Controle de Coluna de Destilacao

UFBA
CONTROLE DE
COLUNA DE DESTILAO
Prof. Dr. Ricardo de Arajo Kalid
Promoo:
LABORATRIO DE CONTROLE E
OTIMIZAO DE PROCESSOS
INDUSTRIAIS LACOI Dept
o
Engenharia
Qumica - UFBA
ASSOCIAO DOS PROFISSIONAIS DE
INSTRUMENTAO DA BAHIA
AINST
F
V
LT
LC
TC TC
B
FC FT
N
N
R
D
LC
Q
PT PC
2
Controle de Coluna de Destilao Ricardo de Arajo Kalid - kalid@ufba.br
CONTROLE DE
COLUNA DE DESTILAO
NDICE
Currculo do Instrutor ...........................................................................................5
1 INTRODUO..................................................................................................8
1.1 Objetivos deste curso ...................................................................................8
1.2 Operao de uma coluna de destilao........................................................9
1.3 Restries operacionais..............................................................................11
1.3.1 Restries hidrulicas.................................................................................11
1.3.2 Restries na separao ............................................................................13
1.3.3 Restries na transferncia de calor ..........................................................13
1.3.4 Restries de temperatura e presso.........................................................13
1.4 Esquemas tpicos de controle de colunas de destilao............................13
2 GRAUS DE LIBERDADE...............................................................................15
2.1 Anlise quantitativa.....................................................................................15
2.2 Anlise qualitativa.......................................................................................17
2.2.1 Uma seo da coluna .................................................................................18
2.2.2 Seo de esgotamento e seo de retificao ...........................................20
2.2.3 Seo de esgotamento e seo de retificao mais refervedor e
condensador ...............................................................................................21
2.2.4 Retirada de produtos ..................................................................................22
2.2.5 Controle de composio e de temperatura.................................................23
2.2.6 Torre de destilao completa......................................................................23
2.2.7 Resumindo..................................................................................................24
2.3 Multiplicidade de estados estacionrios......................................................25
3 SELEO E LOCALIZAO DOS ELEMENTOS PRIMRIOS E FINAIS
DE CONTROLE..............................................................................................26
3.1 Regras gerais para seleo e instalao de sensores ...............................27
3.1.1 Localizao dos sensores...........................................................................27
3.1.2 Tipos de analisadores.................................................................................27
3
3.1.3 Escolha do componente a ser controlado...................................................27
3.1.4 Sensibilidade do elemento primrio de medio ........................................27
3.1.5 Reprodutividade da medio ......................................................................28
3.1.6 Confiabilidade dos sensores.......................................................................28
3.2 Regras gerais para seleo e instalao de vlvulas de controle .............28
3.2.1 Faixa de controlabilidade (range) ...............................................................28
3.2.2 Resoluo...................................................................................................29
3.2.3 Linearidade.................................................................................................29
3.2.4 Dimensionamento de vlvulas de controle .................................................29
3.2.5 Resposta dinmica .....................................................................................29
3.2.6 Localizao.................................................................................................30
3.3 Instalao da instrumentao para controle do inventrio.........................30
3.4 Instalao da instrumentao para controle da separao........................30
3.5 Seleo da varivel medida: temperatura versus Composio .................31
3.5.1 Limitaes dos termmetros.......................................................................31
3.5.2 Limitaes dos analisadores.......................................................................31
3.6 Sensibilidade das malhas de controle ........................................................32
3.6.1 Alta sensibilidade........................................................................................33
3.6.2 Baixa sensibilidade.....................................................................................33
3.7 Localizao dos sensores de temperatura .................................................34
3.7.1 Adio de componente muito leve ou muito pesado ..................................39
3.7.2 Compensao da presso..........................................................................40
3.7.3 Perfil suave de temperatura........................................................................41
3.7.4 Perfil ngreme de temperatura ....................................................................42
3.8 Localizao dos sensores de composio..................................................43
3.9 Sensores virtuais ........................................................................................44
4 ANLISE QUALITATIVA DO SISTEMA DE CONTROLE DE COLUNAS
DE DESTILAO...........................................................................................48
4.1 Regras prticas para seleo das variveis controladas...........................49
4.2 Regras prticas para seleo das variveis manipuladas .........................50
4.3 No-Linearidade das colunas de destilao ...............................................51
4.4 Controle da alimentao.............................................................................51
4.5 Controle da presso ...................................................................................52
4.5.1 Controle da presso: destilado lquido com incondensveis .....................53
4.5.2 Controle da presso: destilado vapor com incondensveis.......................54
4.5.3 Controle da presso: destilado Lquido sem incondensveis ....................55
4.5.4 Controle da presso: sistemas a vcuo......................................................56
4
4.6 Controle do nvel do tambor de refluxo e da base da coluna.....................57
4.7 Controle da composio do topo ................................................................58
4.7.1 Controle inferencial da composio............................................................59
4.7.2 Controle feedforward da composio .........................................................60
4.8 Controle da Composio do Fundo ............................................................61
4.9 Definio qualitativa da estrutura de controle.............................................62
4.9.1 Controle singular versus controle dual de colunas de destilao ..............63
4.9.2 Emparelhamento PV-MV............................................................................63
5 ANLISE QUANTITATIVA DO SISTEMA DE CONTROLE DE COLUNAS
DE DESTILAO...........................................................................................66
5.1 Matriz funo de transferncia....................................................................70
5.2 Interao entre as malhas ..........................................................................73
5.3 RGA Relative Gain Matrix........................................................................73
5.4 Quantidade e seleo das MV's: resilincia e rejeio da carga ...............74
5.4.1 MRI - Morari Resiliency Index.....................................................................74
5.4.2 SVD/CN singular value decomposition/condition number........................75
5.5 NI Niederlinski Index................................................................................76
5.6 ndices para avaliao da estrutura de controle .........................................77
5.7 Sintonia de controladores industriais ..........................................................78
5.8 Procedimento geral para definio de estruturas de sistemas de controle83
6 Exerccios......................................................................................................84
7 Bibligrafia ......................................................................................................86
APNDICE 1
Operaes unitrias em regime transiente:
balanos de massa, energia e mometum
aplicados a processo qumicos 90
APNDICE 2
Modelagem em regime transiente:
linearizao e funo de transferncia
de um sistema siso nvel de um tanque 90
5
CURRCULO
REAS DE ATUAO E LINHAS DE PESQUISA
Simulao em Regime Estacionrio e Transiente de Processos
Identificao de Processos
Controle de Processos
Otimizao de Processos
Simulao, Controle e Otimizao de Reatores e Colunas de Destilao
OUTROS
Professor do Mestrado em Engenharia Qumica da UFBA
Professor (anos 92 e 93) do Curso de Especializao em Instrumentao e Controle (CEINST)
promovido pelo Departamento de Engenharia Mecnica da UFBA
Professor de Cursos de Educao Continuada (Controle Avanado, Controle Preditivo
Multivarivel, Identificao de Processos, Otimizao de Processos Qumicos, Controle de
Colunas de Destilao) para DOW, PETROBRAS, GRIFFIN, EDN, CIQUINE, OXITENO,
COPENE.
Professor (98) do Curso de Especializao em Automao de Sistemas Industriais (CEASI)
promovido pelo promovido pelo Dept
o
de Engenharia Eltrica da UFBA
Professor e Coordenador (99) do Curso de Especializao em Controle e Automao de
Processos Industriais (CECAPI) promovido pelos Dept
o
de Engenharia Qumica e Eltrica
da UFBA
Professor e Coordenador (2000) do Curso de Especializao em Instrumentao, Automao,
Controle e Otimizao de Processos Contnuos (CICOP) promovido pelo Dept
o
de
Engenharia Qumica e UFBA e AINST.
PROJETOS COOPERATIVOS E/OU CONSULTORIAS PARA INDSTRIAS
DETEN: simulao do reator radial para desidrogenao de parafinas
EDN: participou da equipe de desenvolvimento do plano diretor de automao
COPENE: identificao de processos, sintonia de controladores industriais, simulao, controle
e otimizao do conversor de acetileno da ETENO II (em andamento)
PDAI-BA - Programa de Desenvolvimento da Automao Industrial, participantes: UFBA,
UNIFACS, CEFET-BA, CETIND-SENAI, FIEB, SEPLANTEC, PETROBRAS,
NITROCARBONO, DETEN, OXITENO, OPP, POLIBRASIL, POLITENO, COPENE
PROCESSAMENTO DE POLMEROS, participantes: UFBA, CETIND, BAPLASTIL
GRIFFIN: Sistema de controle de pH de efluentes, modelagem e simulao de reator a
batelada
INDICADORES DE PRODUO CIENTFICA
Trabalhos Apresentados em Congressos: 8
Trabalhos Publicados em Peridicos: 2
Tese de Mestrado Defendida e Aprovada: 1
Tese de Doutorado Defendida e Aprovada: 1
Orientao de Iniciao Cientfica: 15 (concludas) e 2 em andamento
Orientao de Dissertaes de Mestrado: 2 concludas e 3 (em andamento)
Ricardo de Arajo Kalid, D. Sc. 04/09/64
kalid@ufba.br
(0xx71) 247.5123 / 9984.3316
Prof. Dept
o
Engenharia Qumica da UFBA
Graduao em Engenharia Qumica UFBA (88)
Mestrado em Engenharia Qumica - UFBA (91)
Doutorado em Engenharia Qumica USP (99)
6
Trabalhos em parceria com indstrias:
N Tema Participantes Instituio
Gian Carlo Gangemi DETEN
01
Modelagem, simulao do reator de
desidrogenao de n-parafinas da DETEN
Ricardo Kalid UFBA
Tatiana Freitas UFBA
Luiz Alberto Falcon COPENE 02
Modelagem por redes neurais hbridas e
otimizao de reatores de CPD
Ricardo Kalid UFBA
Murilo F. de Amorim COPENE
Eliane Santanta UFBA 03
Estimativa do tempo de campanha de fornos de
pirlise da COPENE
Ricardo Kalid UFBA
Jos Milton TRIKEM
Milton Thadeu TRIKEM 04
Estimativa do tempo de campanha de fornos de
pirlise da TRIKEM
Ricardo Kalid UFBA
Gustavo Gadelha SENAI-CETIND
Jadson Arago SENAI-CETIND
Admilson Cas SENAI-CETIND
05
Mdulo multimdia para treinamento em
controle de processos contnuos
Ricardo Kalid UFBA
Fabrcio Brito UFBA
Tatiana Marucci UFBA
Mauricio Moreno COPENE
Paulo Freitas COPENE
06
Modelagem, simulao, controle e otimizao
de conversores de acetileno da COPENE
Ricardo Kalid UFBA
Lueci V. do Vale UFBA
Mark Langerhost COPENE 07
Simulao e controle de colunas de
destilao de BTX da COPENE
Ricardo Kalid UFBA
Fbio Carrilho COPENE
Mauricio Moreno COPENE 08
"Plantwide control" de um trem de separao
de xilenos (3 colunas de destilao em
srie/paralelo) da COPENE
Ricardo Kalid UFBA
Cathia R. Apenburg COPENE
Williane Carneiro COPENE 09
Simulao e controle de colunas de
destilao de sulfolane da COPENE
Ricardo Kalid UFBA
Nelson Siem Velarde GRIFFIN
10
Sistema de controle de pH dos
efluentes da GRIFFIN
Ricardo Kalid UFBA
Klauss Villalva Serra GRIFFIN
Almir Viana Cotias Filho GRIFFIN 11
Sintonia do controlador de topo da coluna de
destilao de 3,4 DCA da GRIFFIN
Ricardo Kalid UFBA
Klauss Villalva Serra GRIFFIN
12
Modelagem, simulao e otimizao do reator
de 3,4 DCA da GRIFFIN
Ricardo Kalid UFBA
7
Autor: Ricardo Kalid
cursos e apostilas sobre
MODELAGEM DE PROCESSOS
1. Operaes Unitrias em Regime Transiente Balanos de Massa, Energia
e Momentum Aplicados a Processo Qumicos.
2. Identificao de Processos Qumicos.
SIMULAO DE PROCESSOS
3. Mtodos Numricos e Simulao de Processos.
4. Programao em MATLAB com Aplicao em Reatores Qumicos.
CONTROLE DE PROCESSOS
5. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indstria de
Processos Qumicos e Petroqumicos.
6. Controle de Processos Qumicos.
7. Definio da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos
Multivariveis.
8. Controle Avanado de Processos.
9. Controle de Coluna de Destilao.
10. Controle Preditivo Multivarivel: DMC - Controle por Matriz Dinmica.
11. Otimizao de Processos Qumicos.
8
1 INTRODUO
A coluna de destilao um dos equipamentos de separao mais
empregados na indstria qumica e petroqumica.
Apesar da sua larga utilizao, pequena a ateno dispensada ao sistema de
controle de colunas de destilao. Isto no deveria ocorrer, pois, na maioria
das indstrias de transformao, 80% do custo operacional energtico devido
a essa operao unitria.
Outras vezes a coluna o equipamento que impede o aumento da produo.
Uma das formas de solucionar esse problema passa pelo aperfeioamento do
sistema de controle.
Se a estrutura de controle (pares PV-MV) de uma coluna no esta definida
corretamente ou se a sintonia dos controladores no a tima, o consumo de
energia no refervedor e/ou no condensador e as vazes internas de lquido
e/ou de vapor da coluna podem estar muito acima do necessrio, ou seja, o
custo operacional maior que o ideal e a carga menor que a possvel. Temos
portanto um custo operacional elevado com uma pequena produo. A
melhoria do sistema de controle simultaneamente minimizar os custos e
maximizar a produo da unidade. essa a principal meta que queremos
alcanar com este curso.
1.1 Objetivos deste curso
Os objetivos do curso de extenso sobre controle de coluna de destilao so
os seguintes:
preparar profissionais capacitados no diagnstico de problemas de controle
em colunas de destilao;
aprender quais informaes em regime estacionrio auxiliam o projeto e
avaliao de sistemas de controle de colunas de destilao;
discutir e estudar as principais estratgias de controle utilizadas em colunas
de destilao bifsicas;
9
1.2 Operao de uma coluna de destilao
Na Figura 1.01, mostrada uma coluna de destilao com duas retiradas e
seis vlvulas de controle. Uma dessas vlvulas utilizada para controle da
produo, normalmente a da vazo de alimentao (F). Porm, em alguns
casos, quando a coluna opera sob demanda (on-demand), a vlvula associada
ao controle da produo uma de produto. Em outras situaes, quando a
limitao da vazo devida capacidade de troca trmica no condensador ou
refervedor, a produo definida pelas vlvulas do fluido de resfriamento ou de
aquecimento.
NT
NF
1
F
z
q
B
xB
QC
D
xD
R
V
Figura 1.01: Vlvulas de controle numa coluna de destilao
onde
D - vazo de destilado
B - vazo de fundo
R vazo de refluxo
F vazo de alimentao
z
i
frao molar do componente i da alimentao
q condio termodinmica da alimentao (0 para vapor saturado, 1 para
lquido saturado)
Q
C
carga trmica do condensador
Q
R
- carga trmica do refervedor
V vazo do fluido de aquecimento do refervedor
RR razo de refluxo, RR = R/D
N
F
prato de alimentao
10
N
T
nmero total de pratos
x
Di
frao molar da substncia i no destilado
x
Bi
frao molar da substncia i no resduo
Duas vlvulas devem ser utilizadas para controle do nvel do vaso de refluxo e
do nvel do fundo da coluna.
Normalmente, o nvel do tambor de topo ser controlado atravs da
manipulao da vazo de refluxo (R), do destilado (D) ou da vazo de
alimentao (F), quando a carga da coluna parcialmente vaporizada.
O nvel do fundo da coluna tem como varivel manipulada a vazo de fundo
(B), o fluido de aquecimento do refervedor (V) ou a vazo de alimentao (F),
quando a carga da coluna parcialmente em fase lquida e o nmero de pratos
na seo de esgotamento no muito elevado.
O tempo morto em cada prato numa coluna de destilao , geralmente. entre
3 e 6 segundos. Portanto, uma coluna com 30 pratos na seo de retificao,
apresenta um atraso entre 1,5 e 3 minutos, entre o prato de alimentao e o
fundo da coluna. Por esse motivo, normalmente, o refluxo no utilizado para
controlar o nvel do fundo da coluna, a menos que existam menos de 30 pratos
e o holdup da base seja elevado (maior que 10 minutos).
A quarta vlvula utilizada para controlar a presso na coluna. Para esta
malha, normalmente a varivel manipulada a vazo de fluido refrigerante, de
fluido de aquecimento ou da alimentao, quando esta parcialmente
vaporizada. Se um condensador inundado utilizado a vlvula do fluido
refrigerante colocada em 100% aberta, e uma vlvula de controle instalada
na sada do fluido condensado, desta forma, restringindo a passagem deste o
nvel do trocador sobe, diminuindo a rea para troca trmica com um
consequente aumento na presso da coluna, e vice-versa.
Ento resta-nos 2 vlvulas. Essas podem ser utilizadas para controle da
qualidade da separao. Portanto s podemos controlar duas composies,
mas no qualquer duas variveis, como por exemplo, numa separao
multicomponente no possvel controlar duas ou mais composies numa
mesma corrente.
Outra impossibilidade ocorre quando controlamos a qualidade numa seo e
na outra seo da coluna queremos manipular a vazo de descarga para
controlar a produo. Digamos, por exemplo, que fixamos a vazo de destilado
(D), ora se a vazo da carga constante, ento, pelo balano global na coluna,
a vazo de resduo conhecida. Como a qualidade da base controlada, o
balano molar por componente pode no ser atendido, caso o setpoint alcance
valores fisicamente incompatveis.
11
1.3 Restries operacionais
Alm das restries operacionais tpicas em todo processo petroqumico, como
por exemplo, vazo, temperatura e/ou presso mxima, as colunas de
destilao apresentam outras restries: hidrulicas, na separao e de
transferncia de calor.
1.3.1 Restries hidrulicas
Uma coluna de destilao um complexo sistema de escoamento. Na base da
coluna, vapor com uma presso suficientemente elevada, tem que ser gerado
para poder vencer o peso da coluna de lquido em cada prato, da base at o
topo da coluna.
Por outro lado, o lquido escoa do topo para o fundo, na mesma direo do
gradiente positivo de presso, devido a diferena de densidade.
O escoamento de interno de vapor e de lquido numa coluna de destilao
deve ser tal que favorea o contato entre as fases, da a necessidade de
colocar anteparos na coluna. Nas Figuras 1.02 e 1.03 observamos como um
prato perfurado e um com borbulhador, respectivamente, promovem a mistura
entre as fases lquida de vapor.
Figura 1.02: Escoamento de lquido e vapor atravs de um prato perfurado.
12
Figura 1.03: Escoamento de lquido/vapor atravs de um prato com
borbulhador.
Vazes muito baixas ou altas de vapor ou lquido podem provocar um dos
seguintes problemas:
(a) Arraste de lquido (entrainment)
(b) Formao de cones de vapor;
(c) Pulsao
(d) Passagem de lquido ou gotejamento (weeping)
(e) Inundao (flooding)
(f) Formao excessiva de espuma (foaming)
No apostila Operaes Unitrias em Regime Transiente Balanos de
Massa, Energia e Momentum Aplicados a Processo Qumicos descrito
em mais detalhes esses 6 prejudiciais fenmenos. Nas Figuras 1.02 e 1.03
observamos as faixas operacionais recomendadas para colunas de destilao
de pratos perfurados e com borbulhadores, respectivamente.
Se a vazo de vapor for muito grande, a coluna ir inundar, pois o lquido no
consegue vencer o gradiente de presso.
Se a vazo de lquido for muito alta, a coluna tambm ir inundar, pois o vapor
no consegue vencer o gradiente de presso devido a coluna de lquido, e o
mesmo se acumula entre os pratos.
Problemas tambm ocorrem quando as vazes internas e lquido e vapor so
muito baixas. Se falta vapor, o lquido comea a escoar pelas aberturas nos
pratos e no pelo downcomer, diminuindo a eficincia da separao. Se a
vazo interna de lquido na coluna que pequena, o lquido distribudo
irregularmente no prato, proporcionando a formao de pontos quentes.
Portanto, existem mximos e mnimos para as condies operacionais de uma
coluna de destilao.
13
Tambm devemos observar que a mudana da presso da coluna deve ser
suave. A sbita diminuio da presso provoca uma brusca vaporizao do
lquido nos pratos (flashing), e o aumento da vazo de vapor com possvel
formao excessiva de espuma. O aumento repentino da presso provoca
condensao do vapor e a diminuio da vazo de vapor podendo causar a
passagem de lquido.
1.3.2 Restries na separao
A separao limitada pela quantidade de refluxo disponvel e pelo nmero de
pratos na coluna.
1.3.3 Restries na transferncia de calor
Calor adicionado na base da coluna para gerar uma corrente interna de
vapor, enquanto que no topo da coluna o calor retirado para condensar a
corrente de vapor e gerar uma corrente interna em fase lquida.
Se a temperatura do fundo aumenta, o gradiente de temperatura entre o
resduo e o fluido de aquecimento diminui, causando um decrscimo na
transferncia de calor.
1.3.4 Restries de temperatura e presso
Temperatura e presso no podem se aproximar das condies crticas, pois o
fluxo hidrulico depende da diferena entre a massa especfica da fase lquida
e gasosa. Alm disso, algumas substncias so termicamente sensveis.
1.4 Esquemas tpicos de controle de
colunas de destilao
Existem um nmero grande de possibilidades para a estrutura
1
do sistema de
controle de colunas de destilao.
A nomenclatura tradicional (o jargo) apenas explicita as variveis manipuladas
utilizadas no controle da qualidade da separao. Na Tabela 1.01, observamos
alguns exemplos de pares PV-MV.
Tabela 1.01: Alguns exemplos de pares PV-MV para colunas de destilao
Nome da
estrutura
Malha de controle da
qualidade da separao
Malha de controle dos nveis dos
vasos de de topo e fundo

1
Entenda por estrutura do sistema de controle, ao par PV-MV, com as malhas devidamente
sintonizadas.
14
MV PV MV PV
R Qualidade do topo D nvel do topo
R-V
V Qualidade da base B nvel do fundo
D Qualidade do topo R nvel do topo
D-V
RR Qualidade do topo D nvel do topo
RR-V
R Qualidade do topo D nvel do topo
R-B
B Qualidade da base V nvel do fundo
RR Qualidade do topo D nvel do topo
RR-BR
BR Qualidade da base V nvel do fundo
O controle simultneo de duas composies ou temperaturas denominado de
controle dual (dual composition control). Esta estrutura de controle, quando
funciona, a mais indicada. Entretanto, em muitos casos, impossvel
controlar as duas malhas, ento apenas uma varivel controlada, controle
singular (single composition control).
As vezes apenas o controle singular possvel, isto devido a uma das
seguintes razes:
a) Controle dual mais difcil de sintonizar
b) Frequentemente a medio direta da concentrao onerosa ou mesmo
impossvel, neste caso devemos utilizar a temperatura para estimar a
concentrao (controle inferencial). Neste caso, muitas vezes somente
existe um prato no qual a medio da temperatura representa
adequadamente a separao.
15
2 GRAUS DE LIBERDADE
A anlise dos graus de liberdade de um processo indica o nmero mximo de
variveis controladas que este processo pode ter, e pode ser obtida de duas
maneiras: pela anlise quantitativa do sistema e pela anlise qualitativa.
No clculo dos graus de liberdade para os propsitos de controle so
eliminados alguns graus devido s perturbaes externas pois apesar da
intensidade desse distrbio ser desconhecida o processo reconhece (reage
perturbao), diminuindo assim os graus de liberdade. Observe que para os
propsitos de projeto estacionrio de colunas de destilao essas variveis
aumentam os graus de liberdade.
2.1 Anlise quantitativa
Para os propsitos do controle de processos a definio de graus de liberdade
de um sistema tem uma pequena diferena em relao a definio utilizada no
projeto de um processo.
Para ns graus de liberdade F pode ser definido como
F = V - (E+P+D+C) (2.01)
onde V - n
o
de variveis
E - n
o
de equaes
P - n
o
de parmetros conhecidos
D - n
o
de distrbios externos
C - n
o
de controladores
Se F for maior que 0 (zero) ento o processo (ou pelo menos alguma varivel
de processo) no estar sob controle.
Se F for menor que 0 (zero) ento existem controladores em excesso e eles
estaro brigando entre si, um tentando suplantar o outro.
Portanto para um processo estar sob controle o nmero de controladores deve
ser igual a:
C = V - (E+P+D) (2.02)
16
Exemplo: Graus de Liberdade numa coluna binria ideal.
Para uma coluna de destilao binria ideal (neste caso no necessrio fazer
o balano de energia para modelar o processo)
2
temos a seguinte anlise
quantitativa dos graus de liberdade do sistema:
Variveis (V)
Vazo e composio da alimentao (F e z) = 2
Composio nos pratos (x
n
e y
n
) = 2.N
T
Escoamento lquido dos pratos (L
n
) = N
T
Holdup de lquido nos pratos (M
n
) = N
T
Composio do refluxo (x
D
) = 1
Vazo de refluxo (R) = 1
Vazo de destilado (D) = 1
Holdup no tambor de refluxo (M
D
)
)
= 1
Vazes no fundo (V e B) = 2
Composio da base (x
B
e y
B
) = 2
Holdup da base (M
B
) = 1
__________
4.N
T
+ 11
Nmero de equaes (E)
Balano molar nos pratos = N
T
Balano de massa total = N
T
Equilbrio nos pratos = N
T
Equilbrio na base = 1
Hidrulica = 1
Balano molar no tambor de refluxo = 1
Balano global no tambor de refluxo = 1
Balano molar na base = 1
Balano global na base = 1
__________
4.N
T
+5

2
Para uma discusso mais detalhada consulte o apndice 1: Operaes Unitrias em
Regime Transiente Balanos de Massa, Energia e Momentum Aplicados a Processo
Qumicos.
17
Distrbios externos (D):
Vazo e composio da alimentao (F e z) = 2
Graus de liberdade (C) - nmero de controladores:
C = V - (E+D) = 4.N
T
+11- (4.N
T
+ 5+2) = 4 (2.03)
Portanto podemos instalar 4 controladores:
1 controlador do nvel do tambor de refluxo (M
D
)
1 controlador do nvel da base da coluna (M
B
)
1 controlador de composio do destilado (x
D
)
1 controlador de composio do fundo (x
B
)
Na verdade temos mais 1 controlador responsvel pela presso da coluna.
Esta varivel no aparece no modelo porque consideramos presso constante
ao longo da coluna.
Para uma coluna multicomponente ao listar todas as variveis e ento subtrair
o nmero de equaes e distrbios externos chegamos a concluso que o
nmero de graus de liberdade o mesmo encontrado para coluna binria ideal,
acrescida do nmero de retiradas laterais.
2.2 Anlise qualitativa
Outra maneira de estudar os graus de liberdade de um sistema atravs da
anlise qualitativa. A vantagem desta reside no fato de que esta exige o
entendimento minucioso dos fenmenos fsicos presentes de forma e no
apenas de uma anlise fria do nmero de equaes e incgnitas.
Alm disso, anlise qualitativa nos d indicaes para o projeto do sistema de
controle, apontando as possveis variveis medidas, manipuladas e controladas
Para este estudo vamos considerar as seguintes partes de uma coluna de
destilao multicomponente:
(a) uma seo da coluna;
(b) seo de esgotamento e seo de retificao;
(c) seo de esgotamento e seo de retificao mais refervedor e
condensador;
(d) seo de esgotamento e seo de retificao mais refervedor e
condensador mais tanque de refluxo e acmulo de produto no fundo
da coluna: coluna completa.
18
2.2.1 Uma seo da coluna
Na Figura 2.01 observamos uma seo de uma coluna de destilao, o seu
propsito assegurar o contato em contracorrente das correntes de vapor e
lquido do interior da coluna. Estas vazes internas dependem de quatro
correntes externas: vapor entrando e saindo (V
in
e V
out
), lquido entrando e
saindo (L
in
e L
out
).
V
in
L
out
L
in
V
out
Figura 2.01: Seo de uma coluna de destilao
A transferncia de massa entre as fases depende das condies da
alimentao das correntes de entrada, isto depende da composio,
temperatura (entalpia) e vazo. Porm, em geral apenas a vazo possvel
manipular diretamente.
Vamos supor que existem vlvulas de controle localizadas em V
in
e V
out
. Se
essas vazes no esto balanceadas, o acmulo de vapor dentro dessa seo
da coluna ir aumentar ou diminuir. Consequentemente ocorrer uma mudana
na presso, causando uma evaporao ou condensao nos pratos. Portanto
uma maneira simples para manter constante a presso (varivel controlada)
manipular uma dessas correntes (V
in
ou V
out,
variveis manipuladas), evitando
evaporao ou condensao fortes e assegurando uma operao estvel da
coluna.
O acmulo de lquido em cada prato um sistema auto-regulador (o nvel de
lquido em cada estgio atinge o estado estacionrio quando o efluente de
lquido se iguala ao afluente neste mesmo prato).
19
Utilizando esta caracterstica instala-se uma vlvula de controle em L
in
(varivel
manipulada) e L
out
deixado livre, com o intuito de fechar o balano de material
na seo. Em teoria possvel controlar o nvel em cada estgio pelo uso de
uma vlvula de controle localizada na corrente descendente de lquido de cada
prato, mas isso impraticvel.
O fluxo de vapor e a presso tambm tm influncia no fluxo de lquido, mas
isto, ainda que considervel, apenas transitrio e, por isso, no deve ser
usado para fins de controle do fluxo de lquido. Finalmente, se o lquido que
entra (L
in
) est sub-resfriado, ele pode condensar parte do vapor da coluna.
Podemos, portanto, conceber, neste caso, o uso de L
in
para o controle de
presso, ao invs de uma das correntes de vapor. Entretanto, na maioria dos
casos reais, o sub-resfriamento de L
in
transitrio e no suficiente para
assegurar um controle de presso satisfatrio.
Assim, chegamos ao todo a trs vlvulas de controle para uma seo de uma
coluna, com uma das vlvulas de controle do fluxo de vapor sendo usada para
controle de presso. Veja Figura 2.01.
Quando o fluxo de vapor muito menor que o fluxo de lquido, grande parte do
vapor condensa em cada prato. Ento desejvel instalar interaquecedores de
calor para manter um razovel fluxo de vapor (Figura 2.02), sendo o calor
transferido ajustado por uma vlvula de controle adicional posta, por exemplo,
na linha de suprimento do fluido de aquecimento (por exemplo, vapor dgua),
que ser mais uma varivel manipulada.
Lout
Lin
Vout
Vapor
Figura 2.02: Seo de uma coluna de destilao com intercambiador de calor
20
2.2.2 Seo de esgotamento e seo de retificao
Vamos considerar agora a combinao de duas sees de uma coluna de
destilao: uma seo de retificao e uma seo de esgotamento, com uma
alimentao entre elas. Usualmente esta combinao encontrada
simplesmente colocando a primeira seo (retificao) no topo da segunda,
sem qualquer vlvula de controle nos fluxos de vapor ou de lquido entre as
sees (Figura 2.03). Consequentemente temos o mesmo nmero de vlvulas
de controle que tnhamos para uma nica seo, exceto pelo controle adicional
das condies da alimentao.
O controle da alimentao geralmente compreende de uma vlvula para ajustar
a sua vazo F (varivel controlada e manipulada) e, se houver um pr-
aquecedor, uma vlvula para modular a vazo do fluido de aquecimento HF
(varivel manipulada) e assim ajustar a entalpia da alimentao (varivel
controlada). A composio de carga geralmente no possvel de ser
controlada.
Ento chegamos a um total de 3 variveis controladas e manipuladas (L
in
, V
in
, e
V
out
) ou 4, se incluir o controle da vazo da alimentao (F), ou 5, se incluir o
controle da temperatura da alimentao (H
F
).
Vin
F
Lout
Lin
Vout
Vapor
Figura 2.03: Duas sees de uma coluna de destilao
com pr-aquecedor de carga
21
2.2.3 Seo de esgotamento e seo de retificao mais
refervedor e condensador
O fluxo de vapor de entrada V
in
gerado no refervedor localizado na seo de
esgotamento. prtica comum conectar a sada do vapor do refervedor
diretamente na coluna, pois a colocao de vlvula de controle para V
in
, vista
na Figura 2.03, deve ser trocada por outra que module a transferncia de calor
para o refervedor. Na Figura 2.04 vemos a vlvula de controle manipulando o
fluxo do fluido de aquecimento (por exemplo vapor d'gua).
Para assegurar que sempre haja lquido a ser vaporizado no refervedor,
garantindo assim uma operao mais segura deste equipamento, criada no
fundo da coluna uma represa que retm uma certa quantidade de lquido.
Veja Figura 2.04.
Assim a introduo de um refervedor e de um condensador no muda o
nmero total de vlvulas de controle necessrias, simplesmente causa a troca
das vlvulas que modulam V
in
e V
out
pelas que manipulam a corrente do fluido
de aquecimento H e do fluido refrigerante C, respectivamente.
B
Condensador
QR
F
R
HF
Refervedor
QR
Figura 2.04: Coluna de destilao sem tanque de refluxo
22
2.2.4 Retirada de produtos
Se no houver um vaso acumulador no topo e o acmulo de lquido do
condensador no estiver sob controle automtico, mas apenas representar a
condio de auto-regulagem, o fluxo de produto de topo (D) ser determinado
pela taxa de condensao e por L
in
(ou melhor pelo refluxo R). Sob condies
similares, a vazo do produto de fundo (B), ser determinado pelo fluxo de
lquido vindo do ltimo prato (L
out
) e pela taxa de evaporao no refervedor.
No existir, portanto, vlvulas de controle adicionais.
Porm se um dos produtos ou ambos forem removidos nas fases lquida e
vapor (veja Figura 2.05), ser necessrio acrescentar uma ou duas vlvulas de
controle para manipular tais vazes. Uma vez que D
V
e B
V
influenciam no
acmulo de vapor na coluna eles podem ser usados para controle de presso.
Neste caso, um total de 04 (quatro) variveis manipuladas esto disponveis
para controle da presso de coluna: H, C, D
V
e B
V
.
Entretanto na maioria das instalaes industriais as correntes de produtos so
removidas apenas em uma fase, e frequentemente esta a fase lquida (D
V
= 0
e B
V
= 0)
Quando um produto intermedirio removido de um prato, necessrio
acrescentar mais uma vlvula de controle, uma para cada retirada lateral.
R
QR
F
HF
QR
DV
BV
DL
BL
Figura 2.04: Coluna de destilao sem tanque de refluxo,
com retiradas na fase vapor
23
2.2.5 Controle de composio e de temperatura
A finalidade de uma unidade de destilao a separao de uma mistura em
duas ou mais correntes com composies especificadas, logo essencial que
seja feito o controle da qualidade do destilado ou do produto de fundo.
Para controlar a qualidade do destilado podemos manipular a vazo de refluxo
R, pois com o aumento do refluxo o destilado tende a ficar mais rico nos
produtos mais leves. Analogamente a composio do produto de fundo pode
ficar mais rica em substncias mais pesadas se for aumentada a vazo do
fluido de aquecimento do refervedor.
Portanto o L
in
(que R) uma varivel manipulada que controla, por exemplo a
qualidade do destilado (varivel controlada), enquanto o V
in
(na verdade H)
outra varivel manipulada associada com a qualidade do produto de fundo
(varivel controlada).
Porm a medio em linha da composio uma tarefa complexa e cara.
Como soluo alternativa utiliza-se a temperatura para inferir a composio,
nestes casos a varivel controlada a temperatura ou a diferena de
temperatura entre dois pratos da coluna.
2.2.6 Torre de destilao completa
As partes que compe uma coluna de destilao so:
(1) seo de esgotamento;
(2) seo de retificao;
(3) refervedor;
(4) condensador;
(5) tanque de refluxo;
(6) acumulador de produto de fundo (base da coluna).
O tanque de refluxo e o acmulo de produto no fundo da coluna so
necessrios pois, normalmente, a retirada de produtos promovido por
bombas, portanto faz-se necessrio a existncia de um acumulador de lquido
na suco dessas bombas para evitar a cavitao da mesma, ou que as
mesmas funcionem sem lquido para bombear. Alm disso esses
acumuladores atenuam possveis variaes na qualidade dos produtos, pois
funcionam como tanques-pulmo. Logo, na presena do tambor de refluxo e do
acmulo de lquido no fundo da coluna, necessrio acrescentar duas vlvulas
de controle, cada uma controlando um nvel. Por exemplo, para controlar o
nvel do tambor de refluxo poderamos manipular a vazo do destilado (D
L
),
enquanto que para controlar o nvel do fundo da coluna poderamos manipular
a vazo do produto de fundo (B
L
). Veja Figura 2.05.
24
Concluindo, para que uma torre de destilao, com destilado e resduo apenas
da fase lquida, esteja sob controle necessrio instalar 5 vlvulas de controle
(6 se for necessrio controlar a vazo da alimentao e 7 se for necessrio
controlar a temperatura da alimentao), mais uma quantidade de vlvulas
igual ao nmero de retiradas de produtos nos pratos intermedirios, mais o
nmero de inter-cambiadores de calor instalados ao longo da coluna.
2.2.7 Resumindo
Possveis Variveis manipuladas:
1. F - vazo da alimentao
2. HF - vazo fluido aquecimento da alimentao*
3. R - vazo de refluxo
4. C - vazo de fluido refrigerante para condensador
5. H - vazo de fluido de aquecimento para refervedor
6. DL - vazo de produto de topo na fase lquida
7. BL - vazo de produto de fundo na fase lquida
8. Lr - vazo de produto em prato intermedirio*
9. Hr - vazo de fluido de aquecimento para o trocador de calor
intermedirio, quando for o caso
10. DV- vazo de produto de topo na fase vapor, quando for o caso
11. BV- vazo de produto de fundo na fase vapor, quando for o
caso
Possveis Variveis controladas:
1. vazo da alimentao
2. entalpia da alimentao
3. composio do destilado (produto de topo)
4. presso da coluna
5. composio do resduo (produto de fundo)
6. nvel tambor de refluxo
7. nvel fundo da coluna
8. vazo de produto em prato intermedirio
9. vaporizao nos aquecedores intermedirios
25
A combinao dos pares de variveis controladas/manipuladas mais
adequados em alguns casos obvia, em outros existem vrias possibilidades.
Por exemplo: a vazo e a entalpia da alimentao obviamente s podem ser
controladas por F e H
F
, respectivamente; mas o nvel do tambor de refluxo
pode ser controlado por R ou por D. A escolha desses pares o assunto
tratado a seguir.
2.3 Multiplicidade de estados estacionrios
Um fato importante deve ser mencionado: existem processos que apresentam
multiplicidade de estados estacionrios, de modo que, a depender do
procedimento de partida da planta, diferentes estados estacionrios podem ser
alcanados.
Quando ocorre multiplicidade de estados estacionrios as sadas de um
processo podem ser diferentes para as mesmas entradas, e vice-versa. Pode
ocorrer que o sistema opere em um ponto no qual o sistema de controle no
consiga mais satisfazer as condies operacionais, ou seja, acontece a
saturao do sistema de controle (sada do controlador 0% ou 100%, vlvulas
totalmente fechadas ou abertas, variveis abaixo ou acima do range dos
instrumentos, etc.). Portanto os procedimentos operacionais de partida e de
parada de uma planta de ser criteriosamente estabelecidos.
26
3 SELEO E LOCALIZAO DOS ELEMENTOS
PRIMRIOS E FINAIS DE CONTROLE
Um sistema de controle de colunas de destilao tm os seguintes objetivos:
a) manter a estabilidade operacional, ou seja o inventrio de massa e energia
na coluna;
b) garantir a separao desejada
Esses objetivos so alcanados pelos por 2 nveis de controle:
c) controle do inventrio,
d) controle da separao.
As plantas qumicas so formadas pela combinao de diversas unidades (ou
equipamentos). Essas unidades esto conectadas entre si de maneira que a
modificao do estado (vazo, temperatura, presso e composio) altera a
operao de unidades e jusante (s vezes tambm a montante). Portanto o
sistema de controle de uma unidade no pode ser visto isolado, independente
do comportamento global da planta. Ou seja, no podemos perder de vista que
a coluna apenas uma unidade da planta, portanto ela afeta e afetada por
mudanas operacionais de unidades a montante ou a jusante.
Portanto no podemos operar a coluna buscando atender estritamente seus
objetivos. Por outro lado algumas informaes que no esto disponveis,
devido a falta de medio, podem ser obtidas ou inferidas de medies nas
unidades a montante e/ou a jusante da coluna. O sistema de controle de uma
coluna de destilao apenas uma parte do sistema de controle global da
planta. O sistema global de controle de um processo (plantwide process
control) um importante tpico que deve sempre ser considerado no projeto
do sistema de controle, mas que, devido ao pequeno espao de tempo,
infelizmente, no podemos abordar neste curso.
Em captulos anteriores discutimos a estrutura de controle (pares VM/VC) e
verificamos que a escolha errada da mesma compromete o desempenho do
processo. Porm, tambm, comprometedor a seleo e localizao
inadequada da instrumentao da malha de controle.
27
3.1 Regras gerais para seleo e instalao de
sensores
Para que um sistema de controle funcione adequadamente deve-se escolher
criteriosamente o local e/ou tipo de sensores e vlvulas de controle a serem
utilizadas. De nada adianta utilizar uma moderna tecnologia digital e
sofisticadas estratgias de controle se os instrumentos de medio e as
vlvulas forem inadequadas.
A seguir apresentamos um resumo das principais caractersticas a serem
observada na seleo, instalao e/ou dimensionamento da instrumentao de
uma planta:
3.1.1 Localizao dos sensores
Colunas de destilao so processos com variveis distribudas, isto ,
processos cujas propriedades mudam com a posio espacial. Composies,
temperaturas e presses se modificam ao longo da coluna. A escolha
apropriada do local de instalao do instrumento fundamental para a
eficincia do sistema de controle. Devido a importncia deste item, iremos
trat-lo com maior profundidade na seo 3.7.
3.1.2 Tipos de analisadores
A medio da composio das correntes de sada essencial em todas
estratgias de colunas de destilao. Muitas vezes a composio inferida a
partir da temperatura, porm nem sempre esse sistema eficaz, nesses casos
a instalao de analisadores imprescindvel. Outras vezes s possvel
melhorar o desempenho do sistema de controle se existir a anlise on-line de
composio.
3.1.3 Escolha do componente a ser controlado
No possvel manter sob controle todas as composies de todos os
componentes. Outras vezes no dispomos de mtodos analticos eficientes
para determinadas substncias, por exemplo, mais fcil e apresenta uma
menor incerteza a medio de componentes que tem menor concentrao.
Portanto a escolha correta de qual substncia a ser controlada um importante
fator para o sucesso da estratgia de controle da coluna.
3.1.4 Sensibilidade do elemento primrio de medio
A faixa de trabalho (span) do instrumento influencia decisivamente na
sensibilidade da medio - uma faixa larga implica em baixa resoluo e perda
de sensibilidade do sistema, uma faixa estreita leva a saturao da malha.
28
3.1.5 Reprodutividade da medio
Se a indicao do sensor no se repete para os mesmos estados do sistema, a
malha de controle reagir de forma diferente, afetando a estabilidade da
operao da coluna. Este problema torna-se mais crtico quanto mais integrado
for a planta, pois essa instabilidade causada pelo erro na medio conduzida
s unidades a jusante (ou montante).
3.1.6 Confiabilidade dos sensores
A falha dos instrumentos pode causar srios danos operao da unidade,
portanto deve-se utilizar instrumentos com elevado tempo mdio entre falhas
(medle time between fails - MTBF) e pequeno tempo mdio para reparo (medle
time to repair - MTTR). Quando a medio crtica pode-se utilizar
redundncia (dupla ou tripla) de instrumentos e um algoritmo para escolha da
medio mais correta. Esquemas para deteco e diagnstico de falhas
tambm podem ser utilizados.
3.2 Regras gerais para seleo e
instalao de vlvulas de controle
Para a seleo, instalao e/ou dimensionamento de vlvula de controle
devemos observar os seguintes pontos:
3.2.1 Faixa de controlabilidade (range)
As vlvulas so dimensionadas para trabalhar dentro de uma faixa de abertura
- entre 10% e 90% de abertura. Uma vlvula de controle no pode ser sub-
dimensionada, pois a mesma trabalharia a maior parte do tempo muito prximo
da abertura mxima, neste caso o sistema de controle no teria flexibilidade
(operao perto da saturao), alm disso no existiria uma relao linear
entre abertura e vazo fluido atravs da vlvula. No caso de super-
dimensionamento a vlvula trabalharia perto da abertura mnima, novamente a
operao estaria perto da saturao e a linearidade entre abertura e vazo no
ocorreria.
29
3.2.2 Resoluo
A resoluo da vlvula representa uma limitao fsica quanto ao possvel
ajuste da vazo. Tipicamente essa resoluo no mnimo 2% da vazo
mxima, consequentemente a robustez (capacidade de absoro de
incertezas) do sistema de controle deve suportar 2% de variao na varivel
manipulada. Portanto dificilmente garantido atingir o estado estacionrio
desejado em um sistema que requer um controle de vazo com repetitividade
maior que 90%.
3.2.3 Linearidade
Normalmente a caracterstica inerente diferente da caracterstica instalada de
uma vlvula de controle. Outro fenmeno que pode ocorrer a modificao
dessa relao, entre posio da abertura e fluxo, com a variao das condies
operacionais, representado um comportamento altamente no linear da vlvula.
Esta no linearidade torna-se mais crtica em processos lentos. Portanto
imprescindvel uma seleo criteriosa da caracterstica de vazo da vlvula de
controle (por exemplo, se linear ou igual porcentagem), mas que, infelizmente,
no podemos abordar neste curso.
3.2.4 Dimensionamento de vlvulas de controle
A dimenso de uma vlvula de controle representada pela sua capacidade de
vazo (CV). Geralmente as vlvulas de controle so projetadas para permitir a
passagem da vazo nominal de operao quando a mesma est 50% aberta.
O subdimensionamento (superdimensionamento) de uma vlvula provoca que
a mesma opere quase toda aberta (fechada), aumentando a no-linearidade e
diminuindo a controlabilidade do sistema de controle, alm de diminuir seu
tempo de vida til.
Outra questo a observar durante a especificao de uma vlvula de controle
sua caracterstica de vazo: se linear, igual porcentagem, abertura rpida, etc.
importante ficar atento que a caracterstica inerente (obtida em bancada com
P aplicado na vlvula constante) pode ser modificada quando a vlvula for
instalada no campo. A maioria das vlvulas tem caracterstica inerente igual
porcentagem, mas que se transformam em linear quando instalada, pois na
planta industrial, na maioria das vezes, est submetida a um P varivel.
3.2.5 Resposta dinmica
Como toda mquina, a vlvula de controle demora um certo tempo para reagir
ao comando. Porm, via de regra, a constante de tempo das vlvulas de
controle so muitas vezes menores que a do processo, mas se isso no
ocorrer a vlvula pode at instabilizar a operao do processo.
30
Tambm devemos ficar atento histerese que toda vlvula apresenta, isto ,
forma como a vazo modulada quando a vlvula est abrindo diferente
quando ela est fechando.
Por fim, importante destacar, que a vlvula de controle deve ser instalada o
mais perto possvel do processo que queremos controlar, desta forma o tempo
morto e a constante de tempo do processo diminuda.
3.2.6 Localizao
O local de instalao da vlvula de controle depende da estratgia de controle
escolhida.
3.3 Instalao da instrumentao para
controle do inventrio
O controle do inventrio da coluna - holdup de lquido e/ou vapor nos pratos,
base, condensador e tambor de refluxo - a primeira condio que deve ser
estabelecida na partida e operao de uma coluna de destilao. Esse controle
realizado atravs da manipulao dos fluxo de massa e energia da coluna
(vazes de alimentao, fluido refrigerante, vapor dgua, destilado e resduo).
A escolha do tipo e local de instalao dos elementos primrios de medio
utilizados neste nvel de controle simples, no requerendo anlises mais
profundas. Por outro lado a definio da estrutura de controle (escolha dos
pares varivel controlada-manipulada) necessita uma anlise criteriosa e
afetar o local de instalao da vlvula de controle, essa definio tambm
influenciar no estabelecimento do controle da separao.
3.4 Instalao da instrumentao para
controle da separao
O segundo nvel de controle de uma coluna de destilao o de composio
das correntes de sada. A definio da varivel controlada depende do sensor
que ser instalado, e vice-versa - por exemplo: a varivel controlada ser a
pureza da corrente do destilado (99,3%) ou a impureza (0,7%), tambm pode-
se optar pela corrente do fundo, ou pelas duas. A escolha dos pares varivel
manipulada-controlada, e consequentemente da localizao das vlvulas de
controle, deve ser realizada com as possibilidades deixadas pelo controle de
inventrio, essa escolha dificultada pelo grande nmero de combinaes
existentes: alm disso sempre alguma varivel de processo sacrificada para
que o sistema de controle possa satisfazer os objetivos prioritrios. Outra
deciso complicada quanto ao tipo e localizao do sensor.
31
3.5 Seleo da varivel medida:
temperatura versus Composio
Historicamente a temperatura tem sido a varivel medida mais utilizada no
monitoramento (inferncia) e controle da separao, pois os instrumentos de
medio de temperatura so simples, tem resposta rpida, relativamente
baratos, seguros, tm alta padronizaes e no requerem um complicado
sistema de amostragem. Em torno de 75% das colunas de destilao utilizam a
temperatura para inferir a qualidade da separao. Contudo, para muitas
colunas, o controle de temperatura no satisfaz os objetivos da separao,
nesses casos a medio direta da composio deve ser considerada.
3.5.1 Limitaes dos termmetros
A inferncia da composio a partir da temperatura s exata para sistema
binrio, com a compensao da variao da presso. Apesar disto a
composio dos sistemas multicomponentes pode ser inferida a partir da sua
temperatura.
Alm disso existem misturas multicomponentes no-ideais, com
comportamento termodinmico complexo, no qual a temperatura um fraco
indicador da composio, mesmo com a compensao da presso. Por
exemplo numa unidade de recuperao de cido actico (trata-se de uma
destilao azeotrpica) o controle da temperatura tem um baixo desempenho.
3.5.2 Limitaes dos analisadores
Apesar do desenvolvimento de novas tecnologias para instrumentao analtica
tornarem a cada dia mais viveis o uso de analisadores on-line em controle de
processos, e das vantagens que o controle da composio apresenta, ainda
hoje esses instrumentos tem certas limitaes:
Custo: Analisadores on-line de processos geralmente tem custo inicial e de
manuteno elevados.
Estrutura auxiliar: Analisadores em-linha de processos requerem
equipamentos auxiliares (amostradores, condicionadores de amostras, padres
para calibrao, ambientes condicionados) que devem ser projetados,
comprados e mantidos.
Tempo de resposta: a maioria analisadores so relativamente lentos,
particularmente se um mesmo instrumento multiplexa muitas correntes.
Aplicao especfica: ao contrrio dos termmetros, os analisadores so
especficos para cada aplicao.
Porm existem situaes em que a relao custo/benefcio favorvel
instalao de analisadores, nesses casos essa alternativa deve ser utilizada.
32
No grfico da Figura 3.01 observamos o desempenho do sistema sem controle,
com controle simples da temperatura, com controle dual da temperatura (topo e
fundo), e com controle direto da composio. Dos trs sistemas o de controle
direto, apesar de controlar apenas uma corrente, foi o que teve melhor
desempenho. Este resultado demonstra que a definio da estratgia de
controle de uma coluna de destilao deveria ser realizada aps ser testado
vrias alternativas: controle simples e dual da temperatura, controle simples e
dual composio, estruturas mais complexas, etc. Infelizmente na prtica este
procedimento raramente seguido, como consequncia a separao
inadequada ou tem um custo operacional maior do que o mnimo possvel, pois
ter um maior consumo de utilidades e de energia, maior perda do produto por
uma das correntes de descarga, re-processamento de cargas ou menor carga
na coluna.
3.6 Sensibilidade das malhas de controle
A sensibilidade de uma malha de controle, isto , o quanto o processo
sensvel a uma mudana na sada do controlador, Figura 3.01, determinado
por:
j
j
j
O
B
S
=
onde S
j
- sensibilidade da malha j
B
j
- sinal de sada do elemento de medio j
O
j
- sinal de sada do controlador j
M
j
- varivel manipulada j
C
j
- varivel controlada j
G
v
- modelo matemtico da vlvula de controle
G
P
- modelo matemtico do processo
G
m
- modelo matemtico do sistema de medio
B
j
M
j
C
j
O
j
G
V
G
p
G
m
Figura 3.01: Diagrama de blocos do fluxo de sinal de uma malha de controle
A sensibilidade ideal para uma malha geralmente est em torno de 1%.
33
Uma alta sensibilidade (Si >> 1) ou baixa sensibilidade (Si << 1) diminui o
desempenho do controlador. Por exemplo: considere uma vlvula linear com
uma resoluo de 1% e que a mesma deve estar 50% aberta para garantir
que o estado estacionrio seja alcanado. Nessas condies a abertura da
vlvula vai oscilar entre 49% e 51%, ou seja numa faixa de 2%. Se a
sensibilidade da malha de 10% isto implica que a varivel controlada vai
oscilar numa faixa de 20%, neste caso temos uma alta sensibilidade. Agora se
a sensibilidade fosse de 0,01% uma mudana no sinal de sada do controlador
de 0 a 100% provocaria uma variao no sensor de apenas 1%, o que
provocaria a saturao da malha e processo no estaria sob controle, devido a
baixa sensibilidade.
Portanto, a definio das faixas de medio e escolha do Cv da vlvula de
controle so crticos para a correta especificao da malha de controle.
3.6.1 Alta sensibilidade
Esta situao pode ser causada pela super-especificao da vlvula de
controle, pois um sinal para vlvula provoca uma grande variao da vazo.
Outra consequncia da super-especificao a reduo da resoluo da
vlvula.
A escolha de uma pequena faixa (span) do elemento primrio de medio
causa a saturao do instrumento, mesmo para pequenas variaes na
varivel medida. Como consequncia a sada do sensor ser ou mnima (0%)
ou mxima (100%) a maior parte do tempo fazendo com que a malha de
controle seja do tipo tudo-ou-nada.
3.6.2 Baixa sensibilidade
A baixa sensibilidade mais comum acontecer nas malhas de controle de
colunas de destilao. Pode ser provocada pela escolha de uma faixa (span)
grande para o sensor. Para compensar a baixa sensibilidade da malha, o
ganho do controlador deve ser grande, nesses casos o rudo, que toda
medio carrega, comea a ser inconveniente, devido ao efeito amplificador do
controlador. A soluo diminuir o ganho do controlador, diminuindo a
capacidade do controlador, ou instalando um filtro de sinal, que acrescenta
uma atraso malha de controle.
A causa mais comum que determina a baixa sensibilidade em colunas de
destilao a escolha inadequada do local de instalao do elemento sensor.
Em uma separao de alta pureza, a variao da temperatura (ou composio)
nos pratos das extremidades muito pequena (baixa sensibilidade da malha),
enquanto que em torno do prato de alimentao a variao grande (alta
sensibilidade). Nesse caso o problema pode ser resolvido pelo uso de mltiplos
sensores.
34
3.7 Localizao dos sensores de temperatura
A localizao do(s) elemento(s) primrio(s) de medio de temperatura
depende de alguns fatores:
a) Sensibilidade da temperatura do prato em relao a mudana da(s)
varivel(is) manipulada(s).
b) Erro esttico existente entre composio do produto e composio do prato
onde esta sendo realizada a medio.
c) Erro dinmico existente entre composio do produto e composio do
prato onde esta sendo realizada a medio.
d) Tipo de distrbio mais provvel: se a perturbao na composio da
alimentao tem um perodo igual ou superior a constante de tempo da
coluna, o termmetro deve ser localizado perto do topo (para controle de
x
D
); entretanto se a composio muda com uma mais frequncia, o
termmetro deve ser localizado perto da alimentao.
e) Incerteza na medio da temperatura.
Existem 5 critrios para definir o prato timo de medio. Cada mtodo pode
indicar um prato timo diferente ou ento corroborar com o resultado de outro
mtodo. Em qualquer caso cabe ao engenheiro de processo/controle escolher
qual o prato de medio que mais adequado. Na Tabela 3.01 observamos o
resultado da aplicao dos mtodos que discutiremos a seguir. Nesta Tabela
podemos verificar que existem 3 pratos candidatos a acomodar o poo de
medio de temperatura.
Tabela 3.01: Comparao de mtodos para determinao do
prato timo de medio de temperatura
Mtodo
Prato
timo
Observaes
Pratos sucessivos #8 ou #9 depende da referncia estabelecida
Simetria de sensibilidade #4 um pouco menos simtrico o #8
Mxima sensibilidade #7 ou #9
#7 para variaes negativas na MV
#9 para variaes positivas na MV
SVD da matriz de sensibilidade #7 ou #9
#7 para variaes negativas na MV
#9 para variaes positivas na MV
Resposta variao da
composio da alimentao
#6 ou #14
#6 controle da composio da base
#14 controle da composio do topo
35
importante observar que os mtodos descritos a seguir sempre estabelecem
a temperatura como varivel medida, porm os mesmos procedimentos podem
ser aplicados, com exceo do ltimo mtodo, quando a varivel medida a
concentrao. Alis o mais recomendado que sempre sejam aplicados todos
esses mtodos para os perfis de temperatura e concentrao, desta forma
teremos mais certeza sobre o comportamento do processo.
A seguir apresentamos os mtodos para determinao do prato timo de
medio de temperatura:
a) Tomando-se 2 pratos sucessivos, verifica diferena de temperatura entre o
mais acima e o mais abaixo. Refaa esse clculo ao longo de toda a coluna,
descendo um prato por vez. Escolho o prato intermedirio que apresentou o
maior diferena, ou seja, o prato de medio o que tem maior variao de
temperatura entre os pratos. Desta forma, a influncia da mudana da
presso e/ou da composio sobre a temperatura minimizada. Na Figura
3.02, observamos o perfil de temperatura em estado estacionrio de uma
coluna de destilao. O reboiler o prato 1 e o condensador o prato 22.
Nas Figura 3.03, observamos o grfico das diferenas entre as
temperaturas de dois pratos sucessivos. Por esse mtodo o prato de
medio mais indicado o 9 ou ento o prato 8, a depender do prato de
referncia escolhido.
Figura 3.02 Figura 3.03
- Referncia no prato 1
- Referncia no prato 2
36
b) Obtenho um perfil de temperatura para um certo valor da varivel
manipulada (vazo de refluxo ou carga trmica do refervedor, por exemplo),
modifico a MV por variaes positivas e negativas de mesma amplitude,
escolho o prato que apresenta uma resposta simtrica. Esse mtodo
diminui problemas com no-linearidades. Aplicando esse mtodo, podemos
verificar na Figura 3.04 que o prato de medio mais indicado o de
nmero 4, mas tambm poderia ser o 8
Caso base
-0,5% QR
+0,5% QR
-20 -10 0 10 20
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
P rato
Temperatura (C)
Efeito da mudana da carga trmica do refervedor sobre perfil de temperatura
100 150 200
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
P
r
a
t
o
Temperatura (C)
Figura 3.04: Efeito da mudana da varivel manipulada (carga trmica do
refervedor) sobre a temperatura nos pratos de uma coluna de destilao
c) Ainda com os dados obtidos no item anterior, podemos avaliar a matriz de
sensibilidade entre a MV e o perfil de temperatura. Na Figura 3.05
observamos que os pratos onde devem ser medidas as temperaturas so o
de nmero 7 (para variaes negativas na MV) e o de nmero 9 (para
variaes positivas na MV).
Figura 3.05: Sensibilidade da temperatura em relao varivel manipulada
(carga trmica do refervedor) em uma coluna de destilao
37
d) Se conhecemos a matriz sensibilidade da varivel medida (temperatura ou
composio em cada prato) em relao s variveis manipuladas (refluxo e
carga trmica, por exemplo), podemos aplicar a decomposio por valores
singulares (SVD) nessa matriz e determinar quais os pratos de medio
mais indicados, que por este mtodo corresponde aos pratos que
apresentam maiores valores absolutos no primeiro vetor da matriz U gerado
pelo SVD.
Para aplicar essa tcnica temos que gerar a seguinte matriz sensibilidade:
Matriz Sensibilidade = [ dT/dR , dT/dQ
R
]
que decomposta por SVD gera as matrizes U, e V. Estas matrizes podem
ser facilmente obtidas utilizando o comando svd(matriz) do MATLAB,
conforme a seguinte sintaxe:
[ U , Sigma , V ] = svd( dTdR dTdQR ) ;
Outra alternativa atravs do clculo do vetor Z = | U1 U2 | , neste caso
o maior valor de Z indica o prato a ser escolhido. Na Figura 3.06,
observamos aplicao dessa tcnica, e podemos perceber que os pratos
mais apropriados para efetuar a medio da temperatura so os de nmero
7 (variao negativa em R e Q
R
) e 9 (variao positiva em R e Q
R
).
Figura 3.06: Decomposio em valores singulares da matriz sensibilidade da
temperatura em relao s variveis manipuladas (refluxo e carga trmica do
refervedor) em uma coluna de destilao
38
e) O ltimo mtodo de escolha do prato de medio encontra o prato no qual a
composio do elemento chave se mantm constante ao mesmo tempo em
que a temperatura varia o mnimo possvel.
Na base da coluna, monitorando o componente chave leve (LK light key)
nos pratos #14 e #6, observamos que a temperatura do prato #6 se
mantm praticamente invarivel apesar do aumento da concentrao do
componente mais pesado (HHK heavier-than-heavy key), veja Figura
3.07, enquanto que a temperatura do #14 varia significativamente.
Portanto, utilizando a medio da temperatura, o prato mais indicado para
controle da qualidade na base da coluna o #6.
Na topo da coluna, monitorando o componente chave pesado (HK heavy
key) nos pratos #14 e #6, observamos que a temperatura do prato #14 se
mantm praticamente invarivel apesar do aumento da concentrao do
componente mais leve (LLK lighter-than-light key), veja Figura 3.07,
enquanto que a temperatura do #6 varia significativamente. Portanto,
utilizando a medio da temperatura, o prato mais indicado para controle
da qualidade na base da coluna o #14.
Figura 3.07: Efeito da composio da alimentao na pureza do
produto em uma coluna de destilao
39
3.7.1 Adio de componente muito leve ou muito pesado
A temperatura somente mantm uma relao direta com a concentrao em
misturas binrias, desde que a presso tambm seja considerada (veja item
3.7.2). Como a maioria das misturas so multicomponentes, devemos tomar
algumas precaues. Por exemplo, a adio de um componente LLK ir
diminuir a temperatura na seo de retificao, pois sua tendncia ir para o
topo, enquanto quase no afeta o perfil da temperatura na seo de
esgotamento, conforme podemos verificar na Figura 3.08.
Portanto, se utilizamos uma temperatura na seo de retificao para controlar
a qualidade do topo, ou o refluxo diminui ou a carga trmica aumenta,
causando um maior deslocamento de pesados para o topo.
Comportamento simtrico obtido com a adio de um componente HHK, pois
esse tende a aumentar a temperatura da seo de esgotamento, causando a
diminuio da carga trmica do fundo, ou o aumento do refluxo, e o
consequente deslocamento de leves para a base da coluna.
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
P
r
a
t
o
Sem LKK
Com LKK
NF = 11
Figura 3.08: Efeito da adio de componente LLK na alimentao
40
3.7.2 Compensao da presso
A termodinmica denomina de equilbrio lquido-vapor
3
(ELV) ao processo
fsico que descreve a coexistncia de duas fazes, uma lquida e outra vapor,
numa coluna de destilao. Numa mistura o ELV descrito atravs das
seguintes equaes:
Equao ELV para componente i:
i i
s
i i i
x P y P = (3.01)
Coeficiente de fugacidade para o componente i: ( ) y x P T f
i i
, , , = (3.02)
Coeficiente de atividade para o componente i: ( ) y x P T g
i i
, , , = (3.03)
Presso de vapor do componente i: ( ) T h P
i
s
i
= (3.04)
Somatrio das fraes molares na fase lquida: 1
1
=
=
nc
i
i
x (3.05)
Somatrio das fraes molares na fase vapor: 1
1
=
=
nc
i
i
y (3.06)
Numa mistura binria (nc = 2), o equilbrio lquido-vapor descrito por 10
equaes onde aparecem 12 variveis. Portanto temos 2 graus de liberdade,
ou seja, conhecendo a presso (P) e a temperatura (T) do sistema, a
composio da fase lquida e vapor podem ser calculadas.
Rearranjando a equao (3.01) obtemos:
Constante de equilbrio para o componente i: ( )
i
i
s
i
i
i
P
P
y x P T K
x
y
=

, , , (3.07)
ou seja, a composio da fase lquida (y
i
) pode ser determinada a partir do
conhecimento da composio da fase vapor (x
i
):
i i i
x K y = (3.08)
Substituindo a equao (3.08) em (3.06):
1
1
=
=
nc
i
i i
x K (3.09)
Para uma mistura binria, explicitando x
2
em funo de x
1
, na equao
(3.05):
1 2
1 x x = (3.10)
Numa mistura binria, substituindo (3.10) em (3.09) e rearranjando, obtemos:

3
Para uma discusso mais detalhada consulte o apndice 1: Operaes Unitrias em
Regime Transiente Balanos de Massa, Energia e Momentum Aplicados a Processo
Qumicos.
41
( )
( )
( ) ( ) P T K P T K
P T K
P T x
, ,
, 1
,
2 1
2
1
= (3.11)
diferenciando x
1
em relao a T e P :
( )
( ) ( )
dP
P
P T x
dT
T
P T x
P T dx
=
, ,
,
1 1
1
(3.12)
logo medindo a variao da temperatura (T) e da presso (P), podemos
inferir a mudana correspondente na concentrao, numa mistura binria:
P T x
P T
+ =
1
(3.13)
A equao (3.13) infere a variao da composio quando a presso e
temperatura variam simultaneamente. Logo, medindo essas variveis e
conhecendo os coeficientes
T
e
P
, a composio de uma mistura binria
inferida.
importante destacar que necessrio recalcular os parmetros
T
e
P
, se
a condio operacional na qual foram calculados significativamente diferente
da temperatura e presso de operao do prato de medio.
Tambm bom lembrar que a equao (3.12) admite que as fases lquida e
vapor esto em equilbrio trmico (tem mesma temperatura) e termodinmico
(a equao 3.08 descreve perfeitamente o ELV). Porm, na prtica essas
hipteses nem sempre so verdadeiras, nesses casos necessrio realizar
adaptaes na equao (3.13), utilizando, por exemplo, a eficincia de
Murphee.
Numa mistura ternria (nc = 3), o equilbrio lquido-vapor descrito por 14
equaes e 17 variveis. Portanto temos 3 graus de liberdade, ou seja,
conhecendo apenas a presso (P) e a temperatura (T) do sistema, a
composio da fase lquida e vapor no podem ser calculadas. Portanto o uso
da equao (3.13) para inferir a concentrao, em uma mistura de 3 ou mais
componentes, apenas uma aproximao e deve ser utilizada com bastante
cautela.
3.7.3 Perfil suave de temperatura
A medio de apenas um ponto de temperatura para representar a separao
apenas apropriada se o perfil de temperatura modifica-se significativamente
de um prato para outro numa seo de uma coluna de destilao.
Numa separao de componentes de baixa relatividade relativa, a variao de
temperatura do topo ao fundo muito pequena (flat temperature profile), neste
caso a variao da presso e da composio da alimentao podem prejudicar
a inferncia da composio atravs da medio da temperatura.
Uma forma de contornar esse problema controlar o T entre dois pratos, no
lugar de utilizar como varivel medida apenas a temperatura.
42
Porm necessrio ter cuidado pois o T apresenta um comportamento no
monotnico com a concentrao. Por exemplo, suponha inicialmente que o
perfil de temperatura o apresentado pela Figura 3.09(a), medida que a
carga trmica do refervedor diminui, o perfil passa para o caso representado
pela Figura 3.09(b). Se a carga trmica continuar diminuindo, a coluna alcana
a situao da Figura 3.09(c). O T inicialmente cresce, passa por um mximo e
depois diminui, conforme podemos verificar na Figura 3.09.
Decrscimo de QR
(b) (a) (c)
T1 T2 T3
(d)
Decrscimo de QR
T3
T2
T1
xB,HK
T
Figura 3.09: Relao entre T e composio na
base de uma coluna de destilao
relevante destacar que se a coluna encontra-se operando na situao da
Figura 3.09(a) a ao do controlador ser direta (ou inversa), porm se a
coluna est na situao representada pela Figura 3.09(c) a ao do controlador
ser inversa (ou direta). Logo devemos ter muito cuidado com esta estrutura de
controle e garantir que o perfil de temperatura no se desloque
demasiadamente.
3.7.4 Perfil ngreme de temperatura
Por outro lado, um perfil de temperatura muito ngreme (sharp temperature
profile) tambm causa problemas para o controle da coluna de destilao, pois
uma pequena mudana na varivel manipulada causa uma grande variao na
temperatura, tornando o sistema de controle muito sensvel. Ou seja, o ganho
elevado do processo, induz a uma sintonia do controlador com um pequeno
ganho, tornando o sistema de controle inadequado para rejeitar perturbaes
na carga.
43
Outro problema que pode ocorrer a saturao do sinal enviado pelo
transmissor de temperatura.
Uma forma de contornar esse problema utilizar como varivel controlada a
temperatura mdia dos pratos onde ocorre a mudana brusca na temperatura.
Desta forma o sinal de temperatura "filtrado" e suavizado.
3.8 Localizao dos sensores de composio
A escolha correta do local onde ser coletada a amostra para ser analisada por
um instrumento de medio da composio fundamental para uma operao
estvel e efetiva do sistema de controle.
As amostras podem ser coletadas na fase vapor e lquida. A coleta na fase
vapor mais complexa pois requer que o sistema de amostragem impea a
condensao dos vapores nas suas linhas.
A definio do local de amostragem tem que levar em considerao dois
aspectos: quanto mais perto do local de retirada do produto menos atraso
(tempo morto e constante de tempo menor) existe, por outro lado, quanto mais
perto da alimentao mais rapidamente a perturbao conhecida.
Na Figura 3.10 observamos os possveis pontos de coleta de amostras para
medio de composio em uma coluna de destilao.
Figura 3.10: Pontos de coleta de amostras de concentrao
44
3.9 Sensores virtuais
Uma alternativa interessante, mas infelizmente ainda pouco utilizada, so os
sensores ou analisadores virtuais (soft sensors). Esses analisadores virtuais
so algoritmos matemticos que utilizam variveis que so mais fceis e/ou
mais rpidas de medir para inferir ou estimar o valor de outras.
Um exemplo de um analisador virtual representado pela equao (3.13), na
qual a composio estimada atravs das medies de temperatura e
presso num determinado prato.
Podemos vrios tipos de modelos para representar o comportamento da
composio numa determinada corrente, como ,por exemplo, um modelo
fenomenolgico rigoroso, uma rede ou ainda em estimador determinstico ou
estocstico.
Um tipo de estimador bastante poderoso o filtro de Kalman Estendido (EKF
Extended Kalman Filter). Este algoritmo supera um dos principais obstculos
enfrentados pelos sistemas de controle de processos qumicos: a no
disponibilidade de medio da varivel controlada. Para contornar esse
problema controla-se uma varivel que tem uma relao indireta com a varivel
que se deseja controlar, por exemplo, escolhe-se como varivel controlada a
temperatura no topo e/ou fundo de colunas de destilao quando na verdade
gostaramos de controlar a composio. Uma outra alternativa para superar
essa dificuldade o controle inferencial, neste caso a varivel controlada
inferida a partir de algum modelo e de medies de variveis auxiliares.
O Filtro de Kalman (KF Kalman Filter) pode ser utilizado para estimar uma
varivel a partir do conhecimento de outras variveis. A diferena bsica entre
o controle inferencial clssico e o KF que este ltimo baseia-se num modelo
estatstico (estocstico) do processo, enquanto que o controle inferencial
emprega modelos determinsticos.
O KF foi originalmente desenvolvido para sistemas lineares com rudos
gaussianos e, neste caso, apresenta uma soluo fechada, ou em outras
palavras, demonstra-se que o estimador de mnima varincia para esse tipo
de sistema. Mas infelizmente (ou felizmente!) os sistema qumicos so no
lineares e para aplicar o KF nesses sistemas necessrio fazer adaptaes e
extenses do algoritmo original. Uma discusso e deduo formal do KF pode
ser encontrada na literatura, por exemplo em Jazwinski
4
, 1970. Aqui nos
limitaremos a apresentar as equaes do filtro de Kalman estendido (EKF).

4
JAZWINSKI, A. H. Stochastic Processes and Filtering Theory. Academic Press, USA,
1997
45
Seja uma planta e o seu modelo, conforme mostrando na Figura 3.11. O EKF
utiliza informaes da planta para corrigir a sada do modelo. Assim se houver
uma discrepncia entre o valor medido na planta ( ) y t e o valor calculado pelo
modelo ( )
~
y t , e sempre h, pois nenhum modelo perfeito, a diferena ( ) h t
entre essas variveis empregada para corrigir o estado calculado ( )
~
x t ,
assim o valor do estado corrigido ( ) t x ser sempre mais perto do valor
verdadeiro ( )
med
t x , se o KF convergir.
Filtro de Kalman
Figura 3.11: Representao esquemtica do Filtro de Kalman Estendido
onde:
( ) h t - diferena entre sada da planta (varivel medida) e sada do
modelo no instante atual.
d - distrbios externos no medidos e/ou desconhecidos.
K - ganho do filtro de Kalman
u - distrbios externos medidos e/ou conhecidos.
x
med
- estados medidos da planta no instante atual, variveis medidas
mas com elevado tempo morto (fraes molares na sada do
leito).
( )
~
x t - estado estimado sem correo no instante atual, resposta do
modelo no linear.
( ) $
x t - estado estimado corrigido no instante atual, sada do filtro de
Kalman.
( )
~
y t - sada do processo no instante atual, resposta do modelo no
linear (temperatura no interior e na sada do leito).
( ) y t - sada da planta no instante atual, varivel medida (temperatura no
interior e na sada do leito).
46
O modelo fenomenolgico que representa uma coluna de destilao no
linear, assim o estimador a ser utilizado o FK Estendido, cujas equaes so
deduzidas por Jazwinski [1970]. A seguir apresentamos as equaes do EKF,
para simplificar a notao omitiremos a barra inferior que conota s variveis a
dimenso vetorial:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
~& ~
, , , x t f x t u t d t t t = + (3.14)
( ) ( ) ( )
~
.
~
y t C x t e t = + (3.15)
( ) ( ) ( ) ( )
~
$
~
, x t x t t f x t t dt
t t
t
= +
(3.16)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) P t t t t t x t t P t t t t x t t Q t | , ; $ . . , ; $ = +
T
(3.17)
( ) ( ) ( ) ( )
| |
K t P t t C C P t t C R t = +

| . . . | .
T T
1
(3.18)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
| |
$
~
.
~
x t x t K t y t y t = +
(3.19)
( ) ( )
| |
( ) ( )
| |
( ) ( ) ( ) P t t I K t C P t t I K t C K t R t K t + = + . . | . . . .
T
T
(3.20)
t t t
(3.21)
t t t +
(3.22)
onde
( ) ( ) ( )
| | Q t E t t =
T
- matriz de covarincia dos erros no
estado
( ) ( ) ( )
| | R t E e t e t =
T
- matriz de covarincia dos erros na
medio
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
| |
P t E x t x t x t x t = $ $
T
- matriz de covarincia do estado
As equaes (3.14-15) a representao em espao de estados do modelo
estocstico do conversor.
A equao (3.16) a estimativa do estado no tempo t , tomando como estado
inicial o estado corrigido no instante anterior, portanto a predio do estado
para o instante t , antes da correo pelo KF.
A equao (3.17) a predio da matriz de covarincia do estado.
A equao (3.18) o ganho de Kalman.
A equao (3.19) calcula o valor corrigido do estado, ( )
$ x t .
47
A equao (3.20) atualiza a matriz de covarincia do estado.
As equaes (3.21-22) caracterizam o incremento para continuar a estimao
dos estados para o prximo ponto de amostragem.
Na Figura 3.12 vemos como seria a implementao do KF numa coluna de
destilao.
R
F
z
q
V
Filtro de Kaman
PC
LC
D
x
D
Q
C
LT
LC
TC TC
B
x
B
FC FT
1
N
T
N
F
PT TT
AC
( )
( )
calc
P
calc
T
calc corrigido
P P K
T T K x x
+
+ =
exp
exp
.
.
Figura 3.12: Analisador virtual atravs do filtro de Kalman
48
4 ANLISE QUALITATIVA DO SISTEMA DE
CONTROLE DE COLUNAS DE DESTILAO
A definio de qual a estrutura de controle a ser adotada uma tarefa
complexa, quer requer um profundo conhecimento do processo e de teoria de
controle. Porm uma abordagem qualitativa possvel, e deve ser aplicada,
pois facilita o entendimento sobre o comportamento dinmico do processo,
dando boas pistas sobre a estrutura de controle a ser implementada. De
maneira geral podemos aplicar a seguinte metodologia na elaborao da
estrutura (escolha dos pares de variveis manipuladas MV e controladas PV)
de um sistema de controle:
a) Mantenha sob controle o inventrio de massa do processo.
b) Mantenha sob controle o inventrio de energia do processo.
c) Mantenha sob controle a qualidade do processo.
Para cada etapa defina as estruturas segundo a sequncia abaixo:
1. Selecione as variveis controladas.
2. Selecione as variveis manipuladas para cada varivel controlada.
3. Verifique as interaes entre as variveis manipuladas e controladas e
destas entre si.
4. Reduza as interaes atravs da troca dos pares PV-MV.
5. Retorne ao passo (1) sempre que o desempenho do sistema no for
satisfatrio.
O procedimento para estabelecer os pares PV-MV o seguinte:
a) estabelecer quais as vlvulas que sero utilizadas no controle do inventrio;
b) estabelecer quais as vlvulas que sero utilizadas no controle da
separao;
c) escolher, a partir de uma anlise qualitativa, possveis pares de variveis
manipuladas-controladas (PV-MV);
d) a partir da anlise quantitativa definir os pares PV-MV, essa anlise
quantitativa requer o emprego da Matriz de Ganhos Relativos, da
Decomposio por Valores Singulares (ndice de Resilincia Morari) MRI;
Nmero Condicional CN), ndice de Niederlinsk (NI), dos mtodos CLP,
RNP.
e) sintonizar os controladores atravs do mtodo BLT
f) verificar atravs de simulaes e mtodo TLC a validade da estrutura de
controle estabelecida.
49
Na definio dos pares PV-MV, ou seja na definio da estrutura do sistema de
controle, tem que ser considerada os seguintes aspectos:
a) satisfazer ao estados estacionrios desejados (satisfazer os set-points),
b) desempenho dinmico apropriado,
c) satisfazer a operao global da planta/unidade.
No item 4.3 estudaremos algumas malhas tpicas em colunas de destilao
para controle do inventrio (presso da coluna, nvel do tambor de refluxo e
nvel do fundo da coluna) e para controle da separao).
Resumindo, um sistema de controle de uma coluna de destilao pode ser
dividido em dois subsistemas, que constituem um total de 5 malhas de controle:
(1) controle da presso da coluna (P),
(2) controle do nvel do tambor de refluxo (L
D
),
(3) controle do nvel do fundo da coluna (L
B
).
(4) controle da qualidade no topo da coluna,
(5) controle da qualidade no fundo da coluna.
No controle da separao, geralmente, escolhida um dos seguintes conjuntos
de variveis controladas:
a) composio componente chave-pesado no destilado e/ou composio
componente chave-leve no resduo.
b) temperatura da seo de retificao e/ou da seo de esgotamento,
Aps decidir quais as variveis a serem controladas (P, L
D
, L
B
e por exemplo
duas temperaturas) deve ser estabelecida as variveis manipuladas. A escolha
dos pares de variveis manipuladas e controladas uma tarefa complexa. No
captulo 3 e neste discutimos qualitativamente alguns aspectos a esse respeito.
Contudo encontrar o par timo requer a anlise quantitativa das funes de
transferncia, que ser vista no captulo 5.
4.1 Regras prticas para seleo das
variveis controladas
A escolha da varivel controlada depende das caractersticas do processo e da
disponibilidade de instrumentao adequada para efetuar sua medio. Porm
existem as seguintes regras gerais:
a) Sempre escolha as variveis que no so auto-reguladas, por exemplo
nvel em tanques com vazo de descarga sugada por uma bomba.
b) Sempre escolha as variveis que, embora sejam auto-reguladas, podem
exceder um limite operacional do equipamento ou processo.
50
c) Sempre selecione as variveis que, embora auto-reguladas, interagem
fortemente com outros inventrios do processo.
d) Se o nmero de variveis controladas for maior que o nmero de variveis
manipuladas, apenas as regras (b) e (c) devem ser reconsideradas.
Essas regras so gerais e o engenheiro deve adapt-las para seu problema,
quando for conveniente.
4.2 Regras prticas para seleo das
variveis manipuladas
Aps definir as variveis controladas, deve ser estabelecido um mesmo
nmero de variveis manipuladas, no caso de sistemas de controle multi-
malhas. A seleo das variveis manipuladas depende de quais so as
variveis controladas, portanto s tem sentido falar em pares de variveis
manipulada/controlada (PV-MV). Esta seleo no uma tarefa simples e para
sua definio necessrio uma anlise quantitativa da influncia das variveis
manipuladas sobre as controladas. Mas, como guia geral, temos as seguintes
regras:
a) a varivel manipulada deve ser a que tem maior influncia sobre a varivel
controlada associada;
b) se duas correntes tm a mesma influncia sobre a varivel controlada, deve
ser escolhida a corrente com menor vazo;
c) a varivel manipulada deve ter a maior relao linear com a varivel
controlada;
d) a varivel manipulada deve ser pouco sensvel as condies ambientais;
e) a varivel manipulada deve ser a que causa menor interao com as
demais malhas de controle;
f) qualquer atraso (constante de tempo e tempo morto) associado a varivel
manipulada deve ser pequeno quando comparado com a constante de
tempo do processo;
g) escolha sempre que possvel uma corrente de utilidades para ser a varivel
manipulada, isto no sendo vivel selecione por uma corrente de descarga
do processo, e somente em ltimo caso opte por uma corrente de
alimentao (passe seus distrbios para frente).
praticamente impossvel encontrar uma varivel manipulada que satisfaa
todas essas observaes, portanto a relativa importncia de cada uma delas
deve ser considerado para cada processo.
51
4.3 No-Linearidade das colunas de destilao
Embora todas as colunas de destilao sejam sistemas no-lineares, algumas
o so em demasia. Nesses casos o controle muito mais difcil. Um
procedimento, que minimiza esse problema a transformao da varivel
controlada, de modo que uma nova PV tenha um comportamento mais
linearizado.
Uma varivel que minimiza a no linearidade em colunas de destilao a
composio logartmica:
|
|
.
|
\
|
=
j
j
HK
LK
j
x
x
X ln (4.01)
onde x
LKj
- composio do componente chave leve no prato j
x
HKj
- composio do componente chave pesado no prato j
Xj - composio logartmica no prato j
Analogamente, se a varivel medida temperatura, podemos controlar a
temperatura logartmica:
|
|
.
|
\
|
=
L j
j H
j
T T
T T
T ln
log
(4.02)
onde T
L
- temperatura de ebulio do componente chave leve
T
j
- temperatura de ebulio do componente chave pesado
T
log
j
- temperatura logartmica no prato j
Observao: usualmente X
j
T
log
j
.
4.4 Controle da alimentao
Para manter uma operao estvel em um equipamento, incluindo colunas de
destilao, essencial manter as correntes de alimentao constante. Portanto
uma malha de controle da vazo de alimentao deve ser implantada.
Composio da alimentao geralmente tem grande influncia sobre a
operao das unidades de destilao, mas, infelizmente, essa varivel muito
raramente pode ser controlada. No entanto estratgias de controle podem ser
montados de forma a levar em considerao as mudanas na composio da
carga (controle feedforward).
52
As condies trmicas da alimentao determinam qual a quantidade de calor
que deve ser suprida pelo refervedor. Para uma eficiente separao,
geralmente desejvel que a alimentao esteja no seu ponto de bolha. Para
tanto, a menos que a alimentao da coluna seja proveniente de uma coluna
de destilao anterior, uma fonte externa de calor ser necessria (trocadores
de calor ou fornos).
Temperatura constante da alimentao no significa necessariamente entalpia
constante desta corrente. Se a composio varia, o ponto de bolha tambm se
modifica. Como regra prtica, a temperatura da alimentao fixada no ponto
de bolha do componente mais pesado, assim os componentes mais leves
sero vaporizados, porm o possvel excesso de vapor pode depois ser
compensado pelo sistema de controle da torre de destilao.
4.5 Controle da presso
Muitos sistemas de controle de destilao so projetados para manter a
presso constante, pois mudanas nesta varivel alteram as condies do
equilbrio lquido-vapor e, consequentemente, a operao da coluna.
O vapor de referncia para a presso o resultado do compromisso entre dois
extremos: a presso precisa ser suficientemente alta para possibilitar a
condensao com o lquido refrigerante - normalmente gua de refrigerao;
por outro lado, a presso deve ser suficientemente baixa para permitir a
vaporizao do lquido do fundo no trocador de calor (refervedor), onde,
geralmente, a energia fornecida pelo vapor dgua.
A especificao do valor desejado para a presso depende de consideraes
econmicas. Por exemplo, se a presso de operao cresce a temperatura da
coluna tambm aumenta, assim a fora motriz disponvel no condensador
maior (maior T), por outro lado, a fora motriz no refervedor menor.
Portanto, quando a presso da coluna aumenta o tamanho o condensador
diminui, enquanto que as dimenses do refervedor aumentam.
O ponto timo determinado considerando os custos com equipamentos de
troca trmica (condensador e refervedor), mais os custos com utilidades (gua
de refrigerao e vapor dgua), mais os custos de construo da coluna que
suporte a presso estabelecida. Usualmente mais econmico escolher a
presso mais baixa possvel que permita a condensao do destilado na
temperatura normal da gua de refrigerao. Uma vez determinada a presso
de operao da coluna, muito pouco provvel que se deseje estabilizar o
funcionamento da coluna pela variao da sua presso.
Em qualquer caso a mudana da presso deve ser suave. A sbita diminuio
da presso provoca uma brusca vaporizao do lquido nos pratos (flashing), e
o aumento da vazo de vapor com possvel formao excessiva de espuma. O
aumento repentino da presso provoca condensao do vapor e a diminuio
da vazo de vapor podendo causar a passagem de lquido (weeping).
53
A melhor maneira de manter a presso constante na coluna depende da
quantidade de substncias incondensveis presentes na alimentao.
Discutiremos os seguintes sistemas de controle:
(a) retirada do destilado na fase lquida com incondensveis;
(b) retirado do destilado na fase vapor com incondensveis;
(c) retirada do destilado na fase lquida sem incondensveis.
4.5.1 Controle da presso:
destilado lquido com incondensveis
A presena de uma grande quantidade de inertes complica o controle de
presso da coluna. Os incondensveis precisam ser removidos ou eles iro se
acumular no sistema, cobrindo toda a superfcie de condensao e causando
problemas para a operao da coluna.
O mtodo mais simples de resolver este problema fazer uma sangria de uma
quantidade constante dos gases e dos vapores para uma unidade que opera a
uma presso mais baixa, se isto no for possvel deve ser instalado um vent
com condensador para recuperar os vapores da corrente de purga.
recomendado que uma purga com vazo constante seja usada onde for
economicamente vivel, entretanto, quando no for conveniente, possvel
modular a vazo corrente de purga. Isto desejvel quando a quantidade de
inertes na alimentao da coluna submetida a uma grande variao.
Uma possibilidade para controlar a presso na coluna mostrada na Figura
4.01, onde um controle spli-range utilizado para regular a presso do sistema:
se a presso baixar a vlvula de vent fechada, se continuar diminuindo ento
a vlvula de condensado fechada at o ponto onde a presso desejada seja
restabelecida; se a presso aumenta abre-se a vlvula de condensado, se isto
no for suficiente, ento a vlvula do vent aberta. Nesta estratgia o nvel do
tambor de refluxo pode ser controlado pela vazo do destilado, enquanto a
temperatura pela vazo de refluxo, ou vice-versa.
54
Figura 4.01: Controle da presso com destilado lquido e incondensveis
destilado vapor com incondensveis
Neste caso o produto de topo retirado na fase gasosa e, consequentemente,
o controlador de presso pode utilizar esta corrente como varivel manipulada,
conforme Figura 4.02. Neste esquema, a presso do sistema responde
rapidamente a mudana de vazo do destilado.
O nvel do condensador controlado pela manipulao da vazo da gua de
resfriamento para o condensador, assim s ser condensada a quantidade de
vapor necessria para manter o refluxo da coluna.
Para operar satisfatoriamente este sistema de controle depende, acima de
tudo, de um bom dimensionamento do condensador. O tempo de residncia
para o fluido refrigerante deve ser pequeno, minimizando o tempo de atraso
(tempo morto mais constante de tempo) da malha de nvel.
Se o condensador for inadequado para este tipo de estratgia recomendado
que a vazo do fluido refrigerante seja mantida constante, neste caso a retirada
do condensador utilizada para controlar o nvel, a seguir esta corrente
vaporizada e misturada com o destilado vapor.
Se o fluido refrigerante tiver a tendncia a acumular sujeira prefervel utilizar
um sistema de controle no qual o controle de nvel manipula a vazo de um by-
pass em torno do condensador.
55
Figura 4.02: Controle da presso com destilado vapor e incondensveis
destilado Lquido sem incondensveis
Esta situao a mais comum e a presso do sistema usualmente
controlada pelo ajuste da taxa de condensao. O mtodo de controle da taxa
de condensao ir depender das caractersticas mecnicas do condensador.
Um mtodo de controle colocar a vlvula de controle na gua de refrigerao
efluente do condensador (Figura 4.03). Esta configurao recomendada
apenas quando a gua de refrigerao tem tratamento qumico para impedir o
acmulo de sujeira nos tubos e assim evitar a ocorrncia de altas temperaturas
nos tubos do condensador. O desempenho do sistema satisfatrio quando o
condensador projetado apropriadamente. Os custos de manuteno so
baixos pois a vlvula colocada na linha de gua.
O tipo de condensador mais recomendado o de feixe tubular (bundle) com a
gua de refrigerao fluido pelos tubos. A gua deve ter uma velocidade maior
que 1,35 m/s e o seu tempo de residncia deve ser menor que 45 segundos.
Quanto menor o tempo de residncia menor o tempo morto e/ou a constante de
tempo do processo, melhorando o controle do sistema.
Se o projeto do condensador for adequado, o controlador de presso basta ter
o modo proporcional com um ganho o mais alto possvel. Entretanto se o
tempo de residncia da gua aumentar, o tempo de resposta do sistema
tambm aumentar, consequentemente o controlador no poder ter um ganho
muito elevado, por conseguinte, para evitar o offset deve-se utilizar o modo
integral. No controle de colunas de destilao de elevada exigncia o uso do
ganho proporcional pequeno no satisfatrio devido ao elevado tempo gasto
pelo sistema para ser recuperar de distrbios.
No se pode utilizar este sistema de controle, por exemplo, em um
condensador tipo caixa, onde os tubos esto submersos e a gua de
refrigerao esta no casco, pois nesta configurao o tempo de atraso do
sistema grande, devido ao grande volume de gua retido na caixa. A gua da
entrada primeiro tem que resfriar a gua acumulada s depois afetar a taxa de
condensao.
56
Na presena de um desfavorvel tempo de atraso, necessrio usar um
sistema de controle diferente, o qual deve manter constante a vazo de gua e
controlar a taxa de condensao mudando a superfcie exposta ao vapor. Isto
realizado colocando uma vlvula de controle na linha do condensado, desta
forma manipulando esta vazo. Quando a presso cai, a vlvula fecha,
aumentando o nvel nos tubos do condensador e consequentemente
diminuindo a rea exposta fase gasosa vapor. A taxa de condensao
diminui e a presso tende a aumentar.
Na destilao sem a presena de incondensveis recomendado instalar um
respiradouro para purgar os eventuais inertes que iro se acumular no topo da
coluna, caso contrrio, existe a possibilidade da superfcie de condensao
ficar completamente bloqueada pelos incondensveis negligenciados.
Figura 4.03: Controle da presso com destilado lquido e sem incondensveis
4.5.4 Controle da presso: sistemas a vcuo
Para algumas misturas de lquidos, a temperatura requerida para vaporizar a
alimentao sob presso de uma atmosfera pode ser suficientemente alta que
provoque a degradao de um ou mais componentes. Para evitar isto
necessrio operar a coluna a uma presso abaixo da atmosfrica.
57
A maneira mais comum de criar vcuo em destilao usar ejetores a vapor
d'gua, pois esses equipamentos no tem peas mveis e requerem pouca
manuteno. Os ejetores podem ser empregados em simples ou mltiplos
estgios permitindo a obteno de vcuo de diversas intensidades.
A maior parte dos ejetores so projetados para uma capacidade fixa e para
trabalhar com uma determinada presso do vapor dgua. O aumento da
presso do vapor acima das condies de projeto usualmente no aumentar a
capacidade do ejetor, de fato algumas vezes ocorre a diminuio da
capacidade do ejetor devido ao efeito dos choques provocado no difusor devido
ao excesso de vapor. Se a presso do vapor estiver abaixo de um certo valor
crtico ir causar uma operao instvel no ejetor. Portanto, com o intuito de
manter a presso do vapor no ponto timo, recomendvel instalar um
controlador de presso no vapor para o ejetor.
O sistema de controle recomendado para destilao vcuo mostrado na
Figura 4.04. Ar ou gs inerte adicionado na linha de vcuo para ajustar a
presso no tambor de refluxo. Isto mantm o ejetor trabalhando no ponto de
mxima capacidade (ponto timo), tornando o sistema mais habilitado a
absorver qualquer perturbao: se a presso no tambor aumentar a vlvula da
corrente de ar ou gs fechada, se a presso diminuir esta vlvula aberta.
Utilizando a presso do acumulador como varivel medida, o tempo de atraso
menor do que o obtido quando medida a presso na coluna.
Figura 4.04: Controle da presso em destilao a vcuo
4.6 Controle do nvel do tambor de refluxo e da
base da coluna
Uma regra prtica que funciona na maioria das vezes foi proposta por
Richardson: se a razo de refluxo for muito alta (R/D>4), controle o nvel
manipulando a maior vazo, isto a vazo de refluxo.
58
Contudo no controle do nvel do fundo da coluna deve-se tomar cuidado devido
a possibilidade de ocorrer resposta inversa: o aumento da carga trmica do
refervedor ir diminuir o nvel aps decorrido um tempo relativamente longo,
contudo o efeito imediato o aumento da vazo interna de vapor provocando o
incremento do nvel devido ao maior borbulhamento (expanso do nvel
aparente de lquido - swell) no fundo e nos pratos, como um maior nvel dos
pratos implica em maior vazo de lquido descendo pela coluna, como
consequncia o nvel aparente da base da coluna aumenta.
4.7 Controle da composio do topo
A estratgia mais comum para controlar a qualidade do produto de topo
modular a vazo de refluxo da coluna, pois a destilao alcana a separao
das substncias devido ao contato em contracorrente de vapor e lquido,
portanto uma quantidade contnua de lquido deve ser fornecida no topo da
coluna (refluxo), enquanto que o vapor suprimido pela vaporizao do lquido
que acumula no fundo da coluna (o refervedor fornece o vapor).
Consequentemente as taxas de refluxo e vaporizao esto de mos dadas na
determinao da composio dos produtos de uma unidade de destilao.
Existem muitas maneiras de controlar a qualidade do topo. Quando dispomos
da anlise em linha da composio do topo este sinal pode ser utilizado como
varivel medida, conforme Figura 4.05. Observe que o controlador de vazo de
refluxo (controlador escravo) esta em cascata com o controlador de
temperatura (controlador intermedirio) que por sua vez recebe o setpoint do
controlador de composio (controlador mestre).
59
Figura 4.05: Controle da composio em cascata com
controladores de temperatura e vazo
4.7.1 Controle inferencial da composio
Porm nem sempre vivel instalar analisadores em linha, seja por motivos
tcnicos (no dispor de analisadores ou procedimentos para condicionamento
adequado das amostras), seja por motivos econmicos (os equipamentos de
anlise so caros). Ento pode-se inferir a composio a partir da temperatura
e presso, pois pela regradas fases de Gibbs, para misturas binrias, a
composio de uma mistura em equilbrio lquido/vapor depende apenas da
sua temperatura e presso.
Com misturas multicomponente a composio no definida unicamente pela
temperatura e presso, porm a medio de T e P d uma indicao da
separao alcanada, que depois pode ser confirmada pelos resultados de
laboratrio. Portanto controlando T e P continuamente e quando necessrio
ajustado os seus set-points alcana-se a especificao dos produtos.
Se for admitida presso constante o controle da qualidade do topo pode ser
implementado conforme a Figura 4.06. O local escolhido para instalao do
elemento primrio de medio o que, por exemplo, apresenta maior
sensibilidade da temperatura, conforme discutido no captulo 3.
60
Figura 4.06: Controle da temperatura para controlar a qualidade da separao
Em algumas situaes a medio da temperatura em um nico ponto no
adequada para indicar a composio da mistura:
a) Destilao entre fluidos com presses de vapor muito prximas, pois
nesses casos os componentes tem pontos de ebulio prximos tornando o
controle de presso e temperatura insatisfatrio devido a pouca
sensibilidade da composio com essas variveis.
b) Misturas em que a mudana da composio com a temperatura no for
acentuada.
c) Separaes em que a presso da coluna varia muito.
Nestes casos o sistema de controle pode ser baseado em duas medies de
temperatura (uma dessas substitui a presso da coluna), ou na diferena de
temperatura entre dois pontos da coluna.
Quando a presso do sistema variar significativamente pode-se implementar
uma estratgia de controle inferencial da composio, conforme apresentada
na seo 3.7.2.
Neste caso procura-se ter uma medida mais exata da composio compensado
a temperatura com a medio da presso, pois a composio de uma mistura
binria uma funo de T e P:
4.7.2 Controle feedforward da composio
Outra possibilidade para controle da composio utilizar uma estratgia
feedforward, onde a varivel medida a vazo da alimentao e a varivel
manipulada vazo do destilado. Neste caso o nvel do tambor de refluxo
manipula a vazo de refluxo.
61
Na verdade esta estratgia pode ser mais complexa do que a apresentada na
Figura 4.07, por exemplo medindo, tambm, a composio e/ou a temperatura
da alimentao e considerando a dinmica entre os pontos medidos das
variveis de entrada e sada.
Alm disso recomendado que o controle feedforward sempre trabalhe
simultaneamente com controle feedback, desta forma evita-se off-set devido
aos erros de modelagem.
Figura 4.07: Controle feedforward da composio
4.8 Controle da Composio do Fundo
Normalmente deseja-se especificar o destilado, porm s vezes a corrente do
fundo que deve ser especificada. Neste caso estratgias anlogas s
empregadas para controle da composio do topo podem ser empregadas,
onde a varivel medida a composio do fundo, ou a temperatura em algum
ponto da seo de esgotamento (controle inferencial) e a varivel manipulada
a vazo de vapor para o reboiler (tambm com controle em cascata). Veja
Figura 4.08.
62
Figura 4.08: Controle da composio da base de uma coluna de destilao.
Controle em cascata e com seletor de menor sinal.
4.9 Definio qualitativa da estrutura de controle
A especificao da definio da estrutura do sistema de controle pode ser
subdividida nas seguintes partes:
(a) Definio dos objetivos operacionais do processo
(b) Escolha das variveis de processo (PV)
(c) Escolha das variveis manipuladas (MV)
(d) Identificao dos principais distrbios e restries operacionais
(e) Emparelhamento entre as PV's e MV's, se o sistema de controle for
multimalha, porm no caso de controle multivarivel isto no necessrio
(f) Sintonia dos controladores
(g) Validao da estrutura de controle proposta
As etapas (f) e (g) obrigatoriamente dependem de simulaes, testes em planta
piloto e/ou testes na planta industrial. As demais etapas tambm devem ser
validadas quantitativamente, embora muitas informaes qualitativas podem e
devem ser obtidas e utilizadas.
No caso de colunas de destilao algumas "dicas" e sugestes podem nos
auxiliar na escolha dos pares PV-MV. A seguir discutiremos alguns dessas
orientaes gerais.
63
4.9.1 Controle singular versus
controle dual de colunas de destilao
Uma coluna de destilao pode ter como objetivo especificar somente uma das
correntes de descarga, esse esquema denomina-se controle singular de
composio (single-end composition), ou ento deve controlar a qualidade
das duas correntes de descarga, neste caso temos o denominado controle
dual (dual composition).
O controle singular o mais comum pois muito difcil operar a coluna sob o
controle dual devido a:
(a) alta interao entre as malhas, dificultado a operao da coluna e a sintonia
dos controladores;
(b) dificuldade em realizar medies de composio, obrigando o sistema de
controle a trabalhar com 2 medies de temperatura, o que pode ser
tecnicamente invivel pois a coluna pode apresentar apenas um prato
sensvel em relao mudana temperatura com as variveis manipuladas;
(c) pode no ser economicamente atrativo, pois se a diferena entre a
economia conseguida com o controle singular (mais simples) e dual
5
for
pequena, a complexidade desse ltimo no compensada.
4.9.2 Emparelhamento PV-MV
Numa coluna de destilao com uma retira lateral, sem intercambiadores de
calor, produtos na fase lquida, existem 6 variveis manipuladas e 6 variveis
controladas, como podemos observar na Tabela 4.01.
Tabela 4.01: Possveis variveis manipuladas e controladas de uma
coluna de destilao
Varivel controlada (PV) N Varivel manipulada (MV)
Qualidade da retirada lateral x
R
1 Vazo da retirada lateral D
R
Presso do topo da coluna P 2 Carga trmica para condensador Q
C
Nvel do vaso de refluxo L
D
3 Vazo de destilado lquido D
Qualidade do destilado x
D
4 Vazo de refluxo R
Nvel da base da coluna L
B
5 Vazo do resduo B
Qualidade do resduo x
B
6 Carga trmica para refervedor V
O nmero de combinaes possveis entre essas 6 variveis da um total de
6! = 720 , portanto testar todas essas combinaes uma tarefa inglria.

5
a priori o controle dual permite um menor consumo de energia
64
Porm, a anlise qualitativa do processo permite eliminar algumas desses
pares, como por exemplo controlar a presso da coluna manipulando a vazo
de resduo.
Por outro lado, alm das variveis manipuladas enumeradas na Tabela 4.01,
bastante comum utilizar a razo de refluxo (R/D) ou razo de vapor (V/B),
aumentando o nmero de possibilidades.
Na Figura 4.10-a a 4.10-e observamos 5 estruturas de controle bastante
comuns em colunas de destilao.

Figura 4-10: Estruturas comuns de controle de colunas de destilao:
(a) R-V ; (b) D-V ; (c) RR-V ; (d) R-B ; (e) RR-BR
65
A seguir discutimos algumas caractersticas que nos auxiliam na escolha dos
pares PV-MV em colunas de destilao:
(a) R-V: Refluxo a varivel manipulada que controla a composio do
destilado. Carga trmica do refervedor controla composio da base da
coluna. Na sua verso singular, a estrutura de controle mais comum. Nvel
do tambor de refluxo controlado pela vazo de destilado, enquanto o nvel
da base da coluna controlado pela vazo de resduo. A sintonia dos
controladores de nvel pode ser suave e com apenas ganho proporcional, o
que permite uma operao mais suave nas unidades a jusante da coluna.
(b) D-V: Destilado a varivel manipulada que controla a composio do
destilado. Carga trmica do refervedor controla composio da base da
coluna. Nvel do tambor de refluxo controlado pela vazo de refluxo,
enquanto o nvel da base da coluna controlado pela vazo de resduo.
Nesse caso, a sintonia do controlador de nvel do refluxo deve ser mais
vigoroso, para que as mudanas na vazo do destilado sejam rapidamente
transmitida coluna atravs do refluxo. Utilizado quando a razo de refluxo
for grande (RR > 4).
(c) RR-V: Razo de refluxo a varivel manipulada que controla a composio
do destilado. Carga trmica do refervedor controla composio da base da
coluna. Introduz ao feedforward na malha de controle da composio do
destilado, pois mudanas no refluxo so imediatamente reconhecidas.
(d) R-B: Refluxo a varivel manipulada que controla a composio do
destilado. Vazo do resduo controla composio da base da coluna.
Devemos tomar cuidado pois uma resposta inversa pode ocorrer na malha
de nvel da base da coluna.
(e) RR-BR: Razo de refluxo a varivel manipulada que controla a
composio do destilado. Rao carga trmica/vazo de resduo controla
composio da base da coluna. Introduz ao feedforward nas duas malhas
de controle da composio.
66
5 ANLISE QUANTITATIVA DO SISTEMA DE
CONTROLE DE COLUNAS DE DESTILAO
Alm da anlise qualitativa discutidas nos captulos anteriores essencial
realizar a anlise quantitativa do sistema de controle.
Na anlise quantitativa, a partir do conhecimento dos ganho estacionrio,
constante de tempo (tempo caracterstico), fator de amortecimento e perodo
natural de oscilao do processo, utilizaremos algumas ferramentas, tais como
RGA, MRI, CN, NI, que indicam ou rejeitam certas estruturas de controle em
detrimento de outras.
Nesta etapa essencial conhecer um modelo matemtico linear que
caracterize o processo em estudo. Na Tabela 5.01 observamos algumas
formas que tais modelo lineares podem assumir.
Tabela 5.01: Modelos lineares em regime dinmico
Tipo de modelo
Tipo de
sistema
Equao diferencial
Funo de transferncia no
domnio de Laplace
1
a
Ordem com
tempo morto
( )
( ) ( )
m P P
t x K t y
dt
t dy
= +
( )
( )
( )
S
P
P
m
e
s
K
s X
s Y
s G

+
= =
1
2
a
Ordem com
tempo morto
( ) ( )
( ) ( )
m P
t x K t y
dt
t dy
dt
t y d
= + + 2
2
2
2
( )
( )
( )
S P m
e
s s
K
s X
s Y
s G

+ +
= =
1 2
2 2
Resposta
inversa ou
sobreelevao
e tempo morto
( ) ( )
( )
( )
( )
(
= + +
m
m
d P
t x
dt
t dx
K
t y
dt
t dy
dt
t y d
2
2
2
2
( )
( )
( )
( )
S d P
m
e
s s
s K
s X
s Y
s G

+ +
+
= =
1 2
1
2 2
Integrador
com tempo
morto
( )
( )
m
t x K
dt
t dy
= .
( )
( )
( )
S
m
e
s
K
s X
s Y
s G

= =
Onde: t - tempo
y - varivel medida ou controlada, varivel de sada
Y - varivel de sada na forma de desvio, Y(t) = y(t) y
referncia
x - varivel manipulada ou perturbao, varivel de entrada
X - varivel de entrada na forma de desvio, X(t) = x(t) x
referncia
P
- constante de tempo (tempo caracterstico) do processo
m
- tempo morto do processo
d
- tempo de avano (lead time), associado perturbao x
K
P
- ganho em estado estacionrio,
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
= =
= =
=
t x t x
t y t y
K
P
67
K - inverso multiplicativo da capacitncia do sistema
Quando aplicamos uma perturbao degrau de amplitude A num processo o
mesmo pode reagir conforme mostrado na Tabela 5.02.
Para identificar o valor dos parmetros para um sistema de 1
a
ordem com
tempo morto seguimos o procedimento abaixo:
1.1. Identificar o ganho esttico do processo
1.2. Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o instante
da perturbao e o momento que o processo comea a reagir
1.3. Calcular a constante de tempo do processo: tempo necessrio para o
processo atingir 62,3% do valor final, descontado o tempo morto e o
tempo em que ocorreu a perturbao.
Para identificar o valor dos parmetros para um sistema de 2
a
ordem com
tempo morto seguimos o procedimento abaixo:
2.1. Identificar o ganho esttico do processo
2.2. Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o instante da
perturbao e o momento que o processo comea a reagir
Calcular o perodo natural de oscilao e o fator de amortecimento pelo mtodo
desenvolvido por Smith:
2.3. Obter o tempo necessrio para atingir 20% e 60% da variao da PV, t
20
e
t
60
, respectivamente
2.4. Calcular a razo t
20
/t
60
, e entrar na abscissa dos grficos da Figura 5.01
com esse valor, lendo no eixo das ordenadas os valores de t
60
/ do fator
de amortecimento, , respectivamente.
Para identificar o valor dos parmetros para um sistema de com resposta
inversa sobre-elevao ou outro tipo de comportamento, com ou sem tempo
morto, podemos empregar o procedimento abaixo:
3.1. Identificar visualmente o tempo morto: tempo decorrido entre o instante da
perturbao e o momento que o processo comea a reagir
3.2. Ajustar os demais parmetros utilizando um algoritmo de ajuste de curvas.
Seguindo os procedimentos descritos identificamos as funes de transferncia
do processo em relao s perturbaes externas e s variveis manipuladas.
De posse das funes de transferncia podemos aplicar vrios procedimentos
para avaliar quantitativamente quais as MV's, PV'S, pares MV-PV e sintonia
mais indicada para um determinado sistema de controle multimalha. No
restante deste captulo apresentaremos alguns desses procedimentos.
68
Tabela 5.02: Resposta de sistema lineares a perturbao degrau de amplitude
A
Resposta do processo
Tipo de
sistema
Resposta no domnio do tempo Grfico da resposta
1
a
ordem
com tempo
morto
( ) ( )
( )
( )
P m
t
P
e K A
y t y
/
1 .
0

+ =
Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
tempo
X
e
Y
tm tp
2
a
ordem
super-
amortecido
com tempo
morto
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
,
1
. .
1 .
0
2
2
2
1
2 1
/
2
/
1
2 1
+
=

=
|
|
.
|
\
|
+ =

m m
t t
p
e e
K A
y t y
Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
tempo
X
e
Y
tm
2
a
ordem
sub-
amortecido
com tempo
morto
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =

m
m
t
p
t sin
t
e
K A
y t y
m

2
2
2
/ .
1
1
1
cos
. 1
.
0
Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
tempo
X
e
Y
Resposta
inversa e
tempo morto
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
+ =

2
1
/
1 2
2
/
2 1
1
1
.
0

m
m
t a
t a
p
e
e
K A
y t y
Y
X
3.5
4
4.5
Observao: quanto existir tempo morto a funo assume valores iguais a zero,
at que t >
m
.
69
Tabela 5.02-continuao: Resposta de sistema lineares a
perturbao degrau de amplitude A
Resposta do processo
Tipo de
sistema
Resposta no domnio do tempo Grfico da resposta
Resposta de
sistema
integrador
com
tempo morto
( ) ( ) ( )
m
t
K
A
y t y + = 0
Y
X
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
1
2
3
4
5
6
7
8
tempo
X
e
Y
2
3
4
5
6
7
8
9
10
t
6
0
/
t
a
l
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
q
s
i
Figuras 5.01: t
60
/ e para sistemas de 2
a
ordem
70
5.1 Matriz funo de transferncia
Como mencionado anteriormente, existem vrias tcnicas, algoritmos
numricos que auxiliam na definio da estrutura de controle. Neste captulo
estudaremos algumas dessas ferramentas.
Um sistema multivarivel pode ser modelado atravs de funes de
transferncia. Essas funes de transferncia, que associam as sadas do
sistema com as perturbaes externas e com as variveis manipuladas
constituem as denominadas matriz funo de transferncia para a carga (G
L
) e
para as MV's (G
M
).
Os projetos clssicos de controladores emparelham os pares MV-PV, formando
uma matriz diagonal, onde cada elemento representa o controlador do para
MV-PV. Na Figura 5.01 vemos a representao em diagramas de blocos das
perturbaes externas (L), das MV's (M), das sadas do sistema (Y), dos set-
points (Y
sp
) e das respectivas matriz funo de transferncia.
Figura 5.01: Diagrama de blocos de um sistema de controle clssico
multivarivel
Legenda:
(
(
(
(
=
nn
Gc
Gc
Gc
Gc
0 0
0
0
0 0
22
11
L
O O M
M O
L
(5.01)
(
(
(
(
=
Mnn Mn Mn
n M M M
n M M M
M
G G G
G G G
G G G
G
L
M O O M
O
L
2 1
2 22 21
1 12 11
(5.02)
(
(
(
(
=
Lnn Ln Ln
n L L L
n L L L
L
G G G
G G G
G G G
G
L
M O O M
O
L
2 1
2 22 21
1 12 11
(5.03)
+
e
-
G
c
G
M
G
L
M Y
s
Y
L
71
E as FT's em malha fechada so dadas por:
( ) ( )
| |
( ) ( )
{ }
( ) ( )
| |
( )
{ }
( ) s s L s C s M
sp
s C s M s C s M
L G G G I y G G G G I y
1 1
+ + = (5.04)
ou melhor
( ) ( ) ( ) s
MF
s L
sp MF
s M
L G x G x + = (5.05)
mais conveniente, do ponto de vista numrico e de controle, que os sinais e
ganhos das funes de transferncia sejam adimensionais, para tanto
podemos utilizar a faixa definida de variao das variveis nos sistema de
controle (range dos instrumentos).
Nos estudos a seguir necessrio conhecer as funes de transferncia (FT)
do processo. Existem basicamente 3 procedimentos para identific-las:
a) Experimentalmente, atravs da coleta de dados de entrada e sada da
planta e posterior tratamento numrico dessas informaes.
b) Atravs de simulaes em estado estacionrio.
c) Atravs de simulaes em regime dinmico.
A seguir mostraremos como obter as FT's tendo disponvel o modelo dinmico
fenomenolgico no-linear da planta. Caso o modelo disponvel seja linear em
espao de estados, basta pular a etapa 1:
1) Obtenha o modelo linear em espao de estados, para tanto faa a
linearizao analtica ou numrica. Neste ltimo caso, se a simulao foi
implementada no MATLAB/SIMUKLINK, utilizando as s-functions basta
usar as functions trim e linmod de forma apropriada. A resposta da
function linmod o espao de estados linear.
2) Podemos obter, a partir do espao de estados, a matriz de funo de
transferncia e dos ganhos estacionrios aplicando as equaes (5.06) e
(5.07):
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
+ =
+ =
F E A sI C s G
D B A sI C s G
L
M
1
1
(5.06)
=
=
E CA F K
B CA D K
L
M
1
1
(5.07)
Demonstrao - Seja o espao de estados lineares em variveis desvio dado
pelo sistema:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
+ + =
t Fd t Du t Cx t y
t Ed t Bu t Ax t x&
(5.08)
72
onde t = varivel independente tempo
u = variveis manipuladas
d = distrbios externos
x = estados do sistemas
y = sadas do sistema
aplicando a transformada de Laplace ao sistema (5.08), obtemos
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
+ =
+ + =
+ + =
s Fd s Du s Cx s y
s Ed s Bu s x A sI
s Fd s Du s Cx s y
s Ed s Bu s Ax s sIx
(5.09)
ou melhor
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + =
+ =

s Fd s Du s Cx s y
s Ed A sI s Bu A sI s x
1 1
(5.10)
em (5.10), substituindo x(s) em y(s) :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Fd s Du s Ed A sI C s Bu A sI C s y + + + =
1 1
(5.11)
agrupando os termos semelhantes em (5.11)
( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) s d F E A sI C s u D B A sI C s y + + + =
1 1
(5.12)
e obtemos as funes de transferncia entre a sada y(s) e as entradas u(s) e
d(s):
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
+ =
+ =
F E A sI C s G
D B A sI C s G
L
M
1
1
(5.13)
Aplicando perturbaes degrau unitrio em u(s) e d(s) , separadamente, e
utilizando o teorema do valor final, obtemos:
( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | |
=
)
`
+ = = =
=
)
`
+ = = =

E CA F
s
F E A sI C s s sf t f K
B CA D
s
D B A sI C s s sf t f K
t
d
s
d
t
L
t
u
s
u
t
M
1 1
0
1 1
0
1
lim lim lim
1
lim lim lim
(5.14)
portanto os ganhos estacionrios para as variveis manipuladas e para os
distrbios externos so , respectivamente, dados por
=
=
E CA F K
B CA D K
L
M
1
1
(5.15)
Observe que, se dispomos de um modelo fenomenolgico vlido, no
necessrio, para obter as funes de transferncia do processo, realizar a
identificao a partir de dados experimentais.
73
5.2 Interao entre as malhas
Na literatura apresenta algumas tcnicas para avaliar as interaes entre as
malhas de controle de um sistema de controle: INA (Inverse Matrix Array),
RNP, RGA (Relative Gain Array). Neste curso abordaremos a tcnica RGA.
importante ter em mente que interaes so s vezes desejveis, por
exemplo para rejeio de perturbaes na carga. Mas para mudanas no set-
point as interaes entre as malhas so indesejveis.
5.3 RGA Relative Gain Matrix
A matriz RGA fcil de calcular e apenas necessrio conhecer os ganhos em
estado estacionrio do sistema.
A matriz RGA pode ser calculada da seguinte maneira:
| | | |
T
M M
K K RGA
1
= (5.16)
onde RGA = matriz dos ganhos relativos
K
M
= matriz dos ganhos estticos
= produto elemento a elemento entre matrizes ou vetores
A matriz RGA tem as seguintes propriedades e caractersticas:
a) A soma dos elementos de uma linha ou coluna d sempre igual a 1.
b) Quanto mais prximo o elemento de +1 menor a interao entre as malhas.
c) Elementos com valores muito grandes em mdulo indicam forte interao
entre as malhas.
d) Elementos com valores muito grandes em mdulo indicam que o sistema
pode ser bastante sensvel a mudanas nos parmetros (pequena
robustez).
e) Se algum elemento da diagonal principal for negativo o sistema pode
apresentar instabilidade integral
6
.
f) Recomenda-se que os elementos da diagonal sejam maiores que 0,5 e
menores que 4

6
Instabilidade integral definida quando o sistema em malha fechada com modo integral
presente instvel.
74
5.4 Quantidade e seleo das MV's:
resilincia e rejeio da carga
Alguns processos so mais fceis de controlar que outros. Uma escolha
criteriosa das variveis manipuladas e controladas produz sistemas mais fceis
de controlar que outros. Esta facilidade de controlar denominada de
resilincia do processo. Podemos estimar essa propriedade atravs dos
valores singulares da matriz de ganhos estticos do processo.
5.4.1 MRI - Morari Resiliency Index
O ndice de Resilincia de Morari (MRI Morari Resiliency Index) indica a
controlabilidade inerente de um processo. Depende das variveis controladas e
manipuladas, mas no dos emparelhamentos dessas variveis ou da sintonia
dos controladores. Assim ele til para comparar alternativas de processos
e/ou de variveis manipuladas.
O MRI o menor valor singular da matriz funo de transferncia em malha
aberta G
M
(s). O MRI pode ser avaliado para uma faixa de frequncias w ou
apenas para frequncia igual a zero. Neste ltimo caso apenas os ganhos
estacionrios so necessrios.
( )
| |
min
jw M
G
MRI = (5.17)
Quanto maior for o MRI mais controlvel ou resiliente o processo. Podemos
entender isso se considerarmos que quanto maior for o menor valor singular
menos singular a matriz G
M(jw)
, i.e., mais facilmente essa matriz invertida .
Como o sistema de controle feedback tenta inverter a matriz funo de
transferncia do processo, quanto maior for o MRI mais fcil o controle do
processo.
importante notar que o MRI depende das unidades dos ganhos estacionrios
do processo. Assim para poder comparar processos ou estruturas de controle
diferentes necessrio adimensionalizar os ganhos, para tanto podemos
utilizar as faixas operacionais das PV's e as vazes mximas das vlvulas de
controle.
Valores de MRI da mesma ordem de grandeza, por exemplo, 10 e 8 indicam
que as correspondentes estratgias de controle tem a mesma
"controlabilidade". Entretanto, sistemas com valores MRI de ordem diferente,
digamos 10 e 1 indicam que o com MRI maior mais fcil de ser controlado.
Porm para que os valores de MRI e do CN (veja esse ndice no item 5.4.2) de
diferentes estruturas possam ser comparados entre si, necessrios que o
sistema seja adimensionalizado de forma que o valor MRI seja o mnimo
possvel. Caso a adimensionalizao no seja executada ou seja feita de
maneira diferente da sugerida os valores de MRI e de CN no podem ser
utilizados para discriminao entre estruturas de controle.
75
Exemplo: Yu and Luyben (Ind. Eng. Chem. Process Des. Dev., 1986, Vol. 25,
p. 498) fornece a matriz de ganho estacionrios para trs conjuntos de
variveis manipuladas: L-Q (refluxo e vapor), D-Q (destilado e vapor), L/D-Q
(razo de refluxo e vapor):
Configurao do sistema de controle Funo de
transferncia
L-Q D-Q L/D-Q
G
M11
+16,30 -2,30 +1,50
G
M12
-18,00 +1,04 -1,12
G
M21
-26,20 +3,10 -2,06
G
M22
+28,63 +1,80 +4,73
MRI =
min
0,11 1,86 0,86
max
45,78 3,97 5,42
min
max
= CN 425 2,14 6,13

Portanto, com base no MRI o sistema D-Q o mais fcil de ser controlado
(mais resiliente).
Tambm importante analisar os valores singulares em si:
a) Valores singulares pequenos indicam baixa sensibilidade da MV
correspondente, obrigando ao controlador ter um ganho proporcional
elevado, o que pode causar saturao da malha de controle e a torna mais
sensvel a rudos.
b) Valores singulares elevados indicam alta sensibilidade da MV
correspondente o que pode tornar a malha de controle tudo-ou-nada
(controle on-off).
5.4.2 SVD/CN singular value decomposition/condition number
Outra tcnica que indica os melhores conjuntos das variveis manipuladas o
nmero condicional (CN) que definido como sendo a razo entre o maior e o
menor valor singular:
min
max
= CN (5.18)
Um valor grande do CN indesejvel porque indica que o sistema sensvel
a mudanas nos parmetros do processo (perda de robustez). Portanto,
conjuntos de variveis manipuladas que gerem pequenos CN so mais
apropriados
76
No exemplo anterior vemos que a estrutura D-Q a mais indicada por esse
critrio.
Quanto mais prximo de 1 o CN mais fcil de controlar o processo. Se isto
no for possvel, e normalmente no o , pelo menos que o sistema de controle
tenha o valor singular mximo e mnimo o mais prximo um do outro.
Quando CN tende a infinito o sistema perde 1 grau de liberdade, por exemplo,
num sistema 2x2 com CN = 1 , existem 2 graus de liberdade, se o CN fosse
infinito s existiria 1 grau de liberdade. Portanto o CN indica se o sistema tem
condies de incorporar mais controladores.
5.5 NI Niederlinski Index
Outro critrio que estabelece a estabilidade integral de uma configurao de
um sistema de controle o NI . Este critrio necessrio mas no suficiente
para estabelecer a estabilidade em malha fechada de um sistema de controle
com ao integral em todos os controladores, da a denominao estabilidade
integral.
Se o NI negativo ento o sistema instvel em malha fechada:
NI < 0 ento o sistema instvel
se o NI positivo, nada podemos afirmar.
Por definio o NI dado por
( )
=
=
n
j
M
M
jj
K
K
NI
1
det
(5.19)
onde K
M
a matriz dos ganhos estacionrios da matriz funo de
transferncia G
M
.
A limitao do NI que ele exige que todos os controladores do sistema de
controle tenham ao integral. Mas, observe, que no necessita que seja
estabelecido os pares MV-PV nem a sintonia dos controladores.
77
5.6 ndices para avaliao da estrutura de controle
Alm dos ndices estudados, existem outros que auxiliam na escolha da melhor
estrutura de controle multimalha. Na Tabela 5.03, observamos a comparao
dos mtodos aqui apresentados e de outros no estudos neste curso.
Tabela 5.3: Procedimentos qualitativos e quantitativos para definio da
estruturas de sistemas de controle multimalhas
Mtodo/Procedimento Finalidades Observaes
Anlise Qualitativa
Enumerao das
possveis estruturas
Configurao das malhas
instveis
Devemos levar em considerao
aspectos operacionais e
econmicos
SVD Singular Value
Decomposition
Localizao tima de
Sensores
Anlise em estado estacionrio
CN Condition Number
Definio dos graus de
liberdade
e/ou em regime transiente
RGA Relative Gain Array
Avaliao da Estabilidade
Avaliao da Robustez
MRI Morari Resiliency Index
CN Condition Number
Seleo das MV's
Avaliao da resilincia
RPN Robust Performance
Number
Seleo das MV's
Sintonia dos
Controladores
Necessita definir o desempenho
desejado
TLC Tyreus Load Rejection
Criterion
Seleo das MV's
Sintonia dos
Controladores
Necessita definir a perturbao
CLP Characteristic Loci Plots
NI Niederlinski Index
Seleo pares PV-MV
Estabilidade do Sistema
de Controle
NI analisa apenas o estado
estacionrio
DSC Doyle-Stein Criterion
SMM Skogestad-Morari Method
Seleo da configurao
dos controladores
Avaliao da robustez
Sistema MIMO
BLT Biggest Log-Modulus Tuning
Sintonia do controlador
multimalha
Sistema MIMO
Podemos e devemos utilizar o maior nmero de mtodos apresentados na
Tabela 5.03. Desta forma estaremos projetando sistemas de controle mais
justos, i.e., mais apropriados ao processo que se deseja controlar.
No item 5.8. vemos um roteiro que orienta no uso dos procedimentos
estudados anteriormente.
78
5.7 Sintonia de controladores industriais
Aps a definio da estrutura de controle (pares PV-MV) necessrio
estabelecer o tipo (ordem) do controlador adequado ao processo. O controlador
mais utilizado industrialmente o P+I+D, ou simplesmente PID. Existem vrios
tipos de controladores tipo PID. Na Tabela 5.03 observamos a formulao
matemtica ideal de controladores PID contnuos. Na Tabela 5.04 vemos
alguns tipos de controladores PID contnuos reais (industriais). Na Tabela 5.05
so listados algumas possveis formulaes para controladores industriais
discretos (digitais).
Existem vrios mtodos para sintonizar controladores tipo PID, como por
exemplo:
Ziegler-Nichols;
Cohen-Coon;
Critrios integrais (IAE, ITAE, ISE, ITSE);
IMC;
Margens de ganho e de fase;
Lugar das razes.
Cada mtodo adequado para certo tipo de processo e/ou de perturbao.
Porm, infelizmente, o mtodo de sintonia mais utilizado o por tentativa-e-
erro.
A ttulo de ilustrao observamos, na Tabela 5-07, os valores que os
parmetros do controlador deve assumir para um processo de 1
a
ordem com
tempo morto, segundo o critrio ITAE.
79
Tabela 5.04: Controladores contnuos PID ideais
Tipo de
controlador
Equao no domnio do tempo
Funes de
transferncia no
domnio de Laplace
Observaes
P proporcional ( ) ( ) t Kc t SV . = + bias ( ) Kc s Gc = al proporcion banda PB
PB
Kc = ,
1
I integral
( ) ( )
=
t
i
dt t t SV
0
1
+ bias
( )
s
s Gc
i
1
=
i
Ki
1
=
D derivativo ( )
( ) ( )
dt
t d
t SV
D

= + bias ( ) s s Gc
D
=
( ) ( ) ( )
+ =
t
i
dt t t Kc t SV
0
1
..
+ bias
( )
s
Kc s Gc
i
1
+ =
Em paralelo (independente)
PI
proporcional
+ integral
( ) ( ) ( )
(
+ =

t
i
dt t t Kc t SV
0
1
.
+ bias ( )
(
+ =
s
Kc s Gc
i
1
1
Em srie
( ) ( )
( ) ( )
dt
t d
t Kc t SV
D

+ = . + bias ( ) s Kc s Gc
D
+ = Em paralelo (independente)
PD
proporcional
+ derivativo
( ) ( )
( ) ( )
(
+ =
dt
t d
t Kc t SV
D

. + bias ( ) | | s Kc s Gc
D
+ = 1 Em srie
( ) ( ) ( )
( ) ( )
dt
t d
dt t t Kc t SV
D
t
i
+ + =

0
1
. + bias
( ) s
s
Kc s Gc
D
i

+ + =
1
PID
proporcional
+ integral
+ derivativo
( ) ( ) ( )
( ) ( )
(
+ + =

dt
t d
dt t t Kc t SV
D
t
i
0
1
. + bias ( )
(
+ + = s
s
Kc s Gc
D
i

1
1
Em srie
Legenda:
( ) ( ) ( )
( ) setpoint
=
t SP
t PV t SP t
, Kc ganho proporcional ,
i
tempo integral (min/repetio) ,
D
tempo derivativo (min)
80
Tabela 5.05: Controladores contnuos PID reais (industriais)
Tipo de
controlador
Equao no domnio do tempo ou
funes de transferncia no domnio de Laplace
Observaes
P proporcional ( ) ( ) t Kc t SV . = + bias al proporcion banda PB
PB
Kc = ,
1
I integral
( ) ( )
=
t
i
dt t t SV
0
1
+ bias
i
Ki
1
=
D derivativo ( )
( ) ( )
dt
t PV d
t SV
D
= + bias Ao derivativa apenas sobre a PV
( ) ( ) ( )
+ =
t
i
dt t t Kc t SV
0
1
..
+ bias
PI
proporcional
+ integral
( ) ( ) ( )
(
+ =

t
i
dt t t Kc t SV
0
1
.
+ bias
Em srie
( ) ( )
( ) ( )
dt
t PV d
t Kc t SV
D
= . + bias Em paralelo (independente)
PD
proporcional
+ derivativo
( ) ( )
( ) ( )
(
=
dt
t PV d
t Kc t SV
D
. + bias
Em srie
( ) ( ) ( )
( ) ( )
dt
t PV d
dt t t Kc t SV
D
t
i

+ =

0
1
. + bias
PID
proporcional
+ integral
+ derivativo
( ) ( ) ( )
( ) ( )
(
+ =

dt
t PV d
dt t t Kc t SV
D
t
i

0
1
. + bias
Em srie
( )
1
1
+
+ + =
s
s
s
Kc s Gc
D
i

PID
proporcional
+ integral
+ derivativo
( )
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+ =
1
1 1
1
s
s
s
Kc s Gc
D
i

Em srie
Legenda: - constante de tempo do filtro da ao derivativa
81
Tabela 5.06: Controladores discretos (digitais) PID reais (industriais)
Tipo de
controlador
Equaes no domnio do tempo discreto Observaes
( ) ( ) k Kc k SV . = + bias algoritmo de posio
P proporcional
( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) 1
. 1 .
+ =
= =
k SV k SV k SV
k Kc k k Kc k SV
algoritmo de velocidade
( ) ( )
=
k
i
t k k SV .
1
+ bias
algoritmo de posio
I integral
( )
( )
i
t k
k SV

=
.
( )
( ) ( )
t
k
k SV
D
=

+ bias algoritmo de posio
D derivativo
( )
( ) ( ) | |
t
k
k SV
D

=

( ) ( ) ( )
( ) ( )
(
+ + =

t
k
t t k Kc k SV
k
D
i
1
. + bias
algoritmo de posio
PID
proporcional
+ integral
+ derivativo
( ) ( )
( ) ( ) ( ) | |
)
`
+ =
t
k t k
k Kc k SV
D
i
.
( )
( )
( ) | |
( ) ( )
=

t
k PV
PV k PV
t t
Kc k SV
D ref
i
k
. + bias
algoritmo de posio com aes
proporcional e derivativo
apenas sobre a PV
I-PD
integral
+ proporcional
+ derivativo
( )
( )
( )
( ) ( ) | |
)
`
=
t
k PV
k PV
t k
Kc k SV
D
i

.
algoritmo de velocidade com aes
proporcional e derivativo
apenas sobre a PV
MAIS RECOMENDADO
Legenda: t tempo de amostragem da malha de controle
82
Controle de Coluna de Destilao - Ricardo de Arajo Kalid kalid@ufba.br
Tabela 5-07: Sintonia de controladores pelo mtodo ITAE,
processos de 1
a
ordem com tempo morto
Tipo de
perturbao
Tipo de
controlador
Modo A B Equao
P +0,859 -0.9770
B
p
m
C P
A K K
|
|
.
|
\
|
=
. .
PI
I +0,674 -0,6800
B
p
m
i
P
A
|
|
.
|
\
|
=
.
P +1.357 -0.9470
B
p
m
C P
A K K
|
|
.
|
\
|
=
. .
I +0.842 -0.7380
B
p
m
i
P
A
|
|
.
|
\
|
=
.
Carga
PID
D +0.381 0.9950
B
p
m
P
D
A
|
|
.
|
\
|
=
.
P +0.586 -0.9160
B
p
m
C P
A K K
|
|
.
|
\
|
=
. .
PI
I +1.030 -0.1650
|
|
.
|
\
|
+ =
p
m
i
P
B A
.
P +0.965 -0.8500
B
p
m
C P
A K K
|
|
.
|
\
|
=
. .
I +0.796 -0.1465
|
|
.
|
\
|
+ =
p
m
i
P
B A
.
Set point
PID
D +0.308 +0.9290
B
p
m
P
D
A
|
|
.
|
\
|
=
.
Legenda: K
P
ganho esttico do processo
P
constante de tempo do processo (min)
m
tempo morto (min)
83
5.8 Procedimento geral para definio de
estruturas de sistemas de controle
A seguir sugerimos um metodologia para definio da estrutura (emparelhamento
PV-MV e sintonia dos controladores) de um sistema de controle:
1. Anlise e sntese qualitativa:
1.1. Enumerao de possveis variveis medidas, controladas e manipuladas
1.2. Separao do sistema em 2 conjuntos:
1.2.1. malhas abertas instveis, que devem ser fechadas, configuradas e
sintonizadas,
1.2.2. malhas abertas estveis que devero ser submetidas anlise e
sntese quantitativa
2. Anlise e sntese qualitativa (proponha 2 ou mais estruturas):
2.1. Obteno das funes de transferncia em malha aberta
2.2. Estudo dos graus de liberdade, atravs no CN
2.3. Escolha dos locais de medio das variveis utilizando a matriz de
sensibilidade, o SVD e o CN
2.4. Avaliao da estabilidade em malha aberta, use o RGA, caso o sistema for
instvel (diagonal principal com elementos negativos) ou interativo (valores
dos elementos da RGA muito grandes em mdulo) voltar o passo 1.
2.5. Seleo das variveis manipuladas, use o MRI , CN e o RNP
2.6. Avaliao da resilincia, atravs do MRI e do CN
2.7. Selecione os pares MV-PV e estude a estabilidade do sistema em malha
fechada, use o CLP e o NI
2.8. Verifique a robustez do sistema de controle utilizando o DCS e SMM. Se o
sistema no for robusto volte ao passo 1.
2.9. Sintonize os controladores multimalha aplicando o BLT
2.10. Aplique o TLC, para escolher a melhor configurao
3. Verifique a validade da estrutura projetada
84
6 Exerccios
6.01. Interprete o sistema de controle descrito pela Figura 6.01
Figura 6.01: Sistema de controle de uma coluna de destilao
85
6.02. Considere uma coluna de destilao com retirada de topo, fundo e lateral,
todas em fase lquida. Projete um sistema de controle (feedback +
feedforward) para esta coluna assumindo que:
a) Composio da alimentao constante, vazo da alimentao varia em torno
de 10%.
b) No tem incondensveis.
c) No tem limitao quanto a disponibilidade de fluido refrigerante.
d) Vazo de alimentao, F = 100 u.v.
e) Vazo de resduo, B = 5 u.v.
f) Vazo de refluxo, R = 40 u.v.
6.03. Considere a mesma coluna do exerccio 6.02, porm com uma vazo de
refluxo de R = 400 u.v.
6.04. Qual a situao na qual a estrutura de controle D-B pode funcionar?
86
7 Bibligrafia
Livros sobre controle de colunas de destilao:
1. Desphande, Pradeep B. Distillation Dynamics and Control. Edward Arnold
2. Liptak, Bela G. Instrument Engineers' Handbook: Process Control. Chilton Book
Company I Randnor
3. Luyben, William L, Practical Distillation Control. Van Nostrand Reinhold.
4. Luyben, William L, Process Modeling, Simulation, and Control for Chemical
Engineers. McGraw Hill
5. Luyben, William L; Tyrus, Bjrn D; Luyben, Michael L. Plantwide Process
Control. McGraw Hill
6. Shinskey, M. G. Distillation Control. McGraw Hill
Livros de controle clssico:
1. Corripio, Armando B and Smith,Carlos A. Principles and Practices of Automatic
Process Control. John Wiley & Sons
2. Desphande, Pradeep B. Multivariable Process Control. ISA.
3. Luyben, William L. and Luyben, Michael L. Essentials of Process Control.
McGraw Hill
4. Seborg, DE et al. Process Dynamics and Control. John Wiley & Sons
5. Stephanopoulos, George. Chemical Process Control. An Introduction to Theory
and Practice. Prentice-Hall
87
cursos e apostilas sobre
MODELAGEM DE PROCESSOS
1. Operaes Unitrias em Regime Transiente Balanos de Massa, Energia e
Momentum Aplicados a Processo Qumicos.
2. Identificao de Processos Qumicos.
SIMULAO DE PROCESSOS
3. Mtodos Numricos e Simulao de Processos.
4. Programao em MATLAB com Aplicao em Reatores Qumicos.
CONTROLE DE PROCESSOS
5. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indstria de Processos
Qumicos e Petroqumicos.
6. Controle de Processos Qumicos.
7. Definio da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos
Multivariveis.
8. Controle Avanado de Processos.
9. Controle de Coluna de Destilao.
10. Controle Preditivo Multivarivel: DMC - Controle por Matriz Dinmica.
11. Otimizao de Processos Qumicos.
88
Apndice 1:
OPERAES UNITRIAS
EM REGIME TRANSIENTE:
BALANOS DE MASSA, ENERGIA E
MOMETUM APLICADOS A PROCESSO
QUMICOS
Apndice 2
MODELAGEM EM REGIME TRANSIENTE:
LINEARIZAO E FUNO DE
TRANSFERNCIA DE UM SISTEMA SISO
NVEL DE UM TANQUE

Controle de Coluna de Destilacao

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