PRINCÍPIO DE HAMILTON
O trabalho virtual realizado pelas forças aplicadas é:
N N
δW = Fi δri = mi ri δri (32)
i =1 i =1
Ao contrário do caso estático, o trabalho virtual não é zero no caso
dinâmico.
Consideremos
d 1
(r δ ri ) = ri δ ri + ri δ ri = ri δ ri + δ ri ri
dt 2
(33)
d 1
ri δ ri = (ri δ ri ) − δ ri ri (34)
dt 2
Multiplicando a eq.(34) por “mi” e considerando o sistema de partículas
N N
d
mi ri δ ri = mi (ri δri ) − δ T (35)
i =1 i =1 dt
T = energia cinética do sistema, com eq.(32) e (35) temos:
N
d
δ T + δW = mi (ri δri ) (36)
i =1 dt
A solução ri= ri(t) com (i = 1, 2, ...,N) no espaço de configuração é
conhecido como caminho verdadeiro ou trajetória verdadeira.
Para visualizar δri, imaginamos que o sistema se movimenta ao longo de
uma trajetória variada ri(t) + δri(t)
Escolhendo uma trajetória variada que coincida com a verdadeira em t1 e
t2 (t = t1,2), que implica δri (t1) = δri (t2) =0
Multiplicando por dt e integrando de t1 a t2, temos:
t2 N d
(δ T + δ W ) d t =
t2
mi ( ri δ ri ) d t =
t1 t1
i =1 dt (37)
N t2
= mi ri δ ri
t1
i =1
Devido a natureza do caminho escolhido =>
t2
t1
(δT + δW ) d t = 0 (38)
δ ri (t1 ) = δ ri (t2 ) = 0
i = 1, 2, ..., N
PRINCÍPIO DE HAMILTON
O princípio de Hamilton pode escrever uma forma mais conveniente.
Para isto, dividimos a trajetória virtual em duas partes
δW = δW c + δW nc (39)
Wc = trajetória de forças conservativas
Wnc = trabalho produzido por forças não conservativas
Por outro lado se sabe que
δW c = −δV (40)
onde V é a energia potencial.
Definindo o Lagrangeano L ∆ T – V e considerando as eqs.(39) e (40) →
o princípio de Hamilton será: t2
t1
(δL + δW nc ) dt = 0
(41)
i = 1, 2, ..., N δ ri (t1 ) = δ ri (t2 ) = 0
Para sistema conservatório δWnc = 0 e o processo de variação é inter-
cambiado com a da integral →
t2
δI = δ L dt = 0
t1 (42)
i = 1, 2, ..., N δ ri (t1 ) = δ ri (t2 ) = 0
Resumindo,
Resumindo a trajetória real no espaço de configurações é
t2
representada pelos valores da integral definida I= L dt
t1
estacionária com relação a todas as variações arbitrárias das
trajetórias entre t1 e t2, considerando variações nulas para t = t1
e t = t2
Exemplo:
Derivar a equação do movimento para o seguinte sistema de 1 GL
Partindo da equação do princípio de Hamilton geral (equação 41) e
calculando as T, V, Wnc tem-se
1 2 1 2
L = T −V = m x − k x
2 2
1 1 2
δL =δ mx − k x = mx δ x−k x δ x
2
2 2
O trabalho virtual das forças não conservativas
δW nc = (F − cx ) δ x
Hamiltoniano
t2
m xδ x − k x δ x + ( F − c x) δ x d t = 0
t1
δx (t1) = δx (t2) =0
Para resolver a equação anterior é preciso eliminar δx
t2 t2 d
m x δ x dt = m x δ x dt Integrando por partes
t1 t1 dt
t2 d
( m x ) δ x dt
t2
= mx δ x −
t1 t1 dt
t2
=− mx δx dt
t1
t2
t1
(− m x + k x + F − c x ) δx dt = 0
Como os deslocamentos virtuais são arbitrários ≠ 0
mx + cx + kx = F
Exemplo:
Exemplo
Derivar a equação do movimento do sistema tipo pêndulo duplo
mostrado na figura abaixo
as velocidade são
v1 = L1 θ1 µt
1
v2 = L1 θ1 µt + L2 θ2 µt (a)
1 2
[ ]
= L1 θ1 cos(θ2 − θ1 ) + L2θ2 µt − L1θ1 sen (θ2 − θ1 )µ n
2 2
µ n = sen (θ2 − θ1 )µt + cos (θ2 − θ1 )µ n
1 2 2
µt = cos (θ2 − θ1 )µt + sen (θ2 − θ1 )µ n
1 2 2
(b)
µ n = − sen (θ2 − θ1 )µt + cos (θ2 − θ1 )µ n
2 1 1
µt = cos (θ2 − θ1 )µt + sen (θ2 − θ1 )µ n
2 1 1
µt 2 = cos (θ 2 − θ1 ) 2 µt µt − cos (θ 2 − θ1 ) sen (θ 2 − θ1 ) µt µn −
1 2 2 2 2
− sen (θ 2 − θ1 ) cos (θ 2 − θ1 ) µt2 µn2 + sen (θ 2 − θ1 ) µn2 µn2
2
= cos 2 + sen 2 = 1
A energia cinética será:
1 1
T = m1v1v1 + m2v2v2 (c)
2 2
1
( ) 1
{
2 2
T = m1 L1 θ1 + m2 L1 θ1 cos (θ 2 − θ1 ) + L2 θ 2 +
2 2
+ L1 θ1 sen (θ 2 − θ1 )
2
}=
1 1
= ( m1 + m2 ) L1 θ1 + m2 L1 L2 θ1θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) + m2 L22 θ 22
2 2
2 2
(d)
A energia potencial será:
V = m1 g L1 (1 − cos θ1 ) + m2 g [L1 (1 − cos θ1 ) + L2 (1 − cos θ2 ) ]
= (m1 + m2 ) g L1 (1 − cos θ1 ) + m2 g L2 (1 − cos θ2 )
(e)
usando (d) e (e), a variação de Lagrangeano é;
δ L = δ T − δV = ( 1 2 ) 1 θ1 + m2 L1L2θ 2 cos (θ 2 − θ1 )
m + m L2
δ θ1
+ m2 L2 L1 θ1 cos (θ 2 − θ1 ) + L2 θ 2 δ θ 2 +
+ m2 L1 L2 θ1 θ 2 sen (θ 2 − θ1 ) + ( m1 + m2 ) g L1 sen θ1 δ θ1
− m2 L1 L2 θ1 θ 2 sen (θ 2 − θ1 ) + m2 g L2 sen θ 2 δ θ 2
(f)
Para calcular o trabalho virtual realizado por F, devemos determinar a
posição de m2 sobre a direção de F. (L1 sen θ1 + L2 sen θ2)
δW nc = F δ (L1 sen θ1 + L2 sen θ2 ) =
(g)
= F (L1 cos θ1 δ θ1 + L2 cos θ2 δ θ2 )
Aplicando o principio de Hamilton
t2
t1 { ( m1 + m2 ) L12 θ1 + m2 L1 L2θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) δ θ1 +
+ m2 L2 L1 θ1 cos (θ 2 − θ1 ) + L2θ 2 δ θ 2 +
+ m2 L1L2 θ1θ 2 sen (θ 2 − θ1 ) + ( m1 + m2 ) g L1 sen θ1 + F L1 cos θ1 δ θ1 −
− m2 L1L2 θ1 θ 2 sen (θ 2 − θ1 ) + m2 g L2 sen θ 2 − F L2 cos θ 2 δ θ 2 } dt = 0
(h)
Considerando ainda
δ θi (t1 ) = δ θi (t2 ) = 0
i = 1, 2, ..., N
A integral da eq. (h) para eliminarδ θ δ θ2
1
t2 d t2 t2
f δθ dt = f δθ dt = f δ θ − f δθ dt
t1 dt t1 t1
(i)
Assim, a eq.(h) pode-se escrever como
t2 d
− [ m1 + m2 ] L12 θ1 + m2 L1L2θ 2 cos (θ 2 − θ1 )
t1 dt
+ m2 L1 L2 θ1 θ 2 sen (θ 2 − θ1 ) + ( m1 + m2 ) g L1 sen θ1
d d
+ F L1 cos θ1 } δ θ1 + −m2 L2
dt
{ − m2 L2
dt
L1θ1 cos (θ 2 − θ1 ) + L2θ 2 −
}
− m2 L1 L2 θ1 θ 2 sen (θ 2 − θ1 ) + m2 g L2 sen θ 2 − F L2 cos θ 2 δ θ 2 dt = 0
como δθ1 e δθ2 são arbitrários:
( m1 + m2 ) L12 θ1 + m2 L2 θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) − m2 L1L2θ 22 sen (θ 2 − θ1 ) +
+ ( m1 + m2 ) g sen θ1 = F cos θ1
m2 L2 L1θ1 cos (θ 2 − θ1 ) + m2 L1L2 θ12 sen (θ 2 − θ1 ) + m2 L22θ 2 +
m2 g sen θ 2 = F cos θ 2
