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SE 5 - Controladores PI PD e PID
SE 5 - Controladores PI PD e PID
Embarcados
Controladores PI, PD e PID
PI:
Sistemas de controle que formam a entrada da planta
partir do erro e da integral do erro no tempo.
Os controladores P (proporcionais) somente utilizam
o erro como varivel de controle.
A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompanhar a entrada com erro muito menor,
chegando a zero, dependendo da planta.
PI:
Este controlador tende a zerar o erro, porm tambm
pode instabilizar o sistema se a ao integral for
muito acentuada;
Os valores das constantes do controlador podem ser
calculados utilizando vrios mtodos e podem ser
escritos nas formas:
1 t
ut = K e t 0 ed
Ti
ut =K p e t K i 0 e d
Controladores PI, PD e PID
PD:
Sistemas de controle que formam a entrada da planta
partir do erro e da derivada do erro no tempo.
A derivada do erro no tempo permite que se acelere a
sada da planta, fazendo com que esta seja mais
rpida.
Esta velocidade pode se traduzir em oscilaes
indesejadas na resposta do sistema
PD:
Este controlador tende ser muito sensvel a rudos no
erro de entrada;
Se uma oscilao causada por rudo causar uma
derivada muito elevada, esta oscilao pode
instabilizar o sistema;
Os valores das constantes do controlador podem ser
calculados utilizando vrios mtodos e podem ser
escritos nas formas:
d
ut =K e t T d e t
dt
ut =K p e t K d
d
e t
dt
PID:
Sistemas de controle que formam a entrada da planta
partir do erro e da integral e da derivada do erro no
tempo.
A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompanhar a entrada com erro menor.
A derivada do erro acelera a sada, compensando a
lentido gerada pela componente integral.
PID:
As consideraes vlidas para PI e PD so vlidas
para o PID;
Os valores das constantes do controlador podem ser
calculados utilizando vrios mtodos e podem ser
escritos nas formas:
1 t
d
ut =K e t 0 e d T d e t
Ti
dt
d
ut =K p e t K i 0 e d K d et
dt
t
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Pre-requisitos:
Conversor A/D para aquisio de set-point e
realimentao;
Sada PWM para a alimentao da planta;
Sistemas de controle de posio podem
utilizar uma ponte H para o acionamento.
O clculo do erro se realiza internamente ao
microcontrolador, assim como os clculos de
derivada e integral e aplicao dos
coeficientes do controlador.
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Algoritmo bsico:
Aquisio de entrada e sada;
Clculo de erro;
Clculo da derivada do erro considerando o
valor do ltimo erro armazenado;
Clculo da integral do erro acumulando o
ltimo valor de erro calculado;
Armazenamento do valor atual de erro como
valor passado;
Atualizao da sada seguindo a equao do
controlador;
Controladores PI, PD e PID
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Mtodos em malha
aberta
Ao aplicar uma
entrada degrau se
observa a resposta
da planta at que a
mesma se
estabilize;
Se observa o
ganho do
processo, o tempo
morto e o tempo de
primeira ordem. Controladores PI, PD e PID
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Mtodos em malha
aberta
O ganho do
processo
representa a
variao da sada
em regime
permanente para
uma dada entrada
y
K p=
u
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Mtodos em malha
aberta
Os tempos
representam a
velocidade com
que o sistema
reage s variaes
de entrada.
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