Mecânica Analítica

2021-2022

Série 5

Responsáveis: Hugo Terças, Pedro Cosme

Nesta série, ilustramos alguns aspectos do formalismo Hamiltoniano e dos parêntesis de

Poisson.

?? Problema 1. Multiplicadores de Lagrange. Tal como no formalismo Lagrangeano, no

formalismo Hamiltoniano também é possível introduzir os multiplicadores indeterminados de La-
grange no tratamento do constrangimento entre graus de liberdade.

a) Parta do Lagrangeano contendo k ligações holónomas do tipo fk (qi , q̇i , t) = 0 e obtenha o

Hamiltoniano correspondente.

Assumindo m < n ligações, o Lagrangeano com multiplicadores de Lagrange escreve-se

m
X
Lλ = L + λk fk .
k=1

Usando a transformação de Legendre, temos

m
X
λ
H = pi q̇i − L = pi q̇i − L − λk fk .
k=1

∂Lλ
Cada um dos pi ’s é obtido a partir da inversão da relação pi = , com i = {1, ..., n},
∂ q̇i
transformando a ligação fk (qi , q̇i , t) em ligações do tipo gk (qi , pi , t)

b) Escreva as equações de Hamilton para esse problema.

Começamos por fazer a observação que a transformação de Legendre permite escrever

m
X
H(qi , pi , t) = pi q̇i − L(qi , q̇i , t) − λk gk (qi , pi , t)
k=1
m
X
H(qi , pi , t) + λk gk (qi , pi , t) = pi q̇i − L(qi , q̇i , t).
k=1
| {z }
H λ (qi ,pi ,t)

1
 Por construção, o novo Hamiltoniano tem de satisfazer as equações de Hamilton,

∂H λ ∂H λ
= q̇i , = −ṗi ,
∂pi ∂qi
de onde resulta
∂H X ∂gk ∂H X ∂gk
+ λk = q̇i . + λk = −ṗi .
∂pi ∂pi ∂qi ∂qi
k k

Neste último passo, assumimos, por simplicidade, que λk = constantes.

c) Considere o pêndulo simples de massa m e haste `. Use o formalismo desenvolvido para obter
a força de reacção na haste.

p2θ
O Hamiltoniano do problema é H(θ, pθ ) = − mg` cos θ. A tensão na haste pode ser
2m`2
determinada promovendo o comprimento da haste a grau de liberdade, ` → r, através
de uma ligação do tipo g(r) = r − `. O Hamiltoniano correspondente vem, então

p2θ p2r
H λ (θ, pθ , r, pr ) =+ − mgr cos θ + λg(r).
2mr2 2m
Das equações de Hamilton para a variável r, temos

∂H ∂g p2
−ṗr = +λ = − θ 3 − mg cos θ + λ
∂r ∂r mr
∂H ∂g pr
ṙ = +λ  = .
∂pr ∂pr
 m
A imposição da ligação implica ṙ = pr /m = 0, pelo que retiramos

p2θ
λ = mg cos θ + = Qλr .
m`3

d) Considere, agora, uma massa m segura por uma corda de comprimento ` no plano. No refer-
encial em rotação, use o método dos multiplicadores de Lagrange para determinar a frequência
máxima de rotação do sistema, ωc , sabendo que a corda parte quando a tensão igualar o valor
crítico Qc .

Usemos coordenadas polares (r, θ). O Hamiltoniano no referencial em rotação é

p2θ
H(θ, pθ ) = − ω · L, onde L = (r × p) = m`2 ωez = pθ ez . Promovendo ` a
2m`2
grau de liberdade, ` → r, através da ligação g(r) = r − `, temos

p2θ p2r
H λ (θ, pθ , r, pr ) = + − ωpθ + λg(r).
2mr2 2m
∂g
Repetindo o procedimento da alínea anterior, retiramos imediatamente que Qλr = λ =
∂r
p2θ
. Da equação para θ, retiramos
mr3

2
 ∂H λ pθ
θ̇ = = − ω.
∂pθ mr2
Fazendo r = `, a atendendo a que no referencia em rotação temos θ̇ = 0, temos Qλr =
m`ω 2 . Assim, o valor crítico ωc é dado por
r
Qc
ωc = .
m`

?? Problema 2. Transformações canónicas. Considere a transformação dada por

qi = αQi + βσij Pj ,
pi = αPi − βσij Qj ,
onde α e β são constantes, i, j = 1, 2 e σij é tal que σ11 = σ22 = 0 e σ12 = σ21 = 1.

a) Determine, pelo método que julgar mais apropriado, a relação a que α e β têm de obedecer
para que a transformação seja canónica.

Para ser canónica, a transformação deve satisfazer os parêntesis de Poisson fundamentais

[qi , qj ] = [pi , pj ] = 0, [qi , pj ] = δij .

Impondo estas condições,

[qi , qj ] = [αQi + βσik Pk , αQj + βσj` P` ]

 

= α2
[Q 2
i , Qj ] + β σik σj`
[P
k , P` ] + αβ σik [Pk , Qj ] +σj` [Qi , P` ]
   
| {z } | {z }
−δkj δi`
= αβ (−σik δkj + σj` δi` ) = αβ(−σij + σji ) = 0. X
Repetindo o cálculo para [pi , pj ], verificaríamos a mesma igualdade. Finalmente,

[qi , pj ] = [αQi + βσik Pk , αPj − βσj` Q` ]

= α2 [Qi , Pj ] − β 2 σik σj` [Pk , Q` ]

= α2 δij + β 2 σik σj` δk` = α2 δij + β 2 σik σkj = (α2 + β 2 )δij .

∴ α2 + β 2 = 1. Uma forma alternativa de resolver este problema, era recorrendo à
∂ηi
condição simplética, MJMT = J, onde Mij = (ηi = {qi , pi }, ζi = {Qi , Pi }).
∂ζj

b) Um sistema com 2 graus de liberdade é descrito pelo Lagrangeano

1 2
1
q̇1 + q̇22 − q12 + q22 .


L=
2 2
Escreva o Hamiltoniano correspondente.

3
 1 1
Usando a forma matricial L = q̇T · T · q̇ + L0 , onde L0 = − (q12 + q22 ) e Tij = δij (i.e.
2 2
T = I),
1 1 2
1 2
H = pT · T−1 · p − L0 = p1 + p22 + q1 + q22 .


2 2 2

c) Resolva a dinâmica do sistema em (b), ou seja obtenha q1 , q2 , p1 , p2 como funções do tempo e

condições iniciais, no caso em que se verifica Q2 = P2 = 0.

Começamos por anular Q2 e P2 nas relações de transformação em a),

α β
q1 = αQ1 , q2 = βP1 , p1 = αP1 = q2 , p2 = −βQ1 = − q1 .
β α
Assim, basta resolver para q1 e p1 e relacionar depois. Pelas equações de Hamilton,
∂H ∂H
q̇1 = = p1 , ṗ1 = − = −q1 .
∂p1 ∂q1

∴ q̈1 + q1 = 0 =⇒ q1 (t) = A cos(t + ϕ) e p1 (t) = −A sin(t + ϕ). Assim, q2 (t) =

−(α/β)A sin(t + ϕ) e p2 (t) = −(α/β)A cos(t + ϕ).

? Problema 3. Função geradora F4 . Considere a seguinte transformação:

p − iaq
Q = p + iaq , P = .
2ia
a) Mostre que a transformação é canónica e encontre uma função geradora estilo F4 .

∂Q ∂P ∂Q ∂P ia −ia
[Q, Q] = 0 = [P, P ], [Q, P ] =− = − = 1. X
∂q ∂q ∂p ∂p 2ia 2ia
A relação de transformação canónica impõe

dF
pq̇ − H(q, p) = P Q̇ − K +.
dt
Para função geradora do tipo F = qp − QP + F4 (p, P, t), as equações de transformação
são
∂F4 ∂F4
q=− , Q= .
∂p ∂P
p − 2iaP
Assim, da primeira relação, extraímos p = 2iaP + iaq, ou seja q = . Assim,
ia
∂F4 p − 2iaP ∂F4 p
− = ⇔ = − + 2P,
∂p ia ∂p ia
p2
de onde se retira F4 = − + 2P p + f (P ), onde a função f (P ) é uma constante de
2ia
integração da primitivação parcial. Da segunda relação de transformação,

∂f a(p − 2iaP )
i
= −2iaP ⇔ f (P ) = −iaP 2 + c.

=
∂P i
a

4
 p2
∴ F4 (p, P ) = − + 2P p − iaP 2 + c.
2ia

b) Use a transformação para resolver o problema do oscilador harmónico a uma dimensão (con-
sidere a2 = km, onde k é a constante da mola).

p − iaq
Da relação de transformação, Q = p + iaq e P = − , o que fornece
2ia
1
p2 + a2 q 2 .


QP =
2ia
Assim, temos imediatamente
ia
QP = iωQP.
K(Q, P ) =
m
∂K ∂K
Das equações do movimento, Q̇ = = iωQ e Ṗ = − = −iωP , de onde se obtém
∂P ∂Q
imediatamente

Q(t) = Q0 eiωt , P (t) = P0 e−iωt .

?? Problema 5. Operadores de criação e destruição. Considere um oscilador harmónico

unidimensional cujo Hamiltoniano é dado

p2 1
H(q, p) = + mω 2 q 2 ,
2m 2
em que m é a massa e ω é a frequência de oscilação. Definamos a quantidade complexa
r
mω  p 
a= + iq ,
2 mω

com a∗ designando a correspondente complexa conjugada.

a) Exprima o Hamiltoniano em termos de a e a∗ .

Multiplicando a pelo seu complexo conjugado, a∗,

 2
p2

∗ mω p 2 1
a a= 2 2
+ q = + mωq 2 ,
2 m ω 2mω 2
de onde se conclui que H = ωa∗ a = ω|a|2 .

b) Calcule os parêntesis de Poisson [a, a∗ ], [a, H] e [a∗ , H]. Interprete fisicamente os resultados
obtidos.

5
 mω p p 1 1
[a, a∗ ] = [ + iq, − iq] = [p, −iq] + [iq, p] = i,
2 mω mω 2 2

[a, H] = ω[a, aa∗ ] = 

ω[a,
 a]a∗ + ω[a, a∗ ]a = iωa,


[a∗ , H] = [a, H ∗ ]∗ = [a, H]∗ = −iωa∗ ,

onde se usou o facto de H ser real, i.e. H ∗ = H.

c) Escreva a equação do movimento em termos das quantidades a e a∗ e encontre a solução.

Utilizamos os parênteses de Poisson para obter a equação do movimento para a,

ȧ = [a, H] = iωa,
o que implica a(t) = a0 e e, portanto, a∗ (t) = a∗0 e−iωt . Invertendo a relação, obtemos
iωt

r "r #
1 2 2
q(t) = (a(t) − a∗ (t)) = Im a0 sin(ωt).
2i mω mω
| {z }
q0
√ h√
2mω i
p(t) = (a(t) + a∗ (t)) = Re 2mωa0 cos(ωt).
2 | {z }
p0

Tomando a parte real, podemos ainda observar que p(t) = mq̇(t), como é suposto.

? Problema 6. Movimento uniformemente acelerado. O movimento de uma partícula de

massa m sujeita a uma aceleração a constante a uma dimensão é descrito, como sabe, por

p0 t at2
x = x0 + + , p = p0 + mat .
m 2
Mostre que a transformação das variáveis (p0 , x0 ) → (p, x) é canónica:

a) através de um teste envolvendo parêntesis de Poisson;

Sabendo que x0 e p0 satisfazem os parêntesis de Poisson fundamentais, [x0 , x0 ] =

[p0 , p0 ] = 0 e [x0 , p0 ] = 1, vejamos se o mesmo acontece para x e p após a evolução
temporal:

p0 t at2 t
[x, p] = [x0 + + , p0 + mat] = [x0 , p0 ] + [p0 , p0 ] = 1X
m 2 m
É fácil verificar que os restantes dois se verificam trivialmente, [x, x] = [p, p] = 0.

b) através da determinação de uma função geradora (para t 6= 0) do tipo F1 (x, x0 , t).

6
 Usando uma função geradora do tipo F1 (qi , Qi , t), com q1 ≡ x0 , Q1 ≡ x, p1 ≡ p0 e
P1 ≡ p (q2 , Q2 , ...; p2 , P2 , ... = 0, pois só temos um grau de liberdade!) a relação de
transformação é (ver tabela dada na aula teórica)

∂F1 ∂F1
p0 = , p=− .
∂x0 ∂x
Integrando a primeira equação, F1 (x0 , x, t) = p0 x0 + f (x, t), onde f (x, t) resulta como
constante de integração parcial. Para a determinarmos, usamos a segunda equação,

∂f
p = p0 + mat = − =⇒ f (x, t) = −x(p0 + mat) + c.
∂x
F1 (x0 , x, t) = p0 x0 − x(p0 + mat) + c

?? Problema 7. Mais transformações canónicas. Um certo sistema é descrito pelo La-

grangeano

q̇ 2 q 2
L(q, q̇, t) = a − + aq̇qt
4 2
onde a é uma constante.

a) Mostre que o mesmo sistema é regido pelo Hamiltoniano

1 1
H(q, p, t) = q 2 + at2 q 2 − 2tpq + p2 ,
2 a
e justifique se é, ou não, conservado.

Aplicando a transformação de Legendre, H(q, p, t) = pq̇ − L(q, q̇, t), e sabendo que

∂L a 2p
p= = q̇ + aqt =⇒ q̇ = − 2qt,
∂ q̇ 2 a
obtemos 2
 a  2p q2
a  
2p
H=p q̇ + aqt − − 2qt + − aqt − 2qt ,
2 4 a 2 a
que após simplificação resulta no resultado pretendido. Uma vez que H = H(t), o
Hamiltoniano não é conservado,

∂H
Ḣ = = 2atq 2 − 2pq 6= 0.
∂t

b) Considere a função geradora

1
F = atq 2 − qP,
2
que define uma transformação (p, q) 7→ (P, Q). Determine as novas coordenadas Q e P . Dis-
corra brevemente sobre a conveniência de se aplicar uma transformação canónica no Hamilto-
niano dado.

7
 Uma vez que a função geradora indicada é função de q e P , então F = F2 (q, P ). Portanto,
das relações de transformação, obtemos
∂F2 ∂F2
Q= = −q, p= = atq − P.
∂P ∂q
Da última relação, obtemos P = atq − p. Uma das vantagens das transformações canóni-
cas é a simplificação do problema original, que pretendemos ser reductível a um outro
(equivalente) cujas equações sejam de fácil resolução. Em particular, as transformações
canónicas apropriadas têm o poder de transformar problemas com dependência explícita
no tempo noutros sem dependência temporal.

c) Verifique, recorrendo aos parênteses de Poisson, que a transformação é canónica. Explique

sucintamente a que outro método poderia recorrer para testar esta mesma hipótese.

Para que a transformação seja canónica, deve verificar a álgebra dos parênteses de Pois-
son
[Q, Q] = 0, [P, P ] = 0, [Q, P ] = 1.
Verifiquemos, então, partindo das relações para esta transformação, se assim é:

[Q, Q] = [−q, −q] = [q, q] = 0 X

[P, P ] = [atq − p, atq − p] = −at[q, p] − a2 t2 q] − at[p, q] + 

[q,
 [−p,
 −p]


= 0, X
onde se usou [q, p] = 1 e [a, b] = −[b, a]. Finalmente,

[Q, P ] = [−q, atq − p] = −at

[q,
q] + [q, p] = 1 X.


Poderíamos, igualmente, verificar a canonicidade desta transformação testando a

∂ζi
condição simplética M.J.MT = J, onde Mij = , com ζi = (Q, P ) e ηi = (q, p),
  ∂ζj
0 1
eJ= .
−1 0
       
−1 0 T −1 0 0 −1 −1 at 0 1
M= ⇒ M.J.M = · · = X.
at −1 at 1 −1 0 0 −1 −1 0

d) Obtenha o novo Hamiltoniano K(Q, P ) e resolva as equações do movimento para as novas

coordenadas Q e P . Recorrendo à transformação que determinou, apresente explicitamente as
soluções de q(t) e p(t).

∂F
O novo Hamiltoniano é dado por K(Q, P ) = H(q, p) + . Usando o facto de que
∂t
p2 = (aqt − P )2 e q = −Q, eliminamos q e p no Hamiltoniano “antigo” H(q, p) e obtemos

P2 1 + a 2
K(Q, P ) = + Q .
a 2

8
As equações do movimento são

∂K ∂K 2P 2(1 + a)
Ṗ = − = (1 + a)Q, Q̇ = = =⇒ Q̈ + Q = 0,
∂Q ∂P a a
p
que correspondem às de um oscilador harmónico de frequência ω = 2(1 + a)/a. As
soluções gerais são Q(t) = A cos(ωt + δ), P (t) = B sin (ωt + δ), onde δ é uma fase, o
que fornece imediatamente

q(t) = −A cos(ωt + δ), p(t) = aqt − B sin(ωt + δ).

9
?? Momento angular. O momento angular de uma partícula é dado por L = r × p.

a) Tendo em conta os parênteses de Poisson fundamentais,

[ri , rj ] = 0, [pi , pj ] = 0, [ri , pj ] = δij ,

calcule [ri , Lj ] e [pi , Lj ].

Usando a definição de momento angular, Li = ijk rj pk temos

[ri , Lj ] = [ri , jk` rk p` ] = jk` [ri , rk p` ].

Usando a propriedade [A, BC] = [A, B]C + [A, C]B, temos

[ri , Lj ] = jk` (
[ri
, r
]p + [r , p ]r ) =  δ r =  r =  r .
k ` i ` k jk` i` k jki k ijk k

Procedemos de forma similar para a segunda identidade,

[pi , Lj ] = jk` ([pi , rk ]p` + 

[pi ]r ) = − δ p = − p =  p ≡  p ,
, p
` k jk` ik ` ji` ` ij` ` ijk k

onde, neste último passo, apenas trocámos o nome to índice mudo, ` → k (só por
questões estéticas).

b) Mostre que [Li , Lj ] = ijk Lk e que [Li , L2 ] = 0.

 

[Li , Lj ] = [ik` rk p` , Lj ] = ik` [rk , Lj ] p` + [p` , Lj ] rk 

 
| {z } | {z }
kjn rn `jm pm

= − (ki` kjn ) rn p` + (ik` jm` ) pm rk

= − (δij δ`n − δin δ`j ) rn p` + (δij δkm − δim δkj ) pm rk

= −r
 npn
δ
ij + ri pj + 
rk
pkij − pi rj = ri pj − rj pi .
δ
O último termo é igual a ijk Lk = ijk k`m r` pm = ri pj − rj pi . Por fim,

[Li , L2 ] = [Li , Lj Lj ] = 2[Li , Lj ]Lj = 2 ijk Lk Lj = 0.

|{z} | {z }
anti−sim. sim.

c) Os parêntesis de Poisson do momento angular definem uma álgebra de Lie (não-comutativa)

de factor de estrutra ijk . Os elementos Lk geram um grupo. Obtenha o grupo gerado por Lz .

Sejam Lk = {Lx , Ly , Lz }, ri = {x, y, z} e pi = {px , py , pz }. O momento angular Lz é

Lz = 3ij ri pj = 312 r1 p2 + 321 r2 p1 = xpy − ypx ,

como, aliás, já sabíamos. O grupo gerado por Lz , são as matrizes de parâmetro θ que se
obtém por exponenciação da transformação canónica infinitesimal (TCI) produzida pelos

10
 seus parêntesis de Poisson. Matematicamente, seja x a TCI de parâmetro dθ (rotação
infinitesimal)

dx = dθ[x, Lz ].
A rotação finita (i.e. o grupo de parâmetro θ) será obtido por exponenciação,

θ2 θ3
x = x0 + θ[x, Lz ]0 + [[x, Lz ], Lz ]0 + [[[x, Lz ], Lz ], Lz ]0 + . . .
2! 3!

θ2 θ3 θ4
= x0 − y0 θ − x0 + y0 + x 0 + . . .
2! 3! 4!
∞ 2` ∞
X
` θ
X θ2`+1
= x0 (−1) − y0 (−1)`
(2`)! (2` + 1)!
`0 `0
= x0 cos θ − y0 sin θ.
Repetindo o processo para a coordenada y, teríamos y = x0 sin θ + y0 cos θ. Assim, o
grupo gerado por Lz , o grupo SO(2), é um grupo de Lie representado pelas matrizes
 
cos θ − sin θ
R(θ) = .
sin θ cos θ

d) Aproveite para mostrar que o grupo gerado por Lz é um grupo de simetria do Hamiltoniano
do problema dos potenciais centrais.

Com uma ligeira mudança de notação,

L2r L2z
H(r, Lr , θ, Lz ) = + + V (r),
2m2 2mr2

L2r L2z
 
1 1 1
[Lz , H] = Lz , 2
+ 2
+ V (r) = [Lz , L2r ] + [Lz , L2z ] + [Lz , V (r)].
2m 2mr 2m 2m 2m

O primeiro termo é nulo (verificar!), e o segundo também, como vimos no Problema 2.

Quanto ao terceiro termo

∂pθ ∂V ∂pθ ∂V ∂pθ ∂V ∂pθ ∂V

[Lz , V (r)] ≡ [pθ , V (r)] = − + − = 0.
∂pr ∂r ∂r ∂pr ∂θ ∂pθ ∂pθ ∂θ
Como [Lz , H] = 0 (o que, na verdade, só expressa a conservação do momento angular),
as TCIs geradas por Lz são simétricas para H.

11