UNIVERSIDADE DO MINHO Escola de Engenharia

Departamento de Engenharia Mecnica

Implementao do GEMMA por Coordenao Vertical Caso de Aplicao

Texto Pedaggico

Por:

JOS MACHADO e EURICO SEABRA

2007

CONTEXTO
Atravs da apresentao de um caso de aplicao referente a uma Mquina de enchimento e encapsulamento automtico, este texto tem como finalidade ensinar os alunos da Unidade Curricular de Automao II, a modelizar por Grafcet, todo o comando de um sistema automatizado, tendo como base de partida: O esquema do sistema automatizado (Figura 1); O painel de comando do sistema (Figura 2); Grafcet correspondente ao funcionamento normal (Figura 3); Uma grelha do GEMMA correspondente ao sistema (Figura 4).

Pretende-se: Uma implementao do GEMMA pelo mtodo de coordenao vertical, tendo em conta que falta ainda desenvolver cada um dos Grafcets correspondente a cada um dos modos de funcionamento existentes e contemplados pela grelha do GEMMA, correspondente ao sistema.

Passos a desenvolver: 1. Elaborar o Grafcet de nvel superior que traduza directamente o comportamento do GEMMA de base do sistema; 2. Elaborar o Grafcet correspondente a cada um dos modos de funcionamento do sistema (nvel superior - 1); 3. Sincronizao dos respectivos Grafcets pelo mtodo de coordenao vertical.

Mquina de enchimento e encapsulamento automtico

A figura 1 apresenta uma representao da mquina com sensores de deteco de bides nos trs postos, respectivamente CP1, CP2 e CP3

Fig. 1 Representao da mquina.

Fig. 2 Painel de comando da mquina.

GRAFCET de base

Fig. 3 Grafcet de base.

A figura 4 apresenta a grelha grfica do GEMMA considerada para a definio dos estados de marcha e paragem necessrios para o correcto funcionamento da mquina de enchimento e encapsulamento automtico. A seguir so descritas cada um dos estados A1 A casa A1 Paragem no estado inicial representa o estado da mquina representado na figura 1. F1 Vindo da casa A1, quando ocorre a ordem de arranque da mquina, passa-se para a casa F1 Enchimento e encapsulamento automtico com a consequente execuo do GRAFCET de base apresentado na figura 2. A2 Paragem da produo que se pode realizar em qualquer fase do ciclo. O ciclo em curso termina conforme estado descrito na casa A2. F2 Quando a mquina est vazia (sem bides) necessrio colocar progressivamente bides, ficando a mquina pronta a funcionar quando tiver um primeiro bido presente em cada posio. Esta operao definida pela casa F2 Marcha de preparao. F3 A Marcha de encerramento da casa F3 permite a operao inversa, isto , a paragem progressiva da mquina com a sada de todos os bides (esvaziamento da mquina). D3 A parte delicada da mquina, o posto de encapsulamento encontra-se avariado (fora de servio). Pode ser decidido produzir de qualquer forma, isto , efectuar o enchimento de forma automtica e o posterior encapsulamento manual, este objectivo da casa D3 Produo de qualquer forma. D1 Em caso de emergncia, a casa D1 Paragem de emergncia executada originando uma paragem de todos os movimentos em curso e o fecho da vlvula de enchimento D para parar o escoamento do lquido. A5 Depois da paragem de emergncia, casa D1, a limpeza e a verificao so necessrias: este objectivo da casa A5 Preparao para colocao em funcionamento, aps falha/avaria. A6 Aps estarem terminados os procedimentos de limpeza e verificao torna-se necessrio efectuar o retorno ao estado inicial da mquina, conforme descrito na casa A6 Colocao da P.O. (Parte Operativa) no estado inicial. F4 Para a regulao do doseador, a verificao do alimentador dos bides, etc.., um comando separado para cada movimento previsto, segundo a casa F4 Marcha de verificao desordenada.

F5 Para verificaes de funcionamento detalhadas, um comando semi-automtico (um s ciclo de cada vez) necessrio para aferir cada posto de trabalho em termos de produo adequada: casa F5 Marcha de verificao ordenada.

Fig. 4- GEMMA de base do sistema automatizado. 6

De seguida sero descritos e apresentados os passos que conduzem implementao do GEMMA pelo mtodo de coordenao vertical,

1 PASSO. - Grafcet de nvel superior que traduza directamente o comportamento do GEMMA de base do sistema.

A1
auto Auto . arranque Auto . arranque . CP2 . CP3

F2
CP3

F1
auto AU Paragem HS3

F5
manual manual auto

D1
AU

D3
Paragem AA

F4
=1

A5
=1

F3
Paragem

A2
=1

A6
=1

Fig. 5 - Grafcet de nvel superior .

2 PASSO. Grafcets correspondentes a cada um dos modos de funcionamento do sistema (nvel superior - 1).
As figuras 6 a 14 apresentam os Grafcets dos modos considerados no Grafcet de nvel superior (Fig. 5). Todos os Grafcets tem de ter uma etapa no final que indique que o respectivo Grafcet terminou, no caso do F1, trata-se da etapa 213. A actividade desta (X213), ser utilizada para fazer evoluir o Grafcet 7

de nvel superior. Outro aspecto importante a referir que a transio a seguir etapa inicial de cada um dos Grafcets dada pela actividade da etapa correspondente do Grafcet de nvel superior. Isto no caso do Grafcet do modo F1 (Fig. 6) a transio ser XF1 (actividade da etapa F1 do Grafcet de nvel superior), deste modo, a evoluo do Grafcet de nvel superior com a activao de XF1 que ir fazer evoluir o Grafcet do modo F1. Deste modo ser obtido o sincronismo de funcionamento.

CP1 ?!

200 XF1 201

b1 b+

F1
c+ d+

202

a+ b-

204
c1

206
g1

g+

a1 . b0

203

a-

207 205
ce1

e+

208
e0

e-

209
g0

g-

210
e1

e+ f+

211
=1

e-

212
a0 . b0 . c0 . e0 . g0 . / (1/2 auto + AU + AA + + Paragem + HS3) a0 . b0 . c0 . e0 . g0 . (1/2 auto + AU + AA + + Paragem + HS3)

213

XF5 + XD1 + XF3 + + XD3 + XA2

Fig. 6 Modo de Produo Normal, referente ao funcionamento automtico 8

100 XF2 101

b1 AA . CP1 b+

F2
107

102

a+ b-

104

CP3

CP3

(a1 + CP1 + AA) . b0

108
g1 CP2

g+

103

a-

CP2

109
c+ d+ e1

e+

105
c1

110
e0

e-

106

c-

111
g0

g-

112
e1

e+ f+

113
=1

e-

114
a0 . b0 . c0 . e0 . g0 . CP3 a0 . b0 . c0 . e0 . g0 . CP3

115 XF1
Fig. 7 Modo de Marcha de preparao 9

300 XF5 301

auto 1 . m auto 2 . m

F5
auto 3 . m c+ d+

302

a+ b-

304
c1

306
g1

g+

a1 . b0

303

a-

307 305
ce1

e+

308
e0

e-

309
g0

g-

310
e1

e+ f+

311
=1

e-

312
auto auto + manual

313 XF1 + XF4

Fig. 8 Modo de Marcha de verificao ordenada, referente ao funcionamento semi-automtico 10

400 XF4 401 XA6

F4

Fig. 9 Modo de Marcha de verificao desordenada, correspondente ao funcionamento manual

500 XD1 501 XA5

D1

Fig. 10 Modo de Paragem de emergncia

550 XA5 551 XA6

A5

Fig. 11 Modo de Preparao para colocao em funcionamento, aps falha/avaria 11

600 XA6 601 a0 . b0 . c0 . e0 . g0 602 XA1

A6

Fig. 12 Modo de Marcha de preparao

900 XA2 901 XA1

A2

Fig. 13 Modo de Colocao da P.O. (Parte Operativa) no estado inicial

12

800 XD3 801

b1 b+

D3
804
c1 c+ d+

802

a+ b-

a1 . b0

803

a-

805

c-

806
Paragem Paragem

807 XA2
Fig. 14 Modo de Produo de qualquer forma

13

3 PASSO. Sincronizao dos respectivos Grafcets pelo mtodo de coordenao vertical;

A finalizar a aplicao deste mtodo de coordenao vertical, a figura 15 apresenta o Grafcet de nvel superior final, complementado (a vermelho) com a actividade das etapas que determinam o fim da execuo dos Grafcets de nvel superior (-1), ver figuras 6 a 14.

A1
auto Auto . arranque Auto . arranque . CP2 . CP3

F2
CP3 . X115

F1
auto . X213 AU . X213 Paragem . HS3 . X213 . X213

F5
manual

auto . X313 manual . X313

D1
AU . X501

D3
Paragem . X807 AA . X213

F4
X401

A5
X551

F3

A2
X901

A6
X602

Paragem . X715

Fig. 15 Grafcet de nvel superior completo com a actividade das etapas dos grafcets de nvel (-1).

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Notas Finais: Considera-se que no h nenhum Grafcet associado etapa inicial do Grafcet de nvel superior; O Grafcet correspondente aos modos F1 e D3 s tem sentido se existir pea em CP1; Os Grafcets correspondentes aos modos F4, A5, e A2 poderiam no existir; as etapas do Grafcet de nvel superior substituiriam estes Grafcets porque estes no tm quaisquer aces associadas; falmos neles para os alunos terem uma noo de que podemos associar um grafcet de nvel inferior a cada uma das etapas do Grafcet de nvel superior; O Grafcet correspondente ao modo D1 aqui apresentado de forma simplificada, mas a sua implementao deveria seguir as regras mencionadas no texto pedaggico dedicado implementao do comando de emergncia (Eurico Seabra, Jos Machado, Tratamento da Paragem de Emergncia Caso de Aplicao, publicao interna, Universidade do Minho); no foi apresentado neste texto para no causar entropia na percepo dos vrios Grafcets de nvel inferior.

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