Curso Profissional de Técnico de Eletrónica, Automação e Comando

12º Ano – Turma M

ATIVIDADE DE PRÁTICA N.º 2

Ano letivo 2011 / 2012 AUTOMAÇÃO E COMANDO
MÓDULO 9 (ROBÓTICA)

Nome do formando: _______________________________________________________ - N.º: ________

Rubrica do professor

Classificação: ________________________________________
Tomei conhecimento (formando)

ENSAIO EXPERIMENTAL DO FUNCIONAMENTO A DUAS DIMENSÕES DO BRAÇO

ROBÓTICO MOVIT ROBOT ARM MR-999E
Objetivos:
- Compreender o funcionamento básico de um braço robótico.
- Trabalhar com um braço robótico inserido num sistema de coordenadas XY.
- Compreender as funcionalidades das juntas e os elos de um braço robótico.
- Descrever o funcionamento dos motores atuadores de um braço robótico.

Desenvolvimento das tarefas:

1. Posicione o braço robótico conforme a figura abaixo, de modo que os dois braços fiquem alinhados e
o ângulo 1 (entre o braço inferior e a horizontal) seja de 45º.

2. Meça o valor do comprimento (em mm) de cada um dos constituintes do braço robótico e as duas
coordenadas x1 e y1, registando os valores no quadro abaixo.
Comprimento Coordenadas Comprimento
Constituinte
(mm) (mm)
Braço inferior
(L1)
x1
Braço superior
(L2)
y1
Punho+garra
(L3)

Escola Secundária Soares Basto – 2011/2012 Página 1

3. Calcule os valores das coordenadas x1 e y1, utilizando as expressões matemáticas abaixo e verifique
se os mesmos correspondem aos que foram medidos.

x1=L1.cos(1)+(L2+L3).cos(1+2)
y1=L1.sen(1)+(L2+L3).sen(1+2)

4. Segure um lápis com a garra do braço robótico e desenhe um arco de circunferência, conforme está
indicado na figura abaixo. Meça e indique os valores dos ângulos 1 e 2, de modo que o braço execute
esta operação.

1 = _____º


2 = _____º

5. Descreva o princípio de funcionamento básico dos motores atuadores deste braço robótico, tendo
por base os esquemas elétricos apresentados abaixo.

Escola Secundária Soares Basto – 2011/2012 Página 2