AUTOMAO

1. INTRODUO Atualmente a automao tornou-se parte do cotidiano com diversas aplicaes na rea domstica, comercial e, principalmente, industrial.

Entende-se por automtico todo processo que se desenvolve sem a necessidade de interveno humana (medio, deciso e ao corretiva).

Tabela 1.1 Aplicaes da Automao.

APLICAES DOMSTICA Climatizao Eletrodomsticos inteligentes (lavadoras, aspiradores, etc.) Monitoramento de alarmes Prdios inteligentes COMERCIAL Caixas automticos (bancrios) Centrais telefnicas Controle de trfego e estacionamento Sistema de cobrana (etiqueta inteligente) Sistemas de segurana INDUSTRIAL Controle automtico de processos industriais Intertravamento Gerenciamento de energia Sistemas de Transporte

Alm das aplicaes listadas na tabela 1.1 a automao tem como na agricultura um setor emergente com controle de umidade e temperatura em estufas e controle de irrigao e aplicao de herbicidas. 1.1 Histrico Em toda a histria da humanidade esto presentes as tentativas de substituir a fora humana pela de animais, ao dos ventos e quedas dgua embora isto quase sempre tenha sido feito com o emprego de mquinas rudimentares. Este processo denominado mecanizao apresentou uma forte evoluo a partir da revoluo industrial (sc. XVIII) com o uso de mquinas a vapor e, mais adiante com o aparecimento do motor a exploso e de aplicaes bem sucedidas da energia eltrica. O desenvolvimento, por James Watt, do regulador centrfugo de velocidade para mquinas a vapor (Fig. 1.1) em 1769 aparece como um dos primeiro dispositivos automticos pois permitia o controle da velocidade sem necessidade de um operador.

Figura 1.1 Regulador de Velocidade de Watt.

No incio do sculo XX surgiram vrios dispositivos capazes de controlar alguns processos simples como termostatos e chaves de nvel. Aps o surgimento dos primeiros controladores nos anos 30 e, com a evoluo da instrumentao todo processo tornou-se virtualmente passvel de ser automatizado. Nos anos 60 apareceram as primeiras aplicaes de controle baseadas em computador e aquisio de dados, a partir dos anos 80 o aparecimento de sensores e atuadores inteligentes, robs, tornos CNC, eficientes sistemas de superviso alm do uso de protocolos redes que permitem a integrao destes dispositivos. Hoje impulsionado pela evoluo da eletrnica com o aumento da capacidade de processamento e de memria dos dispositivos de controle dispomos de uma grande variedade de elementos que permitem o controle automtico de plantas industriais de elevada complexidade possibilitando disponibilidade de dados para superviso e controle inclusive atravs de redes sem fio (wireless), Internet ou telefone celular. Instrumentao corresponde s tcnicas e dispositivos empregados na medio, tratamento e transmisso das variveis do processo. 1.2 Objetivos da Automao Basicamente a automao de um processo produtivo visa a sua otimizao,obtendo produtos com um custo unitrio reduzido em um tempo menor e com uma maior uniformidade. Isto conseguido indiretamente quando alcanados os seguintes objetivos: Aumentar e controlar a qualidade do produto Incrementar a produtividade Aumentar a confiabilidade do processo Disponibilizar dos dados referentes ao processo para anlise Aumento da segurana em relao s pessoas e ao ambiente 2

1.3 Efeitos da Automao Considerando que todo processo pode, de alguma forma, ser automatizado, a deciso entre a utilizao da automao torna-se uma questo mais de ordem econmico-financeira que propriamente tcnica. Ao longo dos anos a automao tem provocado uma srie de mudanas no ambiente de trabalho: Reduo no nvel de emprego de atividades repetitivas e/ou que requerem pouca qualificao Desaparecimento de algumas profisses Aumento da qualidade e padronizao de produtos Reduo de custos de produo

2. CONTROLE DE PROCESSOS Controlar um processo corresponde a manter uma varivel deste processo num determinado valor desejado. 2.1 Definies Processo qualquer operao onde pelo menos uma propriedade fsica ou qumica possa variar ao longo do tempo. Varivel controlada propriedade que se deseja controlar, corresponde a sada do processo. Varivel manipulada propriedade que pode ser modificada diretamente pela ao do controlador e cuja variao ir afetar a varivel controlada, corresponde a entrada do processo. Valor desejado (setpoint) valor de referncia para a varivel controlada. Em geral determinado por um operador baseado nas necessidades do processo. Elemento primrio (sensor) dispositivo que utiliza a energia do processo para proporcionar uma medida da varivel controlada. Transmissor elemento que transforma a medida do sensor em um sinal padronizado que pode ser transmitido e interpretado pelo controlador. Elemento Final de Controle (atuador) dispositivo que recebe o sinal do controlador e, desta forma, altera a varivel manipulada (ex. vlvulas, rels, etc.). Controlador dispositivo que compara o valor da varivel controlada com o valor desejado, calcula a ao corretiva necessria e emite o sinal de correo para o atuador. 2.2 Classificao O controle de processos normalmente considerado de dois tipos distintos: controle de variveis contnuas (nvel, temperatura, vazo, presso, etc.) ou controle de variveis discretas (controle da manufatura: posio, tempo, nmero, etc.). Uma possvel classificao est ilustrada na figura 2.1. 3

CONTROLE

CONTNUO

HBRIDO

DISCRETO

LINEAR Ex. PID

NO-LINEAR Ex. Fuzzy

CONDICIONAL

SEQENCIAL

BOOLEANO

SISTEMAS ESPECIALISTAS

TEMPORAL Ex. Timers

BASEADOS EM EVENTOS Ex. Contadores

Figura 2.1 Classificao dos Sistemas de Controle. 2.3 Realimentao O controle de um processo baseado em realimentao alcanado pela realizao de trs operaes bsicas: medio da varivel controlada; comparao da varivel controlada com o valor desejado e ao corretiva.
correo Setpoint + desvio varivel manipulada

varivel controlada

CONTROLADOR
-

ATUADOR

PROCESSO

TRANSMISSOR

SENSOR

realimentao

Figura 2.2 Sistema de Controle com Realimentao.

Vrios sistemas de controle no possuem a etapa de realimentao, estes so denominados controle em malha aberta, neste caso o controlador no recebe a informao da varivel controlada e, 4

portanto, no pode corrigir automaticamente eventuais desvios em relao ao valor desejado. O seu desempenho depende de uma pr-sintonia. Num sistema de controle em malha fechada (Fig. 2.3, 2.4) o controlador dever ser capaz de realizar a comparao do valor medido da varivel controlada com o valor desejado, os clculos necessrios para corrigir este desvio e a ao corretiva no processo para que a sada volte ao setpoint.

Figura 2.3 Sistema de Controle de Temperatura.

Figura 2.4 Sistema de Controle de Nvel.

3. MEDIO DE VARIVEIS DO PROCESSO A medio das variveis envolvidas no processo uma etapa fundamental em qualquer sistema de controle afinal no se pode controlar aquilo que no se pode medir, mesmo que, s vezes, esta medio ocorra de forma indireta. A preciso de um sistema de controle nunca ser maior que a de seu sistema de medio. Medir uma varivel equivale a comparar a quantidade envolvida da grandeza associada a esta varivel, com uma quantidade padro previamente estabelecida.

3.1 Definies Faixa de medida (range) faixa de valores compreendida entre os limites inferior e superior da capacidade de medio do instrumento. Alcance (span) diferena algbrica entre os valores superior e inferior do range. Erro diferena entre o valor lido pelo instrumento e o valor real da varivel. Preciso limite de erro de medio do instrumento. Sensibilidade valor mnimo de mudana na varivel detectvel pelo instrumento. Zona morta (dead zone) faixa de valores da varivel que no provoca variao da indicao ou sinal de sada do instrumento. Repetibilidade capacidade de reproduo da indicao, ao se medir, repetidamente, valores idnticos de uma varivel . Histerese diferena observada entre a medio de uma varivel quando esta percorre a escala no sentido crescente e no decrescente. Elevao de zero quantidade com que o zero da varivel supera o valor inferior do range. Supresso de zero quantidade com que o valor inferior do range supera o zero da varivel. Tempo morto (dead time) atraso verificado entre a ocorrncia de uma alterao na varivel e a sua percepo pelo instrumento, tambm chamado de atraso de transporte. 3.2 Simbologia A padronizao de simbologia segundo a ISA (The Instrumentation, Systems and Automation Society) estabelece atravs da norma ISA S 5.1 (Instrumentation, Symbols and Identification) que cada instrumento dever ser identificado por um conjunto de letras e algarismos (Tabela 3.1). A primeira letra indica a varivel medida / controlada e as subseqentes indicam a funo desempenhada pelo instrumento. O primeiro conjunto de algarismos indica a rea / fbrica e o segundo indica a malha ou funo programada a qual o instrumento pertence. 6

Tabela 3.1 Letras de Identificao da Instrumentao. Letra A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y 1 Grupo de Letras Varivel Medida 1 Letra Modificadora Anlise Chama Condutividade Densidade Diferencial Tenso Vazo Razo Livre Escolha Manual Corrente Eltrica Potncia Varredura ou Seleo Manual Tempo Taxa de Variao Nvel Umidade Livre Escolha Livre Escolha Presso Quantidade Radiao Velocidade ou Freqncia Temperatura Multivarivel Vibrao Peso ou Fora No Classificada Estado, Presena ou Seqncia de Eventos Posio ou Dimenso 2 Grupo de Letras Funo Ativa

Passiva Alarme

Modificadora

Controlador Sensor Viso Direta Alto Indicador

Estao de Controle Lmpada Piloto Baixo Mdio

Instantneo Orifcio Conexo para Ponto de Teste Totalizao Registrador Segurana Chave Transmissor Multifuno Vlvula Eixo dos X Eixo dos Y Ponta de Prova No Classificada No Classif. Rel, Conversor, Solenide Acionador, Atuador no Classificado

No Classif.

Eixo dos Z

Exemplos: a) TRC-210-02A T - varivel medida: Temperatura R - Funo Passiva: Registrador C - Funo Ativa: Controlador 210 - rea da fbrica onde o instrumento atua 02 - Nmero da malha de controle A - Sufixo b) LIC-210-02 c) TE-110-01B d) FT-110-03 7

Tabela 3.2 Simbologia Geral para Instrumentos ou Funes Programadas.

Tipo / Localizao

Locao principal acessvel ao operador

Montado no campo

Locao auxiliar acessvel ao operador

Locao auxiliar no acessvel ao operador

Instrumentos discretos Instrumentos compartilhados Computador de processo Controlador programvel

Tabela 3.3 Simbologia e Funes de Processamento de Sinais.

Tabela 3.4 Simbologia de Linhas para Instrumentos.

Exemplos:

Figura 3.1 Exemplo 1 de Simbologia.

Figura 3.2 Exemplo 2 de Simbologia.

Figura 3.3 Exemplo 3 de Simbologia. 10

3.3 Medio de Temperatura

3.3.1 Conceitos Temperatura o grau de agitao molecular de um corpo; Energia Trmica o somatrio de energia cintica das molculas do corpo; Calor Energia trmica em trnsito, desloca-se, normalmente, do corpo mais quente ao corpo mais frio. 3.3.2 Escalas Termomtricas a) Celsius (C): divide o intervalo de temperatura em 100 partes ou graus, sendo o 0C o ponto de congelamento da gua e 100C o ponto de ebulio; b) Fahrenheit (F): divide o intervalo de temperatura, em 180 partes, ou graus, sendo 32F o ponto de congelamento da gua e 212F o ponto de ebulio; c) Kelvin (K): define uma escala absoluta de temperatura, sendo o zero absoluto (0K) a temperatura terica mais baixa, ou seja, aquela em que cessa todo o movimento molecular e, portanto, no existe mais calor; d) Rankine (R): divide a escala de temperatura semelhante a Fahrenheit, e 491,7R equivale temperatura de congelamento da gua e 671,7R a temperatura de ebulio da gua.

Figura 3.4 Equivalncia entre as Escalas.

TC TF 32 TK 273 TR 491 = = = 5 9 5 9

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3.3.3 Termmetro de Lquido com Bulbo de Vidro Este termmetro possui um bulbo com um lquido que ao submeter-se a variaes de temperatura desloca-se em um tubo capilar graduado. Caractersticas: Compartimentos cobertos ou fechados e nos quais a leitura local; Apresenta erros de at 1% de escala; Possui tempo de resposta elevado; Aplicados na faixa de -150C a 350C. Apesar de tradicionalmente encontrar aplicao em termmetros clnicos e para laboratrios, a sua aplicao industrial possvel utilizando proteo para aumentar sua robustez. 3.3.4 Termmetro Bimetlico O termmetro bimetlico consiste em duas lminas de metais com coeficientes de dilatao diferentes sobrepostas, formando uma s pea. Variando-se a temperatura do conjunto, observa-se um encurvamento que proporcional temperatura. Na prtica, a lmina bimetlica enrolada em forma de espiral ou hlice, o que aumenta bastante a sensibilidade. Normalmente utiliza-se o invar (64% Fe e 36% Ni) com baixo coeficiente de dilatao e o lato como metal de alto coeficiente de dilatao. Caractersticas: Baixo custo; Leitura apenas local; Construo robusta; Possui tempo de resposta elevado; Aplicados na faixa de -50C a 500C Alm de sua aplicao na medio de temperatura, elementos bimetlicos so utilizados, tambm, na construo de termostatos e dispositivos de proteo.

3.3.5 Termmetro Bulbo-Capilar Neste termmetro, um fluido preenche todo o recipiente e sob o efeito de um aumento de temperatura se dilata, deformando um elemento extensvel (sensor volumtrico). So classificados pela ISA em quatro classes bsicas: Classe I: cheio de lquido voltil (-100C a +300C); Classe II: cheio de vapor (-200C a +300C); Classe III: cheio de gs (-260C a +760C); Classe V: cheio de mercrio (-40C a 600C). 12

Alm da indicao complementar da faixa de operao em relao temperatura ambiente: A: apenas temperaturas acima da faixa ambiente; B: apenas temperaturas abaixo da faixa ambiente; C: Temperaturas acima e abaixo da faixa ambiente; D: Temperaturas acima e abaixo da faixa ambiente incluindo a mesma.

Caractersticas: Baixo custo; Robustez; Pode ser facilmente acoplado a um transmissor; A deflexo proporcional presso, e esta, temperatura, resultando numa relao linear; Variaes na temperatura ambiente devem ser compensadas atravs de uma lmina bimetlica.

3.3.6 Termmetros de Resistncia Materiais condutores possuem resistncia eltrica que variam em funo da temperatura possibilitando o seu uso como sensor.
a) Bulbo de Resistncia de Fio Metlico

So conhecidos como RTD (Resistance Temperature Detector) podendo ser constitudos de Platina, Nquel, Cobre, Balco (70% Ni, 30% Fe).

Figura 3.8 Construo tpica de um RTD. As termoresistncias so, normalmente, ligadas a um circuito de medio tipo Ponte de Wheatstone, sendo que o circuito encontra-se balanceado quando respeitada a relao R4.R2 = R3.R1 ,neste caso os potenciais nos pontos A e B so iguais.

Figura 3.9 Ligao de um RTD em Ponto de Wheatstone. 13

Termoresistncia - Pt100: constitudo de Platina e possui uma resistncia padronizada de 100 ohms

a 0oC apresentando boas caractersticas de estabilidade, repetibilidade e preciso, alm de uma ampla faixa de medio (-250oC a +850oC).

Figura 3.9 Classes de preciso para o Pt100.

b) Termistores

Termistores (resistores termicamente sensveis) so dispositivos semicondutores fabricados a partir de xido de Nquel, Mangans, Cobalto, Ferro e Titnio apresentando grandes variaes da resistncia com a temperatura. Esta variao poder ser negativa: NTC (Negative Thermal Coefficient), ou positiva: PTC (Positive Thermal Coefficient) com aplicao entre -100oC e +300oC Podem ser encontrados no mercado modelos de baixa preciso (5 a 10%) para uso como proteo ou de alta preciso (0,05oC) para uso em medio.

Figura 3.9 Comparao entre sensores de temperatura resistivos. 14

Tabela 3.5 Resistncia x temperatura para alguns metais.

3.3.7 Termopar um dos dispositivos mais simples de medio eltrica de temperatura. Basicamente, consiste em um par de condutores metlicos diferentes ligados em uma extremidade, formando a juno quente ou de deteco e na outra extremidade, formando a chamada juno fria ou juno de referncia conectada a um instrumento de medio eltrica, como um milivoltmetro ou a um circuito. A f.e.m. medida normalmente comparada a alguma referncia, tal como o ponto de congelamento. So utilizados para medies em processos de altas temperaturas (200C 1000C) e que exigem respostas rpidas.
Efeito Seebeck: Em um circuito fechado, formado por dois condutores diferentes A e B, ocorre uma circulao de corrente enquanto existir uma diferena de temperatura T entre as suas junes. Funcionamento

O sistema de medio consiste em manter a temperatura da juno de referncia constante, resultando na no variao da voltagem. Alterando a temperatura da juno quente do termopar haver uma diferena de temperatura entre as junes, que provocar uma corrente fluir no circuito, devido s duas f.e.m. geradas nas junes, ou seja, aumentar a voltagem. A f.e.m. resultante medida em um milivoltmetro, ou num potencimetro, e convertido em graus de temperatura Em aplicaes nas quais so usadas grandes presses, os tubos de proteo so geralmente construdos em pea nica perfurada, ou so montados, soldando-se um tubo, uma bucha e uma cabea sextavada Quando um termopar usado em conjunto com um milivoltmetro ou potencimetro, que mede a f.e.m. gerada e indica ou registra esta f.e.m. em termos de temperatura, temos um pirmetro a termopar 15

3.3.8 Pirmetros - tico, infra-vermelho

3.4 Medio de Nvel

A medio de nvel na indstria pode ser feita tanto de lquidos como slidos e pode ser feita em unidade de comprimento linear (cm, m), em unidade de volume (L, galo), ou ainda, em unidades de massa (kg, ton, lb).

3.4.1 Sonda Normalmente feita de uma vara, haste ou fita mtrica metlica graduadas que podem ser inseridas no tanque ou reservatrio; a verdadeira profundidade (altura) do material dada pela poro molhada na sonda.

3.4.2 Visor de Nvel Indicado para uma leitura local do nvel pode no representar o verdadeiro nvel do fluido quando este for muito baixo. Deve ser instalado em local que permita uma boa visibilidade por parte do operador. Tcnica no recomendada para fluidos viscosos ou corrosivos ao vidro.
a) Visor de vidro tubular: recomendados para presses de at 2 bar e temperaturas de at 100C. b) Visor de vidro plano: Mais empregado atualmente por questes de segurana.

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3.4.3 Flutuador Seu funcionamento se baseia no princpio do empuxo.

Princpio de Arquimedes: "o corpo imerso no fluido recebe uma fora

vertical, de baixo para cima, igual ao peso do fluido deslocado". O flutuador pode ser utilizado mesmo na ocorrncia de grandes variaes de nvel sofrendo pouca influncia da variao de densidade do fluido, sua aplicao, no entanto, no recomendvel para fluidos sujeitos a grande agitao.

3.4.4 Medidor de Nvel Baseado na Presso Seu funcionamento se baseia que a presso no fundo do reservatrio proporcional quantidade de lquido no seu interior. Este sistema recomendado para lquidos limpos, pouco viscosos e pouco corrosivos.

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a) Medidor de Diafragma - Este medidor se baseia na presso hidrosttica, apresenta uma construo

simples sendo recomendado para tanques abertos. Apresenta limitaes na faixa de nvel e temperatura.

b) Medidor por Presso Diferencial - empregado para medir nvel em tanques fechados. Neste

caso, a presso acima do lquido deve ser compensada. O instrumento diferencial de presso conectado nos pontos de nvel mximo e mnimo do tanque. O instrumento mede a diferena de presso entre estes pontos que representa aquela produzida pela quantidade de fluido presente.

c) Por Borbulhamento - Neste sistema o nvel determinado em funo da presso necessria para

provocar borbulhamento do lquido. Utilizado em tanques abertos para lquidos que apresentem densidade constante.

3.4.5 Medidor de Nvel Baseado nas Propriedades Eltricas

a) Medidor por Condutividade - Aplicado em fluidos condutores, apresenta fcil manuteno e baixo

custo. Funciona baseado no circuito formado entre as paredes do reservatrio e o lquido condutor, estes so interligados por eletrodos de forma a determinar se o nvel atinge determinadas posies mantendo, assim, o circuito aberto ou fechado.

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b) Medidor Capacitivo - Aplicado para materiais isolantes, funciona baseado na variao da

capacitncia do reservatrio onde o fluido ou gro atua como dieltrico.

3.4.5 Medidor de Nvel Baseado em outras Propriedades Empregados quando o fluido possui caractersticas que dificultem a aplicao de outros sistemas de menor custo como, por exemplo, elevadas temperaturas, fluidos corrosivos, alta viscosidade, risco de contaminao, etc.

a) Medidor por Ultra-som - O nvel medido levando em conta a velocidade com que o sinal sonoro

atravessa o material no interior do reservatrio. Normalmente se utiliza um sinal de 26,5kHz.

b) Medidor por Radiao - Este instrumento utiliza raios gama e seu princpio de funcionamento

semelhante ao baseado em ultra-som, apresentando, no entanto, maior preciso sendo, por isso, recomendado para a medio contnua de nvel.

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3.5 Medio de Presso

3.5.1 Definies
a) Presso Atmosfrica - Equivale presso produzida pela camada do ar atmosfrico (cerca de 80

km) medida em um barmetro. Como a camada de ar est em constante movimentao e sujeita a mudanas de temperaturas esta presso pode apresentar grandes variaes (altitude, ventos, temperatura). Seu valor ao nvel do mar equivale, aproximadamente a 1,033kg/cm2 = 760mmHg Outras unidades de presso: 1 bar = 105 Pa = 1,020 kg/cm2 = 750 mmHg = 14,50 psi
b) Presso Manomtrica ou Relativa - a presso medida em relao presso atmosfrica, tomada

como unidade de referncia, ou seja, a presso indicada por um manmetro.

c) Presses Absoluta - a soma das presses relativa e atmosfrica. d) Vcuo quando um sistema tem presso relativa menor que a presso atmosfrica. O instrumento que indica a presso negativa denominado de vacumetro.

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21

22

3.6 Medio de Vazo

A vazo ou fluxo representa a quantidade de um fluido a se deslocar num determinado intervalo de tempo. Pode ser utilizada a vazo volumtrica, quantidade em termos de volume - m3/h, L/min, GPM ou a vazo mssica (gravimtrica), quantidade em termos de massa - kg/h, lb/min.

3.6.1 Baseada em Presso Diferencial Os medidores de presso diferencial caracterizam-se por possuir uma restrio na linha de fluxo. Junto restrio haver um aumento da velocidade do fluido e, conseqentemente, uma queda de presso. Esta queda de presso varia com a quantidade de fluido que escoa pelo tubo. A vazo do fluido proporcional raiz quadrada da diferena de presso medida.

a) Placa de Orifcio

A placa de orifcio o dispositivo mais utilizado na medio de vazo, devido sua simplicidade, baixo custo de fabricao e instalao. Tambm produz a mais elevada perda de carga, mas na maioria das medies esta perda no tem muita importncia.

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b) Pitot

c) Bocal de Fluxo

d) Venturi

3.6.2 Dispositivos de rea Varivel

a) Rotmetro

Um rotmetro um medidor que possui um flutuador colocado dentro de um tubo varivel. A extremidade de dimetro menor est na parte inferior e a entrada do fluido. A folga ou o espao anular, que fica entre o dimetro interno do tubo e o flutuador e que aumenta na extenso do tubo, forma um orifcio de rea varivel. O flutuador alcana uma posio de equilbrio que proporcional ao escoamento quando a fora ascendente do fluido, passando pelo espao anular, torna-se igual ao peso do flutuador. A vazo pode ser lida diretamente da posio do flutuador no fluido, em uma escala graduada no prprio tubo, ou ao lado dele. O movimento do flutuador pode tambm ser transferido por meio de uma extenso a um sistema que atua em um ponteiro indicador, um registrador ou um transmissor pneumtico ou eltrico. Os flutuadores so de metais duros e resistentes corroso, como ao inoxidvel, liga hastelloy, ou monel e nquel e apresentam vrios formatos e caractersticas de vazo. Os rotmetros podem medir vazes entre 0,08 mm/min. at enormes quantidades, como 23 m3/min. A perda de presso constante e pequena. 24

b) Cilindro e Pisto

3.6.3 Medidores Volumtricos Estes medidores se baseiam na medio do volume do fluido que passa atravs do mesmo.

a) Disco Nutante

Nesse tipo de medidor certo volume predeterminado deslocado continuamente pelo movimento rotativo do disco, cujo centro uma esfera. O nmero de rotaes do disco contado por meio de uma srie de engrenagens e indica a quantidade de lquido deslocada de montante para jusante. Trata-se, pois, de um integrador de vazo, sendo apropriado para medir vazes no muito grandes de lquidos limpos. Emprega-se com tubulaes de 1/2 at 4, para vazes de 0,2 at 100m3/h, com a preciso de 1%.

b) Turbina

Um medidor de vazo de turbina consiste, basicamente, em um rotor provido de palhetas, com seu eixo de rotao paralelo direo do fluxo. O rotor acionado pela passagem dos fluidos sobre as palhetas em ngulo; a velocidade angular do rotor proporcional velocidade do fluido que, por sua vez, proporcional vazo do volume. Uma bobina sensora na parte externa do corpo do medidor, detecta o movimento do rotor. Em razo de seu alto desempenho, os medidores DP so muito usados na medio de vazo de leo combustvel e outros produtos base de hidrocarbonetos em tubos de pequenos dimetros. Por 25

dispensar uma fonte de energia auxiliar, adequado para aplicaes em veculos tanque. A limitao bsica de um medidor de deslocamento positivo so suas peas mveis com folgas restritas, limitando seu uso aos lquidos limpos e necessitando manuteno constante. Tambm limitada a escolha de materiais adequados, restringindo a sua resistncia corroso e limitao quanto temperatura e presso elevadas.

c) Rotor

3.6.4 Instrumento Eletromagntico Esses medidores so os nicos que no tm obstrues de qualquer espcie no percurso do lquido. Portanto, a perda de carga quase nula. Por este motivo constituem os elementos primrios ideais para medidas de vazes de lquidos viscosos ou com slidos em suspenso. A nica condio que o lquido tenha uma condutividade eltrica acima de um certo mnimo. O funcionamento destes medidores baseia-se no fenmeno da induo eletromagntica. Um condutor eltrico, movendo-se com a velocidade V, perpendicularmente a um campo magntico de induo B, produz uma f.e.m. O condutor em movimento o prprio lquido o qual circula num tubo de medida e no-magntico, com o mesmo dimetro da tubulao externa. O tubo de medida 26

normalmente constitudo por ao inoxidvel. Os materiais do forro interior e os eletrodos so escolhidos em funo do fluido a medir. H dois eletrodos implantados no tubo de medida que fazem contato com o lquido. Perpendicularmente linha dos eletrodos, aplicado um campo magntico produzido por duas bobinas exteriores ao tubo de medida.

3.6.5 Instrumento Ultra-Snico Um feixe de ondas sonoras estreito (na faixa acstica ou na ultra-snica) lanado atravs de um fluido em movimento sofre um efeito de

arrastamento. Na forma mais simples, constitudo por um transdutor transmissor de ultra-sons (TT) e por um transdutor receptor (TR). A onda ultra-snica, enviada em pulsaes, atravessa o fluido duas vezes, aps reflexo na parede oposta. Como a onda arrastada pelo movimento do lquido, o percurso total e a atenuao da onda dependem da velocidade do fluido. Este tipo de medidor tem uma preciso melhor que a placa de orifcios e no introduz qualquer obstruo, identicamente ao medidor eletromagntico. Serve, pois, para lquidos viscosos e pastosos ou perigosos (alta presso, corrosivos, radioativos). Necessita de uma correo automtica de temperatura por meio de um termistor porque a velocidade do som alterada em funo da temperatura.

4. CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (C.L.P.)

Um controlador lgico programvel um dispositivo fsico eletrnico, baseado num microprocessador, dotado de memria programvel capaz de armazenar programas implementados por um usurio com o objetivo de, baseado no estado de suas entradas, determinar o estado das sadas de forma a controlar um determinado processo.
Controlador Lgico Programvel ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas): um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. NEMA (National Electrical Manufactures Association): um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.

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4.1 Histrico

Concebido originalmente para a linha de montagem da General Motors em 1968 para substituir os painis de controle a rel, estes painis possuam pouca flexibilidade sendo necessria sua reconstruo a cada modificao do projeto. Como estas modificaes ocorriam de maneira freqente, os CLP foram concebidos com o principal objetivo de facilitar e desonerar e reduzir a manuteno das linhas de produo. O primeiro controlador que atendia a estas especificaes foi construdo em 1969 pela Gould Modicon (Modular Digital Controller), em 1971 sua aplicao foi ampliada a outras indstrias e, em 1973 surgiu o primeiro sistema de comunicao que permitia que os CLP trocassem informao entre si e, j em 1975 passou a incorporar o controle PID (Proporcional - Integral Derivativo). At 1977 os CLP eram implementados com componentes eletrnicos discretos, somente a partir de ento passando a serem confeccionados a partir de microprocessadores. Com a evoluo dos microprocessadores ocorreu o aumento da capacidade de processamento e de memria dos CLP que passaram a se tornar atrativos, alm de todos os campos de atividade industrial, tambm, a rea de automao predial atuando no controle de climatizao, alarmes, iluminao. As atuais geraes de controladores possuem funes avanadas de controle, disponibilidade de grande nmero de entradas e sadas, alm de uma grande facilidade de comunicao com sistemas supervisrios e sensores e atuadores inteligentes.
4.2 Caractersticas

Os CLP surgiram em substituio de sistemas convencionais baseados em rels e, em relao a estes sistemas apresenta as seguistes caractersticas: Ocupa menor espao; Requer menor potncia eltrica; Permite sua fcil reutilizao; programvel, permitindo a alterao dos parmetros de controle; Apresenta maior confiabilidade; Sua manuteno mais fcil e rpida; Oferece maior flexibilidade; Apresenta interface de comunicao com outros CLP e computadores; Permite maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

4.3 Principais Fabricantes

Atualmente um grande nmero de fabricantes atua na confeco de CLP, disponibilizando ao usurio softwares avanados de programao alm de simuladores.

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Tabela 3.1 Fabricantes de CLP.

Principais Fabricantes de Controladores

4.4 Constituio

Os CLP so constitudos basicamente por uma fonte de alimentao, uma Unidade Central de Processamento (Central of Processing Unit - CPU), alm de mdulos de entrada e sada. A CPU onde so realizados todos os clculos necessrios obteno dos valores necessrios s sadas, com base nas entradas lida, determinados pelo programa armazenado na memria (Fig. 3.1).

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Programador

Fonte

CPU

Memria

Mdulos de Entrada / Sada

Entradas Analgicas / Digitais

Sadas Analgicas / Digitais

Figura 3.1 Estrutura Bsica de um CLP.

O CLP possui, eventualmente, um dispositivo programador que, em geral, pode ser substitudo por um computador ou ainda podendo ser integrado ao controlador atravs de uma IHM (Interface Homem-Mquina) que possibilita o envio ou edio de programas, modificao de parmetros de sintonia ou mesmo consulta aos valores de variveis do processo. A CPU o elemento principal do controlador, responsvel tanto pela execuo dos programas do usurio quanto pelas funes associadas ao endereamento de memria, operaes aritmticas e lgicas e relgio. A memria o dispositivo responsvel pela armazenagem de dados e programas utilizados durante o funcionamento do CLP. O mdulo de Entrada / Sada (I/O - Input / Output) corresponde conexo do controlador aos sensores e atuadores do processo. As entradas podem ser do tipo digitais (variveis discretas) - rels, botes ou analgicas (variveis contnuas) - velocidade, temperatura. As sadas da mesma forma podem ser digitais - lmpadas, contactores ou analgicas - servovlvula, conversor de freqncia. A figura 3.2 ilustra algumas entradas e sadas tpicas de um CLP bem como a utilizao de uma IHM e de um microcomputador como dispositivo de programao.

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Sensor de Temperatura

Sensor de Nvel

Chave Fim-de-Curso

Botoeira

Entradas Analgicas

Entradas Digitais

Programao Computador

CLP

Sadas Analgicas IHM

Sadas Digitais

Lmpada de Sinalizao

Conversor de Freqncia

Vlvula

Rel

Figura 3.2 Possveis Entradas e Sadas de um CLP. As entradas e sadas discretas apresentam dois nveis lgicos: 0 ou 1, ligado ou desligado enquanto que as entradas e sadas analgicas apresentam sinais contnuos que so padronizados para trabalhar numa faixa, normalmente, 4 a 20mA (corrente) ou 0 a 10V (tenso).
4.5 Funcionamento

Um controlador pode assumir o modo de espera quando est sendo programado ou parametrizado, estado de operao quando est executando um programa ou estado de erro se ocorre alguma falha no controlador (Fig. 3.3).

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Espera
reset comando

Erro
falha

Execuo

Figura 3.3 Modos de um CLP.

Quando est no estado de execuo, um CLP trabalha em loop executanto, a cada ciclo de varredura, cuja durao da ordem de mili-segundos, uma srie de instrues referentes aos programas presentes em sua memria como ilustra a figura 3.4.

Inicializao

Leitura das entradas

Executa o programa

Atualizao das sadas

Figura 3.4 Ciclo de Varredura de um CLP.

4.6 Programao

A grande responsvel pela flexibilidade de um CLP a sua capacidade de ser programado, seja atravs de um dispositivo IHM ou de um microcomputador. Os softwares atualmente existentes apresentam uma srie de facilidades no processo de programao e testes do programa possibilitando, 32

inclusive, a realizao de simulaes, foramento de entradas alm de uma srie de ferramentas avanadas de edio. 3.6.1 Linguagens de Programao Com a evoluo dos CLP surgiram, ao longo dos anos, diversas linguagens de programao possibilitando a confeco de programas cada vez mais complexos e melhor estruturados. A norma internacional IEC-11313 define quatro linguagens de programao para CLP, sendo duas textuais e duas grficas: Textuais: Lista de Instrues, IL (Instruction List) Texto Estruturado, ST (Structured Text)

Grficas: Diagrama Ladder, LD (Ladder Diagram) Diagrama de Blocos Funcionais, FBD (Function Block Diagram)

Lista de Instrues LD A ANDN B ST C Diagrama de Blocos Funcionais

A B
AND

Texto Estruturado C = A AND NOT B

Diagrama Ladder
A B C

Figura 3.5 Linguagens de Programao. A figura 3.5 ilustra uma mesma lgica de programa representada pelas quatro linguagens. A seleo da linguagem de programao a ser empregada depende: da formao do programador; do problema a resolver; do nvel da descrio do problema; da estrutura do sistema de controle; da interface com outras pessoas / departamentos.

Ladder tem sua origem nos EUA. baseada na representao grfica da lgica de rels. Lista de Instrues de origem europia, uma linguagem textual, se assemelha ao assembler.

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Blocos Funcionais muito usada na indstria de processos. Expressa o comportamento de

funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos grficos interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos. Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento.
Texto Estruturado uma linguagem de alto nvel muito poderosa, com origem em Ada,

Pascal e C. Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna, incluindo condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Estes elementos tambm podem ser aninhados. Esta linguagem excelente para a definio de blocos funcionais complexos, os quais podem ser usados em qualquer outra linguagem IEC. 3.6.2 Linguagem de Diagramas de Contados (ladder) Esta a linguagem favorita dos tcnicos com formao na rea industrial por mais se assemelhar aos circuitos de rels, consiste numa linguagem bastante intuitiva de fcil interpretao apresentando, no entanto, limitaes para sua utilizao em programas extensos ou com lgicas mais complexas.
Tabela 3.2 Comandos Bsicos da Linguagem Ladder.

Smbolo

Descrio

Contato Normalmente Aberto (NA): pode estar associado a uma entrada digital do controlador ou mesmo a um contato auxiliar, no caso de ser uma entrada (p.ex. NA de uma botoeira) ser acionado modificando o seu estado sempre que esta entrada for acionada. Da mesma forma, se for um contato auxiliar, ser acionado sempre que a bobina associada a esta varivel for energizada. Contato Normalmente Fechado (NF): da mesma forma que o NA , pode estar associado a uma entrada digital ou a um contato auxiliar.
Bobina Simples (BOB): sempre que for acionada altera o estado de todos os elementos associados a ela, abrindo contatos fechados e fechando os abertos, atua enquanto for mantida a energizao. L Bobina Liga (BBL): sempre que for acionada altera o estado de todos os elementos associados a ela, abrindo contatos fechados e fechando os abertos. Bobina Desliga (BBD): sempre que for acionada fora o retorno ao estado original de todos os elementos associados a ela. Temporizador na Energizao (TEE): Realiza contagem de tempo com a energizao de suas entradas. O operando Op1 a memria acumuladora de tempo e Op2 o tempo limite (dcimos de segundo). Sempre que as entradas Libera e Ativa estiverem energizadas comea a contagem. Se Libera for desenergizada a contagem interrompida e se Ativa for desenergizada Op1 zerado. Quando a contagem de Op1 atingir o limite de Op2 a sada energizada.

D TEE
Libera Ativa

Op1 Op2

sada sada

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TED
Bloqueia

Op1 Op2

sada sada

Temporizador na Desenergizao (TED): Semelhante ao TEE, realiza contagem de tempo, porm, com a energizao de sua entrada Bloqueia. Se Bloqueia for energizada a contagem interrompida e se Ativa for desenergizada Op1 zerado.

Ativa

CON
Increm.

Op1 Op2

sada sada

Ativa

Contador Simples (CON): Realiza contagens simples, uma unidade a cada acionamento. O operando Op1 a memria acumuladora unidades e Op2 o nmero limite. Sempre que as entradas Incrementa e Ativa estiverem energizadas comea a contagem. Se Ativa for desenergizada Op1 zerado. Quando Op1 = Op2, a sada acionada.

Na representao ladder existe uma linha vertical de energizao a esquerda e outra linha a direita. Entre estas duas linhas existe a matriz de programao formada por xy clulas, dispostas em x linhas e y colunas. Cada conjunto de clulas chamado de uma lgica do programa aplicativo. As duas linhas laterais da lgica representam barras de energia entre as quais so colocadas as instrues a serem executadas. As instrues podem ser contatos, bobinas, temporizadores, etc. A lgica deve ser programada de forma que as instrues sejam energizadas a partir de um caminho de corrente entre as duas barras, atravs de contatos ou blocos de funes interligados. Entretanto, o fluxo de corrente eltrica simulado em uma lgica flui somente no sentido da barra da esquerda para a direita, diferentemente dos esquemas eltricos reais. As clulas so processadas em colunas, iniciando pela clula esquerda superior e terminando pela clula direita inferior. Cada clula pode ser ocupada por uma conexo (fio), por um bloco (rel de tempo, operao aritmtica,etc), ou ainda por um contato ou bobina. Alm disso, existem algumas regras impostas na linguagem Ladder. Por exemplo, as bobinas devem ocupar somente a ltima coluna a direita.Abaixo temos a ordem de execuo das clulas em uma lgica Ladder. Note que o programa aplicativo pode ser composto de vrias lgicas Ladder. Alm disso, um mdulo de configurao permite especificar parmetros do CLP, como modelo, velocidade de ciclo, endereo do CLP na rede de comunicao, etc.

1 2 3 4

5 6 7 8

9 10 11 12

13 14 15 16

17 18 19 20

21 22 23 24

25 26 27 28

29 30 31 32

Figura 3.6 Clulas de um Lgica Ladder. 35

4.7 Aplicaes

Embora sejam bastante variadas as aplicaes dos CLP que podem ser representadas facilmente atravs da linguagem Ladder, as de representao mais direta so aquelas relacionadas ao acionamento de mquinas eltricas atravs de circuitos de comando e fora. 3.7.1 Exemplos de Programas Ladder
a) Partida Direta de um Motor

O programa representado na figura 3.7 corresponde ao acionamento de um motor atravs de uma botoeira, a entrada do controlador corresponde aos comandos LIGA, contato NA do boto On da botoeira, e DESLIGA, contato NF do boto Off da botoeira. A bobina MOTOR corresponde sada do controlador que acionar um contactor responsvel pela partida direta do motor.
DESLIGA LIGA MOTOR

MOTOR

Figura 3.7 Programa Ladder para Partida de um Motor. O contato aberto da bobina MOTOR responsvel por realizar a reteno, ou seja, manter a sua bobina energizada mesmo aps o operador parar de pressionar o boto LIGA.

b) Partida Direta e Reverso de um Motor

A reverso no sentido de rotao de um motor trifsico possvel pela troca de duas das fases que alimentam este motor conforme ilustrado pelo esquema de fora da figura 3.8.

Figura 3.8 Circuito de Fora para Partida e Reverso. 36

O programa representado na figura 3.9 ilustra um circuito de partida direta e reverso de um motor onde o acionamento do contactor C1 permite a partida direta do motor no sentido horrio e C2 no sentido anti-horrio.
DESLIGA LIGA SH SAH SH

SH

DESLIGA LIGA SAH

SH

SAH

SAH

Figura 3.9 Programa Ladder para Partida e Reverso de um Motor. A sada SH do controlador acionar C1 enquanto que a sada SAH acionar C2. Neste caso C1 e C2 nunca podero ser acionados simultaneamente pois isto provocaria um curto-circuito sendo necessrio, portanto, o intertravamento realizado pelo contato NF de SAH em srie com a bobina SH e o contato NF SH em srie com a bobina SAH. Tanto a reteno como o intertravamento so realizados utilizando comandos ladder sem a necessidade do uso dos contatos auxiliares dos contactores.

c) Partida Estrela-Tringulo

Neste caso, a partida do motor d-se na configurao estrela, de forma a minimizar a corrente de partida e, aps determinado tempo, comuta-se o motor para a configurao tringulo que corresponde ao regime normal de trabalho do motor.

Figura 3.10 Esquemas de Ligao de um Motor Trifsico.

37

So utilizados trs contactores: C1 que alimenta as pontas 1, 2 e 3 do motor com as trs fases R, S e T, respectivamente; C2 que alimenta com a mesma sequncia as pontas 6, 4 e 5 e; C3 que interliga as pontas 4, 5 e 6. Desta forma a ligao simultnea de C1 e C3 corresponde a configurao estrela, enquanto que a ligao de C1 e C2 equivale a configurao tringulo (Fig. 3.11).

Figura 3.11 Circuito de Fora da Partida Estrela-Tringulo. O diagrama ladder ilustrado na figura 3.12 representa a partida estrela-tringulo de um motor onde o tempo ajustado para 5,0 segundos.
DESLIGA LIGA C1

TEE M1 C1 TEE M0 K50 C1 K02

C3

C2

C2

C3

Figura 3.12 Programa Ladder para Partida Estrela-Tringulo. possvel observar, uma vez mais, as aes de reteno (C1) e intertravamento (evitando que C2 e C3 sejam acionados simultaneamente). 3.7.2 Exerccios
a) Elabore um programa Ladder de partida/parada de um motor, semelhante ao representado na figura 3.7 porm, desta vez, sem a necessidade do uso de reteno.

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b) Elabore um programa para controlar o nvel no tanque ilustrado na figura 3.13 de maneira que o operador possa ser capaz de selecionar o modo se funcionamento: AUTOMTICO ou MANUAL. Em MANUAL, a bomba poder ser ligada pressionando-se o boto LIGA e desligada pressionando-se o boto DESLIGA. Neste modo, as chaves de nvel no tm nenhuma ao. Em AUTOMTICO a bomba dgua seja ligada sempre que a chave de NVEL BAIXO for acionada e que seja desligada toda vez que a chave de NVEL ALTO seja acionada. Observe o diagrama de estados da bomba dgua representado pela figura 3.14 na elaborao do programa ladder.

Figura 3.13 Sistema Controle de Nvel. NVEL ALTO

BOMBA LIGADA

BOMBA DESLIGADA

NVEL BAIXO Figura 3.13 Diagrama de Estados da Bomba.

c) A figura 3.15 mostra um misturador usado para fazer cores personalizadas de tinta. Dois encanamentos alimentam o tanque, fornecendo dois ingredientes diferentes, enquanto que, um nico encanamento no fundo do tanque transporta a tinta misturada (produto final). Nessa aplicao o programa dever controlar a operao de preenchimento, o nvel do tanque, o funcionamento do misturador e o perodo de aquecimento conforme as seguintes etapas: 1o Encher o tanque com o ingrediente 1. 2o Encher o tanque com o ingrediente 2. 3o controlar o nvel do tanque para o acionamento da chave High-Level. 4o Manter o status da bomba se a chave Start est aberta . 5o Comear a mistura e o perodo de aquecimento . 6o Ligar o motor do misturador e a vlvula de vapor . 7o Drenar o tanque da mistura. 8o Contar cada perodo.

39

Figura 3.15 Sistema de Mistura de Tintas.

3.7.3 CLP Piccolo Os controladores programveis da srie Piccolo foram desenvolvidos pela empresa ALTUS Sistemas de Informtica S.A. para a automao e controle de processos de pequeno e mdio porte, apresentando dimenses compactas, integram em um nico gabinete plstico: CPU, pontos de entrada e sada digitais, analgicos, entradas de contagem rpida e canal serial para carga de programas e conexo rede ALNET I. Os modelos presentes no laboratrio de automao do Colgio Tcnico Industrial - Prof. Mrio Alquati so o 102/R (sadas a rel) e o 102/T (sadas a transistor) que possuem 14 entradas digitais 24 Vdc, 10 sadas digitais, canal serial RS-232 (Fig. 3.16).

Figura 3.16 Painel Frontal do PL102/R. A tabela 3.3 apresenta a descrio dos principias elementos do painel do CLP PL102 ilustrados na figura 3.16 40

Tabela 3.3 Partes Principais do Painel do PL102.

NO

DESCRIO

1 2 3 4 5
Manual Anexo

Sadas digitais a rel / transistor (conforme o modelo) Conector de alimentao Interface Serial LEDs de estado da CPU Entradas digitais 24 Vdc

3.7.4 Mastertool Utilizao

3.7.5 Exemplos de Aplicaes (controle discreto, analgico, exerccios, implementaes)

BIBLIOGRAFIA

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