Princípios de Controle e

Servomecanismo

Apresentação Cálculo: Derivada e Integral

 Princípios deDisciplina
Apresentação Controle e
Servomecanismo
Disciplina Professor
• Derivada e Integral • Márcio Pereira Bove
• Carga Horária: 60h (Aula) + 20h (TDE) • Eng. Eletrônico, Me. Eng. Elétrica e Doutorando
em Eng. Elétrica.

Avaliação Recursos
• AV1 – Apresentação
Derivada • Matlab
– Prova individual sem consulta (6,0 pontos);
– Atividade em grupo em grupo (4,0 pontos).

• AV2 – Integral
– Prova individual sem consulta (6,0 pontos);
– Atividade em grupo (4,0 pontos).
Princípios de Controle e
Servomecanismo

Apresentação Derivadas por Definição

 Princípios de Controle e
Conceito Derivada
Servomecanismo

• A derivada na matemática faz referência à taxa de variação

instantânea de uma função em relação a uma determinada
variável (posição, tempo, temperatura, entre outras). Do ponto
de vista geométrico, a derivada está relacionada com a
Apresentação
inclinação da reta tangente em dado ponto da função.

• Equação da Reta 𝑚: Coeficiente angular que determina

a inclinação da reta.
𝑦 ( 𝑥 )=𝑚𝑥 +𝑛
𝑛 : Termo independente.
 PrincípiosDerivada
Conceito de Controle e
Servomecanismo

Conclusões
1) Os pontos P1(x1,y1) e P2(x2,y2)
possuem coeficientes angulares
distintos, onde a inclinação da reta
tangente no ponto P2(x2,y2) >
P1(x1,y1);
Apresentação
2) mp1 é a derivada no ponto P1(x1,y1);

3) mp2 é a derivada no ponto P2(x2,y2);

4) Somente a partir da função que é

possível obter a derivada.
 PrincípiosDerivada
Conceito de Controle e • Reta Secante
Servomecanismo • passa em dois pontos da função;
• com dois pontos é possível definir um
reta no espaço.
• Theta
• Coeficiente angular da reta secante,
determinado através das variações e
As equações (1) e (2) representam a
Apresentação taxa de variação média da reta
secante.

(1)

(2)
 PrincípiosDerivada
Conceito de Controle e
• Obtenção da Reta Tangente
Servomecanismo
• Deste modo, deve-se mover P2 ao
encontro de P1 para reduzir o
comprimento do intervalo [(x+h) – x]
fazendo com que “h” tenha valores cada

Apresentação vez menores. Assim, com , tem-se uma

pequena distância infinitesimal entre P2
e P1.
 PrincípiosDerivada
Conceito de Controle e
Servomecanismo

Apresentação

• Equação da Derivada (definição)

𝑓 ( 𝑥+ h ) − 𝑓 ( 𝑥)
𝑚=lim
h→0 h
 PrincípiosDerivada
Conceito de Controle e
Servomecanismo
𝑓 ( 𝑥+ h) − 𝑓 ( 𝑥)
• Tipos de Notações da Equação 𝑚=lim
h→0 h
Derivada (definição)
𝑑𝑓 𝑓 ( 𝑥 +h ) − 𝑓 ( 𝑥 )
= lim
𝑑𝑥 h →0 h
 Exemplo 01
• Sendo encontre a inclinação da reta para um ponto (x, y) genérico por definição.

𝑓 ( 𝑥+ h) − 𝑓 ( 𝑥) Produtos Notáveis
𝑚=lim
h→0 h

( 𝑥+h )2 − 4 ( 𝑥+h ) +2 −(𝑥2 − 4 𝑥+2)

𝑚=lim
h→0 h

2 2 2
𝑥 +2 𝑥h +h −4 𝑥 − 4 h+2− 𝑥 +4 𝑥 − 2
𝑚=lim
h→0 h
Exemplo 01
• Sendo encontre a inclinação da reta para um ponto (x, y) genérico por definição.

2 2 2
𝑥 +2 𝑥h +h −4 𝑥−4h+2−𝑥 +4 𝑥−2
𝑚=lim
h→ 0 h

2
2 𝑥h +h − 4 h • Aqui ainda não podemos substituir “h” por zero,
𝑚=lim
h→0 h pois vamos ter uma indeterminação, ou seja, zero
dividido por zero.
h (2 𝑥 +h − 4 )
𝑚=lim
h→0 h

𝑚=lim 2 𝑥 +0 − 4=¿ 2 x − 4 ¿
h→0
Exemplo 01
Exemplo 01
Código Matlab Gráfico
Exemplo 02
• Mostre que a derivada de é .
Produtos Notáveis
′ 𝑓 ( 𝑥 + h ) − 𝑓 ( 𝑥)
𝑓 ( 𝑥)=lim
h→0 h

2 2
′ ( 𝑥+h ) +3 ( 𝑥 +h ) −(𝑥 +3 𝑥)
𝑓 (𝑥)=lim
h→0 h

2 2 2
′ 𝑥 +2 𝑥h +h +3 𝑥+3h− 𝑥 − 3𝑥
𝑓 (𝑥)=lim
h→ 0 h
Exemplo 02
• Mostre que a derivada de é .
2 2 2
′ 𝑥 +2 𝑥h +h +3 𝑥+3h− 𝑥 − 3𝑥
𝑓 (𝑥)=lim
h→ 0 h
2
′ 2 𝑥h +h + 3 h
𝑓 ( 𝑥)=lim
h→0 h

′ h (2 𝑥 +h+ 3)
𝑓 ( 𝑥)=lim
h→0 h

′
𝑓 ( 𝑥)=lim 2 𝑥 +0+ 3= 2 𝑥 +3
h→0
 Exemplo 03
• Mostre que a derivada de: é .

′ 𝑓 ( 𝑥 + h ) − 𝑓 ( 𝑥)
𝑓 ( 𝑥)=lim
h→0 h

3 2 3 2
′ ( 𝑥+h ) +2 ( 𝑥+h ) +4 ( 𝑥+h ) +2−(𝑥 +2𝑥 +4 𝑥+2)
𝑓 (𝑥)=lim
h→0 h

′ 𝑥 3+3𝑥2 h+3𝑥h2 +h 3 +2 ( 𝑥 2+2 𝑥h +h2 ) +4𝑥+4h+2−𝑥 3 −2𝑥 2 −4𝑥−2

𝑓 (𝑥)=lim
h→0 h
 Exemplo 03
• Mostre que a derivada de:
é.

′ 𝑥 3+3𝑥2 h+3𝑥h2 +h 3 +2 ( 𝑥 2+2 𝑥h +h2 ) +4𝑥+4h+2−𝑥 3 −2𝑥 2 −4𝑥−2

𝑓 (𝑥)=lim
h→0 h

′ 3 𝑥 2 h+3 𝑥h2 +h3 +2 ( 𝑥 2 +2 𝑥h +h2 ) +4 h− 2𝑥 2

𝑓 (𝑥)=lim
h→ 0 h

2 2 3 2 2 2
′ 3 𝑥 h+3 𝑥h +h +2 𝑥 +4 𝑥h +2h +4 h−2 𝑥
𝑓 (𝑥)=lim
h→ 0 h

2 2 3 2
′ 3 𝑥 h+3 𝑥 h +h +4 𝑥h +2 h +4 h
𝑓 (𝑥)=lim
h→0 h
Exemplo 03
• Mostre que a derivada de:
é.
2 2 3 2
′ 3 𝑥 h+3 𝑥 h +h +4 𝑥h +2 h +4 h
𝑓 (𝑥)=lim
h→0 h
2 2
′ h (3 𝑥 +3 𝑥h + h + 4 𝑥+ 2 h+ 4)
𝑓 (𝑥)=lim
h→0 h

′ 2 2 2
𝑓 (𝑥)=lim 3 𝑥 +3 𝑥h +h +4 𝑥 +2 h+4=3 𝑥 +4 𝑥+4
h→0

′ 2 2
𝑓 ( 𝑥)=lim 3 𝑥 +3 𝑥 0 +0 + 4 𝑥 +2 ∗ 0+ 4
h→0

′ 2
𝑓 ( 𝑥 )=3 𝑥 + 4 𝑥 + 4
Exemplo 03
Exemplo 03

Código Matlab Gráfico

Exemplo 04
• Um objeto em queda livre tem a sua posição descrita pela função (metros/seg). (a)
Determine velocidade média no intervalo de tempo entre 1s e 2s e (b) Determine a
velocidade e aceleração do objeto no instante de t = 1s e t = 2s.
Δ 𝑠 𝑠 𝑓 ( 𝑡 𝑓 ) − 𝑠 𝑖 (𝑡 𝑖) 𝑉 𝑚 : 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑚 é 𝑑𝑖𝑎 ;
𝑉 𝑚= =
Δ𝑡 𝑡 𝑓 −𝑡 𝑖 Δ 𝑠 :𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎 çã 𝑜 𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖 çã 𝑜;
𝑠 𝑓 ( 2 ) − 𝑠 𝑖 (1)
𝑉 𝑚= 𝑠 𝑓 ( 𝑡 𝑓 ) : 𝑃𝑜𝑠𝑖 çã 𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑒𝑚 𝑡 ;
2−1
𝑠𝑖 ( 𝑡 𝑖 ) : 𝑃𝑜𝑠𝑖 çã 𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑒𝑚𝑡 ;

𝑉𝑚 =
[ − 16 ( 2 )2 +100 ] − [ − 16 ( 1 )2 +100 ]
𝑡 𝑓 :𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 ;
2− 1
𝑡 𝑖 :𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 ;
𝑚
𝑉 𝑚=− 48
𝑠
Exemplo 04
• (b) Determine a velocidade e aceleração do objeto no instante de t = 1s e t = 2s. Para obtenção
de v(t) basta derivar a função s(t), ou seja, v(t) = s’(t).

𝑠 ( 𝑡 + h ) − 𝑠(𝑡 )
𝑣 (𝑡 )=lim
h→0 h
2 2
− 16 ( 𝑡+h ) +100−(−16𝑡 +100)
𝑣(𝑡)=lim
h→0 h

¿ 2 2
(𝑡 ¿2+2𝑡 h+h )+100−(−16𝑡 +100)
𝑣(𝑡)=lim −16 ¿
h→0 h
Exemplo 04
• Um objeto em queda livre tem a sua posição descrita pela função em metros. (a) Determine
velocidade média no intervalo de tempo entre 1s e 2s e (b) Determine a velocidade e aceleração
do objeto no instante de t = 1s e t = 2s.
2 2 2
−16𝑡 −32𝑡 h−16 h +100+16𝑡 −100
𝑣(𝑡)=lim
h→0 h
2
− 3 2𝑡 h − 16 h
𝑣 (𝑡 )=lim
h→0 h

h(−32 𝑡 −16 h)
𝑣 (𝑡 )=lim
h→0 h

𝑣 (𝑡 )=− 32 𝑡
𝑣 (𝑡 )=lim − 32 𝑡 − 16 ∗ 0
h→0
Exemplo 04
• Um objeto em queda livre tem a sua posição descrita pela função em metros. (a) Determine
velocidade média no intervalo de tempo entre 1s e 2s e (b) Determine a velocidade e aceleração
do objeto no instante de t = 1s e t = 2s.
• Equação da velocidade instantânea.
𝑣 (𝑡 ) ¿ − 32 𝑡

• Em t = 1s a velocidade é: • Em t = 2s a velocidade é:

𝑣 (1) ¿ − 32(1) 𝑣 (2) ¿ − 32( 2)

𝑣 (1) ¿ −32 𝑚/ 𝑠 𝑣 (2) ¿ −64 𝑚/ 𝑠

Exemplo 04
• Um objeto em queda livre tem a sua posição descrita pela função em metros. (a) Determine
velocidade média no intervalo de tempo entre 1s e 2s e (b) Determine a velocidade e aceleração
do objeto no instante de t = 1s e t = 2s.
• Equação da velocidade instantânea.
𝐴𝑚 : 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã 𝑜𝑚 é 𝑑𝑖𝑎 ;
𝑣 (𝑡 ) ¿ − 32 𝑡
Δ 𝑣 :𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎 çã 𝑜 𝑑𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒;
• A aceleração média é descrita pela equação abaixo. 𝑣 𝑓 ( 𝑡 𝑓 ) :𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑒𝑚𝑡 ;
𝑣 𝑖 ( 𝑡 𝑖 ) : 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑒𝑚𝑡 .
Δ𝑣 𝑣 𝑓 ( 𝑡 𝑓 ) −𝑣 𝑖 ( 𝑡 𝑖 )
𝐴 𝑚= =
Δ𝑡 𝑡 𝑓 − 𝑡𝑖

Para obter-se a aceleração instantânea basta fazer a = v’(t).

Exemplo 04
• Um objeto em queda livre tem a sua posição descrita pela função em metros. (a) Determine
velocidade média no intervalo de tempo entre 1s e 2s e (b) Determine a velocidade e aceleração
do objeto no instante de t = 1s e t = 2s.
• Equação da velocidade instantânea.
𝑣 (𝑡 ) ¿ − 32 𝑡

• Aceleração instantânea.

𝑣 ( 𝑡 +h ) − 𝑣 (𝑡 )
𝑎= lim
h→0 h

−32 ( 𝑡 + h ) −(− 32 𝑡 )
𝑎=lim
h→0 h
Exemplo 04
• Um objeto em queda livre tem a sua posição descrita pela função em metros. (a) Determine
velocidade média no intervalo de tempo entre 1s e 2s e (b) Determine a velocidade e aceleração
do objeto no instante de t = 1s e t = 2s.

−32 ( 𝑡 + h ) −(− 32 𝑡 ) Conclusão

𝑎=lim • Neste caso o objeto possui uma
h→0 h
aceleração constante de -32 m/s2
−32 𝑡 −32 h+ 32𝑡 durante todo movimento, ou seja, a
𝑎= lim aceleração instantânea em todos os
h→0 h
pontos da trajetória é igual aceleração
−32 h média.
2
𝑎= lim = −32 m / s
h→0 h

2
𝑎 ¿ − 32 m / s
Exemplo 05
• Substituindo “h” por zero tem-
• Determine a derivada da função f(x) por definição.
se uma indeterminação.
Vamos multiplicar o numerado
e denominador pelo complexo
′ 𝑓 ( 𝑥 + h ) − 𝑓 ( 𝑥) conjugado do numerador para
𝑓 ( 𝑥)=lim
h→0 h eliminar a indeterminação.

′
𝑓 ( 𝑥)=lim √ 𝑥+ h − √ 𝑥
h→0 h

′ (√ 𝑥+h− √ 𝑥) (√ 𝑥+h+ √ 𝑥)
𝑓 (𝑥)=lim
h→ 0 h (√ 𝑥+h+ √ 𝑥)
Exemplo 05
• Determine a derivada da função f(x) por definição.
′
𝑓 ( 𝑥)=lim ¿ ¿ ¿ Produtos Notáveis
h→0

( 𝑥+ h ) − 𝑥
𝑓 ′ ( 𝑥 ) = lim
h→0 h( √ 𝑥 +h+ √ 𝑥 )

′ ( 𝑥+ h ) − 𝑥
𝑓 ( 𝑥 ) = lim
h → 0 h( √ 𝑥 +h+ √ 𝑥 )

′ h
𝑓 ( 𝑥 )= lim
h→0 h( √ 𝑥 +h+ √ 𝑥 )
 Exemplo 05
• Determine a derivada da função f(x) por definição.

′ h
𝑓 ( 𝑥 )= lim
h → 0 h( √ 𝑥 +h+ √ 𝑥 )

′ 1
𝑓 ( 𝑥 ) = lim
h→ 0 √ 𝑥 + 0 +√ 𝑥

′ 1 1
𝑓 ( 𝑥 )= =
√ 𝑥+ √𝑥 2 √𝑥
 Exemplo 06
• Mostre que a derivada de f(x) é f’(x)

′ 𝑓 ( 𝑥 + h ) − 𝑓 ( 𝑥)
𝑓 ( 𝑥)=lim
h→0 h

1
′
𝑓 ( 𝑥)=lim [ 𝑓 ( 𝑥 +h ) − 𝑓 ( 𝑥 ) ]
h→0 h

′
𝑓 ( 𝑥)=lim
1
h→0 h [ 1
𝑥+ h
−
1
𝑥 ]
′
𝑓 ( 𝑥)=lim
1
h→0 h [ 𝑥 − (𝑥 + h)
( 𝑥 +h ) 𝑥 ]
 Exemplo 06
• Mostre que a derivada de f(x) é f’(x)

1
𝑓 (𝑥)=lim [ 𝑥 − 𝑥 − h ¿¿¿ ( 𝑥 +h ) 𝑥 ]
′

h→0 h

𝑓 ′ ( 𝑥)=lim
h→0
1
h [ −h
( 𝑥+ h ) 𝑥 ]
′ 1
𝑓 ( 𝑥 ) = lim −
h→0 ( 𝑥+ h) 𝑥

′ 1 1
𝑓 ( 𝑥 ) = lim − 2 𝑓
′
( )
𝑥 =−
h→0 𝑥 +0∗𝑥 𝑥
2
Exemplo 07
• Mostre que a derivada de f(x) é f’(x)

′ 𝑙𝑛 ( 𝑥+ h ) −𝑙𝑛 ( 𝑥)
𝑓 ( 𝑥)=lim
h→0 h

Usando a propriedade do logaritmo que transforma uma diferença de

logaritmos em quociente temos:

lim 1
′ h→ 0
𝑓 ( 𝑥 )= 𝑙𝑛 ( 𝑥 − h ¿¿¿ 𝑥 )
h
Propriedades Matemáticas
Propriedades Matemáticas