DJI Terra User Manual v3.7 EN

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DJI TERRA
Manual do usuário
v3.7 2023.05
Contente
Isenção de responsabilidade 2
Aviso 2
Introdução 2
Baixe e inicie 3
Conecte o controle remoto e a aeronave 4
Tipo de missão 4
Missões de Reconstrução 4
Missões de Rota de Voo 5
Introdução à interface 6
Tela principal 6
Visualização de edição da missão da rota de voo 9
Missões de Reconstrução 11
Importando dados de PDV de imagem 11
Usando os arquivos de resultados PPK 13
Adaptação de câmera de terceiros 13
Pré-configurar ou corrigir parâmetros intrínsecos da câmera 13
Reconstrução de Luz Visível 14
Reconstrução Multiespectral 19
Anotação e Medição 20
Aplicação Agrícola 24
Região de interesse/bloco 27
Configurações do sistema de coordenadas de saída 29
Gerenciamento do GCP 30
Processamento de nuvem de pontos LiDAR 34
Missões de Rota de Voo 38
Crie uma missão 38
Realizar Missão 40
Introdução à configuração de parâmetros 42
Mais funções 57
Comprar licenças 58
Ative licenças online e vincule dispositivos 58
Reconstrução de Cluster 58
Visualizar e exportar registros 61
Atalhos de software 61
© 2022 DJI Todos os direitos reservados. 1

Isenção de responsabilidade
Leia esta isenção de responsabilidade e os termos do DJI TERRATM (doravante denominado “produto”)
cuidadosamente antes de usar este produto. Ao usar este produto, você concorda com esta isenção de
responsabilidade e com os Termos de Uso e indica que os leu na íntegra. Instale e use este produto estritamente de
acordo com o Manual do Usuário. SZ DJI TECNOLOGIA CO., LTD. e suas empresas afiliadas não assumem nenhuma
responsabilidade por danos ou lesões incorridas direta ou indiretamente pelo uso inadequado deste produto.
DJITM é uma marca registrada da SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. (abreviado como “DJI”) e suas empresas
afiliadas. Nomes de produtos, marcas, etc., que aparecem neste manual são marcas comerciais ou marcas registradas
de suas respectivas empresas proprietárias. Este produto e manual são protegidos por direitos autorais da DJI com
todos os direitos reservados. Nenhuma parte deste produto ou manual deve ser reproduzida de qualquer forma sem
o consentimento prévio por escrito ou autorização da DJI.
Esta isenção de responsabilidade é produzida em vários idiomas. Em caso de variação entre diferentes versões, a
versão chinesa prevalecerá quando o produto em questão for adquirido na China, e a versão em inglês prevalecerá
quando o produto em questão for adquirido em qualquer outra região.
Aviso
1. Certifique-se de que sua área de voo esteja segura antes de cada voo.
2. Certifique-se de manter sempre uma linha de visão visual (VLOS) para sua aeronave.
3. A aeronave continuará sua missão, o que significa que o Failsafe RTH não será acionado se o sinal do controle
remoto for perdido durante a missão.
4. Quando o sinal GNSS for forte e o botão RTH for pressionado e mantido pressionado durante uma missão, a
aeronave interromperá a missão imediatamente e iniciará o RTH. Os usuários podem retomar a missão, se necessário.
5. Quando houver apenas energia suficiente na bateria para RTH durante uma missão, o controle remoto alertará por
alguns momentos, a aeronave pausará a missão e iniciará o RTH. Depois de substituir a bateria, a missão pode
ser retomada a partir do ponto pausado
6. Ao utilizar uma aeronave com função de evitar obstáculos, verifique se o Sistema de Detecção está operacional no
ambiente atual. Caso contrário, desative-o no DJI Terra (vá para > ), ou o voo poderá ser afetado negativamente.
7. Todos os valores de altitude no DJI Terra são relativos à altitude do ponto de decolagem. Na mesma missão, a
altitude acima do nível do mar para o mesmo ponto durante a missão irá variar se decolar em altitudes diferentes.
Introdução
DJI Terra é um software para PC projetado para melhorar a eficiência do desempenho da missão para aplicações
industriais, incluindo – mas não se limitando a – proteção de plantas agrícolas, busca e salvamento e combate a
incêndios. Ele pode controlar uma aeronave DJI* para voar ao longo de uma rota planejada em 2D ou 3D e oferece
funções como reconstrução de mapa 2D, reconstrução de modelo 3D, planejamento de campo e muito mais.
* O suporte para dispositivos DJI será adicionado à medida que os testes e o desenvolvimento continuarem. Visite o produto DJI Terra
página em dji.com para obter uma lista completa. https://www.dji.com/dji-terra
DJI Terra possui quatro versões: Agricultura, Pro, Eletricidade e Cluster. Para adquirir o DJI Terra, visite a Loja Online
da DJI ou um revendedor autorizado DJI. Após a compra, ative as licenças e vincule os dispositivos usando DJI
Terra. Para obter mais informações, consulte Mais funções.
A versão para agricultura inclui funções como mapeamento 2D em tempo real, reconstrução de mapas 2D (para
cenas de campos e árvores frutíferas), reconstrução multiespectral 2D, aplicações agrícolas e processamento de
nuvem de pontos LiDAR.
2 © 2022 DJI Todos os direitos reservados.

Manual do usuário DJI TERRA
A versão Pro inclui todas as funções da versão Agricultura com funções adicionais, como importação de arquivos KML,
importação de dados de imagem POS, reconstrução de mapa 2D (para cenas urbanas), reconstrução ROI, configurações
do sistema de coordenadas de saída, reconstrução multi-GPU, reconstrução de modelo 3D, 3D Planejamento de missão,
gerenciamento de GCP e otimização de precisão de nuvem de pontos LiDAR.
A versão eletricidade inclui todas as funções da versão Pro com funções adicionais como reconstrução de modelo 3D (para
cenas de linhas de energia) e inspeção detalhada.
A versão cluster inclui todas as funções mencionadas acima e permite que vários dispositivos na mesma rede local sejam
usados para realizar a reconstrução do cluster.
Baixe e inicie
DJI Terra é compatível com Windows 7 (64 bits) ou posterior.
Seu computador deve atender a determinados requisitos de hardware para otimizar o uso de algumas funções avançadas,
como a reconstrução.
2D em tempo real Reconstrução de Mapa 2D / Modelo 3D Nuvem de pontos LiDAR

Hardware
Mapeamento Reconstrução/Mapeamento 3D em tempo real Em processamento
CPU i5 ou posterior
GPU / Placas gráficas NVIDIA com capacidade de computação não inferior a 5.0
VRAM / Nada menos que 4 GB
BATER Nada menos que 8 GB Nada menos que 32 GB
Disco rígido
200 GB grátis (requisito básico) ou SSD + 200 GB grátis (melhor)
OBSERVAÇÃO:
Os requisitos para reconstrução de mapas 2D/reconstrução de modelos 3D/mapeamento 3D em tempo real são igualmente
aplicáveis ao mapeamento 2D em tempo real. Não há requisitos obrigatórios na placa gráfica para mapeamento 2D em
tempo real. No entanto, usar um computador de baixo desempenho para mapeamento 2D em tempo real pode resultar
em atraso no desempenho. Se estiver usando uma placa gráfica NVIDIA, a velocidade de processamento será mais
rápida. O poder de computação é uma métrica chave do desempenho de uma placa gráfica. Para obter mais informações
sobre o poder de computação da placa gráfica NVIDIA, acesse https://developer.nvidia.com/
cuda-gpus#compute.
Recomenda-se usar as placas gráficas listadas acima. Se estiver usando outros modelos, entre em contato com o suporte
da DJI antes de usar.
Certifique-se de que o driver da placa gráfica esteja atualizado, independentemente dos modelos.
Consulte Preparação antes de usar o DJI Terra no site oficial da DJI para obter mais informações sobre hardware e outros
requisitos de configuração ao usar a versão Cluster.
https://www.dji.com/downloads/products/dji-terra
1. Visite a página do produto DJI Terra em dji.com usando seu computador para baixar e instalar o software.
2. Inicie o DJI Terra e faça login com sua conta DJI. Se uma licença off-line foi adquirida, off-line
é necessário fazer login. Consulte Preparação antes de usar o DJI Terra para obter mais informações.

Conecte o controle remoto e a aeronave

Usando Phantom 4 RTK / Phantom 4 Pro V2.0 / Phantom 4 Pro+ V2.0
Conecte o controle remoto ao computador usando um cabo USB-C (para o Phantom 4 RTK) ou um cabo Micro USB (para o
Phantom 4 Pro V2.0 / Phantom 4 Pro+ V2.0) e, em seguida, ligue o controle remoto e a aeronave . As informações de
localização e status da aeronave serão exibidas no DJI Terra.
Ao usar o Phantom 4 Pro V2.0, certifique-se de conectar primeiro o controle remoto ao computador e depois ligá-
lo. Caso contrário, DJI Terra não poderá reconhecer o dispositivo.
Atualmente, o controle remoto Phantom 4 RTK (SDK) (que se refere ao controle remoto Phantom 4 RTK sem
dispositivo de exibição) não é compatível com DJI Terra.
Usando outros dispositivos

1. Mude o modo de comunicação do controle remoto para o modo PC.
a. Ligue o controle remoto. Certifique-se de que o modo de vôo seja modo P. Em seguida, conecte o
controle remoto (porta Micro USB) ao PC (porta USB) por meio de um cabo Micro USB.
> modo
b. Inicie o DJI Terra, escolha “Mudar para , PC”. O LED de status do controle remoto piscará em vermelho (piscará
em verde se a aeronave estiver conectada), indicando que o controle remoto está no modo PC. Reinicie o controle
remoto para ativar o modo PC.
2. Remova o cabo Micro USB. Conecte o controle remoto (porta USB) ao PC (porta USB) por meio de um cabo USB macho
para A macho e, em seguida, ligue a aeronave. As informações de localização e status da aeronave serão exibidas no DJI
Terra.
Se você quiser usar o DJI GO 4 ou outros aplicativos em um dispositivo móvel conectado à porta USB do controle
remoto, certifique-se de mudar o modo de comunicação do controle remoto para o modo App no DJI Terra. O
procedimento de comutação é semelhante ao acima. A única diferença é escolher “Modo App”.
Tipo de missão
Missões de Reconstrução
Luz visível
Use as fotos originais capturadas pela câmera para obter um mapa 2D ou modelo 3D de alta precisão.
Após a produção de um mapa ou modelo, os usuários têm a opção de adicionar anotações e realizar
diversas medições.
Multiespectral
Use as fotos originais capturadas pelas câmeras multiespectrais para obter um mapa multiespectral 2D
de alta precisão. Após a produção de um mapa, os usuários têm a opção de adicionar anotações e
realizar uma variedade de medições e aplicações agrícolas.
Nuvem de pontos LiDAR
Use os dados da nuvem de pontos capturados pela Zenmuse L1 para obter uma nuvem de pontos em
cores reais de alta precisão. Após a reconstrução da nuvem de pontos, os usuários podem adicionar
anotações e realizar uma variedade de medições.
Missões de Rota de Voo

Pontos de passagem
Defina uma trajetória de voo do ponto de referência e defina ações de ponto de referência para cada ponto de referência.
Mapeamento
DJI Terra gera automaticamente trajetórias de voo eficientes depois que o usuário define a área de
voo e os parâmetros de câmera necessários. A aeronave seguirá então esta rota durante toda a sua
missão. O mapeamento 2D em tempo real ou o mapeamento 3D em tempo real (de baixa precisão)
durante uma missão pode ser habilitado. Após a conclusão da missão, os usuários também podem
importar as imagens originais para o DJI Terra para reconstrução de mapas 2D ou reconstrução de
modelos 3D (de alta precisão).
Oblíquo
Esta função gera automaticamente cinco rotas de voo depois que os usuários definem a área de voo
e os parâmetros necessários. Isso inclui uma trajetória de voo única com um ângulo de inclinação do
gimbal de -90°, indicando uma direção voltada para baixo. Posteriormente, isso é seguido por quatro
trajetórias de voo com uma inclinação do gimbal personalizável de mais de -90° para capturar fotos de
vários ângulos, como para frente, para trás, para a esquerda e para a direita. Após a conclusão da
missão, os usuários podem importar as imagens originais para o DJI Terra para reconstrução do
modelo 3D em diferentes resoluções.
Corredor
DJI Terra gera automaticamente a área de voo do corredor e diversas trajetórias de voo independentes
depois que o usuário define os pontos do corredor, a distância de expansão e a distância de corte da
banda de voo. Após a conclusão da missão, os usuários podem importar as imagens originais para o
DJI Terra para mapa 2D ou reconstrução de modelo 3D.
Inspeção detalhada
DJI Terra gera automaticamente pontos de referência para compor a trajetória de voo de inspeção
depois que o usuário importa modelos de resultados de reconstrução 3D usando DJI Terra ou arquivos
de nuvem de pontos LAS de terceiros, adiciona pontos alvo no modelo e define distância de disparo,
velocidade de rota de voo, e outros parâmetros. Após planejar a rota do voo, os usuários podem
escolher entre: 1. Exportar um arquivo KML e carregá-lo no aplicativo DJI Pilot e realizar a missão
(requer Phantom 4 RTK (SDK), Matrice 300 RTK ou Mavic 2 Enterprise Advanced); 2. Exporte um
arquivo KMZ e carregue-o no aplicativo DJI Pilot e execute a missão (requer série Matrice 30 ou série
DJI Mavic 3 Enterprise); 3. Carregue um arquivo KML para uma missão Waypoint no DJI Terra e
execute a missão (requer Phantom 4 RTK).

Introdução à interface
Tela principal
1 2 34567 8 9 10
12
TERRA Voa Seguro FANTASMA 4 100%
19 Reconstrução Rota de voo

11
12
13
Procurar 14
15
Nova Missão de Luz Visível
Criado em: 18/11/2021
Última atualização:2021-11-24
Nova missão LiDAR Point Cloud

Criado em: 18/11/2021 S
Última atualização:2021-11-24
256m
16
Distância inicial Altitude Velocidade Tempo

Nova Missão 0000 m 0000 m 00,00m/s 00h00
18 17
1. Barra de status do
sistema : indica o status do voo da aeronave e exibe várias mensagens de aviso.
2. Status de conexão da aeronave
: Mostra o status atual da conexão entre o DJI Terra e a aeronave.
3. Força do sinal GNSS
: Mostra a intensidade do sinal GNSS atual e o número de satélites conectados.

4. Status do sistema para evitar obstáculos
: Mostra se o sistema anti-obstáculos está funcionando corretamente.
5. Intensidade do sinal do controle remoto :

Mostra a intensidade do sinal do controle remoto.
6. Força do sinal do link de vídeo HD

: Mostra a força da conexão downlink de vídeo HD entre a aeronave e
controle remoto.
7. Nível da bateria da
aeronave 100% : Mostra o nível atual da bateria.
8. Configurações de reconstrução de cluster
: Este ícone só aparecerá ao usar o DJI Terra Cluster. Clique para inserir as configurações de
reconstrução de cluster para definir os parâmetros correspondentes e visualizar os dispositivos de
reconstrução de cluster. Consulte Reconstrução de Cluster para obter mais informações.

9. Configurações
Clique para entrar no menu Configurações.
: Configurações do controlador de voo — Inclui altitude RTH, limite de distância de voo, limite de altitude, etc.
: Configurações de cardan e câmera - Inclui qualidade da foto, modo de medição, etc.
: Configurações do controle remoto - Inclui personalização dos botões C1 e C2, seleção do modo stick,
e alternar o modo de comunicação do controle remoto entre o modo PC e o modo aplicativo.
: Configurações para evitar obstáculos — Ativa ou desativa a função para evitar obstáculos.
: Configurações Gerais — Inclui unidade de comprimento, unidade de área, idioma, diretório de cache, etc.
10. Informações da conta

: Faça login/sair da sua conta, ative licença(s), verifique a(s) licença(s) de desbloqueio, versão
número, leia a política de privacidade e defina as configurações de dados de privacidade.
11. Pesquisa
: Insira nomes para pesquisar no mapa.
12. Lista de automapeamento

: clique para mostrar uma lista de automapeamento. Escolha um mapa ou vários mapas para exibir na visualização do mapa.
Os mapas não serão exibidos se não forem escolhidos.
13. Mostrar/ocultar zonas GEO
: clique para mostrar ou ocultar as zonas DJI GEO no mapa.
14. Posicionamento
: se a aeronave estiver conectada, clique no ícone para centralizar o mapa em torno da localização da aeronave.
Se a aeronave estiver desconectada, o mapa será centralizado em torno da localização atual da rede. Se não houver conexão com a
Internet disponível, ela será centralizada no local inicial padrão ou no local ao sair do software.
15. Modo Mapa

: Toque para alternar entre Mapa Regular, Mapa de Satélite e Mapa Rodoviário.
16. Zoom do mapa

Clique em +/- para ampliar ou reduzir o mapa.
17. Visualização do mapa
Exibe o mapa. Role a roda de rolagem do mouse do computador para aumentar/diminuir o zoom. Pressione e segure o botão esquerdo
do mouse do computador para mover o mapa.
18. Telemetria de Voo

Distância inicial: distância horizontal do ponto inicial.
Altitude: Distância vertical do ponto inicial.
Velocidade: Velocidade de movimento em uma distância horizontal.
Tempo: O tempo de operação da aeronave a partir dos motores foi iniciado pela primeira vez.
Contagem de fotos (baixadas/capturadas): Em uma missão de mapeamento, esta função exibe a contagem de fotos baixadas da
aeronave para o DJI Terra e o número total de fotos capturadas.
As fotos serão baixadas para DJI Terra somente se o Mapeamento 2D em tempo real ou o Mapeamento 3D em tempo real estiver
ativado. Se estiver desativado, por padrão a contagem de fotos baixadas será definida como 0.

19. Biblioteca Missionária

As missões serão classificadas por tipo na biblioteca de missões. Clique em cada tag para exibir todas as missões do tipo
correspondente. Clique na seta à direita da biblioteca para recolhê-la ou expandi-la.
: Gerenciamento da Missão de Reconstrução — Este ícone só aparecerá na tag Reconstrução. Clique para entrar no
gerenciamento da missão de reconstrução para visualizar o status de todas as missões de reconstrução. Ao usar a reconstrução
de cluster, os usuários também podem visualizar o status dos dispositivos de trabalho.
: Filtrar — Filtre missões por tipo.
: Classificar — Classifique as missões por nome, hora de criação ou última atualização.
: Selecionar — Selecione múltiplas missões e exporte ou exclua. A função de exportação aqui é a mesma
como o mencionado no texto abaixo sobre a função de exportação para uma missão selecionada.
: Importar — Clique para importar missões.

Pesquisa: insira palavras-chave na caixa de texto para pesquisar uma missão.
: para uma missão de Reconstrução, as marcas dos resultados da reconstrução aparecerão

no canto inferior esquerdo de uma missão se a reconstrução for realizada. Veja os detalhes abaixo para o significado das marcas.
AT: Aerotriangulação 2DM: 2D: mapa 2D 3D: Modelo 3D
Mapa Multiespectral 2D PC: nuvem de pontos LPC: Nuvem de pontos LiDAR
Nova Missão: clique para escolher um tipo de missão e criar uma nova missão.
Clique em uma missão para selecionar e:
Nome: clique no nome da missão e altere-o na caixa de texto.
: o ícone do tipo de missão correspondente aparecerá à direita do nome da missão.

Aqui o ícone de uma missão de Reconstrução com Luz Visível é usado como exemplo. Clique para entrar na visualização de
edição da missão.
Para uma missão de Rota de Voo, o ícone mencionado acima possui três status. A descrição abaixo usa uma missão de
Mapeamento como exemplo.
: Editar — Este ícone só pode ser clicado antes do início de uma missão. Clique para entrar no modo de edição da missão e
definir parâmetros.
: Continuar — Se uma missão for interrompida e “Voltar à lista de missões” for escolhido no menu solicitado, este ícone
aparecerá quando a mesma missão for selecionada na biblioteca de missões. Clique para escolher a próxima operação no menu
solicitado.
: Concluído — Este ícone aparecerá após a conclusão de uma missão. Clique para visualizar os parâmetros. NOTA: Os
parâmetros não podem ser editados. : o ícone aparecerá nas
missões da Rota de Voo se a reconstrução tiver sido criada usando DJI Terra v2.3.0 ou anterior. Clique para entrar na
página de reconstrução para reconstrução de mapa 2D ou reconstrução de modelo 3D. Para mais informações, consulte Missões
de Reconstrução.
: Copiar — Clique para criar uma cópia desta missão. Isso copiará a lista de fotos, configurações de parâmetros e resultado
da aerotriangulação (se houver) em uma missão de Reconstrução ou a trajetória de voo e configurações de parâmetros em uma
missão de Rota de Voo.
: Abrir pasta — Clique para abrir a pasta onde a missão atual está localizada.
: Excluir — Clique para excluir a missão.
: Exportar — Clique para exportar a missão com as configurações atuais e seus arquivos, como fotos, mapas 2D e modelos
3D. O arquivo exportado pode ser usado para criar uma missão via “Importar”.
O nome da missão exportada é o mesmo do DJI Terra. Não será alterado ao importá-lo para criar uma missão, mesmo que o nome
do arquivo exportado seja alterado.
Clique duas vezes em uma missão para entrar diretamente no modo Edição de Missão.

Visualização de edição da missão da rota de voo
1
12
Voe com segurança 100%
S Nova Missão de Waypoint

E
Distância da rota Rota de voo estimada

Tempo
1234m
12m34s
Contagem estimada de fotos de waypoints
90 100
S
Configurações de rota Configurações de waypoint
256m Turno coordenado
Câmera
Razão
2
Ação final
Direção da aeronave
Modo de captura
10m/s
Distância inicial Altitude Velocidade Tempo Contagem de fotos (baixadas/capturadas) 0

Começar Pausa
0000 m 0000 m 00,00m /s 00h00
1. Voltar
Clique para retornar à tela principal.
2. Lista de parâmetros
Esta lista inclui os elementos de tela comuns abaixo. As outras configurações variam de acordo com os diferentes tipos de missão.
Consulte Introdução à configuração de parâmetros para obter detalhes.
/ : Recolher/Expandir — Clique para recolher ou expandir a lista.

Nome da Missão: Clique no botão à direita para editar o nome da missão.
: Salvar — Clique para salvar as configurações atuais.

: Importação KML — Clique para importar um arquivo KML. Os dados no arquivo KML serão convertidos em pontos de referência
ou pontos de borda e exibidos no mapa para planejamento. Consulte Criar uma missão para obter detalhes.
: Exportação KML — Este ícone aparecerá apenas em Waypoints e missões de inspeção detalhada.
Clique para exportar a rota de voo atual como um arquivo KML. O arquivo exportado pode ser usado para planejar a trajetória de voo em
uma missão de Waypoints via “Importar KML”. Para arquivos KML exportados de missões de inspeção detalhada, os usuários também
podem importar o arquivo para a Biblioteca no aplicativo DJI Pilot para realizar a missão.
Informações sobre a missão: As informações variam de acordo com os diferentes tipos de missão. Estes incluem: distância da rota, tempo
estimado da rota do voo, tempo total estimado da rota do voo, contagem de pontos de referência, área de cobertura, contagem estimada
de fotos, etc.
Controles deslizantes e -/+: mova para a esquerda ou direita para ajustar os valores. Clique em -/+ para ajuste fino.
Edição de waypoint/ponto de borda:
Longitude
114.201491394043
Latitude
atitude
22.707180906966

Clique na caixa para inserir valores. Clique nas teclas de seta à direita para fazer o ajuste fino. Para cima e para baixo ajustam a
latitude enquanto a esquerda e a direita ajustam a longitude.
Botão Missão (é necessária conexão com aeronave):
a. Iniciar: Clique para iniciar a missão depois que os parâmetros forem definidos.
b. Parar: Durante a missão, clique para parar a missão. A aeronave paira e registra sua localização como um ponto de interrupção e
os usuários podem controlar a aeronave manualmente. Os usuários podem então escolher uma operação após interromper a
missão na lista solicitada no software.
c. Pausar/Continuar: Durante uma missão de Waypoints, clique para pausar a missão e a aeronave irá pairar. Os usuários podem
controlar a aeronave para voar para frente ou para trás ao longo da trajetória de voo, mas a direção da aeronave não pode ser
controlada. Clique em “Continuar” e a aeronave continua a missão a partir de sua posição atual.

Missões de Reconstrução
Os usuários podem usar a função Reconstrução com as fotos originais capturadas pela aeronave para obter um mapa 2D ou modelo 3D
de alta precisão. Após a produção de um modelo, os usuários têm a opção de adicionar anotações e realizar diversas medições. Para
fotos capturadas em missões de Mapeamento e Corredor, tanto a reconstrução 2D quanto a reconstrução 3D são possíveis, e funções
específicas da agricultura podem ser realizadas com base em um mapa 2D. Para fotos capturadas em missões oblíquas, apenas a
reconstrução 3D está disponível. Se as fotos importadas incluírem um arquivo de resultado PPK do serviço Cloud PPK do Phantom 4
RTK, esse arquivo PPK poderá ser usado para reconstruções 2D ou 3D com maior precisão. Se as fotos importadas forem capturadas
usando o P4 Multispectral, você poderá reconstruir mapas multiespectrais 2D. Você também pode importar dados de imagem POS e
gerar reconstruções no sistema de coordenadas designado.
Os tipos de missão de reconstrução também incluem processamento de nuvem de pontos LiDAR. Use os dados da nuvem de pontos
capturados pela Zenmuse L1 para obter uma nuvem de pontos em cores reais de alta precisão. Após a reconstrução da nuvem de pontos,
os usuários podem adicionar anotações e realizar uma variedade de medições.
Importando dados de PDV de imagem
Após adicionar as fotos, importe os dados POS da imagem que já foram convertidos para o sistema de coordenadas designado, defina o
sistema de coordenadas correspondente e gere reconstruções para obter resultados no sistema de coordenadas desejado.
1. Siga as instruções na reconstrução de luz visível para importar as fotos.
2. Importe dados de imagem POS usando um dos dois métodos:
a. Após importar fotos capturadas por uma aeronave DJI, clique em para exportar os dados de PDV da imagem,
converta as coordenadas e dados relevantes em um software de terceiros e clique em importar os dados POS para
convertidos para DJI Terra.

b. Clique para importar dados de PDV personalizados.
3. Após a importação dos dados do PDV, você verá a página para editar o formato e as propriedades. Há
quatro seções: Formato de arquivo, Visualização, Propriedades de dados e Definir coluna de dados.
Formato de arquivo
Linhas para pular do topo: Selecione o número de linhas para pular do topo ao ler os dados.
Separador Decimal: Selecione o separador decimal dos dados. As opções são: ponto (.) e vírgula (,).
Separador de Colunas: Selecione o separador das colunas de dados. As opções são: vírgula (,), ponto final (.), ponto e vírgula (;),
espaço ( ) e tabulação.
Trate os separadores combinados como um só: Se a caixa estiver marcada, o software tratará os separadores decimais combinados
ou os separadores de coluna como um só quando existirem nos dados.
Visualização
Visualize o conteúdo do arquivo importado. Clique no canto superior direito para adicionar outro arquivo de dados de PDV.
Propriedades de dados
Sistema de coordenadas de dados POS: Selecione o sistema de coordenadas usado pelos dados POS e defina a elevação e o
deslocamento de altura.
Ângulos de Euler: Defina os ângulos de Euler dos dados POS.
a. N/A: Os dados POS importados não incluem ângulos de Euler. Configurações padrão do DJI Terra
será usado.

b. Omega, Phi, Kappa: Os dados POS importados incluem ângulos de Euler de Omega, Phi e
Capa.
c. Guinada, inclinação, rotação: os dados POS importados incluem ângulos de Euler de guinada, inclinação e rotação.
Precisão dos dados POS: Defina a precisão dos dados POS. a. Usar
precisão padrão do DJI Terra: Os dados POS importados não incluem precisão. As configurações padrão do DJI Terra serão
usadas. Ao usar imagens com posicionamento RTK, a precisão horizontal é de 0,03 m e a precisão vertical é de 0,06 m. Ao
usar imagens com posicionamento não RTK, as precisões horizontal e vertical são de 2 me 10 m, respectivamente. b. Use
precisão personalizada: use a precisão horizontal e a precisão vertical nos dados de PDV
arquivo.
Definir coluna de dados
Defina cada coluna no arquivo de dados POS, incluindo nome da foto, Latitude (X/E), Longitude (Y/N), Altitude (Z/U), Omega
(Yaw), Phi (Pitch), Kappa (Roll), Horizontal Precisão e Precisão Vertical.
Definir total de linhas da coluna de dados: 25
Indefinido Indefinido Indefinido Indefinido Indefinido Indefinido Indefinido
Nome Latitude Longitude Altitude Guinada Tom Rolar
31.75678992 123.103553535 23.13423423 -179.9633456 -89.476576546 0
31.75689223 123.103689989 23.36525445 -179.9663678 -89.637746546 0
31.75646378 123.103469989 23.26243534 -179.9645676 -89.987976789 0
31.75711232 123.103359979 23.56464565 -179.9879788 -89.768798546 0
31.75699889 123.103345346 23.67648356 -179.5789868 -89.786586465 0
31.75677782 123.103398979 23.13443545 -179.9885777 -89.989605456 0
31.75669682 123.103422424 23.89876454 -179.9898599 -89.786965764 0

111.10000008 123.100000009 23.10000008 -123.1000007 -1,1000000009 -12.10000008
31.75683357 123.103447722 23.36754364 -1,1000000009 -12.10000008
31.75692240 123.103528574 23.98764533 -123.1000007 -1,1000000009 -12.10000008
O nome da foto, latitude (X/E), longitude (Y/N) e altitude (Z/U) são obrigatórios.
111.10000008 123.100000009 23.10000008 -123.1000007 -1,1000000009 -12.10000008
Você não pode selecionar a mesma
111.10000008
definição para
123.100000009
diversas colunas.
23.10000008 -123.1000007 -1,1000000009 -12.10000008
4. Após definir o formato e as propriedades, clique no botão visualizar para visualizar os dados configurados e clique no botão
importar após verificar os dados para importar os dados para reconstrução.
5. Os usuários também podem clicar à direita da seção Dados de PDV de imagem na página Reconstrução para visualizar os dados
de PDV após a importação. Se alguma configuração estiver incorreta, clique no botão editar na página de visualização para
fazer alterações.
6. Consulte a seção abaixo para obter as demais instruções sobre reconstrução.

Usando os arquivos de resultados PPK
Use arquivos de resultados PPK somente do Cloud PPK Service do Phantom 4 RTK.
1. Nomeie o arquivo resultante do serviço Cloud PPK do Phantom 4 RTK como “result.csv” e armazene-o na mesma pasta das fotos que
deseja importar.
2. Siga as instruções na reconstrução de luz visível para importar as fotos.
3. Os dados do PDV no arquivo de resultado PPK também serão importados com as fotos. Clique à direita de
Imagem POS Data para visualizar e editar os dados POS no arquivo de resultado PPK.
4. Se os usuários quiserem usar as informações de posicionamento GPS incluídas nas fotos para reconstrução,
remova o arquivo de resultado PPK da pasta de fotos antes de importar as fotos.
5. Consulte a seção abaixo para obter as instruções restantes sobre reconstrução.
Adaptação de câmera de terceiros
Os usuários podem importar dados de câmeras de terceiros para o DJI Terra para realizar reconstrução de luz visível ou reconstrução
multiespectral.
1. Crie uma missão com base nas etapas fornecidas na seção “Reconstrução da Luz Visível” e
em seguida, importe dados de fotos de uma câmera de terceiros.
2. Consulte a seção “Importando dados de imagem POS” para importar um arquivo.
3. Clique no lado direito de “Informações da câmera”, insira as informações da câmera (como nome da câmera e distância focal
equivalente de 35 mm) e clique em “Aplicar” para realizar a reconstrução.
Quando os dados fotográficos são capturados de uma câmera que possui múltiplas lentes (como uma câmera de cinco lentes),
as fotos de diferentes lentes são salvas em diferentes pastas de arquivos. Vá para “Agrupar por” e selecione “Pasta” para
definir as informações da lente correspondente.
Pré-configurar ou corrigir parâmetros intrínsecos da câmera
Pré-defina ou corrija parâmetros intrínsecos da câmera para obter resultados de reconstrução de alta precisão.
1. Importe os dados da foto, insira a distância focal equivalente a 35 mm com base nos dados fornecidos pelo
fabricante na página “Informações da câmera” e, em seguida, inicie a reconstrução.
2. Clique em “Aplicar” para salvar a configuração da câmera após inserir as informações da câmera. Câmera salva
as informações podem ser encontradas em “Nome da câmera” e selecionadas para aplicação na próxima vez.
Clique para visualizar informações da câmera e importar ou exportar informações da câmera.
Para obter resultados de reconstrução de alta precisão, preencha os dados em “Configurações Avançadas” com base nos
dados reais fornecidos pelo fabricante. Consulte https://www.dji.com/dji-terra/info#faq para obter instruções sobre como
obter os parâmetros da câmera. Clique em “Aerotriangulação” no DJI Terra para realizar o cálculo da triangulação aérea.
Os dados otimizados da câmera mostrados no relatório de qualidade da triangulação aérea podem ser usados para atualizar
os parâmetros da câmera. Os parâmetros intrínsecos atualizados da câmera podem ser usados para reconstruções futuras
para obter resultados de reconstrução de alta precisão.
Repetir o processo acima várias vezes pode ajudar os usuários a obter parâmetros intrínsecos da câmera mais precisos e
resultados de reconstrução de maior precisão.

Reconstrução de Luz Visível

Procedimento de reconstrução
1. Crie uma missão através dos dois métodos a seguir:
a. Clique na etiqueta Reconstrução na biblioteca de missões, clique em Nova Missão no canto inferior esquerdo, escolha o tipo de
missão, insira o nome da missão e clique em OK para entrar no modo Edição de Missão.
b. Clique na seção direita da biblioteca de missão para importar um arquivo de missão do computador.
Clique para selecionar a missão importada e clique no ícone à direita do nome da missão para entrar no modo Edição de Missão.
A missão importada não pode ser editada se já tiver sido concluída antes da exportação.
2. Clique ou . Selecione as fotos correspondentes à missão de Mapeamento para adicionar fotos.
Recomenda-se selecionar pelo menos seis fotos em dois caminhos principais para reconstrução.
A reconstrução 3D ocupa mais recursos do computador. Para garantir processos de reconstrução 3D suaves adicionando uma
quantidade adequada de fotos, consulte o número de fotos correspondente às seguintes configurações do computador.
Quantidade máxima de fotos para autônomo Quantidade máxima de fotos para cluster
RAM disponível
Computação Computação
32 GB 12.800 192.000
48 GB 19200 288.000
64 GB 25600 384.000
128 GB 51200 768.000
3. Após a importação, o ícone aparecerá no canto superior direito da visualização do mapa. Clique para torná-lo azul, indicando
que a exibição do local de captura está habilitada. A localização correspondente das fotos capturadas será exibida no mapa como um
ponto. Clique à direita para gerenciar as fotos. As fotos são agrupadas pelas pastas em que estão localizadas. Expanda a lista para
visualizar e gerenciar fotos.
Se a exibição do local de captura estiver habilitada, clique no nome da foto para torná-la azul e o ponto correspondente no mapa
ficará laranja. Da mesma forma, quando você clica no ponto no mapa, o nome da foto correspondente na lista ficará azul.
Clique duas vezes em uma foto para visualizá-la em tamanho grande e aumentar ou diminuir o zoom.
Clique no nome da foto para selecioná-la e clique em Excluir para excluí-la.
Os usuários também podem desenhar uma caixa de seleção para selecionar fotos usando os botões no canto superior direito da
visualização do mapa. Siga as instruções abaixo.
a. Adicione os pontos de borda da área
: clique no ícone e clique com o botão esquerdo do mouse no mapa para adicionar os pontos de borda da caixa de seleção.
: clique para importar um arquivo KML. Os dados no arquivo KML serão convertidos nos pontos de borda do
a caixa de seleção.
b. Editar pontos de borda
Clique com o botão esquerdo do mouse no ponto da borda para selecioná-lo. Pressione e segure o botão esquerdo do mouse e
arraste para ajustar a posição do ponto da borda. Clique com o botão esquerdo do mouse no limite para adicionar um novo ponto
de aresta no limite.

: exclui o ponto de borda selecionado.
: exclui todos os pontos de borda.

c. Após a caixa de seleção ser adicionada, clique com o botão direito do mouse e selecione para excluir as fotos
dentro ou fora da caixa no menu pop-up.
Clique para retornar à página de reconstrução.
4. Configurações de Aerotriangulação
O resultado da aerotriangulação é sempre incluído nos resultados da reconstrução. Se a opção mapa 2D ou modelo 3D não estiver
selecionada, o resultado da aerotriangulação será o único resultado da reconstrução.
Clique em Aerotriangulação para expandir o menu de configuração.
Mapeamento de cenas: Normal funciona para a maioria dos cenários, incluindo visualização oblíqua e nadir. O Círculo é adequado para
cenários em que as imagens são capturadas voando em torno de estruturas ou ativos verticais, como torres de comunicações, torres de
energia ou turbinas eólicas. A eletricidade é adequada para cenários com linhas de energia para obter um resultado de nuvem de pontos,
mas os resultados do modelo 3D não são suportados.
A configuração da cena de mapeamento para aerotriangulação será atualizada automaticamente para as configurações do modelo 3D.
Método de computação: a computação em cluster pode ser selecionada para reconstrução ao usar a versão Cluster. Consulte Reconstrução
de Cluster para configurações de reconstrução de cluster.
Configurações avançadas:
a. Gerenciamento do GCP: clique para entrar na página de gerenciamento do GCP. Consulte a seção relacionada para
Mais Informações.
b. Densidade de ponto de recurso: A alta densidade levará um tempo médio para reconstrução, o que é recomendado para qualidade
média. A baixa densidade levará menos tempo para reconstrução.
c. Distância ao solo/assuntos: distância entre o solo/assuntos durante a coleta de dados. Se existirem múltiplas distâncias, use a distância
mais curta para cálculo. Quanto maior o valor da distância, mais lenta será a velocidade de cálculo da triangulação aérea. O valor
padrão se aplica à maioria dos cenários.
d. Formato de saída: O formato do arquivo será Terra por padrão. Os usuários podem alterar a saída para um formato XML (como um
arquivo XML ContextCapture Blocks Exchange) e definir seu sistema de coordenadas de saída.
5. Configurações do mapa 2D
Quando o mapa 2D estiver ativado, os resultados da reconstrução incluirão um mapa 2D. Clique em Mapa 2D para expandir o menu de
configuração.
Resolução: Alta refere-se à resolução original, Média refere-se a 1/2 da resolução original (o comprimento e a largura são 1/2 da foto
original) e Baixa refere-se a 1/4 da resolução original (o comprimento e largura são ambos 1/4 da foto original). Por exemplo, se a resolução
da foto original for 6000×6000, ela será a mesma em Alta, 3000×3000 em Média e 1500×1500 em Baixa.
Cenas de mapeamento: Campo é adequado para áreas abertas com objetos de pequena diferença de altura, como terras agrícolas, Urbano
é adequado para áreas com mais edifícios e produzirá um resultado DSM reduzido com um GSD de 5 m/pixel, e Árvore frutífera é adequado
para áreas com objetos de grande diferença de altura, como pomares. DJI Terra reconhecerá no resultado da reconstrução a marcação de
diferentes áreas como árvores frutíferas, edifícios e terreno. Após a reconstrução, na página do Aplicativo Agrícola, os usuários podem
adicionar pontos de limite de uma área de voo e pontos de calibração e o DJI Terra pode gerar automaticamente uma trajetória de voo de
acordo com os resultados do reconhecimento. Consulte Aplicação Agrícola para obter mais informações.

Método de computação: a computação em cluster pode ser selecionada para reconstrução ao usar a versão Cluster.
a. Região de interesse: clique para entrar na página Região de interesse (ROI). Consulte a seção relacionada para obter mais
informações.
A triangulação aérea deve ser realizada antes de entrar na página ROI. Certifique-se de que as opções de mapa 2D
e modelo 3D estejam desativadas. Clique em Aerotriangulação na parte inferior para iniciar a triangulação aérea e
aguarde até que ela seja concluída. Clique em Relatório de Aerotriangulação para visualizar o relatório e certificar-
se de que os dados estão corretos.
b. Sistema de Coordenadas de Saída: configurações do sistema de coordenadas de saída. Consulte a seção relacionada para
Mais Informações.
c. Grade do Mapa: habilite a função e defina o comprimento máximo da grade para que a Ortofoto Digital
Mapas (DOM) e Modelos Digitais de Superfície (DSM) serão divididos.
d. Uniformidade de luz: Em um ambiente de luz forte, as superfícies brilhantes da terra ou das copas das culturas podem
causar reflexos espelhados, levando ao brilho de um lado e sombras do outro. O mapa reconstruído mostrará listras em
gradientes. A ativação deste recurso melhorará os efeitos de reconstrução da cena de campo.
e. Redução de neblina: A ativação deste recurso melhorará os efeitos de reconstrução para uma cena nebulosa.
Ativar esse recurso para cenas diferentes das acima pode causar distorção de cores na saída de reconstrução. Use
esse recurso apenas em situações apropriadas. Uniformidade leve
e a redução de neblina não podem ser ativadas ao mesmo tempo.
6. Configurações do modelo 3D
Resolução: Alta refere-se à resolução original, Média refere-se a 1/2 da resolução original (o comprimento e a largura são 1/2
da foto original) e Baixa refere-se a 1/4 da resolução original (o comprimento e largura são ambos 1/4 da foto original). Por
exemplo, se a resolução da foto original for 6000×6000, ela será a mesma em Alta, 3000×3000 em Média e 1500×1500 em
Baixa.
Mapeamento de Cenas: igual à configuração para Aerotriangulação.
Método de computação: a computação em cluster pode ser selecionada para reconstrução ao usar a versão Cluster.
a. Região de interesse: clique para entrar na página Região de interesse (ROI). Consulte o relacionado
seção para obter mais informações.
A triangulação aérea deve ser realizada antes de entrar na página ROI. Certifique-se de que as opções de mapa 2D
e modelo 3D estejam desativadas. Clique em Aerotriangulação na parte inferior para iniciar a triangulação aérea e
aguarde até que ela seja concluída. Clique em Relatório de Aerotriangulação para visualizar o relatório e certificar-
se de que os dados estão corretos.
b. Sistema de Coordenadas de Saída: configurações do sistema de coordenadas de saída. Consulte a seção relacionada para
Mais Informações.
c. Origem do modelo personalizado: habilite o recurso e insira as coordenadas da origem do modelo.

Após a reconstrução, a origem do modelo no formato OSGB, OBJ ou PLY será definida com as coordenadas
correspondentes. Este recurso é adequado para os seguintes cenários:

Ao apresentar resultados de reconstrução de múltiplas missões na mesma plataforma, o usuário pode definir a origem
do modelo para cada missão nas mesmas coordenadas.
Ao atualizar uma parte do modelo, o usuário pode definir a origem do modelo e a origem de divisão do ROI na missão
atualizada para as mesmas coordenadas definidas para a missão anterior. O resultado da reconstrução original pode
ser substituído copiando o atualizado.
d. Formato de saída: habilite ou desabilite as opções abaixo para selecionar os resultados de reconstrução desejados.
Opção Nuvem de Pontos: Se habilitada, uma nuvem de pontos 3D será gerada. O formato padrão para a nuvem de pontos
é pnts. Os usuários podem definir outros formatos. LAS refere-se ao formato ASPRS LASer para o arquivo de nuvem de
pontos 3D. S3MB refere-se ao formato s3mb para o arquivo de nuvem de pontos SuperMap LOD 3D. PLY ou PCD referem-
se ao formato ply ou pcd para o arquivo de nuvem de pontos 3D não LOD, respectivamente.
Se a nuvem de pontos for selecionada para saída no formato PLY, LAS ou PCD, os usuários podem selecionar a opção
“Saída mesclada” para mesclar vários arquivos de resultados de saída em um.
Opção de modelo: Se habilitada, um modelo 3D será gerado. O formato padrão para o modelo LOD é b3dm. Os usuários
também podem produzir em outros formatos. OSGB refere-se ao formato osgb para o modelo LOD. OBJ refere-se ao
formato obj para modelos não LOD. PLY refere-se ao formato de camada para modelos não LOD. S3MB refere-se aos
modelos SuperMap LOD. I3S refere-se ao formato i3s para modelos não LOD que podem ser visualizados no servidor
cliente ArcGIS ou na página da web.
Reduzindo a configuração do modelo: o modelo 3D produzido pela DJI Terra em Visible Light Reconstruction é
relativamente grande. Para facilitar a navegação do modelo online usando um navegador de terceiros ou oferecer suporte
a outro software de edição de modelo, use este recurso para reduzir o modelo. A redução do modelo é obtida mesclando
os triângulos do modelo. DJI Terra pode preservar ao máximo a precisão do modelo.
e. Refinando a superfície da água

Quando a área de reconstrução cobre uma grande área de superfícies de água, os usuários podem ativar o botão “Refinar
superfície de água” para identificar e refinar automaticamente as superfícies de água.
7. Clique em Iniciar reconstrução ou Aerotriangulação se o mapa 2D e o modelo 3D estiverem desativados. Verifique as

configurações na lista de verificação de parâmetros de reconstrução pop-up. Marque a caixa “Não mostrar novamente” e a lista
de verificação não aparecerá após iniciar a reconstrução. Os usuários podem ativar a lista de verificação nas configurações
gerais no menu Configurações na tela principal. Clique em OK para iniciar a reconstrução.
A barra de progresso na parte inferior mostrará o progresso da reconstrução. Clique em Parar para interromper a reconstrução
e o progresso será salvo. Se a reconstrução for reiniciada após a parada, o DJI Terra retrocederá um pouco a partir do
progresso salvo antes de continuar.
8. Podem ser iniciadas múltiplas missões de reconstrução, mas apenas uma missão de reconstrução pode ser processada de cada
vez. Quaisquer missões restantes serão colocadas na fila. Para visualizar o progresso da missão, clique na tela principal
para entrar na página de gerenciamento da missão de reconstrução.
9. Após a conclusão da reconstrução, clique em AT, 2D ou 3D para visualizar o resultado correspondente da aerotriangulação, do
mapa 2D ou da reconstrução do modelo 3D em diferentes visualizações. Aplicativos de anotação e medição e agricultura
também estão disponíveis no menu Aplicativo. Consulte as seções relacionadas para obter mais informações.
Clique no canto superior direito do mapa para mostrar ou ocultar o local de captura.
Na visualização 2D ou 3D, clique para medição única. As operações de medição são as mesmas da página de anotação e
medição, com a única diferença de que os dados de medição única não podem ser salvos.

Na visualização AT ou 3D, os usuários podem visualizar o resultado da reconstrução de diferentes ângulos usando os
botões abaixo, traduzir e girar o modelo e aumentar ou diminuir o zoom.
: clique no botão e o modelo girará automaticamente. Clique no botão para outros ângulos para interromper a rotação.
/ : exibe o modelo em vista superior ou frontal. Em qualquer visualização, mantenha pressionado o botão esquerdo
do mouse e arraste para traduzir o modelo, role a roda do mouse ou mantenha pressionado o botão direito do mouse e
arraste para aumentar ou diminuir o zoom, e mantenha pressionada a roda do mouse e arraste para girar.
10. Clique em Relatório de qualidade para visualizar e salvar um relatório em formato HTML. O relatório inclui uma visão geral
do resultado da reconstrução, status do RTK, informações de calibração da câmera e informações do processo.
Consulte o documento Como ler um relatório de qualidade do DJI Terra no site oficial da DJI para
Mais Informações.
Formato de arquivo e caminho de armazenamento de mapas 2D
O resultado da reconstrução do mapa 2D são dados raster no formato GeoTIFF que podem ser usados em software de terceiros
compatível com o formato GeoTIFF.
O caminho de armazenamento padrão dos arquivos de mapa 2D é o seguinte. Este diretório de cache pode ser alterado em
Configurações.
C:\Users\<nome do computador>\Documents\DJI\DJI Terra\<nome da conta DJI>\<nome da missão>\mapa\
resultado.tif
Na página de reconstrução, os usuários podem abrir a pasta da missão atual usando o atalho de teclado “Ctrl+Alt+F”.
Se o PC GS Pro tiver sido usado em seu computador, após a instalação do DJI Terra, o diretório de cache ainda será
o seguinte:
C:\Users\<nome do computador>\Documents\DJI\Groundstation\Missions\<nome da conta DJI>
Formato de arquivo e caminho de armazenamento de resultados de triangulação aérea e reconstrução 3D
DJI Terra pode gerar resultados de triangulação aérea nos seguintes formatos: Terra e XML.
DJI Terra pode gerar nuvens de pontos 3D nos seguintes formatos:

1. Arquivo de nuvem de pontos não LOD nos formatos las, ply e pcd.
2. Arquivo de nuvem LOD nos formatos pnts e s3mb. A conversão de formato não é suportada.
DJI Terra pode produzir modelos 3D nos seguintes formatos:

1. Arquivo de malha de textura nos formatos ply, obj e i3s.
2. Arquivo de modelo LOD nos formatos b3dm, osgb e s3mb. A conversão de formato não é suportada.
O caminho de armazenamento padrão dos arquivos de reconstrução 3D é o seguinte:

C:\Users\<nome do computador>\Documents\DJI\DJI Terra\<nome da conta DJI>\<nome da missão>\
modelos\pc\0
Na página de reconstrução, os usuários podem abrir a pasta da missão atual usando o atalho do teclado
“Ctrl+Alt+F”.
NOTA: Este diretório de cache pode ser alterado em Configurações.
o seguinte:

Reconstrução Multiespectral
A reconstrução multiespectral só é suportada ao usar fotos capturadas pelo P4 Multispectral.
O procedimento de reconstrução é semelhante ao da reconstrução de mapas 2D. Os usuários podem visualizar
os resultados do índice de vegetação suportados. A correção radiométrica está disponível antes da reconstrução
para melhorar a confiabilidade do índice de saída quando as imagens da placa de calibração e do fator de
refletância da câmera puderem ser obtidas.
Anotações e medições podem ser feitas após a reconstrução. Entre na página da aplicação agrícola para planejar
operações no mapa multiespectral 2D. Consulte a seção relacionada para obter mais informações.
Correção Radiométrica
A correção radiométrica pode reduzir os efeitos nas imagens causados pelo clima e pelo tempo e ajuda a produzir
índices mais confiáveis em missões de reconstrução. Imagens multiespectrais com correção radiométrica podem
ser reconstruídas em um mapa multiespectral 2D com saída de refletância. Clique em Avançado no menu de
configuração do mapa 2D e depois em Correção Radiométrica para entrar na página. Após a configuração, retorne
à página de reconstrução para iniciar a reconstrução com correção radiométrica.
Importando dados do quadro de calibração

Os usuários deverão importar pelo menos um grupo de imagens da placa de calibração em cada banda e até três
grupos. Os grupos são denominados Quadro de Calibração 1, 2 e 3.
1. Selecione Placa de calibração 1, 2 ou 3.
2. Clique em Importar Foto de Calibração e selecione fotos incluindo o quadro de calibração em azul, verde,
bandas vermelhas, borda vermelha e infravermelho próximo para importar.
3. Clique na foto na faixa desejada e a foto será exibida na tela principal à esquerda.
4. Clique ou para substituir ou excluir a foto selecionada.
em 5. Insira o fator de refletância correspondente na caixa de texto para cada banda.
Marcando a placa de calibração

1. Clique na foto exibida na tela principal à esquerda para adicionar um ponto como marca da borda do
a placa de calibração na foto.
2. Arraste o ponto da borda para ajustar a posição.
3. Clique para excluir todos os pontos da foto selecionada.
4. Marque o quadro de calibração para cada foto de acordo.
5. As marcas da placa de calibração serão aplicadas ao próximo grupo de imagens da calibração
quadro. Arraste os pontos das bordas para ajustar, se necessário.
Resultados do Índice de Vegetação

DJI Terra suporta 5 tipos de índices de vegetação: NDVI, LCI, GNDVI, OSAVI e NDRE, cada um exigindo fotos de
diferentes bandas espectrais. DJI Terra exibirá os índices que podem ser calculados de acordo com as fotos
importadas. Haverá notificações no índice de saída se alguma foto estiver faltando na faixa exigida. Após a
reconstrução, clique nos botões dos diferentes índices para visualizar os resultados.
Mesmo que falte apenas uma foto de uma faixa necessária para o índice de vegetação desejado,
considera-se que falta a informação de toda essa faixa. Os usuários podem ver quais fotos estão faltando
na faixa necessária da lista de fotos.

Formato de arquivo e caminho de armazenamento de mapas multiespectrais 2D Os resultados da
reconstrução de mapas multiespectrais 2D são dados raster no formato GeoTIFF que podem ser usados em software de terceiros compatível com o formato
GeoTIFF. Os resultados incluem mapas de índices multiespectrais para cada índice, mapas ortográficos 2D em RGB e para cada uma das bandas espectrais.
O caminho de armazenamento padrão dos arquivos de mapas multiespectrais 2D pode ser encontrado abaixo. Na página de reconstrução, os usuários podem
abrir a pasta da missão atual usando o atalho de teclado “Ctrl+Alt+F”. Este diretório de cache pode ser alterado em Configurações.
O caminho de armazenamento padrão dos mapas de índice multiespectral é

C:\Users\<nome do computador>\Documents\DJI\DJI Terra\<nome da conta DJI>\<nome da missão>\mapa\
mapa_índice
O caminho de armazenamento padrão dos mapas ortográficos 2D em RGB e para cada uma das bandas espectrais é
C:\Users\<nome do computador>\Documents\DJI\DJI Terra\<nome da conta DJI>\<nome da missão>\mapa
O arquivo result.tif é o mapa ortográfico RGB 2D. O arquivo result_XXX.tif é o mapa ortográfico 2D para a banda espectral
correspondente a “XXX” no nome do arquivo.
o seguinte:
Anotação e Medição
Clique à direita da barra Anotação e Medição para entrar na página.
Anotação e Medição
Medição
Coordenada Gerenciar
Medição 1
Medição 2
Visualização 2D
Na visualização 2D, os usuários podem adicionar coordenadas e medir distâncias e áreas.
Coordenada
A coordenada tridimensional do ponto de coordenada adicionado, incluindo latitude/X/E, longitude/Y/

N, altura/Z/U. A altura corresponde à elevação no sistema de coordenadas que as fotos utilizam.
1. Clique para entrar no modo de adição de coordenadas.
2. Clique no mapa para adicionar uma coordenada. Arraste para ajustar sua posição. Clique no topo para excluir a coordenada.
A caixa abaixo da coordenada mostra o nome, latitude/X/E, longitude/Y/N e altura/Z/U, indicando que a coordenada está em
status de edição. Clique na caixa de texto do nome para inseri-lo e clique em “Salvar” para sair da edição.

Coordenada
Longitude 114.191106276392
Latitude 22.358588422040
Altura 20,435m
Salvar
3. A lista de coordenadas exibe as coordenadas adicionadas. Clique para expandir as informações para visualizar
valores de coordenadas ou altere o nome.
4. Certifique-se de que não haja coordenadas no status de edição. Clique em “Gerenciar” e selecione as coordenadas Distância
(a caixa externa da coordenada ficará azul quando selecionada) para exportá-los ou excluí-los.
Distância Horizontal 124,96m
Distância
Distância Reta A 127,42m
distância horizontal é o comprimento da projeção horizontal do Distância
segmentoVertical
de linha entre os dois pontos de medição adicionados, a distância vertical é a diferença
24,9m
de altura entre os dois pontos, e a distância reta refere-se à distância
Decliveespacial entre os dois pontos,
11,3° ou seja , o comprimento do segmento de linha entre dois
pontos. Se uma polilinha for adicionada, a distância reta será a soma das distâncias retas de cada segmento. A inclinação refere-se ao ângulo entre o plano
Cancelar Salvar
horizontal e o segmento de linha gerado pelos dois pontos de medição adicionados.
para
1. Clique em Coordenar entrar no modo de medição de distância.
2. Clique com o botão esquerdo do mouse no mapa para adicionar

Longitude pontos de medição. Arraste para ajustar a posição.
114.191106276392
Latitude 22.358588422040
O ponto selecionado fica vermelho, enquanto o ponto não selecionado fica cinza. Clique no topo para excluir a área selecionada
Ponto 20,435m
de altura . Clique para excluir todos os pontos nesta medição. Clique com o botão direito do mouse para encerrar a Área de Projeção
5667,84m2
medição. A caixa abaixo da linha mostra o nome, distância horizontal, distância reta, distância vertical e inclinação. Clique na
Salvar
caixa de texto do nome para inseri-lo e clique em “Salvar” para sair Salvar
da edição. Uma medição de distância está em status de
edição quando a medição não é finalizada ou salva. Para sair do status de edição, finalize a medição e salve.
Distância
Distância Reta 127,42m
Distância Vertical 24,9m
Declive 11,3°
Cancelar Salvar
3. O processo para visualizar e gerenciar medições de distância é o mesmo usado para

coordenadas.
Área
Área de Projeção 5667,84m2
Salvar

Distância
Distância Reta 127,42m

Área
Distância Vertical 24,9m
A área de projeção refere-se à área projetada da área do polígono formada pelos pontos de medição de Inclinação adicionados
ao 11,3°
longo da direção de elevação.
1. Clique para entrar no modo de medição deCancelar
área. Salvar
em 2. Assim como na medição de distância, o procedimento para adicionar pontos de medição para área é semelhante.
A única diferença é que são necessários três pontos de medição antes de finalizar a medição, o que é possível clicando com
o botão direito do mouse.
Área
Área de Projeção 5667,84m2
Salvar
Visualização 3D
Na visualização 3D, os usuários podem adicionar coordenadas, medir distância, área e volume com base em um sistema de
coordenadas especificado. Por exemplo, ao utilizar as fotos capturadas por uma aeronave Phantom 4 RTK no sistema de
coordenadas WGS84, a altitude envolvida na Anotação e Medição refere-se à altura elipsoidal. Se estiver usando outros sistemas
de coordenadas, a altitude corresponde à elevação no sistema de coordenadas usado nas fotos.
O método para adicionar coordenadas e medir distâncias e áreas é semelhante ao usado na reconstrução 2D, mas os dados
incluídos nas medições de área serão diferentes. Ao medir o volume, é necessário selecionar o plano base. A seguir está uma
descrição dos dados de área e volume na reconstrução 3D.
Área: A área de projeção refere-se à área projetada da área poligonal formada pelos pontos de medição adicionados ao longo
da direção de elevação. A área ajustada refere-se ao valor da área poligonal no plano ajustado usando os pontos de medição
adicionados.
Volume: Ao projetar a área do polígono formada pelos pontos de medição adicionados ao longo da direção de elevação, é
produzido um poliedro. Com referência ao plano base especificado, o volume refere-se ao volume de corte e preenchimento do
modelo. A parte acima do plano base (a direção na qual a elevação é aumentada) é o corte, e a parte abaixo do plano base (a
direção na qual a elevação é reduzida) é o preenchimento. Existem duas opções para o plano base, o Plano Médio e o Ponto
Mais Baixo.
• Plano Médio: Um plano (possivelmente um plano inclinado) equipado com múltiplos pontos de medição como
plano de referência.
• Ponto Mais Baixo: Use o plano do ponto de elevação mais baixo entre os pontos de medição como base
avião.

A Anotação e Medição do modelo 3D também inclui a função de exibir a pose da câmera ao adicionar
coordenadas.
1. Ative “Pose da câmera” e os padrões verdes indicam a pose da câmera quando a foto foi tirada.
capturado.
2. Clique para entrar no modo de adição de coordenadas.
em 3. Clique no modelo para selecionar um ponto. A exibição da pose da câmera das fotos, incluindo o ponto
selecionado, ficará amarela e uma visualização da foto da perspectiva da câmera será exibida na parte
inferior da tela.
4. A cruz amarela na foto de visualização indica a posição do ponto no modelo da foto. Clique na foto e a
exibição da pose da câmera correspondente ficará azul. Clique duas vezes na foto para visualizá-la em
tamanho grande e aumentar ou diminuir o zoom.

Aplicação Agrícola
Para reconstrução de mapas 2D (Campos e Árvores Frutíferas) e reconstrução de mapas multiespectrais 2D, clique à direita
da barra de Aplicação Agrícola para entrar na página. Os usuários podem planejar operações para campos ou árvores
frutíferas no mapa.
Campo
Exibição de resultados
Correção de resultado
Planejamento de Área de Tarefa
Terras agrícolas Pontos Limites

1 6
Área
221597.72
Gerar rota
1. Se Exibir resultado estiver ativado, o reconhecimento de diferentes áreas, como árvores frutíferas, edifícios, solo, água e
postes, será exibido no mapa.
2. Clique em Modificar resultado para usar o pincel correspondente para cada tipo de área a ser pintada no mapa para
modificar o resultado do reconhecimento.
3. Clique em e para adicionar pontos de limite e pontos de calibração na área que inclui campos.
4. Clique em “Gerar rota”. DJI Terra irá gerar automaticamente uma rota para operações de campo. Os usuários podem
ativar ou desativar a exibição da rota e evitar obstáculos, além de configurar a altitude, a largura da rota e o ângulo da
rota.
5. Clique para salvar a missão. Clique e a missão será carregada na plataforma de gerenciamento DJI Agras. Os
usuários das aeronaves Agras podem baixar a missão da plataforma para o aplicativo compatível. Clique e a missão
será exportada para o cartão microSD do controle remoto conectado ao computador. Insira o cartão no controle remoto
Agras e importe a missão no menu pop-up do aplicativo.
Árvore frutífera
Tipo de pulverização
Pulverização Contínua
Tipo de plano de rota de voo
Intervalo de distância (automático)
Exibir resultado
Modificar resultado
Planejamento de Área de Tarefa
Gerar rota de voo 3D

1. Selecione o tipo de pulverização. Ao utilizar uma aeronave Agras para realizar a missão de voo gerada pelo DJI Terra, a aeronave irá
pulverizar de acordo com o tipo selecionado.
A Pulverização Contínua refere-se à pulverização durante o vôo dentro de uma área reconhecida de árvores frutíferas e é adequada
para pomares com árvores frutíferas de tamanho moderado e distribuídas uniformemente.
A pulverização pontual refere-se à pulverização apenas quando se voa para o centro da copa da árvore na área reconhecida das árvores
frutíferas e é adequada para pomares que possuem árvores dispersas com copas grossas.
2. Selecione o tipo de plano de rota de voo. O tipo de plano varia de acordo com os diferentes tipos de pulverização. A pulverização contínua
corresponde a Intervalo de distância (Auto), Centro da copa da árvore (Auto), Semiautomática e Manual, enquanto a pulverização
pontual corresponde ao Centro da copa da árvore (Auto) e Semiautomática.
Seis métodos de planejamento estão disponíveis para diferentes cenários de operação ao combinar os parâmetros acima: Pulverização
Contínua - Intervalo de Distância (Auto), Pulverização Contínua - Centro da Copa da Árvore (Auto), Pulverização Contínua - Semiautomática,
Pulverização Contínua - Manual, Pulverização Local - Árvore Crown Center (Auto) e Pulverização Spot - Semiautomática. Consulte as
descrições abaixo.
3. Se Exibir resultado estiver ativado, o reconhecimento de diferentes áreas, como árvores frutíferas, edifícios, solo, água e postes, será
exibido no mapa.
4. Clique em Modificar resultado para modificar o resultado do reconhecimento manualmente. A operação varia para diferentes
tipos de pulverização:.
• Quando a Pulverização Contínua for selecionada, use o pincel correspondente para cada tipo de área para
pinte no mapa para modificar o resultado do reconhecimento.
• Quando a pulverização pontual for selecionada, círculos serão exibidos no mapa para marcar a copa da árvore para editá-los. Clique
centros. Clique no centro da copa da árvore reconhecida para selecioná-la e clique para excluí-la. Clique no mapa para
marcar o novo centro da copa da árvore.
5. Clique em e para adicionar pontos de terras agrícolas e pontos de calibração na área que inclui árvores frutíferas.
Clique no ícone ou para mostrar ou ocultar as terras agrícolas planejadas e os pontos de calibração. Os pontos de terras agrícolas que
podem ser adicionados variam de acordo com os diferentes tipos de plano de rota de voo, como pontos de limite e pontos de referência.
Consulte a descrição abaixo.
6. Clique em “Gerar rota de voo 3D”. DJI Terra irá gerar automaticamente uma rota para operações de árvores frutíferas. Os usuários podem
ativar ou desativar a exibição da rota e evitar obstáculos, além de configurar a altitude da rota, a largura da rota, o ângulo da rota e a
precisão do acompanhamento do terreno.

7. Clique para salvar a missão. Clique e a missão será exportada para o cartão microSD no controle remoto conectado
ao computador. Insira o cartão no controle remoto Agras e importe a missão no menu pop-up do aplicativo.
Pulverização Contínua - Intervalo de Distância (Auto)
Depois de adicionar pontos de limite e pontos de calibração, clique em “Gerar rota de voo 3D”. DJI Terra gerará automaticamente uma rota
em zigue-zague com o mesmo espaçamento entre linhas no campo. Esta função atende às necessidades da maioria dos grandes pomares.
Pulverização Contínua - Centro da Coroa da Árvore (Auto)
Depois de adicionar pontos de limite e pontos de calibração, clique em “Gerar rota de voo 3D”. DJI Terra irá gerar automaticamente uma rota
incluindo todos os centros das copas das árvores. Isto é adequado para pomares com árvores distribuídas uniformemente e onde é
necessária pulverização contínua.

Pulverização Contínua - Semiautomática

Clique no mapa para adicionar pontos de referência ao longo das árvores frutíferas. A rota de voo conterá os waypoints.
Clique em “Visualização da rota de voo 2D”. DJI Terra ajustará os waypoints de acordo com a localização dos centros das
copas das árvores. Clique em “Voltar” após a visualização e, em seguida, clique em “Gerar rota de voo 3D” para gerar a rota
de voo final. Isto é adequado para pomares com distribuição de árvores seguindo algum tipo de padrão e onde é necessária
pulverização contínua.
Pulverização Contínua - Manual

Clique em “Gerar rota de voo 3D”. DJI Terra irá gerar automaticamente uma rota. Isto é adequado para pomares com árvores
distribuídas de forma desigual e onde é necessária uma rota de voo personalizada.
Pulverização localizada - Centro da copa da árvore (automático)
Depois de adicionar pontos de limite e pontos de calibração, clique em “Gerar rota de voo 3D”. DJI Terra irá gerar
automaticamente uma rota incluindo todos os centros das copas das árvores. Isto é adequado para pomares com árvores
distribuídas uniformemente e onde é necessária apenas a pulverização no topo das árvores.
Pulverização localizada - semiautomática

Clique em “Visualização da rota de voo 2D”. DJI Terra irá gerar uma rota que conecta todos os centros das copas das árvores
em um raio de 1,5 m dos waypoints. Clique em “Voltar” após a visualização e, em seguida, clique em “Gerar rota de voo 3D”
para gerar a rota de voo final. Isto é adequado para pomares com distribuição de árvores seguindo algum tipo de padrão e
onde é necessária apenas a pulverização no topo das árvores.
Mapa Multiespectral 2D
Exibir resultado
Modificar resultado
Mapa de Prescrição
Configuração de parâmetros
Média 4h00 L(kg)/Ha
Total Estimado 131,87 L (kg)
Bom crescimento 3h00 L(kg)/Ha
Fraco crescimento 5h00 L(kg)/Ha
Aplicar
Edição da área de tarefas
Gerar rota

1. Se Exibir resultado estiver ativado, o reconhecimento de diferentes áreas, como árvores frutíferas, edifícios, solo, água e
postes, será exibido no mapa.
2. Clique em Modificar resultado para usar o pincel correspondente para cada tipo de área a ser pintada no mapa para
modificar o resultado do reconhecimento.
3. Clique em e para adicionar pontos de limite e pontos de calibração na área que inclui campos.
4. Selecione um campo planejado e defina a quantidade de material para crescimento médio, bom e fraco em Configuração
de Parâmetros. Clique para visualizar as descrições detalhadas dos parâmetros.
5. Clique em Aplicar e aguarde o software gerar o mapa de prescrição. Os usuários podem optar por mostrar ou ocultar o
mapa de prescrição.
O mapa de prescrição é usado pelas aeronaves Agras para realizar a aplicação de fertilizantes em taxa variável. Os
usuários podem ajustar os parâmetros para alterar o mapa de prescrição. Quando um mapa de prescrição é mostrado
na visualização NDVI, cada campo do mapa será exibido em uma cor correspondente à sua quantidade de material de
acordo com a barra de cores à esquerda. Passe o mouse no mapa para visualizar o valor específico.
6. Clique em “Gerar rota de voo”. DJI Terra irá gerar automaticamente uma rota para operações de campo.
Os usuários podem ativar ou desativar a prevenção de obstáculos e configurar a altitude, a largura e o ângulo da rota.
7. Clique para salvar a missão. Clique e a missão será carregada na plataforma de gerenciamento DJI
Agras. Os usuários das aeronaves Agras podem baixar a missão da plataforma para um aplicativo compatível. Clique e
a missão será exportada para o cartão microSD do controle remoto conectado ao computador. Insira o cartão no controle
remoto Agras e importe a missão no menu solicitado no aplicativo.
Região de interesse/bloco
Durante a reconstrução 2D ou 3D, os usuários podem selecionar uma região de interesse (ROI) para reconstrução após
adicionar fotos, o que economizará tempo de reconstrução e melhorará a eficiência. Clique à direita da barra Região de
Interesse para entrar na página e definir o ROI. Siga as instruções abaixo. Após a configuração, retorne à página de
reconstrução para iniciar a reconstrução, então a reconstrução será realizada no ROI definido.
Definir ROI
Existem quatro métodos para definir o ROI para reconstrução. O sistema de coordenadas usado aqui é o mesmo das
configurações do Sistema de Coordenadas de Saída.
1. Clique em “Importar KML” para converter os pontos do arquivo KML nos pontos de borda da ROI.
2. Insira os valores mínimo e máximo de latitude, longitude e altura ou XYZ do ROI nas caixas de texto,
e clique em “Aplicar” para definir o ROI.
3. Na opção “Reset Region”, clique em “Auto” ou “Max Region”, e DJI Terra irá gerar o
ROI correspondente automaticamente.
Auto: DJI Terra calculará automaticamente uma região cubóide adequada de acordo com a distribuição da nuvem de
pontos.
Região Máxima: A região cubóide que cobre toda a nuvem de pontos.

4. Clique na parte superior da tela para entrar no modo de edição. Clique no mapa para adicionar os pontos de borda
da ROI e, em seguida, insira a altura na caixa de texto de altura para definir a ROI.

Traduzir ROI
Clique para entrar no modo de tradução e, em seguida, arraste o ROI definido para traduzi-lo.
Editar ROI
Clique para entrar no modo de edição.
1. Clique no mapa para adicionar pontos de borda da ROI.
2. Arraste o ponto da borda para ajustar sua localização e o formato da ROI.

3. Clique para alinhar blocos automaticamente. O ROI se alinhará automaticamente com os blocos que se cruzam.
4. Selecione o ponto de borda e clique em 5. Clique para excluí-lo.

para excluir todos os pontos de borda.
6. Clique para salvar as configurações e sair do modo de edição.
Outras informações e configurações

1. Quando a ROI for um cubóide, seu comprimento, largura e altura aparecerão no topo da página.
2. : mostre ou oculte a pose da câmera das fotos adicionadas.

3. Exibir região: mostra ou oculta o ROI definido.
Opções de divisão de blocos

Para reconstruções 3D, os usuários podem selecionar o modo de divisão de blocos para gerenciamento e atualizações eficientes de dados.
Auto
O software obterá a RAM disponível atualmente no computador e dividirá o ROI em blocos de acordo.
Tamanho personalizado
Insira o limite de memória de bloco único. O software dividirá o ROI de acordo com o valor da memória de entrada.
Comprimento lateral personalizado
O software dividirá o ROI de acordo com a origem da divisão e o comprimento do lado.
Comprimento lateral
Insira o comprimento lateral. O software dividirá o ROI em blocos em uma grade e exibirá o uso estimado de memória e a contagem de blocos
dependendo do comprimento.
Divisão de origem
Desativado: O software definirá automaticamente uma origem de divisão.
Habilitado: Os usuários podem definir o sistema de coordenadas de divisão e as coordenadas da origem da divisão.

Configurações do sistema de coordenadas de saída
Ao gerar reconstruções 2D ou 3D, os usuários podem definir o sistema de coordenadas de saída após importar as imagens. As
coordenadas no resultado da reconstrução serão convertidas para o sistema de coordenadas designado.
Se as imagens não incluírem informações de GPS, o sistema de coordenadas de saída será automaticamente definido como
“Sistema de Coordenadas Arbitrárias” definido pela DJI Terra.
Se as imagens incluírem informações de GPS, o sistema de coordenadas de saída será automaticamente definido como “Sistema
de Coordenadas Conhecido” e convertido em um sistema de coordenadas projetado no WGS 84 em Reconstrução de Mapa 2D.
Na Reconstrução do Modelo 3D, se as imagens incluírem informações de GPS, o sistema de coordenadas de saída será
automaticamente definido como “Sistema de Coordenadas Arbitrárias”. Os usuários podem selecionar outros sistemas de
coordenadas conhecidos.
Configurações do sistema de coordenadas arbitrárias
Transformação de Sete Parâmetros: Se existirem múltiplas áreas de mapeamento em uma área pequena (normalmente dentro
de 50 km²) ou se uma única área de mapeamento precisar ser mapeada repetidamente, os usuários podem usar a função de
Transformação de Sete Parâmetros para converter as coordenadas no resultado da reconstrução para o sistema de coordenadas
designado sem adicionar ou marcar GCPs. Clique em processo. Na caixa para iniciar a transformação de sete parâmetros
de diálogo exibida, os usuários podem adicionar diretamente informações de coordenadas ou importar arquivos.
1. Adicionando informações de coordenadas diretamente: Insira os dados de coordenadas, clique em “Calcular” e, em seguida, clique em
"Aplicar".
2. Importando arquivos:
a. Importe arquivos de coordenadas (em formato TXT ou CSV), clique em “Calcular” e depois clique em “Aplicar”.
Os dados de coordenadas no arquivo devem estar nesta ordem: nome do par de coordenadas, latitude, longitude e altura
das coordenadas de origem, X/E, Y/N e Z/U das coordenadas de destino.
As coordenadas de origem suportam apenas o sistema de coordenadas geodésicas. Separe os dados com vírgulas
(arquivo TXT) ou preencha os dados em colunas diferentes (arquivo CSV).
O exemplo do arquivo TXT é mostrado abaixo:

1,22,56789101,114,0056789,37,89,192345,678,2501234,56,37,89
2,22,56789101,114,0056789,37,89,192345,678,2501234,56,37,89
3,22,56789101,114,0056789,37,89,192345,678,2501234,56,37,89
O exemplo do arquivo CSV é mostrado abaixo:
Nome Latitude Longitude Altura X/E S/N Z/U
1 22.56789101 114.0056789 37.89 192345.678 2501234.56 37,89
2 22.56789101 114.0056789 37.89 192345.678 2501234.56 37,89
3 22.56789101 114.0056789 37.89 192345.678 2501234.56 37,89
b. Importe o arquivo de resultado (formato JSON) da Transformação de Sete Parâmetros e clique em

"Aplicar".
Clique em “Iniciar Reconstrução” e aguarde a conclusão da reconstrução.

Configurações conhecidas do sistema de coordenadas
Existem dois métodos para definir o sistema de coordenadas conhecido, importando um arquivo PRJ e pesquisando no DJI
Terra.
1. Importando um arquivo PRJ: Pesquise e baixe o arquivo .prj do sistema de coordenadas desejado no site https://
spatialreference.org. Em seguida, clique em DJI Terra para importar.
Pesquisando no DJI Terra: Clique em “Pesquisar”, insira o nome do sistema de coordenadas ou código de autorização,
selecione o sistema de coordenadas desejado nos resultados da pesquisa. Em seguida, clique em “Aplicar”.
2. Pesquisando no DJI Terra: Selecione “Banco de dados do sistema de coordenadas horizontais” e “Banco de dados do
sistema de coordenadas verticais” em “Configurações de dados horizontais” e “Configurações geoidais” no menu suspenso.
Insira o nome do sistema de coordenadas ou código de autorização e selecione o sistema de coordenadas desejado nos
resultados da pesquisa. Em seguida, clique em “OK”.
Se o sistema de coordenadas verticais selecionado exigir a importação do arquivo geóide correspondente, os

usuários poderão pesquisar e baixar o arquivo necessário no site https://cdn.proj.org/. Importe o arquivo baixado
para DJI Terra e inicie a reconstrução.
Gerenciamento do GCP
Os Pontos de Controle no Solo (GCPs) são pontos marcados no solo com coordenadas conhecidas e são claramente
visíveis em uma imagem. Os GCPs podem ser obtidos usando métodos de fotogrametria como GPS-RTK ou estação
total. GCPs são usados para otimizar o resultado da triangulação aérea. Existem também pontos de verificação que
são usados para verificar a precisão absoluta da triangulação aérea.
Ao gerar reconstruções de luz visível, os usuários podem importar GCPs após importar imagens para ajudar a aumentar a
robustez e a precisão da triangulação aérea, verificar a precisão da triangulação aérea em relação às medições reais e converter
o resultado da triangulação aérea naquele do sistema de coordenadas do GCP. Observe que o posicionamento e a pose da
câmera devem ser incluídos nas imagens adicionadas ou importados após a adição das imagens.
Clique à direita da barra de gerenciamento do GCP para entrar na página. A página inclui lista GCP, informações GCP, galeria
de fotos, visualização de triangulação aérea e visualização de marcação. A visualização da marcação aparecerá à esquerda da
visualização da triangulação aérea após a seleção de uma imagem na galeria de fotos, conforme mostrado abaixo. Os usuários
podem adicionar GCPs, marcar pontos e realizar cálculos e otimização de triangulação aérea.

Visualização de marcação Vista de triangulação aérea
Lista do GCP
Informações do GCP
foto
Galeria
Triangulação Aérea
Na página de gerenciamento do GCP, DJI Terra processará as imagens adicionadas e as informações de posicionamento
e atitude da câmera serão mostradas no mapa quando concluídas. Clique em “Aerotriangulação” na parte inferior da tela
para iniciar o cálculo da triangulação aérea. O resultado será mostrado na tela quando concluído, incluindo posicionamento
e atitude da câmera e pontos de triangulação aérea.
Sistema de coordenadas GCP
Clique à esquerda da barra do Sistema de Coordenadas GCP para definir o sistema de coordenadas GCP seguindo as
mesmas instruções para configuração do sistema de coordenadas de saída.
Otimização
Importe um arquivo GCP e marque pontos nas imagens para otimizar a triangulação aérea.
Importando arquivos GCP
1. Preparando arquivos GCP

Os dados GCP no arquivo devem estar nesta ordem: nome do ponto, latitude/X/E, longitude/Y/N, altura/Z/
U, precisão horizontal, precisão vertical. Os dados de precisão são opcionais. Cada coluna é separada por um espaço
ou tabulação. O exemplo é mostrado abaixo. Observe que no sistema de coordenadas projetado, X representa o Leste
e Y representa o Norte.
Nome Latitude Longitude Altura
1 22.59489 114.00106 1,0
2 22.59432 114.00188 2,0
a 22.59476 114.00121 3,0
b 22.59418 114.00194 4,0

2. Importando GCPs
Clique , e selecione o arquivo GCP desejado para importá-lo. Os usuários também podem importar GCPs marcados
pontos clicando .
Você só pode importar arquivos GCP no formato json que são exportados no DJI Terra ao usar para importar GCPs.
Após a importação do arquivo GCP, o usuário verá a página para edição do formato e das propriedades.
A página tem quatro seções: Formato de arquivo, Visualização, Propriedades de dados e Definir coluna de dados.
Formato de arquivo
Linhas para pular do topo: Selecione o número de linhas para pular do topo ao ler os dados.
Separador Decimal: Selecione o separador decimal dos dados. As opções são: ponto (.) e vírgula (,).
Separador de Colunas: Selecione o separador das colunas de dados. As opções são: vírgula (,), ponto final (.), ponto e vírgula (;), espaço
( ) e tabulação.
Trate os separadores combinados como um só: Se a caixa estiver marcada, o software tratará os separadores decimais combinados ou
os separadores de coluna como um só quando existirem nos dados.
Visualização
Visualize o conteúdo do arquivo importado.
Propriedades de dados
Sistema de Coordenadas GCP: Selecione o sistema de coordenadas usado pelos GCPs e defina a altitude.
Precisão do GCP: Defina a precisão dos GCPs.
a. Usar precisão padrão do DJI Terra: Os dados GCP importados não incluem precisão. As configurações padrão do DJI Terra serão
aplicadas, com precisão horizontal e vertical de 0,005 m.
b. Usar precisão personalizada: a precisão horizontal e vertical no arquivo GCP será aplicada.
Definir coluna de dados
Defina cada coluna no arquivo de dados GCP, incluindo nome, latitude (X/E), longitude (Y/N), altitude (Z/U), precisão horizontal e precisão
vertical.
Definir total de linhas da coluna de dados: 25
Indefinido Indefinido Indefinido Indefinido Indefinido Indefinido
Nome Latitude Longitude Altitude Precisão Horizontal Precisão Vertical
31.75678992 123.103553535 23.13423423 0,005 0,005
31.75689223 123.103689989 23.36525445 0,005 0,005
31.75646378 123.103469989 23.26243534 0,005 0,005
31.75711232 123.103359979 23.56464565 0,005 0,005
31.75699889 123.103345346 23.67648356 0,005 0,005
31.75677782 123.103398979 23.13443545 0,005 0,005
31.75669682 123.103422424 23.89876454 0,005 0,005

111.10000008 123.100000009 23.10000008
31.75683357 123.103447722 23.36754364
Nome, latitude (X/E), longitude (Y/N) e altitude (Z/U) são obrigatórios.
Você não pode selecionar a mesma definição para diversas colunas.
Clique no botão importar após verificar os dados. Após a importação, os GCPs serão mostrados na visualização de triangulação aérea e
na lista de GCP.

3. Edição de GCPs
Clique para selecionar um GCP. Ele ficará azul na visualização de triangulação aérea e na lista GCP quando selecionado.
A posição da câmera das imagens que contêm o GCP selecionado ficará amarela. A cruz azul na miniatura da galeria de fotos representa
o resultado projetado do GCP na imagem. Os usuários podem escolher Exibir apenas fotos com GCPs, Exibir apenas fotos com marcas
ou Exibir todas as fotos com base nos requisitos.
Pressione e segure a tecla Ctrl no teclado e clique nos GCPs para selecionar vários GCPs. Clique para excluir os GCPs selecionados.
Clique para adicionar um GCP. Defina o GCP como um ponto de controle ou ponto de verificação e insira sua precisão horizontal, precisão
vertical e coordenadas no sistema de coordenadas em que os GCPs estão.
Marcação
1. Selecione um GCP e clique em uma das imagens incluindo o GCP selecionado na galeria de fotos. A visualização da marcação será exibida
à esquerda da visualização da triangulação aérea. A cruz azul na visualização de marcação representa o resultado projetado do GCP na
imagem.
2. Na visualização de marcação, segure o botão esquerdo do mouse para arrastar a imagem, role para aumentar e diminuir o zoom. Clique na
imagem usando a cruz amarela para marcar a localização real do GCP na imagem.
O ponto marcado é exibido na visualização de marcação e galeria de fotos com uma cruz verde, e haverá uma marca de seleção no canto
superior direito da imagem na galeria de fotos, indicando que se trata de uma imagem com ponto marcado.
3. Marca de identificação automática: Depois de ativar esse recurso, DJI Terra identificará automaticamente marcas de outras fotos com base
na primeira marca que os usuários adicionarem manualmente. Os usuários podem definir o número de marcas identificadas com base
nas necessidades reais.
4. Excluir pontos marcados: Selecione as imagens com pontos marcados na galeria de fotos e pressione o botão
Delete no teclado ou clique na parte superior da visualização de marcação.
5. Exportar arquivo GCP: Clique em para exportar um arquivo json incluindo GCPs e pontos marcados, que podem ser
aplicado a outras missões incluindo as mesmas imagens com pontos marcados.
6. Para o mesmo GCP, a localização da cruz azul será atualizada de acordo com a localização do ponto marcado após cada marcação a partir
da terceira imagem. O erro de reprojeção e o erro de ponto 3D também serão atualizados.
Para garantir a robustez da otimização pós-triangulação aérea, recomenda-se marcar pelo menos nove imagens para cada GCP
e garantir que os GCPs com pontos marcados estejam tão uniformemente distribuídos quanto possível na área de mapeamento.
O número recomendado de GCPs não é inferior a quatro (o tipo de ponto deve ser definido como GCP). Os pontos de verificação
podem ser definidos de acordo com a demanda da missão.
Teclas de atalho: as teclas para cima e para baixo podem alternar entre diferentes GCPs, as teclas esquerda e direita podem
alternar entre diferentes fotos marcadas para verificar e a tecla Delete pode remover a marca de uma foto. Antes que a marcação
da foto atual termine, você pode pressionar a tecla Para baixo para alternar diretamente para o próximo GCP para operação, e
o DJI Terra colocará automaticamente as fotos na fila para marcação.
Se o erro de reprojeção de uma foto marcada for muito grande, um ícone de aviso vermelho será exibido na foto e o DJI Terra
mostrará o número total de fotos com grandes erros de reprojeção na área da lista do GCP. Um grande erro de reprojeção não
significa que a marcação esteja errada, mas é necessário verificar se os pontos estão marcados corretamente. Ajuste a
localização das marcas, se necessário. Se as marcas estiverem marcadas corretamente, clique em Otimizar após concluir o
processo de marcação.

Usando dados de PDV de imagem no cálculo

Se os dados de imagem POS forem importados, os usuários poderão ativar “Restringir com dados de imagem POS” na parte inferior da
página. Os dados do PDV da imagem serão utilizados para georreferenciamento do RMSE.
Otimização
1. Após marcar os pontos, clique em “Otimizar” na parte inferior da tela para triangulação aérea
otimização. A exibição da triangulação aérea será atualizada quando concluída.
2. Selecione um dos GCPs para visualizar o erro de reprojeção e o erro do ponto 3D após a otimização da triangulação aérea na seção
de informações do GCP. Se o erro do ponto 3D for muito grande, ajuste os pontos marcados e repita a otimização até que o erro
atenda aos seus requisitos.
A otimização da triangulação aérea pode ser feita repetidamente. Lembre-se de clicar em “Otimizar” para atualizar o resultado
da triangulação aérea depois de ajustar os pontos marcados, alterar o sistema de coordenadas e editar os GCPs. Se a
otimização não for executada após o ajuste, ao retornar à página de reconstrução, a reconstrução será feita usando o
resultado da triangulação aérea anterior.
Processamento de nuvem de pontos LiDAR
Procedimento de reconstrução
1. Semelhante à reconstrução de luz visível, os usuários podem criar um novo processamento de nuvem de pontos LiDAR
missão criando uma nova missão ou importando uma missão.
Consulte o tamanho dos dados brutos da nuvem de pontos correspondentes às seguintes configurações do computador para
garantir que haja uma quantidade adequada de dados brutos da nuvem de pontos LiDAR e que os dados da nuvem de pontos
possam ser processados sem problemas.
Tamanho máximo de RAM disponível da nuvem de pontos brutos
16 GB 4GB
32 GB 8 GB
64 GB 16 GB
128 GB 32 GB
2. Clique e selecione a pasta com a data correspondente para adicionar os dados da nuvem de pontos LiDAR ao DJI Terra. A pasta
deve conter os arquivos com sufixo CLC, CLI, CMI, IMU, LDR, RTB, RTK, RTL e RTS. Nenhum arquivo JPEG na pasta precisa ser
importado.
3. Configurações do ponto central da estação base
Copie os dados da estação base correspondentes aos dados da nuvem de pontos da estação móvel D-RTK 2 ou de uma estação
base de terceiros para o diretório dos dados originais e clique em Configurações do ponto central da estação base para modificar as
coordenadas do ponto central. Consulte a seção Aquisição de dados de satélite da estação base no Manual do usuário Zenmuse L1
para obter mais informações sobre como copiar dados.

a. Procure o sistema de coordenadas desejado e defina-o como sistema de coordenadas da base
ponto central da estação ou um ponto conhecido.
b. A lista de dados mostrará o número, nome da pasta, latitude (X), longitude (Y) e altitude (Z) de
o ponto central.
Modifique um por um: insira dados na caixa de texto para latitude, longitude e altitude.

Edição em lote: marque a caixa de seleção na frente de cada número, insira os dados na caixa de texto para latitude (X),
longitude (Y) e altitude (Z) acima da tabela e clique em Edição em lote.
4. Configurações de nuvem de pontos LiDAR
Densidade da nuvem de
pontos: a. Por porcentagem: alta densidade refere-se à taxa de amostragem original, que utiliza 100% dos dados da nuvem de
pontos para processamento. Os resultados do processamento serão da mais alta qualidade, mas levarão mais tempo para
serem processados. A densidade média utiliza 25% dos dados da nuvem de pontos para processamento. Os resultados do
processamento serão de qualidade média e levarão um tempo médio para serem processados. A baixa densidade utiliza
6,25% dos dados da nuvem de pontos para processamento. O resultado do processamento será de qualidade inferior, mas
levará menos tempo para ser processado.
b. Por distância: quando a densidade da nuvem de pontos é irregular (por exemplo, se a área da nuvem de pontos for muito
espessa), os usuários podem definir a distância da amostra para selecionar alguns pontos dentro desta faixa de distância
para cálculo, o que reduz o número de nuvens de pontos e torna o densidade de nuvem de pontos mais uniforme.
Cenários: selecione o processamento de nuvem de pontos para processar dados de nuvem de pontos LiDAR. Selecione
calibração Zenmuse L1 para usar os dados coletados para calibração DJI Zenmuse L1.
a. Verificação de precisão: verifique a precisão da saída da nuvem de pontos no relatório de qualidade, que é gerado
automaticamente após a importação do arquivo do ponto de verificação e a reconstrução ser concluída.
Clique para importar o arquivo do ponto de verificação. Consulte a seção “Importando dados de PDV de imagem” para
Mais Informações.
Ao definir colunas de dados, são necessários nome, latitude (X/E), longitude (Y/N) e altitude (Z/U).
Você não pode selecionar a mesma definição para diversas colunas.
b. Distância efetiva da nuvem de pontos: defina a distância entre o sensor LiDAR e os dados da nuvem de pontos. Somente
dados de nuvem de pontos dentro da distância efetiva serão usados para processamento. Os dados do ponto LiDAR além
da distância efetiva serão filtrados.
Os usuários podem definir a distância efetiva da nuvem de pontos para filtrar dados em segundo plano ao
reconstruir uma área alvo que esteja a uma distância próxima.
Como definir o valor da distância: estime a distância máxima em linha reta entre o sensor LiDAR e a área alvo
correspondente. Defina esta distância como a distância efetiva da nuvem de pontos.
c. Otimizar precisão da nuvem de pontos: se ativado, o software otimizará os dados da nuvem de pontos coletados em momentos
diferentes durante o processamento para maior consistência e precisão geral. Este é um recurso premium incluído no DJI
Terra Pro e em versões mais avançadas. Compre e ative uma licença
antes de usar. Consulte Mais funções para obter mais informações sobre compra e ativação de licenças.
d. Smooth Point Cloud: A ativação deste recurso reduzirá a espessura da nuvem de pontos a ser removida.
ruído discreto e faz com que a estrutura local pareça mais clara.
e. Tipo de ponto de aterramento: verifique o tipo de ponto de aterramento e selecione o tipo de aterramento com base nas
necessidades reais. Flat Ground é adequado para áreas com edifícios densos ou planícies. Gentle Slope é adequado para
áreas como montanhas e colinas comuns. Inclinação íngreme é adequada para áreas com grandes mudanças de altitude,
como montanhas e vales. Defina a diagonal máxima da construção, o ângulo de iteração e a distância de iteração com base
nos requisitos.

f. Sistema de Coordenadas de Saída: igual às reconstruções 2D e 3D. Os usuários podem definir o sistema de coordenadas de
saída para que os resultados sejam convertidos para o sistema de coordenadas correspondente. Consulte Configurações
do sistema de coordenadas de saída para obter mais informações. O deslocamento de altura pode ser definido se um
sistema de coordenadas conhecido for selecionado. A modificação do valor do deslocamento de altura após a reconstrução
é suportada.
g. Formato de saída: se a nuvem de pontos estiver habilitada, uma nuvem de pontos 3D será gerada. O formato de arquivo
padrão para a nuvem de pontos é pnts. A nuvem de pontos pode ser definida para outros formatos. LAS refere-se ao
formato ASPRS LAS para um arquivo de nuvem de pontos 3D. PLY refere-se ao formato de camada para um arquivo de
nuvem de pontos 3D não LOD. PCD refere-se ao formato pcd para um arquivo de nuvem de pontos 3D não LOD, que é
usado na Biblioteca de Nuvem de Pontos e pode ser visualizado usando CloudCompare. S3MB refere-se ao formato s3mb
para o arquivo de nuvem de pontos SuperMap LOD 3D.
Se a nuvem de pontos for selecionada para saída no formato PLY, LAS ou PCD, os usuários podem selecionar a opção
“Saída mesclada” para mesclar vários arquivos de resultados de saída em um.
5. Clique em Iniciar processamento. Verifique as configurações na lista de verificação de parâmetros de reconstrução pop-up.
Marque a caixa “Não mostrar novamente” e a lista de verificação não aparecerá após iniciar o processamento.
Os usuários podem ativar a lista de verificação nas configurações gerais no menu Configurações na tela principal. Clique em
OK para iniciar o processamento. A barra de progresso na parte inferior mostrará o progresso do processamento. Clique em
Parar para interromper o processamento e o progresso será salvo. Se o processamento for reiniciado após a interrupção, o DJI
Terra retrocederá um pouco do progresso salvo antes de continuar.
6. Múltiplas missões de processamento podem ser iniciadas, mas apenas uma missão de processamento pode ser processada
de uma vez só. Quaisquer missões de processamento restantes serão colocadas na fila.
7. Após o processamento, os usuários podem traduzir e girar os resultados do processamento e aumentar ou diminuir o zoom para
visualizá-los de diferentes ângulos. As operações são as mesmas dos modelos 3D. Selecione diferentes estilos de exibição na
parte inferior da tela.
RGB: exibe cores reais.
Refletividade: exibe a cor correspondente de acordo com a refletância dos objetos com valores entre 0 e 255. 0 a 150
corresponde à refletância dentro da faixa de 0 a 100% no modelo de reflexão lambertiano. 151 a 255 corresponde à refletância
de objetos alvo com propriedades de retroflexão.
Altura: exibe a cor correspondente de acordo com a altura da nuvem de pontos.

Retorno: exibe a cor correspondente de acordo com o número de retornos na coleta de dados.
Clique ou para ampliar ou reduzir a nuvem de pontos.
8. Clique em Relatório de qualidade para visualizar e salvar um relatório em formato HTML. O relatório inclui uma visão geral das
informações de dados brutos, parâmetros de software, formato de arquivo de reconstrução e tempo de processamento de
nuvem de pontos. Consulte o documento Como ler um relatório de qualidade do DJI Terra no site oficial da DJI para obter mais
informações.
9. Acesse a página de anotação e medição no menu Aplicativo para adicionar anotações e realizar diversas medições nos resultados
do processamento da nuvem de pontos. As operações são iguais às da visualização 3D. Consulte Anotação e Medição para
obter mais informações.
10. Se a calibração Zenmuse L1 for selecionada para o cenário de reconstrução, clique em Exportar arquivo de calibração após o
processamento, armazene o arquivo no diretório raiz do cartão microSD e insira-o no L1.
O arquivo será usado para calibração automática quando o L1 for ligado.

Caminho de armazenamento de arquivos dos resultados da nuvem de pontos LiDAR
O caminho de armazenamento padrão dos resultados da nuvem de pontos LiDAR é mostrado abaixo. O diretório de cache pode
ser alterado em Configurações.
C:\Users\<nome do computador>\Documents\DJI\DJI Terra\<nome da conta DJI>\<nome da missão>\<lidars>
Na página de processamento, os usuários podem abrir a pasta da missão atual usando o atalho de teclado “Ctrl+Alt+F”.
o seguinte:

Missões de Rota de Voo

Crie uma missão
1. Nova Missão
Crie uma missão através dos dois métodos a seguir:

a. Clique na etiqueta Flight Route na biblioteca de missões, clique em New Mission no canto inferior esquerdo, escolha o
tipo de missão, insira o nome da missão e clique em OK para entrar no modo Mission Editing.
b. Clique na seção direita da biblioteca de missão para importar um arquivo de missão do computador.
Clique para selecionar a missão importada e clique no ícone à direita do nome da missão para entrar no modo Edição
de Missão. A missão importada não pode ser editada se já tiver sido concluída antes da exportação.
2. Configurações da missão
Para uma missão de inspeção detalhada, haverá um prompt para instruções de planejamento de rota após a criação de
uma missão para orientar os usuários durante todo o procedimento básico. Clique em “OK” após ler as instruções e entre
na página Configurações da Missão para editar o nome da missão, selecionar a aeronave e o modelo desejado. A lista
nesta página listará os modelos dos resultados da reconstrução 3D usando DJI Terra. Os usuários também podem clicar
em “Importar nuvem de pontos” para importar arquivos de nuvem de pontos LAS de terceiros como modelo a ser usado.
Após a configuração, clique em “OK” para entrar no modo Edição de Missão.
Certifique-se de que a precisão dos modelos importados ou nuvens de pontos atenda à operação
requisitos.
3. Planeje a trajetória de voo
As missões de waypoints são rotas de voo com waypoints. Ao usar uma aeronave Phantom 4 RTK, a quantidade de
waypoints não deve exceder 199. Ao usar outras aeronaves, a quantidade de waypoints não deve exceder 99.
Para missões de mapeamento ou missões oblíquas, o DJI Terra gera automaticamente trajetórias de voo depois que o
usuário define a área e os parâmetros de voo necessários.
Para missões de corredor, o DJI Terra cria automaticamente uma área de voo que se estende a partir da linha central e
gera trajetórias de voo depois que o usuário define os pontos e parâmetros de corredor necessários.
Adicione pontos através dos seguintes métodos:
a. Clique no mapa para adicionar um ponto.
b. Voe a aeronave até a posição desejada e clique em no canto superior direito para definir o
posição da aeronave como um ponto.
c. Clique na lista de parâmetros para importar um arquivo KML. Os dados do arquivo serão convertidos em pontos e exibidos
no mapa. Esta é uma função premium incluída no DJI Terra Pro e em versões mais avançadas. Adquira uma licença e
ative-a antes de usar. Para obter mais informações relacionadas à compra e ativação, consulte Mais funções.
Para missões Waypoints, os usuários podem planejar rotas de voo com base em um mapa 2D, modelo 3D ou nuvem de
pontos gerada no DJI Terra. Certifique-se de que não haja nenhum waypoint adicionado e clique à direita da seção de tipo
de modelo na lista de parâmetros, selecione um mapa 2D ou modelo 3D desejado e clique em “Importar”. O mapa ou
modelo importado será exibido na visualização do mapa. Adicione pontos de referência com base no mapa 2D ou modelo
3D usando os métodos acima.

As funções de importação de mapas 2D ou modelos 3D, planejamento de trajetória de voo baseado em mapa 2D e planejamento
de trajetória de voo baseado em modelo 3D (chamado “Planejamento de missão 3D” em uma missão Waypoints) estão incluídas
no DJI Terra Pro e mais avançadas versões. Adquira uma licença e ative-a antes de usar. Para informações relacionadas à compra
e ativação, consulte Mais funções.
Durante o planejamento da missão 3D, os waypoints só podem ser adicionados quando o modelo 3D é exibido na vista
superior. Clique para mudar para a vista superior automaticamente.
Para uma missão de inspeção detalhada, clique no modelo para adicionar um ponto alvo e configure os parâmetros. DJI Terra irá
gerar seu waypoint correspondente. Todos os waypoints constituem a trajetória de vôo. Ao usar uma aeronave Phantom 4 RTK, a
quantidade de waypoints não deve exceder 199.
4. Editar pontos
Clique em um ponto para selecioná-lo e o ponto selecionado mudará de branco para azul. Arraste o ponto para alterar o formato da
área ou a trajetória de voo (exceto missões de inspeção detalhada). Em uma missão de Mapeamento ou missão Oblíqua, clique no
mapa e um novo ponto será adicionado entre os dois pontos. Esses pontos estarão situados perto do local em que você clicou.
Para uma missão de inspeção detalhada, clique no ponto alvo para selecioná-lo e o ponto selecionado mudará de verde para
vermelho. Arraste o ponto alvo para alterar sua posição. Selecione um waypoint ou ponto alvo, então clique na posição desejada
para um novo ponto alvo no modelo, e um novo ponto será adicionado entre o ponto selecionado e seu próximo ponto.
Outras operações também podem ser realizadas através dos botões abaixo:
: Excluir waypoint/ponto de borda selecionado — Clique em um ponto para selecioná-lo e ele ficará azul. Em seguida, clique
neste botão para excluí-lo.
: Excluir todos os waypoints/pontos de borda — Clique para excluir todos os waypoints ou pontos de borda neste
missão.
S
E : Alternar pontos iniciais e finais — Clique para trocar os pontos inicial e final para reverter a trajetória de voo.
: Defina a posição atual da sua aeronave como um waypoint/ponto de borda — Clique para definir a posição da aeronave
como um waypoint ou ponto de borda.
Durante o Planejamento da Missão 3D, mantenha pressionada a roda do mouse e arraste para ajustar a visualização do modelo
3D, e diferentes ícones serão exibidos no waypoint selecionado para indicar o
direções nas quais este waypoint pode ser ajustado. indica que a posição na direção horizontal pode ser ajustada e indica que a
posição na direção vertical pode ser ajustada. Arraste o waypoint na direção correspondente para ajustar sua posição. A imagem
de visualização do modelo a partir da perspectiva do waypoint selecionado é exibida no canto inferior direito da tela.
Os pontos extremos de uma área de vôo não devem estar muito próximos. Caso contrário, não conseguirá gerar a
trajetória de voo.
Os requisitos acima também se aplicam ao importar um arquivo KML para planejar uma trajetória de voo.

Existem diferentes limites dependendo dos modelos da aeronave ao planejar e editar uma missão Waypoint.
Para aeronaves Phantom 4 RTK, Phantom 4 Pro+ V2.0 e Phantom 4 Pro V2.0: A distância entre dois pontos
de referência não deve exceder 200 km. A distância total da trajetória de voo não tem limites.
Para aeronaves Phantom 4 Pro+, Phantom 4 Pro, Phantom 4 Advanced e Phantom 4: A distância entre dois
pontos de referência não deve exceder 2 km. A distância total da trajetória de voo não pode exceder 40 km.
Para uma missão de inspeção detalhada, os usuários também podem realizar as operações abaixo.
/ : Para exibir ou ocultar o nome do alvo. Quando o nome do alvo for exibido, clique na caixa de texto próxima ao
ponto de destino no mapa para editar seu nome.
Na visualização do modelo 3D, mantenha pressionada a roda do mouse e arraste para ajustar a visualização do modelo
3D. Clique nos botões à direita da tela para ajustar a exibição do modelo 3D em visualizações específicas e para aumentar
ou diminuir o zoom.
Em “Configurações de Waypoint”, edite e configure cada waypoint separadamente. Consulte Introdução à configuração de
parâmetros para obter mais detalhes.
5. Configurações de parâmetros
Defina cada item na lista de parâmetros e clique em para salvar quando terminar. Consulte o parâmetro
Introdução à configuração para obter mais detalhes.
Realizar Missão
Para uma missão de inspeção detalhada, se a aeronave Phantom 4 RTK estiver selecionada nas configurações da missão,
importe o arquivo KML da rota de voo para uma missão de Waypoints no DJI Terra ou importe o arquivo para a biblioteca no DJI
Pilot para realizar a missão. Se a aeronave Matrice 300 RTK for selecionada, para realizar a missão, o arquivo KML da rota de
voo só poderá ser importado para a Biblioteca no DJI Pilot.
Para realizar a missão usando arquivos KML exportados de missões de inspeção detalhada, são necessários o
firmware da aeronave e o aplicativo DJI Pilot da versão correspondente. Preste atenção às notas de lançamento
dos produtos relacionados.
Antes de realizar a missão, certifique-se de que o posicionamento da aeronave esteja no RTK FIX
status para evitar acidentes.
Para outras missões, siga as descrições abaixo.
Iniciar missão
1. Selecione uma missão na biblioteca de missões. Clique em “Editar” e depois em “Iniciar”. Uma lista de preparação de voo
vai aparecer.
2. Aguarde o upload da trajetória de voo para a aeronave. Verifique e ajuste a aeronave conforme lista que aparece até que
todos os itens fiquem verdes, indicando que a decolagem é permitida. Os itens em amarelo necessitam de ajuste, mas a
aeronave pode decolar sem fazê-lo. Voar apenas quando todos os itens estiverem verdes é altamente recomendado.
3. Clique em “Iniciar”. A aeronave voará ao longo da trajetória de voo predefinida para realizar a missão.

4. Em uma missão de mapeamento, se o mapeamento 2D em tempo real ou o mapeamento 3D em tempo real estiver ativado, o
o resultado do mapeamento de tempo será exibido no mapa durante a missão da seguinte forma:
a. A aeronave voa até o ponto inicial da trajetória de vôo e começa a atirar.
b. Quando a contagem de fotos (mostrada na telemetria de voo na parte inferior da tela) for superior a 10, as imagens de
mapeamento em tempo real ou nuvem de pontos 3D serão mostradas na posição correspondente no mapa. A ausência de
exibição de imagem pode ser devido ao nível de exibição do mapa. Aumente ou diminua o zoom para ver o resultado.
c. À medida que a missão avança, o resultado do mapeamento da área de voo será mostrado no mapa
gradualmente.
Parar missão
Durante uma missão, clique no botão “Parar” na tela e a aeronave irá pairar no local e registrar a posição atual como um ponto de
interrupção. A aeronave pode então voar livremente e um menu aparecerá com opções de controle adicionais. Em uma missão de
mapeamento, a exibição do menu pop-up irá variar dependendo se “Mapeamento 2D em tempo real” ou “Mapeamento 3D em tempo
real” estiver ativado.
Mapeamento 2D em tempo real ou mapeamento 3D em tempo real ativado

Clique no botão “Parar” e aparecerá um aviso indicando que o mapeamento 2D em tempo real ou o mapeamento 3D em tempo real
está pausado. Clique em “OK” e escolha uma das opções abaixo.
Retomar do ponto de interrupção: A aeronave continuará a missão a partir do ponto de interrupção registrado.
Finalizar missão atual e iniciar processamento de imagem: A aeronave interromperá a missão atual e DJI Terra iniciará o pós-
processamento das fotos capturadas para reconstruir um mapa 2D ou nuvem/modelo de pontos 3D.
Cancelar Missão: A aeronave interromperá a missão. DJI Terra não processará as fotos.
Mapeamento 2D em tempo real ou mapeamento 3D em tempo real desativado

Clique no botão “Parar” e escolha uma das opções abaixo.
Salvar informações de rota do waypoint e status da missão: DJI Terra salvará as informações do breakpoint e sairá da missão atual.
Cancelar Missão: A aeronave irá parar e sair da missão atual. A missão não pode continuar.
Se for escolhido “Salvar informações de rota do waypoint e status da missão”, os usuários poderão selecionar na lista abaixo
conforme necessário após conectar a aeronave e entrar na mesma missão novamente:
Retomar do ponto de interrupção: A aeronave continuará a missão a partir do ponto de interrupção registrado.
Retomar do waypoint anterior: A aeronave continuará a missão do waypoint anterior antes do breakpoint registrado.
Retomar do próximo waypoint: A aeronave continuará a missão a partir do próximo waypoint após o breakpoint registrado.
Reiniciar: A aeronave voará até o ponto inicial e reiniciará a missão.

Cancelar missão: DJI Terra limpará as informações de breakpoint registradas na missão atual e sairá da missão.
Voltar à lista de missões: Voltar à biblioteca de missões. Para verificar este menu novamente, selecione a missão desejada e clique
em “Continuar”.
Casos especiais
1. Durante qualquer missão, a aeronave sairá da missão e entrará no modo de voo normal se o posicionamento não estiver
disponível devido a um sinal GNSS fraco. Os usuários podem optar por continuar a missão se o sinal estiver forte. Ao continuar,
a aeronave continuará a partir do seu último ponto registrado.

2. Nível de bateria fraca inteligente: Quando houver apenas nível de bateria suficiente para RTH, um aviso de áudio será emitido pelo
controle remoto. Após alguns segundos, a aeronave interromperá a missão e iniciará o RTH. Os usuários podem cancelar o RTH
pressionando o botão Smart RTH no controle remoto.
A missão pode continuar e a aeronave continuará a missão a partir do ponto onde a gravação foi interrompida após a substituição
da bateria.
3. Nível de bateria fraca/Nível de bateria criticamente baixo: Quando o nível de bateria for inferior ao valor de bateria fraca predefinido
no aplicativo*, um aviso de áudio soará no controle remoto. Quando o nível da bateria for inferior ao valor de bateria criticamente
fraca predefinido no aplicativo, um aviso sonoro será emitido no controle remoto. A aeronave interromperá a missão e pousará
automaticamente.
A missão pode continuar e a aeronave continuará a missão a partir do ponto onde a gravação foi interrompida após a substituição
da bateria.
*App refere-se a todos os aplicativos usados com a aeronave, por exemplo DJI GO 4.
Missão completa
Após terminar uma missão, a aeronave realizará a “Ação de Finalização” predefinida. A aeronave pode ser controlada livremente
depois.
Para uma missão de mapeamento:
Se o mapeamento 2D em tempo real ou o mapeamento 3D em tempo real estiver ativado, o DJI Terra entrará no estágio de pós-
processamento após a conclusão da missão para processar as fotos capturadas novamente para obter resultados de mapeamento
de maior precisão com mais níveis de zoom. Após a conclusão do pós-processamento, os usuários podem ampliar para visualizar o
resultado mais preciso.
Se a opção estiver desabilitada, após a conclusão da missão, os usuários poderão criar uma missão de Reconstrução para processar
as fotos capturadas para reconstrução. Consulte Missões de Reconstrução para obter detalhes.
Introdução à configuração de parâmetros
Selecione uma missão na biblioteca de missões. Clique em “Editar” para entrar no modo de edição da missão para configurações de
parâmetros.
Configurações de pontos de referência
Configurações de rota
Modo de captura Modo de captura

Configurações de rota
Configurações Configurações
de rota de ponto deConfigurações
passagem de ponto de passagem
Tiro CronometradoTiro Cronometrado
Intervalo Intervalo
Turno coordenadoTurno coordenado 2,5 segundos 2,5 segundos
Câmera Câmera
Altitude da rota Altitude da rota 100 metros 100 metros
Fantasma 4 Fantasma 4
Razão Razão
Velocidade da rotaVelocidade da rota 4m/s 4m/s
4: 3 4: 3
Ação final Ação final

Velocidade inicial Velocidade inicial 10m/s 10m/s
Flutuar Flutuar
Direção da aeronave
Direção da aeronave Ângulo de inclinação Ângulo
do cardan
de inclinação do cardan -20° -20°
Seguir rota Seguir rota

1. Virada Coordenada
Se ativado, a aeronave voará em uma curva suave ao passar por um waypoint. Defina um “Raio de giro” em “Configurações de
waypoint”. No entanto, esteja ciente de que apenas ações de waypoint nos pontos inicial e final serão executadas, enquanto as ações
de waypoint em outros pontos não serão executadas.
Se desativado, a aeronave voará até um waypoint e executará ações de waypoint. Se nenhuma Ação de Waypoint estiver definida em
um waypoint, a aeronave irá parar no waypoint, ajustar seu rumo e voar para o próximo waypoint.
2. Câmera
DJI Terra pode reconhecer o modelo da câmera da aeronave. A menos que especificado de outra forma, os usuários não precisam
configurá-lo.
3. Proporção
Refere-se à relação entre largura e altura das fotos capturadas durante a missão.
4. Ação final
Ação da aeronave após conclusão da missão.
Hover: A aeronave irá pairar no waypoint final após a conclusão da missão. Então os usuários podem controlar a aeronave diretamente.
Voltar para casa: Se a altitude da aeronave for superior a este valor predefinido, ela retornará para casa na altitude de conclusão da
missão. Se a altitude da aeronave for inferior ao valor predefinido, ela subirá para a altitude RTH após a conclusão da missão antes de
retornar para casa. A altitude RTH pode ser definida nas configurações do controlador de vôo.
Aterrissar: A aeronave pousará no waypoint final e parará os motores automaticamente após a conclusão da missão.
Retornar e pairar: A aeronave retornará ao ponto inicial da trajetória de vôo e pairará após a conclusão da missão. A altitude ao retornar
ao ponto inicial é igual à altitude RTH.
Certifique-se de que o ponto final da trajetória de voo seja adequado para pouso quando a ação de finalização estiver definida
como “Aterrissar” para evitar possíveis acidentes de voo.
5. Direção da aeronave
Direção da aeronave ao realizar a missão.
Seguir Rota: O nariz da aeronave está sempre alinhado com a direção dos próximos dois waypoints.
Definir waypoint separadamente: Defina o rumo da aeronave em cada waypoint em “Configurações de waypoint”.
6. Modo de captura
Waypoint Hovering Shot: A aeronave irá pairar e capturar em cada waypoint. Neste modo, o disparo é estável, mas o tempo necessário
será longo. O número de waypoints necessários pode ser grande, o que também tornará o tempo de missão mais longo.
Tiro Cronometrado: A aeronave irá capturar em um intervalo de tempo fixo enquanto voa ao longo do caminho. A aeronave não pairará
durante a captura, a menos que haja uma ação de waypoint. Os usuários podem definir o intervalo de tempo.
Neste modo, a operação é rápida. No entanto, são necessários tempos de exposição curtos.
7. Intervalo
Esta configuração aparecerá quando o modo de captura estiver definido como Timed Shot.

8. Altitude da Rota
A altitude relativa entre a aeronave e o ponto de decolagem durante o vôo. Isto pode ser definido de 0 a 500 m. Você também pode definir
a altitude de cada waypoint em “Configurações de waypoint”.
Durante o planejamento da missão 3D, a altitude em cada waypoint é a altitude relativa entre a aeronave e a cena no modelo 3D abaixo
do waypoint correspondente.
9. Velocidade da rota
A velocidade de voo ao voar ao longo de uma trajetória de voo de waypoint.
10. Velocidade inicial
Velocidade de voo quando não estiver voando ao longo da trajetória de voo determinada pelo waypoint. Isso inclui a velocidade de voo
desde a posição da aeronave até o ponto inicial da trajetória de voo ao iniciar uma missão ou a velocidade de retorno após a conclusão
da missão.
11. Ângulo de inclinação do cardan
O ângulo de inclinação do gimbal no waypoint selecionado. O ângulo de inclinação pode variar de -90° a 0°, sendo para baixo
representado por -90° e para frente representado por 0°.
Se o modo de captura, a velocidade da rota ou o ângulo de inclinação do gimbal estiverem definidos em “Configurações de rota”,
o modo de captura, a velocidade ou a configuração do ângulo de inclinação do gimbal em “Configurações de waypoint” mudará
automaticamente para o mesmo que em “Configurações de rota”.
Configurações de ponto de passagem
Altitude Altitude 100 metros 100 metros

Configurações de rota Configurações de rotade ponto de passagem
Configurações Configurações de ponto de passagem
Ponto de passagem 01 Ponto de passagem 01
Velocidade Velocidade 10m/s 10m/s
Modo de captura Modo de captura
Tiro Cronometrado Tiro Cronometrado
Ângulo de inclinação do cardan

Ângulo de inclinação do cardan -20° -20°
Modo de giro Modo de giro
Ângulo mínimo Ângulo mínimo Raio de giro Raio de giro 8,2 m 8,2 m
Intervalo Intervalo 2,5 segundos 2,5 segundos
Ação Ação 0 Ações 0 Ações
Selecione um waypoint (ele ficará azul quando selecionado) e defina os parâmetros do waypoint. Clique em ou para mudar para o ponto de
” ”
passagem anterior ou seguinte. O atalho de teclado “Ctrl+ ÿ ou “Ctrl+ ÿ também pode ser usado para alternar de acordo.
1. Modo de captura
Waypoint Hovering Shot: A aeronave irá pairar e capturar no waypoint selecionado.
Time Shot: A aeronave irá capturar em um intervalo de tempo fixo enquanto voa do waypoint selecionado para o próximo waypoint. A
aeronave não pairará durante a captura. Os usuários podem definir o intervalo de tempo.

2. Modo de rotação
A direção de rotação da aeronave ao voar para o próximo waypoint. Esta opção estará disponível somente se “Definir
Waypoint Separadamente” estiver definido para “Rumo da Aeronave” em “Configurações de Rota”. “Ângulo Mín” e
“Ângulo Máximo”, respectivamente, indicam que a aeronave irá girar na direção com um ângulo de rotação mínimo
ou máximo para ajustar seu rumo ao valor predefinido do próximo waypoint.
3. Intervalo
Esta configuração aparecerá quando o modo de captura estiver definido como Timed Shot.
4. Altitude
Defina a altitude relativa de cada waypoint entre a aeronave e o ponto de decolagem. O alcance pode ser definido de
-120 m a 500 m com valor negativo inferior ao ponto de decolagem e valor positivo superior ao ponto de decolagem.
Quando a altitude do ponto de partida estiver definida com um valor negativo, indicando que o ponto de partida é
inferior ao ponto de decolagem, certifique-se de clicar para a configuração, leia e cumpra a mensagem de aviso: Para
garantir a segurança do voo, quando a altitude do primeiro waypoint for inferior à altitude do ponto de decolagem,
voe a aeronave para um ambiente livre de obstáculos antes de iniciar a missão de voo.
Durante o planejamento da missão 3D, a altitude em cada waypoint é a altitude relativa entre a aeronave e a cena
no modelo 3D abaixo do waypoint correspondente.
5. Velocidade
A aeronave subirá/descerá até a velocidade de voo definida aqui ao voar para o waypoint selecionado e então
continuará voando nesta velocidade. O intervalo pode ser definido de 0,2 a 13 m/s.

O ângulo de inclinação do gimbal no waypoint selecionado. O ângulo de inclinação pode variar de -90° a 0°, sendo
para baixo representado por -90° e para frente representado por 0°. O gimbal irá inclinar-se gradualmente para o
ângulo predefinido no próximo ponto de referência se os valores nos dois pontos de referência consecutivos forem
diferentes.
7. Raio de giro
Este é o raio de giro da aeronave ao passar por um waypoint. O raio pode variar de 0,2 a 1000 m.
Esta opção estará disponível somente se “Curva Coordenada” estiver habilitada em “Configurações de Rota”.
Observe que a configuração “Raio de giro” não está disponível para pontos de início e parada, e a soma do raio de
giro de dois waypoints vizinhos não deve exceder a distância entre os dois waypoints.
8. Ação
Clique para entrar. Até 15 ações podem ser adicionadas. Exclua ações ou reordene-as.
Adicionar ações: clique para adicionar. As ações serão executadas na ordem em que são adicionadas, a menos que
ordenado.
a. Hover: A aeronave irá pairar no waypoint. Defina o tempo de pairar de 0 a 30.000 ms.
b. Captura: Captura na chegada a um waypoint. Observe que a captura não pode ser realizada se a câmera estiver
gravando.
c. Iniciar Gravação: Comece a gravar na chegada a um waypoint. d.
Parar Gravação: Interrompe a gravação ao chegar a um waypoint. e.
Direção da aeronave: ajuste a direção da aeronave na chegada a um ponto de referência. O Norte é 0° com um valor
negativo representando o sentido horário e o intervalo é de -180° a 180°.

f. Gimbal Pitch: Ajuste o ângulo de inclinação do gimbal na chegada a este waypoint. O ângulo de inclinação pode variar
de -90° a 0°, sendo para baixo representado por -90° e para frente representado por 0°. Se “Gimbal Pitch Angle” for
definido como um valor em “Waypoint Settings”, a aeronave voará para o waypoint com o Gimbal Pitch Angle
definido e depois ajustá-lo de acordo com as configurações de Gimbal Pitch definidas ao adicionar uma ação para o
waypoint atual.
Excluir ação: Clique no lado direito da ação desejada para excluí-la.

Reordenar: clique e segure no lado esquerdo da ação desejada, arraste-a para a posição desejada
e solte.
NÃO adicione Iniciar Gravação após a Captura. Caso contrário, a gravação não poderá ser iniciada.
NÃO adicione Capture após parar a gravação. Caso contrário, não será possível capturar uma imagem.
Configurações de mapeamento/oblíqua
As configurações para missões de Mapeamento e Oblíquas são semelhantes. Salvo indicação em contrário, as descrições
abaixo são compatíveis com ambos os tipos de missões.
Para missões oblíquas, parâmetros como taxa de sobreposição e velocidade podem ser definidos separadamente para a trajetória
de voo da visualização nadir e trajetórias de voo oblíquas. Durante as configurações da missão, clique nos números de 1 a 5 na
visualização do mapa para visualizar cada trajetória de voo. 1 refere-se à trajetória de voo na vista do nadir e 2 a 5 referem-se às
quatro trajetórias de voo oblíquas, respectivamente.
Configurações básicas
Básico Básico Câmera avançada

Câmera avançada Básico Básico Câmera avançada
Câmera avançada
Mapeamento 2DMapeamento 2D em tempo real

em tempo real Ação final Ação final
Voltar para casa

Voltar para casa
Mapeamento 3DMapeamento 3D em tempo real

em tempo real
GSD GSD
2,74cm/pixel
2,74cm/pixel
Mapeando Cenas
Mapeando Cenas Altitude da Missão
Altitude da Missão
100 metros 100 metros
Campo Campo
Velocidade
Velocidade (Visualização (Visualização Nadir)
Nadir) 10m/s 10m/s
Ação final Ação final
Voltar para casa

Voltar para casa
Máx. VelocidadeMáx. Velocidade 13m/s

13m/s Definir Definir
GSD GSD
2,74cm/pixel
2,74cm/pixel Velocidade (oblíqua)
Velocidade (oblíqua) 10m/s 10m/s
Altitude da Missão
Altitude da Missão
100 metros 100 metros
Máx. VelocidadeMáx.
13m/s
Velocidade 13m/s Definir Definir
Velocidade Velocidade 10m/s 10m/s Selecione a rotaSelecione

do voo a rota do voo
Rota 1 RotaRota
1 2 Rota 2
Rota 3 RotaRota
3 4 Rota 4
Máx. VelocidadeMáx. Velocidade 13m/s

13m/s Definir Definir Rota 5 Rota 5
Mapeamento Oblíquo
1. Mapeamento 2D em tempo real (somente para mapeamento)
Se ativado, o DJI Terra processará as fotos capturadas durante uma missão e exibirá os resultados do mapeamento no
mapa em tempo real. No entanto, os resultados serão menos precisos. Os usuários podem importar as fotos originais
para o DJI Terra após a conclusão da missão para mapeamento com maior precisão.
Se desativado, não haverá resultados em tempo real.
2. Mapeamento 3D em tempo real

Esta é uma função premium. Adquira uma licença e ative-a antes de usar. Para obter mais informações, consulte Mais funções.
Se ativado, o DJI Terra processará as fotos capturadas durante uma missão e exibirá os resultados da nuvem de pontos 3D no
mapa em tempo real. Os usuários podem importar as fotos originais para o DJI Terra após a conclusão da missão para
reconstrução do modelo 3D com maior precisão. Os resultados padrão do mapeamento 3D em tempo real incluem a nuvem de
pontos e os resultados do modelo. Os resultados do modelo em tempo real podem ser removidos desmarcando a caixa de
opção do modelo.
Se desativado, não haverá resultados em tempo real.
O mapeamento 3D em tempo real só está disponível ao usar as aeronaves Phantom 4 RTK, Phantom 4 Pro V2.0+ ou
Phantom 4 Pro V2.0. O mapeamento 2D em tempo real e o mapeamento 3D em tempo real não podem ser ativados
simultaneamente.
3. Mapeamento de cenas (somente para mapeamento)

Escolha cenas de mapeamento, como campo e urbanas, de acordo com os requisitos da aplicação. Recomenda-se escolher
campo em áreas abertas onde os objetos tenham uma pequena diferença de altura.
Use urbano para ambientes com mais edifícios. A opção urbana está incluída no DJI Terra Pro e em versões mais avançadas.
Adquira uma licença e ative-a antes de usar. Para obter mais informações, consulte Mais funções.
4. Ação final
Hover: A aeronave irá pairar no waypoint final após a conclusão da missão. Então os usuários podem controlar a aeronave
diretamente.
Voltar para casa: Se a altitude da aeronave for superior a este valor predefinido, ela retornará para casa na altitude de conclusão
da missão. Se a altitude da aeronave for inferior ao valor predefinido, ela subirá para a altitude RTH após a conclusão da missão
antes de retornar para casa. A altitude RTH pode ser definida nas configurações do controlador de vôo.
Certifique-se de que o ponto final da trajetória de voo seja adequado para pouso quando a ação de finalização estiver
definida como “Aterrissar” para evitar possíveis acidentes de voo.
5. GSD
Distância da amostra do solo. Este valor é a distância real ao solo representada por cada pixel na imagem original capturada e
é calculado automaticamente pelo DJI Terra com base na altitude de voo e no modelo da câmera.
6. Altitude da Missão
A altitude relativa entre a aeronave e a área que está sendo mapeada.
7. Velocidade / Velocidade (Visualização Nadir) / Velocidade (Oblíqua)

A velocidade de voo da aeronave durante a missão. Ao voar fora da trajetória de vôo, como voar da posição atual até o ponto
inicial quando a missão começa, ou voar de volta após a conclusão da missão, a velocidade de vôo será de 13 m/s, o que não
pode ser personalizado.

Para missões Oblíquas, “Velocidade (Visão Nadir)” refere-se à velocidade na qual a aeronave está voando ao longo da
trajetória de voo da visão Nadir. “Velocidade (Oblíqua)” refere-se à velocidade com que a aeronave está voando ao longo
das trajetórias de voo oblíquas.
8. Velocidade máxima
DJI Terra calculará uma velocidade máxima de voo na qual as imagens que atendem aos requisitos de mapeamento podem
ser capturadas de acordo com a altitude, modelo da câmera e configurações avançadas. Clique em “Definir” para definir a
velocidade de vôo para esta velocidade máxima.
9. Selecione a rota do voo

Marque a caixa correspondente para selecionar a rota de voo desejada. A rota de voo não verificada
não ser executado.
Para missões oblíquas, se necessário, os usuários podem ajustar a localização do ponto inicial de cada rota de voo
após planejar as rotas. Clique no ponto inicial ou final para alternar os dois.
Configurações avançadas
Básico Básico
Câmera avançada
Câmera avançada
Proporção
Proporção de sobreposição lateralde sobreposição lateral 74% 74%
Taxa de sobreposição
Taxa dedireta
sobreposição direta 74% 74%
Básico Básico
Câmera avançada
Câmera avançada
Proporção de sobreposição lateralde sobreposição lateral

Proporção 74% 74% 66%
Proporção
Proporção de sobreposição de sobreposição
lateral (oblíqua) lateral (oblíqua)
66%
Taxa de sobreposição
Taxa dedireta
sobreposição direta 66% 66% Taxa de sobreposição
Taxa dedireta
sobreposição 66%
(oblíqua) direta (oblíqua) 66%
Ângulo do CursoÂngulo do Curso 287º 287º 287º 287º

Ângulo do cursoÂngulo do curso
Margem Margem -13m -13m Margem Margem -13m -13m
Altura relativa daAltura

missãorelativa da missão 30 metros 30 metros Altura relativa daAltura
missãorelativa da missão 30 metros 30 metros
Mapeamento Oblíquo
1. Proporção de sobreposição lateral / Proporção de sobreposição lateral (oblíqua)

A taxa de sobreposição de duas imagens em dois caminhos principais paralelos. O intervalo pode ser definido de 10% a
90%.
Para missões oblíquas, “Taxa de sobreposição lateral” refere-se à taxa de sobreposição para a trajetória de voo na vista do
nadir, e “Taxa de sobreposição lateral (oblíqua)” refere-se à taxa de sobreposição para as trajetórias de voo oblíquas.
2. Taxa de sobreposição direta / Taxa de sobreposição direta (oblíqua)

A taxa de sobreposição de duas imagens consecutivas capturadas ao longo do mesmo caminho principal. O alcance
pode ser definido de 10% a 90%.

Para missões oblíquas, “Proporção de sobreposição direta” refere-se à taxa de sobreposição para a trajetória de voo da
visão nadir, e “Taxa de sobreposição direta (oblíqua)” refere-se à taxa de sobreposição para as trajetórias de voo oblíquas.
3. Ângulo do Curso
O ângulo do caminho principal. O Norte é 0°, com valor positivo quando está no sentido horário. A faixa pode ser definida
de 1° a 360°.
4. Margem
Expandir (valor positivo) ou estreitar (valor negativo) a margem da área para controle sobre a área de voo. O alcance pode
ser definido de -30 a +30m.
5. Altura relativa da missão

A altura relativa entre o ponto de decolagem e a área que está sendo mapeada.
NOTA: Certifique-se de definir a altura relativa correta. Caso contrário, as taxas de sobreposição serão afetadas, o que
poderá ter um efeito negativo nos resultados do mapeamento.
Os usuários podem ajustar as taxas de sobreposição, altitude e ângulo de inclinação do gimbal (somente para
missão oblíqua) de acordo com situações reais. Reduza a taxa de sobreposição adequadamente para áreas com
menos flutuações de terreno. Aumente a taxa de sobreposição adequadamente para áreas com mais flutuações de terreno.
No entanto, recomenda-se definir uma taxa de sobreposição lateral não inferior a 60% e uma taxa de sobreposição
frontal não inferior a 65%. Para objetos que exigem resultados altamente detalhados, crie múltiplas missões para
cobrir mais perspectivas da área ou objeto desejado.
Configurações da câmera
Básico Avançado
Básico Avançado
Câmera Câmera
Câmera Câmera
Fantasma 4 RTK Fantasma 4 RTK

Básico Avançado
Básico Avançado
Câmera Câmera
Razão Razão
Câmera Câmera
4:3 4:3
Fantasma 4 RTK Fantasma 4 RTK
Balanço de branco Balanço de branco

Razão Razão
Campo Campo
4:3 4:3
Balanço de branco Balanço de branco Modo de exposição Modo de exposição
Campo Campo
S S
Cenas de exposição Cenas de exposição

Modo de exposição Modo de exposição
S S Customizar Customizar
Obturador Obturador 400 400

Cenas de exposição Cenas de exposição
Customizar Customizar
Obturador Obturador ISO ISO 100 100

400 400
ISO ISO 100 Compensação de Exposição 100-0,3

Compensação de Exposição -0,3
Compensação de Exposição
Compensação de Exposição -0,3 -0,3distorção
Sem Sem distorção
Ângulo de inclinação do cardanÂngulo de inclinação do cardan -50° -50°

Sem distorção Sem distorção
Mapeamento Oblíquo

1. Câmera
DJI Terra pode reconhecer o modelo da câmera da aeronave. A menos que especificado de outra forma, os usuários não
precisam configurá-lo.
2. Proporção
Defina a proporção das fotos capturadas durante a missão. 4:3 é recomendado.
3. Equilíbrio
O campo é definido por padrão. Os usuários podem selecionar outras opções de acordo com a aplicação.
4. Modo de exposição
Escolha entre Auto ou S (prioridade do obturador). Se S estiver definido, escolha entre Ensolarado, Nublado, Luz fraca e
Personalizar para a configuração Cenas de exposição. Se Personalizar estiver definido, os usuários poderão ajustar o
obturador, o ISO e a compensação de exposição.
5. Sem distorção
Esta opção aparecerá ao usar o Phantom 4 RTK. É desativado por padrão. Se ativado, o software pode corrigir
automaticamente a distorção durante a captura, mas a qualidade das fotos capturadas pode ser inferior à qualidade da foto
quando esta opção está desativada. Recomenda-se desabilitar esta opção quando fotos originais forem necessárias para pós-
processamento.
6. Ângulo de inclinação do cardan (somente para oblíquo)

O ângulo de inclinação do gimbal no qual a aeronave está voando ao longo da trajetória de voo oblíqua. A faixa do ângulo de
inclinação do gimbal pode ser definida de -85° a -40°.
Configurações do corredor
Básico Câmera avançada Básico Câmera avançada
Pré-visualização da rota GSD 2,74cm/pixel
Altitude da Missão 100 metros
Inclui linha central?
Ajustar a distância de expansão Sim Velocidade 10m/s

ao mesmo tempo?
Distância de expansão para a esquerda 31 metros Máx. Velocidade 13m/s Definir
Ação final
Distância de expansão para a direita 31 metros Voltar para casa
Selecione a rota do voo

Distância de corte da banda de voo 2.000 metros
Rota 1 Rota 2
Configurações básicas
1. Visualização da rota
Quando ativado, a rota do voo gerada de acordo com as configurações atuais pode ser visualizada no mapa. Durante a
visualização da rota, os usuários não podem editar os pontos do corredor na linha central.

2. Incluir linha central

Definir se a linha central será incluída nas trajetórias de voo geradas. A linha central refere-se à linha que consiste nos
pontos do corredor adicionados ao planejar a missão do Corredor.
3. Ajuste a distância de expansão ao mesmo tempo

Definir se a distância de expansão para ambos os lados será ajustada ao mesmo tempo. Se sim, a distância de expansão
de um lado seguirá o ajuste do outro lado. Caso contrário, cada distância de expansão pode ser ajustada separadamente.
4. Distância de expansão para esquerda/direita

Para ajustar a distância de expansão para a esquerda ou para a direita da área de voo do corredor. Esquerda ou direita
referem-se ao lado esquerdo ou direito da linha central quando a direção frontal é definida pela linha de um dos pontos do
corredor apontando para o seu ponto anterior.
5. Distância de corte da banda de voo

DJI Terra dividirá as áreas de voo do corredor com uma longa linha central em vários segmentos de acordo com a distância
de corte da banda de voo. Cada segmento possui uma submissão com rota de voo independente. Os usuários podem
marcar a caixa correspondente na configuração Selecionar rota de voo na parte inferior da tela para selecionar a rota de
voo desejada antes de realizar a missão. Clique na área de cada missão enviada para visualizar as informações da missão.
Para cada submissão, um ponto inicial, um ponto final e vários pontos brancos serão exibidos no mapa. Clique em um
desses pontos para defini-lo como ponto de partida da rota de voo da submissão.
6. GSD
Distância da amostra do solo. Este valor é a distância real ao solo representada por cada pixel na imagem original capturada
e é calculado automaticamente pelo DJI Terra com base na altitude de voo e no modelo da câmera.
7. Altitude da Missão
A altitude relativa entre a aeronave e a área que está sendo mapeada.
8. Velocidade
A velocidade de vôo da aeronave durante a missão. Ao voar fora da trajetória de vôo, como voar da posição atual até o
ponto inicial quando a missão começa, ou voar de volta após a conclusão da missão, a velocidade de vôo será de 13 m/s,
o que não pode ser personalizado.
9. Velocidade máxima
DJI Terra calculará uma velocidade máxima de voo na qual as imagens que atendem aos requisitos de mapeamento podem
ser capturadas de acordo com a altitude, modelo da câmera e configurações avançadas. Clique em “Definir” para definir a
velocidade de vôo para esta velocidade máxima.
10. Ação final

Hover: A aeronave irá pairar no waypoint final após a conclusão da missão. Então os usuários podem controlar a aeronave
diretamente.
Voltar para casa: Se a altitude da aeronave for superior a este valor predefinido, ela retornará para casa na altitude de
conclusão da missão. Se a altitude da aeronave for inferior ao valor predefinido, ela subirá para a altitude RTH após a
conclusão da missão antes de retornar para casa. A altitude RTH pode ser definida nas configurações do controlador de
vôo.

11. Selecione a rota do voo

Marque a caixa correspondente para selecionar a rota de voo desejada. A rota de voo não verificada
não ser executado.
Configurações avançadas
Básico Câmera avançada
Modo de coleta
Cobertura total
Proporção de sobreposição lateral 74%
Taxa de sobreposição direta 74%
Altura relativa da missão 30 metros
1. Modo de coleta
A área de captura de imagem varia de acordo com os modos, o que também afeta a rota de voo gerada.
Cobertura Total: Uma rota adicional será adicionada nas bordas esquerda e direita da área de voo do corredor ao gerar a rota
de voo.
Alta Eficiência: A rota de voo gerada só pode cobrir a área de voo do corredor.
2. Proporção de sobreposição lateral
A taxa de sobreposição de duas imagens em dois caminhos principais paralelos. O intervalo pode ser definido de 10% a 90%.
3. Taxa de sobreposição direta

A taxa de sobreposição de duas imagens consecutivas capturadas ao longo do mesmo caminho principal. O alcance
pode ser definido de 10% a 90%.
4. Altura relativa da missão

A altura relativa entre o ponto de decolagem e a área que está sendo mapeada.
NOTA: Certifique-se de definir a altura relativa correta. Caso contrário, as taxas de sobreposição serão afetadas, o que poderá
ter um efeito negativo nos resultados do mapeamento.

Básico Avançado Câmera

Configurações da câmera
Câmera
Fantasma 4 RTK
Básico Avançado Câmera
Razão
Câmera
4:3
Fantasma 4 RTK
Balanço de branco
Razão
Campo
4:3
Balanço de branco Modo de exposição
Campo
S
Cenas de exposição
Modo de exposição
S Customizar
Obturador 400
Cenas de exposição
Customizar
Obturador ISO 100

400
ISO 100 Compensação de Exposição -0,3
Compensação de Exposição -0,3 Sem distorção
Ângulo de inclinação do cardan -50°

Sem distorção
1. Câmera
DJI Terra pode reconhecer o modelo da câmera da aeronave. A menos que especificado de outra forma, os usuários não
precisam configurá-lo.
2. Proporção
Defina a proporção das fotos capturadas durante a missão. 4:3 é recomendado.
3. Equilíbrio
O campo é definido por padrão. Os usuários podem selecionar outras opções de acordo com a aplicação.
4. Modo de exposição
Escolha entre Auto ou S (prioridade do obturador). Se S estiver definido, escolha entre Ensolarado, Nublado, Luz fraca e
Personalizar para a configuração Cenas de exposição. Se Personalizar estiver definido, os usuários poderão ajustar o
obturador, o ISO e a compensação de exposição.
5. Sem distorção
Esta opção aparecerá ao usar o Phantom 4 RTK. É desativado por padrão. Se ativado, o software pode corrigir
automaticamente a distorção durante a captura, mas a qualidade das fotos capturadas pode ser inferior à qualidade da foto
quando esta opção está desativada. Recomenda-se desabilitar esta opção quando fotos originais forem necessárias para pós-
processamento.

O ângulo de inclinação do gimbal no qual a aeronave está voando ao longo da trajetória de voo oblíqua. A faixa do ângulo de
inclinação do gimbal pode ser definida de -85° a -40°.
Configurações detalhadas de inspeção
Quando nenhum dos pontos alvo for adicionado, haverá uma lista de parâmetros na tela direita, incluindo informações de rota de
voo e configurações de rota de voo. Depois que um ponto de destino for adicionado, também haverá uma página de configurações
de waypoint na tela esquerda. Clique em / para recolher ou expandir a página.

Informações da rota
Clique para recolher as informações da rota. Serão exibidas informações baseadas nas configurações de parâmetros
atuais, incluindo distância da rota de voo, tempo estimado da rota de voo, contagem de waypoints, contagem estimada
de fotos, aeronave, modo de altitude e modelo. Clique para entrar na página Configurações da Missão novamente para
alterar o nome da missão, aeronave e modelo.
Configurações de rota de voo
Informações da rota
Configurações de rota de voo
Guinada da aeronave
Definir waypoint separadamente
Ação final
Voltar para casa
Proporção de fotos
4:3
Distância de tiro 12 metros
Ampliação 104,5 milímetros
Velocidade da rota de voo 8,3m/s
Velocidade inicial 13m/s
Distância segura 2 metros
A menos que especificado de outra forma, as configurações de rota de voo abaixo serão aplicadas apenas aos waypoints
adicionados após a configuração.
1. Guinada da aeronave
A aeronave guinada ao realizar a missão.

Definir Waypoint Separadamente: A guinada da aeronave mudará gradualmente para o ângulo pré-definido no
próximo waypoint se os valores nos dois waypoints consecutivos forem diferentes.
Seguir direção da rota de voo: A frente da aeronave está sempre alinhada com a direção dos dois waypoints
consecutivos ao voar entre os dois waypoints.
2. Ação final
Hover: A aeronave irá pairar no waypoint final após a conclusão da missão. Então os usuários podem controlar a
aeronave diretamente.
Voltar para casa: Se a altitude da aeronave for superior a este valor predefinido, ela retornará para casa na altitude
de conclusão da missão. Se a altitude da aeronave for inferior ao valor predefinido, ela subirá para a altitude RTH
após a conclusão da missão antes de retornar para casa. A altitude RTH pode ser definida nas configurações do
controlador de vôo.
Retornar e pairar: A aeronave retornará ao ponto inicial da trajetória de vôo e pairará após a conclusão da missão. A
altitude ao retornar ao ponto inicial é igual à altitude RTH.

3. Proporção da foto
Defina a proporção das fotos capturadas durante a missão. 4:3 é a configuração padrão do Matrice 300 RTK que não pode ser
alterada pelos usuários.
4. Distância de tiro
Defina a distância entre a aeronave e o ponto alvo ao fotografar. O alcance é de 1 a 100 m.
5. Zoom
Defina a distância focal da câmera ao fotografar. O intervalo é de 31,7 a 200 mm. O parâmetro aparecerá somente quando a
aeronave estiver configurada para Matrice 300 RTK.
6. Velocidade da rota de voo

A velocidade de voo ao voar ao longo de uma trajetória de voo de waypoint. O intervalo pode ser definido de 0,2 a 13 m/s.
7. Velocidade inicial
Velocidade de voo quando não estiver voando ao longo da trajetória de voo determinada pelo waypoint. Isso inclui a velocidade
de voo desde a posição da aeronave até o ponto inicial da trajetória de voo ao iniciar uma missão ou a velocidade de retorno
após a conclusão da missão.
8. Distância segura
Após a distância segura ser definida, se a distância entre a trajetória de voo produzida pelos waypoints adicionados e o modelo
exceder a distância segura predefinida, a trajetória de voo será exibida em vermelho e a distância mais próxima entre a
trajetória de voo e o modelo também será exibida. .
Configurações de ponto de passagem
Selecione um waypoint (ele ficará azul quando selecionado) e defina os parâmetros do waypoint. Clique em ou para mudar para o
” ”
ponto de passagem anterior ou seguinte. O atalho de teclado “Ctrl+ ÿ ou “Ctrl+ ÿ também pode ser usado para alternar de acordo.
Ponto de referência 04
Distância de tiro 3 metros
Velocidade da rota de voo 4m/s
Clique nas teclas de seta à esquerda para ajustar

a localização do waypoint
Ação do ponto de referência Adicionar ações
Tirar fotos
Câmera voltada para o alvo
Guinada da aeronave -4º
Ângulo de inclinação do cardan -28º
Ampliação 31,7 milímetros

1. Teclas de seta
Clique para ajustar a localização do waypoint nas direções para cima, para baixo, para a esquerda e para a direita.
043
66
2. Distância de tiro
Defina a distância entre a aeronave e o ponto alvo ao fotografar. O alcance é de 1 a 100 m.
3. Velocidade da rota de voo

A velocidade de voo ao voar ao longo de uma trajetória de voo de waypoint. O intervalo pode ser definido de 0,2 a 13 m/s.
4. Visualização simulada da câmera
Exibe a imagem esperada da perspectiva da câmera com as configurações atuais.
5. Ação do ponto de referência
Adicione ações que a aeronave realizará em cada waypoint. Nomeie, exclua e ordene as ações adicionadas.
Adicionar ações: clique no botão e selecione a ação desejada.
a. Hover: A aeronave irá pairar no waypoint. Defina o tempo de pairar de 0 a 30 s.

b. Tirar foto: capture na chegada a um waypoint. Os usuários podem definir os parâmetros para tirar fotos
abaixo.
Câmera voltada para o alvo — ÿ Quando ativado, a câmera sempre estará voltada para o ponto alvo, independentemente das
outras configurações de parâmetro. Os usuários não podem definir a guinada da aeronave e o ângulo de inclinação do cardan.
Durante a missão, os usuários podem ajustar manualmente a guinada da aeronave e o ângulo de inclinação do gimbal no waypoint.
Observe que as operações mudarão a posição da aeronave. ÿ Quando desativado, os usuários podem definir a guinada da
aeronave e o ângulo de inclinação do cardan aqui. Durante a missão, se os usuários ajustarem a guinada da aeronave ou o ângulo
de inclinação do gimbal no waypoint, a posição da aeronave não mudará.
Zoom — Defina a distância focal da câmera ao fotografar. O intervalo é de 31,7 a 200 mm. O parâmetro aparecerá somente quando
a aeronave estiver configurada para Matrice 300 RTK.
Nomear ações, excluir ações: passe o mouse sobre a ação adicionada. Em seguida, clique no nome da ação. para editar o
Clique em × para excluir a ação.
Reordenar: arraste a ação adicionada para a posição desejada e solte.

Mais funções
Os arquivos KML podem ser importados para o DJI Terra para adicionar pontos de referência ou pontos de
borda de uma área de voo. Em uma missão Waypoints, está disponível o Planejamento da Missão 2D/3D
baseado em uma reconstrução existente ou recém-criada. Para missões de reconstrução, existem várias
funções disponíveis, como reconstrução de mapas 2D (cenas urbanas), sistema de coordenadas de saída,
ROI, gerenciamento de GCP de reconstrução multi-GPU, reconstrução de modelo 3D e otimização de precisão
de nuvem de pontos LiDAR. Os usuários também podem adquirir a versão Cluster para usar vários dispositivos
na rede local para reconstrução de cluster. Esses são recursos premium. Adquira uma licença de acordo com
os recursos necessários.
Veja a tabela abaixo que fornece uma visão geral dos recursos e funções mais avançados do DJI Terra.
Recurso/Versão Agricultura Pró Eletricidade Conjunto Educação[1]
Mapeamento 2D em tempo real ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Aplicação Agrícola ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Reconstrução 2D (Campo) ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Reconstrução Multiespectral 2D ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
Reconstrução 2D (Urbana) ÿ ÿ ÿ ÿ
Importação de arquivo KML ÿ ÿ ÿ ÿ
Sistema de Coordenadas de Saída ÿ ÿ ÿ ÿ

Reconstrução do ROI ÿ ÿ ÿ ÿ
Importação de imagem para PDV ÿ ÿ ÿ ÿ

Reconstrução Multi-GPU ÿ ÿ ÿ ÿ
Reconstrução 3D ÿ ÿ ÿ ÿ
Planejamento de Missão 3D ÿ ÿ ÿ ÿ
Mapeamento 3D em tempo real ÿ ÿ ÿ ÿ

GCPs ÿ ÿ ÿ ÿ
Precisão da nuvem de pontos LiDAR

ÿ ÿ ÿ ÿ
Otimização
Suavização de nuvem de pontos LiDAR ÿ ÿ ÿ ÿ
Tipo de ponto terrestre de nuvem de pontos LiDAR ÿ ÿ ÿ ÿ
Aplicação de eletricidade ÿ ÿ ÿ
Inspeção detalhada ÿ ÿ ÿ
Computação de cluster ÿ ÿ
[1] A versão Education não suporta reconstrução de mais de 500 fotos.

Comprar licenças
Para adquirir DJI Terra Agriculture, DJI Terra Pro (versão online) e taxa de atualização e manutenção, ou DJI Terra Electricity
(versão online), visite a loja online da DJI (https://store.dji.com), pesquise “DJI Terra ”, e selecione a versão correspondente.
Para adquirir DJI Terra Pro (versões online e offline), DJI Terra Electricity (versão online), DJI Terra Cluster (versão offline) ou
DJI Terra Education (versão online) e taxa de atualização e manutenção, visite a página do produto DJI Terra em https://
www.dji.com/dji-terra . Insira suas informações no formulário de contato e aguarde até que um revendedor autorizado DJI
responda à sua solicitação.
A versão do cluster oferece suporte apenas para login offline. Os usuários podem entrar em contato com um revendedor
autorizado da DJI por meio da página do produto no site oficial da DJI para adquirir uma licença off-line e escolher entre
diferentes cotas de dispositivos de trabalho.
Consulte Preparação antes de usar o DJI Terra para obter mais informações sobre como ativar a licença offline e vincular um
dispositivo.
Inicie o DJI Terra > > Licença(s) ativada(s) > Compre nova(s) licença(s). Os usuários serão redirecionados ao site oficial da DJI
para obter detalhes sobre as funções das diferentes versões. Os usuários também podem ser redirecionados para o site oficial
da DJI clicando no botão correspondente onde a função Mapeamento 2D em tempo real, Mapeamento 3D em tempo real,
Reconstrução, Sistema de coordenadas de saída, Gerenciamento de GCP, Agricultura, Importação de arquivo KML ou Tipo de
modelo é necessária.
Ative licenças online e vincule dispositivos
Para usar as licenças com as contas DJI desejadas e nos computadores desejados, é necessária a ativação da licença e a
vinculação do dispositivo. Ative licenças no DJI Terra ou através de um link de ativação. A licença pode ser vinculada a um
computador após a ativação. Entre em contato com o suporte da DJI para desvincular a licença, se necessário.
1. Entre na página de ativação através dos dois métodos abaixo:

DJI Terra: Inicie o DJI Terra > > Licença(s) ativada(s) > Ative uma nova licença. Um prompt de janela aparecerá.
Link de ativação: Visite https://license.dji.com/en

2. Insira o código de ativação que você recebeu e a conta DJI desejada que deseja usar
licença com e clique em “Ativar”.
3. Após a ativação bem-sucedida, visualize o ID, o prazo de validade e o status de vinculação do dispositivo da licença. Se
estiver ativando a licença por meio do link, entre novamente na página Licença(s) ativada(s) para visualizar as informações.
4. Clique em “Device Binding” e depois clique em “Bind” para vincular a licença ao computador atual usado.
“Bound” será exibido próximo à licença do ID correspondente em Licença(s) Ativada(s).
Reconstrução de Cluster
Configuração do ambiente
Consulte Preparação antes de usar o DJI Terra para obter mais informações sobre os dispositivos necessários e como configurar
a versão Cluster. https://www.dji.com/downloads/products/dji-terra

Uso
Dispositivo de controle: o dispositivo executando o DJI Terra Cluster. No dispositivo de controle, os usuários podem definir
configurações de reconstrução de cluster, selecionar dispositivos de trabalho e visualizar o status de

missões de reconstrução.
Dispositivos de trabalho: os dispositivos da rede local que podem ser atribuídos pelo dispositivo de controle para missões
de reconstrução.
Operações de dispositivos de controle

Certifique-se de ter importado a licença, ativado a versão do Cluster e conectado offline.
Configurações de reconstrução de cluster
Clique no canto superior direito da página inicial do DJI Terra para entrar na página de dispositivos de reconstrução de cluster.
Dispositivos de reconstrução de cluster
Dispositivos de trabalho de rede local Diretório compartilhado C:/Users/dji/Desktop/djiterra
Não. Nome do computador Versão do algoritmo de status
ÿ1 DJI-COMPUTER1 Disponível 3.0
ÿ2 DJI-COMPUTER2 Disponível 3.0
Diretório compartilhado
Defina o diretório compartilhado. Recomenda-se definir o diretório para o armazenamento conectado à rede (NAS). Consulte Preparação
antes de usar o DJI Terra para obter mais informações.
O diretório compartilhado e o diretório onde estão localizadas as fotos para reconstrução devem ser do mesmo tipo de
caminho de rede ou caminho de letra de unidade.
Ao usar um caminho de letra de unidade como diretório compartilhado, a letra de unidade do local de rede mapeado nos
dispositivos de trabalho deve ser igual à letra de unidade mapeada no
dispositivo de controle.
Dispositivos de trabalho de rede local
Depois de entrar na página, o software procurará automaticamente os dispositivos de trabalho habilitados na rede local atual e listará o
nome, o status e a versão do algoritmo dos dispositivos encontrados. Clique para atualizar os resultados da pesquisa e o status dos
dispositivos de trabalho. Consulte “Operações de dispositivos de trabalho” para obter mais informações sobre como habilitar dispositivos
de trabalho.
1. Nome do computador: exibe o nome do dispositivo de trabalho.
2. Status: exibe se o dispositivo de trabalho está disponível ou ocupado. Somente dispositivos disponíveis podem ser selecionados.
Clique à direita do status para redefinir o dispositivo de trabalho como disponível se ele for exibido incorretamente como ocupado.
3. Versão do algoritmo: exibe a versão do algoritmo do dispositivo de trabalho. Azul indica que é a mesma versão do dispositivo de
controle, enquanto vermelho indica que é uma versão diferente do dispositivo de controle
dispositivo. Somente dispositivos com a mesma versão de algoritmo do dispositivo de controle podem ser selecionados.

4. Marque a caixa na frente do número para selecionar o dispositivo como um dispositivo de trabalho a ser usado para cluster
reconstrução. Clique em Aplicar para salvar as configurações após a configuração.
Gerenciamento de Missão de Reconstrução

Selecione a computação em cluster como método de cálculo, selecione os dispositivos de trabalho e inicie a reconstrução
missões. Clique na página inicial para entrar na página de gerenciamento da missão de reconstrução.
Gerenciamento de Missão de Reconstrução
Não. Nome da Missão Tipo Status Operação
1 dji001 Reconstrução de cluster de modelo 3D ÿ 5% Parar
Dispositivos de trabalho de rede local
Não. Nome do computador Status Operação
1 dji001 Aguardando resposta ÿ Aplicar liberação
A seção superior da página exibe a fila de missões de reconstrução. Os usuários podem visualizar o nome, tipo de reconstrução
e status de cada missão. A missão pode ser interrompida ou cancelada na seção Operação. Clique e arraste para reordenar as
missões.
A seção inferior da página lista os dispositivos de trabalho da rede local. A exibição é semelhante àquela na página de
dispositivos de reconstrução de cluster nas configurações de reconstrução de cluster. Quando o status do dispositivo de trabalho
for anormal, clique em Liberar nas operações do dispositivo para liberar o dispositivo de trabalho. Um dispositivo de trabalho
não pode ser usado novamente para a mesma missão de reconstrução depois de liberado.
Operações de dispositivos de trabalho

O DJI Terra Engine será instalado automaticamente no dispositivo de trabalho quando o DJI Terra for instalado.
Os usuários podem encontrar DJITerraEngine.exe na pasta Cluster no diretório de instalação ou ir para a pasta DJI Product no
menu Iniciar.
Diretório local temporário inglês americano
C:/Usuários/trabalhador/Desktop/temp
Começar
Registro
Iniciar automaticamente após ligar
1. Diretório local temporário: usado para armazenamento temporário enquanto o dispositivo de trabalho está executando uma
reconstrução. Selecione um diretório local no dispositivo de trabalho como diretório local temporário e certifique-se de que
haja espaço em disco suficiente.
2. Iniciar/Parar: para iniciar ou parar o dispositivo de trabalho. Uma vez iniciado, um dispositivo de trabalho pode ser pesquisado
e usado pelo dispositivo de controle na rede local.
3. Log: imprime os logs do dispositivo de trabalho.

4. Troca de idioma: clique no botão de idioma no canto superior direito para mudar o idioma.
5. Iniciar automaticamente após ligar: se ativado, o DJI Terra Engine será iniciado automaticamente
depois que o dispositivo de trabalho for ligado.
Procedimento de reconstrução de cluster

1. Certifique-se de já ter configurado os parâmetros relacionados à reconstrução do cluster e
selecionou os dispositivos de trabalho.
2. Inicie a reconstrução seguindo o procedimento normal para missões de reconstrução e certifique-se de usar a reconstrução de cluster.
3. Visualize a taxa de progresso da missão e o status dos dispositivos dos trabalhadores na missão de reconstrução
gerenciamento.
4. Se o dispositivo de controle ainda estiver conectado ao diretório compartilhado após a reconstrução do cluster, os usuários poderão
visualizar os resultados da reconstrução no DJI Terra e os arquivos nas pastas correspondentes.
Visualizar e exportar registros
DJI Terra irá gerar um arquivo de log ao realizar uma missão. Se houver um erro de software ou o software travar durante uma missão,
os usuários poderão ter acesso ao arquivo de log correspondente no caminho de armazenamento abaixo de acordo com o horário em
que a missão foi realizada. Em seguida, exporte-o e envie-o ao suporte DJI para análise.
C:\Users\<nome do computador>\AppData\Roaming\DJI Terra\log
Os usuários podem abrir o diretório de armazenamento de log usando o atalho de teclado “Ctrl+Alt+L” após iniciar o DJI Terra.
Atalhos de software
No DJI Terra, os usuários podem realizar algumas funções e operações utilizando atalhos. A tabela abaixo lista os atalhos que podem
ser usados em diferentes páginas do DJI Terra.
Página Funções/Operações Atalhos
Criar missão Ctrl+N
Mude o tipo de missão ao criar

Aba
uma missão
Mudar tipo de missão Aba
Biblioteca Missionária Trocar missão Acima: ÿ , Para baixo: ÿ
Operação de mudança para missão Esquerda: ÿ, Direita: ÿ

Excluir missão Excluir
Selecione todas as missões ao excluir ou

Ctrl+A
exportar múltiplas missões
Mapa Aumentar/diminuir zoom do mapa Aumentar zoom: +, Diminuir zoom: -
Salve a missão atual Ctrl+S
Exclua o waypoint selecionado Excluir

Edição de missão
Parâmetro de troca Aba
Ajustar o valor do parâmetro Mais: ÿ , Menos: ÿ

Waypoints ou detalhados Anterior: Ctrl+ ÿ

Mudar ponto de referência
Edição da Missão de Inspeção Próximo: Ctrl+ ÿ
Missão de inspeção detalhada

Ajustar a localização do ponto de referência
Edição
Reconstrução Abra a pasta da missão atual Ctrl+Alt+F
Projeção ortográfica: F1
Alternar visualização de exibição do modelo Vista frontal: F2
Vista superior: F3
Mapa do modelo 3D
Alternar entre
aerotriangulação, nuvem de pontos e F4
resultado do modelo
Selecione as fotos em série na mesma pasta Shift + clique no primeiro e no último
foto
Gerenciamento de fotos
Exclua várias fotos na mesma pasta
Excluir
Edite o nome do selecionado

Digitar
GCP
Gerenciamento do GCP
Trocar GCP Acima: ÿ , Para baixo: ÿ
Parâmetro de troca Aba
Trocar objeto para guia de medição

Anotação e Medição Expandir ou recolher resultados de medição
Ctrl+Q
Shift + clique no primeiro e no último

Resultado da medição Selecione resultados em série
Resultados de medição
Gerenciamento
Selecione todos os resultados Ctrl+A
Exclua as terras agrícolas selecionadas

Excluir
ponto ou ponto de calibração
Alternar entre pontos de terras agrícolas

Aba
ou pontos de calibração
Salve a missão atual Ctrl+S
Plano de rota de voo em Mostrar ou ocultar o resultado do reconhecimento F5
Aplicação Agrícola Modificar resultado de reconhecimento de árvores

Ctrl+Botão Esquerdo do Mouse
frutíferas
Mostrar ou ocultar mapa de prescrição F6

Ativar ou desativar obstáculo
F7
evitação
Mostrar ou ocultar rota de voo F8
Todas as páginas Abra o diretório de armazenamento de log Ctrl+Alt+L

Este conteúdo está sujeito a alterações.
Baixe a versão mais recente em

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Se você tiver alguma dúvida sobre este documento, entre em contato com
a DJI enviando uma mensagem para DocSupport@dji.com.
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Conecte o controle remoto e a aeronave 4

Missões de Rota de Voo 5

Visualização de edição da missão da rota de voo 9

Importando dados de PDV de imagem 11

Usando os arquivos de resultados PPK 13

Adaptação de câmera de terceiros 13

Pré-configurar ou corrigir parâmetros intrínsecos da câmera 13

Reconstrução de Luz Visível 14

Configurações do sistema de coordenadas de saída 29

Processamento de nuvem de pontos LiDAR 34

Missões de Rota de Voo 38

Crie uma missão 38

Introdução à configuração de parâmetros 42

Ative licenças online e vincule dispositivos 58

Visualizar e exportar registros 61

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2 © 2022 DJI Todos os direitos reservados.

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2D em tempo real Reconstrução de Mapa 2D / Modelo 3D Nuvem de pontos LiDAR

VRAM / Nada menos que 4 GB

BATER Nada menos que 8 GB Nada menos que 32 GB

© 2022 DJI Todos os direitos reservados. 3

Conecte o controle remoto e a aeronave

Usando outros dispositivos

Nuvem de pontos LiDAR

Manual do usuário DJI TERRA

Missões de Rota de Voo

© 2022 DJI Todos os direitos reservados. 5

19 Reconstrução Rota de voo

Nova missão LiDAR Point Cloud

Distância inicial Altitude Velocidade Tempo

2. Status de conexão da aeronave

: Mostra o status atual da conexão entre o DJI Terra e a aeronave.

3. Força do sinal GNSS

: Mostra a intensidade do sinal GNSS atual e o número de satélites conectados.

5. Intensidade do sinal do controle remoto :

6. Força do sinal do link de vídeo HD

6 © 2022 DJI Todos os direitos reservados.

Manual do usuário DJI TERRA

: Configurações de cardan e câmera - Inclui qualidade da foto, modo de medição, etc.

10. Informações da conta

: Insira nomes para pesquisar no mapa.

12. Lista de automapeamento

13. Mostrar/ocultar zonas GEO

: clique para mostrar ou ocultar as zonas DJI GEO no mapa.

15. Modo Mapa

16. Zoom do mapa

17. Visualização do mapa

do mouse do computador para mover o mapa.

18. Telemetria de Voo

Altitude: Distância vertical do ponto inicial.

Velocidade: Velocidade de movimento em uma distância horizontal.

aeronave para o DJI Terra e o número total de fotos capturadas.

© 2022 DJI Todos os direitos reservados. 7

Manual do usuário DJI TERRA

19. Biblioteca Missionária

correspondente. Clique na seta à direita da biblioteca para recolhê-la ou expandi-la.

de cluster, os usuários também podem visualizar o status dos dispositivos de trabalho.

: Filtrar — Filtre missões por tipo.

: Classificar — Classifique as missões por nome, hora de criação ou última atualização.

: Importar — Clique para importar missões.

: para uma missão de Reconstrução, as marcas dos resultados da reconstrução aparecerão