UNIVERSIDADE DO MINHO ESCOLA DE ENGENHARIA 1/3

Teste de: 2021-01-12

Especificação e Comando de Sistemas a Eventos Discretos
(Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica - 3° Ano)

PARTE TEORICO-PRÁTICA
Duração: 90 min
Cotação: 12 valores
Teste sem consulta

O funcionamento pretendid é Oseguinte:

O carrinho que está sobre os carris tem uma pinça acoplada e tem como finalidade "pegar"
em peças que chegam através do tapete B e colocá-las numa plataforma acoplada a um
cilindro vertical - que, ao descer, as coloca na direcção de um cilindro horizontal que as
"empurra" para um tapete de saída C;
A pinça descreve um movimento em "U" e só deve descer para pegar numa peça quando
houver uma peça em posição para o efeito;
Para simplificação, considere que a peça fica apertada após 2 segundos decomidos desde o
início da ordem para apertar.
Considere que, quando o carro estiver do lado direito, com a pinça pronta para descer e uma
peçanãoaparecer em posição de ser pegada no período de 10 segundos:
o O carrinho deve ficar parado nessa posição;
o Os cilindros horizontal e vertical devem parar no seu estado inicial;
o Nestas condições, deve acender uma lâmpada de coramarela;
o A partir desse estado, a continuação do funcionamento da máquina será feita a partir do
momento em que aparecer uma nova peça no tapete B, na posição própria para ser
pegada pela pinça; a partir daí, a lâmpada amarela deve apagar.
.Considere um funcionamento do sistema que minimizeo tempo de ciclo.
A posição inicial é a apresentada na figura. Não é permitido que considere outra posição
inicial.
. O comando do sistema deve ser idealizado para que o seu funcionamento seja por um
periodo de 16 horas de trabalho diárias (dois turnos de 8 horas).
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Para simplificação, considere:

D- Actuador que faz o caminho deslocar-se para a direita;
o

E- Actuador que faz o carrinho deslocar-se para esquerda,

a
o
o DP- Actuador que faz descer a pinça;
o SP - Actuador que faz subir a pinça;
AP Pré-actuador (monoestável) que faz apertar pinça;
a
o -

cilindro horizontal;
o H-Pré-actuador(monoestável) que faz avançar o
respectivamente,
Vl e V2 Pré-actuador (bi-estável) responsável pelo
-
avanço e recuo,
o
do cilindro vertical.

pertinentes, todos os sensores e

Considere, para todos os modos de funcionamento que achar
actuadores necessários, além dos indicados anteriormente.

QUESTÃO14,0 val)

considerando todos os modos/estados que achar relevantes. Uma

Elabore o respectivo GEMMA, bem como um painel de
modo/estado da máquina,
descrição do que se pretende em cada
correcta
devidamente apresentados e também explicadas todas as transições
comando da máquina devem ser
doGEMMA.

QUESTA02(6,0 val)

Elabore os Grafcets correspondentes aos modos F1, F2 e F3.

QUESTÃ03(2,0 val)
o funcionamento
Colocando de parte a hipótese obtenção de um Grafcet global enriquecido para
de
DI. Coordene os Grafcets Fl e DI, utilizando
elabore o
global pretendido, Grafcet correspondente a

o método de coordenação vertical.