WEG Sca06 Manual de Programacao 10000662686 1.0x Manual Portugues BR

Motores | Energia | Automao | Tintas
Servoconversor
SCA06 V1.0X
Manual de Programao
Manual de Programao
Srie: SCA06
Idioma: Portugus
N do Documento: 10000662686 / 00
Modelos: 4A / 220V...230V Monofsico
5A / 220V...230V Trifsico
Verso de Software: V1.0X
Data da Publicao: 11/2009
Prezado Cliente,
O servoconversor SCA06 um produto desenvolvido com nveis de qualidade e eficincia que garantem um
excelente desempenho.
Este produto precisa ser identificado e tratado adequadamente, pois suas caractersticas envolvem
determinados cuidados, dentre os quais os de armazenagem, instalao e manuteno.
Caso as dvidas persistam, solicitamos contatar a WEG.
Mantenha este manual sempre prximo ao motor, para que possa ser consultado quando necessrio.
ATENO!
1. imprescindvel seguir os procedimentos contidos neste manual para que a garantia tenha
validade
2. Os procedimentos de instalao, operao e manuteno do motor devero ser feitos por
pessoal qualificado.
NOTA!
1. A reproduo das informaes deste manual, no todo ou em partes, permitida desde que a
fonte seja citada;
2. O arquivo eletrnico deste manual em formato .pdf est disponvel no site www.weg.net
WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S.A
SUMRIO
1
INSTRUES DE SEGURANA ..........................................................................................................................6

1.1
1.2
1.3
AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL .................................................................................. 6

AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO ................................................................................ 6
RECOMENDAES PRELIMINARES....................................................................................... 6
INFORMAES GERAIS........................................................................................................................................8
2.1
SOBRE O MANUAL ................................................................................................................ 8

Termos e Definies Usados no Manual.................................................................................................8
Representao Numrica .........................................................................................................................9
Legendas para Descrio das Propriedades dos Parmetros .............................................................9
2.1.1
2.1.2
2.1.3
3
SOBRE O SCA06...................................................................................................................................................11
HMI ...........................................................................................................................................................................14
4.1
4.2
TECLAS ............................................................................................................................... 14
EXEMPLO DE TELAS DA HMI ............................................................................................... 15
FALHAS E ALARMES............................................................................................................................................17
5.1
ERROS E POSSVEIS CAUSAS ............................................................................................. 18
PROGRAMAO E OPERAO ........................................................................................................................22
LADDER...................................................................................................................................................................23
7.1
7.2
RESUMO DOS BLOCOS DE FUNO................................................................................... 23

CONTATOS ......................................................................................................................... 23
7.2.1
Contato Normalmente Aberto NO CONTACT ...................................................................................23
7.2.2
Contato Normalmente Fechado NC CONTACT ...............................................................................24
7.2.3
Lgicas E (AND) com Contatos ..........................................................................................................24
7.2.4
Lgicas OU (OR) com Contatos..........................................................................................................24
7.3
BOBINAS............................................................................................................................. 24
7.3.1
Bobina Normal COIL ............................................................................................................................24
7.3.2
Bobina Negada NEG COIL ..................................................................................................................25
7.3.3
Seta Bobina SET COIL.........................................................................................................................25
7.3.4
Reseta Bobina RESET COIL ...............................................................................................................25
7.3.5
Bobina de Transio Positiva PTS COIL ............................................................................................25
7.3.6
Bobina de Transio Negativa NTS COIL ..........................................................................................25
7.4
BLOCOS DE CLP ................................................................................................................. 25
7.4.1
Temporizador TON ...............................................................................................................................25
7.4.2
Relgio de Tempo Real RTC ...............................................................................................................25
7.4.3
Contador Incremental CTU..................................................................................................................26
7.4.4
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo PID .............................................................................26
7.4.5
Filtro Passa-Baixa ou Passa-Alta FILTER ..........................................................................................27
7.5
BLOCOS DE CLCULO ........................................................................................................ 27
7.5.1
Comparador COMP .............................................................................................................................27
7.5.2
Operao Matemtica MATH..............................................................................................................27
7.5.3
Funo Matemtica FUNC ..................................................................................................................28
7.5.4
Saturador SAT ......................................................................................................................................28
7.6
BLOCOS DE TRANSFERNCIA ............................................................................................ 29
7.6.1
Transfere Dados TRANSFER ..............................................................................................................29
7.6.2
Converte de Inteiro (16 bits) para Ponto Flutuante INT2FL ..............................................................29
7.6.3
Gerador de Falha ou Alarme do Usurio USERERR .........................................................................29
7.6.4
Converte de Ponto Flutuante para Inteiro (16 bits) FL2INT ..............................................................29
7.6.5
Transfere Dados Indireta IDATA ..........................................................................................................30
7.6.6
Multiplexador MUX ...............................................................................................................................30
7.6.7
Demultiplexador DMUX ........................................................................................................................30
7.7
BLOCO DE SUBROTINA....................................................................................................... 31
7.7.1
Bloco do Usurio USERFB ..................................................................................................................31
7.8
BLOCOS DE CONTROLE DE MOVIMENTO ........................................................................... 31
7.8.1
Habilitao do Drive MC_Power .........................................................................................................31
7.8.2
Limpa Falha do Drive MC_Reset ........................................................................................................31
7.8.3
7.8.4
Parada MC_Stop ................................................................................................................................. 32

Controle de Corrente MW_IqControl ................................................................................................. 32
7.9
BLOCOS DE POSICIONAMENTO .......................................................................................... 32

Posicionamento Absoluto MC_MoveAbsolute.................................................................................. 32
Posicionamento Relativo MC_MoveRelative ..................................................................................... 32
Busca AbsSwitch MC_StepAbsSwitch ............................................................................................. 33
Busca LimitSwitch MC_StepLimitSwitch .......................................................................................... 33
Busca Pulso Nulo MC_StepRefPulse ................................................................................................ 33
Muda Posio MC_StepDirect ........................................................................................................... 33
Cancela Refernciamento MC_FinishHoming .................................................................................. 34
7.10 BLOCOS DE MOVIMENTO.................................................................................................... 34
7.10.1
Velocidade MC_MoveVelocity ........................................................................................................ 34
7.11 BLOCOS DE SINCRONISMO ................................................................................................ 34
7.11.1
Sincronismo em Velocidade MC_GearIn ....................................................................................... 34
7.11.2
Sincronismo em Posio MC_GearInPos ..................................................................................... 34
7.11.3
Deslocamento Eixo Mestre MC_Phasing ...................................................................................... 35
7.11.4
Finaliza Sincronismo MC_GearOut ................................................................................................ 35
7.9.1
7.9.2
7.9.3
7.9.4
7.9.5
7.9.6
7.9.7
ESTRUTURA DE PARMETROS ....................................................................................................................... 36
PARMETROS DE LEITURA............................................................................................................................... 37
10
PARMETROS DE REGULAO E CONFIGURAO.............................................................................. 51
10.1 DATA E HORA...................................................................................................................... 54

10.1.1
Ajuste de Data e Hora ........................................................................................................................ 55
11
PARMETROS I/O ............................................................................................................................................ 60
11.1 ENTRADA ANALGICA ........................................................................................................ 60

11.2 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS ............................................................................................ 62
11.3 SIMULADOR DE ENCODER .................................................................................................. 66
12
PARMETROS DO MOTOR............................................................................................................................ 68
13
FUNES ESPECIAIS ..................................................................................................................................... 71
13.1
13.2
13.3
13.4
CONTADOR RPIDO ............................................................................................................ 71

POSIO ABSOLUTA........................................................................................................... 73
FUNO STOP .................................................................................................................... 74
FUNO FIM DE CURSO ..................................................................................................... 75
14
PARMETROS DE COMUNICAO SERIAL .............................................................................................. 76
15
PARMETROS DE REDE CAN....................................................................................................................... 79
16
PARMETROS DO LADDER........................................................................................................................... 81
17
PARMETROS DO USURIO......................................................................................................................... 86
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1: Diagrama de blocos do SCA06........................................................................................................11
Figura 2.2: Servoconversor SCA06....................................................................................................................12
Figura 4.1: Ilustrao da HMI.............................................................................................................................14
Figura 4.2: Tela da HMI no modo Busca ...........................................................................................................15
Figura 4.3: Tela da HMI o modo Exibio ..........................................................................................................15
Figura 4.4: Tela da HMI quando ocorreu um alarme ..........................................................................................15
Figura 4.5: Tela da HMI quando ocorreu uma falha ...........................................................................................16
Figura 4.6: Tela da HMI quando selecionado a opo para fazer backup dos parmetros do controle para o
carto de memria flash ou vice-versa ..............................................................................................................16
Figura 4.7: Tela da HMI quando feito download do WLP para o controle .......................................................16
Figura 4.8: Tela da HMI quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de fbrica...............16
Figura 9.1: Exemplo dos estados das DI1 a DI3 ................................................................................................38
Figura 9.2: Exemplo do estado das DO1 a DO5................................................................................................41
Figura 9.3: Indicao de Alarme atual em P00030.............................................................................................42
Figura 9.4: Exemplo: ltima falha indicada em P00036 .....................................................................................43
Figura 9.5: Exemplo: Dia.Ms da ltima falha (P00037) .....................................................................................43
Figura 9.6: Exemplo: Ano da ltima falha (P00038)............................................................................................44
Figura 9.7: Exemplo: Hora.Min da ltima falha (P00039)....................................................................................44
Figura 9.8: Estado dos cartes opcionais..........................................................................................................49
Figura 11.1: Diagrama de blocos das entradas analgicas................................................................................61
Figura 11.2: Sequncia de pulsos A -> B ..........................................................................................................67
Figura 11.3: Sequncia de pulsos B -> A ..........................................................................................................67
Figura 13.1: Modo de contagem em quadratura. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do
contador (forma de onda inferior).......................................................................................................................71
Figura 13.2:Modo de contagem Pulso e direo. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do
contador (forma de onda inferior).......................................................................................................................72
Figura 13.3:Modo de contagem Pulso A incrementa, Pulso B decrementa. Pulso A e Pulso B (formas de onda
superiores) e Sada do contador (forma de onda inferior)...................................................................................72
Figura 13.4: Modo de contagem Pulso A incrementa. Pulso A (forma de onda superior) e Sada do contador
(forma de onda inferior)......................................................................................................................................72
Figura 13.5: Exemplo da funo STOP..............................................................................................................75
Figura 16.1: Exemplo do watchdog da PLC ......................................................................................................84
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 : Propriedade dos Parmetros........................................................................................................... 9
Tabela 5.1: Descrio das Falhas ..................................................................................................................... 17
Tabela 5.2: Descrio dos Alarmes................................................................................................................... 18
Tabela 5.3: Descrio das falhas e alarmes e possveis causas ........................................................................ 18
Tabela 8.1: Grupos de Parmetros ................................................................................................................... 36
Tabela 9.1: Estado do Servoconversor ............................................................................................................. 37
Tabela 9.2: Estado do Servoconversor ............................................................................................................. 38
Tabela 9.3: Indicao das DIs: DI1 a DI3 .......................................................................................................... 38
Tabela 9.4: Indicao das DIs: DI101 a DI106 .................................................................................................. 38
Tabela 9.5: Indicao das DIs : DI107 a DI112 ................................................................................................. 39
Tabela 9.10: Indicao da DO1 ........................................................................................................................ 40
Tabela 9.11: Indicao das DOs: DI101 a DI106 .............................................................................................. 41
Tabela 9.14: Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x pulsos) ........................................................... 45
Tabela 9.15: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta ......................................... 46
Tabela 9.16: Estado do Controlador CAN......................................................................................................... 47
Tabela 9.17: Estado da Comunicao CANopen.............................................................................................. 48
Tabela 9.18: Estado do N CANopen............................................................................................................... 48
Tabela 9.19: Identificao dos Acessrios ........................................................................................................ 48
Tabela 9.20:Estado dos cartes opcionais ....................................................................................................... 49
Tabela 9.21:Tenso Nominal da Rede .............................................................................................................. 50
Tabela 10.1: Habilitao ................................................................................................................................... 51
Tabela 10.2: Dias da semana............................................................................................................................ 55
Tabela 10.3: Opes do parmetro P00200..................................................................................................... 56
Tabela 10.4: Seleo do modo de operao .................................................................................................... 56
Tabela 10.5: Backup no carto flash................................................................................................................. 57
Tabela 10.6: Opes do parmetro P00204..................................................................................................... 57
Tabela 10.7: Alimentao Monofsica/Trifsica ................................................................................................ 58
Tabela 10.8: Reset de falhas............................................................................................................................. 58
Tabela 10.9: Alarme Vbat.................................................................................................................................. 58
Tabela 10.10: Opo I x t ................................................................................................................................. 58
Tabela 11.1: Opes de funo para entradas analgicas................................................................................ 60
Tabela 11.2: Tipo de sinal da entrada analgica AI2 ......................................................................................... 62
Tabela 11.3: Opes de programao do parmetro das sadas digitais P00280 a P00298 ............................ 63
Tabela 11.4: Opes de programao dos parmetros das entradas digitais P00300 a P00339......................64
Tabela 11.5: Sequncia de pulsos para o simulador de encoder.......................................................................67
Tabela 12.1: Seleo do modelo do servomotor ...............................................................................................68
Tabela 13.1: Modo de contagem.......................................................................................................................71
Tabela 13.2: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta ..........................................74
Tabela 14.1: Seleo Bit Rate de comunicao serial .......................................................................................76
Tabela 14.2: Configurao Serial .......................................................................................................................77
Tabela 14.3: Protocolo Serial.............................................................................................................................77
Tabela 14.4: Ao para erro de comunicao ...................................................................................................77
Tabela 14.5: Seleo salva parmetro em memria no voltil..........................................................................78
Tabela 14.6: Salva parmetros em marcadores.................................................................................................78
Tabela 15.1: Protocolo CAN..............................................................................................................................79
Tabela 15.2: Taxa de Comunicao ..................................................................................................................79
Tabela 15.3: Reset de bus off............................................................................................................................80
Tabela 15.4: Opes do Follow .........................................................................................................................80
Tabela 16.1: Estado da PLC..............................................................................................................................81
Tabela 16.2: Comando da PLC .........................................................................................................................83
Tabela 16.3: Opo zera marcador retentivo.....................................................................................................84
Tabela 16.4: Opes de P00778.......................................................................................................................85
1 INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto do servoconversor SCA06.
Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica adequados para operar
este tipo de equipamento.
1.1
AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL
Neste manual so utilizados os seguintes avisos de segurana:

PERIGO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte, ferimento
grave e danos materiais considerveis.
ATENO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar a danos materiais.
NOTA!
O texto objetiva fornecer informaes importantes para correto entendimento e bom
funcionamento do produto.
1.2
AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO
Os seguintes smbolos esto afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:
Tenses elevadas presentes.
Componentes sensveis a descargas eletrostticas.

No toc-los.
Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE).
Conexo da blindagem ao terra.
1.3
RECOMENDAES PRELIMINARES
PERIGO!
Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o servoconversor SCA06 e
equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e
manuteno deste equipamento.
Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou
definidas por normas locais.
No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ou danos no
equipamento.
NOTA!
Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas treinadas de forma a
estarem aptas para:
1. Instalar, aterrar, energizar e operar o SCA06 de acordo com este manual e os
procedimentos legais de segurana vigentes;

2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas estabelecidas;
3. Prestar servios de primeiros socorros.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar em qualquer componente eltrico
associado ao servoconversor.
Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tenses e ou em movimento
(ventiladores), mesmo depois que a entrada de alimentao CA for desconectada ou
desligada.
Espere pelo menos 10 minutos para garantir a total descarga dos capacitores.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no ponto adequado
para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque
diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa
metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada.
No execute nenhum ensaio de tenso aplicada no servoconversor!
Caso seja necessrio consulte a WEG.
NOTA!
Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos. Siga os cuidados
recomendados para minimizar estes efeitos.
NOTA!
Leia completamente o Manual de Operao antes de instalar ou operar o inversor.
2 INFORMAES GERAIS
2.1
SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a configurao de todas as funes e parmetros do
servoconversor SCA06. Este manual deve ser utilizado em conjunto com o manual do usurio do SCA06.
Para mais detalhes sobre a instalao, como colocar em funcionamento, caractersticas tcnicas e como
identificar e corrigir problemas mais comuns do servoconversores SCA06 consulte o Manual do usurio.
Para obter informaes sobre outras funes, acessrios e condies de funcionamento, consulte os manuais
dos acessrios, manual da comunicao CANopen e o Help online incluso no WLP.
Os manuais dos acessrios acompanham os mesmos. Todavia, todos os manuais esto disponveis para
download no site da WEG - www.weg.net.
2.1.1
Termos e Definies Usados no Manual
Amp, A: Ampres.
Barramento CC (Link CC): Circuito intermedirio do servoconversor; tenso em corrente contnua obtida pela
retificao da tenso alternada de alimentao ou atravs de fonte externa; alimenta a ponte inversora de sada
formada pelos IGBTs.
Brao U, V e W: Conjunto de dois IGBTs das fases U, V e W de sada do servoconversor.
C: graus Celsius.
CA: Corrente alternada.
CC: Corrente contnua.
Circuito de Pr-Carga: Carrega os capacitores do barramento CC com corrente limitada, evitando picos de
correntes maiores na energizao do servoconversor.
CMF: Carto de memria flash que possibilita armazenar backup dos parmetros e do programa do usurio.
CRC: Do ingls Cyclic Redundancy Check. Cdigo gerado para garantir a integridade dos dados.
Dissipador: Pea de metal projetada para dissipar o calor gerado pelos semicondutores de potncia.
EEPROM: memria no voltil que armazena o valor dos parmetros e da senha.
Eixo: o eixo de acionamento relativo ao servomotor conectado no servoconversor.
Freqncia de chaveamento: Freqncia de comutao dos IGBTs da ponte inversora, dada normalmente em
kHz.
Habilita geral: Quando ativada, acelera o servomotor por rampa de acelerao. Quando desativada esta funo
no servoconversor, os pulsos PWM sero bloqueados imediatamente. Pode ser comandada por entrada digital
programada para esta funo ou via serial ou por um parmetro do servoconversor.
HMI: Do ingls Human Machine Interface - Interface Homem-Mquina; dispositivo que permite o controle do
servomotor, visualizao e alterao dos parmetros do servoconversor. A HMI apresenta teclas para comando
do servomotor, teclas de navegao e display de Leds.
Hz: Hertz.
IGBT: Do ingls "Insulated Gate Bipolar Transistor"; componente bsico da ponte inversora de sada. Funciona
como chave eletrnica no modo saturado (chave fechada) e cortado (chave aberta).
IGBT de frenagem: Funciona como chave para ligamento do resistor de frenagem. comandado
automaticamente pelo nvel do barramento CC.
Iq : a parcela de corrente, em Ampres rms, que gera o torque do motor.
KHz: quilohertz = 1000 Hertz.
Ladder: linguagem de programao utilizada para se fazer o programa do usurio (software aplicativo). Este
termo tambm usado para se fazer referncia ao programa do usurio (software aplicativo) que pode rodar no
SCA06 e ao modo de operao em que este programa controla o eixo.
mA: miliampre = 0,001 Ampre.
MC: Motion Control So todos os blocos que implicam em movimento do eixo.
Memria FLASH: Memria no-voltil que pode ser eletricamente escrita e apagada.
Memria RAM: Do ingls Random Access Memory Memria de acesso aleatrio. Caracteriza-se por ser
voltil, ou seja, perde os dados quando o servoconversor desligado.
Min: minuto.
ms: milisegundo = 0,001 segundos.
N.m: Newton metro; unidade de medida de torque.
PE: Do ingls Protective Earth Terra de proteo.
PTC: Resistor cujo valor da resistncia, em ohms, aumenta proporcionalmente com a temperatura; Usado
como sensor de temperatura em servomotores.
PWM: Do ingls Pulse Width Modulation - modulao por largura de pulso; tenso pulsada que alimenta o
servomotor.
Retificador: Circuito de entrada dos servoconversores que transforma a tenso CA de entrada em CC.
formado por diodos de potncia.
RMS: Do ingls Root mean square; valor eficaz.
RPM: rotaes por minuto.
STO: Do ingls Safe Torque Off, funo de segurana especial do servoconversor.
s: segundo.
USB: Do ingls Universal Serial Bus; tipo de protocolo de comunicao serial concebido para funcionar de
acordo com o conceito Plug and Play.
V: volts.
: ohms.
2.1.2
Representao Numrica
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados
com a letra h depois do nmero.
2.1.3
Legendas para Descrio das Propriedades dos Parmetros

Tabela 2.1
RO
: Propriedade dos Parmetros
Parmetro somente de leitura
RW
Parmetro de escrita e leitura
DD
Parmetro pode ser alterado somente com o servoconversor desabilitado
PP
Valor do parmetro s vlido aps pressionar a tecla P
AC
Parmetro visvel na HMI somente quando o acessrio correspondente est conectado
10
3 SOBRE O SCA06
O servoconversor SCA06 um produto de alta performance que permite o controle de velocidade, torque e
posio de servomotores de corrente alternada trifsicos. A caracterstica central deste produto o alto
desempenho e alta preciso de controle do movimento do eixo do servomotor devido operao em malha
fechada atravs da realimentao de posio dada por um sensor dentro do servomotor;
O SCA06 possui alimentaes de controle e potncia independentes, permitindo, por exemplo, que as redes
de comunicao do produto continuem funcionando normalmente mesmo que circuito de potncia tenha que
ser desligado por algum motivo.
O uso de resistores de frenagem possibilita tempos de frenagem muito reduzidos otimizando processos que
exigem alta performance.
Vrias funes especiais esto disponveis tais como a programao em linguagem ladder com blocos de
posicionamento que proporciona extrema flexibilidade e integrao ao acionamento.
As mais variadas aplicaes podem ser atendidas com a ampla quantidade de cabos disponvel, seja para
aplicaes simples ou aplicaes complexas como movimentao, ambientes com leo, etc.
1 Resistor de frenagem
2 Alimentao da potncia
3 Alimentao da eletrnica
4 Conexo do filtro de EMI
5 Carto EMI
6 Deteco de Falta Terra
7 Retificador
8 Pr-carga
9 Link CC
10 Fonte interna (opcional)
11 Fonte chaveada
12 Realimentao de tenso
13 Proteo de sobrecorrente
14 Chopper de frenagem
15 Carto de segurana STO (opcional)
16 Ponte de IGBTs
17 Realimentao de corrente
18 Realimentao de pulsos (opcional)
19 Comando do carto de segurana STO
20 Cabo de realimentao do servomotor
21 Cabo de potncia do servomotor
22 Cabo de comando do freio
23 Freio eletromagntico
24 Resolver
25 Controle
26 Carto de Memria
27 Interface Homem-Mquina (HMI)
28 Slot para mdulo de I/Os
31 Rede de comunicao USB
32 Rede de comunicao CAN
Figura 2.1: Diagrama de blocos do SCA06
11
1 Aterramento
2 Aterramento do servomotor
3 Alimentao da potncia
4 I/Os standard
5 Realimentao
6 Rede USB
7 Leds de status
8 Reset
9 Desconexo do filtro de EMI
10 Rede CAN
11 Alimentao da eletrnica
12 Conexo do servomotor
13 Mdulo de Acessrios (I/Os)
14 Bateria
15 Mdulo de Acessrios (I/Os)
16 Tampa cega
17 Carto de memria
18 Interface Homem-Mquina (HMI)
Figura 2.2: Servoconversor SCA06
12
X1
1
Descrio
Funo
C
Sada digital 1
a rel
NA
DI1
DI2
COM 1,2
DI3
COM 3
AI1 +
Especificao
AI1 -
Vmx: 240 Vca

200 Vcc
Imx.: 0,5 A
Entrada digital 1
optoacoplada
Nvel alto: 18 V
Nvel baixo: 3 V
Tenso Max.: 30 V
Corrente de entrada: 3,7 mA@24 Vcc
Freqncia mxima: 500 kHz
Tempo de atraso mximo: 0,5 us
Entrada digital 2
optoacoplada
Entrada digital 3
optoacoplada
Nvel alto: 18 V
Nvel baixo: 3 V
Tenso Max.: 30 V
Corrente de entrada: 11 mA @ 24 Vcc
Tempo de atraso mximo:
borda de subida = 10 us
borda de descida = 50 us
Entrada analgica 1
diferencial
Sinal: -10 a +10 V

Resoluo: 12 bits
Vmx: 14 V
Impedncia: 400 k
Figura 2.3: Conector X1 Entradas digitais, Analgicas e Sada a rel
13
4 HMI
Atravs da HMI possvel o comando do servoconversor, a visualizao e o ajuste de todos os parmetros
deste. Possui um display de leds com seis dgitos de sete segmentos e quatro teclas, com as funcionalidades
incremento, decremento, PROG e SHIFT.
1 Led indicativo de comunicao USB

2 Led indicativo de alimentao da Potncia
ligada
3 Led indicativo de falha
4 Tecla Reset
5 Tecla incrementa
6 Tecla PROG
7 Tecla SHIFT
8 Tecla decrementa
9 Dgito 1
10 Dgito 2
11 Dgito 3
12 Dgito 4
13 Dgito 5
14 Dgito 6
15 Carto de Memria Flash (CMF)
Figura 4.1: Ilustrao da HMI
4.1
TECLAS
A HMI do servoconversor no destacvel e possui quatro teclas cuja funcionalidade descrita a seguir.
PROG: Tecla utilizada para mudar o modo dos parmetros e/ou validar os valores alterados.
Quando os parmetros esto no modo busca, ao pressionar a tecla P, esses mudaro para o modo
exibio ou alterao dependendo do parmetro selecionado. Alguns parmetros, cuja propriedade
PP (Pressione P), tm seu valor alterado somente aps pressionar a tecla P.
Para os parmetros que podem ser alterados online, o servoconversor passa a utilizar o novo valor
ajustado imediatamente e esses parmetros possuem apenas dois modos, o modo busca (que
apresenta a letra P seguida do nmero do parmetro) e o modo alterao (que apresenta o
contedo do parmetro selecionado, permitindo a alterao).
Os parmetros que no devem ser alterados online possuem trs modos, os dois citados acima e
um intermedirio que o modo exibio, que apenas exibe o contedo do parmetro sem permitir
a alterao. Neste caso, o valor alterado (j no modo alterao) somente utilizado pelo
servoconversor aps ser pressionada a tecla P, retornando para o modo busca.
Pressionando a tecla P nos parmetros que no so Somente Leitura o valor contido no
parmetro automaticamente gravado na memria no voltil do servoconversor e fica retido at
nova alterao, exceto quando o parmetro P00664 = 0.
DECREMENTA: Tecla utilizada para navegar de forma decrescente pelos parmetros, ou quando no
modo alterao, decrementar o contedo do respectivo parmetro.
INCREMENTA: Tecla utilizada para navegar de forma crescente pelos parmetros, ou quando no
modo alterao, incrementar o contedo do respectivo parmetro.
14
SHIFT: Quando a tecla for pressionada no modo Exibio, o parmetro volta ao modo Busca,
exibindo o nmero do parmetro. Quando pressionada no modo alterao, permite que o usurio
desloque o digito que deseja alterar e este aparecer piscando na HMI indicando que o dgito
selecionado. Por exemplo: P00105 no Modo alterao: HMI exibe o valor 00200 com o dgito 1
(valor 0) piscando. O usurio deseja alterar o 5 dgito. Para isso, ele deve pressionar 4 vezes a tecla
SHIFT, com isso o dgito 5 (valor 0) comear a piscar indicando que ao pressionar a tecla
incrementa ou decrementa seu valor ser alterado.
Reset
Localizada acima das teclas da HMI, esta tecla acessada com o auxlio de uma pequena chave de
fenda ou similar. Seu efeito o mesmo de desligar e religar o controle, ou seja, sempre que
pressionada reinicializar o software do servoconversor.
Observaes Gerais:
- Para alterar o valor de um parmetro necessrio ajustar antes P00000 = Valor da Senha, exceto quando a
opo Desabilita Senha est acionada (P00200 = 0). O valor da senha padro de fbrica P00000 = 00005.
Caso contrrio s ser possvel visualizar os parmetros, mas no modific-los.
4.2
EXEMPLO DE TELAS DA HMI
A HMI do SCA06 pode apresentar diversas telas diferentes, dependendo de qual o modo que se encontra.
Quando est no modo busca, por exemplo, a HMI apresenta a letra P no dgito 6 seguida do nmero
correspondente do parmetro, conforme Figura 4.2.
Figura 4.2: Tela da HMI no modo Busca
Depois de pressionada a tecla P uma nica vez quando a HMI est no modo Busca, a mesma entra no modo
Exibio, mostrando ao usurio o valor do parmetro. A Figura 4.3 apresenta um exemplo da tela da HMI no
modo Exibio. A tela da HMI no modo Alterao (modo que permite ao usurio alterar o valor do parmetro)
semelhante a apresentada na figura abaixo, com a diferena que no modo Alterao o dgito 1 fica piscando
mostrando ao usurio que este o dgito que ser alterado ao pressionar a tecla incrementa ou decrementa.
Ao pressionar a tecla shift, o dgito que est piscando muda de posio, passando a piscar o prximo dgito
direita do que estava piscando anteriormente.
Figura 4.3: Tela da HMI o modo Exibio
Outras telas possveis na HMI do SCA06 so aquelas que informam ao usurio uma condio especial, tal
como ocorrncia de um alarme ou falha, carregando padro de fbrica, download do aplicativo e backup dos
parmetros no carto de memria.
A Figura 4.4 apresenta a tela da HMI quando ocorreu um alarme.
Figura 4.4: Tela da HMI quando ocorreu um alarme
Quando ocorre uma falha, a tela da HMI apresenta uma caracterstica semelhante aquela apresentada quando
ocorreu o alarme, com a diferena que ao invs de apresentar a letra A no dgito 6, apresentado a letra F,
conforme Figura 4.5.
15
Figura 4.5: Tela da HMI quando ocorreu uma falha
Se for selecionada a opo para fazer backup dos parmetros no carto de memria ou a opo de carregar
no servoconversor o valor dos parmetros armazenados no carto de memria, enquanto a transferncia de
dados estiver ocorrendo a tela da HMI ir apresentar a letra b minscula piscando no dgito 1. A Figura 4.6
apresenta a HMI na situao de backup dos parmetros no carto de memria.
Figura 4.6: Tela da HMI quando selecionado a opo para fazer backup dos parmetros do controle para o carto de memria flash ou
vice-versa
Quando feito o download do aplicativo ou configurao dos parmetros do usurio via WLP para o
servoconversor, a tela da HMI apresentar a letra d minscula piscando no dgito 1, conforme Figura 4.7.
Figura 4.7: Tela da HMI quando feito download do WLP para o controle
A outra opo de tela citada acima quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de
Fbrica, que apresenta a letra P piscando no dgito 1, tal como apresentado na Figura 4.8.
Figura 4.8: Tela da HMI quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de fbrica
Ao selecionar a opo que alm de carregar os valore padro de fbrica, tambm permite deletar todo o
contedo do carto de memria flash, a HMI apresentar duas telas consecutivas. A primeira delas, apresenta a
letra P piscando no dgito 1, tal como apresentado na Figura 4.8 e na sequencia, apresentar a letra E
piscando, tambm no dgito 1, conforme
Figura 4.9: Tela da HMI quando selecionada a opo para deletar contedo do carto de memria
16
5 FALHAS E ALARMES
A estrutura de deteco de problemas no servoconversor est baseada na indicao de alarmes e falhas.
Na falha ocorrer o bloqueio dos IGBTs e a parada do servomotor por inrcia, alm da indicao da falha no
display e no led de falha.
O alarme funciona como um aviso para o usurio de que condies crticas de funcionamento esto ocorrendo
e que poder ocasionar uma falha caso a situao no se modifique.
Uma lista com nmero dos alarmes e outra com o nmero das falhas, juntamente com uma breve descrio,
esto apresentada nas Tabela 5.1 e Tabela 5.2 respectivamente.
Tabela 5.1: Descrio das Falhas
Nmero da Falha
Descrio
F00001
Sobretenso do Link CC
F00002
Subtenso do Link CC com drive habilitado
F00005
Sobre Carga na sada
F00006
Falha Externa
F00011
Falta Terra
F00025
Acessrio em Slot inapropriado
F00027
Falta do carto jumper (SSC)
F00032
Cabo de resolver desconectado / Sobretemperatura do motor
F00033
Interface CAN: Sem alimentao
F00034
Interface CAN: Bus Off
F00035
Interface CAN: Erro de Node guarding
F00049
Erro de lag de parada
F00050
Erro de lag de seguimento
F00058
Falta de referncia do mestre
F00070
Sobrecorrente na sada detectada por hardware
F00071
Sobrecorrente na sada detectada por software
F00084
Falha na identificao do hardware de potncia
F00151
Sobretemperatura do dissipador da potncia
F00153
Sobretemperatura do ar interno
F00255
Erro interno do carto de controle
F00824
Erro de escrita no carto de memria flash
F00825
Falha no carto de memria
F00827
CRC do carto de memria errado
F00829
Watchdog do Ladder
F00950 a F00999
F1100
Falha gerada pelo bloco do Ladder

Erro interna no hardware de controle
17
Tabela 5.2: Descrio dos Alarmes

Alarme
Descrio
A00003
Fonte de 24 V com nvel de tenso fora dos limites especificados (20 Vcc a 30 Vcc)
A00008
Tentativa de habilitar o drive com a tenso do link CC baixa
A00015
Sobre carga na sada
A00052
Alarme ao tentar ativar o bloco MC em Single Mode quando outro bloco j est em execuo
A00078
Bloco MC no executado
A00100
Erro no acessrio EAN1
A00101
Sinal da frao de volta incompatvel com o sinal do nmero de voltas
A00104
Erro na leitura da EEPROM
A00105
Erro na escrita da EEPROM
A00107
Estouro da pilha que armazena os parmetros a serem gravados na EEPROM
A00120
Conflito de Habilitao/Desabilitao do servoconversor
A00122
Tentativa de escrita em parmetro de somente leitura
A00124
Aviso que o motor est habilitado
A00125
Parmetro inexistente
A00126
Valor fora dos limites
A00127
Valor inicial do parmetro fora dos limites
A00133
Interface CAN sem alimentao
A00134
Interface CAN: Bus off
A00135
Interface CAN: Erro de guarda do escravo
A00150
Temperatura elevada no dissipador da potncia (>117 C)
A00152
Temperatura elevada do ar interno (>88 C)
A00164
Alarme quando a corrente for menor que 3,5 mA (se utilizado o acessrio EAN1 e selecionado
a opo P00239 = 1)
A00174
Obstruo parcial do ventilador interno
A00175
Ventilador interno bloqueado
A00826
CRC do aplicativo ladder errado
A00830
Carto de memria flash vazio
A00834
Carto de memria desconectado
A00950 a A00999
Alarme gerado pelo bloco do Ladder
A1088
Erro na comunicao da HMI
A1101
Atualizao do projeto da FPGA. Requer reset do drive
A1102
Tentativa de atualizao do projeto da FPGA com tenso do link CC alta
5.1
ERROS E POSSVEIS CAUSAS
Com o objetivo de auxiliar o usurio a identificar e solucionar possveis falhas que possam ocorrer no
SCA06, a Tabela 5.3 apresenta uma descrio mais detalhada dos alarmes e falhas.
Tabela 5.3: Descrio das falhas e alarmes e possveis causas
Alarme
18
Descrio
Possveis Causas
- Fonte de 24 V externa com tenso muito alta ou muito

baixa
- Ripple excessivo na fonte, ultrapassando os limites
especificados
A00003
Fonte de 24 V com nvel de tenso fora dos

limites especificados (20 Vcc a 30 Vcc)
A00008
Tentativa de habilitar o drive com a tenso do

- Potncia desligada
link CC baixa
A00015
A00052
Sobrecarga no servomotor
- Carga no eixo muito alta

- Inrcia elevada
Alarme ao tentar ativar o bloco MC em Single - Tentativa de executar bloco MC com Buffer Mode
Mode quando outro bloco j est em
programado em SINGLE, quando outro bloco MC j est
execuo
sendo executado
A00078
Bloco MC no executado
- Falha interna
A00100
Erro no acessrio EAN1
- Defeito no circuito interno do acessrio EAN1
A00101
- Valor positivo no nmero de voltas (P00513, P00128 ou

Sinal da frao de volta incompatvel com o
P00130) e negativo na frao de voltas do usurio
sinal do nmero de voltas
correspondente (P00512, P00127 ou P00129) ou vice-versa
A00104
Erro na leitura da EEPROM
- Defeito na memria no voltil

- Erro interno na comunicao com a EEPROM
A00105
Erro na escrita da EEPROM

A00107
Estouro da pilha que armazena os

parmetros a serem gravados na EEPROM
A00120
Conflito de Habilitao/Desabilitao do
servoconversor
A00122
Tentativa de escrita em parmetro de

somente leitura

Mais de um dispositivo programado para habilitar ou
desabilitar o servoconversor
- Tentativa de escrita em parmetro de somente leitura
- Tentativa de alterao de parmetro que exige que o motor
esteja desabilitado
A00124
Aviso que o motor est habilitado
A00125
Parmetro inexistente
- Tentativa de acesso a algum parmetro que no existe
A00126
Valor fora dos limites
- Tentativa de escrita de um valor fora do limite em algum

parmetro
A00127
Valor inicial do parmetro fora dos limites
A00133
A00134
A00135
A00150
A00152
A00164
A00174
Temperatura elevada no dissipador da

potncia (>117 C)
Temperatura elevada do ar interno (>88 C)
- Erro de leitura da EEPROM

- Valor armazenado incorretamente na EEPROM
- Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado,
porm esta interface no est sendo alimentada
- Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de
comunicao diferentes
- Falta de resistores de terminao
- Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os
cabos de ligao
- Cabo muito longo para a taxa de transmisso selecionada
- Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha
- Erro especfico da comunicao CANopen
- Para mais informaes consulte o manual da comunicao
CANopen
- Corrente de sada elevada
- Ventilador interno bloqueado ou defeituoso
- Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito
alta
- Dissipador sujo ou obstrudo
- Temperatura ambiente elevada
- Ventilador interno bloqueado ou defeituoso
alta
Alarme quando a corrente for menor que 3,5

- Ausncia do sinal de corrente, ocasionado provavelmente
mA (se utilizado o acessrio EAN1 e
por fio partido.
selecionado a opo P00239 = 1)
Obstruo parcial do ventilador interno
- Sujeira ou corpo estranho causando diminuio da rotao

do ventilador interno
19
Ventilador interno bloqueado
A00826
CRC do aplicativo ladder errado
A00830
Carto de memria flash vazio
A00834
Carto de memria desconectado
- Ausncia do carto de memria

- Falha no circuito interno do carto
- Carto de memria mal conectado
Alarme gerado pelo Ladder
- Execuo do bloco USERERR no ladder
A1088
Erro na comunicao da HMI
- Erro na comunicao interna com a HMI
A1101
Atualizao do projeto da FPGA. Requer

reset do drive
- O projeto da FPGA foi atualizado via USB
A1102
Tentativa de atualizao do projeto da FPGA

com tenso do link CC alta
- Potncia ligada ao tentar atualizar o projeto da FPGA
Falhas
Descrio
Possveis Causas
F00001
Sobretenso no link CC
UD>395 V
F00002
Subtenso no link CC com drive habilitado

UD<230 V
F00005
Sobrecarga no servomotor
F00006
Falha externa
F00011
Falta terra
F00025
Acessrio em Slot inapropriado
- Acessrio conectado em slot no destinado ao acessrio
F00027
Falta do carto jumper
- Ausncia do carto jumper na potncia

- Carto mal conectado
A00950 a A00999
F00032
F00033
F00034
F00035
F00049
20
- Sujeira ou corpo estranho causando parada do ventilador

interno
A00175
Cabo de Resolver desconectado ou

sobretemperatura no servomotor
- Defeito na memria flash interna

- Falha no download do aplicativo
- Carto de memria flash sem nenhum backup ou aplicativo
salvo
- Tenso de alimentao alta

- Carga com inrcia muito elevada
- Tempo de desacelerao muito pequeno
- Falta do resistor de frenagem
- Tenso de alimentao baixa
- Falta de fase na entrada
- Falha no circuito de pr-carga
- Carga no eixo muito alta
- Inrcia elevada
- Fiao nas entradas digitais (programadas para falha
externa) aberta
- Ocorreu erro externo
- Curto circuito para o terra em uma ou mais fases de sada
- Capacitncia dos cabos do motor para o terra muito
elevada, ocasionando picos de corrente na sada
- Falha na isolao interna do motor
- Cabo do resolver com defeito, mal conectado ou no

instalado
- Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de carga, ciclo
de trabalho inadequado, limite de corrente inadequado, etc.)
- Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado,
porm esta interface no est sendo alimentada
- Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de

comunicao diferentes
- Falta de resistores de terminao
- Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os
cabos de ligao
- Cabo muito longo para a taxa de transmisso selecionada
- Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha
- Erro especfico da comunicao CANopen
- Para mais informaes consulte o manual da comunicao
CANopen
- Rampas programadas com valores que o motor no
consegue seguir
Erro de lag de parada maior que o mximo
- Ganho de posio baixo
configurado em P00781 (verifica erro somente
- Tipo do motor programado incorretamente (P00385)
ao final do posicionamento)
- Relao Idinmico/Inominal (P00136) muito baixa
- Mecnica travada
F00050
F00058
Erro de lag de seguimento maior que o

mximo configurado em P00782 (verifica erro
durante toda a trajetria)
Falta de referncia do mestre
F00070
Falha de sobrecorrente na sada detectado

por hardware
F00071
Falha de sobrecorrente na sada detectado

por software
F00084
Falha na identificao de hardware
- Rampas programadas com valores que o motor no

consegue seguir
- Ganho de posio baixo
- Tipo do motor programado incorretamente (P00385)
- Relao Idinmico/Inominal (P00136) muito baixa
- Mecnica travada
- Mestre do sincronismo desativado
- Interrupo na recepo da referncia do mestre
- Curto circuito entre fases do motor
- Defeito na potncia do servoconversor
- Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao
- Curto circuito entre fases do motor
- Defeito na potncia do servoconversor
- Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao
- Defeito no circuito interno do carto de controle
- Corrente de sada elevada
- Ventilador interno bloqueado ou com defeito
alta
- Dissipador sujo ou obstrudo
- Temperatura ambiente alta
- Ventilador interno bloqueado ou com defeito
alta
F00151
Sobretemperatura no dissipador (>122 C)
F00153
Sobretemperatura do ar interno (>93 C)
F00255
Erro interno no carto de controle
F00824
Erro de escrita no carto de memria flash
- Carto de memria mal conectado

- Defeito interno no carto de memria
F00825
Erro de escrita na memria flash interna
- Defeito interno no carto de controle
F00827
Erro no CRC do carto de memria
F00829
F00950 a F00999
F1100
Aplicativo excedeu tempo de execuo

programado
- Arquivo contido no carto de memria flash no compatvel

ou corrompido
- Tempo de execuo do aplicativo est maior que o tempo
programado no parmetro P00771
Falha gerada pelo bloco do Ladder
- Execuo do bloco USERERR no ladder
Falha interna de inicializao
21
PROGRAMAO E OPERAO
O SCA06 alm da sua funo bsica de servoconversor possui mais duas funcionalidades: PLC e
Posicionador, as quais so acessveis via programao em linguagem ladder em um computador pessoal
usando o software de programao WEG apropriado1.
O servoconversor pode ser controlado por um dispositivo externo (como um CNC, por exemplo) via
entradas/sadas analgicas/digitais ou via rede (rede CANopen por exemplo). Pode-se tambm operar de forma
independente utilizando-se de suas funes de PLC/Posicionador via programao ladder.
A maneira de operao do servoconversor definida primariamente pelo parmetro P00202:
1. Controle via dispositivo externo usando I/Os Analgicos/Digitais: programar P00202 em 1 ou 2
conforme a aplicao (controle de torque e velocidade);
2. Controle via programao ladder do SCA06: programar P00202 em 4 (controle de torque,
velocidade e posio).
3. Controle via dispositivo externo usando rede CANopen: programar P00202 em 5 (controle de
torque, velocidade e posio);
No primeiro caso tambm se faz necessria a programao dos parmetros relativos aos I/Os
Analgicos/Digitais conforme a aplicao. No segundo caso deve-se carregar no servoconversor um programa
ladder feito no microcomputador (usando-se o software WEG apropriado) que executar as funes
necessrias para a aplicao. E finalmente no terceiro caso faz-se necessria a programao dos parmetros
da rede CANopen.
Mesmo que o parmetro P00202 no esteja programado na opo 4 possvel executar-se um programa
ladder no SCA06, mas neste caso o ladder no controlar o eixo, s poder executar outras funes auxiliares
como lgica, etc. Da mesma forma que se o parmetro P00202 no estiver programado na opo 5 a rede
CANopen continua passvel de utilizao, apenas no podendo controlar o eixo.
O SCA06 possui malhas de controle de corrente (torque e fluxo), velocidade e posio. A malha de
controle de corrente sempre utilizada e para a parametrizao desta necessrio programar o modelo do
servomotor WEG no parmetro P00385; fazendo-se isto todos os parmetros desta malha so programados
em acordo com o modelo do servomotor selecionado. As malhas de velocidade e posio podem ou no ser
utilizadas fazendo-se necessria, no caso de sua utilizao, a programao dos parmetros relativos a estas.
Disponvel via download do site da WEG ou no cd que acompanha o kit manual
22
7 LADDER
um recurso que incorpora ao SCA06 as funcionalidades de um CLP e Posicionador, possibilitando a
execuo de complexos programas de intertravamento, que utilizam as entradas e sadas digitais do SCA06 e
seus acessrios.
Dentre as vrias funes disponveis, podemos destacar desde simples contatos e bobinas at funes
utilizando ponto flutuante como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz
quadrada, etc.
Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa - alta e passa-baixa, saturao, comparao,
todos em ponto flutuante.
Alm das funes citadas acima, o ladder oferece blocos para controle de posio, velocidade e torque
do motor, e tambm oferece blocos para sincronismo em velocidade e posio atravs das entradas digitais
rpidas (DI1 e DI2), rede CANopen e entrada de encoder (acessrio EAN1).
Para o ladder controlar o motor, o modo de operao (P00202) dever estar programado com a opo 4
(ladder). Independente do modo de operao (P00202) o aplicativo ladder ser executado de acordo com o
Comando da PLC (P00770).
Utilizando a funo Fora Entradas/Sadas, possvel alterar o estado das entradas/sadas digitais e o
valor das entradas analgicas independente do aplicativo ladder que estiver em operao.
Para o acionamento das sadas digitais atravs do ladder, as respectivas funes devero estar
programadas para o ladder, por exemplo, a sada digital 1 P00280 dever estar programado na opo 8
(ladder).
Para o desenvolvimento e monitorao do aplicativo ladder ser usado o software WLP (WEG Ladder
Programmer) 2. A transferncia e monitorao do aplicativo sero realizadas atravs da interface USB do
servoconversor ou utilizando algum acessrio de comunicao serial. O WLP tem disponvel uma ajuda online
com informaes de todos os blocos.
Todas as funes podem interagir com o usurio atravs dos 200 parmetros programveis (P00800 a
P00999), que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e, atravs do WLP, podem ser
customizadas com limites de valores, casas decimais, com ou sem sinal, ignora senha, somente leitura e
visualizao na HMI.
7.1
RESUMO DOS BLOCOS DE FUNO
Neste captulo ser apresentado um resumo dos blocos de funes que esto disponveis para a programao
do usurio. Maiores informaes de cada bloco esto disponveis na ajuda online do WLP.
7.2
CONTATOS
Carregam para a pilha o contedo de um dado programado (0 ou 1), que pode ser do tipo:
; %MX: Marcador de Bit
; %IX: Entrada Digital
; %QX: Sada Digital
; %UW: Parmetro do Usurio
; %SX: Marcador de Bit do Sistema Leitura
7.2.1
Contato Normalmente Aberto NO CONTACT

Menu: Inserir-Contatos-NO CONTACT.
Ex: Envia para a pilha o contedo do marcador de bit 5000.
Disponvel via download do site da WEG ou no cd que acompanha o kit manual
23
7.2.2
Contato Normalmente Fechado NC CONTACT

Menu: Inserir-Contatos-NC CONTACT.
Ex: Envia para a pilha o contedo negado da sada digital 1.
7.2.3
Lgicas E (AND) com Contatos
Quando os contatos esto em srie, uma lgica E executada entre eles armazenando o resultado na pilha.
Exemplos:
Exemplo
%IX1.%IX2
%UW1010. (~%QX1)
7.2.4
Tabela Verdade
%IX1
%IX2
0
0
1
0
0
1
1
1
%UW1010
%QX1
0
0
1
0
0
1
1
1
Pilha
0
0
0
1
Pilha
0
0
1
0
Lgicas OU (OR) com Contatos
Quando os contatos esto em paralelo, uma lgica OU executada entre eles armazenando o resultado na
pilha. Exemplos:
Exemplo
7.3
Operao
Tabela Verdade
%IX1
%IX2
Pilha
%IX1 + %IX2
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
1
%UW1010 + (~%QX1)
%UW1010
0
0
1
1
%QX1
0
1
0
1
Pilha
1
0
1
1
BOBINAS
Salvam o contedo da pilha no dado programado (0 ou 1), que pode ser do tipo:
; %MX: Marcador de Bit
; %QX: Sada Digital
; %UW: Parmetro do Usurio
permitido adicionar bobinas em paralelo na ltima coluna.
7.3.1
Bobina Normal COIL

Menu: Inserir-Bobinas-COIL
Ex: Seta o marcador de bit 5001 com o contedo da pilha
24
7.3.2
Bobina Negada NEG COIL

Menu: Inserir-Bobinas-NEG COIL
Ex: Seta a sada digital 2 com o contedo negado da pilha
7.3.3
Seta Bobina SET COIL

Menu: Inserir-Bobinas-SET COIL
Ex: Seta o parmetro do usurio 1011 se o contedo da pilha no for 0
7.3.4
Reseta Bobina RESET COIL

Menu: Inserir-Bobinas-RESET COIL
Ex: Reseta o parmetro do usurio 1011 se o contedo da pilha no for 0
7.3.5
Bobina de Transio Positiva PTS COIL

Menu: Inserir-Bobinas-PTS COIL
Ex: Seta o marcador de bit 5002 durante 1 ciclo de varredura, se for detectado uma transio
de 0 para 1 no contedo da pilha
7.3.6
Bobina de Transio Negativa NTS COIL

Menu: Inserir-Bobinas-NTS COIL
Ex: Seta o marcador de bit do sistema 3011 durante 1 ciclo de varredura, se for detectado
uma transio de 1 para 0 no contedo da pilha
7.4
7.4.1
BLOCOS DE CLP
Temporizador TON
Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-TON
Entrada:
IN:
Habilita o bloco
Sada:
Q:
Vai para 1 quando IN 0 e ET PT
Propriedades:
PT:
Tempo programado (Preset Time)
ET:
Tempo decorrido (Elapsed Time)
No exemplo acima, se a entrada IN estiver ativa e o contedo do marcador de word 8000 for maior ou igual ao
contedo do parmetro do usurio 1010, a sada Q setada.
7.4.2
Relgio de Tempo Real RTC
25
Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-RTC

Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
Q:
Vai para 1 quando IN 0 e a hora corrente maior
que a hora de ligar e menor que a hora de desligar.
Propriedades:
WEEK:
Dias da semana
H-T.ON:
Hora para ligar
M-T.ON:
Minuto para ligar
S-T.ON:
Segundo para ligar
H-T.OFF:
Hora para desligar
M-T.OFF:
Minuto para desligar
S-T.OFF:
Segundo para desligar
Q_OPT:
0: Sada Q normal, 1: Sada Q invertida
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, a sada Q ser setada todos os dias de segunda-feira a sextafeira entre s 7:30 at s 9:00.
7.4.3
Contador Incremental CTU

Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-CTU
Entradas:
CU: Captura as transies de 0 para 1 nesta entrada (Counter
Up)
R:
Reseta CV
Sada:
Q:
Vai para 1 quando CV PV
Propriedades:
PV:
Valor programado (Preset Value)
CV: Valor de Contagem (Counter Value)
No exemplo acima, se o contedo do marcador de word 8001 for maior ou igual a 20, a sada Q setada.
7.4.4
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo PID

Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-PID
Entradas:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Imagem da entrada EN
Propriedades:
TS:
Perodo de amostragem
SELREF:
Referncia automtica/manual
REF:
Referncia automtica
REF:
Constante de tempo do filtro da
referncia automtica
REFMANUAL:
Referncia manual
FEEDBACK:
Realimentao do processo
KP:
Ganho proporcional
KI:
Ganho integral
KD:
Ganho derivativo
MAX:
Valor mximo da sada
MIN:
Valor mnimo da sada
TYPE:
Acadmico/paralelo
OPT:
Direto/reverso
OUT:
Sada do controlador
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o controlador comea o seu trabalho. O contedo do
parmetro do usurio 1010 seleciona a referncia que est ativa, ou seja, se o marcador de float 9001
26
(referncia automtica) ou 9003 (referncia manual). Para a referncia automtica h um filtro de 0.05s. Como o
ganho derivativo est fixo em 0, isto indica que o PID foi transformado para um PI. O valor da sada de controle
OUT, representado pelo marcador de float 9004, possui os limites mximo e mnimo de 100 e -100.
7.4.5
Filtro Passa-Baixa ou Passa-Alta FILTER

Menu: Inserir-Blocos de Funo-CLP-FILTER
Entradas:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Imagem da entrada EN
Propriedades:
TS:
Perodo de amostragem
IN:
Dado de entrada
TIMECONST:
Constante de tempo do filtro
TYPE:
Passa-baixa/Passa-alta
OUT:
Valor filtrado do dado de entrada
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o contedo do marcador de float 9000 ser filtrado com uma
constante de tempo de 0,25s por um filtro passa-baixa e ser transferido marcador de float 9001.
7.5
7.5.1
BLOCOS DE CLCULO
Comparador COMP
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-COMP
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Vai para 1 quando a condio de comparao for
satisfeita
Propriedades:
FORMAT:
Inteiro ou ponto flutuante
DATA 1:
Dado 1 de comparao
OPERATOR:
Operador de comparao
DATA 2:
Dado 2 de comparao
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa e o contedo do marcador de float 9000 for maior que o do
marcador de float 9001, ento seta a sada ENO.
NOTA!
Se FORMAT for inteiro, todos os dados numricos so considerados words de 15 bits + sinal (32768 a 32767).
7.5.2
Operao Matemtica MATH

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-MATH
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Indica se o clculo foi executado
Propriedades:
FORMAT:
DATA1:
Dado 1 do clculo. Tambm pode aparecer como
DATA1H e DATA1L (representando as partes alta e
baixa do dado 1)
OPERATOR:
Operador matemtico (+, -, *, etc)
DATA2:
Dado 2 do clculo. Tambm pode aparecer como
27
RES:
OVER:
SIGNAL:
DATA2H e DATA2L ( representando as partes alta e

baixa do dado 2)
Resultado do clculo. Tambm pode aparecer
como RESH e RESL (representando as partes alta e
baixa do resultado) e tambm como QUOC e REM
(representando o quociente e o resto de uma
diviso)
Indica se o resultado ultrapassou o seu limite.
Sinal do resultado
No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, o valor do marcador de word 8000 incrementado a cada
ciclo de scan. Quando o marcador de bit 5000 vai para 1, indica que houve um estouro de limite e o marcador
de word 8000 permanece em 32767.
NOTA!
7.5.3
Funo Matemtica FUNC

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-FUNC
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Indica se o clculo foi executado
Propriedades:
FORMAT:
IN:
Dado a ser clculo
FUNCTION:
Funo matemtica (sen, cos, etc)
OUT:
Resultado do clculo
No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, o marcador de float 9001 apresenta o resultado do clculo
do seno do marcador de float 9000.
NOTA!
7.5.4
Saturador SAT
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Clculo-SAT
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Indica se houve saturao, se EN 0
Propriedades:
FORMAT:
IN:
Dado de entrada
MAX:
Valor mximo permitido
MIN:
Valor mnimo permitido
OUT:
Dado de sada
No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, o marcador de word 8000 conter o valor do parmetro
do usurio 900, porm limitado entre o mximo de 100 e o mnimo de -100.
NOTA!
Se FORMAT for inteiro, todos os dados numricos so considerados words de 15 bits + sinal (32768 32767).
28
NOTA!
Caso o valor de MIN seja maior que o MAX as sadas OUT e ENO so zeradas.
7.6
7.6.1
BLOCOS DE TRANSFERNCIA
Transfere Dados TRANSFER

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-TRANSFER
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Indica que a transferncia foi feita
Propriedades:
SRC:
Dado fonte
DST:
Dado destino
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, a constante word 1 transferida ao marcador de bit 6500.
7.6.2
Converte de Inteiro (16 bits) para Ponto Flutuante INT2FL

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-INT2FL
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Propriedades:
INT:
Dado inteiro
FLOAT:
Dado convertido em ponto flutuante
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o contedo do marcador de word 8153 (levando em conta o
seu sinal) convertido para ponto flutuante ao marcador de float 9200.
NOTA!
INT tratado como word de 15 bits + sinal (-32768 32767).
7.6.3
Gerador de Falha ou Alarme do Usurio USERERR

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-USERERR
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Indica 1 quando EN = 1 e o alarme ou erro foi
efetivamente gerado.
Propriedades:
CODE:
Cdigo do alarme ou falha.
TYPE:
0: Gera alarme, 1: Gera falha
TEXTL1:
Texto 1
TEXTL2:
Texto 2
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, aparecer A950 na HMI.

NOTA!
Se este bloco for configurado como Falha, necessrio resetar o drive, para poder habilitar o drive
novamente.
7.6.4
Converte de Ponto Flutuante para Inteiro (16 bits) FL2INT
29
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-FL2INT

Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Propriedades:
FLOAT:
Dado em ponto flutuante
INT:
Dado convertido para inteiro
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, a constante float 4,54x104 convertida para um inteiro com
sinal via marcador de word 8000. Todavia, aps a converso, o marcador de word 8000 ficar com o valor de
32767, pois este o limite positivo de uma word.
NOTA!
INT tratado como word de 15 bits + sinal (-32768 32767).
7.6.5
Transfere Dados Indireta IDATA

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-IDATA.
Entrada:
EN:
Habilita o bloco.
Sada:
ENO:
Indica que a transferncia foi feita.
Propriedades:
CMD:
Comando de Leitura/Escrita
DATATYPE: Tipo de dado
ADDRESS:
Endereo do usurio.
VALUE:
Contedo lido/Valor a ser escrito
No exemplo acima, se a entrada EN estiver ativa, o contedo do marcador de bit 6500 escrito para a sada
digital cujo endereo o contedo do marcador de word 8000.
7.6.6
Multiplexador MUX
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-MUX
Entrada:
EN:
Habilita a operao matemtica
Sada:
ENO:
Propriedades:
X0-X15:
Vetor de dados binrios
W:
Word resultante
No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, as entradas digitais 1, 2 e 3 transferem o seu contedo
aos bits 0, 1 e 2 dos parmetros do usurio 1010.
7.6.7
30
Demultiplexador DMUX
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Transferncia-DMUX

Entrada:
EN:
Habilita a operao matemtica
Sada:
ENO:
Propriedades:
W:
Word fonte
X0-X15:
Vetor de dados binrios resultante
No exemplo acima, quando a entrada EN est ativa, os bits 1, 2, 5, 6, 11, 13 e 15 do marcador de word 8000
so transferidos respectivamente aos marcadores de bit 6501, 6502, 6505, 6506, 6511, 6513 e 6515.
7.7
7.7.1
BLOCO DE SUBROTINA
Bloco do Usurio USERFB

Menu: Inserir-Blocos de Funo-USERFB
Entrada:
EN:
Habilita o bloco
Sada:
ENO:
Indica que o bloco est ativo
Propriedades:
PM0 a PM15:
Parmetros de entrada
PM16 a PM31: Parmetros de sada
7.8
7.8.1
BLOCOS DE CONTROLE DE MOVIMENTO

Habilitao do Drive MC_Power
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de Movimento-MC_Power
Descrio: Executa a habilitao/desabilitao do drive
Entrada:
Enable:
Habilita o drive
Sada:
Status:
Indica que o drive est habilitado
7.8.2
Limpa Falha do Drive MC_Reset
31
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de Movimento-MC_Reset

Descrio: Limpa Falha do drive
Entrada:
Execute:
Na transio de 0 para 1 habilita o bloco
Sada:
Done:
Indica que o bloco foi executado
7.8.3
Parada MC_Stop
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de Movimento-MC_Stop

Descrio: Executa uma parada no servomotor
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que a parada foi finalizada
7.8.4
Controle de Corrente MW_IqControl
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Controle de MovimentoMW_IqControl

Descrio: Executa o controle de Iq
Entrada:
Execute:
Sada:
InIq:
Indica que atingiu o Iq desejado
7.9
7.9.1
BLOCOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Absoluto MC_MoveAbsolute
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_MoveAbsolute

Descrio: Executa um posicionamento absoluto
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que o posicionamento terminou
7.9.2
32
Posicionamento Relativo MC_MoveRelative
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_MoveRelative

Descrio: Executa um posicionamento relativo
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que o posicionamento terminou
7.9.3
Busca AbsSwitch MC_StepAbsSwitch
Menu: Inserir-Blocos de Funo-PosicionamentoMC_StepAbsSwitch

Dercio:
Executa a busca da AbsSwitch
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que encontrou AbsSwitch
7.9.4
Busca LimitSwitch MC_StepLimitSwitch
Menu: Inserir-Blocos de Funo-PosicionamentoMC_StepLimitSwitch

Descrio: Executa a busca da LimitSwitch
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que encontrou LimitSwitch
7.9.5
Busca Pulso Nulo MC_StepRefPulse
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_StepRefPulse

Descrio: Executa a busca do pulso nulo
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que encontrou o pulso nulo
7.9.6
Muda Posio MC_StepDirect
33
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_StepDirect

Descrio: Muda a posio de referncia do usurio
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que mudou a posio
7.9.7
Cancela Referenciamento MC_FinishHoming
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Posicionamento-MC_FinishHoming

Descrio: Muda o estado do eixo de Homing para Standstill
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que finalizou o referenciamento
7.10 BLOCOS DE MOVIMENTO

7.10.1 Velocidade MC_MoveVelocity
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Movimento-MC_MoveVelocity

Descrio: Executa um movimento para a velocidade programada
Entrada:
Execute:
Sada:
InVelocity: Indica que atingiu a velocidade desejada
7.11 BLOCOS DE SINCRONISMO

7.11.1 Sincronismo em Velocidade MC_GearIn
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_GearIn

Descrio: Executa o sincronismo em velocidade
Entrada:
Execute:
Sada:
InGear:
Indica que o sincronismo foi estabelecido
7.11.2 Sincronismo em Posio MC_GearInPos
34
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_GearInPos

Descrio: Executa o sincronismo em posio
Entrada:
Execute:
Sada:
InSync:
Indica que o sincronismo foi estabelecido
7.11.3 Deslocamento Eixo Mestre MC_Phasing
Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_Phasing

Descrio: Executa um deslocamento no eixo mestre
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que o deslocamento foi realizado
7.11.4 Finaliza Sincronismo MC_GearOut

Menu: Inserir-Blocos de Funo-Seguidor-MC_GearOut
Descrio: Finaliza o sincronismo (MC_GearIn e MC_GearInPos)
Entrada:
Execute:
Sada:
Done:
Indica que o sincronismo foi finalizado
35
8 ESTRUTURA DE PARMETROS
Os parmetros esto agrupados de acordo com a sua funcionalidade. Todos os parmetros esto divididos em
nove grupos, conforme Tabela 8.1.
Tabela 8.1: Grupos de Parmetros
Grupo de Parmetros
36
Faixa
Parmetros ou grupos contidos
PARMETROS LEITURA
P00000 - P00098
Parmetros usados somente para leitura
PARMETROS CONFIGURAO
/REGULAO
P00099 - P00230
Parmetro para seleo do tipo de controle, reset de falhas,

ganhos do regulador de velocidade, etc.
PARMETROS I/O
P00232 - P00342
Grupo relativo a entradas e sadas, digitais e analgicas
PARAMETROS DO MOTOR
P00380 - P00418
Parmetros referentes a caractersticas do motor.
PARMETROS FUNO ESPECIAL
P00500 - P00513
Grupo de parmetros que configura funes especiais

executadas pelo servoconversor
PARAMETROS COMUNICAO
P00650 - P00666
Parmetro relacionados a comunicao serial
PARMETROS REDE CAN
P00700 - P00705
Parmetros relacionados a funes relativas a rede CAN.
PARAMETROS LADDER
P00750 - P00782
Parmetros relativos utilizao da programao Ladder
PARMETROS USUARIO
P00800 - P00999
Grupo de parmetros que o usurio tem total liberdade para

definir sua funcionalidade (via programa Ladder)
9 PARMETROS DE LEITURA
Este captulo apresenta os parmetros que podem ser visualizados no display, mas no podem ser alterados
pelo usurio.
Uma descrio mais detalhada de cada parmetro dada a seguir.
P00000 Acesso aos Parmetros
Faixa
0 a 9999
Padro
Propriedades
RW Escrita e Leitura
Descrio
Esse parmetro libera o acesso para a alterao do contedo dos demais parmetros. Para poder alterar o
contedo dos parmetros, necessrio a colocao da senha correta em P00000. Caso contrrio, o contedo
dos parmetros poder ser somente visualizado. Com valores ajustados conforme padro de fbrica
necessrio colocar P00000 = 00005 para alterar o contedo dos parmetros, ou seja, o valor da senha igual
a 5.
Tabela 9.1: Estado do Servoconversor
P00000
5
6
10
Funo
Senha padro: libera acesso para alterar/visualizar o contedo de todos
os parmetros
Permite visualizar somente os parmetros que tem valores diferentes
dos valores padro de fbrica
Permite visualizar apenas os parmetros do usurio
Nota: O valor P00000 = 900 reservado para testes internos da HMI.

P00002 Velocidade do Motor
Faixa
-9999 a 9999
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor da velocidade real em rpm do servomotor.
P00003 Corrente do Motor
Faixa
-999.9 a 999.9
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor da corrente Iq de sada, em ampres rms, do servoconversor
P00004 Tenso do Barramento CC
Faixa
0 a 999
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
37
Descrio
Indica a tenso atual no barramento CC em volts (V).
P00006 Estado do Servoconversor
Faixa
0a5
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o estado atual do servoconversor conforme Tabela 9.2.
Tabela 9.2: Estado do Servoconversor
P00006
Estado do Servoconversor
Desabilitado sem erro com link CC OK
Servo ready: Habilitado sem erro com link CC OK
Falha: servo com falha
Potncia desligada/energizando: Tenso do link CC ainda no atingiu

limite mnimo
P00008 Estado DI1 a DI3

Faixa
0a7
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI1 at DI3. Exemplo: Caso a DI1 e DI3 estiverem habilitadas
e a DI2 desabilitada, a indicao da HMI ser 000101, conforme Figura 9.1.
Figura 9.1: Exemplo dos estados das DI1 a DI3

Tabela 9.3: Indicao das DIs: DI1 a DI3
Dgito 1
Dgito 2
Dgito 3
DI1
DI2
DI3

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC - Acessrios
Descrio
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI101 at DI106.
Dgito 1
38
DI101
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI102
DI103
DI104
DI105
DI106

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC - Acessrios
Descrio
Tabela 9.5: Indicao das DIs : DI107 a DI112
Dgito 1
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI107
DI108
DI109
DI110
DI111
DI112

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC - Acessrios
Descrio
Dgito 1
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI201
DI202
DI203
DI204
DI205
DI206

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC Acessrios
Descrio
Dgito 1
DI207
39
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI208
DI209
DI210
DI211
DI212

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC - Acessrios
Descrio
Dgito 1
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI301
DI302
DI303
DI304
DI305
DI306

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC - Acessrios
Descrio
Dgito 1
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI307
DI308
DI309
DI310
DI311
DI312
P00015 Estado DO1

Faixa
0a1
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica na HMI qual o estado da sada digital DO1.
Tabela 9.10: Indicao da DO1
Dgito 1
P00016 Estado DO101 a DO106
40
DI307
Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC Acessrios
Descrio
Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO101 at DO106. Exemplo: Caso a D0101, DO102 e DO103
estiverem habilitadas e as demais no habilitadas, a indicao da HMI ser 000111, conforme Figura 9.2.
Figura 9.2: Exemplo do estado das DO1 a DO5

Tabela 9.11: Indicao das DOs: DI101 a DI106
Dgito 1
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI101
DI102
DI103
DI104
DI105
DI106
P00017 Estado DO201 a D0206

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC Acessrios
Descrio
Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO201 at DO206.
Dgito 1
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI201
DI202
DI203
DI204
DI205
DI206
P00018 Estado DO301 a DO306

Faixa
0 a 63
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
AC Acessrios
Descrio
Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO301 at DO306.
Dgito 1
DI301
41
Dgito 2
Dgito 3
Dgito 4
Dgito 5
Dgito 6
DI302
DI303
DI304
DI305
DI206
P00021 Temperatura do ar interno

P00022 Temperatura do dissipador
Faixa
0 a 1000
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Esses parmetros apresentam, em graus Celsius, a temperatura do ar interno e do dissipador respectivamente.
P00023 Verso de Firmware
Faixa
0.00 a 655.35
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica a verso de firmware contida na memria FLASH do microcontrolador localizado no carto de controle.
P00024 Verso do mdulo de atualizao de Firmware
Faixa
0.00 a 655.35
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica a verso do mdulo de atualizao de firmware contida na memria FLASH do microcontrolador
localizado no carto de controle.
P00030 Alarme atual
P00035 Falha atual
Faixa
0 a 2000
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indicam o nmero do alarme (P00030) e da falha (P00035) que eventualmente estejam presentes no inversor. A
Figura 9.3 apresenta um exemplo de indicao do alarme atual (P00030).
Figura 9.3: Indicao de Alarme atual em P00030
42
Tanto a indicao de alarme atual quanto a de falha atual permanecem na HMI at que qualquer tecla seja
pressionada. Quando isso ocorre, a mensagem desaparece do display, o que no significa que o
servoconversor est sem alarme ou sem falha. O alarme s para de ocorrer quando o a situao que o
propiciou tambm no est mais acontecendo. Por exemplo: Aparece na HMI o alarme que indica alta
temperatura do ar interno. Aps pressionar tecla da HMI, a mensagem de alarme desaparece, mas ao entrar no
parmetro que indica alarme atual este continua indicando o cdigo de alarme de sobretemperatura. Essa
indicao do parmetro P00030 desaparecer somente quando a temperatura do ar interno diminuir a ponto
que o alarme seja desnecessrio.
Para as falhas, as mensagens tambm desaparecem quando pressionada qualquer tecla da HMI, mas a
mesma s resetada quando houver reset no servoconversor (via hardware, entrada digitais, parmetro, etc).
P00031 ltimo Alarme
P00036 ltima Falha
P00040 Segunda Falha
P00044 Terceira Falha
Faixa
0 a 2000
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica os cdigos da ocorrncia do ltimo alarme (P00031) e da ltima a terceira falha (P00036, P00040 e
P00044).
A sistemtica de registro das falhas a seguinte: Fxxxxx P00036 P00040 P00044
Exemplo: A ltima falha ocorrida foi a falha 2 no dia 28 de janeiro de 2009 as 15:30h. As figuras seguintes
ilustram como as mensagens relacionadas a ltima falha aparecem na HMI.
Figura 9.4: Exemplo: ltima falha indicada em P00036
P00032 Dia.Ms do ltimo Alarme

P00037 Dia.Ms da ltima Falha
P00041 Dia.Ms da Segunda Falha
P00045 Dia.Ms da Terceira Falha
Faixa
00.00 a 31.12
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indicam o dia e ms da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha.
Figura 9.5: Exemplo: Dia.Ms da ltima falha (P00037)
P00033 Ano do ltimo Alarme
43
P00038 Ano da ltima Falha

P00042 Ano da Segunda Falha
P00046 Ano da Terceira Falha
Faixa
0 a 4096
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indicam o ano da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha.
Figura 9.6: Exemplo: Ano da ltima falha (P00038)
P00034 Hora.Min do ltimo Alarme

P00039 Hora.Min da ltima Falha
P00043 Hora.Min da Segunda Falha
P00047 Hora.Min da Terceira Falha
Faixa
00.00 a 23.59
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indicam a hora e minuto da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha.
Figura 9.7: Exemplo: Hora.Min da ltima falha (P00039)
Nota: Caso nenhuma falha e/ou alarme tenha ocorrido, os parmetros relativos as falhas e alarme apresentam
o valor 00000. A medida que forem ocorrendo alarme e falhas, os parmetros receberam os valores
correspondentes. Por exemplo: Ocorreram apenas duas falhas no servoconversor desde o momento que o
mesmo foi colocado em operao, a falha 02, no dia 28 de janeiro as 15h30min e a falha 33 no dia 04 de
fevereiro as 10h27min. Os parmetros de falha estaro setados da seguinte maneira:
Falha atual P00035 = 00000
Ultima falha P00036 = 00033
Dia.Ms ltima falha - P00037 = 004.02
Ano ltima falha P00038 = 02009
Hora.Min ltima falha P00039 = 010.27
Segunda falha P00040 = 00002
Dia.Ms segunda falha - P00041 = 028.01
Ano segunda falha P00038 = 02009
Hora.Min segunda falha P00039 = 015.30
Terceira falha P00036 = 00000
Dia.Ms terceira falha - P00037 = 00000
Ano terceira falha P00038 = 00000
44
Hora.Min terceira falha P00039 = 00000

P00050 Posio do Eixo do Sensor
Faixa
0 a 16383
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica a posio instantnea do eixo em relao posio Zero Absoluto real do eixo lida pelo sensor.
Uma volta completa, ou seja, 360 correspondem a 16384 pulsos. O ngulo correspondente obtido com a
seguinte frmula:
N Pulsos 360
16384
Onde:
NPulsos : Nmero de pulsos
: ngulo em graus.
Exemplo: A HMI indica 8000 pulsos. Para obter o ngulo equivalente, utiliza-se a equao acima:
8000 360
16384
= 175.78
A seguir alguns valores ilustrativos:

Tabela 9.14: Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x pulsos)
ngulo
0o
15o
30o
45o
60o
75o
90o
Pulsos
0
682
1365
2048
2731
3413
4096
ngulo
105o
120o
135o
150o
165o
180o
195o
Pulsos
4779
5461
6144
6827
7509
8192
8875
ngulo
210o
225o
240o
255o
270o
285o
300o
Pulsos
9557
10240
10923
11605
12288
12971
13653
ngulo
315o
330o
345o
360o
Pulsos
14336
15019
15701
0
P00052 Posio Angular: Frao de volta de referncia do usurio

Faixa
-16383 a 16383
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica a posio instantnea do eixo (a frao de volta). Esta frao de volta dada em pulsos, sendo que
16384 pulsos correspondem a 1 volta completa. Ver exemplos na Tabela 9.15.
O usurio pode inicializar esse parmetro com o valor desejado. Para mais informaes ver descrio dos
parmetros P00510 P00513
P00053 Posio Angular: Nmero de voltas de referncia do usurio
Faixa
-32768 a 32767
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
45
Descrio
Indica a posio instantnea do eixo (nmero de voltas). Ver exemplos na Tabela 9.15.
O usurio pode inicializar esse parmetro com o valor desejado. Para mais informaes ver descrio dos
parmetros P00510 P00513
Tabela 9.15: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta
ngulo
P00052
P00053
-720
-2
0
-540
-1
-8192
-360
-1
0
-180
0
-8192
-90
0
-4096
0
0
0
90
0
4096
180
0
8192
360
1
0
540
1
8192
720
2
0
P00056 Valor do contador: Parte low

Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor da parte alta do contador rpido.
P00057 Valor do contador: Parte high
Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor da parte alta da do contador rpido.
P00060 Valor de AI1
P00061 Valor de AI2
Faixa
-8192 a 8191
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura (AI1 e AI2)
AC Acessrio (AI2)
Descrio
Esses parmetros indicam o valor das entradas analgicas AI1 e AI2. Os valores apresentados nesses
parmetros j esto multiplicados pelo ganho (P00233/ P00238), somado o offset (P00235/ P00240) e filtrado
(P00236/ P00241). Esta indicao depende da funo programada (P00232/ P00237).
P00232/P00237 = 2 (referncia de velocidade): Para um ganho igual a 1.000, uma tenso de 10V na entrada
analgica equivale a velocidade nominal (P00402) do motor selecionado. O valor correspondente em RPM
neste caso apresentado no parmetro P00121 e o P00060 indicar o valor na escala interna de velocidade:
18750 rpm = 8192. P00060 = Velocidade do motor * 8192 / 18750
Exemplo: Ao selecionar um motor de 3.000 rpm e configurando um ganho de 1.000, o valor correspondente
para uma tenso de 10V na entrada analgica de 3.000 rpm, apresentado no parmetro P00121. O valor
exibido em P00060 = 01310
Para as demais configuraes: Para um ganho igual a 1.000, a faixa de valores deste parmetro varia de
8192 a +8191, representando um valor na entrada de -10V a +10V.
A leitura das entradas analgicas somente est ativa se alguma funo estiver programada.
46
P00070 Estado do Controlador CAN

Faixa
0a6
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o estado do controlador CAN, responsvel por enviar e receber telegramas CAN. Possveis estados
esto indicados conforme Tabela 9.16.
Tabela 9.16: Estado do Controlador CAN
P00070
0
1
2
3
4
5
6
Estado do Controlador CAN

Desabilitado
Executando AutoBaud
Habilitado sem erro
Warning
Error Passive
Bus Power off
Sem alimentao
P00071 Nmeros de telegramas CAN recebidos

Faixa
0 a 32767
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica quantos telegramas CAN foram corretamente recebidos pelo servoconversor. Esse nmero volta para
zero automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo.
P00072 Nmeros de telegramas CAN transmitidos
Faixa
0 a 32767
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica quantos telegramas CAN foram corretamente transmitidos pelo servoconversor. Esse nmero volta para
zero automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo.
P00073 Nmeros de erros de bus off ocorridos
Faixa
0 a 32767
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica quantos erros de bus off ocorreram com o servoconversor. Esse nmero volta para zero
automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo.
P00075 Estado da Rede CANopen
Faixa
0a4
Padro
47
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o estado da comunicao CANopen, informando se o protocolo foi inicializado corretamente e o estado
do servio de guarda do escravo.
Tabela 9.17: Estado da Comunicao CANopen
P00075
Estado da Rede CANopen
Observao
Desabilitado
O protocolo CANopen no foi programado no P00700 e est

desabilitado
Reservado
CANopen habilitado
O protocolo CANopen foi corretamente inicializado
Guarda do n habilitada
O servio de guarda do n foi iniciado pelo mestre e est operando

corretamente
Erro de guarda do n
Timeout no servio de guarda do n
Erro de Heartbeat
Timeout no servio de heartbeat
Nota: Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo.
P00076 Estado do N CANopen
Faixa
0a6
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado. possvel ver o estado atual do
servoconversor atravs deste parmetro.
Tabela 9.18: Estado do N CANopen
P00076
Estado da Rede CANopen
Observao
O protocolo CANopen no foi programado no P00700 e est
desabilitado
Neste estado, a transferncia de dados entre mestre e escravo no
possvel
No inicializado
Parado
Operacional
Todos os servios de comunicao esto disponveis neste estado.
Pr-Operacional
Somente alguns servios da comunicao CANopen esto

disponveis neste estado.
Nota: Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo.
P00091 Identificao do Slot 1
Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Identifica qual acessrio est conectado no Slot 1. A Tabela 9.19 apresenta o cdigo correspondente para
cada acessrio
Tabela 9.19: Identificao dos Acessrios
48
Acessrio
Sem acessrio
EAN1
EIO1
ECO1
Cdigo de identificao
0000
0016
0512
4096

Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Identifica qual acessrio est conectado no Slot 2. Ver Tabela 9.19
Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Identifica qual acessrio est conectado no Slot 3. Ver Tabela 9.19
P00095 Identificao dos cartes opcionais
Faixa
0 a 1000
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica quais os cartes opcionais esto conectados ao servoconversor. Cada dgito corresponde a um carto
opcional e o valor do dgito varia entre 0 (no conectado) e 1 (conectado), exceto o correspondente ao carto
SSC, que pode variar entre 0 (no conectado), 1 (conectado) e 2 (carto auxiliar no conectado).
Tabela 9.20:Estado dos cartes opcionais
P00098
0000
0001
0010
0020
0100
1000
Estado do carto opcional

Nenhum carto opcional conectado
SAS (Servo Auxiliary Supply)
SSC (Servo Safety Card)
Erro SSC Sem carto auxiliar
Reservado
SEB (Servo EMI Board)
Exemplo: Os cartes SAS e SSC esto conectados. O contedo do parmetro P00095 indicar 00011,
conforme figura abaixo.
Figura 9.8: Estado dos cartes opcionais
Nota: Para mais informaes sobre os cartes opcionais, consultar manual do usurio.
P00097 Corrente nominal do servoconversor
49
Faixa
0.0 a 999.9
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica a corrente nominal do servoconversor.
P00098 Tenso Nominal do servoconversor
Faixa
2a3
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica a tenso nominal de entrada do servoconversor.
Tabela 9.21:Tenso Nominal da Rede
P00096
2
3
50
Tenso Nominal do servoconversor

220 V
380 V
10 Parmetros de Regulao e Configurao

Neste grupo, encontram-se parmetros relacionados regulao do motor alm da seleo do tipo de controle
que ser utilizado, backups no carto de memria flash, definio de senha entre outros semelhantes.
P00099 Habilitao
Faixa
0a2
Padro
0
Propriedades
Descrio
Parmetro responsvel pela habilitao do motor. A habilitao do motor pode ser proveniente de diferentes
fontes (tais como CAN, ladder, DIS), mas no permitido a habilitao do mesmo por duas ou mais fontes
simultaneamente. Caso isso ocorra, o alarme A00120 ir aparecer na HMI.
importante observar que ao escolher a maneira desejada para habilitar o drive, o parmetro P00202 deve
estar configurado de modo a permitir a habilitao do eixo pela fonte escolhida.
Tabela 10.1: Habilitao
P00099
0
1
2
Habilitao
No habilitado
Habilita
Habilita sem salvar parmetro
P00105 Rampa da Funo STOP

Faixa
0 a 32767
Padro
200
Propriedades
Descrio
Define os tempos para acelerar e desacelerar linearmente de 0 rpm a 1000 rpm usados na funo STOP. Os
valores programados esto em ms / krpm.
P00119 Referncia de Corrente
Faixa
-3276.8 a 3276.7
Padro
0
Propriedades
Descrio
O valor deste parmetro ser usado para referncia de corrente quando o servoconversor estiver operando em
modo torque.
O valor de P00119 mantido no ltimo valor ajustado, mesmo desabilitando ou desenergizando o
servoconversor.
P00121 Referncia de Velocidade
Faixa
-9999 a 9999
Padro
0
Propriedades
51
Descrio
O valor deste parmetro ser usado para referncia de velocidade quando o servoconversor estiver operando
em modo velocidade.
Quando a referncia muda de sinal (positivo para negativo ou vice-versa), o sentido de giro inverte.
O valor de P00121 mantido no ltimo valor ajustado, mesmo desabilitando ou desenergizando o
servoconversor.
P00126 Habilitao dos limites de Posio
Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Quando este parmetro setado (P00126 = 1), os limites de posio programados nos parmetros P00127 a
P00130 so habilitados e passam a definir o valor de limitao para a posio
Nota: O parmetro P00126 somente habilita os limites de posio (volta e frao de volta). Os demais limites
esto sempre habilitados.
Ao atingir o limite de posio, pode ocorrer o erro de Lag (se o mesmo estiver programado - ver
P00781/P00782). Ao ocorrer o erro de Lag, o eixo ser desabilitado e o motor ir parar por inrcia.
Os parmetros P00127 e P00128, bem como P00129 e P00130, devem ter o mesmo sinal (caso sejam
diferentes de zero). Caso houver incompatibilidade de sinal um alarme (A00101) ser gerado e os valores no
sero carregados, sendo que este alarme tambm pode ser gerado por incompatibilidade de sinal nos
parmetros P00512 e P00513.
P00127 Limite inferior de Posio Frao de voltas
Faixa
-16383 a 16383
Padro
-16383
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite inferior da frao de voltas quando o parmetro P00126 = 1.
P00128 Limite inferior de Posio Nmero de voltas
Faixa
-32768 a 32767
Padro
-32768
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite inferior do nmero de voltas quando o parmetro P00126 = 1.
P00129 Limite superior de Posio Frao de voltas
Faixa
-16383 a 16383
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite superior da frao de voltas quando o parmetro P00126 = 1.
52
Padro
16383
P00130 Limite superior de Posio Nmero de voltas

Faixa
-32768 a 32767
Padro
32767
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite superior do nmero de voltas quando o parmetro P00126 = 1.
P00131 Limite negativo de Corrente
Faixa
-3276.8 a 0
Padro
-3276.8
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite negativo da corrente. Esse limite vlido para qualquer um dos modos de operao do
servoconversor.
P00132 Limite positivo de Corrente
Faixa
0 a 3276.7
Padro
3276.7
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite positivo da corrente. Esse limite vlido para qualquer um dos modos de operao do
servoconversor.
P00133 Limite negativo de Velocidade
Faixa
-9999 a 0
Padro
-9999
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite negativo da velocidade. Esse limite vlido quando o servoconversor estiver operando
no modo velocidade ou posicionamento.
P00134 Limite positivo de Velocidade
Faixa
0 a 9999
Padro
9999
Propriedades
Descrio
Define o valor do limite positivo da velocidade. Esse limite vlido quando o servoconversor estiver operando
no modo velocidade ou posicionamento.
P00136 Relao Idinmico/Inominal
53
Faixa
0 a 400
Padro
300
Propriedades
Descrio
Determina qual a porcentagem que a corrente do servomotor pode atingir em regime dinmico.
Em se tratando do servomotor, o valor mximo de corrente dinmica que o mesmo pode atingir 400% da sua
prpria corrente nominal. A corrente dinmica deve ser limitada neste valor para evitar uma possvel
desmagnetizao dos ms do servomotor. O valor programado em P00136 relativo ao valor do parmetro
P00401 (corrente nominal do motor).
Exemplo: Idinmica = P00401 x P00136/100
Quando o valor programado representar uma corrente dinmica maior que a corrente dinmica do servomotor,
o valor da mesma ser limitado pelo valor da corrente dinmica do servomotor.
P00159 Ganho Proporcional do Regulador de Posio (Kp)
Faixa
0 a 32767
Padro
50
P00161 Ganho Proporcional do Regulador de Velocidade (Kp)
0 a 32767
Padro
1500
P00162 Ganho Integral do Regulador de Velocidade (Ki)
0 a 32767
Padro
50
P00163 Ganho Derivativo do Regulador de Velocidade (Kd)
0 a 32767
Padro
0
Propriedades
Descrio
Esses ganhos podem ser ajustados manualmente para otimizar a resposta dinmica de velocidade. Aumentar
estes ganhos para deixar a resposta mais rpida. Se a velocidade comear a oscilar necessrio baixar os
ganhos.
10.1 DATA E HORA

No grupo Parmetros de Regulao encontram-se alguns parmetros relacionados com a apresentao e
ajustes das informaes relacionadas a data e hora. Veja a descrio detalhada a seguir sobre os ajustes
possveis desses parmetros.
P00193 Dia da semana
Faixa
0a6
Propriedades
PP Pressione P para validar
54
Padro
0
Descrio
Esse parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe e permite alterar
o dia da semana conforme a tabela Tabela 10.2.
Tabela 10.2: Dias da semana
P00193
0
1
2
3
4
5
6
Dia da semana
Domingo
Segunda-feira
Tera-feira
Quarta-feira
Quinta-feira
Sexta-feira
Sbado
P00194 Dia
Faixa
1 a 31
Padro
0
P00195 Ms
Faixa
1 a 12
Padro
0
P00196 Ano
Faixa
0 a 4095
Padro
0
P00197 Hora
Faixa
0 a 23
Padro
0
P00198 Minutos
Faixa
0 a 59
Padro
0
P00199 Segundos
Faixa
0 a 59
Padro
0
Propriedades
Descrio
Esses parmetros ajustam a data e o horrio do relgio de tempo real do SCA06. importante configur-los
com a data e hora corretos para que o registro de falhas e alarmes ocorra com informaes reais de data e
hora.
10.1.1 Ajuste de Data e Hora
Os parmetros relativos ao relgio de tempo real (P00193 a P00199) contem a propriedade PP (Pressione P) e
por conseqncia possuem trs modos: Modo busca, modo exibio e modo alterao.
Para alterar qualquer um dos parmetros do relgio de tempo real, necessrio entrar no modo alterao
(pressionando duas vezes a tecla P). Quando entrar nesse modo, o dgito 1 estar piscando, indicando que o
mesmo pode ser alterado. Pressionar a tecla incrementa ou decrementa at atingir o valor desejado. Aps isso,
pressionar a tecla P novamente, voltando ao modo busca, e o valor estar alterado.
55
Nota: Caso no seja necessrio/desejado alterar o valor dos parmetros, quando estiver no modo exibio
(aps pressionar a tecla P uma nica vez), para retornar ao modo busca sem passar pelo modo alterao,
basta apertar a tecla SHIFT.
P00200 Senha
Faixa
0a2
Padro
1
Propriedades
Descrio
Ajusta o status da senha, configurando-a como ativa ou inativa, ou permite a sua alterao. Veja a Tabela 10.3
abaixo para detalhes de cada opo.
Tabela 10.3: Opes do parmetro P00200
P00200
0
1
2
Tipo de Ao
Permite a alterao do contedo dos parmetros independentemente
de P00000
Somente permite a alterao do contedo dos parmetros quando
P00000 igual ao valor da senha
Permite usurio alterar o valor da senha
Nota: A senha para acesso aos parmetros pode ser modificada pelo usurio, caso seja conveniente que esta
tenha o valor diferente de 5 (valor padro).
P00202 Modo de Operao
Faixa
1a5
Padro
2
Propriedades
Descrio
Define o modo de operao do servoconversor, ou seja, qual a varivel que se deseja controlar: Torque,
Velocidade ou se o controle ser feito via Ladder ou CANopen.
Tabela 10.4: Seleo do modo de operao
P00202
1
2
3
4
5
Modo de Operao
Modo Torque
Modo Velocidade
Reservado
Controle via Ladder (torque, velocidade ou posio)
Controle via rede CANopen (torque, velocidade ou posio)
P00203 Backup no carto Flash

Faixa
0a1
Padro
1
Propriedades
Descrio
Define se backup no carto de memria flash deve ser feito na inicializao.
Nota: Quando o servoconversor energizado e o carto de memria est presente, feita a verificao do
parmetro P00203. Se este for igual a 1, o contedo atual dos parmetros salvo no carto de memria.
Durante o backup dos parmetros no carto, a HMI apresentar a letra b piscando no dgito 1. Caso o carto
no estiver conectado e a opo P00203 = 1, aparecer o alarme correspondente na HMI.
56
Tabela 10.5: Backup no carto flash

P00203
0
1
Backup no carto flash

Desabilita backup na inicializao
Habilita backup na inicializao
P00204 Carrega Parmetros

Faixa
0a7
Padro
0
Propriedades
Descrio
Possibilita salvar os parmetros atuais do servoconversor no carto de memria FLASH ou, o contrrio,
carregar os parmetros com o contedo desse carto. Permite ainda carregar todos os parmetros com os
seus respectivos valores padro de fbrica. A tabela a seguir detalha as aes realizadas por cada opo.
Tabela 10.6: Opes do parmetro P00204
P00204
0
1-4
5
6
7
8 12
13
Opes
Desabilitado
Sem funo
Carrega padro de fbrica nos parmetros
SCA06 CMF: transfere o contedo atual dos parmetros do
servoconversor para o carto de memria flash
CMF SCA-05: transfere o contedo dos parmetros armazenados no
carto de memria para o carto de controle do SCA06
Sem funo
Carrega padro de fbrica nos parmetros, deleta o software aplicativo,
apaga todo o carto de memria flash e limpa todos os parmetros
referente a alarmes e falhas ocorridos
Para a funo carrega padro de fbrica (P00204 = 5), os valores padro de fbrica sero carregados nos
parmetros de escrita e a HMI no estar disponvel para operao, apresentando apenas a letra P piscando
no dgito 1.
A funo de backup/ download no carto de memria flash permite salvar o contedo dos parmetros do
servoconversor no carto de memria Flash (CMF), ou vice-versa, e pode ser usada para transferir o contedo
dos parmetros de um servoconversor para outro, desde que a verso de firmware seja compatvel.
Se as opes 6 ou 7 forem setadas, a HMI no estar disponvel para operao, apresentando apenas a letra
b (backup) piscando no dgito 1.
Ao selecionar a opo P00204 = 00013, primeiramente sero carregados os valores padro de fbrica nos
parmetros, onde a HMI estar apresentando a letra P piscando no dgito 1. Na sequncia, o aplicativo do
usurio deletado da memria flash interna do processador e o carto de memria flash completamente
apagado. No momento em que o carto de memria flash estiver sendo apagado, a HMI apresentar a letra E
(Erasing) piscando no dgito 1. Aps deletar todo o contedo do carto de memria flash, os parmetros
referentes aos alarmes e falhas ocorridos so apagados.
P00217 Alimentao Monofsica/Trifsica
Faixa
0a1
Padro
1
Propriedades
Descrio
Seleciona o tipo de alimentao do servoconversor.
57
Tabela 10.7: Alimentao Monofsica/Trifsica

P00225
0
1
Opes
Monofsica
Trifsica
P00219 Reset de Falhas

Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Reseta as falhas quando h borda de subida no parmetro.
A funo reset de falhas tambm est disponvel via entrada digital. importante observar que quando a opo
reset de falhas for selecionada em alguma das entradas digitais, a escrita no parmetro no mais executar a
funo.
Tabela 10.8: Reset de falhas
P00219
0
1
0 -> 1
Opes
Desabilitado
Desabilitado
Reset de falhas
P00221 Alarme Vbat

Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Se o parmetro P00221 = 0, ocorrer um alarme caso o nvel de tenso da bateria seja inferior a 2,3V. Caso
P00221 = 1, esse alarme no ocorrer, independente da tenso da bateria.
Tabela 10.9: Alarme Vbat
P00225
0
1
Opes
Habilita alarme
Desabilita alarme
Nota: Ao ocorrer o alarme de nvel de tenso da bateria inferior a 2,3V recomenda-se trocar a mesma. Para
efetuar a troca, o mdulo de controle do servoconversor deve estar habilitado para que no ocorra a perda dos
marcadores retentivos.
P00230 Opo I x t
Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Este parmetro entra em ao quando a corrente rms de sada do servoconversor ultrapassa o valor da
corrente nominal de mesmo por mais de 3s, podendo atuar de duas formas distintas, conforme
Tabela 10.10: Opo I x t
P00230
58
Corrente de sada rms
Tempo
Servoconversor
0
1
Is rms > Inom

Is rms > Inom
> 3s
> 3s
Gera F00005
Limita Is rms = Inom(1) e gera alarme
(1) Nesta programao (P00230 = 1) ocorre o alarme A00015 ao invs da falha F00005. Para elevar a corrente
de sada novamente (realizar uma acelerao, por exemplo), deve-se primeiro diminu-la, de modo que o valor
rms da corrente torne-se menor. A utilizao desta opo pode implicar em tempos de acelerao maiores.
59
11 PARMETROS I/O
Esta seo apresenta os parmetros para configurao das entradas e sadas, tanto digitais como analgicas,
do SCA06.
11.1 ENTRADA ANALGICA
Na configurao padro do SCA06, est disponvel apenas uma entrada analgica (AI1), e como opcional pode
ser adicionada outra entrada (AI2), totalizando duas entradas analgicas. Com essas entradas so possveis,
por exemplo, o uso de uma referncia externa de velocidade ou posio. Os detalhes para essas configuraes
esto descritos nos parmetros a seguir.
P00232 Funo da Entrada Analgica AI1
Faixa
0a4
Padro
0
Propriedades
Descrio
Define qual a funo da entrada analgica AI1, conforme Tabela 11.1.
Tabela 11.1: Opes de funo para entradas analgicas
P00232
0
1
2
3
4
Funo de AI1
Desabilitado
Referncia de corrente
Referncia de velocidade 1
Reservado
Habilitada 2
Nota(1): Neste caso, para um ganho igual a 1.000, uma tenso de 10V na entrada analgica equivale a
velocidade nominal (P00402) do motor selecionado. O valor correspondente em RPM neste caso
apresentado no parmetro P00121 e o P00060 indicar o valor na escala interna de velocidade: 18750 rpm =
8192.
Exemplo: Ao selecionar um motor de 6.000 rpm e configurando um ganho de 1.000, o valor correspondente
para uma tenso de 10V na entrada analgica de 6.000 rpm, apresentado no parmetro P00121.
Nota(2): Quando selecionada a opo 4 na funo da entrada analgica, a leitura da mesma ser feita e
apresentada no parmetro de visualizao correspondente. Alm disso, esse valor estar disponvel para
utilizao via Ladder, por exemplo.
P00233 Ganho da Entrada Analgica AI1
Faixa
-32.768 a 32.767
Padro
0.300
Propriedades
Descrio
Ganho da entrada analgica AI1. Ver Figura 11.1.
O sinal na entrada analgica multiplicado pelo ganho. O valor resultante somado ao offset. O valor final
passado por um filtro passa-baixa e aps isso estar disponvel para o controle (Ref.).
60
Figura 11.1: Diagrama de blocos das entradas analgicas
P00235 Offset da Entrada Analgica AI1

Faixa
-32768 a 32767
Padro
0
Propriedades
Descrio
Offset da entrada analgica AI1. Ver Figura 11.1.
Quando a entrada analgica estiver programada para referncia de velocidade, P00235 = 00001 corresponde
a 0,01 rpm.
Nos demais casos, P00235 = 00001 corresponde a 0,001 V.
P00236 Filtro da Entrada Analgica AI1
Faixa
0 a 4000
Padro
150
Propriedades
Descrio
O valor ajustado corresponde a freqncia de corte em Hz, utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido
na entrada analgica AI1. Ver Figura 11.1.
P00237 Funo da Entrada Analgica AI2
Faixa
0a4
Padro
0
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
Define qual a funo da entrada analgica AI2, conforme Tabela 11.1.
P00238 Ganho da Entrada Analgica AI2
Faixa
-32.768 a 32.767
Padro
0.300
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
Ganho da entrada analgica AI2. Ver Figura 11.1.
P00239 Tipo de sinal da Entrada Analgica AI2
61
Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
AC Acessrio
Descrio
Tipo de sinal da entrada analgica AI2.
Tabela 11.2: Tipo de sinal da entrada analgica AI2
P00240
0
1
Sinal da entrada analgica

(-10 a 10)V / (0 a 20)mA
(4 a 20)mA
P00240 Offset da Entrada Analgica AI2

Faixa
-32768 a 32767
Padro
0
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
Offset da entrada analgica AI2. Ver Figura 11.1.
Quando a entrada analgica estiver programada para referncia de velocidade, P00235 = 00001 corresponde
a 0,01 rpm.
Nos demais casos, P00235 = 00001 corresponde a 0,001 V.
P00241 Filtro da Entrada Analgica AI2
Faixa
0 a 4000
Padro
150
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
O valor ajustado corresponde a freqncia de corte em Hz, utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido
na entrada analgica AI2. Ver Figura 11.1.
11.2 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS
Para o uso de entradas e sadas digitais o servoconversor SCA06 dispe de 3 entradas e 1 sada digital na sua
verso padro, sendo que esse nmero pode ser expandido para at 39 entradas e 19 sadas, com a incluso
dos respectivos acessrios.
Uma explicao mais detalhada dos parmetros correspondentes a essas entradas e sadas digitais, est
descrita a seguir.
P00280 Funo da Sada Digital DO1 (padro)
Faixa
0 a 11
Propriedades
Descrio
Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo da sada digital conforme Tabela 11.3 abaixo.
62
Padro
0
Tabela 11.3: Opes de programao do parmetro das sadas digitais P00280 a P00298
P00280
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Funo
Desabilitado
Habilitado
Funo Stop
Reservado
Reservado
Servo Ready
Sem Falha
Reservado
Escrita pelo Ladder
Ativada pela CAN
Reservado
Sada Ativada
Observao
Sada digital em nvel baixo
Ver P00099
Quando stop for acionado, sada fica em nvel alto
Sada acionada quando servo est habilitado e sem erro

Sada permanece acionada enquanto no houver falha
Sada utilizada por programa ladder
Sada ativada pela rede CAN
Sada sempre nvel alto
P00281 Funo da Sada Digital DO101 (Acessrio Slot1)

P00285 Funo da Sada Digital DO1O5 (Acessrio Slot1)
Faixa
0 a 11
Padro
0
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo das sadas digitais conforme Tabela 11.3 acima.
P00300 Funo da Entrada Digital DI1 (padro)
63

Faixa
0 a 20
Padro
0
Propriedades
Descrio
Atravs desses parmetros pode-se selecionar a funo desejada para as entradas digitais conforme Tabela
11.4 abaixo. Essas entradas digitais possuem hardware diferenciado possibilitando a execuo de funes
especiais alm das demais funes.
Tabela 11.4: Opes de programao dos parmetros das entradas digitais P00300 a P00339
P00300 a
P00339
Funo
Sem funo
Habilitao
Funo Stop ativo alto
Funo Stop ativo baixo
4
5
Contador rpido
Apenas P00300 e P00301
Reseta o valor do contador
Apenas para P00302
Limpa falha
Reservado
Observao
Fechada = Habilita
Aberta = Desabilita
Escreve em P00099 = 2 (Ver P00099)
Fechada = Para eixo
Aberta = Libera eixo
Fechada = Libera eixo
Aberta = Para eixo
Ver P00500
Disponvel apenas nas Entradas 1 e 2
Zera o valor do contador de pulsos quando DI3 = 1
Limpa a falha quando ocorre borda de subida na Dix
Escreve em P00219 (Ver P00219)
Armazena posio1 Borda subida

Apenas P00300, P00301 e P00302
Armazena posio1 Borda descida
Apenas P00300, P00301 e P00302
Armazena a posio quando ocorre borda de subida na Dix

Disponvel apenas nas Entradas 1, 2 e 3
10
Armazena contador1 Borda subida

Apenas P00302
11
Armazena contador1 Borda descida

Apenas P00302
12
Fim de curso horrio ativo alto2
13
Fim de curso horrio ativo baixo2
14
Fim de curso anti-horrio ativo alto2
15
Fim de curso anti-horrio ativo baixo2
Armazena o valor do contador quando ocorre borda de subida na

DI3
Disponvel apenas na Entrada 3
Armazena o valor do contador quando ocorre borda de descida na
DI3
Disponvel apenas na Entrada 3
Fechada = Ativado
Aberta = Desativado
Atual fazendo wr_ref = 0
Fechada = Desativado
Aberta = Ativado
Fechada = Ativado
Aberta = Desativado
Fechada = Desativado
Aberta = Ativado
8
9
16 19
20
Armazena a posio quando ocorre borda de descida na DIx
Reservado
Falha Externa
Fechado = Gera Falha externa

Aberta = No gera falha
Nota
( 1 ) Os valores de posio e contador so armazenados nos parmetros P00753 a P00765 dependendo da
funo selecionada
( 2 ) Funo Fim de curso no est disponvel quando o controle estiver operando em modo torque
64
P00303 Funo da Entrada Digital DI101 (Acessrio Slot1)

65

Faixa
0 a 20
Padro
0
Propriedades
AC Acessrio
Descrio
Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo desejada para a entrada digital conforme Tabela 11.4
acima.
11.3 SIMULADOR DE ENCODER
O servoconversor simula um encoder acoplado ao eixo do servomotor. Para definir a configurao do
simulador de encoder, h 3 parmetros que devem ser setados.
P00340 Nmero de Pulsos do Simulador de Encoder
Faixa
0 a 4096
Padro
1024
Propriedades
AC Acessrio
Descrio
Define o nmero de pulsos por volta, fornecido pelo servoconversor na sada do simulador de encoder.
Nota: O valor mximo de pulsos varia com a velocidade:
4096 pulsos para velocidades at 3000rpm;
1024 pulsos para velocidades superiores a 3000rpm.
P00341 Posio do Pulso Nulo
Faixa
1 a 4096
Padro
1
Propriedades
AC Acessrio
Descrio
Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de encoder.
Nota: O valor mximo deve ser igual ao nmero de pulsos programados (P00340).
P00342 Seleciona Sequncia
Faixa
0a1
Propriedades
66
Padro
0
AC Acessrio
Descrio
Determina a sequncia de pulsos na sada do simulador de encoder.
Tabela 11.5: Sequncia de pulsos para o simulador de encoder
P00342
0
1
Figura 11.2: Sequncia de pulsos A -> B
Sequncia de Pulsos
Sequncia de A para B
Sequncia de B para A
Figura 11.3: Sequncia de pulsos B -> A
67
12 PARMETROS DO MOTOR
Neste grupo de parmetros, encontram-se informaes relacionadas as informaes e caractersticas
relacionadas ao motor, tais como ganhos, velocidade e corrente nominal do motor, etc.
P00385 Modelo do servomotor
Faixa
0 a 42
Padro
24
Propriedades
Descrio
Seleciona qual o modelo do servomotor que est conectado ao servoconversor, conforme Tabela 12.1 e
carrega os valores correspondentes nos parmetros P00392 ao P00418
Tabela 12.1: Seleo do modelo do servomotor
P00385
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
Modelo do Servomotor
Nenhum modelo selecionado
Reservado
Reservado
SWA 56-2,5-20
SWA 56-3,8-20
SWA 56-6,1-20
SWA 56-8,0-20
SWA 71-9,3-20
SWA 71-13-20
SWA 71-15-20
SWA 71-19-20
SWA 71-22-20
SWA 71-25-20
Reservado
Reservado
SWA 71-40-20
Reservado
SWA 100-50-28
Reservado
SWA 40-0,9-30
SWA 40-1,6-30
SWA 40-2,6-30
P00385
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
Modelo do Servomotor
SWA 56-2,5-30
SWA 56-4,0-30
SWA 56-6,1-30
SWA 56-7,0-30
SWA 71-9,3-30
SWA 71-13-30
SWA 71-15-30
SWA 71-19-30
Reservado
Reservado
SWA 71-34-30
Reservado
Reservado
Reservado
Reservado
SWA 40-1,6-60
SWA 40-2,6-60
SWA 56-2,5-60
SWA 56-3,6-60
SWA 56-5,5-60
SWA 56-6,5-60
Nota: Quando P00385 = 0, os parmetros P00392 a P00418 no so carregados, permanecendo o valor

setado previamente.
P00392(3) Ganho Proporcional do PID de Corrente Iq (Kp)
0 a 32767
Padro
1343
P00393(3) Ganho Integral do PID de Corrente Iq (Ki)
0 a 32767
Padro
75
P00395(3) Ganho Proporcional do PID de Corrente Id (Kp)
0 a 32767
68
Padro
1959
P00396(3) Ganho Integral do PID de Corrente Id (Ki)

Faixa
0 a 32767
Padro
597
Propriedades
Descrio
Estes ganhos so referentes ao controle PID de corrente.
P00398(3) Compensao de Fase com wr
Faixa
-32768 a 32767
Padro
8192
Propriedades
Descrio
uma compensao para o atraso de fase devido a velocidade.
P00399(3) Offset do Resolver
Faixa
0 a 32767
Padro
0
Propriedades
Descrio
Compensa eventuais diferenas entre a posio zero do resolver e a posio zero do servomotor.
P00401(3) Corrente Nominal do Motor
Faixa
0.0 a 999.9
Padro
8.5
Propriedades
Descrio
Este parmetro apresenta o valor da corrente nominal do motor em Arms.
P00402(3) Velocidade Nominal do Motor
Faixa
0 a 9999
Padro
3000
Propriedades
Descrio
Apresenta a velocidade nominal do motor em rpm.
P00407(3) p/2: Nmero de Pares de Plos do Motor
Faixa
0 a 16
Padro
4
69
Propriedades
Descrio
Define o nmero de pares de plos do servomotor utilizado (nmero de plos / 2)
P00409(3) Resistncia de linha do Estator do Motor (Rs em )
Faixa
0.000 a 32.767
Padro
1.200
P00414(3) Indutncia de linha do Eixo do Motor (Lq em mH)

Faixa
0.00 a 327.67
Padro
7.09
P00415(3) Indutncia de linha do Eixo do Motor (Ld em mH)

Faixa
0.00 a 327.67
Padro
5.98
P00416(3) Constate de Tenso Gerada pelo Motor (ke em Vrms/Krpm)

Faixa
0.00 a 3276.7
Padro
51.2
P00417(3) Constante de Toque (kt em Nm/A)

Faixa
0.000 a 32.767
Padro
0.718
P00418(3) Inrcia do Eixo do Servomotor (J em g.m2)

Faixa
0.000 a 32.767
Padro
0.497
Propriedades
Descrio
Parmetros referentes a caractersticas eltricas e mecnicas do motor.
Os parmetros referenciados recebem os valores correspondentes ao motor setado no parmetro P00385. Quando
P00385 = 0, esses parmetros permanecem inalterados.
70
13 FUNES ESPECIAIS
Os parmetros seguintes so referentes a funes especiais, como o contador rpido, posio de referncia do
usurio, funo STOP, etc. Atravs dos parmetros a seguir pode-se configurar a funo especial selecionada
para operar conforme o desejado.
13.1 CONTADOR RPIDO
O servoconversor SCA06 disponibiliza trs entradas digitais em sua verso padro, sendo que duas delas, a
entrada DI1 e DI2, podem ser usadas como contadores rpidos, conforme programao de P00300 e P00301.
Os parmetros P00056 e P00057 apresentam o valor do contador. A DI3 (P00302) pode ser programada para
armazenar o valor do contador na transio positiva ou negativa da DI. O valor armazenado apresentado nos
parmetros P00764 e P00765.
Estas trs entradas digitais possuem hardware especial para capturar rapidamente transies nas mesmas. Os
tempos de subida e descidas das DIs padro podem ser observados na Figura 2.3.
P00500 Modo de Contagem
Faixa
0a3
Padro
0
Propriedades
Descrio
Este parmetro define qual o tipo de contagem que ser utilizada, conforme Tabela 13.1.
Tabela 13.1: Modo de contagem
P00500
0
1
2
3
4
Modo de contagem
Desabilitado
Quadratura
Pulso e direo
Pulso A+ / Pulso BPulso A+
Figura 13.1: Modo de contagem em quadratura. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda
inferior)
71
Figura 13.2:Modo de contagem Pulso e direo. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda
inferior)
Figura 13.3:Modo de contagem Pulso A incrementa, Pulso B decrementa. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do
contador (forma de onda inferior)
Figura 13.4: Modo de contagem Pulso A incrementa. Pulso A (forma de onda superior) e Sada do contador (forma de onda inferior)
72
P00502 Carrega valor no contador

Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Na borda de subida deste parmetro, o contador receber os valores programados nos parmetros P00503 e
P00504.
P00503 Valor do contador Parte low
Faixa
0 a 65535
Padro
0
Propriedades
Descrio
Valor correspondente aos 16 bits menos significativos que ser enviado para a parte baixa do contador na
borda de subida do parmetro P00500
P00504 Valor do contador Parte high
Faixa
0 a 65535
Padro
0
Propriedades
Descrio
Valor correspondente aos 16 bits mais significativos que ser enviado para a parte alta do contador na borda
de subida do parmetro P00500
P00506 Nmero de pulsos/volta do contador
Faixa
1 a 65535
Padro
1024
Propriedades
Descrio
Valor correspondente ao nmero de pulsos por volta do contador.
13.2 POSIO ABSOLUTA
H a possibilidade de definir valores para a posio absoluta do servoconversor a partir dos parmetros
listados abaixo. Nos parmetros P00512, P00513 e P00514 defini-se o valor da frao de volta e nmero de
volta que compem a posio absoluta. O parmetro P00510 o responsvel por carregar esses valores prprogramados nos parmetros P00052, P00053 e P00054 respectivamente.
P00510 Carrega posio absoluta
Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
73
Descrio
Na borda de subida deste parmetro, os parmetros referente a posio absoluta P00052 e P00053, recebem
os valores programados em P00512 e P00513 respectivamente.
P00512 Frao de volta definida pelo usurio
Faixa
-16383 a 16383
Padro
0
Propriedades
Descrio
Define o valor da frao de volta de referncia definido pelo usurio conforme Tabela 13.2. Para carregar o valor
definido, ver P00510.
P00513 Nmero de voltas definida pelo usurio
Faixa
-32768 a 32767
Padro
0
Propriedades
Descrio
Define o valor do nmero de voltas de referncia definido pelo usurio conforme Tabela 13.2. Para carregar o
valor definido, ver P00510.
Tabela 13.2: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta
ngulo
P00052
P00053
-720
-2
0
-540
-1
-8192
-360
-1
0
-180
0
-8192
-90
0
-4096
0
0
0
90
0
4096
180
0
8192
360
1
0
540
1
8192
720
2
0
Nota: Os parmetros P00512 e P00513 devem ter o mesmo sinal (caso sejam diferentes de zero). Caso houver
incompatibilidade de sinal, ao tentar carregar esses parmetros para referncia do usurio, ir gerar um alarme
(A00101) e os valores no sero carregados, sendo que este alarme tambm pode ser gerado por
incompatibilidade de sinal nos parmetros P00127, P00128, P00129 e P00130.
13.3 FUNO STOP
As entradas digitais podem ser programadas para a funo STOP, a qual tem como objetivo realizar uma
parada de emergncia. Esta funo est disponvel nos modos de velocidade, Ladder e CANopen (Ver
P00202). Quando o servoconversor est programado para operar no modo Ladder, ao ativar a funo STOP
todos os blocos de movimento so cancelados.
A funo STOP acionada atravs de uma borda (de subida ou descida, de acordo com a funo programada)
na DI correspondente. Ao ocorrer uma borda na entrada programada para a funo STOP o servomotor ir
desacelerar seguindo a rampa programada em P00105 at atingir a velocidade zero e permanecer nesta
enquanto a entrada de STOP estiver ativa. No momento que esta for desativada o servomotor vai para a
velocidade de referncia sem rampa, ver Figura 13.5.
74
Figura 13.5: Exemplo da funo STOP
13.4 FUNO FIM DE CURSO

O objetivo da funo fim de curso limitar a execuo do movimento do servomotor quando for detectado o
nvel determinado na entrada digital configurada. Esta funo est disponvel nos modos de velocidade, Ladder
e CANopen (Ver P00202).
A funo fim de curso acionada pelo nvel da entrada digital programada. possvel escolher se a funo fim
de curso ir limitar o posicionamento no sentido horrio ou anti-horrio, e tambm se o nvel que acionar essa
funo ser nvel alto ou baixo na entrada digital correspondente.
Esta funo realiza essa limitao de movimento forando a referncia de velocidade para zero quando esta
tenta movimentar o servomotor no sentido da limitao ativa. Como essa atuao em referncia de
velocidade pode existir um offset de velocidade no sentido da limitao ativa em funo dos ganhos de
velocidade setados.
75
14 PARMETROS DE COMUNICAO SERIAL

Para possibilitar a comunicao serial do servoconversor com outros dispositivos, necessrio configurar
alguns parmetros bsicos tal como: endereo do servoconversor, taxa de comunicao serial, seleo do
protocolo a ser utilizado, etc.
P00650 Endereo do Servoconversor na Comunicao Serial 1
P00656 Endereo do Servoconversor na Comunicao Serial 2
Faixa
1 a 247
Padro
1
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
Ajusta o endereo do servoconversor para comunicao serial.
Nota:
Protocolo WegTP -> Faixa de endereo de 1 a 30.

Protocolo ModBus -> Faixa de endereo de 1 a 247.
P00652 Bit Rate Serial 1

P00658 Bit Rate Serial 2
Faixa
0 a 11
Padro
1
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
Seleciona o bit rate da comunicao serial, conforme tabela abaixo.
Tabela 14.1: Seleo Bit Rate de comunicao serial
P00652 / P00658
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
Bit Rate
4800 bits/s
9600 bits/s
14400 bits/s
19200 bits/s
24000 bits/s
28800 bits/s
33600 bits/s
38400 bits/s
43200 bits/s
48000 bits/s
52800 bits/s
57600 bits/s
P00653 Configurao Serial 1

P00659 Configurao Serial 2
Faixa
0 a 11
76
Padro
3
Propriedades
AC - Acessrio
Descrio
Seleciona uma das opes para configurar a serial de acordo com o nmero de bits de dados, stop bit e
paridade.
Tabela 14.2: Configurao Serial
P00653 / P00659
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
Bits de Dados
8
8
8
8
8
8
7
7
7
7
7
7
Paridade
Sem paridade
Paridade Par
Paridade mpar
Sem Paridade
Paridade Par
Paridade mpar
Sem Paridade
Paridade Par
Paridade mpar
Sem Paridade
Paridade Par
Paridade mpar
Stop Bit
1
1
1
2
2
2
1
1
1
2
2
2
P00654 Seleciona Protocolo Serial 1

P00660 Seleciona Protocolo Serial 2
Faixa
1a2
Padro
2
Propriedades
Descrio
Seleciona qual o protocolo ser utilizado para a comunicao serial.
Tabela 14.3: Protocolo Serial
P00654 / P00660
1
2
Protocolo Serial
WegTP
ModBus
P00662 Ao para Erro de Comunicao

Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Permite selecionar qual ao o servoconversor deve tomar caso ocorra erro durante a comunicao.
Tabela 14.4: Ao para erro de comunicao
P00662
Descrio
Apenas indica alarme
Causa falha
Observao
Apenas mostra o cdigo de alarme na HMI do
servoconversor
Causa falha e o servoconversor s volta a operar
caso seja feito reset de falhas
Nota: Erros de comunicao podem ser diferentes de acordo com o protocolo utilizado. Consulte o manual da
comunicao especfico para o protocolo utilizado.
77
P00664 Salva Parmetros em Memria no voltil

Faixa
0a1
Padro
1
Propriedades
Descrio
Permite selecionar se a escrita de parmetros via serial deve ou no salvar o contedo dos parmetros em
memria no voltil (EEPROM).
Quando utilizado o protocolo ModBus apenas esse parmetro que determina se os parmetros escritos via
serial sero ou no salvos na memria no voltil. Porm, quando utilizado o protocolo WegTP, deve-se
observar que no byte de cdigo do telegrama consta a informao sobre salvar ou no o parmetro na
EEPROM. Para que via WegTP os mesmos sejam salvos em memria no voltil, necessrio que as duas
informaes, o byte de cdigo do telegrama e o parmetro P00664, sejam verdadeiras.
Nota: Este tipo de memria possui um nmero limite de escritas (100.000 vezes). Dependendo da aplicao,
este limite pode ser ultrapassado, caso alguns parmetros sejam escritos ciclicamente via serial (referncia de
velocidade, torque, etc.). Nestes casos, pode ser desejado que, durante a operao do servoconversor, a
escrita via serial no salve o contedo dos parmetros em memria no voltil, para no ultrapassar o limite de
escritas no servoconversor.
Esse parmetro no se aplica quando a escrita feita utilizando a interface USB.
Tabela 14.5: Seleo salva parmetro em memria no voltil
P00664
0
1
Funo
No salva parmetro na memria no voltil
Salva parmetro na memria no voltil
P00666 Salva em Marcadores

Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Propriedade verificada quando parmetro escrito e lido via serial. Seleciona se quer que contedo a ser
escrito/lido seja salvo em parmetro ou em marcador de Word voltil.
Tabela 14.6: Salva parmetros em marcadores
P00666
0
1
Funo
Salva normalmente o contedo no parmetro correspondente
Salva contedo em marcadores de Word voltil a partir do MW13000
Nota: Sendo este parmetro P00666 = 1, ao escrever via serial no parmetro P00105 = 30, o contedo do
parmetro ser armazenado no marcador de Word 13105 (MWinicial + Numero_par => 13000 + 105). Portanto,
MW13105 = 30.
78
15 PARMETROS DE REDE CAN

O protocolo de comunicao CANopen um protocolo aberto, que permite uma comunicao rpida e
confivel entre os dispositivos presentes na rede.
Para descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA06 em rede CANopen, consulte o manual
de programao especfico.
P00700 Protocolo CAN
Faixa
0a3
Padro
0
Propriedades
Descrio
Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunicao atravs da interface CAN disponvel no
servoconversor.
Tabela 15.1: Protocolo CAN
P00700
0
1
2
Descrio
Desabilitado
CANopen
Reservado
Observao
Protocolos desabilitados
O servoconversor passa a operar como escravo da rede CANopen
-
P00701 Endereo CAN

Faixa
0 a 127
Padro
63
Propriedades
Descrio
Permite selecionar o endereo do servoconversor na rede CAN
P00702 Taxa de Comunicao
Faixa
0a8
Padro
0
Propriedades
Descrio
Define a taxa de comunicao (baud rate) utilizada pela interface CAN.
Tabela 15.2: Taxa de Comunicao
P00702
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Taxa de Comunicao
1 Mbit/s
800 Kbits/s
500 Kbits/s
250 Kbits/s
125 Kbits/s
100 Kbits/s
50 Kbits/s
Reservado
Reservado
P00703 Reset de bus off
79
Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Define qual ao ser tomada pelo servoconversor em caso de falha de bus off na interface CAN.
Tabela 15.3: Reset de bus off
P00703
Descrio
Manual
Automtico
Observao
Em caso de falha, o servoconversor somente sair desta condio caso
seja feito o reset do dispositivo.
O servoconversor deve reiniciar a comunicao automaticamente, sem
que seja necessrio fazer o reset.
P00704 Follow
Faixa
0a3
Padro
0
Propriedades
Descrio
Habilita funo Follow. Define se o SCA06 ser mestre ou escravo follow.
Tabela 15.4: Opes do Follow
P00704
0
Follow
Desabilitado
Mestre follow real
Mestre follow virtual
Escravo follow
Observao
Envia telegramas follow contendo posio e velocidade do eixo
real
Envia telegramas follow contendo posio e velocidade do eixo
virtual
Recebe os telegramas follow seguindo a posio e velocidade
do mestre
P00705 COB ID do follow

Faixa
385 a 511
Propriedades
Descrio
Define o COB ID (Communication Object Identifier) do PDO follow.
80
Padro
385
16 PARMETROS DO LADDER
Este grupo de parmetros chamados Parmetros do Ladder, agregam ao servoconversor funes importantes
de CLP (Controlador Lgico Programvel), possibilitando a execuo de complexos programas de
intertravamento que podem ser acessadas pelo programa do usurio.
Dentre as vrias funes disponveis, pode-se destacar desde simples contatos de bobinas at funes
utilizando pontos flutuantes, como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz
quadrada, etc.
Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa-alta e passa-baixa, saturao, comparao, todos em
ponto flutuante.
Alm das funes citadas acima, a PLC oferece blocos para controle de posio e velocidade do motor, que
so posicionamentos com perfil trapezoidal, posicionamentos com perfil S, gerao de referncia de velocidade
com rampa de acelerao trapezoidal, etc.
Todas as funes podem interagir com o usurio, atravs dos 200 parmetros programveis (agrupados no
grupo Parmetros do Usurio), que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e, atravs
do WLP (Weg Ladder Programmer), podem ser customizados com textos e unidades do usurio.
Atravs das novas funes ModBus possvel executar funes avanadas de monitorao on-line no software
WLP.
P00750 Estado da PLC
Faixa
0a5
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Permite ao usurio visualizar o status do programa.
Tabela 16.1: Estado da PLC
P00750
0
1
2
3
Estado da PLC
Sem programa
Salvando Programa
Copy Memory Card
Prog. Invlido
Prog. Parado
Prog. Rodando
Observao
No h programa instalado
Recebendo ou enviando arquivo para WLP
Ocorre quando est sendo feito o backup no carto de memria flash
Programa do usurio incompatvel
H programa vlido na memria, porm opo Para Programa est
selecionada (P00770=0)
Programa do usurio est sendo executado
P00751 Tempo de Scan

Faixa
0 a 6553.5
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Permite ao usurio monitorar o tempo do ciclo de varredura do programa em milisegundos.
P00753 Frao de volta pela DI1
Faixa
0 a 16383
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor da frao de volta no momento que ocorreu uma borda na DI1 (borda de subida ou descida de
acordo com a programao feita em P00300).
81
P00754 Nmero de voltas pela DI1

Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor do nmero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI1 (borda de subida ou descida de
Faixa
0 a 16383
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
P00758 Nmero de volta pela DI2
Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Faixa
0 a 16383
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
P00762 Nmero de volta pela DI3
Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
P00764 Valor do contador low pela DI3
82
Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor da parte baixa do contador no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou
descida de acordo com a programao feita em P00302).
P00765 Valor do contador high pela DI3
Faixa
0 a 65535
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor da parte alta do contador no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou
descida de acordo com a programao feita em P00302).
P00769 Erro de Lag Atual
Faixa
0 a 16383
Padro
Propriedades
RO Somente Leitura
Descrio
Indica o valor do erro de lag atual, em nmero de pulsos.
P00770 Comando da PLC
Faixa
0a2
Padro
1
Propriedades
Descrio
Permite ao usurio parar o aplicativo instalado, fazer com que ele seja executado ou exclu-lo, conforme Tabela
16.2.
Tabela 16.2: Comando da PLC
P00770
0
1
2
Comando da PLC
Para Programa
Executa Programa
Exclui Programa
Nota: Ao manter pressionadas as teclas SHIFT e INCREMENTA durante a inicializao do drive, o aplicativo do
usurio no ser executado. Para que o aplicativo seja executado novamente, o drive dever ser reinicializado.
P00771 Perodo do Scan
Faixa
0.5 a 200.0
Padro
1.0
Propriedades
83
Descrio
Permite ao usurio configurar um perodo de execuo do aplicativo ladder em milisegundos.
P00772 Watchdog PLC
Faixa
0a5
Padro
0
Propriedades
Descrio
Nmero de vezes seguidas que o tempo de scan do aplicativo ladder (P00751) pode ser igual ou superior ao
perodo de scan programado (P00771) sem gerar falha de watchdog.
Exemplo: Se o watchdog da PLC (P00772) for programado com o valor 3, isso significa que se o tempo de
scan (P00751) ultrapassar ou igualar 4 vezes seguidas o perodo de scan do aplicativo (P00771) ir ocorrer a
falha de watchdog (F00829), conforme Figura 16.1.
Figura 16.1: Exemplo do watchdog da PLC
P00773 Tipo de controle no Power-On

Faixa
2a3
Padro
3
Propriedades
Descrio
Seleciona o tipo de controle que ser utilizado via ladder. Esse parmetro s valido quando P00202 = 4.
P00777 Zera Marcadores Retentivos
Faixa
0a1
Padro
0
Propriedades
Descrio
Permite ao usurio zerar os marcadores retentivos utilizados no programa do usurio.
Tabela 16.3: Opo zera marcador retentivo
P00777
0
1
P00778 Carrega o Ladder
84
Zera Marcadores
Desabilitado
Zera Marcador
Faixa
0a2
Padro
0
Propriedades
Descrio
Permite ao usurio carregar o aplicativo ladder ou a configurao dos parmetros do usurio existentes no
carto de memria flash.
Tabela 16.4: Opes de P00778
P00778
0
1
2
Carrega Ladder
Desabilitado
Carrega aplicativo
Carrega configurao dos parmetros
Nota: Quando o parmetro P00778 assumir algum valor diferente de zero, ao executar o comando a HMI
mostrar a letra b piscando no digito 1.
P00781 Erro de Lag de parada Mximo
Faixa
0 a 16383
Padro
0
Propriedades
Descrio
Indica o valor do erro mximo permitido ao parar a execuo de um posicionamento, enquanto um novo
posicionamento no iniciado. Esse erro a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio final,
em nmero de pulsos.
Nota: 16384 pulsos correspondem a 1 volta. Quando P00781 = 0 desabilita o erro de lag de parada mximo.
P00782 Erro de Lag de seguimento Mximo
Faixa
0 a 16383
Padro
0
Propriedades
Descrio
Indica o valor do erro mximo permitido ao executar um posicionamento, ou seja, a mxima diferena entre a
posio de referncia e a posio real durante o posicionamento, em nmero de pulsos.
Nota: 16384 pulsos correspondem a 1 volta. Quando P00781 = 0 desabilita o erro de lag de parada mximo.
85
17 PARMETROS DO USURIO
H uma faixa de parmetros no SCA06 reservada apenas para parmetros do usurio, onde este ir definir a
sua funcionalidade.
P00800 a P00999 Parmetros do Usurio
Faixa
-32768 a 32767
Propriedades
Descrio
Parmetros de uso geral do usurio
86
Padro
0
WEG Equipamentos Eltricos S.A.

Jaragu do Sul - SC
Fone (47) 3276-4000 - Fax (47) 3276-4020
So Paulo - SP
Fone (11) 5053-2300 - Fax (11) 5052-4212
automacao@weg.net
www.weg.net

WEG Sca06 Manual de Programacao 10000662686 1.0x Manual Portugues BR

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WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S.A

INSTRUES DE SEGURANA ..........................................................................................................................6

AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL .................................................................................. 6

SOBRE O MANUAL ................................................................................................................ 8

ERROS E POSSVEIS CAUSAS ............................................................................................. 18

PROGRAMAO E OPERAO ........................................................................................................................22

RESUMO DOS BLOCOS DE FUNO................................................................................... 23

Parada MC_Stop ................................................................................................................................. 32

BLOCOS DE POSICIONAMENTO .......................................................................................... 32

ESTRUTURA DE PARMETROS ....................................................................................................................... 36

PARMETROS DE REGULAO E CONFIGURAO.............................................................................. 51

10.1 DATA E HORA...................................................................................................................... 54

PARMETROS I/O ............................................................................................................................................ 60

11.1 ENTRADA ANALGICA ........................................................................................................ 60

FUNES ESPECIAIS ..................................................................................................................................... 71

CONTADOR RPIDO ............................................................................................................ 71

PARMETROS DE COMUNICAO SERIAL .............................................................................................. 76

PARMETROS DE REDE CAN....................................................................................................................... 79

AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL

Neste manual so utilizados os seguintes avisos de segurana:

AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO

Os seguintes smbolos esto afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:

Tenses elevadas presentes.

Componentes sensveis a descargas eletrostticas.

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE).

Conexo da blindagem ao terra.

procedimentos legais de segurana vigentes;

Termos e Definies Usados no Manual

Legendas para Descrio das Propriedades dos Parmetros

: Propriedade dos Parmetros

Parmetro somente de leitura

Parmetro de escrita e leitura

Parmetro pode ser alterado somente com o servoconversor desabilitado

Valor do parmetro s vlido aps pressionar a tecla P

Parmetro visvel na HMI somente quando o acessrio correspondente est conectado

Figura 2.1: Diagrama de blocos do SCA06

Vmx: 240 Vca

Sinal: -10 a +10 V

Figura 2.3: Conector X1 Entradas digitais, Analgicas e Sada a rel

1 Led indicativo de comunicao USB

Figura 4.1: Ilustrao da HMI

EXEMPLO DE TELAS DA HMI

Figura 4.2: Tela da HMI no modo Busca

Figura 4.3: Tela da HMI o modo Exibio

Figura 4.4: Tela da HMI quando ocorreu um alarme

Figura 4.5: Tela da HMI quando ocorreu uma falha

Subtenso do Link CC com drive habilitado

Sobre Carga na sada

Acessrio em Slot inapropriado

Falta do carto jumper (SSC)

Cabo de resolver desconectado / Sobretemperatura do motor

Interface CAN: Sem alimentao

Interface CAN: Bus Off

Interface CAN: Erro de Node guarding

Erro de lag de parada

Erro de lag de seguimento

Falta de referncia do mestre

Sobrecorrente na sada detectada por hardware

Sobrecorrente na sada detectada por software

Falha na identificao do hardware de potncia

Sobretemperatura do dissipador da potncia

Erro interno do carto de controle