Anlise de Sistemas Fsicos usando Transformada de Laplace

Clculo IV Prof. Fabiano.

Entrega: 26/04/05 Atraso: -1 ponto/dia
Objetivos: analisar a resposta de sistemas fsicos modelveis por equaes diferenciais lineares atravs dos
mtodos da Transformada de Laplace:
1) transformao inversa usando tabela e propriedades da Transformada de Laplace;
2) convoluo.
Definio: a funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo definida como sendo a
razo da transformada de Laplace da resposta do sistema pela transformada de Laplace da excitao do
sistema, considerando-se nulas todas as condies iniciais (sistema passivo) [2].
Em outras palavras, se r r (t ) a resposta de um sistema (passivo) devido a uma excitao
e e(t ) , ento sua funo de transferncia G G (s ) dada por

G ( s)

R( s )
,
E (s)

(1)

onde R R (s ) a transformada de Laplace da resposta do sistema e E E (s ) a transformada de

Laplace da excitao do sistema. Reescrevendo (1) na forma

R( s) G ( s) E ( s) ,

(2)

observamos que a transformada de Laplace da resposta do sistema dada pelo produto da funo de
transferncia do sistema (passivo) pela transformada de Laplace da excitao. Assim, pelo Teorema da
Convoluo, a resposta do sistema dada pela convoluo:
t

r (t ) L 1 R ( s ) L 1 G ( s ) E ( s ) g (t ) * e(t ) g ( )e(t )d e( ) g (t )d(3)

,
onde g g (t ) a transformada inversa da funo de transferncia.
Sistema mecnico translacional: a figura a seguir ilustra um sistema amortecedor viscoso-mola-massa.

k
F
m

p o si o d e e q u i l b r i o

Este sistema consiste de um pisto de massa m envolto em um cilindro com leo e uma mola. Uma
fora externa de mdulo F gera um movimento do pisto; a fora de atrito viscoso do leo e a fora elstica
da mola resistem a este movimento. O amortecedor essencialmente absorve a energia, que dissipada na
forma de calor e som (o sistema como um todo dissipativo, no acumulando nenhum tipo de energia).
A equao diferencial que governa o sistema obtida pela Segunda Lei de Newton, e dada por (a
deduo desta equao pode ser estudada nas referncias [1] e [2])

my ' ' (t ) ay ' (t ) ky (t ) F (t ) ,

onde:

(4)

t : tempo;

m : massa do pisto (considerando-se a massa da mola desprezvel);

a : coeficiente de frico viscosa (coeficiente de atrito do leo);
k : constante da mola;

F : fora externa (em mdulo) (excitao);

y : posio vertical da mola em relao posio de equilbrio (resposta).

Neste sistema a excitao a fora externa

y da massa em relao posio de equilbrio.

F e a resposta a posio vertical (amplitude de vibrao)

Problemas propostos:
1) Usando (1), determine a funo de transferncia do sistema mecnico translacional passivo.
2) Suponha um sistema translacional mecnico passivo onde m 1 Kg, k 4 N/m e fora externa
F (t ) sen( 20t ) (trata-se de um sistema no amortecido, uma vez que no existe atrito viscoso).
a) Determine a resposta y y (t ) usando a equao (2) e decomposio em fraes parciais.
b) Determine a resposta y y (t ) usando a equao (3), isto , atravs de uma convoluo. Compare
com o resultado obtido anteriormente.
c) Use o Matlab para traar o grfico de y versus t .
3) Suponha um sistema translacional mecnico passivo onde m 1 Kg, k 4 N/m e fora externa
F (t ) sen( 2t ) (trata-se de um sistema no amortecido, uma vez que no existe atrito viscoso).
d) Determine a resposta y y (t ) usando a equao (2) e decomposio em fraes parciais.
e) Determine a resposta y y (t ) usando a equao (3), isto , atravs de uma convoluo. Compare
com o resultado obtido anteriormente.
f) Use o Matlab para traar o grfico de y versus t .
4) Suponha um sistema translacional mecnico passivo onde m 1 Kg, a 4 kg/s e k 3 N/m e
fora externa F (t ) u 2 (t ) .
a) Determine a resposta y y (t ) usando a equao (2).
b) Determine a resposta y y (t ) usando a equao (3). Compare com o resultado obtido
anteriormente.
c) Use o Matlab para traar o grfico de y versus t .

Circuito RLC malha nica fechada: consideremos um circuito RLC , consistindo de uma
bobina (indutor) de L Henrys, um capacitor de C Farads e um resistor de R ohms, com tenso E . A
equao diferencial que governa o sistema obtida pela Lei das Tenses de Kirchhoff, e dada por (a deduo
destas equaes foi feita em sala de aula e tambm pode ser estudada nas referncias [2] e [3])

Li ' (t ) Ri (t )

1 t
i ( )d E (t ) ,
C0

(5)

ou

Li ' ' (t ) Ri ' (t )

onde:

1
i (t ) E ' (t ) ,
C

(6)

t : tempo;
E : tenso aplicada (excitao);
i : corrente no circuito (resposta).

Problemas propostos:
5) Determine a funo de transferncia de um circuito RLC passivo considerando seu modelo
matemtico dado por (5).
6) Determine a funo de transferncia de um circuito RLC passivo considerando seu modelo
matemtico dado por (6).
7) Explique a diferena entre estas funes de transferncia.
8) Suponha um circuito RLC passivo onde
F (t ) Vmax sen(120 t ) .

L 1 H, R 8 , C 1 / 12 F e tenso

9) Suponha um circuito RLC passivo onde

L 1 H, R 8 , C 1 / 16 F e tenso

a) Determine a resposta i i (t ) usando a equao (2).

b) Determine a resposta i i (t ) usando a equao (3). Compare com o resultado obtido
anteriormente.
c) Use o Matlab para traar o grfico de i versus t .

F (t ) V 0 u3 (t ) u5 (t ) .

a) Determine a resposta i i (t ) usando a equao (2).

b) Determine a resposta i i (t ) usando a equao (3). Compare com o resultado obtido
anteriormente.
c) Use o Matlab para traar o grfico de i versus t .
Referncias bibliogrficas
[1] Equaes diferenciais elementares e problemas de valores de contorno. Willian E. Boyce; Richard C.
Diprima. 3 Edio, Editora Guanabara Koogan, Rio de Janeiro, RJ, 1990. (Seo 3.7).
[2] Engenharia de controle moderno. Katsuhiko Ogata. Editora Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro,
RJ, 1982. (Captulo 4)
[3] Advanced Engineering Mathematics. Erwin Kreyszig. Editora John Wiley & Sons, Inc. Third
Printing, March, 1964. (Seo 2.14)