Escola de Engenharia

Departamento de Engenharia Mecânica

ESPECIFICAÇÃO E COMANDO DE SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS

(MIEM) – 3º Ano

09 de Janeiro de 2016 – Teste 2 - Duração: 105 minutos

QUESTÃO 1 (2,5 val)

Explique a diferença entre coordenação horizontal e coordenação vertical quando pretende
interligar todos os Grafcets correspondentes a um GEMMA. Na sua opinião, qual a mais
simples de utilizar e porquê?

QUESTÃO 2 (1,5 val)

O que entende, analisando a grelha do GEMMA, por modo de “Verificação desordenada”?

QUESTÃO 3 (2,5 val)

Apresente e discuta as diferentes formas que conhece para representar, no contexto GEMMA,
a paragem de emergência de um sistema automatizado. Escreva as vantagens e desvantagens
de cada uma delas e diga qual a melhor, na sua opinião.

QUESTÃO 4 (1,5 val)

Indique quais os critérios que foram considerados que serviram de base à elaboração da
Grelha do GEMMA? Qual o mais importante e porquê?

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Na figura seguinte é apresentado um sistema de alimentação de um manipulador de peças:

O funcionamento pretendido é o seguinte:

O braço do manipulador avança até ao nível do tapete A, pega numa placa, sobe, roda na sua
posição superior até à direção do tapete C, ao fim da qual desce e coloca a placa no referido
tapete. Seguidamente recua, voltando à sua posição inicial. Quando a peça é colocada em C
desliza, por gravidade até ao batente que se encontra perto do cilindro X. A partir desse ponto
é colocada no tapete de saída D, pelo avanço do cilindro X.

Deve ser garantido que na rampa C não haja mais do que uma peça de cada vez; ou seja, só
deve ser colocada peça em C quando o cilindro X estiver recuado e não for detetada peça pelo
sensor d colocado no batente próximo de X.

Considere que o tempo de descida, da peça, na rampa C é sempre inferior ao tempo que o
manipulador demora para ir de C a A e voltar, com uma nova peça.

Deve ser previsto um sensor em A para detetar peça. Se houver peça o sistema funciona e se
não houver peça o sistema fica parado à espera que a peça apareça.

O cilindro X tem comando monoestável.

Deve ser previsto um funcionamento parcial do sistema. Deve ser considerado que se o
cilindro X não funcionar o manipulador pode continuar a funcionar, sendo que as peças serão
colocadas manualmente no tapete D.

No funcionamento normal, se 10 segundos após a colocação da placa em C o cilindro X não

estiver recuado, considere que o sistema encravou. Nesse caso, a máquina deve alertar os
operadores através de um sinal sonoro S que ficará ativo enquanto a máquina não for
desencravada. O desencravamento da máquina será feito pelo operador. Primeiro ele prime
um botão DC1 que permitirá que o sinal sonoro seja desligado e depois carregará num botão
DC2 para que a máquina possa continuar o seu funcionamento.

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 As entradas e saídas do controlador, apresentam-se seguidamente :
Ordens : Informações :

AB – Avanço do braço. ba – braço avançado.

RB – Recuo do braço.
FP – Fecho da pinça.
AP – Abertura da pinça.
DB – Descida do braço.
SB – Subida do braço.
RD – Rotação à direita.
RE – Rotação à esquerda.
X – Avanço de X
br – braço recuado.
pf – pinça fechada
pa – pinça aberta.
bb – braço em baixo.
bc – braço em cima.
bd – braço à direita.
be – braço à esquerda.
a – presença de placa em A.
d - presença de placa
encostada ao batente próximo
de X.

Além dos sinais indicados – entradas e saídas do controlador, apresentadas na tabela e/ou no
enunciado - pode utilizar outros que ache convenientes para a correta resolução do problema.

QUESTÃO 5 (4,0 val)

Elabore o respetivo GEMMA, considerando todos os modos/estados que achar relevantes.
Defina, também o painel de comando da máquina.

QUESTÃO 6 (5,0 val)

Elabore o Grafcet correspondente ao modo F1.

QUESTÃO 7 (3,0 val)

Apresente a coordenação vertical entre os Grafcets F1 e F3.

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