DEMec - Dep.

de Engenharia Mecânica
SAIC- Secção de Automação, Instrumentação e Controlo
Licenciatura em Engenharia Mecânica

Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

3º Ano – 1º Semestre
2023-2024

Hidráulica: Atuadores lineares e angulares

Acetatos de Apoio às Aulas Teórico-Práticas

Paulo Augusto Ferreira de Abreu

Edição de 2023

Este trabalho destina-se exclusivamente ao apoio das aulas da unidade

curricular de Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos, do curso de Licenciatura em
Engenharia Mecânica do DEMec, FEUP. A sua reprodução e/ou distribuição fora
deste âmbito requer o consentimento prévio e por escrito do autor.
 Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

Secção de Automação, Instrumentação e Controlo

Dep. de Engenharia Mecânica

Atuadores hidráulicos lineares e angulares

Paulo Abreu
2023

pabreu@fe.up.pt

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos

Atuadores transformam a potência hidráulica (Q,p) em potência mecânica

(F,v ou M, )

 Lineares (cilindros): movimento linear de curso limitado

 Angulares: movimento angular de curso limitado

 Rotativos (motores): movimento angular de curso ilimitado

 Especiais: tipicamente combinam movimento linear com angular

Funcionamento MPFL50V, 4,4 kN

www.enerpac.com
Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 1
 Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros de simples efeito

Com uma só câmara ativa, para impor movimento
por atuação por pressão hidráulica. Movimento oposto
assegurado por força externa (não hidráulica)

Cilindros de duplo efeito

Movimentos de avanço e recuo assegurados por pressão
hidráulica

Cilindros de triplo efeito

Três camaras ativas, com duas a assegurar um movimento de
avanço, e a outra o de recuo. Permite a obtenção de três
posições extremas de trabalho

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros de simples efeito
 Cilindros de simples efeito, de retorno por gravidade
cilindros de haste mergulhante

 Cilindros de simples efeito de retorno por mola

Mola tipicamente interna ao cilindro

 Cilindros de simples efeito telescópicos

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 2
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindros de simples efeito
Cilindro de haste mergulhante (RAM
Cylinder) www.larzep.com
MODEL SX 15016
Força: 150 Ton
• Uma só câmara P max.: 700 bar
Altura (recuado): 100 mm
• Sem êmbolo (só haste) Curso: 16 mm
• Limitação do curso por meios externos Volume óleo: 338 cc
Peso: 25 Kgf
• Necessidade de dispor de zona de
guiamento da haste de maior Haste
comprimento Vedante
raspador
• Tipicamente utilizado na posição Vedante de
vertical, pelo que retorno da haste é haste
assegurado por efeito gravítico Corpo

Orifício de
conexão

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros de simples efeito
Cilindro de simples efeito e retorno
por mola

• De haste e êmbolo
• Mola em tração ou compressão
• Opção de dispor de haste oca
• Cursos reduzidos (até 350 mm)
• Elevadas pressões de trabalho
(até 700 bar)

www.holmatro.com/en/industrial/hydraulic-cylinders

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 3
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindros de simples efeito
Cilindro telescópico de simples efeito

• Cilindro compacto com curso muito

longo (possíveis cursos de 5 m)
• Uso de múltiplas hastes
concêntricas

www.parker.com
Series SAT
detalhes
video

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros de duplo efeito

Assimétrico

Simétrico, de haste passante

*
Assimétrico de haste passante

Telescópico

*símbolo não normalizado

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 4
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindros de duplo efeito

Solução construtiva
1.Haste
2.Casquilho removível
3.Vedante de haste
4.Corpo do cilindro
5.Vedante do corpo cil.
6.Embolo
7.Espiga de amortecimento
8.Vedante de amortecimento
9.Parafuso de ajuste
amortecimento
10. Tirante

Parker
HMI cylinder

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros de duplo efeito
Sistemas de fixação standard

• Por tirantes
• Por flange
• Por olhal
• Por patas
• Por munhão

Parker
HMI cylinder

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 5
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindros de duplo efeito
Soluções construtivas
De cabeças roscadas

De cabeças soldadas
Por tirantes

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros de duplo efeito
Amortecimento de fim de curso
(também existente em cilindros pneumáticos!)
• Redução do impacto no final do movimento (de
recuo ou de avanço) por geração de uma
contrapressão que amortece o movimento
• Curso de amortecimento de 20 a 56 mm, para
cilindros de diâmetro de 25 mm a 200 mm
• Fornecedores disponibilizam dados da capacidade
de absorção de energia em função do tipo de
construção e pressão de trabalho

Energia a absorver:
E [J] = 1/2 * m [kg] * v2 [m/s2] + m [kg]*g [m/s2] * l [m] * sin a
l comprimento de amortecimento [m]
g aceleração gravítica [m/s2]

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 6
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindros de duplo efeito
Soluções construtivas: amortecimento de fim de curso

2000psi = 138 bar

0.86 m/s

inch

Sistema de amortecimento
progressivo da PARKER

Paulo Abreu 

Elementos de vedação e guiamento

em cilindros hidráulicos
Vedantes
Estáticos e
dinâmicos

http://www.ahpseals.com/hydraulic-fluid-seals

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 7
 Elementos de vedação e guiamento
em cilindros hidráulicos
 Utilização de pressões e temperatura de operação elevadas coloca
problemas específicos aos vedantes e guiamentos

 Cuidados especiais na seleção e escolha de vedantes e guiamentos

 Necessidade de manutenção e substituição de vedantes

Muitos cilindros hidráulicos são feitos à medida da aplicação

Paulo Abreu 

Elementos de vedação e guiamento

em cilindros hidráulicos
Vedantes para haste

https://www.ahpseals.com/rod-seals/

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 8
 Elementos de vedação e guiamento
em cilindros hidráulicos
Vedantes para êmbolo

www.ahpseals.com/piston-seals/

Paulo Abreu 

Elementos de vedação e guiamento

em cilindros hidráulicos
Vedante raspador
(para haste)

www.ahpseals.com/wipers/

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 9
 Elementos de vedação e guiamento
em cilindros hidráulicos
Vedante estático:
– Radial High-Pressure
– Axial High-Pressure

www.ahpseals.com/static-seals/

Paulo Abreu 

Elementos de vedação e guiamento

em cilindros hidráulicos
Guiamentos para haste
e êmbolo
Wear Ring
Design Considerations:
• Tolerances…
• Materials…
• End Cut…
• Wear Ring Location…
• Wear Ring Height…

www.crconline.com/
www.ahpseals.com/wear-rings/

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 10
 Elementos de vedação e guiamento
em cilindros hidráulicos
Outros elementos de informação

 Ver Hydraulic Seals em www.tss.trelleborg.com/e-learning

 Ver Vídeo de instruções de instalação de vedantes em cilindro hidráulico

(Freudenberg Sealing Technologies) em
https://youtu.be/cmtbvQOffP4

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros de duplo efeito
Conexões hidráulicas

ISO 6149-1:2022

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 11
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindros de duplo efeito
 Grandezas de caraterização
• Diâmetro de êmbolo [mm]
• Diâmetro de haste [mm]
• Curso [mm]

Área da câmara principal (A1), da secundária (A2), da haste [cm 2]

curso
 Êmbolo
 Haste

Área A1
Área A2

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros normalizados métricos

 ISO 3320:2013
Fluid power systems and components — Cylinder bores and piston rod diameters and
area ratios — Metric series
Norma revista e confirmada em 2019, pelo que se mantém válida

 ISO 5597:2018
Hydraulic fluid power — Cylinders — Dimensions and tolerances of housings for single-
acting piston and rod seals in reciprocating applications

 ISO 6020 — Part1 Medium series, Part 2: Compact series, Part 3

Hydraulic fluid power — Mounting dimensions for single rod cylinders, 16 MPa (160 bar)
series

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 12
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindros de duplo efeito
Especificação de um cilindro
 Informação elementar
CHDEA 125x80-500 PN250

Pressão Nominal: 250 bar

Dimensões nominais
Diâmetro do êmbolo: 125 mm
Diâmetro da haste: 80 mm
Curso de trabalho: 500 mm
Tipo de Atuador
Por exemplo: Cilindro Hidráulico de Duplo Efeito Assimétrico
[identificação NÃO normalizada]
 Informação complementar
Ver procedimento do fabricante (exemplo cilindro da Parker, série HMI )

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Diâmetros de êmbolos normalizados ISO 3320:2013

 êmbolo [mm]
8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 160, 200, 250, 300, 400

Gama mais comum em atuadores hidráulicos

Gama mais comum em atuadores pneumáticos

Exemplos: cilindros hidráulicos da Parker, série HMI , diâmetros de 25 a 200 mm

cilindros pneumáticos Festo DSBC, diâmetros de 32 a 125 mm

https://www.parker.com/literature/Industrial%20Cylinder/cylinder/cat/english/HY08-1151-2_NA_HMI.pdf

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 13
 Atuadores hidráulicos lineares

Diâmetros de hastes normalizados ISO 3320:2013

 haste [mm]
4, 5, 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22, 25, 28, 32, 36, 40, 45, 50, 56, 63, 70,

80, 90, 100, 110, 125, 140, 160, 180,

200, 220, 250, 280, 320, 360

Gama mais comum em atuadores

hidráulicos
Gama mais comum em atuadores pneumáticos

Em hidráulica é mais comum ter que projetar e construir um atuador, embora

também existam produtos standard

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cursos normalizados ISO 3320:2013

curso [mm]
5, 10, 15, 20, 25, 30, 50, 60, 80, 100, 125, 160, 200, 250, 300, 400, 500

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 14
 Atuadores hidráulicos lineares

Relações de áreas normalizadas ISO 3320:2013

A1/A2 (área câmara principal / área câmara secundária)
rácio
1; 1,07; 1,11; 1,25; 1,4; 1,6; 2; 2,5; 5; ...

Gama mais comum em atuadores hidráulicos

Gama mais comum em atuadores pneumáticos

Cilindro Simétrico

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Pressões nominais normalizadas ISO 3320:2013

Pressão Nominal [bar]

10, 16, 25, 40, 63, 100, 160, 200, 250, 315, 400, 500, 630, 800, 1000

Gama em atuadores
hidráulicos especiais

Gama mais comum em atuadores hidráulicos industriais

Gama mais comum em atuadores pneumáticos

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 15
 Atuadores hidráulicos lineares
Valores típicos Flow @
[1] v = 0,1 m/s

Velocidade(v) e caudal (Q)

Pressão (p)
𝐐 [𝑚3/𝑠]
v [𝑚/𝑠 ]=
𝐀 [𝑚2]

𝐅 [𝑁]
p [𝑁/𝑚2 ]=
𝐀 [𝑚2]
[1] https://manualzz.com/doc/20066883/data-sheet-hydraulic-cylinders-1502621586-technical-data
nota_: datasheet com dados errados para cil. de diam êmbolo de 63 mm

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindro de duplo efeito

Circuito regenerativo

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 16
 Atuadores hidráulicos lineares
Expressões matemáticas

Equações estáticas de movimento

𝐐1 [𝑚3/𝑠]
Movimento de avanço V avanço [m/s]= Q 2= V avanço *𝐀2 ( Q 2 < Q 1)
𝐀1[𝑚2]

𝐐2 [𝑚3/𝑠]
Movimento de recuo V recuo [m/s]= Q 1 = V recuo * 𝐀1 (Q 1 > Q 2)
𝐀𝟐[𝑚2]

Equações estáticas de força Atenção à

Movimento de avanço p 1 = ( F + p 2 * 𝐀2 ) / 𝐀1 convenção de
Movimento de recuo p 2 = ( p 1 * 𝐀 1 - F) / 𝐀2 sinais usada !

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindro de simples efeito
Cilindro de simples efeito, de haste mergulhante
(forças de inércia não consideradas)

 Situação parado:
 p = F/Ah = m*g / Ah

 Situação de subida, a velocidade constante

 p = ( m*g + F atrito ) / Ah

 Situação de descida, a velocidade constante

 p = ( m*g - F atrito ) / Ah

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 17
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindro telescópico de simples efeito

Cilindro telescópico de simples efeito

(forças de inércia não consideradas)

 Situação parado:
 Circuito não alimentado (Q = 0)
m
 Posição de recuo total

 Pressão manométrica nula (p = 0)

animação

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindro telescópico

Cilindro telescópico de simples efeito

(forças de inércia não consideradas)
m
 Situação de avanço do primeiro corpo:
 Velocidade constante (caudal constante)

 Pressão imposta pela carga p1 = F/Ah = m*g / Ah1

 Velocidade no avanço V1 = Q / Ah1

Vídeo de reparação de cilindro

https://youtu.be/Ve1ZsC1aa8E

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 18
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindro telescópico m

Cilindro telescópico de simples efeito

(forças de inércia não consideradas)

 Situação de avanço do segundo corpo:

 Velocidade constante (caudal constante)

 Pressão imposta pela carga p2 = F/Ah2 = m*g / Ah2

 Velocidade no avanço V2 = Q / Ah2

Como Ah2 < Ah1  V2 > V1 e p2 < p1

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindro telescópico de duplo efeito

https://youtu.be/7iOp0rPc1SE

https://youtu.be/1vrat5dTrWc

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 19
 Atuadores hidráulicos lineares
Cilindro de triplo efeito

 Possibilidade de ter três posições de trabalho e duas

velocidades de avanço
 Soluções similares às existentes em cilindros
pneumáticos (exemplo SMC serie RZQ)

C B A

www.hainzl.at

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos lineares

Cilindros especiais

 Cilindros Piggyback
 Trabalho à tração e compressão
 Permitem três/quatro posições de trabalho
(dependendo dos cursos individuais)
 Necessária atenção aos esforços
provocados pela carga passionengineering.com

 Cilindros tandem
 Permitem dispor de elevada força com um
atravancamento reduzido em termos de
diâmetro

 Cilindro duplex
 Similares aos cilindros tandem, mas as
hastes não estão unidas
 Permitem ter 4 posições de trabalho, se o
curso de cada “cilindro” for distinto

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 20
 Atuadores hidráulicos

Atuadores angulares (movimento angular limitado)

Atuadores rotativos: Motores (movimento angular ilimitada)

 Motores unidirecionais

 Motores bidirecionais

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos angulares

Princípios de construção

De palheta
 simples

 dupla

De engrenagens
 helicoidal
 cremalheira

Implicação em termos de
 binário

 curso angular

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 21
 Atuadores hidráulicos angulares

 De palheta
 Estrutura similar aos atuadores pneumáticos

Configurações:

 Palheta Simples

 Palheta Dupla

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos angulares

De palheta simples
Atuadores de palheta (Vane)

Caraterísticas genéricas
• Menores binários que atuadores de
engrenagens
• Ângulo de rotação inferior a 360º

Parker Tork-Mor Series Parker Tork-Mor Series

Max. pressão 69 bar
Binário @ 35 bar 90Nm/16 kNm
Palheta simples/dupla: ângulo rotação 280º/100º

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 22
 Atuadores hidráulicos angulares

Cremalheira simples Cremalheira dupla De engrenagens

helicoidais

Ver vídeo 1

Ver vídeo 2
www.hks-partner.com

Paulo Abreu 

Atuadores hidráulicos angulares

 Exemplos de circuitos

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 23
 Fontes de Informação

Fabricantes de equipamento hidráulico

 www.boschrexroth.com/en/xc/produ  www.parker.com
cts/product-groups/industrial-
 www.enerpac.com
hydraulics/index
 www.prolinemax.com
 www.norgren.com/uk/en/expertise/
hydraulics  www.hainzl.at
 SMC Hydraulic cylinders  www.hks-partner.com
 www.hpsinternational.com  www.haenchen-hydraulic.com
 www.vickers-hydraulics.com
 www.moog.com  www.tss.trelleborg.com
 www.danfoss.com  www.ahpseals.com
 www.aber.pt  www.crconline.com

Sebenta
F. Freitas, out 2019, Apontamentos da disciplina de “Sistemas hidráulicos e
pneumáticos”, SAIC, FEUP

Paulo Abreu 

SHP TP 2023-2024 24