METODOLOGIA PARA PROGRAMAR SFC NO CLP

Na estrutura de um SFC, observa-se claramente a existência de três elementos

básicos: as transições, as etapas e as ações. Assim, se cada um desses elementos for
corretamente especificado na programação do PLC, obter-se-á como resultado uma
implementação isenta de erros (desde que o SFC esteja corretamente modelado). Ou
seja, as dificuldades inerentes à formação da sequência lógica na programação
tornam-se transparentes, obtendo-se rapidamente uma implementação prática e
funcional.

Alguns equipamentos dispõem de recursos para a programação de estruturas

sequenciais por meio de SFC. Não obstante, apesar de o SFC ser uma ferramenta
gráfica destinada ao modelamento de processos industriais, muitos fabricantes, a
exemplo da Siemens, Telemechanique e Klocner Moeller, dentre outros, já possuem
o SFC como linguagem de programação (além das quatro formas tradicionais citadas
no capítulo anterior). Nesses equipamentos, assim como na metodologia descrita em
seguida, há o consenso a respeito de uma ordem hierárquica na qual as ações são
realizadas a partir das etapas, e estas, por sua vez, têm origem nas transições.

De fato, num diagrama de relés, deve-se encarar uma implementação SFC

como sendo subdivida em três partes distintas: uma responsável pela ocorrência das
transições (responsáveis em maior grau pelo fluxo do processo), outra responsável
pela sequencialização das etapas (interconectadas rigidamente a fim de formarem a
correta sequencialização do processo) e, finalmente, outra que realizará as ações
operativas (consequência da etapa correntemente ativa).

figura 1 - Diagrama de contatos implementados a partir de um SFC.

SFC no CLP
 Devido à característica sequencial da solução das saídas no circuito de
controle de um SFC, ocorre que a disposição dos ramos, no programa PLC, pode
afetar sobremaneira o comportamento final obtido. Casos críticos dessa natureza
ocorrem principalmente com intertravamentos oriundos de sinais com natureza
impulsional. Por isso, essas partes do programa devem, necessariamente, estar
dispostas conforme o seguinte critério: primeiro as transições, depois as etapas e
por último as ações, conforme ilustra a figura 1.

E, cada uma dessas partes pode ser facilmente obtida a partir do SFC.
Tomando como exemplo o caso de um carro que se desloca sobre trilhos entre as
estações A e B, toda vez que uma ordem de marcha M for enviada, o qual tem o
seguinte esquema funcional e SFC:

figura 2 - Esquema funcional de um carro sobre trilhos.

figura 3 - SFC para o carro sobre trilhos (conceitual).

Define-se uma tabela que relacione as sensibilidades e ações do processo com

as entradas e saídas do PLC.
Sensibilidade Entrada PLC Ação Saída PLC
Ordem de marcha M I0 Carro vai p/ Direita Q0
Fim-de-curso "a" I1 Carro vai p/ Esquerda Q1
Fim-de-curso "b" I2

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 Igualmente, definem-se tabelas para memorização interna do PLC de cada
uma das Etapas, bem como cada uma das Transições:
Transição Memória PLC Etapa Memória PLC
Entre etapas 0 e 1 F10 Etapa 0 F0
Entre etapas 1 e 2 F11 Etapa 1 F1
Entre etapas 2 e 3 F12 Etapa 2 F2

E, assim desenha-se um novo SFC orientado para o esquema tecnológico do

PLC:

figura 4 - SFC tecnológico para o carro sobre trilhos (tecnológico).

Observa-se que seu aspecto é idêntico ao do SFC apresentado na figura 3,

entretanto aqui seus elementos de controle estão diretamente relacionados com o
elemento tecnológico utilizado para implementação, ou seja, o PLC. É a partir desse
SFC que, então, especifica-se o Diagrama de Contatos. Primeiramente, para as
transições tem-se:

figura 5 - Diagrama de Contatos referente às transições.

Verifica-se que cada uma das flags vai para nível alto quando forem satisfeitas
duas condições: 1 - que ela esteja válida, ou seja, que a etapa anterior esteja ativa, e
2 - que a receptividade associada seja verdadeira. Por exemplo, para a transição F11,

SFC no CLP
ela ocorrerá quando estiver válida (etapa F1 ativa) e sua receptividade verdadeira (I2
em nível alto).

Em seguida, escreve-se o Diagrama de Contatos para as etapas que, pelo fato

de terem características biestáveis, terão, cada uma delas, condição de ligamento
pelo comando SET e condição de desligamento pelo comando RESET, tal ilustra a
figura 6.

figura 6 - Diagrama de Contatos referente às etapas.

Cabe observar que a etapa inicial é aquela que deverá se tornar ativa quando
se acionar o processo pela primeira vez, ou seja, quando nenhuma das demais
etapas estiverem ativas. Esta condição é apresentada no diagrama pela associação
série dos contatos NF de todas as bobinas de etapas. Porém, uma forma alternativa
para ativar a(s) etapa(s) inicial(is) pode ser pela detecção de partida do PLC (quando
ele entra no estado energizado e operante conforme descrito na seção 4.3.1). Tal
estratagema, mostrado na figura 7, será válido quando não houver a necessidade de
reiniciar o processo na última etapa em que ele foi interrompido (PLC inoperante ou
desenergizado), quando então o diagrama da figura 6 seria mais apropriado. Neste
caso, ainda as flags de etapas deveriam ser do tipo protegidas contra falta de
energia.

figura 7 - Programa detector de partida do PLC.

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 Observa-se que a flag F20 emite um único pulso durante o primeiro ciclo de
varredura autorizado por F21. A partir do segundo ciclo de varredura, F20 é inibida
pelo fato de F21 ficar permanentemente ligada.

E, finalmente, o diagrama referente às ações no controle do carro sobre trilhos

terá o seguinte aspecto:

figura 8 - Diagrama de Contatos referente às ações.

No diagrama das ações, percebe-se que como elas são do tipo ordem contínua
(descrito na seção 4.2.4), cada uma das saídas do PLC é diretamente acionada pela
etapa correspondente.

EXEMPLO COM SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS

A implementação de um modelo SFC com seleção de sequências apresenta
peculiaridade em relação à estrutura de convergência e divergência em OU,
conforme pode-se observar pelo exemplo descrito em seguida:

Um sistema de carro para transporte de peças deve servir dois grupos de

operários em diferentes posições (B e C), conforme ilustrado na figura 9. Se um
operário localizado em B pressionar a botoeira P1, o carro deve efetuar o trajeto
ABA. Se um operário localizado em C pressionar a botoeira P2, o carro deve efetuar
o trajeto ACA. Os comandos só serão aceitos se o carro estiver na posição de
repouso (A). O acionamento do carro é feito por M1 para a esquerda e M2 para a
direita. O atuador V1 controla o destino do carro, sendo que quando V1=0, implica
que o carro vai para C, e V1=1 implica que o carro vai para B.

figura 9 - Carro com seleção de trajeto.

SFC no CLP
 O SFC conceitual que modela o funcionamento desse processo é apresentado
na figura 10.

figura 10 - SFC de controle do carro com seleção de trajeto.

Definindo uma tabela que relacione as sensibilidades e ações do processo com

as entradas e saídas do PLC, tem-se:

Sensibilidade Entrada PLC Ação Saída PLC

Ordem P1 I0 Acionar M1 Q0
Ordem P2 I1 Acionar M2 Q1
Fim-de-curso A I2 Acionar V1 Q2
Fim-de-curso B I3
Fim-de-curso C I4

E, tabelas para memorização interna do PLC de cada uma das Etapas, bem
como cada uma das Transições:

Transição Memória PLC Etapa Memória PLC

Entre etapas 10 e 11 F20 Etapa 10 F10
Entre etapas 11 e 12 F21 Etapa 11 F11
Entre etapas 12 e 10 F22 Etapa 12 F12
Entre etapas 10 e 13 F23 Etapa 13 F13
Entre etapas 13 e 14 F24 Etapa 14 F14
Entre etapas 14 e 10 F25

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 E, assim, desenha-se um novo SFC orientado para o esquema tecnológico do
PLC:

figura 11 - SFC tecnológico para controle de carro com seleção de trajeto.

O Diagrama de Contatos referente às transições fica como na figura 12.

figura 12 - Diagrama das transições no controle de carro com seleção de trajeto.

Cabe observar que a especificação das transições segue a mesma regra geral,
em que se deve identificar a etapa que a torna válida e a sensibilidade que a faz
ocorrer. Especial atenção cabe à etapa F10, a qual serve como condição de validade
para duas transições: a transição F20 e a transição F23, o que caracteriza a seleção
do processo.

Como neste caso há uma condição de correlatividade (ver seção 4.2.5) entre
as transições F20 e F23, determinada pela possibilidade de P1 e P2 serem acionados
no mesmo instante, há a necessidade de tratamento mútuo exclusivo entre tais

SFC no CLP
transições, conforme se percebe pelo contato NF de F20 no ramo de F23. Este fato
nem sempre ocorre com estruturas de divergência em ‘OU’, mas quando assim o for,
tal exclusividade deve ser prevista no Diagrama de Contatos, conforme orienta a
seção 4.3.4.

O Diagrama de Contatos referente à parte destinada ao controle das etapas do

SFC modelado para o processo de seleção de caixas é, então, ilustrado na figura 13.

figura 13 - Diagrama das etapas no controle de carro com seleção de trajeto.

Observa-se que a etapa F10 tem como condições de ligamento: a partida do

PLC (pois ela é etapa inicial), bem como as transições F22 e F2 Além disto, a mesma
etapa é desligada por duas possíveis transições, a saber: F20 e F23. Já as demais
etapas são ativadas e desativadas, seguindo a mesma regra de ativação pelas
transições anteriores, e desativação pelas transições posteriores.

Finalmente, o Diagrama de Contatos pertinente às ações do controle de carro

com seleção de trajeto tem o aspecto conforme ilustrado na figura 14.

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 figura 14 - Diagrama das ações no processo de seleção de caixas.

4 EXEMPLO COM PARALELISMO

A implementação em Diagrama de Contatos de um modelo SFC com paralelismo
apresenta peculiaridade em relação à estrutura de divergência e convergência em E,
conforme pode-se observar pelo exemplo descrito em seguida:

figura 15 - Esquema funcional de dois carros sobre trilhos.

SFC no CLP
 Dois carros se deslocam sobre trilhos em percursos distintos. Quando em
repouso, ambos os carros encontram-se posicionados à esquerda. Os sensores fim-
de-curso A, B, C e D sinalizam a posição em que se encontram os carros. O comando
M (ordem de marcha), dado pelo operador, põe em movimento ambos os carros
que, ao finalizarem seu trajeto, retornam à posição de origem. Como os carros
operam de forma independente, não há como determinar qual deles termina seu
percurso antes (fato que vai depender da carga que transportam). O acionamento
dos carros é feito pelos motores M1 e M2 que movem o carro 1 para direita e
esquerda, bem como pelos motores M3 e M4 que movem o carro 2 para direita e
esquerda. A figura 15 ilustra o sistema.

O SFC que modela o funcionamento desses dois carros sobre trilhos é

apresentado pela figura 16 (o uso de algarismos romanos serve para ilustrar a
flexibilidade permitida num SFC).

figura 16 - SFC para controle de dois carros sobre trilhos.

Pela ilustração, percebe-se que as etapas IV e VII não possuem ações

específicas. Neste caso, ambas são etapas de espera, ou de sincronização entre os
dois ramos sequenciais. A transição que lhes sucede tem o particular de não possuir
receptividade associada, autorizando a continuidade do fluxo tão logo ambas as
etapas citadas estejam ativas. Nos modelos SFC com paralelismo, estes são casos
bastante frequentes.
Definindo uma tabela que relacione as sensibilidades e ações do processo com
as entradas e saídas do PLC, tem-se:

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 Sensibilidade Entrada PLC Ação Saída PLC
Ordem de marcha - M I0 Acionar M1 Q0
Fim-de-curso A I1 Acionar M2 Q1
Fim-de-curso B I2 Acionar M3 Q2
Fim-de-curso C I3 Acionar M4 Q3
Fim-de-curso D I4

E, tabelas para memorização interna do PLC de cada uma das Etapas, bem
como cada uma das Transições:

Transição Memória PLC Etapa Memória PLC

Entre etapas I e II/V F20 Etapa I F10
Entre etapas II e III F21 Etapa II F11
Entre etapas III e IV F22 Etapa III F12
Entre etapas V e VI F23 Etapa IV F13
Entre etapas VI e VII F24 Etapa V F14
Entre etapas IV/VII e I F25 Etapa VI F15
Etapa VII F16

E, assim desenha-se um novo SFC orientado para o esquema tecnológico do

PLC, como ilustra a figura 17:

figura 17 - SFC tecnológico para controle de dois carros sobre trilhos.

A partir desse SFC, especifica-se o Diagrama de Contatos para implementação

do controle em PLC, conforme ilustra a figura 18.

SFC no CLP
 Nesta ilustração, percebe-se que a transição F20 é a responsável pela ativação
das etapas F11 e F14 simultaneamente, bem como pela desativação da etapa F10.
Da transição F25, pode-se perceber que pelo fato de não possuir receptividade, ela
ocorre apenas pela ativação simultânea das etapas F13 e F16, sendo então a
responsável pela desativação destas, possuindo resultado lógico sempre verdadeiro.

figura 18 - Diagrama de Contatos para controle de dois carros sobre trilhos.

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