apresentada a seguir se considera que o veículo não sofrerá correção de
direção pela ação do condutor.
8.3.1 Força perturbadora transitória agindo no CG

Essa força ocorre, por exemplo, devido a uma inclinação lateral da pista e a sua ação, na
estabilidade direcional, depende da distribuição de carga nos eixos.
Veículo com carga igualmente distribuída nos eixos

Como QI = QII , pela ação da força perturbadora o veículo sofre um deslocamento lateral
devido à elasticidade do pneu, permanecendo, entretanto, com seu eixo longitudinal paralelo
à direção primitiva. O ângulo de deriva aumenta até que as reações laterais nos pneus
equilibrem essa força. Neste caso, conforme foi visto, SI = SII , I = II , e não ocorrerá
giro do veículo em torno do seu eixo vertical, como mostrado na …gura 8.8 a).
Veículo com carga maior na dianteira

Neste caso, tem-se que QI > QII e a distância do CG ao eixo traseiro é maior do que
ao eixo dianteiro, aII > aI , de modo que QI =QII = aII =aI . Pela ação da força transversal,
surgem as reações laterais dos pneus, com SI > SII , e os ângulos de deriva nos eixos, I > II ;
o veículo tende a se desviar da direção primitiva percorrendo uma trajetória curvilínea.
Dois efeitos se superpõem, então, ao ocasionado pela força transitória.
O primeiro se deve à não proporcionalidade da reação lateral do pneu com a carga nor-
mal nele atuante - ver ítem 1.5.2. Devido a essa característica, no eixo mais carregado, a
reação lateral cresce relativamente menos que a carga normal, enquanto que, no eixo menos
carregado, essa proporcionalidade é maior. Desse modo, surge, em relação ao centro de
gravidade, um momento das reações laterais, chamado momento de reação do solo ou, mais
simpli…cadamente, momento do solo. Sua expressão, nesse caso, é:
Mr = SII aII SI aI
e o seu sentido é anti horário, ou seja, ele tende a aumentar o giro do veículo ocasionado pela
força transitória.
8.3. Comportamento do veículo em reta 171
Figura 8.8: Força lateral transitória agindo no CG.
O segundo é ocasionado pelo surgimento da força de inércia agindo no CG quando o

veículo percorre a trajetória curvilínea a qual é de sentido oposto ao da força transitória
S. Com o desaparecimento de S, permanece a força de inércia que age como uma força
perturbadora em sentido contrário, funcionando como força restauradora. Logo, as reações
laterais dos pneus mudam também de sentido tendendo a trazer o veículo para a direção
primitiva; o movimento passa a ser semelhante a uma senóide amortecida, como mostrado
na …gura 8.8 b).
Analisando o comportamento mostrado nesta …gura, pode-se a…rmar que, um veículo com
maior carga na dianteira é estável em relação a forças laterais transitórias atuantes no seu
CG, pois, logo após a perturbação, surgem forças e momentos que tendem a restaurar sua
trajetória original. Este caso corresponde à primeira situação mostrada na …gura 8.2.
Veículo com carga maior na traseira

Aqui QI < QII , aI > aII , SII > SI e II > I ; deste modo, o veículo irá percorrer uma
trajetória curvilínea no sentido contrário ao da força perturbadora, tendendo à direção desta
última. Este comportamento é mostrado na …gura 8.8 c).
A força de inércia que surge da trajetória curvilínea tem o mesmo sentido de S ; assim,
mesmo que cesse a perturbação transitória, o veículo continuará se afastando da trajetória
primitiva. O momento do solo, que neste caso vale
Mr = SI aI SII aII
contribui para esse afastamento e, a menos que se atue sobre o volante, o veículo se afastará
sempre mais da trajetória original.
Deste modo, um veículo com CG deslocado para trás não é estável em relação a forças
laterais transitórias agindo no CG, porque, mesmo com o seu desaparecimento, surgem forças
e momentos que continuam a desviá-lo de sua trajetória. Este caso corresponde à primeira
situação da …gura 8.2.
8.4 De…nições básicas

Um veículo é considerado estável em relação ao solo se, ao atuar uma força perturbadora
externa no seu CG, os pneus deformam-se de maneira que:
I II : (8.10)
No caso da igualdade, a força de inércia inexiste e, no outro, opõe-se à força perturbadora
tendendo a levar o veículo de volta à direção primitiva.
Um veículo é considerado instável em relação ao solo se:
I < II : (8.11)
Neste caso, a força de inércia colabora na retirada do veículo de sua direção primitiva,
sendo necessárias correções bruscas no volante para manter a trajetória escolhida.
Em um veículo com pneus iguais e instável em relação ao solo, caso a diferença de deriva
do eixo traseiro e dianteiro não seja demasiada, pode-se diminuir esta instabilidade, ou mesmo
eliminá-la, aumentando a pressão dos pneus traseiros, ou seja, tornando-os mais rígidos lat-
eralmente.
O mesmo efeito é obtido pela utilização de pneus com diferentes tipos de construção e
tamanho na frente e na traseira do veículo. Esta técnica é bastante utilizada em carros de
competição, pois a necessidade de transmitir grande potência para o solo exige uma dis-
tribuição de carga com parcela bem maior no eixo traseiro, que é o eixo motriz, a …m de se
obter elevada força de atrito. No entanto, a maior carga na traseira aumenta a instabilidade
e, para compensá-la, utilizam-se nas rodas motoras pneus de maiores dimensões do que os
usados nas rodas dianteiras, já que pneus maiores apresentam maior rigidez lateral que os
menores.
Outras maneiras de alterar o comportamento do veículo, através dos mecanismos de
direção e de suspensão, são apresentados nos capítulos 9 e 10.
8.5 Força lateral permanente agindo sobre o CG

Pode-se considerar, este caso, como uma extrapolação do caso anterior.
8.6. Veículos sujeitos a ventos laterais 173
CG no centro do veículo
Pela ação de S , surgem as reações SI e SII . Os ângulos de deriva crescem até que a
força lateral e suas reações nos pneus se equilibrem. Como, neste caso, SI = SII , ter-se-á
I = II . O veículo percorrerá, então, uma trajetória inclinada em relação à primitiva, mas
com seu eixo longitudinal paralelo à posição anteriormente ocupada, como mostra a …gura
8.9 a).
CG deslocado para a frente
Com S, tem-se SI > SII e I > II , e o veículo percorre uma trajetória curva. A
força de inércia se opõe à ação de S e, embora o veículo se afaste cada vez mais da direção
primitiva, o faz de forma suave, …gura 8.9 b). O momento do solo colabora com o giro.
CG deslocado para a traseira
Sob a ação de S, SII > SI e II > I , o veículo tende a se afastar mais rapidamente
da direção primitiva, já que a força de inércia se soma à força perturbadora e colabora no
desvio.
O momento do solo, aqui também, contribui para aumentar o desvio. Este caso está
representado na …gura 8.9 c).
8.6 Veículos sujeitos a ventos laterais

Conforme visto anteriormente, a força lateral N , resultante da ação do vento, age sobre
um ponto, chamado centro de pressão, que não coincide com o centro de gravidade, como
mostra a …gura 8.4. Esta excentricidade provoca um momento em relação a este centro, dado
por:
Mz = N e.
A esse momento poderá se somar, ou se opor, o momento do solo visto nos ítens anteriores.
Suas ações conjuntas afetarão o comportamento de veículos submetidos a ventos laterais.
8.6.1 Força do vento agindo no centro de gravidade

Esta situação é semelhante à de uma força permanente agindo no CG apresentada no
ítem 8.5, pois Mz = 0 e N = S.
Centro de gravidade no centro da distância entre eixos do veículo
O veículo se desloca obliquamente à direção original, mas com o eixo longitudinal paralelo
a sua posição primitiva; situação semelhante à representada pela …gura 8.9 a).
Este caso é possível somente provendo o veículo com asas traseiras verticais - ou estabi-
lizadores - de grande dimensões.
Figura 8.9: Força lateral perturbadora permanente agindo no CG.
Centro de gravidade na dianteira do veículo
A força do vento ocasiona as reações dos pneus SI > SII e, consequentemente, I > II .
O veículo gira afastando-se da direção do vento, …gura 8.10 a), fazendo com que S cresça.
O momento do solo colabora com esse giro. Com a trajetória curvilínea, surge uma força
centrífuga que se opõe à ação do vento.
Esta situação é possível na prática, sendo que o giro pode ser corrigido com relativa
facilidade através do volante, já que os momentos são pequenos.
Centro de gravidade na traseira do veículo
A força do vento origina SII > SI e II > I e faz com que o veículo percorra uma
trajetória curva para a direção em que o vento atua. O momento de reação dos pneus, ou
momento do solo, colabora nesse giro. A força do vento diminui, tendendo a se anular. A
força de inércia, entretanto, continua atuando no mesmo sentido da força do vento e o veículo
continua o giro, como mostra a …gura 8.10 b).
Esta situação é difícil de ocorrer pois exigiria a utilização de asas traseiras verticais de
grandes dimensões.
Figura 8.10: Força lateral perturbadora devido ao vento agindo no CG
8.6.2 Força do vento agindo na frente do centro de gravidade

Centro de gravidade no centro do veículo
Aqui Mr = 0 e Mz = N e 6= 0; o veículo, sob a ação deste momento, gira, afastando-se

da direção do vento, o que ocasiona o aumento da força transversal S N com o giro. A
força centrífuga se opõe à força lateral perturbadora, …gura 8.11 a).
Este é um caso comum; somente com pequenos momentos devido ao vento será fácil
corrigir a trajetória através de atuação no volante.
Aqui, Mr 6= 0 e Mz 6= 0, agindo no mesmo sentido, …gura 8.11 b).

O veículo percorre uma trajetória curvilínea, afastando-se da direção do vento e fazendo
com que a força perturbadora aumente. A força centrífuga se opõe a sua ação.
Este caso é praticamente possível de ocorrer e o giro pode ser facilmente corrigido por
atuação no volante; o momento devido ao vento é pequeno por ser pequena a distância do
centro de pressão ao centro de gravidade.
Nesta situação, Mr 6= 0 e Mz 6= 0, mas agem em sentido contrário. Como Mz > Mr , por

ser grande a distância entre o centro de pressão e o CG, o momento resultante sobre o veículo
é Mz Mr , …gura 8.11 c).
Figura 8.11: Força lateral perturbadora devida ao vento agindo na frente do CG.
Pela ação desse momento, o veículo gira afastando-se da direção do vento, o que faz com
que a força perturbadora aumente. A força de inércia age no sentido de reduzir essa força.
Esta situação é fácil de ocorrer e, pelo elevado valor do momento causado pelo vento, a
correção através do volante da direção é difícil de ser feita.
8.6.3 Força do vento agindo atrás do centro de gravidade

Centro de gravidade no centro do veículo
Para esta situação, Mr = 0 e Mz 6= 0, …gura 8.12 a).

O veículo gira para a direção do vento, o que causa a diminuição da sua força. A força
de inércia age no sentido de aumentar a força perturbadora.
Este é um caso difícil de ocorrer na prática, sendo possível somente com o uso de grandes
asas traseiras verticais.
Figura 8.12: Força lateral perturbadora devida ao vento agindo atrás do CG.

Nestas condições, Mr 6= 0 e Mz 6= 0, tendo o mesmo sentido, …gura 8.12 d).
Pela ação conjunta desses momentos, o veículo gira para a direção do vento, causando
uma redução do seu efeito. A força de inércia se soma à força perturbadora.
Este caso não ocorre na prática.

Dependendo da distância do centro de pressão ao centro de gravidade do veículo, podem
ocorrer diferentes situações:
a) Centro de pressão pouco atrás do CG e de modo que Mz e Mr equilibrem-se, …gura
8.12 b).
Tabela 8.2: Resumo do comportamento de veículos submetidos a ventos la-terais.

Atuação da for- Posição do CG
ça do vento No centro Na traseira Na frente
Só ocorre com o uso Caso difícil de ocorrer Possível de ocorrer; fácil
No CG de grandes asas tra- pois exige grandes correção com o volante
seiras. asas traseiras verticais pois os momentos são
pequenos.
Ocorrência comum; Fácil de ocorrer, po- Fácil de ocorrer; a
Na frente do CG fácil de corrigir com rém difícil de corrigir correção com o volante é
o volante somente com o volante por simples pois Mz é peque-
com Mz pequeno. Mz ser grande. no.
Caso difícil de ocor- Praticamente impossí- Ideal e possível de ocor-
rer; possível apenas vel para a concepção rer (Mz >Mr ). Estabilidade
Atrás do CG com o uso de gran- dos veículos atuais. total. Não é necessária
des asas traseiras correção com o volante,
verticais. porém exige asas traseiras
verticais.
Com a igualdade desses momentos e sua ação em sentido contrário, o momento resultante
será nulo, ou seja, o veículo não girará em torno de seu eixo vertical. Pela atuação da força
do vento, entretanto, haverá um deslocamento lateral do veículo paralelamente à direção
primitiva. Caso praticamente possível e ambicionado pelos projetistas de veículos.
b) Centro de pressão atrás do CG, de modo que Mz seja levemente superior a Mr , …gura
8.12 c).
Com essa disposição, o veículo, em um primeiro instante, gira na direção do vento, re-
duzindo sua ação até que haja igualdade entre os momentos; como eles agem em sentidos
opostos, se equilibrarão. O veículo, então, manter-se-á na trajetória primitiva, com seu eixo
longitudinal adotando uma posição um pouco inclinada em relação à posição anterior à per-
turbação.
Este é o caso ambicionado de estabilidade total, não havendo necessidade de correção
através do volante.
Esta condição é possível de ser conseguida com a utilização de pequenas asas verticais,
precisamente dimensionadas, na traseira do veículo.
O resumo das situações em que o veículo está submetido a ventos laterais é mostrado na
tabela 8.2.
8.7 Manutenção da direção primitiva através do volante

A direção primitiva pode ser mantida, em qualquer dos casos anteriores, através da ação
sobre o volante da direção, de maneira a criar um momento sobre o veículo para corrigir sua
trajetória.
8.8. Considerações adicionais 179
Como se conclui da análise das diferentes con…gurações anteriores, a ação sobre o volante
depende da distribuição de carga sobre os eixos e a ação necessária para corrigir a trajetória
de um veículo com carga igualmente distribuida sobre seus eixos ou com maior carga no eixo
dianteiro é diferente e menos crítica do que a necessária para corrigir um veículo com maior
carga na traseira.
8.8 Considerações adicionais

Com velocidade inferiores a oitenta quilômetros horários não há necessidade de preocu-
pação com problemas de estabilidade. Para velocidades maiores, entretanto, é importante
que o projetista do veículo observe características construtivas que tornem o veículo mais es-
tável direcionalmente, ou seja, que diminuam o desvio de curso quando forças perturbadoras
ocorrem. Com essas medidas, o trabalho do motorista para manter o veículo na trajetória
desejada será facilitado.
O centro de gravidade do veículo deve …car no centro da distância entre eixos, ou

deslocado para a frente. Essas distribuições do peso tornam o veículo estável em relação
ao solo.
As rodas traseiras devem possuir pneus mais rígidos lateralmente, quaisquer que sejam
suas cargas, de forma a garantir que
I > II : (8.12)
O ponto de atuação da força do vento deve estar tão próximo quanto possível do CG
(menor Mz ). Neste particular, as carrocerias baseadas na forma de Kamm trouxeram
uma melhoria quando comparadas com carrocerias cuja popa vai decrescendo gradati-
vamente. Com aquela forma, o centro de pressão desloca-se para trás, aproximando-se
do CG.
É interessante salientar que para veículos esportivos esses conceitos também valem, em-
bora nem sempre sejam seguidos por seus projetistas.
8.9 Estabilidade em curvas

8.9.1 Geometria da direção e centro da curva
Para realizar uma curva em uma situação onde não haja escorregamento das rodas, a
geometria da direção deve ser executada de maneira que, para qualquer giro da direção,
os prolongamentos dos eixos das rodas diretoras cortem-se no prolongamento do eixo das
rodas traseiras, como mostrado na …gura 8.13. Essa con…guração de esterçamento das rodas
direcionais é conhecida como geometria de Akermann.
As relações obtidas pela inspeção dessa …gura permitem determinar o raio geométrico da
curva:
Figura 8.13: Geometria ideal da direção.
l
g = . (8.13)
tan
Para pequenos ângulos essa expressão pode ser aproximada por:
l
g . (8.14)
Ao percorrer as curva com velocidade surgem, devido à força de inércia, ângulos de deriva
nos pneus dianteiros e traseiros. Essa deriva ocasiona uma mudança do centro da curva
de M para Mi . Esse novo centro é chamado de centro instantâneo do movimento e está
representado na …gura 8.14; para encontrá-lo, traçam-se retas perpendiculares às direções
dadas pelos ângulos de deriva. O ponto de cruzamento destas retas é o centro instantâneo
da curva Mi .
O raio real da curva é calculado, com algumas simpli…cações e para pequenos ângulos de
deriva, caso comum em rodovias, a partir da análise da …gura 8.14.
O ângulo de esterçamento médio e os ângulos médios de deriva dos eixos dianteiro e
traseiro são:
1 + 2
= (8.15)
2
I1 + I2
I = (8.16)
2
II1 + II2
II = (8.17)
2
8.9. Estabilidade em curvas 181
A distância entre eixos, considerando os ângulos médios, é dada por
R+S = r tan II + r tan( I) =l (8.18)

e o raio real da curva, para pequenos ângulos de deriva e esterço, é dado por:
l
r = . (8.19)
( I II )
Figura 8.14: Geometria da direção, considerando a deriva de cada roda.
Os índices 1 e 2 se referem às rodas externa e interna enquanto os índices I e II aos eixos

dianteiro e traseiro, respectivamente.
A posição do centro da curva realizada pelo veículo difere do centro geométrico da curva
na pista tanto mais quanto maior a diferença entre os ângulos de deriva dos eixos dianteiro
e traseiro do veículo, como se pode concluir da equação 8.19.
8.9.2 Comportamento do veículo em curvas

Como visto no início desse capítulo, o comportamento de um veículo em curvas depende,
essencialmente, da distribuição da carga em seus eixos. De acordo com esse comportamento,
os veículos em curva são classi…cados como:
Neutros
Subesterçantes ou subdirecionais
Sobresterçantes ou sobredirecionais.
Centro de gravidade situado no centro
Neste caso, pela ação da força de inércia, os ângulos de deriva nos dois eixos serão iguais,
ou seja , I II = 0 na equação 8.19. Esta situação é representada na …gura 8.15 a).
Como as reações dos pneus são iguais, o momento do solo será nulo, ou seja, Mr = 0.
Consequentemente, o raio real da curva é igual ao raio teórico ou geométrico e o ângulo de
giro do volante da direção, , necessário para executar uma curva em baixa velocidade, é,
aproximadamente, igual ao necessário para realizar a mesma curva com velocidade média ou
alta.
Na …gura 8.16, a curva desejada é a de número 1 e é percorrida por este veículo.
O veículo possuidor destas características é classi…cado como neutro ou estável em curvas.
Figura 8.15: Comportamento de veículos em curva, com características de neuto,

subesterçante e sobresterçante.
8.9. Estabilidade em curvas 183
Centro de gravidade na frente

Conforme foi visto, este tipo de veículo, quando submetido a uma força lateral de inércia,
sofre deformações nos pneus de modo que a deriva no eixo dianteiro é maior que a deriva no
eixo traseiro, ou seja, I II > 0 na equação 8.19. A …gura 8.15 b) ilustra este caso.
Desse modo, a curva que o veículo realmente percorre tem um raio maior do que a curva
real, o que signi…ca que ele "sairá de dianteira"nesta curva.
O momento do solo, devido às reações laterais dos pneus, aumenta essa tendência.
Na …gura 8.16, a curva realmente percorrida será a 3; para mantê-lo na trajetória desejada
1, será necessário um giro adicional no volante, no mesmo sentido de .
Um veículo com este comportamento é classi…cado como subesterçante ou subdirecional ;
ele é, também, considerado estável em curvas porque, por tender a abrir na curva, necessi-
tando de um aumento no giro das rodas, pela atuação no volante, no mesmo sentido dado
para realizá-la. Isso pode ser feito tranquilamente, sem sobressaltos para o condutor.
Centro de gravidade atrás

Nestas condições, pela ação da força lateral perturbadora, o ângulo de deriva no eixo
dianteiro é menor do que no traseiro, ou eja, I II < 0 na equação 8.19. A …gura 8.15 c)
representa este caso.
Como consequência, haverá uma redução do raio da curva que o veículo realmente irá
percorrer, ou seja, ele tenderá a "sair de traseira"na curva real.
O momento do solo, também aqui, aumenta essa tendência.
Na …gura 8.16, o veículo tenderá a percorrer a curva real 2; para mantê-lo em 1, será
necessário um giro , no sentido contrário ao de .
Com esse comportamento, um veículo é classi…cado como sobresterçante ou sobredirecional
e é considerado instável em curvas. Isto porque, em velocidades médias ou altas, o veículo
tende a fechar a curva e o ângulo de giro do volante da direção, para vencê-la, deve ser menor
do aquele necessário para executar a mesma curva em baixa velocidade. Desse modo, será
necessário girar o volante no sentido contrário ao inicialmente dado para manter o veículo na
curva; isto pode surpreender motoristas menos experimentados.
Figura 8.16: Trajetórias reais de curva de um veículo neutro "1", subesterçante "3"e so-
bresterçante "2".
Em veículos esportivos, o comportamento sobredirecional pode ser considerado interes-

sante por tornar o veículo mais "dócil"em curvas, enquanto que o subdirecional, por oferecer
uma certa "resistência"para realizá-la, já que exige um aumento no giro do volante, seria
considerado "indócil".
Como, entretanto, para a maioria dos motoristas, que não pode ser caracterizada como
esportiva, um comportamento sobredirecional é mais difícil de controlar, parece mais sensato
classi…car como dócil aquele veículo que, ao percorrer uma curva com velocidade crescente,
exige uma atuação no volante sempre no mesmo sentido.
8.10 In‡uência da posição do eixo de tração na estabilidade

direcional de um veículo
Em um veículo com tração dianteira, ocorre equilíbrio estável entre as forças de tração e
a força de inércia, enquanto que nos veículos com tração traseira esta situação favorável
não ocorre, como mostra a …gura 8.17. Este fato justi…ca a tendência, cada vez maior, de
utilização de tração dianteira nos veículos modernos de passeio, apesar de sua desvantagem,
em relação à tração traseira, quanto à capacidade de transferência da força de tração ao solo.
Figura 8.17: In‡uência da tração na estabilidade direcional de um veículo.
8.11 Disposição dos elementos mecânicos no veículo

Os elementos mecânicos de um veículo podem ser dispostos de várias maneiras, dando origem
a diferentes concepções construtivas que in‡uem signi…cativamente na sua estabilidade dire-
cional.
8.11. Disposição dos elementos mecânicos no veículo 185
8.11.1 Concepção convencional

A concepção convencional pode ser de…nida como aquela em que a disposição do motor
é dianteira e a tração é traseira , como está ilustrado na …gura 8.18.
As vantagens desta concepção são:
- distribuição razoável de peso;
- eixo dianteiro de construção mais simples;
- boa carga nas rodas diretoras;
- possibilidade de usar um motor de grande comprimento;
- manutenção simples devido à posição do motor;
- desgaste mais uniforme dos pneus: maior frenagem na dianteira, tração na traseira;
- alavanca de câmbio simples;
- porta malas grande;
- boa refrigeração, já que tem radiador dianteiro - o ventilador pode ser comutável;
- rendimento bom na marcha direta, já que não há interferência de engrenagens na trans-
missão de força;
- silencioso simples, com comprimento longo;
- boa estabilidade em retas (estável em relação ao solo);
- baixa sensibilidade a ventos laterais (menor braço de ação da força do vento em relação
ao CG);
- boa solução para deslocamento do motor acima de dois litros.
Figura 8.18: Disposição de elementos mecânicos na concepção convencional.
Suas desvantagens são:

- túnel no piso para eixo cardam e caixa;
- necessidade de eixo cardam, em geral longo e com mancais intermediários;
- direção pesada, com exigência de maior relação de transmissão, ou de ser assistida, já
que o motor está sobre as rodas dianteiras;
- eixo traseiro pouco carregado - arranque di…cultado em pista molhada e rodas traseiras
com possibilidade de patinar em curvas fechadas;
- eixo traseiro mais caro - suporta o diferencial;
- devido à transferência de carga, perigo de bloqueio das rodas traseiras na frenagem -
recomendável uso de sistema antibloqueio (ABS);
- tendência fortemente subesterçante - pode ser diminuída com estabilizadores;
- com efeito da tração em curvas, pode alterar o comportamento, passando a ser so-
bresterçante;
- di…culdade de aumentar a distancia entre eixos, pois as rodas motrizes …cariam pouco
carregadas.
8.11.2 Tração dianteira, motor longitudinal ou transversal

Esta concepção é caracterizada por ter o motor colocado à frente do eixo dianteiro e a
tração também ser dianteira, como mostra a …gura 8.19. É a concepção mais utilizada no
momento.
As vantagens dela são:
- maior estabilidade direcional, pois o veículo é puxado;
- baixa sensibilidade a ventos laterais (pequena distância do centro de pressão ao CG);
- distribuição razoável de peso;
- ‡uxo curto das forças de tração;
- maior carga sobre as rodas diretoras e motoras - boa capacidade de tração, que, entre-
tanto, diminui nas arrancadas pela transferência de carga para o eixo traseiro;
- acesso fácil ao motor.
- possibilidade de maior distância entre eixos, logo, maior conforto;
- eixo traseiro simples (pode ser rígido);
- porta malas grande;
- piso plano;
- boa refrigeração - o radiador …ca perto do motor;
- alavanca de câmbio simples;
- silencioso simples, com comprimento longo;
- boa estabilidade em retas e curvas;
- possibilidade de colocar os discos de freio dianteiros junto ao diferencial e, com isso,
diminuir as massas não suspensas (ver suspensões), além de poder usá-los com maiores di-
mensões;
- solução conveniente para cilindrada até dois litros.
Figura 8.19: Veículo com tração dianteira convencional.
Suas desvantagens são:

- arranque di…cultado em pista molhada e em aclives;
- eixos dianteiros caros, necessitando de juntas homocinéticas;
- direção pesada devido à maior carga no eixo dianteiro;
- raio mínimo de curva di…cilmente inferior a cinco metros;
- a suspensão do motor deve absorver todo o torque de arranque;
8.11. Disposição dos elementos mecânicos no veículo 187
- comprimento do motor limitado;

- distribuição desfavorável das forças de frenagem - capacidade de frenagem bem maior
do eixo dianteiro e risco de bloqueio das rodas traseiras (recomendável uso de sistema ABS);
- desgaste menos uniforme dos pneus - sensivelmente maior nos pneus do eixo dianteiro;
- possibilidade da tração in‡uenciar na direção;
- desbalanceamento das rodas dianteiras mais sensível.
8.11.3 Motor traseiro longitudinal ou transversal

Essa classi…cação é para aqueles veículos onde a tração é traseira e o motor está colocado
atrás do eixo traseiro, como mostra a …gura 8.20. Poucos veículos, e na maioria esportivos,
ainda usam esta concepção.
Figura 8.20: Veículo com motor traseiro.
Suas vantagens são:

- ‡uxo das forças de tração curto;
- direção leve;
- eixo dianteiro de construção simples;
- distribuição mais conveniente das forças de frenagem - devido à maior carga no eixo
traseiro e à transferência de carga para o eixo dianteiro em uma freada, a capacidade de
frenagem dos dois eixos é semelhante e pode ser melhor aproveitada;
- boa capacidade de tração pela concentração de massa sobre o eixo motor - melhorada
em arrancadas e aclives pela transferência de carga;
- inexistência de túneis no piso do veículo;
- solução economicamente conveniente para veículos até 1; 2 litros de deslocamento, ex-
ceção feita para veículos esportivos;
As desvantagens desta concepção são:
- sensibilidade maior a ventos laterais - grande distância do centro de pressão ao CG;
- rodas dianteiras pouco carregadas;
- tanque de gasolina difícil de dispor;
- porta malas limitado;
- sistema de acionamento do câmbio complicado;
- desgaste não uniforme dos pneus;
- a suspensão do motor suporta todo o torque de arranque;
- difícil amortecimento de ruídos;
- maior consumo de potência na refrigeração do motor;
- o motor pode se deslocar para a frente em caso de batidas;

- silencioso difícil de projetar, pois o percurso dos gases é muito curto.
8.12 In‡uência da disposição dos elementos mecânicos no com-

portamento do veículo
A disposição dos elementos mecânicos no veículo afeta não apenas a distribuição de pesos
nos eixos dianteiro e traseiro e, em conseqüência, a sua estabilidade, como visto nos ítens
anteriores, mas também a sua dirigibilidade ou maneabilidade. Este efeito se deve a um maior
ou menor momento de inércia polar do veículo, ou seja, uma maior ou menor resistência para
sofrer acelerações angulares em torno do eixo vertical que passa pelo centro de gravidade e,
consequentemente, para mudar a sua trajetória de deslocamento.
Quanto mais distanciadas desse eixo vertical estão massas como a do motor, maior a
inércia ao giro. Por outro lado, um veículo com esse tipo de massa concentrada próximo a esse
eixo, ou seja, com baixo momento de inércia, caso sofra um momento de rotação perturbador
como, por exemplo, o ocasionado por forças desbalanceadas durante uma frenagem brusca,
pode rodopiar com mais facilidade - ver testes de pista a seguir.

A posição do centro de gravidade é favorável em relação à estabilidade direcional. Um veículo
com essa concepção apresenta boa estabilidade em retas, sendo considerado estável em relação
ao solo. Com o CG deslocado para frente, diminui o braço de ação da força do vento, baixando
sua sensibilidade a ventos laterais.
Em curvas, apresenta tendência subesterçante, ou seja, estável; se essa tendência for
exagerada, pode ser diminuida com estabilizadores - ver suspensões. Como a tração é traseira,
pode in‡uenciar na estabilidade em curvas, com o veículo passando o sobresterçante, ou seja,
instável. Isto ocorre porque um pneu já submetido a uma força longitudinal, seja de tração
ou de frenagem, apresenta um maior ângulo de deriva, sob ação de uma força lateral, do que
quando a força longitudinal inexistir.
Além disso, com o motor na frente e o eixo traseiro com diferencial, o momento de
inércia polar é alto. Isso faz com que o veículo não apresente grande sensibilidade a forças
perturbadoras que causem um giro em relação ao seu eixo vertical. Diminui, por outro lado,
sua maneabilidade, pois reage mais lentamente à atuação no volante pelo condutor.
8.12.2 Concepção com tração dianteira

Esta concepção apresenta centro de gravidade deslocado para frente. É estável em retas e
tem pequena sensibilidade a ventos laterais, já que a distância do centro de pressão ao CG é
diminuída.
Em curvas, sua tendência é subesterçante, ou seja, estável. Com tração, essa tendên-
cia aumenta. Cuidados no projeto da suspensão - ver capítulo 10 - podem diminuí-la, se
exagerada.
8.12. In‡uência da disposição dos elementos mecânicos no comportamento do veículo 189
A utilização de motor/caixa/diferencial na frente faz com que o momento de inércia

em relação ao eixo vertical do veículo também seja elevado. Com isso, sua sensibilidade a
momentos perturbadores é pequena, mas sua maneabilidade …ca diminuida.
O emprego de motores transversais, além de baratear o sistema de transmissão de forças,
pois elimina o par de engrenagens cônicas do diferencial (essa distribuição permite obter a
redução …nal com engrenagens cilíndricas), permite melhorar sua maneabilidade por reduzir
o momento polar de inércia.
8.12.3 Concepção com motor traseiro

Com a posição do centro de gravidade deslocada para trás, essa concepção tem o eixo dianteiro
pouco e o traseiro muito carregado, apresentando comportamento instável em retas. Devido
ao grande braço de ação da força do vento, é muito sensível a ventos laterais.
Em curvas, apresenta tendência fortemente sobresterçante, ou seja, instável. Um projeto
adequado da suspensão (ver capítulo 10) e a utilização de pressão maior nos pneus traseiros
podem reduzir essa tendência.
O momento de inércia polar pode ser considerado alto; entretanto, como o CG está
deslocado para trás, a distância entre ele e o centro de pressão é grande e o veículo …ca mais
sensível a forças perturbadoras laterais, como rajadas de vento. Sua maneabilidade é baixa.
Também neste caso, o uso de motores traseiros transversais pode trazer vantagens econômi-
cas e de comportamento.
8.12.4 Outras concepções

Além da análise anterior, do comportamento das três concepções mais comuns em carros
de passeio, serão feitas, a seguir, algumas considerações sobre concepções encontradas em
veículos esportivos.
Concepção com motor central - tração traseira

Essa concepção está representada na …gura 8.21 a).
A posição central do centro de gravidade garante uma estabilidade direcional em retas.
A sensibilidade a ventos laterais é maior do que as com CG na frente e menor do que aquelas
com esse centro deslocado para atrás.
Em curvas, poderá apresentar um comportamento neutro, que tenderá a sobresterçante
com a tração, o que é apreciado em um veículo esportivo.
Como o momento de inércia em relação ao eixo vertical é pequeno, devido à concentração
de massas no centro do carro, sua capacidade de absorção de momentos perturbadores, sem
que ocorram giros da carrroceria, é pequena.
Sua maneabilidade, por outro lado, é muito boa, reagindo prontamente a ações no volante.
Nela, além disso, a capacidade de tração, devido à alta carga no eixo traseiro, é, também,
muito boa.
A posição central do CG, garantindo bom carregamento do eixo traseiro, e a transferência
de carga para o eixo dianteiro durante a frenagem, fazem com que a distribuiçlão das forças
de frenagem seja boa.
Essas características justi…cam o uso bastante comum dessa concepção em carros es-
portivos.
Concepção transaxle
A concepção transaxle é mostrada na …gura 8.21 b). É usada em alguns carros esportivos.
A distribuição das massas, com motor dianteiro entre eixos e caixa e diferencial traseiros,
fazem com que o centro de gravidade …que mais centralizado.
Apresenta, assim, estabilidade em relação ao solo, com sensibilidade média a ventos lat-
erais.
Em curvas, tenderá a um comportamento neutro, passando a sobresterçante com a tração.
A distribuição das massas e sua posição em relação ao eixo vertical, fazem com que o
momento polar de inércia seja médio. Sua sensibilidade a momentos perturbadores situa-se
entre as apresentadas por carros de passeio e a concepção com motor central, vista no ítem
anterior. Sua maneabilidade é boa.
Com o deslocamento da caixa de câmbio e diferencial para o eixo traseiro, tem-se uma
carga média sobre ele, que melhora com a aceleração pela transferência de carga, resultando
em uma boa capacidade de tração.
A distribuição de pesos permite utilizar melhor o eixo traseiro na frenagem, principalmente
se for previsto um sistema antibloqueio das rodas.
Figura 8.21: Disposição de elementos mecânicos em carros esportivos.

8.13. Comportamento das concepções com carregamento total 191
8.13 Comportamento das concepções com carregamento total

Neste ítem, é feita uma análise das concepções apresentadas anteriormente considerando
o veículo com carga máxima e lotação total. Nessas condições, podem ocorrer mudanças
importantes nos seus comportamentos porque a variação do carregamento modi…ca a posição
do centro de gravidade, bem como a inércia rotacional, o que poderá implicar em alteração da
estabilidade direcional do veículo, tanto em retas como em curvas, e da sua maneabilidade.

Nesta nova situação, tem-se uma alteração bastante sensível da posição do centro de
gravidade, que será deslocado para trás, e o veículo poderá mudar o seu comportamento
estável em retas e em curvas. Em curvas, poderá passar de subesterçante para sobresterçante
e, consequentemente, mais difícil de ser conduzido. Geralmente, alteram-se as pressões dos
pneus, principalmente elevando a dos traseiros, a …m de manter o comportamento original
do veículo.
Como o momento polar continua elevado, a sensibilidade a perturbações externas, que
tendam a girar o veículo em relação a seu eixo vertical, continua baixa. A maneabilidade …ca
reduzida.
Aumenta sua capacidade de tração, pois, devido à nova posição do centro de gravidade,
tem-se um acréscimo da carga normal sobre o eixo traseiro.
A capacidade de frenagem pode ser melhorada pela redistribuição de carga, porém, para
que essa potencialidade seja utilizada, é necessário nova regulagem nos freios, ou, o que é
mais prático, usar sistema antibloqueio das rodas.
8.13.2 Concepção com tração dianteira.

Aqui também, devido à posição traseira do porta malas, o comportamento …ca bastante
modi…cado, pois o centro de gravidade é deslocado para trás, afetando sua estabilidade dire-
cional.
O aumento da pressão dos pneus, com um valor mais elevado para os do eixo traseiro,
pode manter as condições favoráveis existentes antes do aumento de carga.
O momento polar continua elevado e a sensibilidade a perturbações externas se mantém
pequena. A maneabilidade …ca menor.
A capacidade de tração não melhora; embora o veículo …que mais pesado, não há modi-
…cação sensível na carga do eixo motriz.
A capacidade de frenagem com a nova posição do centro de gravidade poderá aumentar,
pois haverá um acréscimo de carga sobre o eixo traseiro. Porém, este aumento da potencial-
idade de frenagem só será aproveitado com a utilização de freios com controle de bloqueio.
8.13.3 Concepção com motor traseiro

Como o porta malas, nesta concepção, é dianteiro, haverá um deslocamento do CG para
frente. A capacidade dele, entretanto, é limitada pelo espaço necessário para as rodas dire-
toras, sistema de direção e suspensão. Com isso, a estabilidade direcional desta concepção,
tanto em retas como em curvas, tenderá a melhorar um pouco, embora continue instável,
principalmente em curvas; este comportamento poderá se agravar com a tração.
O momento polar aumentará e a sensibilidade a perturbações externas continuará baixa.
A maneabilidade, que era baixa, …cará mais reduzida.
Como uma parcela do novo carregamento se apoiará no eixo traseiro, sua capacidade de
tração aumentará.
A capacidade de frenagem praticamente não é alterada; haverá um maior aumento de
carga no eixo dianteiro, já dimensionado para exercer uma maior força de frenagem, e a
situação do eixo traseiro não se modi…cará signi…cativamente.
8.13.4 Concepção com motor central

Como, nesta concepção, usam-se porta malas dianteiro e traseiro, quase não haverá mu-
dança da posição do centro de gravidade, porém ocorrerá uma sensível mudança no momento
de inércia, com diminuição de sua maneabilidade; o veículo …ca menos dócil.
A estabilidade direcional …ca pouco afetada.
A capacidade de tração melhorará, com o aumento da carga sobre o eixo traseiro.
A capacidade de frenagem continua boa, pois ocorrem apenas pequenas variações na
distribuição das forças de frenagem.
8.13.5 Concepção transaxle

O carregamento do veículo fará com que seu centro de gravidade se desloque para trás,
podendo ocasionar uma leve alteração no seu comportamento.
Em retas, provavelmente continuará estável; em curvas poderá passar de subesterçante
para levemente sobresterçante, o que não preocupa em veículos esportivos.
O momento polar aumentará um pouco, tornando o veículo menos sensível a perturbações
mas, por outro lado, um pouco menos dócil.
A capacidade de tração melhorará com o aumento de carga no eixo traseiro, que é o
motriz.
A capacidade de frenagem modi…ca pouco, continuando a ser boa.
8.14 Comparação de diferentes concepções em testes de pista

A revista Auto Motor und Sport de junho de 1972, apresenta os resultados de uma série
de testes realizados com quatro veículos de diferentes concepções. O objetivo desses testes
era veri…car seu comportamento em várias situações que podem ocorrer nas pistas. Embora
os veículos representativos de cada uma das concepções analisadas possam, até mesmo, não
mais existir ou ser fabricados, a validade dos resultados persiste, já que novos modelos são
projetados dentro dessas mesmas concepções.
Na ocasião, os quatro veículos comerciais utilizados nos testes foram:
Representando a concepção convencional
Veículo: BMW 1802

8.14. Comparação de diferentes concepções em testes de pista 193
Distribuição de peso: 54; 5% - 45; 5%

Potência: 90 cv (DIN)
Peso: 1030 kgf (DIN)
Pneus 165 SR 13
Representando a concepção com tração dianteira
Veículo: Audi 100

Distribuição de peso: 60% - 40%
Pneus 165 SR 14
Representando a concepção com motor traseiro
Veículo: VW 411 E
Pneus 155 SR 15
Representando a concepção com motor central
Veículo: VW Porsche 914

Peso: 900 kgf (DIN)
Pneus 155 SR 15
Todos os veículos estavam equipados com pneus Michelin ZX.
Procurou-se, com os testes, veri…car se o comportamento dos veículos seria o esperado e
até que ponto as medidas construtivas utilizadas por seus projetistas permitiram compensar
as desvantagens inerentes a cada concepção.
Os resultados dos ensaios em pista estão mostrados na tabela 8.3.
A convenção nela usada foi a seguinte.

Para as pistas:
P1 - pista da Daimler Benz;
P2 - pista de Hokenheim;
P3 - pista da Porsche;
P4 - pista da Pirelli.
Para os tipos de teste:
T1 - ensaio em pista circular ( = 65 m) molhada;
T2 - veículo submetido a vento lateral;
T3 - teste de slalon;
Tabela 8.3: Resultados dos ensaios de veículos de várias concepções em pista.

Pistas Tipo de teste Objetivos e Veículos analisados
resultados V1 V2 V3 V4
P1 T1 1 52; 1 51; 0 50; 0 51; 3
P1 T2 2 2; 85 2; 94 4; 02 2; 90
P1 T3 3: distância 1 55; 1 54; 0 53; 1 56; 2
distância 2 105; 4 107; 5 101; 4 108; 0
P2 T4 4 96; 1 94; 5 93; 0 98; 0
P3 T5 5: velocidade 1 8; 25 9; 5 8; 7 10; 6
velocidade 2 5; 0 3; 0 6; 0 6; 6
P4 T6 6 30 90 550 900
T4 - teste de ultrapassagem;
T5 - aquaplanagem em curva;
T6 - aquaplanagem em reta.
Para os objetivos e resultados:
1- teste em pista circular para veri…car a tendência dos veículos e, também, qual a veloci-
dade máxima, em quilômetros horários, de realização do teste em cada caso;
2 - Teste de sensibilidade a ventos laterais, sendo o resultado o desvio lateral dado em
metros;
3 - Teste para veri…cação da maneabilidade, sendo a distância entre os obstáculos, 1 e 2,
dezoito e trinta e seis metros, respectivamente (o resultado é apresentado em quilômetros por
hora);
4 - Teste para veri…car o comportamento com o giro brusco da direção, sendo o resultado
dado em quilômetros por hora;
5 - Teste para veri…car o desvio em curva molhada, para as velocidades, 1 e 2, de oitenta
e noventa quilômetros horários, respectivamente (o resultado apresentado é o desvio em met-
ros);
6 - Teste para veri…car o efeito da aquaplanagem durante freadas, sendo o resultado
apresentado em graus.
Para os veículos:
V1 - Audi 100;
V2 - BMW 1802;
V3 - VW 411 E;
V4 - VW Porsche 914.
8.14.1 Teste em pista circular

O piso era composto de dois trechos, um com cobertura asfáltica e o outro com pedras.
O comportamento dos veículos, nestas condições de pista, foi:
Audi - nenhum problema ocorreu; a correção na direção consistiu apenas em um giro, no
volante, um pouco maior do que o necessário, devido à tendência subesterçante inerente a
esta concepção.
BMW - inicialmente neutro, após e próximo à velocidade crítica passa a ser sobresterçante.
VW 411 e Porsche 914 - no início subesterçantes, após a velocidade crítica, fortemente

sobresterçantes, exigindo giro do volante em sentido contrário ao da curva.
8.14.2 Sensibilidade a ventos laterais
O teste foi feito medindo-se o desvio dos veículos quando submetidos a um vento lateral
inclinado, resultante da composição da velocidade de deslocamento do veículo, de 100 km=h;
e da velocidade de um vento normal à sua trajetória, de 90 km=h, originado por ventiladores
colocados na lateral da pista.
Com uma menor distância do centro de pressão ao centro de gravidade, tanto o Audi
quanto o BMW sofreram deslocamentos laterais menores. O maior braço de alavanca da
força do vento justi…ca a maior sensibilidade do VW 411. O pequeno desvio do Porsche se
deve a sua pequena área lateral.
8.14.3 Veri…cação da dirigibilidade
O melhor desempenho foi do Porsche 914, por ser bastante dócil. O Audi teve um
desempenho bastante bom, apesar da tendência subdirecional exigir um giro do volante um
pouco maior. O VW 411 e o BMW, devido à variação de tendência, obrigavam mudanças no
sentido de giro da direção, diminuindo a velocidade alcançada.
8.14.4 Teste de ultrapassagem
O objetivo deste teste foi o de veri…car o efeito das características inerentes a cada con-
cepção nas ultrapassagens. A manobra deveria ser realizada em um trecho demarcado de
pista, conforme o esquema da …gura 8.22, com a maior velocidade possível, sem que houvesse
qualquer choque com os marcos de sinalização do percurso.
Neste ensaio, o Porsche foi o que obteve melhor desempenho. Seu pequeno momento de
inércia, em torno de seu eixo vertical, permitiu grandes acelerações angulares, facilitando
muito a realização da manobra - mostrou-se mais dócil em rápidas mudanças da trajetória.
Também com bom desempenho, apresentou-se o Audi, por ser estável. Com o BMW e com
o VW 411, as saídas de traseira foram difíceis de ser evitadas, impedindo atingir velocidades
maiores.
Figura 8.22: Pista para teste de ultrapassagem.

8.14.5 Aquaplanagem em curvas

Este ensaio foi realizado em uma pista curva molhada de vinte metros de comprimento
e cinco metros de largura. A pista estava parcialmente coberta com um …lme de água, com
espessura de vinte milímetros na sua borda interna e tendendo a zero na linha média.
O veículo deveria percorrê-la pela borda interna, com um giro …xo do volante da direção e
uma posição também …xa do pedal do acelerador. Era marcada a distância em metros que o
automóvel percorria até atingir a linha média da curva, que servia como linha de referência.
No teste com velocidade de oitenta quilômetros horários, o Audi atingiu a linha de refer-
ência mais rapidamente, enquanto que, para o teste realizado com a velocidade de noventa
quilômetros horários, o BMW atingiu mais rapidamente a referência. Ambos tem centro de
gravidade na dianteira.
O VW 411 e o VW Porsche 914 apresentaram um comportamento bom nas duas veloci-
dades; os dois apresentam o centro de gravidade deslocado para trás.
8.14.6 Aquaplanagem em reta

A pista continha um …lme de água de quatro milímetros de espessura e trezentos metros de
comprimento. O veículo, a uma velocidade de cento e trinta quilômetros por hora e após
penetrar vinte metros no trecho molhado, tinha o freio aplicado com força total e o volante
imobilizado até sua parada total. A freada ocasionou, em todos os casos, um impulso de giro,
observando-se os seguintes comportamentos:
Audi - permaneceu na direção, parando após cento e oitenta metros do ponto de aplicação
do freio e sofrendo pequena inclinação em relação a sua trajetória - 30 .
BMW - girou aproximadamente 90 e, após, pelo efeito de martelo (CG situado na frente),
voltou à direção primitiva.
VW 411 - devido à posição traseira do centro de gravidade, sofreu um giro de uma volta
e meia em relação ao seu eixo vertical.
Porsche - devido à posição central do centro de gravidade e, consequentemente, do seu
pequeno momento de inércia em relação ao eixo vertical, o veículo girou duas voltas e meia.
Pode-se concluir , pela observação dos testes, que os veículos com centro de gravidade
deslocado para frente tem um bom comportamento para freadas de emergência em pistas
retas molhadas.
8.14.7 Conclusões dos ensaios

Como era de esperar, as desvantagens de cada concepção podem ser diminuídas por
medidas construtivas, mas as características típicas de cada uma delas se mantêm.
Considerando os resultados da totalidade dos testes, pode-se a…rmar que a melhor con-
cepção para consumidores normais é aquela com motor e tração dianteiros, seguida da con-
vencional. Para eles, as concepções com motor traseiro ou central não são recomendadas;
podem, entretanto, ser aproveitadas em veículos esportivos ou de competição, pois espera-
se que este público seja iniciado em pilotagem de automóveis, enfrentando melhor situações
difíceis.
A forte tendência, dos grandes fabricantes mundiais de veículos de passeio, em adotar a
concepção com motor e tração dianteiros corrobora estas conclusões.
No mercado de carros esportivos, sobretudo naqueles de altíssimo desempenho, há a

tendência de utilização da tração integral e diferenciais com escorregamento controlado por
microprocessador. Esta tecnologia é adequada para veículos de uso esportivo, ou para aqueles
que serão utilizados em situações onde as pistas têm baixa aderência (como, por exemplo, no
gelo ou em pistas sem pavimentação rígida), porque a força motriz é controladamente dividida
entre suas rodas, permitindo um aumento da capacidade de absoção de forças laterais e,
consequentemente, a realização de curvas com velocidades maiores.
Capítulo 9
Sistema de direção
9.1 Geometria da direção

Na geometria de um sistema de direção ideal, para um veículo se deslocando em baixa
velocidade, os eixos das rodas diretoras se encontram no prolongamento do eixo das rodas
traseiras, para qualquer curva a ser realizada, como foi visto no capítulo 8, …gura 8.13.
Neste capítulo, são desenvolvidas algumas equações adicionais, com o objetivo de de…nir os
requisitos cinemáticos que o mecanismo de esterçamento das rodas direcionais deve satisfazer.
Considerando a geometria ideal mostrada na …gura 9.1, o raio geométrico g da curva, em
função do giro 1 e 2 das rodas externa e interna, respectivamente, é dado por:
l tI
g = (9.1)
tag 1 2
l tI
g = + (9.2)
tag 2 2
sendo:
g - raio geométrico da curva;
l - distância entre eixos;
tI - bitola do eixo dianteiro;
i - giro da roda dianteira externa e interna (i = 1; 2 respectivamente).
Igualando as duas expressões acima, tem-se
tI 1 1
= . (9.3)
l tag 1 tag 2
Esta equação é a lei cinemática que governa o mecanismo de esterçamento das rodas dire-
cionais de um veículo. Ela é fortemente não linear e indica que o mecanismo de esterçamento
das rodas também deve ter um comportamento não linear. Para pequenos ângulos, com as
devidas linearizações, tem-se:
tI 1 1
= (9.4)
l 1 2
Esta expressão é bastante precisa quando o veículo executa curvas com raios grandes,
199
200 Capítulo 9. Sistema de direção
Figura 9.1: Geometria ideal da direção.
como é o caso em rodovias. Isso é muito favorável porque, nessa situação, as velocidades
de deslocamento do veículo são grandes, a estabilidade direcional é importante e não será
in‡uenciada por erro de esterçamento. Em curvas com pequenos raios, como ocorre por
exemplo em cidades ou então em veículos altamente carregados, um mecanismo construído
segundo a equação linearizada 9.4 irá causar grandes erros de posicionamento das rodas,
desgaste irregular dos penus direcionais bem como carregamentos não previstos no sistema
de de suspensão e direção; felizmente, porém, a estabilidade direcional será menos afetada,
pois as velocidades são baixas.
Mesmo com essa linearização, a equação que governa o esterçamento é difícil de ser sat-
isfeita com os mecanismos de quatro barras, pois ela continua sendo fortemente não linear
para esterçamento pequeno, médios e grandes das rodas. Na …gura 9.2 se mostra a geometria
ideal para alguns sistemas possíveis de direção.
Do capítulo 1, onde o comportamento dos pneus sob a ação de forças transversais ao seu
plano médio foi descrito, sabe-se que um veículo se deslocando em uma curva, devido a força
de inércia associada a aceleração centrípeta, sofre deriva nas rodas dianteiras e traseiras. Os
ângulos de deriva das rodas traseiras e dianteiras afetam a posição do centro da curva como
está representado na …gura 9.3. Desse modo, mesmo que se adote a solução correta para a
execução da curva, não se terá certeza de que o comportamento do veículo será o ideal, já
que, como foi mostrado no capítulo 8, a deriva dos eixos afeta sensivelmente o raio da curva.
9.1.1 Esterçamento e raio de retorno

Conforme salientado no ítem anterior, a curva percorrida por um veículo somente é exata
se as perpendiculares às quatro rodas se cortarem no centro da curva M . Com rodas tra-
9.1. Geometria da direção 201
Figura 9.2: Geometria ideal para vários sistemas de direção.
seiras não direcionais, portanto, as perpendiculares às duas rodas dianteiras devem cortar o
prolongamento da linha média do eixo traseiro em M ; com isso, as rodas dianteiras externa
e interna deverão apresentar diferentes ângulos de esterçamento 1i e 2 .
Considerando as expressões vistas no ítem anterior e partindo do ângulo maior 2 , pode
ser calculado o ângulo ideal 1i da roda externa pela expressão
j
cot 1i = cot 2 + (9.5)
l
sendo j a distância, medida no solo, entre os prolongamentos dos pinos mestres, ou seja,
j = tI 2b (9.6)
e b o raio de rolamento, …gura 9.4.
Figura 9.3: Variação da posição do centro da curva para um veículo com deriva.
A diferença entre 2 e 1i deve ser sempre positiva
i = 2 1i >0. (9.7)
Com o ângulo 1i , pode-se calcular o raio teórico de giro I , ou seja, o raio do círculo
que a roda externa percorre em um plano para o máximo giro da direção. Esse raio, em um
veículo, deve ser o menor possível para facilitar retornos e estacionamentos. A expressão,
obtida com auxílio da …gura 9.4,
l
I = +b (9.8)
sen 1i
mostra que essa exigência é alcançada com pequenas distâncias entre eixos e grandes ângulos
de exterçamento da roda externa. Um grande valor de 1i subentende um grande valor de
2 que, entretanto, é limitado pelos espaços disponíveis - as rodas, quando completamente
esterçadas e com o seu deslocamento máximo no molejamento, não podem tocar nos elementos
construtivos do eixo dianteiro nem no paralama; com tração dianteira, além disso, deve-se
observar o máximo ângulo admitido pelas juntas do eixo de tração.
Enquanto o ângulo interno 2 é limitado, o externo não necessita sê-lo, podendo, inclusive,
ter o mesmo valor ( 1 = 2 ). A desvantagem seria um maior desgaste dos pneus na curva, mas
com a vantagem de obter um menor raio de giro. Este é o motivo da maioria dos automóveis
apresentar um ângulo externo real 1r diferente do valor ideal 1i obtido no cálculo.
O erro desejado é dado por
9.1. Geometria da direção 203
Figura 9.4: Ângulos de esterçamento de um sistema de direção e grandezas características do

eixo dianteiro.
e = 1r 1i . (9.9)
Para determinar o raio de giro I em uma direção com erro desejado, é necessário calcular
e e 1imax , ou seja, o ângulo ideal externo dado pela primeira equação apresentada neste
ítem.
Medidas feitas mostram que o raio de giro diminui cerca de 0,05 m para cada 1o de erro
desejado, de modo que seu valor pode ser calculado por
l
I = +b 0; 05 e [m]. (9.10)
sen 1i
Exemplo: Calcular o raio de giro para um veículo com os seguintes dados: l = 2; 527 m;
b = 0; 015 m; tI = 1; 321 m; 2 = 38o ; 1 = 36 200 :
j = 1; 321 2(0; 015) = 1; 291 m
1; 291
cot 1i = cot 38 + = 1; 7849
2; 527
1i = 29 100
e = 36 200 29 100 = 7 100 = 7; 17
2; 527
I = + 0; 015 (0; 05)7; 17 = 4; 836 m
sen29 100
e o diâmetro de giro
DI = 2: I = (2)4; 836 = 9; 67 m.
Para o motorista, mais importante que o raio de giro é o círculo que ele pode fazer entre
duas guias da calçada, ou seja,
DB = 2 I + B [m] (9.11)
com B sendo a largura do pneu.
Mais importante, ainda, é o círculo de retorno DR que, segundo a DIN 70020, é de…nido
como o círculo percorrido pelo canto mais externo do veículo durante o máximo ângulo de
giro. Ele é medido em testes.
9.2 Ângulos da direção

Visando menores forças de acionamento das rodas direcionais, redução do desgaste dos
pneus bem como estabilidade de direção, há necessidade de um mecanismo que ligue as rodas
direcionais à carroceria com geometria que permita que essas rodas apresentem atitudes pré
estabelecidas. Essas atitudes pré estabelecidas compreendem os denominados ângulos da
direção: camber, inclinação do pino mestre, convergência e caster.
Alguns desses ângulos podem ser alterados com o curso da suspensão, pela forma com que
os braços da suspensão são …xados na carroceria e da sua disposição espacial, bem como, pela
…xação do braço da direção na roda. Sabendo disso, pode-se, ao projetar uma suspensão,
atenuar ou acentuar algumas características referentes à estabilidade direcional de um veículo
em curva sem que haja necessidade de mudar, por exemplo, a sua distribuição de massas.
A seguir são apresentados os diversos ângulos do mecanismo de direção bem como o seu
comportamento com o curso da suspensão
9.3 Braço à terra e inclinação do pino mestre
Para inciar o desenvolvimento e um melhor entendimento do que é apresentado é necessário

a de…nição do pino mestre bem como do raio de rolamento ou braço à terra.
Pino mestre é de…nido como sendo o eixo de revolução em torno do qual a roda gira
para esterçar. Esse eixo é mostrado na …gura 9.5.
9.3. Braço à terra e inclinação do pino mestre 205
Braço à terra ou raio de rolamento, mostrado na …gura 9.5, é de…nido como a distância
b entre o plano médio do pneu e o ponto em que a direção do eixo do pino mestre
intersepta o plano do solo. Esta distância é muito importante na determinação dos
esforços que ocorrem nos braços da suspensão e da direção. O raio de rolamento pode
ser positivo ou negativo, conforme apresentado na …gura 9.6.
Figura 9.5: Posição do pino mestre em veículos antigos.
Figura 9.6: Raio de rolamento.
Nos primórdios da indústria automobilística as rodas diretrizes eram normais ao solo e

giravam em torno de um eixo vertical, chamado pino mestre, como mostrado na …gura 9.5.
Com isso o braço de alavanca b era bastante grande, o que acarretava momentos também
grandes para manter a roda em uma mesma posição quando o veículo se deslocava. Isto tor-
nava bastante desagradável a operação de dirigir um veículo com as rodas sofrendo impactos.
Para contornar o problema, deu-se à roda um câmber positivo , visando diminuir o braço de
alavanca, como mostrado na …gura 9.7 a). A diminuição desse braço, obtida desta maneira,
implicava em um câmber positivo excessivo. Uma solução complementar foi inclinar o pino
mestre no plano vertical que contém o eixo das rodas; este ângulo , chamado de inclinação
do pino mestre, está mostrado na …gura 9.7 b). A inclinação do pino mestre, além de tornar
o braço de alavanca menor, diminuindo o esforço sobre o volante, induz um efeito colateral,
talvez mais importante, que é o retorno da direção.
Figura 9.7: a) Cambagem de uma roda de forma a reduzir o momento em torno do pino
mestre. b) Inclinação do pino mestre com o mesmo objetivo.
Sendo o eixo de rotação inclinado em relação ao plano médio da roda, pode-se imaginar
que a trajetória deste plano se faz sobre um cone, conforme está mostrado na …gura 9.8.
Assim, o ponto de apoio da roda com o solo descreve uma circunferência em torno do pino
mestre e o plano em que esta circunferência é descrita é secante ao solo. Quando a roda tem
a sua posição alterada, o ponto de contato do pneu com o solo deveria penetrar no solo, como
isto não acontece, o veículo sobe. Deste modo, a condição de mínima energia potencial do
veículo ocorre com a direção alinhada. Assim, a inclinação do pino mestre funciona de modo
a restituir a direção, alinhando as rodas em relação ao eixo médio do veículo.
Valores usuais de inclinação do pino mestre variam entre 4o e 9o , sendo mais comum algo
em torno de 5o .
9.4 Convergência das rodas

Convergência, segundo a DIN 70020, é a diferença, em mm, C = B A, grandezas essas
mostradas na …gura 9.9, medida entre os aros, na altura dos centros das rodas quando em
posição de linha reta.
O menor desgaste dos pneus ocorre quando a roda se desloca perfeitamente em linha
reta. Com o deslocamento do veículo, entretanto, surge uma força longitudinal na superfície
de contato pneu/pista que, com o raio de rolamento, origina um momento que é absorvido
pelos braços da direção deformando elasticamento o sistema de suspensão/direção, deslocando
angularmente as rodas na direção vertical o que modi…ca a posição das rodas, fazendo com que
se desloquem inclinadas em relação à direção do movimento. Para que as rodas permaneçam
9.4. Convergência das rodas 207
Figura 9.8: Inclinação do pino mestre e trajetórias de pontos da roda.
paralelas quando o veículo se desloca em linha reta, é necessário que, quando o veículo parado,
as rodas apresentem uma posição inclinada em relação à direção do deslocamento, porém
em sentido contrário ao causado pelo momento resultante compensando as deformações da
suspensão/direção.
9.4.1 Eixo não motriz

Quando um veículo se desloca em marcha normal, a única força que atua neste eixo é a
resistência ao rolamento, mostrada de forma esquemática na …gura 9.10.
Com o raio de rolamento positivo, ver ítem 9.3, o momento atuante causará uma di-
vergência das rodas com o veículo em marcha. Para compensar estas deformações e permitir
Figura 9.9: Convergência das rodas.

que o veículo se desloque com as rodas paralelas à direção do movimento é necessário uma
convergência das rodas quando o veículo está parado. Os valores usuais da convergência …cam
em torno de 2 a 3 mm.
A convergência pode ser ajustada pela alteração dos comprimentos das barras de direção,
nos eixos direcionais. Nos eixos não direcionais pode ser alterada pela variação do compri-
mento dos tensores que garantem a posição da roda.
Costuma-se admitir uma tolerância de 1 mm no valor adotado para a convergência.
Com o raio de rolamento negativo, o momento resultante atua em sentido oposto ao
comentado anteriormente e as rodas deste eixo deverão ser divergentes com o veículo parado
para, quando em movimento, …carem paralelas à direção de deslocamento.
Figura 9.10: Roda direcional não motriz.
9.4.2 Eixo motriz

Nos eixos de tração, além da resistência de rolamento atua a força motriz, que é pre-
dominante. Nesse caso, ainda considerando o raio de rolamento positivo, as rodas com o
veículo parado devem ser divergentes, para que, em movimento, …quem paralelas à direção
de deslocamento. Com o raio de rolamento negativo as rodas devem ser convergentes.
9.4.3 Correção do comportamento em curvas com a variação da convergên-

cia
A variação da convergência com o curso vertical da roda é de suma importância quando
o veículo faz curvas, sendo resultado do movimento vertical das rodas e dos pontos de …xação
do mecanismo que as liga rodas à carroceria do veículo. O termo em inglês para designar esse
comportamento é bump steering podendo ser traduzido por esterçamento por curso da sus-
pensão. Para ilustrar esse comportamento, considere-se a curva de variação da convergência,
em função do curso da roda, mostrada na …gura 9.11.
Em termos de estabilidade direcional o comportamento subesterçante de um veículo pode
ser minimizado, ou mesmo eliminado, ao adotar-se uma suspensão no eixo dianteiro com o
tipo de comportamento indicado nessa …gura.
Da mesma forma, um veículo com comportamento sobresterçante pode ter esta carac-
terística minimizada, ou mesmo eliminada, ao adotar-se uma suspensão traseira com o com-
portamento indicado na …gura 9.12.
9.5. Camber 209
Figura 9.11: Correção do comportamento subesterçante em curvas com a variação da con-

vergência
Quando o eixo é rígido, devido à ligação direta de ambas as rodas, não é possível obter
esses efeitos com o molejamento da suspensão.
Um efeito adicional da convergência é a eliminação da tendência a oscilar das rodas
dianteiras. Essa tendência é motivada pelas folgas existentes no sistema de direção. Como,
com a convergência, os elementos que compõem esse sistema são mantidos tensionados, as
folgas desaparecem e a oscilação também.
9.5 Camber
Camber é a inclinação do plano da roda em relação a uma vertical que passa pelo centro
da superfície de contato pneu/pista, como mostrado na …gura 9.13.
Quando a parte superior da roda é deslocada para fora, como mostra essa …gura, o camber
é considerado positivo. Para dentro é negativo.
Uma cambagem positiva das rodas dianteiras é favorável devido à leve convexidade da
pista; com essa cambagem os pneus rodam mais perpendiculares à superfície da pista, como
mostrado na …gura 9.14, diminuindo seu desgaste. Por outro lado, para que não haja redução
da capacidade de absorção de forças laterais em curvas pelos pneus, o camber deve ter o
menor valor possível.
Em condição normal de utilização do veículo, ou seja, carregado com duas pessoas, um
valor comum para o camber é
= +300 :
Analisando os valores usados para o camber nas três concepções mais comuns - standart
Figura 9.12: Correção do comportamento sobresterçante com o uso de suspensões adequadas.
(motor dianteiro, tração traseira), motor e tração traseiros e motor e tração dianteiros -
observam-se valores variando entre 0o e 2o . A maior frequência em todos os casos, entretanto,
é de valores entre 0o e 1o . Em veículos esportivos e de competição é bastante comum o
uso de camber negativo, tanto nas rodas dianteiras como nas traseiras, para melhorar o
comportamento em curvas pois, com essa con…guração de posicionamento dos pneus em
relação ao solo, os mesmos podem absorver esforços transversais maiores e, consequentemente,
permitem que o veículo faça curvas com maior velocidade.
Normalmente, são admitidas tolerâncias em relação ao valor absoluto do camber, ou seja,
tanto variação em relação ao valor escolhido quanto à diferença entre os valores das rodas
esquerda e direita. Como variação do valor do camber, é comum 300 , a …m de tornar a
construção do eixo dianteiro mais econômica. Para evitar que o veículo puxe para um lado
quando em linha reta, a diferença entre os valores do camber das duas rodas não deve ser
superior a 200 .
Em resumo, as tolerâncias do camber no eixo dianteiro são:
Valor do camber: +300 300

Máxima diferença entre esquerda e direita: 200 .
A cambagem no eixo traseiro é função do seu tipo. Nos eixos rígidos é comum o uso de
0o com tolerância de 150 , a …m de que o desgaste dos pneus seja uniforme. Com suspensão
independente, é usual a cambagem negativa para melhorar a absorção de forças laterais. O
valor do camber, com o veículo carregado com duas pessoas, não deve ser superior a 1o ,
com as mesmas tolerâncias vistas para o eixo dianteiro.
Uma desvantagem da suspensão independente é que, em curvas, as rodas inclinam jun-
tamente com a carroceria, ou seja, a roda externa tende a …car com um camber positivo
acentuado, como pode ser observado na …gura 9.16. Como essa roda é a mais carregada, uma
9.5. Camber 211
Figura 9.13: Camber positivo.
diminuição de sua capacidade de absorção de forças laterais não é favorável ao comportamento

do veículo.
Esse problema pode ser minimizado no projeto da suspensão de tal forma que, quando a
roda suba em relação à carroceria, a cambagem vá se tornando negativa progressivamente.
Este comportamento do camber em relação ao curso da roda, para um determinado tipo de
suspensão, está mostrado na …gura 9.16.
A modi…cação do camber devida ao giro da carroceria e ao deslocamento da suspensão é
dada por:
T = + i (9.12)
sendo:
T - variação total da cambagem;
- giro da carroceria;
i - cambagem induzida pelo deslocamento da suspensão.
Exemplo: Um veículo tem a suspensão, de um de seus eixos, com o comportamento rep-
resentado na …gura 9.16. Para um ângulo de 5o de giro da carroceria do veículo, calcular a
cambagem das rodas externa e interna; no giro, as rodas da suspensão deslocam-se 50 mm.
A variação total do camber na roda externa será:
T = 5o 2o = 3o
e na roda interna,
T = 5o + 1; 5o = 3; 5o
Nota-se, com estes resultados, que a tendência das rodas externa e interna de adquirirem
cambagens positiva e negativa excessivas é reduzida de forma sensível com este tipo de sus-
Figura 9.14: Camber de uma suspensão.Vista de frente
Figura 9.15: Variação do camber em curvas.
pensão, o que garante maior capacidade de absorção de cargas laterais deste eixo.
9.6 Caster
O caster é, segundo a DIN70020, a distância "n", mostrada na …gura 9.17, entre o ponto
de contato pneu/pista e o ponto em que o prolongamento do pino mestre encontra o solo,
medida na projeção em um plano médio vertical do veículo.
O caster pode ser obtido, em veículos com tração traseira, através da inclinação do pino
mestre de um ângulo " (caso 1) ou através do deslocamento desse pino para a frente do eixo
(caso 2), …gura 9.17.
Em veículos com tração dianteira, devido ao sentido da força de tração, é possível usar
um valor negativo para o caster (-n), obtido através de uma inclinação contrária à do caso
1 para o pino mestre (caso 3) ou através de um deslocamento desse pino para trás do eixo
(caso 4), …gura 9.17.
Com tração traseira, o caster, obtido como mostrado na …gura 9.17, faz com que o ponto
de rotação da roda …que na frente do centro de contato pneu/pista; a resistência ao rolamento,
então, tende a alinhar a roda na direção do deslocamento do veículo.
9.6. Caster 213
Figura 9.16: Variação da cambagem da roda, função do curso da suspensão.
Figura 9.17: Obtenção do caster em veículos com tração traseira, casos 1 e 2, e com tração
dianteira, casos 3 e 4.
Com tração dianteira e caster como mostrado na …gura 9.17, a força de tração tenderá a
garantir esse alinhamento.
Uma análise da frequência de utilização do ângulo caster para as três concepções de
veículo - standart (motor dianteiro com tração traseira), motor e tração traseiros e motor e
tração dianteiros, mostra valores variando nas seguintes faixas:
- Concepção standart: " = 0o a 4o ;
- Motor e tração traseiros: " = 8o a 12o ;
- Motor e tração dianteiros: " = 1o a +3o ;
- Tolerância: 300 :
Capítulo 10
Suspensões planas
10.1 Introdução
Para estudo do comportamento de um veículo em curvas é de importância o ângulo de
rolamento da carroceria, que está sobre molas, e as correspondentes modi…cações da carga e
da posição das rodas, já que a carga e a posição das rodas in‡uem nas reações laterais dos
pneus, reações essas que mantêm o veículo na pista.
Pela ação da aceleração centrípeta, age no veículo uma força de inércia no centro de
gravidade das massas suspensas que gera um momento que tende a incliná-lo lateralmente
causando um aumento da carga radial nas rodas externas e uma diminuição nas internas. Se
as rodas estiverem …xadas rigidamente na carroceria, esse momento será absorvido por elas
em função, simplesmente, da bitola e da distribuição de carga nos eixos. A importância da
suspensão e do molejamento, além de propiciar conforto aos usuários e à estrutura, reside em
que a parcela do momento absorvida em cada eixo, ou seja, a diferença de carga nas rodas de
um mesmo eixo, pode ser modi…cada independentemente da distribuição de carga propiciada
pela posição do centro de gravidade. Utilizam-se, para isso, eixos dianteiro e traseiro com
diferentes tipos de suspensão e rigidez de molas; essa rigidez pode ser modi…cada pela escolha
das molas propriamente ditas e pelo uso de estabilizadores.
A parcela do momento absorvida por um eixo causará uma diferença na carga normal de
suas rodas e, consequentemente, uma variação do valor de seu ângulo de deriva, o que in‡uirá
na estabilidade do veículo (ver Capítulo 8).
Como mostrado na …gura 10.1, uma maior transferência de carga entre as rodas externa
e interna diminui a capacidade de absorção de forças laterais, ou seja, para uma mesma força
lateral perturbadora o eixo com maior transferência de carga apresentará um ângulo de deriva
maior. Esta a…rmação é melhor entendida através do exemplo que segue.
Exemplo: Considere-se um dos eixos de um veículo dotado de pneus 5; 60=15; com aros
4J 15 e pressão de 137,3 kPa (aproximadamente 1; 4 kgf =cm2 ou 20 lb=in2 ). Considere-
se, ainda, que a carga em ambas as rodas seja de 3000 N e que a força de inércia devido a
aceleração centrípeta, cause diferença de carga nas rodas externa e interna de 1000 N (caso
1) e 2000 N (caso 2). Para a análise considere a curva S = f (Q) para o pneu, com um
ângulo de deriva de 8o , dada na …gura 10.1.
Os resultados dessas duas análises estão apresentados na tabela 10.1.
215
216 Capítulo 10. Suspensões planas
Figura 10.1: Carga lateral absorvida, em função da carga normal sobre a roda, para um
ângulo de deriva de 8o .
Tabela 10.1: Solução do exemplo.

Caso 1 Caso 2
( G = 1000 N ) ( G = 2000 N )
Carga radial Roda externa Qe 4000 N 5000 N
Roda interna Qi 2000 N 1000 N
Total Qe + Qi 6000 N 6000 N
Carga lateral Roda externa Se 2440 N 2500 N
Roda interna Si 1590 N 850 N
Reação total Se + Si 4030 N 3350 N
Pelos valores das forças laterais totais possíveis de absorver em cada caso, conclui-se que,
quando o eixo sofre uma maior variação da carga normal em suas rodas, pode absorver uma
menor força lateral para uma mesma deformação do pneu (deriva), ou, em outras palavras,
para uma mesma força lateral, o eixo submetido a uma maior variação de carga nas rodas
sofrerá um maior ângulo de deriva (maior deformação do pneu).
A transferência de carga nas rodas de um eixo depende dos seguintes fatores:
1. da rigidez das molas do eixo;
2. do tipo de suspensão utilizado;
3. do uso ou não do estabilizador, bem como do tipo;
4. das massas não suspensas.
O método que é apresentado para cálculo da transferência de carga e do ângulo de rola-

mento, é válido para os sistemas conhecidos de molas e suspensões e possibilita a comparação
entre diferentes construções bem como a avaliação do comportamento de um novo veículo em
curvas. Considera-se, de maneira a simpli…car a análise, molas com características lineares.
10.2. Centro de gravidade das massas suspensas 217
Em um veículo com molas com essa característica, o ângulo de rolamento é relativamente

fácil de determinar em função do coe…ciente de aderência lateral s . Mais difícil é calculá-lo
quando as molas de um ou dos dois eixos são progressivas.
As molas ‡exíveis hoje usadas exigem batentes de borracha, na compressão e na tração,
como limitadores de curso; esses batentes ocasionam um aumento da rigidez da mola no …nal
do seu curso de compressão ou de distenção. A característica de mola de um conjunto mola
mais batente deixa de ser linear, passando a ser progressiva. Um procedimento de cálculo
com o uso desses conjuntos exigiria dispor das características de mola correspondentes; não
se dispondo dessas curvas, pode-se considerar características lineares para as molas e usar
um método mais simples de análise, como o apresentado a seguir.
10.2 Centro de gravidade das massas suspensas

A determinação da posição do centro de gravidade das massas suspensas pelas molas,
onde atua a força W , …gura 10.2, é importante para veri…cação da inclinação lateral do
veículo, pois são essas massas que causam o momento que tende a girá-lo em relação ao seu
eixo longitudinal.
CG das massas suspensas
WnI WnII hm
W rd
RoI bI bII RoII

l
Figura 10.2: Modelo para determinação da posição do centro de gravidade das massas sus-
pensas.
O signi…cado das grandezas mostradas na …gura 10.2 são:

W - peso das massas suspensas;
WnI - peso das massas não suspensas do eixo dianteiro;
WnII - peso das massas não suspensas do eixo traseiro;
bI ; bII - distância do CG das massas suspensas aos eixos;
hm - altura do CG das massas suspensas;
RoI , RoII - reação das rodas sobre o solo, com o veículo parado.
De maneira geral o peso de um veículo, G, pode ser subdividido em três parcelas, peso
suspenso, W , peso não suspenso do eixo dianteiro, WnI , e peso não suspenso do eixo traseiro,
WnII . Os pesos WnI e WnII , por facilidade de desenvolvimento, são considerados agindo no
centro geométrico dos eixo das rodas. Essas grandezas devem satisfazer a seguinte relação:
G = W + WnI + WnII . (10.1)

Os valores dos pesos das massas não suspensas WnI e WnII , devem ser obtidos por pesagem
ou por avaliação, então:
W =G WnI WnII . (10.2)

Do equilíbrio de forças e momentos do modelo apresentado na …gura 10.2, obtém-se:
l
bI = [RoII WnII ] (10.3)
W
l
bII = [RoI WnI ]. (10.4)
W
Para a determinação da altura do centro de gravidade das massas não suspensas utiliza-se,
para o equilíbrio, o modelo mostrado na …gura 10.3. Disso resulta:
[G h (WnI + WnII ) rd ]
hm = . (10.5)
W
Figura 10.3: Posicionamento do veículo para a determinação da posição do centro de gravi-

dade das massas suspensas.
Em geral h < hm , ou seja, o CG das massas suspensas …ca situado acima do CG do

veículo, cerca de vinte a quarenta milímetros para os veículos de passeio.
10.3. Centro e eixo de rolamento 219
10.3 Centro e eixo de rolamento

Para o estudo da transferência de carga em um eixo, é necessário conhecer a posição
de pontos caracteríticos dos mecanismos das suspensões do veículo em análise. O ponto de
partida para este estudo é a determinação do centro instantâneo de rolamento da suspensão;
ele é o único ponto de um plano vertical que passa pelo centro do eixo que, num determinado
momento, permanece sem translação, o que permite desacoplar os efeitos da ação dos mo-
mentos e das forças na análise das reações dos pneus ao solo. É, portanto, o ponto em torno
do qual a carroceria começa a girar quando submetida a uma força lateral, por exemplo em
uma curva, e é nele que atua a parcela correspondente a essa força lateral.
Plano médio da
P Plano médio P
carroceria
do pneu
Pólo Pólo
B
A
D
C
M ou N (centro de
rolamento)
N N
Figura 10.4: Pólos e centro de rolamento de uma suspensão independente tipo duplo A.
Para determinar o centro de rolamento, em uma suspensão do tipo independente (para

outros tipos de suspensões reportar-se à …gura ??) e plana, deve-se inicialmente obter o
centro instantâneo do movimento de uma roda, denominado de pólo, em relação à carroceria.
Na suspensão ilustrada na …gura 10.4, do tipo braços transversais ou duplo A, as rótulas
junto à roda movem-se perpendicularmente aos braços e, assim, o pólo P , para este tipo de
suspensão, encontra-se na interseção do prolongamento dos braços AB e CD.
O ponto de contato do plano médio da roda com o solo, N , move-se perpendicularmente
à linha P N , sobre a qual deverá situar-se, também, o centro de rolamento M da carroceria
quando, ao contrário, a roda permanece na pista e a carroceria gira. O mesmo vale para a
outra roda do eixo; desse modo M se situa na intersecção das retas P N das suspensões desse
eixo. Quanto o veículo começa a girar em torno do centro de rolamento, ou seja o ângulo de
giro é zero, esse ponto também está contido no seu plano médio longitudinal, como pode ser
observado na …gura 10.4.
O centro de rolamento é um ponto inerente ao tipo de suspensão, como pode ser obser-
vado nos diversos tipos ilustrados na tabela 10.2. Em geral, as suspensões dos veículos são
diferentes na dianteira e na traseira, com centros de rolamento em diferentes alturas e, como
é visto adiante, isso implica em um comportamento de rolamento característico da carroceria
dos diversos veículos conhecidos.
Tabela 10.2: Características geométricas de vários tipos de suspensão.
M=P P P
N N
C)Pêndulo e)Pêndulo encurtado
b/2
L
L3
p
M m
P P
N N p
N m
M
f) Braços transversais e)Braço e mola transversais
M
N
f) Braços longitudinais
10.3. Centro e eixo de rolamento 221
A reta que passa por esses centros, mostrado na …gura 10.5, é de…nida como eixo de
rolamento em torno do qual girará a carroceria.
Figura 10.5: Distância do centro de gravidade das massas suspensas ao eixo de rolamento.
Um dado importante para análise do comportamento do veículo sob a ação de cargas

laterais é a distância do eixo de rolamento ao centro de gravidade das massas suspensas.
Essa grandeza, mostrada no modelo da …gura 10.5, a partir da semelhança de triângulos é
dada por:
ho = hm hr (10.6)
ou
(n bI + m bII )
ho = hm (10.7)
l
sendo:
n - distância do centro de rolamento da suspensão dianteira ao solo;
m - distância do centro de rolamento da suspensão traseira ao solo;
bI - distância do centro de gravidade das massas suspensas ao eixo dianteiro;
bII , distância do centro de rolamento das massas suspensas ao eixo traseiro;
hm - distância do centro de gravidade das massas suspensas ao solo.
Uma recomendação para o projeto do mecanismo de suspensão é que o eixo de rolamento
deve ser aproximadamente paralelo ao solo para que, em uma curva, não haja grande difer-
ença na transferência de carga entre os eixos dianteiro e traseiro; com isso,o comportamento
do veículo será mais neutro. Uma posição alta do eixo de rolamento implica em um pe-
queno ângulo de giro da carroceria, com consequente aumento do conforto; no entanto, em
suspensões independentes, a posição do centro de rolamento não deve ser alta, para evitar
grandes variações de bitola durante o molejamento, como no caso de frenagens e arrancadas
fortes, o que poderia afetar a dirigibilidade do veículo bem como o desempenho de arrancada
e frenagem. Um valor de partida para o projeto do mecanismo é que para um curso de mola
de 80 mm, ou seja, 40 mm a partir do ponto neutro, a variação de bitola no eixo dianteiro
não deve ser superior a 25 mm (12; 5 mm por roda); no eixo traseiro a variação de bitola
pode chegar a 35 mm.
Desse modo, no projeto de uma suspensão, o primeiro passo é determinar a altura do
centro de rolamento da suspensão dianteira (que, pelas limitações de variação de bitola,
di…cilmente poderá ser superior a 150 mm) e, então, escolher uma suspensão traseira cuja
posição do centro de rolamento permita evitar um grande valor de ho .
10.4 Comportamento em curvas de um veículo com molas lin-

eares
Como comentado brevemente anteriormente, em uma curva a ação da força de inércia das
massas suspensas, devido a aceleração centrípeta em trajetória curvilínea, em relação ao eixo
de rolamento ocasiona um momento que provoca a inclinação lateral da carroceria, fazendo-a
girar de um ângulo denominado ângulo de rolamento. Esse momento, dado por
MRo = Fc [hm hr ] = Fc ho (10.8)

contribui, também, para a transferência de carga das rodas internas para as externas. Ele
é absorvido pelas suspensões dianteira e traseira, com as parcelas correspondentes variando
em função da rigidez das molas utilizadas em cada uma delas, mas satisfazendo, sempre, a
seguinte relação:
MRo = MI + MII . (10.9)

Os momentos MI e MII produzem a primeira das quatro parcelas da transferência total
de carga entre a roda interna e a externa de um mesmo eixo. De maneira geral, os valores
desss momentos são resultado do giro da carroceria e da rigidez das molas da suspensão e do
estabilizador. Essas duas grandezas se relacionam com os momentos da rigidez das molas da
suspensão e do estabilizador através das seguintes eqações:
MI = MM I + MEI (10.10)
e
MII = MM II + MEII (10.11)
sendo:
MM i e MEi : momentos absorvidos pelas molas e pelo estabilizador do í’ésimo eixo.
Além disso, a força de inércia aplicada, agora, no eixo de rolamento, pode ser decomposta
parte para o eixo dianteiro, FcI ; parte para o traseiro, FcII , …gura 10.6, agindo nos centros de
rolamento das suspensões, cujas distâncias ao solo são, respectivamente, n e m. Vale lembrar
que essas componentes satisfazem a seguinte condição:
Fc = FcI + FcII : (10.12)

Vale observar que o produto de cada componente pela respectiva altura do centro de rolamento
ao solo resulta um momento que, embora não cause inclinação da carroceria, colabora na
transferência de carga entre as rodas do eixo, originando a segunda parcela dessa transferência.
10.4. Comportamento em curvas de um veículo com molas lineares 223
WII MII
FcII
Eixo de rolamento n
N
Fc
ro
CG WnII FcnII
ho
WI
Solo
hm
W
bII
FcI hr
M F
cnI
MI
WnI
ro bI
m
Figura 10.6: Ação da força de inércia das massas suspensas em relação ao eixo de rolamento
e sua tranferência para os eixos dianteiro e traseiro.
A terceira parcela é causada pelo estabilizador instalado no eixo, não representado na

…gura 10.6. Dependendo do tipo empregado, ele aumenta a transferência de carga entre as
rodas de uma suspensão e reduz a inclinação da carroceria (tipo U) ou aumenta a inclinação da
carroceria e reduz a transferência de carga entre as rodas do eixo (tipo Z). Sua utilização tem
importância muito grande no comportamento em curvas e é uma solução muito empregada
pelos fabricantes de automóveis para atenuar tendências indesejáveis dos veículos em curvas.
A quarta e última parcela da transferência de carga é devida à ação da aceleração cen-

trípeta sobre as massas não suspensas dos eixos, FcnI e FcnII . Essas forças e suas reações
na pista originam um binário que ocasiona diferença de carga nas rodas do eixo. A intenção
de reduzir esta quarta parcela tem acelerado o uso de novos materiais na construção dos
elementos que compõem as massas não suspensas, como ligas de alumínio, ligas de titânio
e compósitos. Com a redução das massas desses elementos, além disso, são reduzidas suas
inércias, aumentando a capacidade das rodas de seguirem as irregularidades do terreno sem
perda de contato com a pista, o que aumenta a estabilidade do veículo.
10.5 Transferência de carga das rodas internas para as exter-

nas
Conforme destacado anteriormente, a transferência de carga da roda interna para a roda
externa de um eixo é proveniente de quatro in‡uências distintas, que são analisadas sepa-
radamente:
1. Parcela do momento causado pela força de inércia da massa suspensa em torno do eixo
de rolamento, MM I ou MM II , e absorvida pelas molas do eixo considerado;
2. Momento devido à parcela da força de inércia da massa suspensa, FcI ou FcII , agindo
no centro de rolamento do eixo;
3. Parcela do momento causado pela força de inércia da massa suspensa em torno do

eixo de rolamento, MEI ou MEII , absorvida pelo estabilizador do eixo considerado, se
existir;
4. Momento devido à ação da aceleração centrípeta nas massas não suspensas do eixo,
FcnI e FcnII .
10.5.1 Ação do momento M

Em uma curva, a força de inércia devido a aceleração centrípeta das massas suspensas,
dada por
W v2
Fc = = s W; (10.13)
g o
é absorvida pelas rodas e, portanto, é igual à força de atrito s W ; seu máximo valor depende
das condições da interface pneu/pista.
A distância dessa força de inércia ao eixo de rolamento faz com que atue sobre o veículo
um momento que tende a incliná-lo lateralmente. Esse momento é mais ou menos absorvido
pelo eixo dianteiro, ou traseiro, em função da rigidez das molas de cada eixo.
De maneira a se ter um entendimento mais preciso do modelo que está sendo desenvolvido,
na …gura 10.7 é representado um esquema mais completo do veículo.
Se as rodas fossem …xadas rigidamente à carroceria, ou seja, sem a existência de molas,
a transferência de carga seria função, simplesmente, da distribuição da carga sobre os eixos
e das bitolas, ou seja,
MI h h
GI = = FI = s GI (10.14)
tI tI tI
MII h h
GII = = FII = s GII (10.15)
tII tII tII
sendo:
i = I ou II, dependendo do eixo em questão;
Gi - variação de carga nas rodas do eixo considerado;
10.5. Transferência de carga das rodas internas para as externas 225
Figura 10.7: Modelo do sistema de forças que atua em um veículo.
Mi - parcela do momento da força de inércia das massas suspensas Fc = s W absorvida

pelo eixo;
Fi - parcela da força de inércia das massas suspensas atuante no centro de rolamento;
Fcni - força de inécia da massa não suspensa;
ti - bitola do eixo;
s - coe…ciente de aderência lateral pneu/pista;
hm - altura do centro de gravidade das massas suspensas do veículo;
Gi - parcela do peso do veículo sobre o eixo,
o - raio da curva percorrida pelo veículo (m);
v - velocidade do veículo (m=s);
g - aceleração da gravidade (m=s2 ):
Com a utilização de molas na suspensão o momento que é absorvido em cada um dos eixos
é transmitido para as rodas através da de‡exão dessas molas e uma modelagem matemática
que considere a rigidez das mesmas é necessário ser desenvolvida, como segue.
Eixo rígido
Para o caso de uma suspensão traseira do tipo eixo rígido, tal como a mostrada na …gura
10.8, o momento da força de inércia das massas suspensas ocasiona um giro da carroceria,
; em torno do centro de rolamento N . As molas opõem-se à ação desse momento e suas
reações apoiam-se sobre o eixo, ocasionando diferença de carga nas rodas.
Figura 10.8: Suspensão com eixo rígido.
Sendo kII a constante da mola, F a variação da força em cada mola, devido ao giro da
carroceria, é dada por:
F = kII f (10.16)
Figura 10.9: Relação entre o giro da carroceria e a de‡exão das molas.
A relação entre o ângulo de giro da carroceria e a de‡exão da mola, …gura 10.9, é dada
através da seguinte expressão:
f
tg =2 (10.17)
dII
Para pequenos ângulos, pode-se considerar
d
f= , (10.18)
2
logo
dII
F = kII . (10.19)
2
Como
MM II = F dII (10.20)
tira-se
d2II
MM II = kII : (10.21)
2
Pela análise desta equação, conclui-se que, para um mesmo momento da força de inércia
das massas suspensas, quanto maior a distância entre as molas da suspensão, tanto menor o
de giro da corroceria. Por outro lado, vale, também,
MM II = GII (1) tII (10.22)

e assim:
MM II d2II tII
GII (1) = = kII = KII (10.23)
tII 2 tII 2
com
dII 2
KII = kII ( ) . (10.24)
tII
Para o caso de uma suspensão de eixo rígido na dianteira um desenvolvimento semelhante
ao feito para a supensão traseira resulta no seguinte conjunto de equações:
MM I = GI (1) tI (10.25)
e assim:
MM I d2I tI
GI (1) = = kI = KI (10.26)
tI 2 tI 2
sendo KI a rigidez equivalente da mola, dada por:
dI 2
KI = kI ( ) . (10.27)
tI
Suspensão independente
A determinação da primeira parcela de transferência de carga para uma suspensão in-
dependente, dianteira ou traseira, em função do momento da força de inércia causada pela
aceleração centrípeta das massas suspensas, é realizada a partir da análise da suspensão
mostrada na …gura 10.10.
Para uma mola com rigidez k posicionada em u, a constante de mola equivalente (uma
Figura 10.10: Suspensão independente e seu ângulo de giro.
mola hipotética deslocada da sua posição real mostrada na …gura 10.10) na rótula do braço
transversal considerando a …gura 10.10 vale:
u
K = k( )2 . (10.28)
v
Observando a …gura 10.10, é possível mostrar que o deslocamento da suspensão no plano
médio do pneu é dado por:
t
w = tag (10.29)
2
que, para pequenos ângulos, pode ser aproximado por:
t
w= . (10.30)
2
A variação de carga na roda é dada a partir da equação 10.16, fazendo f = w e F = G;
ou seja:
t
G(1) = K . (10.31)
2
Portanto, se a suspensão independente for dianteira, a transferência de carga da roda
interna para a externa será
tI
GI (1) = KI . (10.32)
2
De modo semelhante para a suspensão traseira:
tII
GII (1) = KII . (10.33)
2
Os momentos absorvidos pelos eixos seriam, respectivamente,
t2I
MM I = GI (1)tI = KI (10.34)
2
e
t2II
MM II = GII (1)tII = . KII (10.35)
2
A transferência de carga devido ao momento da força de inércia das massas suspensas
em relação ao eixo de rolamento é, como se vê, um problema hiperestático, pois a parcela
absorvida em cada eixo depende do ângulo de giro da carroceria que, por sua vez, depende
do valor desse momento.
10.5.2 Ação das parcelas da força de inércia das massas suspensas

A componente da força de inércia das massas suspensas absorvida por um eixo age no
centro de rolamento da suspensão, conforme é mostrado na …gura 10.11. Essa força provoca
uma transferência de carga adicional entre as rodas interna e externa.
O valor dessa parcela é obtido através do equilíbrio de momentos; para uma suspensão
dianteira,
FcI m = GI (2)tI (10.36)

ou
m m bII m
GI (2) = FcI = s WI = s W . (10.37)
tI tI l tI
De forma semelhante, para uma suspensão traseira,
FcII n = GII (2)tII (10.38)

ou
n n bI n
GII (2) = FcII = s WII = s W : (10.39)
tII tII l tII
Os momentos dessa transferência de carga absorvidos pelas rodas do eixo dianteiro e traseiro
são dados por
bII
McI = GI (2)tI = FcI m = s WI m = s W m; (10.40)
l
e
bI
McII = GII (2)tII = FcII n = s WII n = s W n: (10.41)
l
respectivamente.
Observa-se que quanto mais alto o centro instantâneo de rotação de uma suspensão ou
quanto menor a bitola do eixo, tanto maior será a transferência de carga entre as duas rodas
do eixo.
Figura 10.11: Transferência de carga nas rodas de um eixo pela ação da força de inércia das
massas suspensas agindo no centro de rolamento.
10.5.3 Ação do estabilizador
O tipo de estabilizador mais difundido é o de barra de torção, sendo que há dois tipos:
formas U e Z, os quais são mostrados nas …guras 10.12 a) e 10.12 b). Unindo os braços
transversais da suspensão, eles alteram a constante de mola do eixo, o ângulo de rolamento
da carroceria e, consequentemente a transferência de carga entre as rodas do eixo.
Os estabilizadores em U ocasionam um aumento da transferência de carga entre as rodas
do eixo, quando em curva, já que sua ação consiste em comprimir a roda externa e levantar
a interna, conforme mostrado na …gura 10.13.
Os estabilizadores tipo U aumentam a transferência de carga do eixo e os estabilizadores

em Z, ao contrário, ocasionam uma diminuição da transferência de carga entre as rodas de
um mesmo eixo.
A constante de mola de um estabilizador tipo U é calculada como de uma barra de
torção, sendo o comprimento efetivo a metade do comprimento da barra, já que, em relação à
roda, a seção central da barra funciona como se estivesse engastada, pois não gira. Havendo
‡exão de alguma parte do estabilizador ou das hastes, a rigidez à esse tipo de esforço deve
ser considerada, visto que pode ser bastante representativa na rigidez total do componente.
Chamando de ke essa constante de mola, o valor efetivo da constante de mola do estabilizador,
considerada no extremo do braço transversal da suspensão analisada (ou seja no plano médio
do pneu, …gura 10.10) vale:
u
KE = ke ( )2 . (10.42)
v
Esse equacionamento pode ser obtido a partir da conservação do trabalho.
Figura 10.12: Estabilizadores tipo barra de torção.
Figura 10.13: Ação do estbilizador em forma de U em uma curva.
Entre o momento estabilizante ME e o ângulo de rolamento da carroceria existe a relação:
t2
ME = KE . (10.43)
2
Desse modo, a terceira parcela da transferência de carga, devida ao uso do estabilizador
no eixo dianteiro, é dada por:
tI
GI (3) = KEI (10.44)
2
e, para o eixo traseiro, a transferência de carga é dada por:
tII
GII (3) = KEII . (10.45)
2
Os momentos absorvidos pelos estabilizadores das suspensões do eixo dianteiro e traseiro,

desenvolvidos a partir da equação 10.43, são:
t2I
MEI = KEI (10.46)
2
t2II
MEII = KEII . (10.47)
2
respectivamente.
É interessante frisar que essas equações são válidas para qualquer tipo de suspensão.
Com o uso de uma barra estabilizadora tipo Z, também conhecida como barra equili-
bradora , ocorre a diminuição da transferência de carga entre as rodas do mesmo eixo e o
sinal de G(3) deve ser trocado.
Do exposto se conclui que o uso de um estabilizador em U faz com que o eixo onde
foi instalado absorva uma maior parcela do momento devido à força de inércia das massas
suspensas e ocasione uma maior transferência de carga em suas rodas, com consequente
aumento do seu ângulo de deriva. No outro eixo, sem estabilizador ou com estabilizador em
Z, ocorre o contrário. Desse modo, o uso de estabilizadores pode alterar convenientemente o
comportamento de um veículo em curvas.
A rigidez de um establizador pode ser alterada a partir da mudança de algumas de suas
dimensões, como por exemplo, o aumento do braço "e", …gura 10.12 a), diminui a constante de
mola do estabilizador. Para ilustrar esse efeito considera-se um veículo com comportamento
neutro dotado de estabilizadores em U, tanto no eixo dianteiro quanto no traseiro, que poderia
ter esse comportamento alterado somente pela variação de "e", da seguinte forma:
Estabilizador no eixo dianteiro
- aumentando e, tende a sobresterçante ( II > I );
- diminuindo e, tende a subesterçante ( I > II ).
Estabilizador no eixo traseiro
- aumentando e, tende a subesterçante;
- diminuindo e, tende a sobresterçante.
10.5.4 Ação da força de inércia das massas não suspensas

Como quarta parcela da diferença de carga entre as rodas externa e interna de um eixo,
tem-se a ocasionada pela aceleração centrípeta agindo nas massas não suspensas.
Eixo rígido
Em um eixo rígido, tal como o mostrado na …gura 10.14, a força de inércia das massas
não suspensas age no centro de gravidade do eixo (considerado coincidente com o centro das
rodas) e ocasiona a variação adicional de carga nas rodas
rd rd
GII (4) = FcnII = s WnII (10.48)
tII tII
sendo:
Wn - peso das massas não suspensas;
FcnII - força de inércia correspondente as massas não suspensas;
s - coe…ciente de aderência lateral pneu/pista;
tII - bitola.
Caso o eixo dianteiro seja rígido, como no caso de alguns veículos fora de estrada, essa
parcela de transferência de carga é dada por:
rd rd
GI (4) = FcnI = s WnI : (10.49)
tI tI
Com isso de…nido, os momentos absorvidos pelas rodas dianteiras e traseiras para esse tipo
de seupensão são dados por
MnI = GI (4)tI = s WnI rd , (10.50)
MnII = GI (4)tII = s WnII rd , (10.51)

respectivamente.
Figura 10.14: Massas não suspensas de um eixo rígido.
Suspensão independente
Para suspensões independentes, dianteiras ou traseiras, a diferença de carga devida à ação
da força de inércia das massas não suspensas depende não só das alturas m ou n dos centros
momentâneos de rolamento como, também, da altura do pólo p.
No caso do eixo dianteiro mostrado na …gura 10.15, tem-se o equilíbrio de momentos
FcnI rd = s WnI rd = Py q (10.52)
Figura 10.15: Alturas do pólo e do centro de rolamento de uma suspensão independente.
Considerando a …gura 10.15, do equilíbrio de forças na direção vertical, obtém-se:
Py = GI (4) (10.53)
e de relações de semelhanças de triângulos, dada por:
p I tI
q= (10.54)
m 2
obtém-se
rd m
GI (4) = 2 s WnI (10.55)
tI pI
o momento absorvido pelas rodas dianteiras é dado por:
m
MnI = GI (4)tI = 2 s WnI rd . (10.56)
pI
O valor dessa expressão é positivo para a roda externa e negativo para a interna quando,
como é o caso mais frequente, o pólo e o centro momentâneo …cam acima do solo ou ambos
abaixo dele. Uma exceção é mostrada na …gura ?? g), para a suspensão com braço e mola
transversais, onde m é negativo e os sinais da expressão anterior são trocados para as rodas
externa e interna. Com o pólo no in…nito, como o caso mostrado na …gura ?? h), que
corresponde ao centro momentâneo sobre o solo, GI (4) = 0.
Para o eixo traseiro com suspensão independente, a equação correspondente é:
10.6. Carga dinâmica nas rodas 235
rd n
GII (4) = 2 s WnII . (10.57)
tII pII
o momento absorvido pelas rodas traseiras é dado por:
n
MnII = GI (4)tII = 2 s WnII rd . (10.58)
pII
10.6 Carga dinâmica nas rodas

10.6.1 Superposição das parcelas de transferência de carga
Para estabelecer o comportamento do veículo em curvas (neutro, sobresterçante ou subesterçante),
é importante a diferença entre os ângulos de deriva dos eixos dianteiro e traseiro. No valor
desses ângulos, in‡ui a transferência de carga nas rodas desses eixos em uma curva, conforme
visto. O cálculo da transferência de carga deve ser feita em cada eixo separadamente.
No eixo dianteiro, as forças que os pneus exercem sobre o solo são dadas por:
roda externa
4
RI X
GIe = + GIj (10.59)
2
j=1
roda interna
4
X
RI
GIi = GIj (10.60)
2
j=1
com
4
X
GIj = GI (1) + GI (2) GI (3) + GI (4). (10.61)
j=1
No eixo traseiro tem-se:

roda externa
4
RII X
GIIe = + GIIj (10.62)
2
j=1
roda interna
4
X
RII
GIIi = GIIj (10.63)
2
j=1
com
4
X
GIIj = GII (1) + GII (2) GII (3) + GII (4). (10.64)
j=1
O sinal negativo em GII (3) vale para um estabilizador em Z, enquanto que o positivo
deve ser considerado quando um estabilizador em U for usado.
Exemplo Para uma melhor visualização da formulação, considere-se um automóvel

cujas suspensões apresentam as seguintes características:
1 - eixo dianteiro - suspensão independente constituída por trapézio transversal e estabi-

lizador do tipo U,
2 - eixo traseiro - eixo rígido, sem barra estabilizadora.
No eixo dianteiro, o equilíbrio de momentos é dado pela expressão:
MM I + McI + MEI + MnI = G I tI (10.65)

e a transferência de carga por:
tI bII m m rd
GI = (KI + KE1 ) + s W +2 s WnI . (10.66)
2 l tI pI t I
Para o eixo traseiro, o equilíbrio de momentos resulta na expressão dada por:
MM II + McII + MnII = GII tII (10.67)

com a correspondente transferência de carga:
1 bI n
GII = d2 kII + s W + s WnII rd . (10.68)
tII 2 l tII
Se fosse utilizada suspensão independente na traseira, a primeira parcela deveria ser sub-
stituida por:
tII
.KII (10.69)
2
Empregando estabilizador em Z, para diminuir a tranferência de carga no eixo traseiro,
seria necessário diminuir de GII a parcela
tII
GII (3) =KE2 . (10.70)
2
Com o uso de um estabilizador em U, entretanto, a variação de carga aumentaria e essa
parcela deveria ser somada a GII .
10.6.2 Considerações
Da formulação desenvolvida se pode concluir que o eixo que sofre a maior variação de
carga é aquele em que:
a) a maior parcela do peso do veículo se apoia (veri…cado pelos valores de bI e bII em

G(2));
10.7. Ângulo de rolamento da carroceria 237
b) o centro de rolamento apresenta maior altura em relação ao solo (m ou n em G(2));
c) as molas apresentam maior rigidez, seja da suspensão, em G(1), ou do estabilizador,

em G(3);
d) as massas não suspensas são maiores, em G(4);
e) é equipado com pneus de maior raio dinâmico.
Quanto maior a variação de carga em um eixo, tanto maior será o ângulo de deriva nesse
eixo, como ilustrado no exemplo resolvido no item 10.1.
10.7 Ângulo de rolamento da carroceria

A …m de determinar o ângulo de rolamento da carroceria pela ação da força de inércia,
considera-se a condição de equilíbrio entre os momentos das forças de inércia das massas
suspensas e não suspensas e os momentos de reação das molas e estabilizadores usados nas
suspensões:
momentos de rolamento = momentos de reação. (10.71)
10.7.1 Momentos de rolamento

Com um eixo rígido, os momentos das forças de inércia das massas não suspensas dos
eixos dianteiro e traseiro, s WnII rd e s WnI rd ; não in‡uem na inclinação da carroceria,
mas sim na carga dinâmica das rodas, porém para as supensões independentes isso ocorre.
Isso se deve ao fato de que a suspensão independente é ligada ao chassi através dos braços.
Sendo assim, para determinação dos momentos de rolamento com suspensão independente,
considera-se a …gura 10.16 representativa desse tipo de suspensão, que poderia estar tanto na
dianteira quanto na traseira do veículo.
Pela ação da força de inércia das massas suspensas de uma suspensão, surge no pólo uma
força Py dirigida para baixo. Sua reação +Py ocasiona o momento de rolamento, dado por
tI
MR1 = Py q ; (10.72)
2
que, cuja ação, implica no aumento da inclinação da carroceria.

Nessa análise caso, as forças mostradas na …gura 10.16, são dadas por:
Se = FcnI = s WnI ; (10.73)

sendo:
WnI - peso das massas não suspensas do eixo dianteiro;
Se - Força de atrito desenvolvida no par pneu/pista;
FcnI - força de inércia devido a massa não suspensa do eixo dianteiro;
s - coe…ciente de atrito do pneu com o solo.
Figura 10.16: In‡uência da posição do pólo P na inclinação da carroceria.
No desenvolvimento que segue vai ser preciso ter uma equação que relacione a distância q
com as demais grandezas características do mecanismo da suspensão. Para isso, observando
a …gura 10.16 e por semelhança de triângulos, pode ser escrito que:
q pI
= (10.74)
tI =2 m
a qual, com o devido manuseio, transforma-se em:
pI
q = tI : (10.75)
2m
Com a relação 10.75, a equação 10.72 pode ser reescrita como
tI
MR1 = qPy 1 : (10.76)
2q
Pela condição de equilíbrio de momentos na direção axial do modelo mostrado na …gura

10.16, tem-se:
FcnI rd s WnI rd
Py = = . (10.77)
q q
Ao substituir Py na equação 10.76 do momento de rolamento MR1 , tem-se :
s WnI tI 2m
MR1 = q 1 ; (10.78)
q 2 tI p I
a qual, com as devidas manipulações, é reescrita como
m
MR1 = s WnI rd 1 (10.79)
pI
A equação correspondente a 10.79 para uma suspensão independente no eixo traseiro é
dada por:
n
MR2 = s WnII rd 1 . (10.80)
pII
Com esse desenvolvimento, antes de ir adiante e um para um melhor entendimento da
modelagem matemática, uma análise das possíveis combinações das posições do centro de
rolamento e do pólo é importante de ser feita.
1- com pI < m (pêndulo encurtado e braços inclinados (45o )), MR1;2 serão negativos e o
momento de inclinação total será menor;
2- com pI = m (pêndulo), MR = 0;
3- com pI > m (tipos restantes de suspensão independente) MR1;2 serão positivos; isto
também ocorre com o centro momentâneo de rolamento abaixo do solo, ou seja, m e
pI negativos; com pólo acima do solo e centro momentâneo abaixo, a fração m=pI , ou
n=pII , será negativa e o sinal torna-se positivo;
4- com pólo no in…nito (braços paralelos) m=pI , ou n=pII , tende a zero; também ocorre
com centro momentâneo sobre o solo (braços longitudinais).
Feita essa análise volta-se ao desenvolvimento do modelo matemático iniciado anterior-

mente.
Com isso, a equação 10.8, repetida a seguir
MRo = Fc [hm h r ] = Fc h o (10.81)

e relembrando que
v2
Fc = s W = W (10.82)
g
bem como que ho é dada pela equação 10.7, a equação 10.81 pode ser escrita de forma mais
completa, como segue:
bI n + bII m
MRo = s W hm (10.83)
l
ou ainda por:
v2 bI n + bII m
MRo = W hm (10.84)
g l
Os momentos de reação são os momentos originados pelas diferentes molas e estabi-
lizadores instalados nos eixos dianteiro e traseiro, são dados pela soma das equações 10.34,
10.35, 10.46 e 10.47.
10.7.2 Ângulo de rolamento
Com o equacionamento desenvolvido nos itens anteriores, o ângulo de rolamento da car-

roceria para um veículo com molas lineares e suspensões independentes na dianteira e na
traseira é obtido a partir da aplicação da equação 10.71, a qual com as devidas simpli…cações
resulta em:
MRo + MR1 + MR2

=2 (10.85)
t2I (KI + KEI ) + t2II (KII + KEII )
Essa equação pode ser desenvolvida um poco mais com a substituição das equações 10.81,
10.79 e 10.80, resultando no que segue.
h i
bI n+bII m m n
W hm l + rd WnI 1 pI + WnII 1 pII
=2 s (10.86)
tI (KI + KEI ) + t2II
2 (KII + KEII )
Essa equação também pode ser reescrita em termos da velocidade do veículo, v; e do raio
de curva, , como segue
2 h i3
bI n+bII m m n
2v 2 W hm l + rd WnI 1 pI + WnII 1 pII
= 4 5: (10.87)
g t2I (KI + KEI ) + t2II (KII + KEII )
Para o caso do veículo ter a suspensão dianteira independente e a traseira eixo rígido, as
equações anteriores se reduzem a:
2 3
bI n+bII m m
W hm l + rd WnI 1 pI
=2 s
4 5 (10.88)
t2I (KI + KEI ) + t2II (KII + KEII )
2 3
bI n+bII m
2v 2 4 W hm l + rd WnI 1 pmI
= 5: (10.89)
No caso das suspensões dinteira e traseiras serem eixo rígido, tem-se:

2 3
bI n+bII m
W hm l
=2 s
4 5 (10.90)
t2I (KI + KEI ) + 2
tII (KII + KEII )
2 3
2v 2 4 W hm bI n+bl II m
= 5: (10.91)
10.7.3 Possibilidades de melhorar o comportamento em curvas

As tendências subesterçante ou sobresterçante de um veículo podem ser diminuidas através
de medidas construtivas e, em determinadas velocidades de execução da curva, completa-
mente eliminadas; isso pode ser feito através de combinações de tipos de suspensões, escolha
adequada das molas e uso ou não de barras estabilizadoras, sem necessidade de alterar a
distribuição de peso do veículo.
Veículo subesterçante
Em um veículo com tendência subesterçante, comum em casos de tração dianteira, cer-
tas modi…cações, economicamente viáveis, podem ser feitas com o objetivo de diminuir a
diferença de carga na dianteira e/ou aumentar a diferença na traseira, de modo a tornar seu
comportamento mais neutro.
1. Deslocar o centro de gravidade do veículo para trás (maior GII (2) e menor GI (2)).
Em veículos com tração dianteira, essa medida prejudica o arranque em aclives e em
terrenos com pouca aderência.
2. Retirar o estabilizador dianteiro ( GI (3) = 0). Isto implica em uma maior inclinação
da carroceria, com possibilidade da roda traseira interna perder contato com o solo;
reduz o preço da suspensão.
3. Reforçar o estabilizador traseiro (aumento de GII (3)). Tem a vantagem adicional de

diminuir a inclinação da carroceria.
4. Usar molas traseiras mais rígidas (maior GII (1)). Tem como desvantagem a redução
do conforto.
5. Usar molas dianteiras mais ‡exíveis (menor GI (1)). Acarreta maior inclinação da
carroceria, porém, aumenta o conforto.
6. Baixar o centro de rolamento na frente e levantar atrás ( GI (2) diminui e GII (2)
aumenta). No eixo dianteiro, ocorrerá menor variação da bitola, o que é conveniente.
No eixo traseiro, se usada uma barra Panhard, sua elevação implicará na elevação do
centro de rolamento sem que surjam maiores desvantagens.
Outra possibilidade, já comentada anteriormente, seria diminuir a pressão dos pneus

traseiros. Entretanto, com o aumento da carga do veículo, essa pressão deveria ser aumentada
para, com diminuição da carga, ser novamente reduzida, o que é incômodo para o motorista.
Veículo sobresterçante
Nos veículos sobresterçantes, como costuma acontecer com tração traseira, principalmente
com motor traseiro, a maneira mais simples de tornar seu comportamento mais neutro em
curvas é aumentando a pressão dos pneus traseiros (o que pressupõe uma adaptação dos
amortecedores); uma vantagem adicional da elevação dessa pressão é a independência do
estado de carregamento, já que os pneus traseiros teriam sempre uma pressão adequada.
Entretanto, também construtivamente se pode conseguir um aumento de I e uma diminuição

(mesmo com a tração) de II , através do aumento da diferença de carga na dianteira e
diminuição na traseira.
1. Deslocar o centro de gravidade do veículo para frente (aumenta GI (2) e diminui

GII (2)). Essa medida tem como desvantagem diminuir a capacidade de tração com
o veículo pouco carregado.
2. Retirar o estabilizador traseiro e reforçar o dianteiro ( GII (3) = 0 e aumento de

GI (3)). Como vantagem adicional, tem-se redução de custo.
3. Usar barra estabilizadora tipo Z no eixo traseiro ( GII (3) < 0). Aumenta a inclinação
da carroceria.
4. Usar molas traseiras menos rígidas ( GII (1) menor). Como desvantagem, permite uma
maior inclinação da carroceria e, como vantagem, um maior conforto.
5. Usar molas dianteiras mais rígidas ( GI (1) maior). Menor conforto mas menor incli-
nação da carroceria.
6. Elevar o centro de rolamento dianteiro ( GI (2) aumenta). A desvantagem é aumentar

a variação da bitola dianteira.
7. Baixar o centro de rolamento traseiro ( GII (2) diminui). Uma barra Panhard colocada
mais baixo diminui o espaço livre sob o eixo; uma suspensão independente, entretanto,
permite conseguir qualquer altura do centro de rolamento, o que justi…ca a tendência de
utilizar, mesmo em carros com tração traseira, esse tipo de suspensão. Uma suspensão
independente no eixo traseiro teria a vantagem adicional de ser mais leve do que um
eixo rígido.
Uma possibilidade adicional seria utilizar no eixo traseiro um sistema de suspensão das
rodas que ocasione, quando do giro da carroceria, uma convergência da roda externa e uma
divergência da interna, de modo a reduzir a "saída" desse eixo nas curvas.
10.8 Exemplo de cálculo

Para exempli…car as relações vistas, é calculado o comportamento em curva de um veículo
com tração dianteira, com molas lineares e carregado com 2 e 5 pessoas.
Para o carregamento com duas pessoas, os cálculos devem ser feitos com os seguintes
dados; valores que servem somente para esse carregamento receberam o índice 1:
Peso sobre o eixo dianteiro - GI1 = 695 kgf ;
Peso do eixo dianteiro - WnI = 50 kgf ;
Bitola dianteira - tI = 134 cm;
Peso sobre o eixo traseiro - GII1 = 420 kgf ;
Peso do eixo traseiro - WnII = 60 kgf ;
Bitola traseira - tII = 132 cm;
Altura do centro de gravidade do veículo - h1 = 58 cm;
10.8. Exemplo de cálculo 243
Distância entre eixos - l = 249 cm;

Suspensão dianteira com braços transversais duplo:
altura do centro de rolamento - m1 = 7 cm;
altura do pólo - pI = 35 cm;
Suspensão traseira com eixo rígido, braços longitudinais e barra Panhard:
altura do centro de rolamento - n1 = 28; 7 cm;
Distância entre os braços longitudinais que suportam as molas - v = 106 cm;
Constante de mola na dianteira (barra de torção longitudinal) - kI = 11; 5 kgf =cm;
Constante de mola na traseira (barra de torção transversal) - kII = 14; 0 kgf =cm;
Constante de mola escolhida para o estabilizador dianteiro - kEI = 5; 5 kgf =cm;
Constante de mola escolhida para o estabilizador traseiro - kEII = 1; 5 kgf =cm;
Raio dinâmico (para pneus 6,00 - 13/4 PR) - rd = 28; 8 cm;
Pressão considerada nos pneus (dianteiros e traseiros) - p1 = 1; 7 kgf =cm2 ;
Coe…ciente de aderência lateral - s = 0; 5.
Observação: a altura do centro de rolamento na traseira foi tomada com a carroceria
paralela ao solo, ou seja, quando a força transversal começa a atuar. Com o uso de barra
Panhard, as inclinações da carroceria, para a esquerda ou direita, modi…cam essa altura, já
que a extremidade da barra presa na carroceria se desloca ora para cima ora para baixo;
a extremidade presa no eixo não muda sua altura. Em um cálculo preciso, essa in‡uência
deveria ser considerada; no exemplo, será desprezada.
Ângulo de rolamento da carroceria
W1 = GI1 + GII1 (WnI + WnII ) = 1115 110 = 1005 kgf ;

G:h1 (WnI + WnII )rd 1115:58 110:28; 8
hm1 = = = 61 cm;
W1 1005
GII1 WnII 360
bI1 = l= 249 = 89; 5 cm;
W1 1005
bII1 = l bI = 249 89; 5 = 159; 5 cm;
bI1 :n1 + bII1 :m1 89; 5:28; 7 + 159; 5:7
ho1 = hm1 = 61 = 47; 7 cm;
l 249
M1 = s :W1 :ho1 = 0; 5:1005:47; 7 = 24000 kgf cm;
m 7
MnI = s :WnI :rd 1 = 0; 5:50:28; 8 1 = 576 kgf cm;
p 35
MnII = 0 (eixo r{gido);
M = M1 + MnI + MnII = 24000 + 576 + 0 = 24576 kgf cm;
M
1 = =
tI =2 kI + (v =2) kII + t2I =2 kEI + t2II =2 kEII
2 2
24576
= =
(1342 =2) 11; 5 + (1062 =2) 14 + (1342 =2) 5; 5 + (1322 =2) 1; 5
24576
= = 0; 1006;
244200
em graus,
0
1 = 0; 1006:57; 3 = 5; 8o :
Variação de carga no eixo dianteiro
GI1 (1) = (tI =2) kI = 0; 1006:67:11; 5 = 77; 5 kgf

s :W:bII :m 0; 5:1005:159; 5:7
GI1 (2) = = = 16; 8 kgf
l:tI 249:134
GI1 (3) = (tI =2) kEI = 0; 1006:67:5; 5 = 37; 1 kgf
s :WnI :m:rd 0; 5:50:7:28; 8
GI1 (4) = = = 1; 1 kgf
tI :p 134:35
GI1 = 132; 5 kgf
Carga na roda dianteira externa

GI1
GIe1 = + GI1 = 347; 5 + 132; 5 = 480 kgf
2
Carga na roda dianteira interna

GI1
GIi1 = GI1 = 347; 5 132; 5 = 215 kgf
2
Variação de carga no eixo traseiro

v2 1062
GII1 (1) = kII = 0; 1006 14 = 60; 0 kgf
2tII 2(132)
s :W1 :bI1 :n1 0; 5:1005:89; 5:28; 7

GII1 (2) = = = 39; 2 kgf
l:tII 249:132
GII1 (3) = (tII =2) kEII = 0; 1006:66:1; 5 = 10; 0 kgf
s :WnII :rd 0; 5:60:28; 8

GII1 (4) = = = 6; 5 kgf
tII 132
GII1 = 115; 7 kgf
Carga na roda traseira externa

GII1
GIIe1 = + GII1 = 210 + 115; 7 ' 326 kgf
2
Carga na roda traseira interna

GII1
GIIi1 = GII1 = 210 115; 7 ' 94 kgf
2
Devido à maior carga no eixo dianteiro e ao estabilizador mais rígido, a diferença de carga
nas rodas dianteiras é maior do que nas traseiras. Atrás, o centro de rolamento é bem mais
alto, entretanto, devido à pequena distância entre as molas "v", a carroceria se apoia menos
no eixo traseiro.
Para mostrar a in‡uência do carregamento, será veri…cado o comportamento em curva
quando o veículo estiver carregado com cinco pessoas; os valores correspondentes a esse
carregamento terão o índice 2:
GI2 = 730 kgf ;

GII2 = 580 kgf ;
n2 = 25; 8 cm
Em um eixo rígido com barra Panhard, o centro momentâneo de giro se desloca para
baixo com o carregamento; pode-se considerar que, com esse tipo de construção, o valor
desse deslocamento seja igual à metade do curso da mola. Com duas pessoas n1 = 28; 7 cm.
Com 3 novas pessoas no banco traseiro, a carga sobre o eixo traseiro aumenta 160 kgf. Como
a constante de mola desse eixo é 28 kgf/cm, o deslocamento adicional das molas é de 5,7 cm
e a nova posição do centro de rolamento resulta em
f
n2 = n1 = 28; 7 2; 85 ' 25; 8 cm.
2
O eixo dianteiro …ca sobrecarregado com somente 35 kgf, de modo que uma correção de
m não é necessária; igualmente, a altura do centro de gravidade muda muito pouco.
Tem-se, então,
W2 = 1200 kgf ;
bI2 = 108 cm;
bII2 = 141 cm;
hm2 = 60; 6 cm;

ho2 = 45; 4 cm;
M = 27816 kgf cm;
2 = 0; 1139;
0
2 = 6; 50 :
Com isso, as ‡echas nas molas dianteiras serão
fIe + fIi = 2 :tI = 0; 1139:134 = 15; 2 cm;

fIe = fIi = 76 mm;

e nas molas traseiras
fIIe + fIIi = 2 :tII = 0; 1139:132 = 15; 0 cm;
fIIe = fIIi = 75 mm.
Variação de carga no eixo dianteiro
GI2 (1) = 87; 80 kgf ;

GI2 (2) = 17; 70 kgf ;
GI2 (3) = 42; 0 kgf ;
GI2 (4) = 1; 1 kgf ;
GI2 = 148; 60 kgf:
Carga nas rodas dianteiras externa e interna
GIe2 ' 514 kgf ;

GIi2 ' 216 kgf:
Variação de carga no eixo traseiro
GII2 (1) = 68; 0 kgf ;

GII2 (2) = 51; 0 kgf ;
GII2 (3) = 11; 3 kgf ;
GII2 (4) = 6; 5 kgf ;
GII2 = 136; 80 kgf:
Carga nas rodas traseiras externa e interna

GIIe2 ' 427 kgf ; GIIi2 ' 153 kgf:
Com molas lineares, o ângulo de giro da carroceria de 6; 5 exige um espaço para com-
pressão e distenção das molas do eixo dianteiro de
fIe + fIi = 152 mm.

Se esse espaço não for disponível, os batentes de borracha irão atuar, modi…cando a
constante de mola, que se tornará progressiva. Um cálculo mais preciso deveria, então, con-
siderar as molas como progressivas, devendo-se, para tanto, dispor das curvas características
correspondentes; não se dispondo dessas curvas, deve-se considerar uma característica linear
para as molas e usar o método apresentado, mais simples, nos cálculos do comportamento do
veículo em curvas.
Determinação dos ângulos de deriva dos pneus

Para determinação dos ângulos de deriva que ocorrem nos eixos dianteiro e traseiro em
uma curva, I e II , é necessário conhecer o diagrama S = f (Q), veja Capítulo 1, com
como parâmetro, dos pneus utilizados in‡ados com a pressão a ser empregada no veículo em
questão.
A …gura 10.17 mostra esse diagrama para os pneus usados no exemplo,ou seja, 6.00-13/4
PR, com pressão de 1,7 kgf/cm2 (pneus Dunlop). Os valores de I e II são obtidos através
de interpolação.
Figura 10.17: Carga transversal absorvida por um pneu em função da carga radial e do ângulo
de deriva.
Para determinar I e II , é necessário, primeiramente, calcular as forças laterais que

ambos os eixos absorvem, SI e SII , em função das cargas nesses eixos GI;II e do coe…ciente
de aderência adotado no cálculo. No exemplo, para o carregamento com 2 pessoas, tem-se
na dianteira e traseira, respectivamente,
SI1 = s :GI1 = 0; 5:695 = 347; 5 kgf
SII1 = s :GII1 = 0; 5:420 = 210 kgf:

Essas forças absorvidas pelos eixos, devem ser distribuidas nas parcelas a serem absorvidas
pelas rodas externas e internas; para isso, são necessárias as cargas nessas rodas. Com molas
lineares e carregamento com 2 pessoas, tinha-se
GIe1 = 480 kgf ; GIi1 = 215 kgf
GIIe1 = 326 kgf ; GIIi1 = 94 kgf:

Procuram-se, no diagrama S = f (Q), as forças laterais absorvidas pelos dois pneus de
um eixo e os correspondentes ângulos de deriva, de modo que
SIe1 + SIi1 = SI1 = s :GI1 = 0; 5:695 = 347; 5 kgf
SIIe1 + SIIi1 = SII1 = s :GII1 = 0; 5:420 = 210 kgf:

Na …gura 10.17, traçam-se verticais pelas cargas nas rodas dianteiras GIe e GIi e veri…cam-
se as forças laterais correspondentes aos ângulos = 6 , 8o e 10o . A tabela seguinte mostra
os valores encontrados e fornece os correspondentes coe…cientes de aderência
SIe1 + SIi1
s =
GI1
para comparação com o valor utilizado no cálculo, ou seja, s = 0; 5.
I 10o 8o 6o
GIe1 480 SIe1 240 210 171
GIi1 215 SIi1 176 161 138
GI1 695 SI1 416 371 309
s 0; 604 0; 530 0; 445
Com I = 6o , o valor de s é menor do que o considerado no cálculo; com I = 8o , maior.

Isso signi…ca que I …ca entre esses dois valores e deve ser encontrado por interpolação.
Veri…ca-se, primeiramente, a diferença entre os dois coe…cientes de aderência
s1 = s8 s6 = 0; 53 0; 445 = 0; 085
que corresponderá a uma diferença de ângulo de deriva de
1 = 8o 6o = 2o
ou seja, para uma variação de 2o no ângulo de deriva, corresponde uma variação de 0,085 no
coe…ciente de aderência.
A seguir, veri…ca-se a diferença entre os coe…cientes de aderência utilizado no cálculo e o
menor valor encontrado
a2 = s s6 = 0; 5 0; 445 = 0; 055.
Como
s2 s1
=
2 1
encontra-se
0; 055
2 = 2o = 1; 3o
0; 085
valor esse que, somado ao menor ângulo considerado, fornece o ângulo de deriva real para
s = 0; 5:
I1 = 6o + 1; 3o = 7; 3o .
Para o eixo traseiro, um procedimento semelhante fornece, para pressão igual à do eixo
dianteiro, ou seja, pII = pI = 1; 7 kgf =cm2 , os valores apresentados na tabela seguinte
6o 4o
GIIe1 326 SIIe1 166 116
GIIi1 94 SIIi1 75 52
GII1 420 SII1 241 168
s 0; 5738 0; 400
Neste caso,
s1 = s6 s4 = 0; 1738
s2 = 0; 5 0; 4 = 0; 1
0; 1
II2 = 2o = 1; 15o
0; 1738
e o ângulo de deriva real no eixo traseiro, para s = 0; 5,
II1 = 4o + 1; 15o = 5; 15o

menor do que a deriva no eixo dianteiro, ou seja,
I > II
e o veículo apresentaria comportamento subesterçante em curvas. Para diminuir essa tendên-

cia, a medida mais simples seria aumentar a pressão no eixo dianteiro ou diminuir no traseiro,
com a desvantagem apresentada no ítem anterior.
Para o veículo carregado com 5 pessoas, a situação é mostrada nas tabelas que seguem:
- ângulo de deriva do eixo dianteiro
10o 8o
GIe2 514 SIe2 225 195
GIi2 216 SIi2 178 165
GI2 730 SI2 403 360
s 0; 5521 0; 4932
s1 = s10 s8 = 0; 0589
s2 = 0; 5 0; 4932 = 0; 0068
0; 0068
I2 = 2o = 0; 23o
0; 0589
I2 = 8o + 0; 23o = 8; 23o
- ângulo de deriva do eixo traseiro
8o 6o
GIIe2 427 SIIe2 215 175
GIIi2 153 SIIi2 125 110
GII2 580 SII2 340 285
s 0; 5862 0; 4914
s1 = s8 s6 = 0; 0948
s2 = 0; 5 0; 4914 = 0; 0086
0; 0086
II2 = 2o = 0; 18
0; 0948
II2 = 6o + 0; 18o = 6; 18o

Nesse veículo, mesmo carregado, a tendência subesterçante persiste. Para torná-lo mais
neutro em curvas, uma, ou mais, das medidas salientadas no ítem anterior devem ser adotadas.
Na determinação dos ângulos de deriva feita anteriormente, foram consideradas somente
cargas normais e laterais, ou seja, desconsiderou-se a tração. Entretanto, para que a veloci-
dade na curva seja mantida e, com isso, se mantenha um constante coe…ciente de aderência, é
necessária a aplicação de uma força longitudinal A no ponto de contato das rodas de tração.
O valor de A depende das condições da pista e do raio da curva o e deve ser determinado
através de medições; os diagramas de desempenho (veja capítulo 6) fornecem as forças de
tração disponíveis em cada marcha.
Para continuar com o exemplo, será considerada uma força de tração no eixo dianteiro
do veículo em estudo, carregado com 2 pessoas, de A = 220 kgf; corresponde a uma curva
executada em segunda marcha.
Como visto no capítulo 1, a força de tração A no ponto de contato do pneu com a
pista é perpendicular à força lateral S e, para determinar o ângulo de deriva no eixo de
tração, quando essas duas forças atuam simultaneamente, é necessário calcular o coe…ciente
de aderência resultante
p
= 2 + 2.
R s a
Para s , deve-se considerar o valor adotado (aqui 0; 5) e, para a , a relação entre a força
de tração, diminuida da resistência ao rolamento WRI (em curvas sensivelmente maior), e a
carga no eixo de tração. No exemplo, para WRI = 60 kgf , tem-se
A WRI 220 60
a = = = 0; 23
GI1 695
e
p
R = 0; 52 + 0; 232 = 0; 55.
Com esse valor maior do coe…ciente de aderência, deve-se determinar o ângulo de deriva
R das rodas dianteiras, sob a condição que
SIe + SIi = R :G = 0; 55:695 = 382 kgf .

Os valores já lidos das forças laterais para essas condições de carregamento continuam
válidos, pois dependem do pneu, enquanto os valores adotados para s e R dependem das
características do veículo e condições da pista. Então, o ângulo de deriva para o eixo dianteiro
será:
10o 8o
GIe1 480 SIe1 240 210
GIi1 215 SIi1 176 161
GI1 695 SI1 416 371
s 0; 604 0; 530
s1 = s10 s8 = 0; 604 0; 530 = 0; 074
s2 = R s8 = 0; 55 0; 53 = 0; 02
1 = 10o 8o = 2o
0; 02
2 = 2o = 0; 54o
0; 074
RI = 8o + 0; 54o = 8; 54o .
O ângulo de deriva para o eixo traseiro, não tracionante, será o calculado anteriormente,
ou seja,
II1 = 5; 15o .
Como se pode constatar, o ângulo de deriva no eixo dianteiro passou de I1 = 7; 3o para
R = 8; 54o , ou seja, com a tração a tendência subesterçante tornou-se ainda maior.
Se a tração fosse no eixo traseiro, os ângulos de deriva correspondentes seriam:
- eixo dianteiro, não tracionante,
I1 = 7; 3o
-eixo traseiro
A WRII 220 60
a = = = 0; 38
GII1 420
p
R = 0; 52 + 0; 382 = 0; 62
8o 6o
GIIe1 326 SIIe1 206 166
GIIi1 94 SIIi1 85 75
GII1 420 SII1 291 241
s 0; 6929 0; 5738
s1 = s8 s6 = 0; 6929 0; 5738 = 0; 1191
s2 = R s6 = 0; 62 0; 5738 = 0; 0462
1 = 8o 6o = 2o
0; 0462
2 = 2o ' 0; 78o
0; 1191
RII = 6o + 0; 78o ' 6; 8o .

Nessas condições, a deriva no eixo traseiro …caria mais próxima da veri…cada no eixo
dianteiro, mas se manteria menor. A tendência subesterçante, embora permanecendo, …caria
abrandada. Com o carregamento de 5 pessoas e tração traseira, o veículo, provavelmente,
tenderia a um comportamento neutro em curvas.
Capítulo 11
Modelos dinâmicos
11.1 Introdução
Os veículos dotados de rodas são sistemas mecânicos que operam sobre superfícies rugosas,
no caso a superfície das estradas, sendo estas a principal fonte indutora de vibrações e ruídos
da estrutura quando no deslocamento. Além da pista existem outras fontes de geração de
vibrações e ruídos em automóveis, pode-se citar: os pneus, sistema de transmissão, motor e
aerodinâmica.
Para reduzir o efeito das acelerações induzidas pela pista sobre a estrutura bem como
aumentar o conforto dos ocupantes, os veículo são dotados de suspensões com molas. Apesar
das estruturas serem ‡exíveis, a maior parcela do molejamento de um automóvel é devido
a de‡exão dos elementos elásticos das suspensões e dos pneus. Sendo assim, a seguir, é
apresentado o procedimento de obtenção das de‡exões destes elementos para os tipos mais
comuns de eixos usados nos automóveis.
Neste capítulo é desenvolvida uma formulação dinâmica usando a técnica das múlti-
plas massas ou Multibody Model para veículos de quatro rodas e dois eixos, [1] [5]. As
características dos modelos a serem desenvolvidos usando esta técnica, dependem dos tipos
de suspensões usadas nos eixos dianteiro e traseiro. Dentro deste contexto serão feitas as
seguintes abordagens:
Modelo com dois graus de liberdade;
Modelo com sete graus de liberdade considerando eixo rígido na dianteira e traseira;
Modelo com sete graus de liberdade considerando suspensão dianteira independe e eixo
traseiro rígido;
Modelo com sete graus de liberdade considerando suspensões independentes na dianteira

e na traseira.
Para o desenvolvimento da formulação, parte-se da de…nição dos graus de liberdade do

sistema, e, a partir destes, são deduzidas as equações diferenciais do movimento de cada um
dos casos acima listados.
253
254 Capítulo 11. Modelos dinâmicos
Vale salientar que o modelo a ser denvolvido irá negligenciar as acelerações lineares nas
direções axial e transversal bem como os deslocamentos serão considerados pequenos. O efeito
destas acelerações é considerado no modelo quase estático, onde as mesmas são consideradas
como um carregamento de corpo com intensidade constante.
Esse tipo de análise é fundamental porque permite determinar os deslocamentos, aceler-
ações e velocidades que os ocupantes dos veículos estarão sujeitos quando em movimento. Os
seres vivos, bem como algumas cargas transportadas, são bastante sensíveis a esses parâmet-
ros. Para seres humanos, há uma variedade bastante grande de ensaios para determinar uma
medida da tolerância a esses parâmetros, como descrito na Ride and Vibration Data Manual
J6a da SAE, ou na ISO 2631, enquanto que para cargas sensíveis, tais como compressores
de refrigeradores, orgãos humanos, pescados, aves, suinos, computadores, etc, há muito a ser
desenvolvido e pesquisado para determinar quais as condições mais adequadas do rodar do
veículo para garantir a integridade dessas cargas durante o seu transporte.
11.2 De…nição de algumas variáveis básicas

Na abordagem do comportamento dinâmico de um automóvel, a de…nição dos graus de
liberdade do sistema dinâmico será de acordo com a SAE. Para isso, na Figura 11.1, são
mostrados os graus de liberdade da carroceria de um veículo sobre rodas.
Figura 11.1: Sistema de coordenadas e principais graus de liberdade da carroceria de um

automóvel.
Nesta …gura, a direção de deslocamento do veículo é no sentido positivo do eixo x enquanto

que os pontos 1, 2, 3 e 4 de…nem a posição das rodas do veículo. Vale salientar que a rigidez
das molas neste modelo é equivalente a rigidez real das molas, porque não é possível colocar
…sicamente as molas nestes locais, por problemas construtivos. Convenciona-se, a partir de
agora, que:
z deslocamento vertical da carroceria (bounce);
giro da carroceria em torno do eixo axial, denominado de ângulo de rolamento (roll );
11.3. De‡exão dos pneus 255
giro da carroceria em torno do eixo y, denominado de ângulo de arfagem (pitch);

giro da carroceria em torno do eixo z, denominado de ângulo de guinada (yaw ).
O sentido positivo dos ângulos segue a regra da mão direita. O deslocamento vertical do
veículo (bounce), é positivo no mesmo sentido do eixo z.
11.3 De‡exão dos pneus

11.3.1 De‡exão dos pneus para eixos com suspensões independentes
Considerando que o deslocamento vertical do centro de massa das rodas, zip (t); é maior
do que os deslocamentos causados pela rugosidade do piso, de…nida por uma função zis (t)
conhecida. Para estas grandezas, que estão mostradas na Figura 11.2, tem-se que a de‡exão
que o pneu está submetido é dada por:
Figura 11.2: Sistema de coordenadas e deslocamento de uma roda.
p
i (t) = zi (t) zis (t) (11.1)
sendo:
i - posição do pneu, conforme Figura 11.1;
t - é a variável tempo
p
i (t) - de‡exão do i-ésimo pneu;
zi (t) - deslocamento vertical da roda;
zis (t) - rugosidade do solo.
Vale salientar que, nessa análise, a velocidade vertical do centro de massa do conjunto
pneu roda e acessórios será considerado igual ao do centro geométrico da roda.
11.3.2 De‡exão nos pneus para suspensões de eixo rígido
Para o caso de suspensões de eixo rígido, mostrada na Figura 11.3, a de‡exão nos pneus
que equipam este tipo eixo é causada pela combinação do deslocamento vertical centro de
massa do eixo bem como da rotação deste em relação ao eixo axial do veículo.
Considerando pequenos ângulos, a de‡exão do i-ésimo pneu do veículo é dada por
p b s
i (t) = i (t) + i (t) + i (t) (11.2)
sendo:
i - posição do pneu, conforme Figura 11.1;
b
i (t) - deslocamento vertical (bounce) da i-ésima roda;
i (t) - deslocamento vertical da i-ésima roda devido giro axial do eixo;
s
i (t) - rugosidade do solo.
Com estas relações de…nidas, parte-se para a ánalise de cada parcela que contribui na
de‡exão das molas do eixo rígido.
Figura 11.3: Sistema de coordenadas e principais graus de liberdade de eixos rígidos.

11.3. De‡exão dos pneus 257
b
Parcela i (t)
Esta parcela é o deslocamento vertical do centro de massa do eixo rígido, ou seja

b
i (t) = zk (t) (11.3)
sendo:
k = I ou II é o indice que indica eixo dianteiro ou traseiro, respectivamente;
zk (t) é o deslocamento vertical do centro de massa do k-ésimo eixo rígido.
Parcela i (t)
Esta parcela é associada ao giro k do eixo rígido em relação ao eixo axial do veículo.
Neste caso particular é necessário o desenvolvimento das parcelas de cada roda, como segue.
Roda dianteira esquerda
tI
1 (t) = I (t) : (11.4)
2
Roda dianteira direita
tI
2 (t) = I (t) : (11.5)
2
Roda traseira direita
tII
3 (t) = II (t) : (11.6)
2
Roda traseira esquerda
tII
4 (t) = II (t) : (11.7)
2
Sendo:
I (t); II (t) são o giro do eixo dianteiro e traseiro na direção axial do veículo;
tI ; tII são a bitola média do eixo dianteiro e traseiro, respectivamente.
Vale salientar que o sinal negativo da primeira e da última expressão do conjunto acima,
signi…ca que a mola é tracionada.
s
Parcela i (t)
Esta última é associada à rugosidade do solo, sendo genericamente dada por:

s
i (t) = zis (t) (11.8)
sendo que o sinal negativo signi…ca que a mola, no caso o pneu, é tracionada.
Após este desenvolvimento pode-se escrever que:
p tI
1 (t) = zI (t) I (t) z1s (t); (11.9)
2
p tI
2 (t) = zI (t) + I (t) z2s (t); (11.10)
2
p tII
3 (t) = zII (t) + II (t) z3s (t); (11.11)
2
p tII
4 (t) = zII (t) II (t) z4s (t): (11.12)
2
11.4 De‡exão das molas das suspensões

As carrocerias dos automóveis são …xadas aos eixos através de molas. Sendo assim há o
deslocamento relativo destes elementos, o que ocasiona as de‡exão das molas e dos amorte-
cedores. A de‡exão das molas e dos amortecedores são devidas aos seguintes deslocamentos:
deslocamento vertical (bounce) do centro de massa da carroceria;
ângulo de rolagem da carroceria (roll );
ângulo de arfagem da carroceria (pitch);
deslocamentos do centro de massa das rodas ou eixo.
A seguir será determinada a contribuição de cada uma das parcelas acima listadas na
de‡exão das molas da suspensão.
A análise destas componentes será feita de acordo com os modelos representados nas
Figuras 11.4 e 11.5 que seguem:
Figura 11.4: Rolagem, , da carroceria sobre suspensões independente e de eixo rígido.
11.4.1 De‡exão das molas para suspensões independentes

As molas de um eixo com suspensão independente, são submetidas as de‡exões causadas
pelo deslocamento vertical da roda, bem como pelo deslocamento vertical, arfagem e rola-
mento da carroceria. Para este desenvolvimento, como nos demais, considera-se também que
os deslocamentos verticais da carroceria são maiores do que o das rodas. Genericamente a
de‡exão das molas de um veículo é dada por
b r
i (t) = i (t) + i (t) + i (t) + i (t) (11.13)
11.4. De‡exão das molas das suspensões 259
Figura 11.5: Modelo de carroceria e respectivos eixos para consideração do bounce e da

arfagem.
sendo:
b
i (t) - devido ao deslocamento vertical (bounce) do centro de massa da carroceria;
i (t) - devido ao ângulo de rolagem da carroceria (roll );
i (t) - devido ao ângulo de arfagem da carroceria (pitch);
r
i (t) - devido deslocamento do centro de massa das rodas ou eixo.
b
Cálculo da parcela i (t)
Esta parcela, referente ao deslocamento vertical do centro de gravidade da carroceria e

mostrado na Figura 11.5, é dada por:
b
i (t) = z(t) (11.14)

Esta parcela é causada pelo ângulo de rolamento da carroceria. Sendo tI e tII as bitolas
dos eixos dianteiro e traseiro, respectivamente, e com a consideração que o ângulo de giro da
carroceria é pequeno, a de‡exão das molas das posições 1 a 4 é:
Roda dianteira esquerda
tI
1 (t) = (t) ; (11.15)
2
Roda dianteira direita
tI
2 (t) = (t) ; (11.16)
2
Roda traseira direita
tII
3 (t) = (t) ; (11.17)
2
Rara a roda traseira esquerda
tII
4 (t) = (t) ; (11.18)
2
sendo que o sinal negativo indica que a mola foi tracionada.

Esta parcela, devido ao ângulo de arfagem da carroceria, é igual para as rodas de um
mesmo eixo. Assim a parcela da de‡exão das molas devido a este movimento da carroce-
ria (considerando pequenos ângulos de giro da carroceria e que as distâncias do centro de
gravidade às rodas dianteiras e traseiras são aI e aII ), são:
roda dianteira esquerda e direita
1 (t) = 2 (t) = (t)aI ; (11.19)
roda traseira direita e esquerda
3 (t) = 4 (t) = (t)aII : (11.20)
O sinal negativo nas duas primeiras equações indica que a mola é tracionada.
r
Esta parcela da de‡exão das molas depende do eixo ser eixo rígido ou suspensão inde-
pendente. Neste caso, como a suspensão é independente, a de‡exão das molas devido ao
deslocamento do centro de gravidade das rodas é dada por
r
i (t) = zi (t) (11.21)
sendo que o sinal negativo indica que a mola é distendida.
De‡exão total das molas i (t)
Com estas parcelas de…nidas em função dos deslocamentos dos elementos constituintes
do veículo, bem como da posição do centro de gravidade destes, pode-se escrever que:
tI
1 (t) = z(t) (t) (t)aI z1 (t); (11.22)
2
tI
2 (t) = z(t) + (t) (t)aI z2 (t); (11.23)
2
tII
3 (t) = z(t) + (t) + (t)aII z3 (t); (11.24)
2
tII
4 (t) = z(t) (t) + (t)aII z4 (t): (11.25)
2
11.4.2 De‡exão das molas para suspensões de eixos rígidos

As molas de um eixo rígido, tal como no item 11.4.1, são submetidas as de‡exões causadas
pelo seu próprio deslocamento vertical e rotação em torno do eixo axial, bem como pelo
deslocamento vertical, arfagem e rolamento da carroceria. Com as mesmas considerações
11.4. De‡exão das molas das suspensões 261
feitas no item anterior, genericamente as de‡exões das molas de um veículo dotado com este
tipo de suspensão podem ser escritas como:
bk k b
i (t) = i (t) + i (t) + i (t) + i (t) + i (t); (11.26)
sendo:
i = 1; 2; 3, ou 4 e
k = I ou II, dependendo da i’-ésima posição da roda.
Vale a pena frisar que os dois primeiros termos das equações acima, são relativos ao
deslocamento e giro do eixo, enquanto que os três últimos são relativos aos deslocamentos
linear e angulares da carroceria. A seguir são desenvolvidos os procedimentos de cálculo de
cada uma das parcelas das equações acima apresentadas.
bI
Para o caso de eixo rígido, a de‡exão das rodas devido ao deslocamento vertical é o mesmo
para ambas e igual ao do centro de massa do eixo. Assim para o eixo dianteiro e traseiro,
tem-se, respectivamente
bI bI
1 (t) = 2 (t) = zI (t); (11.27)
bII bII
3 (t) = 4 (t) = zII (t); (11.28)
sendo que o sinal negativo indica que a mola é tracionada.
k
Considerando que o giro do eixo dianteiro e do traseiro sejam I (t) e II (t) e as bitolas
associadas a estes dois eixos tI e tII , respectivamente, as de‡exões das molas para pequenos
giros do eixo são dadas por:
I
tI
1 (t) = I (t) ; (11.29)
2
I
tI
2 (t) = I (t) ; (11.30)
2
II
tII
3 (t) = II (t) ; (11.31)
2
II
tII
4 (t) = II (t) : (11.32)
2
b
O deslocamento vertical da carroceria induz de‡exões iguais para todas as molas do

veículo e assim:
b b b b
1 (t) = 2 (t) = 3 (t) = 4 (t) = z (11.33)
O ângulo de rolamento da carroceria induz de‡exões nas molas da suspensão propor-

cionalmente à bitola do eixo. Sendo assim, considerando que o giro da carroceria é pequeno,
pode-se escrever a de‡exão das molas do eixo dianteiro e traseiro como segue
tI
1 (t) = (t) ;
2
tI
2 (t) = (t) ;
2
tII
3 (t) = (t) ;
2
tII
4 (t) = (t) :
2
O ângulo de arfagem da carroceria, causa de‡exões idênticas nas molas das suspensões
de um mesmo eixo. Considerando pequenos ângulos, as de‡exões das molas do eixo dianteiro
e traseira são dadas por:
1 (t) = 2 (t) = (t)aI ; (11.34)
3 (t) = 4 (t) = (t)aII : (11.35)
De‡exão total das molas i (t)
A seguir é aprensentada a superposição das componentes da de‡exão das molas.
tI tI
1 (t) = z(t) (t) (t)aI z I (t) + I (t) ; (11.36)
2 2
tI tI
2 (t) = z(t) + (t) (t)aI z I (t) I (t) ; (11.37)
2 2
tII tII
3 (t) = z(t) + (t) + (t)aII z II (t) II (t) ; (11.38)
2 2
tII tII
4 (t) = z(t) (t) + (t)aII z II (t) + II (t) : (11.39)
2 2
Tendo sido determinadas as de‡exões das molas e pneus em função dos deslocamentos e
do tipo de suspensão que podem equipar um veículo, as equações diferenciais do movimento
podem ser obtidas para veículos das mais variadas combinações de concepções de suspensões,
como citadas no item 11.1.
11.5. Modelos com dois graus de liberdade 263
11.5 Modelos com dois graus de liberdade
11.5.1 Modelo para bounce
Segundo a referência [1], uma análise dinâmica preliminar de um veículo pode ser feita com
um modelo da quarta parte do conjunto. Neste modelo o veículo é separado em quatro partes,
sendo cada parte associada a uma roda do veículo. Com estas considerações o tratamento
dinâmico é feito como sendo um sistema de massas e molas com dois graus de liberdade, sendo
que, neste caso, uma das molas é a da suspensão e a outra o pneu. As massas associadas
a este modelo são a metade da massa não suspensa do eixo e a outra a metade da massa
suspensa sobre o eixo. Vale salientar que a massa associada ao eixo é função da posição do
centro de gravidade das massas suspensas.
Com isto de…nido, o modelo matemático será desenvolvido a partir do modelo dia-
gramático mostrado na Figura 11.6.
Figura 11.6: Modelo de dois graus de liberdade de 1/4 do veículo.
De acordo com o que foi desenvolvido nos itens anteriores, a de‡exão das mola e do
amortecedor deste modelo, em função do deslocamento do centro de massa do eixo e do
deslocamento vertical da carroceria, é:
i (t) = z(t) zi (t) (11.40)
sendo que o índice i indica a posição da roda, conforme a Figura 11.1.

A velocidade associada a esta de‡exão é dada por:
_ i (t) = z(t)
_ z_i (t) (11.41)
sendo que o ponto indica derivada em relação ao tempo, ou seja
_ i (t) = @ i (t) :
@t
A de‡exão dos pneus, em termos do deslocamento do centro de massa do eixo e da
rugosidade do solo, é dada por:
p
i (t) = zi (t) zis (t) (11.42)
sendo que, novamente, o índice i indica a posição da roda.
A partir desta equação, a velocidade é dada por:
_ p (t) = z_i (t) z_is (t): (11.43)
i
Com isto de…nido, parte-se para a determinação das equações do movimento para este
problema. Para isto se constrói os diagramas de corpo livre mostrados na Figura 11.7.
Figura 11.7: Diagramas de corpo livre para o modelo com dois graus de liberdade.
Do equilíbrio de forças dos diagramas de corpo livre mostrados na Figura 11.7 a - e b -,

tem-se as seguintes equações.
Fikm Fic = m2 z•(t) (11.44)
Fikm + Fic Fikp = m1 z•i (t) (11.45)
sendo que os índices sobre-escritos das forças têm a seguinte interpretação:
km - representa força devido a de‡exão da mola da suspensão;
c - representa força devido a ação do amortecedor;
kp - representa força devido a de‡exão do pneu.
Lembrando que as forças de mola e de amortecimento são dadas por
Fikm = ki i (t) = ki [z(t) zi (t)] ; (11.46)
Fic = Ci _ i (t) = Ci [z(t)

_ z_i (t)] ; (11.47)
Fikp = kip i (t) = kip [zi (t) zis (t)] ; (11.48)

as equações do movimento podem ser reescritas como:
m2 z•(t) + Ci [z(t)
_ z_i (t)] + ki [z(t) zi (t)] = 0 (11.49)
m1 z•i (t) Ci [z(t)

_ z_i (t)] ki z(t) + [kip + ki ] zi (t) = kip zis (t) (11.50)
ou matricialmente por
m2 0 z•(t) Ci Ci z(t)
_
+
0 m1 z•i (t) Ci Ci z_i (t)
ki ki z(t) 0
+ p = : (11.51)
ki ki + ki zi (t) kip zis (t)
e, compactamente por:
[M x
•(t) + C x(t)
_ + K x(t)] = f (t) (11.52)
sendo:
m2 0
M= (11.53)
0 m1
é a matriz de inércia;
Ci Ci
C= (11.54)
Ci Ci
é a matriz de anortecimento;
ki ki
K= (11.55)
ki kip + ki
é a matriz de rigidez;
z(t)
x(t) = (11.56)
zi (t)
é o vetor de deslocamentos e
0
f (t) = (11.57)
kip zis (t)
é o vetor força ou excitação.
Com as equações do movimento desenvolvidas, parte-se para a determinação das pro-
priedades características deste sistema dinâmico. Para isso, considera-se que a excitação seja
harmônica, porém, podem ser usadas outras metodologias para a determinação das carac-
terísticas do sistema.
Para este desenvolvimento, adota-se a hipótese que o sistema dinâmico se comporte lin-
earmente.
A representação da excitação harmônica será feita na forma complexa, visto que a mesma
representa todas as grandezas possíveis de uma excitação, tais como frequência e ângulo de
fase, de maneira bastante compacta. Sendo assim, a excitação, a resposta bem como as suas
derivadas em relação ao tempo são dadas por:
zis (t) = Zis ( )ei t ; (11.58)

zi (t) = Zi ( )ei t ;
z_i (t) = i Zi ( )ei t
= Vip ( )ei t ; (11.59)
z•i (t) = 2
Zi ( )e i t
= Gpi ( i t
)e ;
z(t) = Z( )ei t ;
z(t)
_ = i Z( )ei t
= V ( )ei t ; (11.60)
2 i t i t
z•(t) = Z( )e = G( )e
sendo:
i - é a entidade matemática imaginária;
- é a frequência;
t - é a variável tempo;
Zis ( ); Zi ( ); Z( ); V ( ); Vi ( ); G( ); Gi ( ) - são as amplitudes dos deslocamentos,
das velocidades e das acelerações, em frequência.
Com isso e as devidas simpli…cações, as equações do movimento são reescritas como:

2
m2 Z( ) + i Ci [Z( ) Zi ( )] + ki [Z( ) Zi ( )] ei t
=0 (11.61)
[ m1 Zi ( ) Ci [Z( ) Zi ( )] ki [Z( ) Zi ( )] + kip Zi ( )] ei t

= kip Zis ( )ei t
(11.62)
ou
2
m2 Z( ) + i Ci [Z( ) Zi ( )] + ki [Z( ) Zi ( )] = 0: (11.63)
m1 2
Zi ( ) i Ci [Z( ) Zi ( )] ki Z( ) + [kip + ki ] Zi ( ) = kip Zis ( ) (11.64)
De…nindo
s=i
e lembramdo que
s2 = (i )2 = 2
;
pode-se escrever que:
m2 s2 Z( ) + sCi [Z( ) Zi ( )] + ki [Z( ) Zi ( )] = 0: (11.65)
m1 s2 Zi ( ) sCi [Z( ) Zi ( )] ki Z( ) + [kip + ki ] Zi ( ) = kip Zis ( ): (11.66)

a qual pode ser expressada de forma matricial como segue
m2 0 Ci Ci ki ki Z( ) 0
s2 + s+ =
0 m1 Ci Ci ki kip + ki Zi ( ) kip Zis ( )
(11.67)
e mais sinteticamente por:
M s2 + C s + K Z( ) = F( ) (11.68)
sendo:
M, C e K são as matrizes de…nidas nas equações (11.53), (11.54) e (11.55);
Z( )
Z( ) = e
Zi ( )
0
F( ) = :
kip Zis ( )
Com estas de…nições a equação (11.68) pode ser reescrita como
Ð(s)Z( ) = F( );
as quais são as equações de equilíbrio escritas compactamente em termos da frequência.

Veri…ca-se que estas equações são algébricas, sendo as suas soluções facilmente obtidas, como
é mostradoa aseguir.
De…nindo a matriz receptância como
1 1
(s) = Ð(s) = M s2 + C s + K (11.69)
tem-se que a resposta, Z( ); do sistema é calculada por:
Z( ) = (s)F( ): (11.70)
A matriz receptância, em termos das propriedades do sistema, é dada por:
1 ki + kip + s(ci + m1 s) ki + ci s
(s) = (11.71)
det Ð(s) ki + ci s ki + s(ci + m2 s)
sendo:
det Ð(s) = ki (kip + (m1 + m2 )s2 ) + s(m2 s(kip + m1 s2 ) + ci (kip + (m1 + m2 )s2 )) (11.72)
é o determinante da matriz Ð( ):
Teoricamente, na ressonância, a resposta do sistema, equação (11.70), tende ao in…nito
e para que isto aconteça é necessário que a inversa tenda a in…nito, o que ocorre nos pólos
da razão 1= detÐ(s) da equação (11.71). A determinação destes pólos, que correspondem
as frequências de naturais do sistema, são obtidos a partir da solução da seguinte equação
algébrica:
det Ð(s) = 0: (11.73)
As raízes desta equação, ou os pólos, normalmente são complexas conjugadas aos pares,
sendo assim, na análise de estabilidade desse sistema, a condição de sistema estável somente
e satisfeita se a parte real das raízes da equação (11.73) forem negativas. Para o desenvolvi-
mento que segue as raízes da equação podem ser escritas genericamente por:
sj = j i j (11.74)
sendo j = 2; 4; ; 2n; e n é a dimensão da matriz Ð(s): No caso particular do sistema com

dois graus de liberdade n = 2, o que implica em quatro raízes.
Para um sistema com n graus de liberade pode-se escrever que:
j jj = j j (11.75)
q
2
j = j 1 j (11.76)
as quais invertidas resultam em:
1
j =r (11.77)
2
j
1+ j
j jj
j = (11.78)
j
sendo:
j é a j’-ésima frequência natural amortecida;
j é denominada de j’-ésima frequência natural não amortecida.
A razão de amortecimento, grafada com a letra j; é dada por

c
j = (11.79)
ccj
sendo que ccj é o amortecimento crítico calculado por
ccj = 2 m j: (11.80)
Vale salientar que:

j
fj = [Hz] : (11.81)
2
Lembrando da forma que o deslocamento, a velocidade e a aceleração das diversas partes
do modelo, equações (11.59) e (11.60), foram de…nidas, pode-se escrever a amplitude complexa
da velocidade e da aceleração, em termos da amplitude complexa do deslocamento, como
Z( ) Z( )
V( ) = =i ; (11.82)
Vip ( ) Zi ( )
G( ) 2 Z( )
G( ) = = (11.83)
Gi ( ) Zi ( )
ou de maneira compacta por
V( ) = i Z( ); (11.84)
2
G( ) = Z( ): (11.85)
Introduzindo a equação (11.70) nestas duas últimas equações, pode-se escrever:
V( ) = i (s)F( ) = ( )F( ); (11.86)

2
G( ) = (s)F( ) = ( )F( ) (11.87)
sendo:
( )=i (s) (11.88)
é a mobilidade e
2
( )= (s) (11.89)
é a acelerância, ambas obtidas a partir da matriz de receptância (s).
O módulo da receptância, (s), da mobilidade, ( ); ou da acelerância, ( ); são de-
nominados de ganho. Em função das grandes amplitudes na região de ressonância o ganho
pode ser expressado em decibéis, dB. Para isso toma-se o logarítmo decimal do ganho mul-
tiplicado por vinte, como segue:
20 log10 j (s)j
para a receptância;
20 log10 j ( )j
para a mobilidade e
20 log10 j ( )j
para a acelerância. Essas funções de resposta em frequência, variáveis da frequência de
excitação, são plotadas normalmente em escala di-log.
11.5.2 Determinação de alguns parâmetros da suspensão

A determinação aproximada da rigidez das molas e da constante de amortecimento das
suspensões de um automóvel, é feita a partir da simpli…cação do modelo de dois graus de
liberdade desenvolvido anteriormente. Essa simpli…cação consiste em desprezar o grau de
liberdade associado a massa não suspensa do eixo e que a rigidez da mola é equivalente a
combinação em série da rididez do pneu e da mola da suspensão. Adicionalmente, a esse
modelo, é necessário lançar mão da experiência para que a rigidez da mola da suspensão e
a constante de amortecimento sejam determinadas de maneira a tornar a marcha (em inglês
ride) do automóvel adequada ao uso.
Para um modelo com um grau de liberdade apenas e negligenciando a excitação, a equação
de equilíbrio pode ser desenvolvida a partir da Figura 11.7 - b, sendo que a rigidez da mola
é equivalente a do pneu e da suspensão, ou seja:
ki kip
keq = (11.90)
ki + kip
Fikm Fic = m2 z•(t) (11.91)

Considerando comportamento harmônico, a resposta em frequência desse sistema é:
m2 s2 + sCi + keq Z( ) = 0: (11.92)
Descartando a solução trivial, a solução desse problema é obtida a partir da seguinte equação
algébrica:
m2 s2 + sCi + keq = 0: (11.93)
As raízes desse sistema algébrico são:
s
2
Ci Ci keq
s1;2 = (11.94)
2m2 2m2 m2
ou 2v 3
s u0 12
u
Ci keq 6u@ Ci A 7
s1;2 = 4t q 15 (11.95)
2m2 m2 2m2
keq
m2
Antes de continuar o desenvolvimento para o sistema amortecido, é importante uma

análise intermediária. Essa análise intermediária é a do sistema não amortecido, ou seja
m2 s2 + keq Z( ) = 0: (11.96)
As raízes da equação algébrica associada a esta última equação são:

s
keq
s1;2 = i (11.97)
m2
o que implica em s
keq
2 = (11.98)
m2
ou s
1 keq
f2 = (11.99)
2 m2
que são a frequência fundamental ou natural não amortecida de um sistema com um grau de
liberdade, em rad=s ou em Hz, respectivamente.
Com as de…nições estabelecidas para o sistema de um grau de liberdade não amortecido,
pode-se retornar ao problema de autovalor para o problema amortecido e reescrever a equação
11.95 para o caso de amortortecimento subcrítco, < 1, como segue:
q
2
s= 2 i 2 1 (11.100)
ou
s= i (11.101)
sendo:
Ci c
= 2m2 = cc2 - é a razão de amortecimento;
p2
2
= 2 1 - é a frequência natural amortecida;
= 2 é a parte real do autovalor.
i - é entidade imaginária.
Segundo a referência [1], para uma marcha suave do veículo, a razão de amortecimento, ;
dos carros de passeio se situa na faixa de 0; 2 a 0; 4. Vale salientar que nessa faixa da razão de
amortecimento, , a frequência natural não amortecida é levemente diferente da amortecida e
por isso a frequência natural não amortecida é utilizada para caracterizar o comportamento
dinâmico do veículo no ante-projeto. Porém, quando a razão de amortecimento é maior do
que 1, por exemplo 2, a suspensão torna-se tão rígida que o veículo balança somente sobre os
pneus e a frequência natural amortecida cresce para valores na faixa de 3 a 4 Hz.
A modelagem apresentada acima, não consegue captar o efeito do amortecedor na capaci-
dade de aderência do veículo, tanto em curvas ou em acelerações, que é uma característica
essencial na manobrabilidade (handling) e segurança do veículo. Isso implica que a deter-
minação da constante de amortecimento mais adequada para o veículo, considerando esse
modelo de análise, deve ser experimental. Outro fato, que é uma simpli…cação no modelo
desenvolvido, é a hipótese das propriedades do amortecedor serem iguais na distenção e na
compressão, o que não corresponde ao caso real, sendo que, na maioria das aplicações, os
amortecedores são de simples efeito ou de duplo efeito.
Para reduzir a força transmitida durante a subida da roda pelo efeito de uma irregulari-
dade na pista, os amortecedores de simples efeito apresentam a constante de amortecimento
bastante baixo na compressão e um valor bastante grande na descida da roda ou extensão
do amortecedor. Nos amortecedores de duplo efeito existe um amortecimento signi…cativo na
compressão, porém não tão grande quanto aquele existente na sua extensão.
Outro detalhe importante, relacionado com o amortecimento diferente nos dois sentidos
de delocamento do amortecedor, é o seu comportamento não linear (bi-linear), implica em um
comportamento não linear da equação do movimento desenvolvida. Dessa maneira, em uma
análise mais elaborada da resposta do equacionamento desenvolvido, é necessário considerar
a não linearidade desse elemento nas equações do movimento.
Finalmente, o efeito das buchas elásticas usadas nos pontos de …xação dos amortecedores
nos eixos e na carroceria, devem ser considerado na análise dos deslocamentos de pequena
amplitude e de alta frequência que os eixos do veículo estão submetidos.
Quanto a rigidez das molas da suspensão, que está em série com a dos pneus (a rigidez das
molas da suspensão é cerca de 10% da rigidez do pneu), há a sua predominância na rigidez
equivalente, equação (11.90), e no valor da frequência de ressonância. Como a amplitude de
aceleração cresce com a frequência o melhor isolamento do veículo das irregularidades da pista,
é conseguido mantendo o valor da frequência fundamental o mais baixo possível. A escolha
natural para a frequência fundamental de balanço (bounce) de um veículo é na faixa de até
1; 0 Hz. Porém, a adoção de valores menores do que a unidade tem um limite que é o espaço
necessário para o curso da suspensão. Sendo assim, o a faixa de frequência recomendada
para a seleção da rigidez das molas da suspensão de veículos de passeio …ca na faixa de 0; 9
a 1; 5 Hz, quando se deseja um veículo que tenha marcha suave de deslocamento. Carros de
alto desempenho, que sacri…cam o conforto no rodar em troca de melhores características de
manobrabilidade, têm a rigidez das molas de suas suspensões selecionadas para a faixa de
frequência natural de 2 a 2; 5 Hz , conforme a referência [1].

Quanto a relação da frequência natural com o curso da suspensão, com uma análise
bastante simples, consegue-se mostrar que para uma frequência natural de cerca de 1; 0 Hz, é
necessária uma de‡exão estática de cerca de 240 mm da mola (pré-carga). Para a suspensão
que usa a mola com essa característica, é necessário um curso de cerca de 120 mm para
absorver uma carga associada a uma aceleração vertical de 0; 5 g. Isso implica que, para
acelerações relativamente modestas impostas pelo solo, o curso da suspensão precisa ser
relativamente grande para valores de frequências de 1; 0 Hz. Quando o veículo é grande e o
espaço disponível da suspensão também, o uso de frequências naturais baixas para a seleção
da rigidez de mola é possível. Quando o veículo é pequeno e o espaço disponível para o curso
da suspensão é pequeno, usa-se frequências mais altas para a determinação da rigidez da
mola. Essa última opção, para a determinação da rigidez da mola, implica numa redução do
conforto do veículo, já que há um endurecimento da suspensão.
11.5.3 Massas não suspensas

A massa dos eixos, que inclui a massa da roda, pneu cubo, ponta de eixo, freios, juntas
e parte da massa dos semi eixos, balanças, amortecedores e molas, constitui o que se chama
de massa não suspensa. Essas massas, denotadas pela letra m1 no modelo com dois graus de
liberdade e mostrado na Figura 11.7 - a, tem o graus de liberdade, zi (t), associado. Como essa
massa é bastante menor que a massa suspensa (segundo a referência [1] cerca de 10% da massa
suspensa para os eixos não motrizes e cerca de 15% para os eixos motrizes), a sua frequência
de ressonância é bem maior do que a frequência de ressonância das massas suspensas. Sendo
assim, para uma análise preliminar, pode-se supor que a massa não suspensa é um sistema
de um grau de liberdade suportado pela molas em paralelo pneu e da suspensão, já que os
deslocamentos da carroceria serão muito menores do que os das massas não suspensas na
ressonância destas últimas. Com essa hipótese, a frequência natural da suspensão pode ser
estimada pela seguinte equação: s
ki + kip
1 = (11.102)
m1
sendo que os termos que compõem essa equação têm o signi…cado de…nido anteriormente
neste item.
Segundo a referência [1], como a rigidez das molas da supensão giram em torno de 10%
da rigidez dos pneus e o valor das massas não suspensas em torno de 50 kg, os valores
típicos para a frequência natural das massas não suspensas é em torno de 10 Hz. Esse
valor da frequência é afetado pela rigidez torcional e amortecimento histerético das buchas
da suspensão, cujos efeitos se traduzem no deslocamento da frequência de ressonância para
a faixa de 12 a 15 Hz. Com uma análise simples de sensibilidade da frequência natural em
relação a massa não suspensa, concluí-se que os eixos mais leves são os mais indicados para
uma marcha de deslocamento suave do veículo em relação aos eixos mais pesados, porém
problemas, facilmente contornáveis, surgem em altas frequências de excitação.
Exemplo Determinar a rigidez de mola e a constante de amortecimento para o veículo com

as características apresentadas na Tabela 11.1

Grandeza Dimensão Dados
Tração T raseira
Distribuição de carga x 0; 45
Razão de amortecimento 0; 3
Suspensão dianteira McPherson
Suspensão traseira Semi trailing - -
Peso do veículo G N 16:503
Massa do veículo mtotal kg 1:682; 26
Massa suspensa m kg 1:476
Massa não suspensa eixo dianteiro mI kg 92; 26
Massa não suspensa eixo traseiro mII kg 114
Rigidez do pneu kip N=m 210:000
Solução: Para o desenvolvimento do problema é necessário calcular a rigidez das molas

da suspensão. Dessa forma é necessário determinar o valor da massa suspensa sobre cada
roda. Sendo assim,
m(1 x) 1:476(1 0; 45)

m2I = = = 405; 9 kg
2 2
mx 1:476 0; 45
m2II = = = 332; 1 kg
2 2
Lembrando que a frequência natural deve girar em torno de 1,0 a 1,5 Hz, a rigidez das molas
da suspensão é determinada a partir da combinação das seguintes equações
s
1 keq
f2 =
2 m2
ki kip
keq =
ki + kip
kip
ki = kip
m2 (2 f2 )2
1
Considerando que a suspensão traseira tem que ser um pouco mais rígida que a dianteira,
em função da estabilidade direcional, considera-se que as frequências naturais são 1; 0 hz e
1; 2 Hz para os eixos dianteiro e traseira, respectivamente. Sendo assim, tem-se:
kip 210:000
kiI = kip
= = 17:348; 05 N=m
210:000
m2I (2 f2 ) 2 1 405;9(2 1;0)2
1
kip 210:000
kiII = kip
= = 20:744; 51 N=m
210:000
m2II (2 f2 ) 2 1 332;1(2 1;2)2
1
Determinada a rigidez das molas do eixo dianteiro e traseiro, o próximo passo é a de-
terminação das constantes de amortecimento para os dois eixos. Para isso, como o veículo
é de passeio, considera-se como uma primeira aproximação que a razão de amortecimento
é de 0,3, ou seja = 0; 3: Assim, para continuar o desenvolvimento é necessário calcular o
amortecimento crítico das suspensões dianteira e traseira. Isso é feito a partir da seguinte
equação:
ccj = 2 m j: (11.103)
Cálculo da frequência natural em rad/s
2 I = 2 f2 I = 2 1; 0 = 6; 283 rad/s
2 II = 2 f2 II = 2 1; 2 = 7; 540 rad/s
Cálculo do amortecimento crítico para o eixo dianteiro:
ccI = 2 m2 I 2 I = 2 405; 9 6; 283 = 5:100; 54 Ns/m (11.104)
Cálculo do amortecimento crítico para o eixo traseiro:
ccII = 2 m2 II 2 II = 2 332; 1 7; 540 = 5:007; 95 Ns/m (11.105)
Com isso de…nido e com = 0; 3, tem-se que a constante de amortecimento para os eixos
dianteiro e traseiro são calculadas a partir da seguinte equação:
c = ccj (11.106)
cI = ccI = 5:100; 54 0; 3 = 1530; 16 Ns/m (11.107)

cII = ccII = 5:007; 95 0; 3 = 1502; 39 Ns/m (11.108)
O cálculo das frequências naturais dos eixos é feito com a equação simpli…cada 11.102,
reescrita a seguir: s
ki + kip
1 = : (11.109)
m1
Assim o período fundamental para o eixo dianteiro e traseiro é dado por:
s s
ki I + kip 17:348; 05 + 210:000
1 I = = = 70; 20 rad/s = 11; 73 Hz (11.110)
m1 I 92; 26=2
s s
kiII + kip 20:744; 51 + 210:000
1 II = = = 63; 63 rad/s = 10; 13 Hz (11.111)
m1 II 114=2
respectivamente.
A determinação das frequências naturais amortecidas é feita a partir da seguinte equação

q
2
= j 1 :
Assim, a frequência natural amortecida para a massa sobre o eixo dianteiro vale
q p
2
2 I = 2 I 1 = 6; 283 1 0; 32 = 5; 99 rad/s = 0; 953 Hz (11.112)
e para a massa sobre o eixo traseiro vale

q p
2
2 II = 2 II 1 = 7; 540 1 0; 32 = 7; 193 rad/s = 1; 144 Hz. (11.113)
Para o eixo dianteiro, a frequência natural amortecida vale

q p
2
1I = 1I 1 = 70; 20 1 0; 32 = 66; 97 rad/s = 10; 65 Hz (11.114)
e para o eixo traseiro vale

q p
2
1II = 1II 1 = 63; 63 1 0; 32 = 60; 70 rad/s = 9; 66 Hz.
Nas equações apresentadas acima, observa-se que as frequências naturais amortecidas

diferem muito pouco das amortecidas, por isso que a frequência natural não amortecida é
bastante usada para de…nir as propriedades de um veículo na etapa de ante-projeto.
É importante observar também que a rigidez das molas bem como a constante de amortec-
imento calculadas acima, não são os valores reais da rigidez das molas e da constante de
amortecimento. Isto se deve ao fato que no modelo matemático as molas e os amortecedores
estão colocados no plano médio das rodas. Nos veículos reais isso não ocorre, pois basta
lembrar que as molas e amortecedores estão …xos nas balanças ou nos braços das suspensões
dos automóveis, exceto no caso de algumas suspensões McPherson. Sendo assim é necessário
calcular a rigidez de mola e a constante de amortecimento considerando os braços de alavanca
proporcionados pelas balanças das suspensões. Para esse caso, como a suspensão dianteira é
a Mc Pherson e que a mola e amortecedor estão na torre da suspensão, a constante de mola
e de amortecimento não se alteram, pois o deslocamento e a velocidade que a mola sofre é
aproximadamente (a diferença se deve à leve inclinação do eixo da mola e do amortecedor
da vertical) a do plano médio do pneu. Para a suspensão traseira, sendo que o tipo é semi
trailing, considera-se as seguinte grandezas: u = 0; 2 m e v = 0; 3 m medidas em relação ao
ponto de pivotamento da balança a mola e a roda, respectivamente. Sendo assim:
2
v 2 0; 3
kreal = kiII = 20:744; 51 = 46:675; 15 N=m
u 0; 2
Com o valor estabelecido para as molas das suspensões dianteira e traseira, pode-se calcular
a de‡exão estática da mola para suportar o peso próprio do veículo, como segue:
m2I (1 x)g u 2 405; 9(1 0; 45)9; 81

estI = = (1; 0)2 = 0; 126 m = 126 mm
kiI v 17:348; 05
2
m2II x g u 2 332; 1 0; 45 9; 81 0; 2
estII = = = 0; 031 m = 31 mm
kiII v 20:744; 51 0; 3
Supondo que durante o deslocamento o veículo …que submetido a uma carga proporcional a
0; 5 g de aceleração vertical, a de‡exão do centro da roda é calculado como segue:
m2I (1 x)avert 405; 9(1 0; 45)0; 5 9; 81

roda I = = = 0; 063 m = 63 mm
kiI 17:348; 05
m2II x avert 332; 1 0; 45 0; 5 9; 81
roda II = = = 0; 035 m = 35 mm
kiII 20:744; 51
Esses valores signi…cam que, para suportar uma aceleração vertical de cerca de 0; 5 g, as
suspensões devem permitir um curso livre da roda de pelo menos 63 mm e 35 mm nos eixos
dianteiro e traseiro respectivamente.
11.6 Modelos com sete graus de liberdade

A abordagem apresentada a seguir vale para todas as combinações possíveis de suspensões
para automóveis. A formulação é desenvolvida em termos energéticos, visto que se procura
uma ferramenta mais ‡exível para permitir que se agrege, oprtunamente, alguns outros efeitos
no modelo, tais como efeitos giroscópicos, massas descentradas, ou então graus de liberdade
associados aos subsistemas que compõem um automóvel (por exemplo direção e transmissão).
O objetivo desses modelos é o da melhor representação do comportamento de um veículo
transitando em linha reta, porém modelos com número maior de graus de liberdade, de tal
forma a simular dirigibilidade e frenagem como feito por Sayers e Han na referência [?], podem
ser construídos. Como o objetivo primeiro deste trabalho é o de levantar cargas durante o
deslocamento em linha reta do veículo, os modelos com sete graus de liberdade são adequado
para uma primeira abordagem.
Para o desenvolvimento que será feito neste capítuloa in‡uência do campo gravitacional
não será considerada, já que os carregamentos médios impostos pelo peso e as resistências ao
movimento do veículo foram determinados em capítulo anterior,
11.6.1 Veículos com dois eixos rígidos

O modelo com sete graus de liberdade para o caso em que os eixos traseiro e dianteiro
são rígidos, mostrado na Figura 11.8, é desenvolvido neste item.
Vale a pena salientar que as coordenadas generalizadas, para o modelo do veículo dis-
cretizado com sete graus de liberdade, podem ser escritas na forma de um vetor, comno
segue: 8 9 8 9
>
> q 1 (t) >
> > >
> z(t) >
>
>
> q (t) >
> > (t) >
>
>
> 2 >
> >
> >
>
>
> > > >
< q3 (t) > = > < (t) > =
x(t) = q4 (t) = zI (t) (11.115)
>
> >
> >
> >
>
>
> q5 (t) >> >
> I (t) >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> q 6 (t) >
> >
> z II (t) >
>
: ; : ;
q7 (t) II (t)
11.6. Modelos com sete graus de liberdade 277
Figura 11.8: Modelo de sete graus de liberdade para um veículo com dois eixos rígidos.
e as velocidades associadas a esses graus de liberdade por

8 9 8 9
> q_1 (t) > >
> z(t)
_ >
>
>
> >
> >
> _ (t) >
>
>
> q_2 (t) >
> >
> >
>
>
> >
> >
> >
>
>
< q_3 (t) >
= > < _ (t) >
=
x(t)
_ = q_4 (t) = z_ I (t) : (11.116)
>
> >
> >
> _ (t) >
>
>
> q_5 (t) >
> >
> I >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> q_ (t) >
> > z_II (t) >
: 6
; > >
:
>
>
;
q_7 (t) _ (t)
II
Os graus de liberdade associados ao vetor x(t); são mostrados na Figura 11.8.

Com estas grandezas de…nidas, as de‡exões das molas, dadas pelas equações (11.36) a
(11.39) e repetidas a seguir, são
tI tI
1 (t) = z(t) (t) (t)aI zI (t) + I (t) ; (11.117)
2 2
tI tI
2 (t) = z(t) + (t) (t)aI zI (t) I (t) ; (11.118)
2 2
tII tII
3 (t) = z(t) + (t) + (t)aII zII (t) II (t) ; (11.119)
2 2
tII tII
4 (t) = z(t) (t) + (t)aII zII (t) + II (t) ; (11.120)
2 2
e as velocidades dadas por
_ 1 (t) = z(t)
_ _ (t) tI _ (t)aI tI
z_I (t) + _ I (t) ; (11.121)
2 2
_ 2 (t) = z(t) tI _ (t) tI ;

_ + _ (t) _ (t)aI z_I (t) I (11.122)
2 2
_ 3 (t) = z(t) tII _ (t) tII ;

_ + _ (t) + _ (t)aII z_II (t) II (11.123)
2 2
_ (t) tII + _ (t)aII z_II (t) + _ (t) tII :

_ 4 (t) = z(t)
_ (11.124)
II
2 2
As de‡exões dos pneus para um eixo rígido, dadas pelas equações (11.9) a (11.12), são
repetidas a seguir
p tI
1 (t) = zI (t) I (t) z1s (t); (11.125)
2
p tI
2 (t) = zI (t) + I (t) z2s (t); (11.126)
2
p tII
3 (t) = zII (t) + II (t) z3s (t); (11.127)
2
p tII
4 (t) = zII (t) II (t) z4s (t) (11.128)
2
e as velocidades associadas por:
_ p (t) = z_I (t) _ (t) tI z_1s (t); (11.129)

1 I
2
_ p (t) = z_I (t) + _ (t) tI z_2s (t); (11.130)

2 I
2
_ p (t) = z_II (t) + _ (t) tII z_3s (t); (11.131)

3 II
2
_ (t) tII z_ s (t):

_ p (t) = z_II (t) (11.132)
4 II 4
2
Tendo sido estabelecidos as de‡exões e as velocidades de de‡exão das molas, a seguir se
determina a energia potencial, a energia cinética e a função dissipação de Rayleigh para cada
um dos subsistemas, sendo a superposição dos efeitos feita posteriormente.
Cálculo da energia associada a carroceria

Energia cinética O objetivo de calcular a energia cinética do sistema é o de determinar
a matriz de inércia do conjunto, a partir de conceitos de mecânica Lagrangeana. Assim a
energia cinética do subsistema carroceria é dada por:
1h 2 2
i
Tc = m z_ 2 (t) + Ix _ (t) + Iy _ (t) (11.133)
2
sendo:
m - massa da carroceria;
Ix - momento de massa da carroceria em torno do eixo, x, axial ao carro;
Iy - momento de massa da carroceria em torno do eixo, y, transversal ao carro.
Energia potencial O objetivo da determinação da energia potencial é o de determinar

a matriz de rigidez do sistema. Assim a energia potencial da carroceria devido a de‡exão das
molas das suspensões é dada por:
1
Vc = k1 21 (t) + k2 22 (t) + k3 23 (t) + k4 24 (t) (11.134)
2
a qual, inseridas as equações (11.117) a (11.120), é reescrita como
1 tI tI 2
Vc = k1 (z(t) (t) (t)aI zI (t) + I (t) )
2 2 2
tI tI 2
+k2 (z(t) + (t) (t)aI zI (t) I (t) )
2 2
tII tII 2
+k3 (z(t) + (t) + (t)aII zII (t) II (t) )
2 2
tII tII
+ k4 (z(t) (t) + (t)aII zII (t) + II (t) )2 : (11.135)
2 2
Função dissipativa de Rayleigh As forças dissipativas ou não conservativas podem

ser oriundas de mecanismos de amortecimento viscoso bem como de forças circulatórias, as
quais são incluídas nos sistemas de equações de movimento a partir da função dissipadora
de…nida por:
Xn Xn
1
== cij q_i q_j + dij q_i qj (11.136)
2
i=1 i=1
sendo:
cij - é o coe…ciente de amortecimento viscoso;
dij - é o coe…ciente do amortecimento das forças circulatórias;
q_i - é a velocidade da i’ésima coordenada generalizada;
qj - é a j’ésima coordenada generalizada;
n - é o número de graus de liberdade do sistema.
Na equação (11.136) o primeiro termo do lado direito é associado com as forças de

amortecimento viscoso enquanto que o último é associado ao amortecimento das forças circu-
latórias. Como neste modelo a aerodinâmica não será considerada como um fator importante
no amortecimento do veículo, o último termo da equação (11.116) é negligenciado. Com esta
hipótese simpli…cativa adotada, a potência dissipada pelos amortecedores do veículo é dada
por:
1 h _2 _ 2
_ 2
_ 2
i
=c = c1 1 (t) + c2 2 (t) + c3 3 (t) + c4 4 (t) (11.137)
2
ou, em termos dos graus de liberdade da carroceria e das suspensões, por:
1 _ (t) tI _ (t)aI z_I (t) + _ (t) tI )2

=c = c1 (z(t)
_ I
2 2 2
tI _ (t)aI z_I (t) _ (t) tI )2
_ + _ (t)
+c2 (z(t) I
2 2
_ tII _ _ tII 2
+c3 (z(t)
_ + (t) + (t)aII z_II (t) II (t) )
2 2
+ c4 (z(t)
_ _ (t) tII + _ (t)aII z_II (t) + _ (t) tII )2 : (11.138)
II
2 2
Cálculo da energia associada ao eixo dianteiro
Neste item são calculadas apenas a energia cinética e a energia potencial do eixo, já que
o efeito das forças dissipativas dos pneus é desprezada nessa primeira aproximação.
Vale salientar que o modelo mais adequado para a consideração do efeito dissipativo dos
pneus não é o de amortecimento viscoso, mas sim o de amortecemento histerético, tendo
em vista o comportamento dos pneus sob a ação de cargas radiais nas operações de carga e
descarga. Detalhes deste comportamento dos pneus estão descritos na referência [?] e na [4].
Energia cinética Como neste modelo não há interesse na análise do comportamento

torcional do eixo, a energia cinética do conjunto eixo dianteiro é dada por:
1
TerI = [mI (z_I (t))2 + IxI ( _ I (t))2 ] (11.139)
2
sendo
mI - é a massa do eixo dianteiro;
z_I (t) - é a velocidade vertical do centro de gravidade do eixo rígido;
IxI - é o momento de massa do eixo dianteiro em relação ao eixo axial do veículo;
_ (t) - é a velocidade de giro do eixo dianteiro em relação ao eixo axial.
I
Energia potencial A energia potencial do eixo dianteiro devido as de‡exões dos pneus
é dada por:
1 p p
VerI = k1 ( 1 (t))2 + k2p ( p2 (t))2 (11.140)
2
Substituindo na equação acima as de‡exões do pneu em termos dos deslocamentos do eixo

bem como em função da rugosidade do solo, equações (11.125) a (11.126), a mesma pode ser
reescrita como:
( )
2 2
1 p tI s p tI s
VerI = k1 zI (t) I (t) z1 (t) + k2 zI (t) + I (t) z2 (t) (11.141)
2 2 2
Cálculo da energia associada ao eixo traseiro

Desprezando a energia dissipada pelo amortecimento interno dos pneus, neste item se
calcula, também, apenas a energia cinética e a potencial.
Energia cinética Considerando apenas os deslocamentos vertical e de giro do eixo em

relação a direção axial do veículo, a energia cinética é dada por
1
TerII = [mII (z_II (t))2 + IxII ( _ II (t))2 ]: (11.142)
2
sendo
mII - é a massa do conjunto eixo traseiro;
z_II (t) - é a velocidade vertical do centro de gravidade do eixo rígido;
IxII - é o momento de massa do eixo traseiro em relação ao eixo axial do veículo;
_ (t) - é a velocidade de giro do eixo traseiro em relação ao eixo axial.
II
Energia potencial A energia potencial para o eixo traseiro rígida é dada por
1 p p
VerII = k ( (t))2 + k4p ( p4 (t))2 : (11.143)
2 3 3
Com a substituição das equações (11.127) a (11.128), a equação 11.143 é reescrita como:
1 p tII tII
VerII = k (zII (t) + II (t) z3s (t))2 + k4p (zII (t) II (t) z4s (t))2 : (11.144)
2 3 2 2
Superposição dos efeitos

A seguir é feita a superposição das energias calculadas para que se possa aplicar o princí-
pio de Lagrange e gerar o sistema de equações diferenciais para o modelo de sete graus de
liberdade de um veículo com dois eixos rígidos.
Energia cinética total para um veículo com eixos rígidos na frente e traseira
Com as considerações feitas anteriormente a energia cinética de um veículo dotado de dois
eixos rígidos é dada por
TT otal = Tc + TerI + TerII : (11.145)
Sendo
Tc - energia cinética da carroceria;
TerI - energia cinética do eixo dianteiro;
TerII - energia cinética do eixo traseiro.

Em termos dos graus de liberdade do sistema, a energia cinética de todo o sistema é dada
por
1h 2 2
TT otal = m z_ 2 (t) + Ix _ (t) + Iy _ (t) + mI (z_I (t))2 + IxI ( _ I (t))2 ]
2 i
+mII (z_II (t))2 + Ix ( _ (t))2 :
II II (11.146)
Energia potencial total para um veículo com eixos rígidos na frente e traseira
A energia potencial de todo o conjunto é dada pela soma direta de todas as parcelas desen-
volvidas anteriormente, como segue.
VT otal = Vc + VerI + VerII (11.147)
ou, em termos dos graus de liberdade do sistema, por

(
2
1 tI tI
VT otal = k1 z(t) (t) (t)aI zI (t) + I (t)
2 2 2
2
tI tI
+k2 z(t) + (t) (t)aI zI (t) I (t)
2 2
2
tII tII
+k3 z(t) + (t) + (t)aII zII (t) II (t)
2 2
2
tII tII
+k4 z(t) (t) + (t)aII zII (t) + II (t)
2 2
2 2
tI tI
+k1p zI (t) I (t) z1s (t) + k2p zI (t) + I (t) z2s (t)
2 2
)
2 2
tII tII
+ k3p zII (t) + II (t) z3s (t) + k4p zII (t) II (t) z4s (t) (11.148)
2 2
Potência dissipada pelos amortecedores de um veículo com eixos rígidos na frente

e na traseira Para veículo, no qual a in‡uência do amortecimento dos pneus é de-
sprezável, a função dissipação de Rayleigh é dada por
1 _ (t) tI _ (t)aI z_I (t) + _ (t) tI )2

=c = c1 (z(t)
_ I
2 2 2
tI _ (t)aI z_I (t) _ (t) tI )2
_ + _ (t)
+c2 (z(t) I
2 2
t II tII
_ + _ (t)
+c3 (z(t) + _ (t)aII z_II (t) _ II (t) )2
2 2
_ (t) t II t II
+ c4 (z(t)
_ + _ (t)aII z_II (t) + _ II (t) )2 : (11.149)
2 2
Equações de Lagrange.
As equações de Lagrange, referência [?], para sistemas dinâmicos são dadas por:
d @L @L @=
+ = fi ; i = 1; :::; n (11.150)
dt @ q_i @qi @ q_i
sendo:
L - é denominado de Lagrangiano e dado por L = TT otal VT otal ;
qi ; q_i - é o deslocamento e a velocidade da i’-iésima coordenada generalizada do sistema e
n - é o número de graus de liberdade do sistema.
As matrizes de inércia, amortecimento e de rigidez deste sistema, desenvolvidas a partir
da aplicação da equação (11.150), tem os seus elementos dados por
@ 2 T2
mij = ; (11.151)
@ q_i @ q_j
@2=
cij = ; (11.152)
@ q_i @ q_j
@2V
kij = ; (11.153)
@qi @qj
sendo que, para este problema especí…co, tem-se que a energia cinética T2 é dada por
T2 = TT otal (11.154)
já que se não se considera os efeitos giroscópicos nem o enrigecimento da estrutura devido a

campos longitudinais de força.
A energia potencial V do sistema em questão é dada por:
V = VT otal (11.155)
Matriz massa A seguir são determinados os elementos da matriz massa com o auxílio
da equação (11.151).
@ 2 TT otal
m11 = =m
@ z_ 2
@ 2 TT otal
m22 = 2 = Ix
@_
@ 2 TT otal
m33 = 2 = Iy
@_
@ 2 TT otal
m44 = = mI (11.156)
@ z_I2
@ 2 TT otal
m55 = 2 = IxI
@_ I
@ 2 TT otal
m66 = 2 = mII
@ z_II
@ 2 TT otal
m77 = 2 = IxII
@_ II
ou, na forma matricial, como segue
2 3
m 0 0 0 0 0 0
6 0 Ix 0 0 0 0 0 7
6 7
6 0 0 Iy 0 0 0 0 7
6 7
M =6
6 0 0 0 mI 0 0 0 7:
7 (11.157)
6 0 0 0 0 IxI 0 0 7
6 7
4 0 0 0 0 0 mII 0 5
0 0 0 0 0 0 IxII
Matriz amortecimento Os elementos da matriz amortecimento, obtidos a partir da

função dissipação de Rayleigh com o auxílio da equação (11.152), são:
@2=
c11 = = c1 + c2 + c3 + c4 (11.158)
@ z_ 2
@2= tI tII
c12 = c21 = = (c1 c2 ) + (c3 c4 ) (11.159)
_ _
@ z@ 2 2
@2=
c13 = c31 = = (c1 + c2 ) aI + (c3 + c4 ) aII (11.160)
_ _
@ z@
@2=
c14 = c41 = = (c1 + c2 ) (11.161)
@ z@
_ z_I
@2= tI
c15 = c51 = = (c1 c2 ) (11.162)
_ _I
@ z@ 2
@2=
c16 = c61 = = (c3 + c4 ) (11.163)
@ z@
_ z_II
@2= tII
c17 = c71 = = (c3 c4 ) (11.164)
_ _ II
@ z@ 2
2 2
@2= tI tII
c22 = 2 = (c1 + c2 ) + (c3 + c4 ) (11.165)
@_ 2 2
@2= aI tI aII tII

c23 = c32 = = (c1 c2 ) + (c3 c4 ) (11.166)
@ _@_ 2 2
@2= tI
c24 = c42 = = (c1 c2 ) (11.167)
@ _ @ z_I 2
2
@2= tI
c25 = c52 = = (c1 + c2 ) (11.168)
@ _@ _I 2
@2= tII
c26 = c62 = = (c3 c4 ) (11.169)
@ _ @ z_II 2
2
@2= tII
c27 = c72 = = (c3 + c4 ) (11.170)
@ _ @ _ II 2
@2= 2 2
c33 = 2 = (c1 + c2 ) aI + (c3 + c4 ) aII (11.171)
@ _
@2=
c34 = c43 = = (c1 + c2 ) aI (11.172)
@ _ @ z_I
@2= aI tI
c35 = c53 = = (c1 c2 ) (11.173)
@ _@ _ I 2
@2=
c36 = c63 = = (c3 + c4 ) aII (11.174)
@ _ @ z_II
@2= aII tII
c37 = c73 = = (c3 c4 ) (11.175)
@ _ @ _ II 2
@2=
c44 = = c1 + c2 (11.176)
@ z_I2
@2= tI
c45 = c54 = = (c1 c2 ) (11.177)
@ z_I @ _ I 2
@2=
c46 = c64 = =0 (11.178)
@ z_I @ z_II
@2=
c47 = c74 = =0 (11.179)
@ z_I @ _ II
2
@2= tI
c55 = 2 = (c1 + c2 ) (11.180)
@_ 2
I
@2=
c56 = c65 = =0 (11.181)
@ _ @ z_II
I
@2=
c57 = c75 = =0 (11.182)
@_ @_I II
@2=
c66 = 2 = c3 + c4 (11.183)
@ z_II
@2= tII
c67 = c76 = = (c3 c4 ) (11.184)
@ z_II @ _ II
2
2
@2= tII
c77 = 2 = (c3 + c4 ) (11.185)
@_ 2
II
Os termos apresentados acima tem sua disposição na matriz de amortecimento, C, mostrada

na expressão que segue.
2 3
c11 c12 c13 c14 c15 c16 c17
6 c21 c22 c23 c24 c25 c26 c27 7
6 7
6 c31 c32 c33 c34 c37 c36 c37 7
6 7
C =66 c41 c42 c 43 c44 c45 c46 c47
7:
7 (11.186)
6 c51 c52 c53 c54 c55 c56 c57 7
6 7
4 c61 c62 c63 c64 c65 c66 c67 5
c71 c72 c73 c74 c75 c76 c77
É conveniente salientar que a matriz acima é simétrica, já que não são considerados efeitos
giroscópicos.
Matriz de rigidez Os elementos da matriz rigidez, obtidos a partir da energia potencial

com o auxílio da equação (11.153), são:
@ 2 VT otal
k11 = = k1 + k2 + k3 + k4 (11.187)
@z 2
@ 2 VT otal tI tII
k12 = k21 = = (k1 k2 ) + (k3 k4 ) (11.188)
@z@ 2 2
@ 2 VT otal
k13 = k31 = = (k1 + k2 ) aI + (k3 + k4 ) aII (11.189)
@z@
@ 2 VT otal
k14 = k41 = = (k1 + k2 ) (11.190)
@z@ z_I
@ 2 VT otal tI
k15 = k51 = = (k1 k2 ) (11.191)
@z@ I 2
@ 2 VT otal
k16 = k61 = = (k3 + k4 ) (11.192)
@z@ z_II
@ 2 VT otal tII
k17 = k71 = = (k3 k4 ) (11.193)
@z@ II 2
2 2
@ 2 VT otal tI tII
k22 = = (k1 + k2 ) + (k3 + k4 ) (11.194)
@ 2 2 2
@ 2 VT otal aI tI aII tII
k23 = k32 = = (k1 k2 ) + (k3 k4 ) (11.195)
@ @ 2 2
@ 2 VT otal tI
k24 = k42 = = (k1 k2 ) (11.196)
@ @zI 2
2
@ 2 VT otal tI
k25 = k52 = = (k1 + k2 ) (11.197)
@ @ I 2
@ 2 VT otal tII
k26 = k62 = = (k3 k4 ) (11.198)
@ @zII 2
2
@ 2 VT otal tII
k27 = k72 = = (k3 + k4 ) (11.199)
@ @ II 2
@ 2 VT otal
k33 = = (k1 + k2 ) a2I + (k3 + k4 ) a2II (11.200)
@ 2
@ 2 VT otal
k34 = k43 = = (k1 + k2 ) aI (11.201)
@ @zI
@ 2 VT otal aI tI
k35 = k53 = = (k1 k2 ) (11.202)
@ @ I 2
@ 2 VT otal
k36 = k63 = = (k3 + k4 ) aII (11.203)
@ @zII
@ 2 VT otal aII tII
k37 = k73 = = (k3 k4 ) (11.204)
@ @ II 2
@ 2 VT otal
k44 = = k1 + k2 + k1p + k2p (11.205)
@zI2
@ 2 VT otal tI
k45 = k54 = = ( k1 + k2 k1p + k2p ) (11.206)
@zI @ I 2
@ 2 VT otal
k46 = k64 = =0 (11.207)
@zI @ z_II
@ 2 VT otal
k47 = k74 = =0 (11.208)
@zI @ II
2 2
@ 2 VT otal tI tI
k55 = = (k1 + k2 ) + (k1p + k2p ) (11.209)
@ 2I 2 2
@ 2 VT otal
k56 = k65 = =0 (11.210)
@ I @zII
@ 2 VT otal
k57 = k75 = =0 (11.211)
@ I @ II
@ 2 VT otal
k66 = 2 = k3 + k4 + k3p + k4p (11.212)
@zII
@ 2 VT otal tII tII
k67 = k76 = = (k3 k4 ) + (k3p k4p ) (11.213)
@zII @ II 2 2
2
@ 2 VT otal tII tII
k77 = = (k3 + k4 ) + (k3p + k4p ) (11.214)
@ 2II 2 2
Os termos desnvolvidos acima, tem sua disposição na matriz de rigidez, K , mostrada na

expressão que segue.
2 3
k11 k12 k13 k14 k15 k16 k17
6 k21 k22 k23 k24 k25 k26 k27 7
6 7
6 k31 k32 k33 k34 k37 k36 k37 7
6 7
K =66 k41 k42 k43 k44 k45 k46 k47 7:
7 (11.215)
6 k51 k52 k53 k54 k55 k56 k57 7
6 7
4 k61 k62 k63 k64 k65 k66 k67 5
k71 k72 k73 k74 k75 k76 k77
Vetor excitação Neste caso, sendo que a excitação é pela base, tem-se que o vetor de
carregamentos é dado por:
8 9 8 9
>
> f1 (t) >
> >
> 0 >
>
>
> f2 (t) >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> >
> >
> 0 >
>
< f3 (t) = < =
f (t) = f4 (t) = k1p z1s (t) + k2p z2s (t) (11.216)
>
> >
> >
> >
>
>
> f5 (t) >
> >
> (k1p z1s (t) k2p z2s (t)) t2I >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> f6 (t) >
> >
> k3p z3s (t) + k4p z4s (t) >
>
: ; : ;
f7 (t) (k3 z3 (t) k4p z4s (t)) tII
p s
2
sendo:
kip - é a rigidez do i’-ésimo pneu;
zis (t) - é a rugosidade do solo sob o i’-ésimo pneu.
11.6.2 Veículos com suspensão independente na dianteira e eixo rígido na

traseira
No modelo com sete graus de liberdade, para o caso em que o eixo dianteiro é independente
e o traseiro rígido, tem-se que os deslocamentos e as velocidades generalizadas são
8 9 8 9
>
> q1 (t) >> >
> z(t) > >
>
> q2 (t) >> >
> (t) > >
>
> >
> >
> >
>
>
> > > >
< q3 (t) = < (t) >
> > =
x(t) = q4 (t) = z1 (t) (11.217)
>
> >
> >
> >
>
>
> q (t) >
> > z (t) >
>
>
5
> > > 2 >
>
>
> q6 (t) >>
>
>
>
> zII (t) >>
>
: ; : ;
q7 (t) II (t)
e
Figura 11.9: Modelo de sete graus de liberdade para um veículo com suspensão dianteira
independente e eixo traseiro rígido.
8 9 8 9
> q_1 (t) > >
> z(t)
_ >
>
>
> >
> >
> _ (t) >
>
>
> q_2 (t) >
> >
> >
>
>
> >
> >
> >
>
> q
< 3_ (t) >
= > < _ (t) >
=
x(t)
_ = q_4 (t) = z_1 (t) : (11.218)
>
> > > >
>
> q_5 (t) >
>
>
>
>
> z_2 (t) >
>
>
>
> >
> >
> >
>
>
> q_ (t) >
> > z_II (t) >
: 6
; > >
:
>
>
;
q_7 (t) _ (t)
II
Estas grandezas estão sintetizadas na Figura 11.9.

Para este caso as de‡exões das molas são dadas pelas equações (11.22), (11.23), (11.38),
(11.39), repetidas a seguir
tI
1 (t) = z(t) (t) (t)aI z1 (t); (11.219)
2
tI
2 (t) = z(t) + (t) (t)aI z2 (t); (11.220)
2
tII tII
3 (t) = z(t) + (t) + (t)aII zII (t) II (t)
; (11.221)
2 2
tII tII
4 (t) = z(t) (t) + (t)aII zII (t) + II (t) ; (11.222)
2 2
e as velocidades por
_ 1 (t) = z(t)
_ _ (t) tI _ (t)aI z_1 (t); (11.223)
2
_ 2 (t) = z(t) t I
_ + _ (t) _ (t)aI z_2 (t); (11.224)
2
_ 3 (t) = z(t) tII _ (t) tII ;

_ + _ (t) + _ (t)aII z_II (t) II (11.225)
2 2
_ (t) tII + _ (t)aII z_II (t) + _ (t) tII :

_ 4 (t) = z(t)
_ (11.226)
II
2 2
As de‡exões dos pneus para um eixo rígido, dadas pelas equações (11.1), (11.11) e (11.12),
são repetidas a seguir
p
1 (t) = z1 (t) z1s (t); (11.227)
p
2 (t) = z2 (t) z2s (t); (11.228)
p tII
3 (t) = zII (t) + II (t) z3s (t); (11.229)
2
p tII
4 (t) = zII (t) II (t) z4s (t); (11.230)
2
e as velocidades dadas por:
_ p (t) = z_1 (t) z_1s (t); (11.231)
1
_ p (t) = z_2 (t) z_2s (t); (11.232)
2
_ p (t) = z_II (t) + _ (t) tII z_3s (t); (11.233)

3 II
2
_ (t) tII z_ s (t):

_ p (t) = z_II (t) (11.234)
4 II 4
2
A seguir se determina a energia potencial, a energia cinética e a função dissipação de
Rayleigh para cada um dos subsistemas, bem como é feita a superposição dos efeitos.
Cálculo da energia associada à carroceria

Energia cinética A energia cinética do subsistema carroceria para um veículo com
suspensão dianteira independente e traseira rígida é exatamente igual ao do caso anterior,
equação (11.133), que é repetida a seguir
1h 2 _ 2
_ 2
i
Tc = m z_ (t) + Ix (t) + Iy (t) (11.235)
2
sendo:
Energia potencial A energia potencial da carroceria do veículo com a con…guração

suspensão independente na dianteira e eixo rígido na traseira é levemente diferente do caso
anterior, visto que as de‡exões associadas ao eixo são função do tipo de suspensão. Assim
pode-se escrever:
1
Vc = k1 21 (t) + k2 22 (t) + k3 23 (t) + k4 24 (t) (11.236)
2
ou em termos dos deslocamentos generalizados por:
"
2
1 tI
Vc = k1 z(t) (t) (t)aI z1 (t)
2 2
2
tI
+k2 z(t) + (t) (t)aI z2 (t)
2
2
tII tII
2 2
#
2
tII tII
+ k4 z(t) (t) + (t)aII zII (t) + II (t) : (11.237)
2 2
Função dissipativa de Rayleigh A potência dissipada pelos amortecedores do veículo,

com suspensão independente na dianteira e eixo rígido na traseira, é dada por:
1 h _2 2 2 2
i
=c = c1 1 (t) + c2 _ 2 (t) + c3 _ 3 (t) + c4 _ 4 (t) (11.238)
2
ou, em termos dos graus de liberdade da carroceria e das suspensões, por:
"
2
1 _ (t) tI _ (t)aI z_1 (t)
=c = c1 z(t)
_
2 2
2
tI
_ + _ (t)
+c2 z(t) _ (t)aI z_2 (t)
2
2
tII _ (t) tII
_ + _ (t)
+c3 z(t) + _ (t)aII z_II (t) II
2 2
#
2
+ c4 z(t)
_ _ (t) tII + _ (t)aII z_II (t) + _ II (t)
tII
: (11.239)
2 2

Neste item são calculadas apenas a energia cinética e a energia potencial do eixo dianteiro.
As expressões gerais do cálculo das energias é igual ao feito anteriormente para eixos rígidos,
sendo a diferença restrita os graus de liberdade do eixo de suspensão independente em relação

ao rígido
Energia cinética Como neste modelo também não há interesse na análise do compor-
tamento torcional do eixo, a energia cinética do conjunto eixo dianteiro é dada por:
1
TeI = [m1 (z_1 (t))2 + m2 (z_2 (t))2 ] (11.240)
2
sendo
m1 - é a massa do conjunto roda dianteira esquerda do veículo;
m2 - é a massa do conjunto roda dianteira direita do veículo;
z_1 (t) z_2 (t) - é a velocidade vertical das rodas dianteiras.
Energia potencial A energia potencial do eixo dianteiro devido a de‡exão dos pneus
é dada por:
1 p p
k ( (t))2 + k2p ( p2 (t))2
VeI = (11.241)
2 1 1
Substituindo na equação acima as de‡exões do pneu em termos dos deslocamentos do eixo e
da rugosidade do solo, equações (11.125) a (11.126), a mesma é reescrita como:
1n p o
VerI = k [z1 (t) z1s (t)]2 + k2p [z2 (t) z2s (t)]2 (11.242)
2 1

Neste caso a energia cinética e potencial do eixo traseiro são exatamente iguais ao do caso
anterior, onde os eixos são rígidos na dianteira e traseira. Sendo assim, aquelas equações são
repetidas a seguir.
Energia cinética
1
TerII = [mII (z_II (t))2 + IxII ( _ II (t))2 ]: (11.243)
2
Energia potencial
1 p tII tII
VerII = k (zII (t) + II (t) z3s (t))2 + k4p (zII (t) II (t) z4s (t))2 : (11.244)
2 3 2 2

A seguir é feita a superposição das energias calculadas para que se possa aplicar o princípio
de Lagrange.
Energia cinética A energia cinética de um veículo dotado de suspensão independente

na frente e eixo rígido na traseira é:
TT otal = Tc + TeI + TerII (11.245)

Em termos dos graus de liberdade do sistema, a energia cinética de todo o sistema é dada
por
1h 2 2
TT otal = m z_ 2 (t) + Ix _ (t) + Iy _ (t) + m1 (z_1p (t))2 + m2 (z_2p (t))2 ]
2 i
+mII (z_II (t))2 + Ix ( _ (t))2 :
II II (11.246)
Energia potencial A energia potencial de todo o conjunto é dada pela soma direta de
todas as parcelas desenvolvidas anteriormente, como segue.
VT otal = Vc + VeI + VerII (11.247)
ou
"
2
1 tI
VT otal = k1 z(t) (t) (t)aI z1 (t)
2 2
2
tI
+k2 z(t) + (t) (t)aI z2 (t)
2
2
tII tII
2 2
2
tII tII
+k4 z(t) (t) + (t)aII zII (t) + II (t)
2 2
+k1p (z1 (t) z1s (t))2 + k2p (z2 (t) z2s (t))2
#
2 2
tII tII
+ k3p zII (t) + II (t) z3s (t) + k4p zII (t) II (t) z4s (t) (11.248)
2 2
Potência dissipada pelos amortecedores A dissipação da potência neste caso tam-

bém é feita apenas pelos amortecedores das suspensões dianteira e traseira. Sendo assim, a
dissipação total da potência é dada pela equação (11.239), repetida a seguir.
"
2
1 _ (t) tI _ (t)aI
=c = c1 z(t)
_ z_1 (t)
2 2
2
tI
_ + _ (t)
+c2 z(t) _ (t)aI z_2 (t)
2
2
tII _ (t) tII
+c3 _ + _ (t)
z(t) + _ (t)aII z_II (t) II
2 2
#
2
+c4 z(t)
_ _ (t) tII + _ (t)aII z_II (t) + _ II (t)
tII
: (11.249)
2 2
Determinação das matrizes de inércia, amortecimento e rigidez

As matrizes de inércia, amortecimento e de rigidez deste sistema, também têm os seus
elementos dados pelas equações (11.151), (11.152) e (11.153). Assim, parte-se para a deter-
minação destas matrizes.
@ 2 TT otal
m11 = =m
@ z_ 2
@ 2 TT otal
m22 = 2 = Ix
@_
@ 2 TT otal
m33 = 2 = Iy
@_
@ 2 TT otal
m44 = = m1 (11.250)
@ z_12
@ 2 TT otal
m55 = = m2
@ z_22
@ 2 TT otal
m66 = 2 = mII
@ z_II
@ 2 TT otal
m77 = 2 = IxII
@_ II
2 3
m 0 0 0 0 0 0
6 0 Ix 0 0 0 0 0 7
6 7
6 0 0 Iy 0 0 0 0 7
6 7
M =6
6 0 0 0 m1 0 0 0 7:
7 (11.251)
6 0 0 0 0 m2 0 0 7
6 7
4 0 0 0 0 0 mII 0 5
0 0 0 0 0 0 IxII

@2=
c11 = = c1 + c2 + c3 + c4 (11.252)
@ z_ 2
@2= tI tII
c12 = c21 = = (c1 c2 ) + (c3 c4 ) (11.253)
_ _
@ z@ 2 2
@2=
c13 = c31 = = (c1 + c2 ) aI + (c3 + c4 ) aII (11.254)
_ _
@ z@
@2=
c14 = c41 = = c1 (11.255)
@ z@
_ z_1
@2=
c15 = c51 = = c2 (11.256)
@ z@
_ z_2
@2=
c16 = c61 = = (c3 + c4 ) (11.257)
@ z@
_ z_II
@2= tII
c17 = c71 = = (c3 c4 ) (11.258)
_ _ II
@ z@ 2
2 2
@2= tI tII
c22 = 2 = (c1 + c2 ) + (c3 + c4 ) (11.259)
@_ 2 2
@2= aI tI aII tII

c23 = c32 = = (c1 c2 ) + (c3 c4 ) (11.260)
@ _@_ 2 2
@2= tI
c24 = c42 = = c1 (11.261)
@ _ @ z_1 2
@2= tI
c25 = c52 = = c2 (11.262)
@ _ @ z_2 2
@2= tII
c26 = c62 = = (c3 c4 ) (11.263)
@ _ @ z_II 2
2
@2= tII
c27 = c72 = = (c3 + c4 ) (11.264)
@ _ @ _ II 2
@2= 2 2
c33 = 2 = (c1 + c2 ) aI + (c3 + c4 ) aII (11.265)
@_
@2=
c34 = c43 = = c1 aI (11.266)
@ _ @ z_1
@2=
c35 = c53 = = c2 aI (11.267)
@ _ @ z_2
@2=
c36 = c63 = = (c3 + c4 ) aII (11.268)
@ _ @ z_II
@2= aII tII
c37 = c73 = = (c3 c4 ) (11.269)
@ _ @ _ II 2
@2=
c44 = = c1 (11.270)
@ z_12
@2=
c45 = c54 = =0 (11.271)
@ z_1 @ z_2
@2=
c46 = c64 = =0 (11.272)
@ z_1 @ z_II
@2=
c47 = c74 = =0 (11.273)
@ z_1 @ _ II
@2=
c55 = = c2 (11.274)
@ z_22
@2=
c56 = c65 = =0 (11.275)
@ z_2 @ z_II
@2=
c57 = c75 = =0 (11.276)
@ z_2 @ _ II
@2=
c66 = 2 = (c3 + c4 ) (11.277)
@ z_II
@2= tII
c67 = c76 = = (c3 c4 ) (11.278)
@ z_II @ _ II 2
2
@2= tII
c77 = 2 = (c3 + c4 ) (11.279)
@_ 2
II
A disposição dos termos, acima desenvolvidos, na matriz de amortecimento, é a mesma que
a apresentada na equação (11.186)

com o auxílio da equação 11.152, são:
@ 2 VT otal
k11 = = k1 + k2 + k3 + k4 (11.280)
@z 2
@ 2 VT otal tI tII
k12 = k21 = = (k1 k2 ) + (k3 k4 ) (11.281)
@z@ 2 2
@ 2 VT otal
k13 = k31 = = (k1 + k2 ) aI + (k3 + k4 ) aII (11.282)
@z@
@ 2 VT otal
k14 = k41 = = k1 (11.283)
@z@z1
@ 2 VT otal
k15 = k51 = = k2 (11.284)
@z@z2
@ 2 VT otal
k16 = k61 = = (k3 + k4 ) (11.285)
@z@zII
@ 2 VT otal tII
k17 = k71 = = (k3 k4 ) (11.286)
@z@ II 2
2 2
@ 2 VT otal tI tII
k22 = = (k1 + k2 ) + (k3 + k4 ) (11.287)
@ 2 2 2
k23 = k32 = = (k1 k2 ) + (k3 k4 ) (11.288)
@ @ 2 2
@ 2 VT otal tI
k24 = k42 = = k1 (11.289)
@ @z1 2
@ 2 VT otal tI
k25 = k52 = = k2 (11.290)
@ @ I 2
@ 2 VT otal tII
k26 = k62 = = (k3 k4 ) (11.291)
@ @zII 2
2
@ 2 VT otal tII
k27 = k72 = = (k3 + k4 ) (11.292)
@ @ II 2
@ 2 VT otal
k33 = = (k1 + k2 ) a2I + (k3 + k4 ) a2II (11.293)
@ 2
@ 2 VT otal
k34 = kc43 = = k1 aI (11.294)
@ @zI
@ 2 VT otal
k35 = kc53 = = k2 aI (11.295)
@ @ I
@ 2 VT otal
k36 = k63 = = (k3 + k4 ) aII (11.296)
@ @zII
@ 2 VT otal aII tII
k37 = k73 = = (k3 + k4 ) (11.297)
@ @ II 2
@ 2 VT otal
k44 = = k1 + k1p (11.298)
@zI2
@ 2 VT otal
k45 = k54 = =0 (11.299)
@zI @ I
@ 2 VT otal
k46 = k64 = =0 (11.300)
@zI @zII
@ 2 VT otal
k47 = k74 = =0 (11.301)
@zI @ II
@ 2 VT otal
k55 = 2 = k2 + k2p (11.302)
@ I
@ 2 VT otal
k56 = k65 = =0 (11.303)
@ I @zII
@ 2 VT otal
k57 = k75 = =0 (11.304)
@ I @ II
@ 2 VT otal
k66 = 2 = k3 + k4 + k3p + k4p (11.305)
@zII
@ 2 VT otal tII tII
k67 = k76 = = (k3 k4 ) + (k3p k4p ) (11.306)
@zII @ II 2 2
2
@ 2 VT otal tII tII
k77 = = (k3 + k4 ) + (k3p + k4p ) (11.307)
@ 2II 2 2
A disposição dos termos, acima desenvolvidos, é a mesma que a apresentada na equação
(11.215)
8 9 8 9
>
> f1 (t) >
> >
> 0 >
>
>
> f (t) >
> >
> 0 >
>
>
> 2 >
> >
> >
>
>
> >
> >
> >
>
< f3 (t) = < 0 =
p s
f (t) = f4 (t) = k1 z1 (t) (11.308)
>
> >
> >
> p s >
>
> f5 (t) >
> > > > k2 z2 (t) >
>
>
> >
> >
> p s p s >
>
>
> f6 (t) >
> : > k
> p3 3 z (t) + k z
4 4 (t) >
>
: ; s p s tII ;
f7 (t) (k3 z3 (t) k4 z4 (t)) 2
sendo:
kip - é a rigidez do i ’ésimo pneu;
zis (t) - é a rugosidade do solo sob o i ’ésimo pneu.
11.6.3 Veículos com suspensão independente na dianteira e na traseira
O modelo com sete graus de liberdade, para o caso em que as suspensões dianteira e
traseira são independentes, tem os deslocamentos e as velocidades generalizadas dados por
8 9 8 9
>
> q1 (t) >> >
> z(t) > >
>
> q2 (t) >> >
> (t) >>
>
> >
> >
> >
>
>
> > > >
< q3 (t) = < (t) >
> > =
x(t) = q4 (t) = z1 (t) (11.309)
>
> >
> >
> >
>
>
> q (t) >
> > z (t) >
>
>
5
> > > 2 >
>
> q6 (t) >
> > >
> > z3 (t) >
> >
>
: ; : ;
q7 (t) z4 (t)
e
Figura 11.10: Modelo de sete graus de liberdade para um veículo com as duas suspensões
independentes.
8 9 8 9
> q_1 (t) > > z(t)
_ >
>
> >
> >
> >
>
>
> q_2 (t) >
> >
> _ (t) >
>
>
> >
> >
> >
>
> q
< 3_ (t) >
= > < _ (t) >
=
x(t)
_ = q_4 (t) = z_1 (t) : (11.310)
>
> > > >
>
> q_5 (t) >
>
>
>
>
> z_2 (t) >
>
>
>
> >
> >
> >
>
>
> q_ (t) >
> > z_3 (t) >
: 6
; > : >
;
q_7 (t) z_4 (t)
Um diagrama do modelo está mostrado na Figura 11.10.

Para este caso as de‡exões das molas são dadas pelas equações (11.22) a (11.25) e repetidas
a seguir
tI
1 (t) = z(t) (t) (t)aI z1 (t); (11.311)
2
tI
2 (t) = z(t) + (t) (t)aI z2 (t); (11.312)
2
tII
3 (t) = z(t) + (t) + (t)aII z3 (t); (11.313)
2
tII
4 (t) = z(t) (t) + (t)aII z4 (t); (11.314)
2
e, a partir destas, as velocidades por
_ 1 (t) = z(t)
_ _ (t) tI _ (t)aI z_1 (t); (11.315)
2
_ 2 (t) = z(t) tI
_ + _ (t) _ (t)aI z_2 (t); (11.316)
2
_ 3 (t) = z(t) tII

_ + _ (t) + _ (t)aII z_3 (t); (11.317)
2
_ _ (t) tII + _ (t)aII z_4 (t):

_ 4 (t) = z(t) (11.318)
2
As de‡exões dos pneus para um eixo rígido, generalizada pela equação (11.1), são
p
1 (t) = z1 (t) z1s (t); (11.319)
p
2 (t) = z2 (t) z2s (t); (11.320)
p
3 (t) = z3 (t) z3s (t); (11.321)
p
4 (t) = z4 (t) z4s (t): (11.322)
As velocidades são dadas por:
_ p (t) = z_1 (t) z_1s (t); (11.323)

1
_ p (t) = z_2 (t) z_2s (t); (11.324)

2
_ p (t) = z_3 (t) z_3s (t); (11.325)

3
_ p (t) = z_4 (t) z_4s (t): (11.326)

4
A seguir se determina a energia potencial, a energia cinética e a função dissipação de

Rayleigh para cada um dos subsistemas.
Cálculo da energia associada à carroceria

Energia cinética A energia cinética do subsistema carroceria para o veículo é dada
por
1h 2 2
i
Tc = m z_ 2 (t) + Ix _ (t) + Iy _ (t) (11.327)
2
sendo:

Energia potencial A energia potencial da carroceria do veículo com suspensões inde-

pendentes é:
1
Vc =k1 21 (t) + k2 22 (t) + k3 23 (t) + k4 24 (t) (11.328)
2
que em termos dos deslocamentos é reescrita como:
"
2
1 tI
Vc = k1 z(t) (t) (t)aI z1 (t)
2 2
2
tI
+k2 z(t) + (t) (t)aI z2 (t)
2
2
tII
+k3 z(t) + (t) + (t)aII z3 (t)
2
#
2
tII
+ k4 z(t) (t) + (t)aII z4 (t) : (11.329)
2
Função dissipativa de Rayleigh A potência dissipada pelos amortecedores do veículo,

dada por:
1 h _2 2 2 2
i
=c = c1 1 (t) + c2 _ 2 (t) + c3 _ 3 (t) + c4 _ 4 (t) (11.330)
2
é reescrita, em termos dos graus de liberdade da carroceria e das suspensões, como
"
2
1 _ (t) tI _ (t)aI z_1 (t)
=c = c1 z(t)
_
2 2
2
tI
_ + _ (t)
+c2 z(t) _ (t)aI z_2 (t)
2
2
tII
_ + _ (t)
+c3 z(t) + _ (t)aII z_3 (t)
2
#
2
+ c4 z(t)
_ _ (t) tII + _ (t)aII z_4 (t): : (11.331)
2

Energia cinética
1
TeI = [m1 (z_1 (t))2 + m2 (z_2 (t))2 ]: (11.332)
2
Energia potencial
1 p p
VeI = k1 ( 1 (t))2 + k2p ( p2 (t))2 ; (11.333)
2
que em termos dos deslocamentos é reescrita como:

1n p o
VeI = k [z1 (t) z1s (t)]2 + k2p [z2 (t) z2s (t)]2 : (11.334)
2 1
Energia cinética
1
TeII = [m3 (z_3 (t))2 + m4 (z_4 (t))2 ]: (11.335)
2
Energia potencial
1 p
VeII = k (z3 (t) z3s (t))2 + k4p (z4 (t) z4s (t))2 : (11.336)
2 3
A seguir é feita a superposição das diversas parcelas de energia para que se possa aplicar
o princípio de Lagrange.
Energia cinética total para um veículo com suspensão independente na dianteira

e eixo rígido na traseira A energia cinética de um veículo dotado de suspensões
independentes é:
TT otal = Tc + TeI + TeII (11.337)
que, em termos dos graus de liberdade do sistema, é reescrita como
1h 2 2
TT otal = m z_ 2 (t) + Ix _ (t) + Iy _ (t) + m1 (z_1 (t))2 + m2 (z_2 (t))2 ]
2
+m3 (z_3 (t))2 + m4 (z_3 (t))2 : (11.338)
Energia potencial total para um veículo com eixos rígidos na frente e traseira
A energia potencial de todo o conjunto é dada pela soma direta de todas as parcelas desen-
volvidas anteriormente, como segue.
VT otal = Vc + VerI + VerII (11.339)

ou
"
2
1 tI
VT otal = k1 z(t) (t) (t)aI z1 (t)
2 2
2
tI
+k2 z(t) + (t) (t)aI z2 (t)
2
2
tII
+k3 z(t) + (t) + (t)aII z3 (t)
2
2
tII
+k4 z(t) (t) + (t)aII z4 (t):
2
+k1p (z1 (t) z1s (t))2 + k2p (z2 (t) z2s (t))2
i
+ k3p (z3 (t) z3s (t))2 + k4p (z4 (t) z4s (t))2 (11.340)
Potência dissipada pelos amortecedores de um veículo com eixos rígidos na frente

e na traseira A dissipação da potência, neste caso, é dada pela equação 11.331, repetida
a seguir.
"
2
1 _ (t) tI _ (t)aI
=c = c1 z(t)
_ z_1 (t)
2 2
2
tI
_ + _ (t)
+c2 z(t) _ (t)aI z_2 (t)
2
2
tII
_ + _ (t)
+c3 z(t) + _ (t)aII z_3 (t)
2
#
2
+c4 z(t)
_ _ (t) tII + _ (t)aII z_4 (t): : (11.341)
2
Determinação das matrizes de inércia, amortecimento e rigidez

As matrizes de inércia, amortecimento e de rigides deste sistema, também são calculadas
a partir das equações (11.151), (11.153) e (11.152).
@ 2 TT otal
m11 = =m
@ z_ 2
@ 2 TT otal
m22 = 2 = Ix
@_
@ 2 TT otal
m33 = 2 = Iy
@_
@ 2 TT otal
m44 = = m1 (11.342)
@ z_12
@ 2 TT otal
m55 = = m2
@ z_22
@ 2 TT otal
m66 = 2 = m3
@ z_II
@ 2 TT otal
m77 = 2 = m4
@_II
2 3
m 0 0 0 0 0 0
6 0 Ix 0 0 0 0 0 7
6 7
6 0 0 Iy 0 0 0 0 7
6 7
M =6
6 0 0 0 m1 0 0 0 7:
7 (11.343)
6 0 0 0 0 m2 0 0 7
6 7
4 0 0 0 0 0 m3 0 5
0 0 0 0 0 0 m4

@2=
c11 = = c1 + c2 + c3 + c4 (11.344)
@ z_ 2
@2= tI tII
c12 = c21 = = (c1 c2 ) + (c3 c4 ) (11.345)
_ _
@ z@ 2 2
@2=
c13 = c31 = = (c1 + c2 ) aI + (c3 + c4 ) aII (11.346)
_ _
@ z@
@2=
c14 = c41 = = c1 (11.347)
@ z@
_ z_1
@2=
c15 = c51 = = c2 (11.348)
@ z@
_ z_2
@2=
c16 = c61 = = c3 (11.349)
@ z@
_ z_3
@2=
c17 = c71 = = c4 (11.350)
@ z@
_ z_4
2 2
@2= tI tII
c22 = 2 = (c1 + c2 ) + (c3 + c4 ) (11.351)
@_ 2 2
@2= aI tI aII tII

c23 = c32 = = (c1 c2 ) + (c3 + c4 ) (11.352)
@ _@_ 2 2
@2= tI
c24 = c42 = = c1 (11.353)
@ _ @ z_1 2
@2= tI
c25 = c52 = = c2 (11.354)
@ _ @ z_2 2
@2= tII
c26 = c62 = = c3 (11.355)
@ _ @ z_3 2
@2= tII
c27 = c72 = = c4 (11.356)
@ _ @ z_4 2
@2= 2 2
c33 = 2 = (c1 + c2 ) aI + (c3 + c4 ) aII (11.357)
@ _
@2=
c34 = c43 = = c1 aI (11.358)
@ _ @ z_1
@2=
c35 = c53 = = c2 aI (11.359)
@ _ @ z_2
@2=
c36 = c63 = = c3 aII (11.360)
@ _ @ z_3
@2=
c37 = c73 = = c4 aII (11.361)
@ _ @ z_4
@2=
c44 = = c1 (11.362)
@ z_12
@2=
c45 = c54 = =0 (11.363)
@ z_1 @ z_2
@2=
c46 = c64 = =0 (11.364)
@ z_1 @ z_3
@2=
c47 = c74 = =0 (11.365)
@ z_1 @ z_4
@2=
c55 = = c2 (11.366)
@ z_22
@2=
c56 = c65 = =0 (11.367)
@ z_2 @ z_3
@2=
c57 = c75 = =0 (11.368)
@ z_2 @ z_4
@2=
c66 = = c3 (11.369)
@ z_32
@2=
c67 = c76 = =0 (11.370)
@ z_3 @ z_4
@2=
c77 = = c4 (11.371)
@ z_42
A disposição dos termos, acima desenvolvidos, na matriz de amortecimento é a mesma que a
apresentada na equação (11.186)

com o auxílio da equação (11.152), são:
@ 2 VT otal
k11 = = k1 + k2 + k3 + k4 (11.372)
@z 2
@ 2 VT otal tI tII
k12 = k21 = = (k1 k2 ) + (k3 k4 ) (11.373)
@z@ 2 2
@ 2 VT otal
k13 = k31 = = (k1 + k2 ) aI + (k3 + k4 ) aII (11.374)
@z@
@ 2 VT otal
k14 = k41 = = k1 (11.375)
@z@z1
@ 2 VT otal
k15 = k51 = = k2 (11.376)
@z@z2
@ 2 VT otal
k16 = k61 = = k3 (11.377)
@z@z3
@ 2 VT otal
k17 = k71 = = k4 (11.378)
@z@z4
2 2
@ 2 VT otal tI tII
k22 = = (k1 + k2 ) + (k3 + k4 ) (11.379)
@ 2 2 2
k23 = k32 = = (k1 k2 ) + (k3 k4 ) (11.380)
@ @ 2 2
@ 2 VT otal tI
k24 = k42 = = k1 (11.381)
@ @z1 2
@ 2 VT otal tI
k25 = k52 = = k2 (11.382)
@ @z2 2
@ 2 VT otal tII
k26 = k62 = = k3 (11.383)
@ @z3 2
@ 2 VT otal tII
k27 = k72 = = k4 (11.384)
@ @z4 2
@ 2 VT otal
k33 = = (k1 + k2 ) a2I + (k3 + k4 ) a2II (11.385)
@ 2
@ 2 VT otal
k34 = kc43 = = k1 aI (11.386)
@ @z1
@ 2 VT otal
k35 = kc53 = = k2 aI (11.387)
@ @z2
@ 2 VT otal
k36 = k63 = = k3 aII (11.388)
@ @z3
@ 2 VT otal
k37 = k73 = = k4 aII (11.389)
@ @z4
@ 2 VT otal
k44 = = k1 + k1p (11.390)
@z12
@ 2 VT otal
k45 = k54 = =0 (11.391)
@z1 @z2
@ 2 VT otal
k46 = k64 = =0 (11.392)
@z1 @z3
@ 2 VT otal
k47 = k74 = =0 (11.393)
@z1 @z4
@ 2 VT otal
k55 = = k2 + k2p (11.394)
@z22
@ 2 VT otal
k56 = k65 = =0 (11.395)
@z2 @z3
@ 2 VT otal
k57 = k75 = =0 (11.396)
@z2 @z4
@ 2 VT otal
k66 = = k3 + k3p (11.397)
@z32
@ 2 VT otal
k67 = k76 = =0 (11.398)
@z3 @z4
@ 2 VT otal
k77 = = k4 + k4p (11.399)
@z42
A disposição dos termos acima desenvolvidos, é a mesma que a apresentada na equação
(11.215)
8 9 8 9
>
> f1 (t) >
> >
> 0 >
>
>
> f (t) >
> >
> 0 >
>
>
> 2 >
> >
> >
>
>
> > > >
< f3 (t) >= > < 0 >
=
p s
f (t) = f4 (t) = k1 z1 (t) (11.400)
>
> >
> >
> p s >
>
>
> f5 (t) >
> >
> k2 z2 (t) > >
>
> >
> >
> >
>
> f6 (t) >
> >
> k3p z3s (t) >
>
>
: ; : p s ;
f7 (t) k4 z4 (t)
sendo:
kip - é a rigidez do i’-ésimo pneu;
zis (t) - é a rugosidade do solo sob o i’-ésimo pneu.
11.6.4 Modelo para arfagem e bounce

Os modelos de sete graus de liberdade desenvolvidos, podem ser simpli…cados para um
caso particular, sendo que apenas os efeitos de arfagem (pitch) resultantes do giro do carro
em torno do eixo y, mostrado na Figura 11.1, e o de bounce são considerados. A excitação
desses graus de liberdade é ocasionada pelo deslocamento vertical das rodas dianteiras e
traseiras do veículo ao trilharem as mesmas irregularidades da pista em instantes distintos.
A excitação desses graus de liberdade afeta de maneira sensível o bom rodar do automóvel
e, consequentemente, o conforto de seus ocupantes.
Uma modelagem simples desse comportamento do veículo pode ser obtido considerando
considerando apenas os seguintes graus de liberdade.
q1 (t) z(t)
x(t) = = (11.401)
q2 (t) (t)
Sendo assim, a análise modal a ser feita nesse caso é identica àquela do item 11.5.1, sendo
que devem ser tomados cuidados especiais na análise do deslocamento angular.
11.7 Uni…cação dos modelos desenvolvidos

As equações do movimento para os modelos apresentados anteriormente, genericamente
podem ser escritas da mesma forma que a apresentada no item 11.5 para dois graus de
liberdade. Assim, a equação (11.52) é repetida a seguir.
[M x
•(t) + C x(t)
_ + K x(t)] = f (t) (11.402)
sendo:
M é a matriz massa do sistema, equações (11.53), (11.157), (11.251) ou (11.343);
C é a matriz de amortecimento do sistema, equações (11.54) ou (11.186);
K é a matriz de rigidez do sistema, equações (11.55) ou (11.215);
x(t) é o vetor de deslocamentos equações (11.56), (11.115), (11.217) ou (11.309);
f (t) é o vetor excitação, equações (11.57), (11.216), (11.308) ou (11.400);
A análise das características do sistema pode ser feita da mesma maneira que a apresen-
tada para dois graus de liberdade, item 11.5. Para isto, a excitação bem como a resposta do
problema são dadas pelas equações (11.58), (11.59) e (11.60), repetidas a seguir
zis (t) = Zis ( )ei t
z_is (t) = i Zis ( )ei t

(11.403)
z•is (t) = 2
Zis ( )e i t
11.7. Uni…cação dos modelos desenvolvidos 309
zi (t) = Zi ( )ei t ;
z_i (t) = i Zi ( )ei t
= Vip ( )ei t ; (11.404)
z•i (t) = 2
Zi ( )e i t
= Gpi ( i t
)e ;
z(t) = Z( )ei t ;
z(t)
_ = i Z( )ei t
= V ( )ei t ; (11.405)
2 i t i t
z•(t) = Z( )e = G( )e
sendo:
i - é a entidade matemática imaginária;
- é a frequência;
t - é a variável tempo;
Zis ( ); Zi ( ); Z( ); V ( ); Vi ( ); G( ); Gi ( ) - são as amplitudes dos deslocamentos,
das velocidades e das acelerações em frequência.
Sendo assim, o equacionamentono domínio da frequência é dado genericamente por:
M s2 + C s + K Z( ) = F( ) (11.406)
sendo:
M, C e K são as matrizes de…nidas nas equações (11.53), (11.54) e (11.55);
Z( ) é a resposta em frequência e
F( ) é a excitação no domínio da frequência.
Ð(s)Z( ) = F( ); (11.407)
sendo:
Ð(s) = M s2 + C s + K .
1 1
(s) = Ð(s) = M s2 + C s + K (11.408)
Z( ) = (s)F( ): (11.409)
Genericamente esta análise modal é idêntica a aquela desenvolvida no item 11.5 e, assim,
a análise das frequências naturais para um sistema com n graus de liberdade, bem como a
obtenção das velocidades e das acelerações do sistema, são feitos da mesma maneira que a
apresentada naquele item.
11.7.1 Modelo de excitação
Como foi mostrado anteriormente, a resposta Z( ) de um sistema no domínio da frequên-

cia é dada pela equação (11.409) sendo que a matriz de receptância (s) é uma característica
do sistema físico analisado e F( ) é a excitação.
A excitação, F( ); depende do tipo de piso que o veículo trafega. Se a função que de…ne
a rugosidade do solo é integrável, não importando que seja periódica ou não, um modelo de
excitação pode ser obtido com o conceito da transformada de Fourier apresentado a seguir
Z
+1
1 i t
F( ) = f (t)e dt; (11.410)
2
1
sendo que f (t) é a excitação dada pelas equações (11.216), (11.308) e (11.400), para os casos
de eixos rígidos na frente e na traseira, suspensão independente na frente e eixo rígido na
traseira e suspensão independente na frente e na traseira, respectivamente.
Com isto de…nido, a resposta do problema, em frequência é obtida a partir da equação
(11.409), sendo a resposta no tempo dada pela transformada inversa, de…nida a seguir
Z
+1
z(t) = Z( )ei t d : (11.411)

1
Tendo-se em mãos a solução do problema, que no caso podem ser os deslocamentos, as

velocidades ou as acelerações, é possível fazer a análise dos esforços, ou do ruído bem como
do conforto do veículo, dependendo do interesse do analista.
Rugosidade da pista
A determinação da excitação, f (t); é função da rugosidade do solo zis (t) bem como da
rigidez dos pneus. É interessante salientar que a rugosidade do solo, da forma que está
mostrada acima, é função não somente da geometria da superfície do contato pneu pista,
mas também do tempo. Como a geometria do solo é invariante com o tempo, esta variável
é introduzida na função rugosidade zis (t) a partir da velocidade de deslocamento do veículo.
Para o caso em questão, sendo que não há um interesse em estudar o problema com acelerações
na direção do eixo x ou axial, a variação da velocidade do veículo não será considerada.
A construção da função rugosidade zis (t) a partir da geometria da superfície de contato
com o solo é apresentada a seguir para um caso simples, porém o procedimento é geral e
pode ser estendido para qualquer tipo de geometria. Para isto seja uma pista plana onde o
veículo se desloca com velocidade constante v, onde, em uma determinada posição x1 ; existe
um obstáculo na pista. Este obstáculo é uma rampa que termina na posição x2 . A partir
desta posição a pista …ca novamente plana, porém com uma altura k em relação ao primeiro
trecho. O modelo da superfície zis (x) desta pista está mostrado na Figura 11.11.
11.7. Uni…cação dos modelos desenvolvidos 311
Figura 11.11: Modelo de pista para velocidade constante.
A função rugosidade do solo, em termos da posição x é dada por:

8
< 0 para -1 x x1
s k
zi (x) = (x x1 ) para x1 x x2 (11.412)
: (x2 x1 )
k para x2 x 1
Considerando que o veículo não perca velocidade na subida da rampa, pode-se escrever
que:
x = vt (11.413)
sendo:
x - é a posição do veículo;
v - é a velocidade de deslocamento do veículo;
t - tempo.
Com isto, a função zis (t) pode ser escrita a partir da equação (11.412) com a mudança de
coordenadas de…nida na expressão (11.413).
8
< 0 para -1 t t1
k
zis (t) = (t2 t1 ) (t t1 ) para t1 t t2 (11.414)
:
k para t2 t 1
sendo:
x1
t1 = v
x2
t2 = v
Capítulo 12
Aplicações em dinâmica torcional
12.1 Modelo torcional de um grau de liberdade

Seja um inércia rotativa I1 , sumetida a um toque motriz Tmotor e a um torque reativo
Tresist , o qual é proporcional ao quagrado da velocidade angular. Esse problema tem o modelo
diagramático mostrado na Figura 12.1. Considerando que a velocidade angular dessa inércia
y1
Eixo de rotação Tresist
Tmotor x1; θ1
Inércia I1
Figura 12.1: Inércia rotativa submetida a um torque motor e a um torque reativo.
rotativa é _ 1 sendo que Tresist é dado por
Tresist = _2 (12.1)
1
Com o auxílio do digrama de corpo livre mostrado na Figura 12.1 e da segunda lei de
Newton se pode escrever a seguinte equação de equilíbrio:
I1 •1 = Tmotor Tresist (12.2)

Considerando a troca de variáveis proposta a seguir, a equação acima apresentada pode
ser escrita de maneira mais adequada para uma solução numérica.
x1 = 1 (12.3)
x2 = _1 (12.4)
313
314 Capítulo 12. Aplicações em dinâmica torcional
x_ 1 = _ 1 = x2 (12.5)
1
x_ 2 = •1 = Tmotor x22 (12.6)
I1
Ou seja, na forma de equações de estado. Essas equações de estado podem ser colocadas
na forma matricial que segue.
x_ 1 0 1 x1 0 0
= + 1 Tmotor x22 (12.7)
x_ 2 0 0 x2 I1 I1
12.2 Modelo torcional de dois graus de liberdade

Sejam duas inércias rotativas I1 e I2 , ligadas através de uma mola e um amortecedor
torcionais, tal como mostrado na Figura 12.2.
y1 y2
ct
Eixo de rotação
Tmotor x 1 ; θ1 Tresist x2; θ2
kt
Inércia I1
Inércia I2
Figura 12.2: Problema com dois graus de liberdade rotativos.
Considerando que o deslocamento angular da inércia I1 seja 1 e que o da inércia I2 seja

2 , bem como que o deslocamento da inércia número 1 e menor do que o da inércia 2; tem-se
que o deslocamento e a velocidade angular relativa entre essas duas inércias é dado por:
= 2 1 (12.8)
e por
_ = _2 _1 (12.9)
Com isso de…nido o torque devido à mola torcional é dado por:
Tm = kt = kt ( 2 1) (12.10)
12.2. Modelo torcional de dois graus de liberdade 315
E o torque devido ao amortecedor, que nessa primeira parte do desenvolvimento é con-

siderado viscoso e linear, é dado por:
Tc = ct _ = ct ( _ 2 _ 1) (12.11)
Com essas considerações, podem-se construir os diagramas de corpo livre mostrados nas
Figuras 12.3 e 12.4.
y1
Tm
Tmotor x 1; θ 1
Tc
Inércia I1
Figura 12.3: Diagrama de corpo livre da primeira inércia.
y2
Tm
Eixo de rotação
Tresist x2; θ2
Tc
Inércia I2
Figura 12.4: Diagrama de corpo livre da segunda inércia.
A partir desses diagramas de corpo livre, aplicando a segunda lei de Newton, pode-se
escrever as seguintes equações de equilíbrio:
I1 •1 = Tmotor + Tm + Tc (12.12)
I2 •2 = Tm Tc Tresist (12.13)
para as inércias 1 e 2, respectivamente.
Essas duas equações, cominadas com a equação 12.1, podem ser reescritas como segue:
I1 •1 = Tmotor + kt + ct _ (12.14)
I2 •2 = kt ct _ 2
2 (12.15)
Essas equações ainda podem ser escritas em termos dos deslocamentos e velocidades das
duas inércias, como segue.
•1 = 1 Tmotor + kt ( 2 1) + ct ( _ 2 _ 1) (12.16)
I1
•2 = 1 kt ( 2 1) ct ( _ 2 _ 1) _2 (12.17)
2
I2
Sendo uma constante de proporcionalidade.
Considerando a troca de variáveis proposta a seguir, o sistema de equações acima apre-
sentado pode ser escrito de maneira mais adequada para uma solução numérica.
x1 = 1 (12.18)
x2 = 2 (12.19)
x3 = _1 (12.20)
x4 = _2 (12.21)
x_ 1 = _ 1 = x3 (12.22)
x_ 2 = _ 2 = x4 (12.23)
1
x_ 3 = •1 = (Tmotor + kt (x2 x1 ) + ct (x4 x3 )) (12.24)
I1
1
x_ 4 = •2 = kt (x2 x1 ) ct (x4 x3 ) x24 (12.25)
I2
8 9 2 38 9
x_ 1 > 0 0 1 0
>
>
< = > >x1 >
> >
x_ 2 6 0 0 0 1 7 <x2 =
= 6
4 kt kt ct ct
7
5 >x3 >
>
>x_ 3 >
> I1 I1 I1 I1 > ; >
: ; kt kt ct ct :
x_ 4 I2 I2 I2 I2
x4
8 9 8 9
>
> 0> > 0>
<0>= >
<0>=
x24 + 1 Tmotor (12.26)
>
> 0> > >
: >; >
: I1 >
;
I2 0
12.3. Problema torcional de duas inércias e uma relação de transmissão 317
12.3 Problema torcional de duas inércias e uma relação de

transmissão
Sejam duas inércias rotativas I1 e I2 , ligadas através de uma relação de transmissão bem
como de uma mola e um amortecedor torcionais, tal como mostrado na Figura 12.5.
y1
Tmotor x1; θ1
Par de engrenagens com
relação de transmissão i
Inércia I1
y2
Eixo de rotação 2
Tresist x2; θ2
Inércia I2
Figura 12.5: Duas inércias rotativas ligadas por um par de engrenagens.
Há duas maneiras de resolver esse problema. A primeira delas é fazer o equilíbrio de

momentos diretamente e achar as equações do movimento. A segunda maneira é fazer uma
transformação de inércia na segunda massa girante e transformar o sistema acima em um
equivalente, porém para esse desenvolvimento é necessário lançar mão do princípio da con-
servação da energia.
Em função da facilidade da transformação de inércias de translação em inércia de rotação
equivalente, vai ser desenvolvida a segunda abordagem desse problema. Sendo assim, para
esse desenvolvimento se parte do modelo mostrado na Figura 12.6. Para esse caso especí…co
se vai transformar a inércia I2 para o espaço da inércia I1 . Caso seja mais adequado se pode
transformar a inércia I1 para o espaço da inércia I2 .
Considerando a conservação da energia, com a hipótese que não há atrito mecânico e
aerodinâmico, tem-se que a energia cinética da massa rotativa I2 é igual a energia cinética
da inércia rotativa Iequival . Isso pode ser expresso da forma que segue:
Eequival = E2 (12.27)
ou, em termos das inércias e das respectivas velocidades angulares:
1 2 1 2
Iequival _ 1 = I2 _ 2 (12.28)
2 2

Inércia equivalente Iequival
Inércia I2
θ2
Figura 12.6: Transformação de espaço de uma inércia rotativa.
Isolando a grandeza de interesse, tem-se:

!2
_2
Iequival = I2 (12.29)
_1
lembrando da de…nição de relação de transformação, repetida a seguir
V elocidade de entrada _1
i= = (12.30)
V elocidade de sa{da _2
A equação 12.31 pode ser reescrita de maneira mais adequada, como segue:
2
1
Iequival = I2 (12.31)
i
Com isso de…nido o modelo diagramático mostrado na Figura 12.6 pode ser representado
de maneira mais simples, tal como o mostrado na Figura 12.7.Assim a inércia do sistema
equivalente é dada por:
2
1
IT otal = I1 + Iequival = I1 + I2 (12.32)
i
Como se está querendo fazer a modelagem do sistema em movimento, a equação do movi-

mento pode ser obtida a partir da aplicação da segunda lei de Newton no modelo diagramático
mostrado na Figura 12.8, ou seja:
12.3. Problema torcional de duas inércias e uma relação de transmissão 319
Figura 12.7: Problema equivalente.
y1 y1
Tmotor Tresist x1; θ1 Tmotor x1; θ1 Tresist
Inércia I1
2
Inércia Iequival Itotal=I1 + I2(1/i)
Figura 12.8: Sistema equivalente.
Tresist
Itotal •1 = Tmotor (12.33)
i
Lembrando da relação dada pela equação 12.32, a equação do movimento pode ser ree-
scrita da forma que segue:
!
1 2 • Tresist
I1 + I2 1 = Tmotor (12.34)
i i
Para o caso do torque resistente ser proporcional ao quadrado da velocidade, tal como a
forma proposta na equação 12.1, a equação de movimento é, …nalmente, dada por:
!
1 2 • _2
1
I1 + I2 1 = Tmotor (12.35)
i i
Da mesma forma que desenvolvido no item 12.1, com a mesma troca de variáveis lá
proposta e repetida a seguir, a equação acima apresentada pode ser escrita de maneira mais
adequada para uma solução numérica.
x1 = 1 (12.36)
x2 = _1 (12.37)
x_ 1 = _ 1 = x2 (12.38)
1 x22
x_ 2 = •1 = Tmotor (12.39)
1 2 i
I1 + I2 i
( )
x_ 1 0 1 x1 0
= + 1 Tmotor
x_ 2 0 0 x2 I1 +I2 ( 1i )
2
( )
0
2
x22 (12.40)
I1 +I2 ( 1i ) i
Comparando a equação 12.40 com a 12.7, percebe-se que a única diferença entre as duas
está no momento de massa. Com isso a solução numérica das equações de movimento se
distinguem apenas por uma constante.
12.4 Problema torcional de dois graus de liberdade com uma

redução entre as inércias
Sejam duas inércias rotativas I1 e I2 , ligadas através de um redutor bem como molas e
amortecedores torcionais, tal como mostrado na Figura 12.9.
No desenvolvimento que segue, o sistema mecânico mostrado na Figura 12.9 vai ser trans-
formado em um mais simples, tal como o mostrado na Figura 12.10, que é equivalente ao
desenvolvido no item 12.2.
Para esse desenvolvimento é necessário lembrar da transformação de inércia feita no item
12.3, mais especi…camente da equação 12.31, bem como um desenvolvimento adicional para
a determinação da rigidez e do amortecimento equivalentes quando há um redutor entre
duas inércias rotativas. Esse desenvolvimento adicional é feita no que segue. Inicialmente
se determina a transformação da rigidez de uma mola e em segundo lugar a constante de
amortecimento de um amortecedor viscoso.
Sendo assim, seja uma mola com rigidez k2 colocada logo após um redutor com relação
de redução i, tal como mostrado na Figura 12.11. Considerando a conservação da energia,
12.4. Problema torcional de dois graus de liberdade com uma redução entre as inércias 321
y1 ct1
Tmotor x1; θ1

kt1 relação de transmissão i
Inércia I1
ct2
y2
Eixo de rotação
Tresist x2; θ2
kt2
Inércia I2
θ2
Figura 12.9: Sistema de dois graus de liberdade com uma redução entre as inércias rotativas.
pode-se escrever que a energia potencial uma mola equivalente no espaço x1 , y1 é igual a
energia potencial da mola no espaço x2 , y2 .
A energia de deformação da mola real, com rigidez kt2 , é dado por:
1
Wreal = T2 2
2
porém o torque T2 se relaciona com a de‡exão e com a rigidez da mola através de:
T2 = kt2 2 (12.41)
com isso de…nido a energia Wreal pode ser reescrita como segue:
1 2
Wreal = kt2 2 (12.42)
2
A energia potencial armazenada pela mola equivalente no espaço x1 , y1 , de maneira

semelhante ao desenvolvido para a mola real, é dada por:
1 2
Wequival = ktequival1;2 1 (12.43)
2
y1 y2
*
ctequival
Eixo de rotação
Tmotor x 1 ; θ1 *
T resist x 2; θ 2
* ∗
ktequival
Inércia I1
2
Inércia Iequival= I2(1/i)
Figura 12.10: Sistema equivalente ao da Figura 12.9.
Com isso, lembrando da conservação da energia, nesse caso a potencial, pode-se escrever que:
Wreal = Wequival (12.44)
ou
1 1
kt2 22 = ktequival1;2 21 (12.45)
2 2
com as devidas simpli…cações e lembrando que a relação de transmissão se relaciona com o
giro através da relação i = 12 , essa equação pode ser colocada na forma que segue:
2 2
2 1
ktequival1;2 = kt2 = kt2 (12.46)
1 i
Agora seja um amortecedor no espaço x2 , y2 , tal como mostrado na Figura 12.12. Con-
siderando a conservação da energia, nesse caso dissipada, pode-se escrever que o trabalho
realizado por um amortecedor equivalente no espaço x1 , y1 é igual ao trabalho realizado pelo
amortecedor do espaço x2 , y2 . Porém antes de aplicar esse conceito é necessário desenvolver
a modelagem matemática um pouco mais, como segue.
O trabalho realizado pelo amortecedor real, com constante de amortecimento ct2 , é dado
por:
Wreal = T2 2
Porém o torque T2 se relaciona com a a velocidade e com a constante de amortecimento

do amortecedor através de:
T2 = ct2 _ 2 (12.47)
com isso de…nido o trabalho Wreal pode ser reescrito como segue:
Wreal = ct2 2 2
_ (12.48)
O trabalho realizado pelo amortecedor equivalente no espaço x1 , y1 , de maneira semel-

y1
ktequival1,2
T1
x1; θ1
Eixo de rotação

y2
Eixo de rotação
x2; θ2 T2
kt2
Figura 12.11: Transformação de rigidez de mola real em uma equivalente.
hante ao desenvolvido para o real, é dado por:
Wequival = ctequival1;2 2 2
_ (12.49)
Com isso, lembrando da conservação da energia da energia, nesse caso a potencial, pode-se
escrever que:
Wreal = Wequival (12.50)
ou
ct2 2 2
_ = ctequival1;2 2 2
_ (12.51)
com as devidas simpli…cações e lembrando que a relação de transmissão se relaciona com o
giro através de i = 12 e que a velocidade angular se relaciona com a relação de transmissão
_1
através de i = _2 , essa equação pode ser colocada na forma que segue:
_2 2
2 1
ctequival1;2 = ct2 = ct2 (12.52)
1 _1 i
Como se está transformado o sistema para o sistema de coordenadas x1 , y1 , é necessário

lembrar de algumas transformações adicionais, no que se refere ao torque, ao giro, a velocidade
ctequival1,2 y1
T1
x1; θ1
Eixo de rotação

y2
Eixo de rotação
x2; θ2 T2
ct2
Figura 12.12: Transformação do amortecimento real em um equivalente
e a aceleração angular, grandezas essas mostradas na Figura 12.9.
2 = i 2 (12.53)
_ = i _2 (12.54)
2
• = i •2 (12.55)
2
Tresis
Tresis = (12.56)
i
Com tudo isso isso de…nido o sistema mecânico mostrado na Figura 12.9 se transformou em
um sistema equivalente tal como o mostrado na Figura 12.13.
As somas de molas e amortecedores em série são dadas pelas seguintes relações:
1 1 1 1 1
= + = + (12.57)
ktequival kt1 ktequival1;2 kt1 kt2 (1=i)2
1 1 1 1 1
= + = + (12.58)
ctequival ct1 ctequival1;2 ct1 ct2 (1=i)2
as quais, devidamente reorganizadas, podem ser reescritas como:

kt1 kt2
ktequival = 2
(12.59)
i kt1 + kt2
ct1 ct2
ctequival = (12.60)
i2 ct1 + ct2
y1 y2
*
ct1 ctequival1,2
Eixo de rotação
Tmotor x1; θ1 Tresist/i x 2 ; i θ2; i θ2

*
kt1 ktequival1,2
Inércia I1
2
Figura 12.13: Modelo transformado.
Com isso de…nido a de‡eção da mola equivalente e a velocidade de acionamento do amorte-

cedor equivalente são dadas por:
=i 2 1 (12.61)
e
_ = i _2 _1 (12.62)
2
y1 ctequival= ct1ct2/(i ct1+ct2) *
y2
Eixo de rotação
Tmotor x1; θ1
Tresist /ix ; iθ ; iθ ; iθ
2 2 2 2
2
ktequival= kt1kt2/(i kt1+kt2)
Inércia I1
2
Figura 12.14: Modelo equivalente ao da Figura 12.9, com as devidas grandezas transformadas.
Assim o torque devido a mola torcional equivalente bem como do amortecedor equivalente
são dados por:
Tm = ktequival = ktequival (i 2 1) (12.63)

Tc = ctequival _ = ctequival (i _ 2 _ 1) (12.64)

Com o auxílio dos diagramas de corpo livre das duas inércias, mostrados nas Figuras
12.15 e 12.16, a equação de movimento da primeira inércia rotativa é dada por:
y1 Tm
Tmotor x1; θ1
Tc
Inércia I1
Figura 12.15: Diagrama de corpo rígido da primeira inércia rotativa.
*
Tm y2
Eixo de rotação Tresist /i
x2; iθ2; iθ2; iθ2
Tc
2
Figura 12.16: Diagrama de corpo livre da segunda inércia rotativa.
I1 •1 = Tmotor + Tm + Tc (12.65)
enquanto que a equação de movimento da segunda inércia rotativa é dada por:
Tresist
Iequival i •2 = Tm Tc (12.66)
i
Com as de…nições acima estabelecidas bem como considerando que o Tresist é função do
quadrado da velocidade, dado por
Tresist = _2 (12.67)
1
as equações de movimento podem ser reescritas como segue:
kt1 kt2 ct1 ct2

I1 •1 = Tmotor + 2
(i 2 1) + 2
(i _ 2 _ 1) (12.68)
i kt1 + kt2 i ct1 + ct2
e por:
I2 • kt1 kt2 ct1 ct2 _2

i 2= (i 2 1) (i _ 2 _ 1) 1
(12.69)
i2 2
i kt1 + kt2 2
i ct1 + ct2 i
A última equação ainda pode ser simpli…cada e reescrita como:
kt1 kt2 ct1 ct2 _2

I2 •2 = 2
(i2 2 i 1) 2
(i2 _ 2 i _ 1) 1 (12.70)
i kt1 + kt2 i ct1 + ct2
Essas equações ainda podem ser escritas em termos dos deslocamentos e velocidades das duas
inércias, como segue.
•1 = 1 Tmotor +
kt1 kt2
(i 2 1) +
ct1 ct2
(i _ 2 _ 1) (12.71)
I1 2
i kt1 + kt2 2
i ct1 + ct2
•2 = 1 kt1 kt2
(i2 2 i 1)
ct1 ct2
(i2 _ 2 i _ 1) _2 (12.72)
2 2 1
I2 i kt1 + kt2 i ct1 + ct2
Considerando a troca de variáveis proposta no item 12.2 e repetidas a seguir, o sistema

de equações acima apresentado pode ser escrito de maneira mais adequada para uma solução
numérica.
x1 = 1 (12.73)
x2 = 2 (12.74)
x3 = _1 (12.75)
x4 = _2 (12.76)
x_ 1 = _ 1 = x3 (12.77)
x_ 2 = _ 2 = x4 (12.78)
1 kt1 kt2 ct1 ct2
x_ 3 = •1 = Tmotor + (ix2 x1 ) + (i x4 x3 ) (12.79)
I1 i2 kt1 + kt2 i2 ct1 + ct2
1 kt1 kt2 ct1 ct2
x_ 4 = •2 = 2
(i2 x2 i x1 ) 2
(i2 x4 i x3 ) x24 (12.80)
I2 i kt1 + kt2 i ct1 + ct2
Figura 12.17: Eixo rígido com molas semi-elípticas.
2 3
8 9 0 0 1 0 8 9
>
>x_ 1 > 7>>x1 >
< > = 6
6 0 0 0 1 >
7 <x2 =
x_ 2
= 6
6 kt1 kt2 1 kt1 kt2 i ct1 ct2 1 ct1 ct2 i 7
7 >x3 >
>
>x_ > i2 kt1 +kt2 I1 i2 kt1 +kt2 I1 i2 ct1 +ct2 I1 i2 ct1 +ct2 I1
: 3> ; 4
i2 i2
5>: > ;
x_ 4 kt1 kt2 i kt1 kt2 ct1 ct2 i ct1 ct2 x4
i2 kt1 +kt2 I2 i2 kt1 +kt2 I2 i2 ct1 +ct2 I2 i2 ct1 +ct2 I2
8 9 8 9
>
> 0> > >
> 0>
<0= <0> =
x24 + 1 Tmotor (12.81)
>
> 0> > >
: > ; : I1 >
> ;
I2 0
Pode ser observado que as equações desenvolvidas nesse item são estruturalmente iguais as
desenvolvidas no item 12.2. As diferenças se restrigem apenas aos coe…cientes da matriz
que multiplica o vetor das variáveis de estado. Isso implica que a solução desse sistema de
equações é exatamente a mesma daquela desenvolvida para o item 12.2.
12.5 Vibrações torcionais de um eixo rígido

Alguns veículos tais como camionetas médias e pequenas, veículos fora de estrada, alguns
utilitários esportivos (SUV) e caminhões utilizam o eixo traseiro rígido com molas elípticas,
tal como mostrado na Figura 12.17.
Uma das análises mais importantes que pode ser feita em eixos desse tipo é a determinação
das suas frequências naturais. Quando o sistema é linear, que é uma aproximação para
a maioria dos sistemas encontrados em dinâmica de máquinas, pode ser feita a análise e
a superposição modais. Um dos resultados obtidos da análise modal são as frequências
naturais do sistema linearizado e, sendo assim, o desenvolvimento que segue é voltado a
determinação dessas frequências, as quais são uma característica física do sistema mecânico,
12.5. Vibrações torcionais de um eixo rígido 329
x,φ
y,θ
z,ψ
Figura 12.18: Sistema de coordenadas e respectivos deslocamentos.
independentemente das exitações ou carregamentos impostos ao sistema.

Essa con…guração, desprezando a ‡exibilidade do eixo, no máximo apresenta seis graus
de liberdade, mostrados na Figura 12.18, os quais são:
Três deslocamentos lineares (x; y; z);
Três deslocamentos angulares ( ; ; ), respectivamente rolamento, arfagem e guinada.
Dos deslocamentos lineares o mais importante é o vertical, z, visto que o mesmo está
associado com a transmissibilidade das imperfeições da pista à carroceria, porém foi tratado
no Capítulo 11 em detalhes.
Dos demais, o mais importante é o deslocamento angular na direção transversal, , seguido
do deslocamento linear na direção transversal, y. Os demais deslocamentos também estão
associados com problemas de ressonâncias, porém, nesse desenvolvimento, será tratado apenas
o problema de dinâmica torcional do eixo na direção transversal do veículo.
O problema torcional, associado com o deslocamento angular , pode ser idealizado como
Nesse modelo, onde foi introduzido um amortecedor torcional em relação ao mostrado
nas Figuras 12.17 e 12.18, a ‡exibilidade do eixo foi desconsiderada na mola torcional. A
mola torcional pode ser idealizada como sendo resultado da rigidez de uma viga bi-apoida
submetida a um torque perto da posição média, tal como mostrado na Figura 12.19.
Considerando o problema da linha elástica, equacionada pela equação 12.82
d4 v
EI =0 (12.82)
dx4
e com as devidas condições de contorno, o momento ‡etor pode ser escrita genericamente
por:
M = kt (12.83)
y ctequival
y; θ
ktequival
Icarcaça Chassi
Figura 12.19: Idealização do problema torcional de um eixo rigido.
M
EI = constante
a b
Figura 12.20: Viga bi-apoida representando uma mola semi-elíptica.
sendo o deslocamento angular e kt a rigidez torcional, que para esse caso é dada por:
3(a + b)EI
kt = (12.84)
a2 ab + b2
Antes de continuar o desenvolvimento é interessante lembrar que os amortecedores desse

tipo de suspensão são telescópicos. Com isso é necessário transformar o amortecedor telescópico
em um amortecedor torcional equivalente. Para esse desenvolvimento se parte do modelo
A determinação da equivalência entre os amortecedores real e o equivalente pode ser feita
considerando que o trabalho realizado pelo sistema real é igual ao trabalho realizado pelo
sistema equivalente. O trabalho W do sistema real, quando a carcaça do eixo é submetida
um giro ; é dado por:
W = C _ e2 (12.85)
sendo o trabalho realizado pelo sistema equivalente dado por:
Wequival = Ct _ (12.86)
c
ct
x,φ x,φ
e
z,ψ
z,ψ
Figura 12.21: Amortecimentos equivalentes.
Com isso de…nido, iguala-se os trabalhos realizados e se obtém o amortecedor torcional equiv-
alente ao telescópico:
Ct = Ce2 (12.87)
Com esse desenvolvimento o próximo passo é determinar as equações do movimento para

esse sistema de um grau de liberdade. Antes de iniciar esse desenvolvimento é importante
lembrar que esse tipo de suspensão é dotada de duas molas em paralelo e de dois amorte-
cedores também em paralelo. Assim sendo, a rigidez das duas molas bem como a dos dois
amortecedores são dadas por:
6(a + b)EI
ktequival = 2kt = (12.88)
a2 ab + b2
e
Ctequival = 2e2 C (12.89)
Com isso feito o próximo passo é a determinação da equação de movimento. Para a deter-
minação da equação de movimento pode ser aplicada a segunda lei de Newton no modelo
diagramático mostrado na Figura 12.22.
Texcit Tamort Tmola = Icarcaça • (12.90)

Sendo que:
Tamort = Ctequival _ = 2e2 C _ (12.91)
6(a + b)EI
Tmola = ktequival = 2kt = (12.92)
a2 ab + b2
É importante observar que a inércia do eixo, ou seja Icarcaça , consiste na inércia somente
da carcaça do próprio eixo na direção y, das pinças ou cilindros de freio e, caso o eixo seja
motriz, a do pinhão do diferencial. Vale salientar que nessa grandeza não podem ser incluídos
a inércia das rodas e ‡anges, dos semi eixos, dos discos ou tambores de freio e da caixa de
satélites. Isso signi…ca dizer que Icarcaça é a inércia de todas as peças que sofrem o mesmo
deslocamento da carcaça.
Com isso tudo de…nido a equação de movimento é:
Figura 12.22: Diagrama de corpo livre de um eixo rigido.
6(a + b)EI
Icarcaça • = Texcit 2e2 C _ (12.93)
a2 ab + b2
ou
d2 d 6(a + b)EI
2
+ 2e2 C
Icarcaça + 2 = Texcit (12.94)
dt dt a ab + b2
Da mesma forma que desenvolvido no item 12.1, caso seja preciso fazer uma análise no
domínio do tempo, a equação pode ser escrita de maneira mais adequada para uma solução
numérica.
x1 = (12.95)
x2 = _ (12.96)
x_ 1 = _ = x2 (12.97)
1 6(a + b)EI
x_ 2 = • = Texcit 2e2 Cx2 x1 (12.98)
Icarcaça a2 ab + b2
" #
x_ 1 0 1 x1 0
= 1 6(a+b)EI 2 + 1 Texcit (12.99)
x_ 2 Icarcaç a a2 ab+b2 Icarcaç a e2 C x2 Icarcaç a
Quanto a análise modal o primeiro passo para o desenvolvimento é escrever as equações do

movimento no domínio da frequência. Isso só é possível de ser feito se o problema é linear,
como nesse caso. Dentre várias maneiras de abordar esse problema, no presente desenvolvi-
mento vai se considerar que a excitação e a resposta do sistema são harmônicos e na forma
complexa. Isso é feito porque essa forma consegue representar todas as grandezas possíveis de
uma excitação, tais como frequência e ângulo de fase de maneira bastante compacta. Sendo
assim, a excitação, a resposta bem como as suas derivadas em relação ao tempo podem ser
escritas como o produto de duas funções, uma no domínio da frequência e outra no tempo,
como segue:
Texcit (t) = ( )ei t ; (12.100)
(t) = ( )ei t ;
_ (t) = i ( )ei t
= V ( )ei t ; (12.101)
•(t) = 2
( )e i t
= G( )e i t
sendo:
i - a entidade matemática imaginária;
- a frequência;
t - a variável tempo;
( ); V ( ); G( ); ( )- são as amplitudes dos deslocamentos, das velocidades, das
acelerações e da excitação, em frequência.
Com isso e as devidas simpli…cações, a equação do movimento pode ser reescrita como:
2 6(a + b)EI
Icarcaça ( )ei t
+ 2e2 Ci ( )ei t
+ ( )ei t
= ( )ei t
(12.102)
a2 ab + b2
ou
2 6(a + b)EI
Icarcaça + 2e2 C i + ( )ei t
= ( )ei t
(12.103)
a2 ab + b2
De…nindo
s=i
e lembrando que
s2 = (i )2 = 2
;
pode-se escrever que:
6(a + b)EI
Icarcaça s2 + 2e2 Cs + ( )= ( ) (12.104)
a2 ab + b2
traçando um paralelo com o que foi desenvolvido no Capítulo 11 a última expressão pode ser
expressada de forma matricial:
M s2 + C s + K Z( ) = F( ) (12.105)
sendo:
M, C e K - as matrizes de inércia, de amortecimento e rigidez, que nesse caso tem

dimensão 1, ou seja, são escalares ;
F( ) é o vetor carregamento no domínio da frequência.
Ð(s)Z( ) = F( ); (12.106)
que é a equação de equilíbrio escrita compactamente em termos da frequência.
Como pode ser visto na equação 12.104 a mesma é algébrica, sendo as suas soluções
facilmente obtidas, como é mostrado a seguir.

1
1 6(a + b)EI
(s) = Ð(s) = Icarcaça s2 + 2e2 Cs + (12.107)
a2 ab + b2
Z( ) = (s)F( ): (12.108)
A receptância, em termos das propriedades do sistema, é dada por:

1
(s) = 6(a+b)EI
(12.109)
Icarcaça s2 + 2e2 Cs + a2 ab+b2
Teoricamente, na ressonância, a resposta do sistema, equação (12.108), tende ao in…nito

e para que isto aconteça é necessário que a inversa tenda a in…nito, o que ocorre nos pólos de
(s). A determinação destes pólos, que correspondem as frequências de naturais do sistema,
são obtidos a partir da solução da seguinte equação algébrica:
6(a + b)EI
Icarcaça s2 + 2e2 Cs + = 0: (12.110)
(a2 ab + b2 )
que, para facilitar a solução, pode ser reescrita como segue
2e2 C 6 (a + b)EI
s2 + s+ = 0: (12.111)
Icarcaça Icarcaça (a2 ab + b2 )
A solução dessa equação é dada por:
s
2
e2 C e2 C 6 (a + b)EI
s1;2 = (12.112)
Icarcaça Icarcaça Icarcaça (a2 ab + b2 )
Caso o amortecimento seja nulo, a equação acima pode ser reescrita como segue:
s s
6 (a + b)EI 6 (a + b)EI
s1;2 = 2 2
= i (12.113)
Icarcaça (a ab + b ) Icarcaça (a2 ab + b2 )
s
6 (a + b)EI
s1;2 = i 1;2 = i (12.114)
Icarcaça (a2 ab + b2 )
Assim a frequência natural não amortecida desse sistema torcional é dada por:
s s
6 (a + b)EI kt
1 = 2 2
= (12.115)
Icarcaça (a ab + b ) Icarcaça
Com a de…nição da frequência natural não amortecida do sistema analisado, pode-se desen-
volver um pouco mais a equação geral da frequência natural para o sistema de um grau de
liberdade. Para isso parte-se de:
s
2
e2 C e2 C 6 (a + b)EI
s1;2 = (12.116)
Icarcaça Icarcaça Icarcaça (a2 ab + b2 )
ou
s
2
e2 C e2 C 2
s1;2 = 1 (12.117)
Icarcaça Icarcaça
ou, com as devidas manipulações:
s
2
e2 C e2 C
s1;2 = 1 1 1 (12.118)
1 Icarcaça 1 Icarcaça
Com as de…nições estabelecidas para o sistema de um grau de liberdade não amortecido,

pode-se retornar ao problema de autovalor para o problema amortecido e reescrever a equação
para o caso de amortortecimento subcrítco, < 1, como segue:
q
2
s= 1 i 1 1 (12.119)
ou
s= i (12.120)
sendo:
e2 C
= = CCc - a razão de amortecimento;
1 Icarcaç a
p
2
= 1 1 - a frequência natural amortecida;
= 1 a parte real do autovalor;
i - entidade imaginária.
Problema: Calcular a frequência natural de um eixo rígido. Esse eixo é de uma camioneta
leve e tem as seguintes características. A mola tem ` = 800mm de comprimento largura de

s = 70mm e espessura de h = 13mm sendo que o eixo é …xado na sua posição média. O
eixo, numa aproximação simplista de um eixo real, é um tubo vazado de aço com diâmetro
externo de de = 70mm, t = 10mm de espessura de parede e comprimento de ` = 1200mm.
Considerar que a densidade do aço é de = 7835kg=m 3 e que o módulo de alasticidade é de
E = 210 :000MPa. O suporte do amortecedor está deslocado em relação ao centro do eixo de
150mm, sendo que a sua constante é C = 900N s=m.
Cálculo do momento de massa do eixo:
1 1
Icarcaça = `(re4 ri4 ) = 7835 1; 2(0; 0354 0; 0254 ) = 0; 0164 kg m2
2 2
Cálculo do momento de inércia da mola:
sh3 0; 070 0; 0133 8
I= = = 1; 28 10 m4
12 12
Rigidez da mola;
3(a + b)EI 3(0; 4 + 0; 4) 210:000 106 1; 28 10 8

kt = = = 40:320N m=rad (12.121)
a2 ab + b2 0; 42 0; 4 0; 4 + 0; 42
Com isso de…nido a frequência natural não amortecida do eixo é dada por:
s
6 (a + b)EI
1 = (12.122)
Icarcaça (a2 ab + b2 )
s
6 (0; 4 + 0; 4) 210:000 106 1; 282 10 8
= (12.123)
0; 0164 (0; 42 0; 4 0; 4 + 0; 42 )
= 2:219; 28rad=s (12.124)
Esse valor também pode ser obtido pela seguinte relação:

s r
2kt 2 40:320
1 = = =2:219; 28rad=s
Icarcaça 0; 0164
lembrando que há duas molas em paralelo, nessa montagem.
1 = 2:219; 82rad=s = 353; 14Hz
Cálculo da razão de amortecimento:

e2 C 0; 152 900
= = = 0; 5566
1 Icarcaça 2:219; 28 0; 0164
Deslocamento
[rad]
0.02
0.015
0.01
0.005
0.001 0.002 0.003

Tempo [s]
Tempo [s]
Figura 12.23: Deslocamento angular em função do tempo.
Cálculo do amortecimento crítico

C C 900
= ! Cc = = = 1:616; 94N s=m
Cc 0; 5566
Isso signi…ca dizer que esse eixo é sub-amortecido. A característica de um sistema sub-
amortecido é que ele oscila muito pouco e tende a retornar a posição de equilíbrio após um
determinado tempo.
Como o eixo tem um amortecimento, a frequência natural amortecida é dada por:
q
2
s= 1 i 1 1 = i
p
s = 0; 556 2:218; 82 i 2:218; 82 1 0; 5562 = 1233; 66 i 1844; 24
A solução do problema é mostrada na equação abaixo, considerando que as condições iniciais
são velocidade nula e deslocamento angular inicial igual a 0,02rad. Essa solução é mostrada
na …gura.
t
(t) = e (A cos( t) + B sin( t))
1233;66 t
(t) = e (0; 02 cos(1844; 24 t) + 0; 0133997 sin(1844; 24 t))
Bibliogra…a
[1] Gillespie, T.D. Fundamentals of Vehicle Dynamics.USA: SAE - Inc. 1992.
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339
340 BIBLIOGRAFIA

Aostila Veiculos 2018

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Veículos Automotores de Rodas

Lauro Cesar Nicolazzi, Edison da Rosa e

2 Forças e acelerações em um veículo 43

2.5.2 Desprendimento da camada limite e turbulência . . . . . . . . . . . . 55

3 Transmissão de força pneu pista 69

4.6.1 Caso 1 - Freio na dianteira apenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

5 Balanço de potências 123

6 Diagramas de desempenho 131

7 Princípios de carrocerias aerodinâmicas 145

8 Estabilidade direcional 163

9 Sistema de direção 199

10 Suspensões planas 215

11 Modelos dinâmicos 253

11.6.1 Veículos com dois eixos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

12 Aplicações em dinâmica torcional 313

1.2 Partes constituintes

Figura 1.3: - Seções transversais dos pneus diagonal a e radial b.

' = 35o 38o - pneus normais;

' = 30o 34o - pneus para uso esportivo;

' < 26o - pneus de corrida.

Figura 1.4: Altura do pneu em função do ângulo ':

melhor transmissão de forças de tração;

alta absorção de forças laterais;

baixa resistência ao rolamento e

Tabela 1.1: Tipos de carcaça para vários fabricantes de pneus.

maior capacidade de carga para igual volume de ar.

Existem diferentes possibilidades de construção da cinta, dependendo do fabricante e

Figura 1.5: Efeito da contração do pneu na região de atrito.

1. Menos confortável em baixas velocidade e

1.2.2 Banda de rodagem

1.3 Resistência ao rolamento

1.3.2 Perdas no pneu

Figura 1.8: Ensaio de compressão em um pneu.

1.3.3 Perdas no solo

Figura 1.9: Modelo de interação pneu pista.

1.3.4 Perdas no contato pneu-solo

causando um escorregamento tangencial e originando forças de compressão nos dois bordos

Figura 1.10: Perdas por reti…cação do arco.

1.3.5 Coe…ciente de resistência ao rolamento

Veri…ca-se experimentalmente que o coe…ciente de resistência ao rolamento varia com a

Tabela 1.2: Coe…cientes de atrito de rolamento.

Figura 1.11: Comportamento de f em função da profundidade do sulco.

Tabela 1.3: Coe…cientes a e b em função do tipo de pneu.

Outras orientações para a determinação do coe…ciente de resistência ao rolamento podem

Figura 1.13: Ressonância do pneu devido ao rolamento em alta velocidade.

Exemplo: Qual o valor do coe…ciente de resistência ao rolamento para um pneu 155 SR 15

Tabela 1.4: Valores das constantes ao , a1 e a2 .

27; 77 m=s, o valor de fo será:

f = 0; 0143(0; 921) = 0; 0132

Figura 1.14: Variação do coe…ciente de atrito com o escorregamento.

O máximo valor do coe…ciente de atrito, em pista seca, ocorre para escorregamento

Nesta …gura é apresentado o coe…ciente de aderência a em função do escorregamento para

Figura 1.16: Coe…ciente de escorregamento para um pneu bloqueado em diversas condições

Tabela 1.5: Coe…cientes de atrito para automóveis em vários tipos de pista.

Em um solo rígido, como concreto ou asfalto, todo o escorregamento é devido à deformação

Tabela 1.6: Coe…cientes de atrito para pistas em diversos estados.

Figura 1.19: Deriva de um pneu.

Figura 1.20: Distribuição de pressão na região de contato pneu/solo.

Na …gura 1.21 é mostrado, para um tipo de pneu (Taborek [3]), o comportamento da

1.5.1 Coe…ciente de atrito

No caso de pista molhada, o coe…ciente de atrito depende da espessura do …lme de água,

1.5.2 Carga sobre a roda

Figura 1.22: Variação do coe…ciente de atrito com ângulo de deriva.

Figura 1.24: Diagramas de comportamento dos pneus em termos de Q, S e .