FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL SECO DE ESTRUTURAS

MECNICA DOS SLIDOS

lvaro Azevedo 1996

PREFCIO

A matria leccionada na disciplina de Mecnica dos Slidos tem-se mantido praticamente inalterada nos ltimos anos. Esta estabilidade deve-se ao facto de se tratar de uma matria nuclear do curso de Engenharia Civil e tambm por constituir uma introduo clssica ao estudo do comportamento das estruturas. Os trs captulos fundamentais so os relativos aos estados de tenso e de deformao, complementados com o estudo das relaes entre tenses e deformaes. Com o objectivo de facilitar a exposio destas matrias, efectuada uma breve introduo ao clculo tensorial, com especial nfase na notao indicial e na mudana de referencial. Nesta publicao o ritmo de exposio propositadamente lento e pormenorizado, de modo a facilitar a um aluno de Licenciatura a apreenso de todos os conceitos expostos, sem ter de recorrer bibliografia clssica. Esta, por se destinar a leitores mais experientes, apresenta-se quase sempre demasiado compacta e resumida, requerendo uma capacidade de abstraco elevada, que no est ao alcance da generalidade dos alunos. O ndice desta publicao respeita a ordenao de assuntos que tem sido adoptada nos ltimos anos pelos docentes da disciplina de Mecnica dos Slidos da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Algumas das matrias aqui expostas baseiam-se nas lies do Prof. Correia de Arajo, que se encontram compiladas no livro Elasticidade e Plasticidade (ver a Bibliografia). Os apontamentos da disciplina de Fsica II da autoria do Prof. Pinho de Miranda, bem como alguns manuscritos dos Profs. Silva Matos e Antnio Arede, constituram tambm uma preciosa fonte de informao, que muito facilitou a preparao desta publicao. A todos os meus agradecimentos.

lvaro Azevedo Dezembro de 1996

NDICE

CAPTULO 1 1 - INTRODUO AO CLCULO TENSORIAL ------------------------------------- 1.1 1.1 - Notao indicial------------------------------------------------------------------------- 1.1 1.2 - Definio de tensor --------------------------------------------------------------------- 1.2 1.3 - Transformao linear de coordenadas ----------------------------------------------- 1.3 1.4 - Ortogonalidade-------------------------------------------------------------------------- 1.7 1.5 - Significado dos elementos da matriz de transformao--------------------------- 1.8 1.6 - ndices livres e ndices mudos -------------------------------------------------------1.10 1.7 - Ortogonalidade em notao indicial ------------------------------------------------1.12 1.8 - Tensor de ordem n---------------------------------------------------------------------1.13 1.9 - Lei de transformao em notao matricial----------------------------------------1.15 1.10 - Operaes com tensores-------------------------------------------------------------1.15 1.10.1 - Adio -------------------------------------------------------------------------------1.16 1.10.2 - Produto ------------------------------------------------------------------------------1.17 1.10.3 - Contraco --------------------------------------------------------------------------1.17 1.10.4 - Produto contrado ------------------------------------------------------------------1.18 1.10.5 - Derivao ---------------------------------------------------------------------------1.19 1.11 - Tensores notveis --------------------------------------------------------------------1.19 1.11.1 - Delta de Kronecker ----------------------------------------------------------------1.19 1.11.2 - Tensor alternante-------------------------------------------------------------------1.20 1.12 - Operadores tensoriais----------------------------------------------------------------1.21 1.12.1 - Gradiente----------------------------------------------------------------------------1.22 1.12.2 - Divergncia -------------------------------------------------------------------------1.22 1.12.3 - Rotacional---------------------------------------------------------------------------1.23 1.13 - Simetria e antissimetria tensorial --------------------------------------------------1.23

CAPTULO 2 2 - ESTADO DE TENSO ----------------------------------------------------------------- 2.1 2.1 - Caso geral tridimensional ------------------------------------------------------------- 2.1 2.1.1 - Consideraes gerais----------------------------------------------------------------- 2.1 2.1.2 - Estado de tenso num ponto -------------------------------------------------------- 2.4 2.1.3 - Tensor das tenses ------------------------------------------------------------------- 2.5

2.1.4 - Equaes de equilbrio definido---------------------------------------------------- 2.7 2.1.5 - Equaes de equilbrio indefinido ------------------------------------------------2.10 2.1.6 - Mudana de referencial-------------------------------------------------------------2.16 2.1.7 - Tenses principais e invariantes do tensor das tenses ------------------------2.17 2.1.8 - Tenses tangenciais mximas e mnimas ----------------------------------------2.25 2.1.9 - Circunferncias de Mohr -----------------------------------------------------------2.32 2.1.10 - Tenses octadricas ---------------------------------------------------------------2.37 2.1.11 - Tensor hidrosttico e tensor de desvio------------------------------------------2.39 2.2 - Estado plano de tenso----------------------------------------------------------------2.40 2.2.1 - Formulao---------------------------------------------------------------------------2.41 2.2.2 - Circunferncia de Mohr ------------------------------------------------------------2.46 2.2.3 - Facetas conjugadas ------------------------------------------------------------------2.53

CAPTULO 3 3 - ESTADO DE DEFORMAO -------------------------------------------------------- 3.1 3.1 - Deformao homognea --------------------------------------------------------------- 3.1 3.2 - Sobreposio de deformaes homogneas----------------------------------------- 3.8 3.3 - Decomposio de deformaes homogneas --------------------------------------- 3.9 3.3.1 - Rotao -------------------------------------------------------------------------------3.10 3.3.2 - Deformao pura --------------------------------------------------------------------3.13 3.4 - Deformao volumtrica -------------------------------------------------------------3.17 3.5 - Deformao em torno de um ponto -------------------------------------------------3.19 3.6 - Tensor das deformaes - mudana de referencial -------------------------------3.24 3.7 - Extenses principais e direces principais de deformao ---------------------3.26 3.8 - Tensor do desvio das deformaes--------------------------------------------------3.30 3.9 - Equaes de compatibilidade --------------------------------------------------------3.31 3.10 - Estado plano de deformao--------------------------------------------------------3.35 3.11 - Circunferncia de Mohr -------------------------------------------------------------3.40

CAPTULO 4 4 - RELAES ENTRE TENSES E DEFORMAES----------------------------- 4.1 4.1 - Lei de Hooke generalizada ------------------------------------------------------------ 4.1 4.2 - Casos de simetria elstica ------------------------------------------------------------- 4.3 4.2.1 - Simetria elstica relativamente a um plano--------------------------------------- 4.4

4.2.2 - Simetria elstica relativamente a dois planos ortogonais ----------------------- 4.7 4.3 - Isotropia---------------------------------------------------------------------------------- 4.8 4.3.1 - Relao inversa ----------------------------------------------------------------------4.12 4.3.2 - Valor mximo do coeficiente de Poisson ----------------------------------------4.17 4.3.3 - Casos particulares -------------------------------------------------------------------4.18 4.3.3.1 - Estado plano de tenso -----------------------------------------------------------4.19 4.3.3.2 - Estado plano de deformao-----------------------------------------------------4.20 BIBLIOGRAFIA

SIMBOLOGIA

A ~
aij B ~ C C cijkl c ~ cij d ~ dij d' ~ dij d ~
di d0
dS dV

- matriz de transformao de coordenadas entre dois referenciais (transformao directa) - elemento da matriz A ~ - matriz de transformao de coordenadas entre dois referenciais (transformao inversa) - corpo - centro da circunferncia de Mohr - elemento do tensor de 4 ordem correspondente lei de Hooke generalizada - matriz 6 6 correspondente lei de Hooke generalizada - elementos da matriz 6 6 correspondente lei de Hooke generalizada - tensor das deformaes - elemento do tensor das deformaes

- tensor do desvio das deformaes - elemento do tensor do desvio das deformaes - vector com as 6 componentes independentes do tensor das deformaes (Cap. 4) - componentes do vector d (Cap. 4) ~ - extenso mdia - elemento infinitesimal de superfcie - elemento infinitesimal de volume - mdulo de elasticidade longitudinal ou mdulo de Young - versor correspondente ao eixo xi - tensor de 1 ordem que caracteriza uma deformao homognea (translao) - tensor de 2 ordem que caracteriza uma deformao homognea = ui x j - fora genrica - vector fora com componentes ( f1 , f 2 , f 3 )

E
$ ei
ei 0

eij F r F

fi r fm r fS

r - componente do vector F segundo xi

- foras mssicas ou de volume - foras de superfcie - mdulo de elasticidade transversal ou mdulo de distoro - matriz identidade - 1 invariante do tensor das tenses ou das deformaes - 2 invariante do tensor das tenses ou das deformaes - 3 invariante do tensor das tenses ou das deformaes - circunferncia de Mohr: polo irradiante das direces - circunferncia de Mohr: polo irradiante das facetas - comprimento genrico - Lagrangeano - vector momento com componentes (m1 , m2 , m3 ) r - componente do vector M segundo xi - versor de uma direco arbitrria com componentes (n1 , n2 , n3 ) - versor normal a um elemento de superfcie
$ - componente do versor n segundo xi

G I ~
I1 I2 I3 ID IF

L L r M
mi
$ n $ n

ni
$ nI $ nII $ nIII $ noct

- versor da 1 direco principal de tenso ou de deformao - versor da 2 direco principal de tenso ou de deformao - versor da 3 direco principal de tenso ou de deformao - versor normal a uma faceta octadrica - origem do referencial - ponto genrico de coordenadas ( x1 , x2 , x3 ) - vector posio do ponto P - raio da circunferncia de Mohr - referencial (O, x1 , x2 , x3 ) - superfcie - vector tenso com componentes (t1 , t2 , t3 )
$ - tenso num ponto para uma faceta de normal n

O P r p R S S r t r t( n ) $

r t( e$ )
i

$ - tenso num ponto para uma faceta de normal ei r - grandeza do vector t

t
toct r u ui r uT r uR r uD

- grandeza do vector tenso numa faceta octadrica - vector deslocamento com componentes (u1 , u2 , u3 ) r - componente do vector u segundo xi - componente de translao do vector deslocamento - componente de rotao do vector deslocamento - componente de deformao do vector deslocamento - volume - tensor rotao - elemento do tensor rotao - vector rotao com componentes ( w1 , w2 , w3 ) r - componente do vector w segundo xi
r - ngulo de rotao = w

V w ~ wij
r w wi

X r x
xi xi

- ponto genrico de coordenadas ( x1 , x2 , x3 ) - vector posio do ponto X - eixo do referencial - coordenada de um ponto segundo o eixo xi - ngulo entre duas direces - estado plano de tenso ou deformao: ngulo que define a 1 direco principal - estado plano de tenso ou deformao: ngulo que define a 2 direco principal - deslocamento genrico

I II

S - elemento de superfcie

ij ijk
i I

- delta de Kronecker ou smbolo de Kronecker - tensor alternante - extenso segundo o eixo xi (e.g., 3 = d 33 ) - 1 extenso principal

 II III x

- 2 extenso principal - 3 extenso principal - estado plano de deformao: extenso segundo x - estado plano de deformao: extenso segundo y - estado plano de deformao: extenso na direco - valor prprio de um tensor de 2 ordem
$ $ - ngulo entre os eixos ei ' e e j (Cap. 1)

ij ij xy

- distoro entre os eixos xi e x j ( ij = 2 dij , com i j ) - estado plano de deformao: distoro entre as direces x e y - estado plano de deformao: distoro entre as direces e + 90 - multiplicador de Lagrange - uma das constantes de Lam (a outra o mdulo de distoro G) - coeficiente de Poisson - plano - vector correspondente componente normal da tenso - componente normal da tenso na faceta perpendicular ao eixo xi (e.g., 3 = 33 ) - grandeza da componente normal da tenso - 1 tenso principal - 2 tenso principal

I II I II

III - 3 tenso principal

- 1 tenso principal do tensor do desvio das tenses - 2 tenso principal do tensor do desvio das tenses

III - 3 tenso principal do tensor do desvio das tenses

- tenso normal mdia

oct - tenso normal numa faceta octadrica

- estado plano de tenso: tenso normal numa faceta perpendicular ao eixo x - estado plano de tenso: tenso normal numa faceta perpendicular ao eixo y - ngulo entre duas direces - tensor das tenses

 ij ' ~ ij
H ~

- elemento do tensor das tenses ~ - tensor do desvio das tenses - elemento do tensor do desvio das tenses - tensor hidrosttico ou isotrpico - vector correspondente componente tangencial da tenso - grandeza da componente tangencial da tenso - tenso tangencial numa faceta octadrica - vector com as 6 componentes independentes do tensor das tenses (Cap. 4) - componentes do vector (Cap. 4) ~ - estado plano de tenso: tenso tangencial numa faceta perpendicular ao eixo x - operador gradiente ( x1 , x2 , x3 ) , tambm designado nabla

oct

~
i

xy

FEUP - Mecnica dos Slidos - 1996

lvaro Azevedo

1.1

1 - INTRODUO AO CLCULO TENSORIAL Neste captulo so apresentadas algumas noes sobre o clculo tensorial, de modo a facilitar mais adiante a deduo de algumas expresses fundamentais da Mecnica dos Slidos.

1.1 - Notao indicial A principal vantagem da utilizao da notao indicial a de permitir a deduo de expresses complexas utilizando uma notao compacta. Considere-se a seguinte r r v equao que relaciona as grandezas vectoriais a , b e c .
r r r c = a +b

(1.1)

Uma vez que

r a = a1 , a2 , a3 r b = b1 , b2 , b3 r c = c1 , c2 , c3

( (

(1.2) (1.3) (1.4)

) )

verificam-se as seguintes relaes entre as respectivas componentes

c1 = a1 + b1 c2 = a2 + b2 c3 = a3 + b3

(1.5) (1.6) (1.7)

As equaes (1.5)-(1.7) relacionam as componentes dos vectores segundo cada um dos eixos coordenados x1, x2 e x3. Em vez de escrever estas trs equaes poder-se-ia recorrer a um ndice i e escrever apenas ci = ai + bi ( i = 1,...,3) (1.8)

Em (1.8) pode-se omitir a expresso entre parnteses porque se subentende que o ndice i pode adoptar os valores 1, 2 ou 3. Partindo de (1.8) chega-se s equaes

1.2

originais (1.5)-(1.7) efectuando uma permutao cclica dos ndices, i.e., atribuindo-lhes sucessivamente os valores 1, 2 e 3. Recorrendo utilizao de ndices, consegue-se, na generalidade dos casos, manipular expresses de um modo mais compacto. A notao indicial tambm designada notao tensorial, devido ao facto de ser utilizada no clculo tensorial, que ser em seguida apresentado. Nalguma bibliografia esta notao designada notao de Einstein, por ter sido muito utilizada por este fsico.

1.2 - Definio de tensor

Um tensor um conjunto de grandezas fsicas definidas em relao a eixos coordenados (e.g., deslocamento de um ponto no espao). O conjunto de grandezas fsicas que constitui o tensor apresenta algumas caractersticas independentes do referencial, que por esse motivo se designam invariantes (e.g., grandeza de um deslocamento no espao). A noo de tensor pode ser generalizada a situaes mais complexas e abstractas, que sero adiante apresentadas. Quando um tensor se encontra definido num sistema de eixos ortonormado designado tensor cartesiano. Na disciplina de Mecnica dos Slidos todos os tensores so cartesianos, sendo de aqui em diante designados apenas tensores. Na Fig. 1.1 encontra-se representado um sistema de eixos ortonormado, bem como os versores desses eixos. (Notas: um versor um vector de norma unitria; um referencial ortonormado quando os seus eixos so perpendiculares entre si e a escala segundo cada um dos eixos comum a todos os eixos e apresenta como unidade a grandeza dos versores).
x3

3 O 1 x1 x2 2

Figura 1.1 - Sistema de eixos ortonormado e respectivos versores.

Em certos casos particulares a notao matricial pode apresentar vantagens em relao indicial, por exemplo, para eliminar ambiguidades ou para aumentar a clareza da exposio. Sempre que tal se verificar, deve-se recorrer notao matricial.

1.3

1.3 - Transformao linear de coordenadas

Na Fig. 1.2 encontram-se representados os referenciais ortonormados S e S', sendo o primeiro constitudo pelos eixos x1, x2 e x3 e o segundo pelos eixos x1', x2' e x3'. Ambos os referenciais tm como origem comum o ponto O e so directos. (Nota: um referencial directo quando ao rodar o semi-eixo x1 positivo em torno de x3, aproximando-o de x2 positivo, um saca-rolhas avanaria segundo x3 positivo). Na disciplina de Mecnica dos Slidos apenas sero considerados referenciais ortonormados directos.
x3' x3 P

Referencial S Referencial S'

(O, x1, x2, x3) (O, x1', x2', x3') 3' 3

O 1 1' x1 2

2' x2'

x2 x1'

Figura 1.2 - Referenciais S e S' e respectivos versores.

O referencial S definido pelos versores 1, 2 e 3, e o referencial S' pelos versores 1', 2' e 3'. Quando um referencial ortonormado e directo, atendendo definio de produto vectorial ( ) verifica-se o seguinte
$ $ $ e3 = e1 e2 $ $ $ e3 = e1 e2

(1.9) (1.10)

1.4

r r Na Fig. 1.2, P um ponto genrico e p o respectivo vector posio. Projectando p

sobre cada um dos eixos x1, x2 e x3 obtm-se as suas componentes no referencial S, que se designam x1, x2 e x3. Assim, tem-se r p = ( x1 , x2 , x3 )S ou
r $ $ $ p = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3

(1.11)

(1.12)

Os valores de x1, x2 e x3 so as coordenadas do ponto P no referencial S. Relativamente a S' tem-se r p = ( x1 , x2 , x3 )S ou

r p = x1 e1+ x2 e2 + x3 e3 $ $ $

(1.13)

(1.14)

sendo x1', x2' e x3' as coordenadas do ponto P em S'. r Na Fig. 1.3 encontra-se representado um vector a e uma direco definida pelo $ versor n . Quer o vector, quer o versor, podem ter uma orientao qualquer no espao a trs dimenses. a

^ n b

Figura 1.3 - Projeco de um vector sobre uma recta.

r $ A projeco do vector a sobre a direco definida pelo versor n corresponde ao r $ produto escalar a | n , porque

1.5

r r $ a |n = a
Notas:

r $ n cos = a cos = b

(1.15)

r $ no clculo da projeco de a sobre n , o sinal do ngulo irrelevante porque cos ( ) = cos ( ) ;

quando 90 ,180 , b apresenta sinal negativo.

Regressando Fig. 1.2 e atendendo a (1.15), verifica-se que as coordenadas do r ponto P no referencial S, i.e., as projeces de p sobre os eixos do referencial S, so dadas por
r $ x1 = p | e1 r $ x2 = p | e2 r $ x3 = p | e3

(1.16) (1.17) (1.18)

De um modo semelhante tm-se as seguintes expresses para as coordenadas do ponto P no referencial S'.
r $ x1 = p | e1 r $ x2 = p | e2 r $ x3 = p | e3

(1.19) (1.20) (1.21)

Substituindo (1.12) em (1.19)-(1.21), tem-se

$ $ $ $ x1 = ( x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) | e1 $ $ $ $ x2 = ( x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) | e2 $ $ $ $ x3 = ( x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) | e3

(1.22) (1.23) (1.24)

Atendendo propriedade distributiva do produto escalar em relao soma vectorial, tem-se

$ $ $ $ $ $ x1 = x1 e1 | e1 + x2 e2 | e1 + x3 e3 | e1 $ $ $ $ $ $ x2 = x1 e1 | e2 + x2 e2 | e2 + x3 e3 | e2 $ $ $ $ $ $ x3 = x1 e1 | e3 + x2 e2 | e3 + x3 e3 | e3

(1.25) (1.26) (1.27)

1.6

Atendendo propriedade comutativa do produto escalar, verifica-se facilmente que as equaes (1.25)-(1.27) so equivalentes seguinte expresso matricial

x1 e1 |e1 e1 | e2 $ $ $ $ $ $ $ $ x2 = e2 |e1 e2 | e2 x3 e3 |e1 e3 | e2 $ $ $ $

ou

$ $ e1 | e3 $ $ e2 | e3 $ $ e3 | e3

x1 x2 x3

(1.28)

x = A x
~ ~ ~

(1.29)

sendo A a seguinte matriz 3 3

~

e1 | e1 e1 |e2 $ $ $ $ $ $ $ $ A = e2 |e1 e2 | e2 ~ e3 |e1 e3 | e2 $ $ $ $

~

$ $ e1 | e3 $ $ e2 | e3 $ $ e3 | e3

(1.30)

A matriz A , definida em (1.30), designada matriz de transformao de S em S'. Se a matriz A for conhecida, recorrendo a (1.29) possvel converter as coordenadas de
~

um ponto do referencial S para o referencial S'. Esta transformao de coordenadas designada transformao directa. Se em vez de se ter efectuado a substituio de (1.12) em (1.19)-(1.21) se tivesse substitudo (1.14) em (1.16)-(1.18), obter-se-iam as seguintes expresses para as coordenadas de P no referencial S

x1 = ( x1 e1+ x2 e2 + x3 e3 ) | e1 $ $ $ $ x2 = ( x1 e1+ x2 e2 + x3 e3 ) | e2 $ $ $ $

(1.31) (1.32) (1.33)

$ x3 = ( x1 e1+ x2 e2 + x3 e3 ) | e3 $ $ $
Tal como no caso anterior, tem-se
x1 = x1 e1 | e1 + x2 e2 | e1 + x3 e3 | e1 $ $ $ $ $ $ $ $ x2 = x1 e1 | e2 + x2 e2 | e2 + x3 e3 | e2 $ $ $ $ x3 = x1 e1 | e3 + x2 e2 | e3 + x3 e3 | e3 $ $ $ $ $ $

(1.34) (1.35) (1.36)

e matricialmente

1.7

x1 e1 |e1 $ $ $ $ x2 = e1 | e2 x3 e1 | e3 $ $ x = B x
~ ~ ~

$ $ e2 | e1 $ $ e2 | e2 $ $ e2 | e3

$ $ e3 | e1 $ $ e3 | e2 $ $ e3 | e3

x1 x2 x3

(1.37)

(1.38)

com

e1 |e1 $ $ $ $ B = e1 |e2 ~ e1 | e3 $ $

$ $ e2 | e1 $ $ e2 | e2 $ $ e2 | e3

$ $ e3 | e1 $ $ e3 | e2 $ $ e3 | e3

(1.39)

Com a expresso (1.37) ou (1.38) fica definida a transformao de coordenadas de S' em S, que se designa transformao inversa.

1.4 - Ortogonalidade

Atendendo a (1.29) e (1.38) verifica-se simultaneamente

x = A x
~ ~ ~

(1.40) (1.41)

x = B x
~ ~ ~

Substituindo (1.41) em (1.40) resulta

x = A B x
~ ~ ~ ~

(1.42)

Uma vez que x um vector qualquer, de (1.42) conclui-se que

~

AB=I
~ ~

(1.43)

sendo I a matriz identidade. Multiplicando ambos os membros de (1.43) pela inversa

~

da matriz A , resulta
~

B = A1
~ ~

(1.44)

Observando (1.30) e (1.39), constata-se que

B = AT
~ ~

(1.45)

1.8

De (1.44) e (1.45) conclui-se que

A 1 = A T
~ ~

(1.46)

Assim se conclui que a matriz de transformao ortogonal. (Nota: uma matriz ortogonal quando a sua inversa coincide com a sua transposta). Substituindo (1.45) em (1.41), chega-se a
x = AT x
~ ~ ~

(1.47)

que constitui uma expresso alternativa para a definio da transformao inversa.

1.5 - Significado dos elementos da matriz de transformao

O elemento genrico da matriz de transformao A designa-se aij . Atendendo

~

a (1.30), a sua expresso a seguinte

$ $ aij = ei| e j
~

(1.48)

Em aij o ndice i representa a linha de A e o ndice j a coluna. Os ndices i e j podem adoptar os valores 1, 2 ou 3. Considerando, por exemplo, i=2 e j=3, tem-se (ver Fig. 1.4)
$ $ a23 = e2 | e3

(1.49)

$ a23 = e2

$ $ $ e3 cos (e2 , e3 )

(1.50)

Uma vez que as normas dos versores so unitrias, resulta

$ $ a23 = cos (e2 , e3 )

(1.51)

Designando por 23 o ngulo formado pelos versores 2' e 3 (ver Fig. 1.4), tem-se

a23 = cos 23

( ) ( ) ( )

(1.52)

Nota: o sinal de 23 irrelevante porque cos 23 = cos 23 .

1.9

x3'

x3

23
3' O 1 1' x1 x2 x1' 2 3 2' x2'

Figura 1.4 - Definio do ngulo 23 .

Generalizando estas consideraes, conclui-se que os elementos da matriz de transformao A so cosenos de ngulos entre os semi-eixos positivos dos ~ referenciais S e S'. Estes ngulos podem ser sempre definidos no intervalo 0 ,180 .
cos( 11 ) cos( 12 ) cos( 13 ) A = cos( 21 ) cos( 22 ) cos( 23 ) ~ cos( ) cos( ) cos( ) 31 32 33

(1.53)

aij = cos ij

( )
e, atendendo a (1.54),

(1.54)

Exceptuando alguns casos particulares (e.g., referenciais S e S' coincidentes), o ngulo entre 2' e 3 diferente do ngulo entre 3' e 2 (ver Fig. 1.4). Assim, tem-se cos 23 cos 32

( )

( )

a23 a32 . Conclui-se assim que,

exceptuando casos particulares, a matriz de transformao A no simtrica. ~ De acordo com (1.30), considere-se que cada linha da matriz A constitui um vector
~

e1 | e1 $ $ $ $ A = e2 |e1 ~ e3 | e1 $ $

$ $ e1 | e2 $ $ e2 | e2 $ $ e3 | e2

$ $ e1 | e3 $ $ e2 | e3 $ $ e3 | e3

(1.55)

1.10

Atendendo Fig. 1.3 e a (1.15), constata-se que a primeira linha da matriz A

~

constituda pelas projeces do versor 1' sobre os versores dos eixos do referencial S (1, 2 e 3). Tratam-se assim das componentes do versor 1' em S. De um modo semelhante, verifica-se que a segunda linha e a terceira linha da matriz A so
~

constitudas pelas componentes de 2' e 3' no referencial S. Conclui-se assim que as linhas da matriz de transformao A so constitudas pelas
~

componentes dos versores de S no referencial S. Se num determinado problema os versores de S' forem os seguintes

$ e1= (a , b, c) S $ e2 = ( d , e, f ) S $ e3 = ( g , h, i ) S
a matriz de transformao A pode escrever-se imediatamente como sendo
~

(1.56) (1.57) (1.58)

a b A=d e ~ g h

c f i

(1.59)

1.6 - ndices livres e ndices mudos

As coordenadas de um ponto no referencial S' podem ser obtidas a partir das suas coordenadas no referencial S recorrendo equao matricial (1.29). Atendendo a (1.28) e designando por aij o elemento genrico da matriz A , pode escrever-se
~

x1 a11 a12 x2 = a21 a22 x3 a31 a33

a13 a23 a33

x1 x2 x3

(1.60)

Desenvolvendo o produto matricial em (1.60) chega-se a

x1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 x2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3

(1.61) (1.62)

1.11

x3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3

(1.63)

De acordo com a notao indicial apresentada na Seco 1.1, pode-se recorrer a um ndice i e escrever de um modo mais compacto
xi = ai1 x1 + ai 2 x2 + ai 3 x3

(1.64)

Esta equao vlida para i=1, i=2 ou i=3. A seguinte equao equivalente a (1.64). xi =

a
j =1

ij

xj

(1.65)

Em notao indicial o smbolo suprimido, resultando xi = aij x j Nota: a notao indicial tornou as equaes (1.61)-(1.63) mais compactas. Em (1.66), i um ndice livre e j um ndice mudo. As suas caractersticas so as seguintes: - aparece uma vez em cada monmio ndice livre - pode adoptar os valores 1, 2 ou 3 - figura em todos os monmios - aparece duas vezes no monmio ndice mudo - pode no figurar em todos os monmios - implica a existncia de um somatrio de 1 a 3 ao nvel do monmio Notas: nenhum ndice pode aparecer mais do que duas vezes num monmio qualquer ndice mudo pode ser substitudo por outra letra que no figure no monmio. Como exemplo, apresentam-se as duas seguintes expresses que so equivalentes: xi = aij x j xi = ait xt qualquer ndice livre pode ser substitudo por outra letra que no figure na expresso. Por exemplo: xi = aij x j x = a pj x j p num monmio a ordem dos factores arbitrria: xi = aij x j xi = x j aij Para clarificar as caractersticas dos dois tipos de ndices, apresenta-se a seguinte equao
ijk pjk = ip jj ij jp

(1.66)

(1.67)

1.12

Em todos os monmios de (1.67), i e p so ndices livres. No primeiro membro, j e k so ndices mudos. Em ambos os monmios do segundo membro, j um ndice mudo. Substituindo p por t em todos os monmios obtm-se a seguinte equao, que equivalente a (1.67)
ijk tjk = it jj ij jt

(1.68)

Substituindo j por r no ltimo monmio, obtm-se uma nova equao que equivalente s anteriores
ijk tjk = it jj ir rt

(1.69)

1.7 - Ortogonalidade em notao indicial

Considere-se que P , Q e R so matrizes 3 3 arbitrrias, cujos elementos genricos

~ ~ ~

so pij , qij e rij respectivamente. Atendendo s caractersticas da notao matricial e da notao indicial, verifica-se a seguinte equivalncia P Q = R pij q jk = rik
~ ~ ~

(1.70)

Nota: a repetio do ndice j no monmio implica a existncia de um somatrio de j=1 at 3. Pelos mesmos motivos, verifica-se tambm a seguinte equivalncia
P QT = R pij qkj = rik
~ ~ ~

(1.71)

Nota: em notao indicial, a transposio de uma matriz corresponde troca da ordem dos seus dois ndices. Considere-se agora a matriz de transformao A definida na Seco 1.3. Da
~

substituio de (1.45) em (1.43) conclui-se que

A AT = I
~ ~ ~

(1.72)

ou

1.13

a11 a12 a21 a22 a 31 a32

a13 a23 a33

a11 a21 a31 1 0 0 a12 a22 a32 = 0 1 0 a 13 a23 a33 0 0 1

(1.73)

Atendendo a (1.71), em notao indicial (1.72) e (1.73) correspondem a aij akj = ik (1.74)

Nesta equao, ik o delta de Kronecker, que apresenta as seguintes propriedades: quando i = k , ik = 1 ; quando i k , ik = 0 . Estas caractersticas fazem com que o delta de Kronecker corresponda matriz identidade I .
~

Multiplicando ambos os membros de (1.72) por AT resulta

~

AT A A T = A T
~ ~ ~ ~

(1.75)

Concluindo-se que
AT A = I
~ ~ ~

(1.76)

Em notao indicial (1.76) corresponde a a ji a jk = ik (1.77)

~

As equaes (1.74) e (1.77) exprimem a ortogonalidade da matriz de transformao A em notao indicial.

1.8 - Tensor de ordem n

De acordo com o que foi exposto nas Seces 1.3 e 1.6, as componentes de um vector r p no referencial S' podem ser calculadas com a expresso (1.66), em que intervm as r componentes de p no referencial S e a matriz de transformao A .
~

xi = aij x j

(1.78)

r Considere-se agora um vector v = v1 , v2 , v3 , ao qual corresponde um conjunto de

grandezas fsicas no espao a trs dimenses. Se a respectiva lei de transformao for vi = aij v j (1.79)

1.14

passa a designar-se v por tensor de primeira ordem. Notas: o tensor v possui 31 = 3 componentes; necessrio que a lei de transformao (1.79) seja vlida para que v seja um tensor. Generalizando estes conceitos, chega-se lei de transformao de um tensor de segunda ordem, que a seguinte w = a pi aqj wij pq Notas: no segundo membro de (1.80) est implcito um duplo somatrio em i e em j; tal como em (1.79), os ndices i e j podem adoptar os valores 1, 2 ou 3; o tensor w possui 32 = 9 componentes. No caso mais geral, a lei de transformao de um tensor de ordem n a seguinte w L = a pi aqj ark L wijk L pqr Notas: em w e em w' figuram n ndices; no segundo membro de (1.81), a matriz de transformao A figura n vezes;
~

(1.80)

(1.81)

o tensor w possui

3n

componentes.

Considerando o caso do tensor de ordem n com um valor de n nulo, tem-se o caso do tensor de ordem zero, cuja lei de transformao a seguinte
w = w

(1.82)

Notas: no tensor w que figura em (1.82), existem zero ndices; a matriz de transformao A aparece zero vezes;
~

w um escalar, i.e., no apresenta componentes segundo os eixos coordenados; a equao (1.82) revela que o tensor w apresenta o mesmo valor em S e em S', sendo portanto independente do referencial. Assim se conclui que um tensor de ordem zero um invariante.

1.15

1.9 - Lei de transformao em notao matricial

As leis de transformao dos tensores de primeira e de segunda ordem podem ser expressas em notao matricial. No caso do tensor de primeira ordem, a lei de transformao definida em (1.79) vi= aij v j (1.83)

corresponde seguinte equao matricial, j referida nas Seces 1.3 e 1.6 (ver (1.29) e (1.66) ) v = A v
~ ~ ~

(1.84)

No caso do tensor de segunda ordem, cuja lei de transformao se encontra definida em (1.80), pode-se efectuar uma troca de factores e escrever w = a pi wij aqj pq (1.85)

A expresso que figura no segundo membro de (1.85) corresponde a um duplo somatrio, que pode ser explicitado do seguinte modo w = pq

a
i =1 j =1

pi

wij aqj

(1.86)

A seguinte equao matricial, que equivalente a (1.86), corresponde a uma representao alternativa da lei de transformao de um tensor de segunda ordem.
w = A w A T
~ ~ ~ ~

(1.87)
~ ~

Nesta expresso A , w e w so matrizes 3 3 .

~

1.10 - Operaes com tensores

Nesta seco so apresentadas algumas operaes envolvendo tensores. Nalguns casos demonstra-se que o resultado da operao continua a ser um tensor, i.e., respeita a lei de transformao tensorial, cuja expresso genrica (1.81).

1.16

1.10.1 - Adio

Considerem-se dois tensores de segunda ordem designados uij e vij . Uma vez que se tratam de tensores, a lei de transformao (1.80) vlida para cada um deles u = a pi aqj uij pq v = a pi aqj vij pq Em S, a soma de uij com vij designa-se wij , sendo wij = uij + vij Em S' tem-se wij = uij + vij (1.91) (1.90) (1.88) (1.89)

Uma vez que i e j so ndices livres, podem ser substitudos por outra letra que no figure na expresso, podendo escrever-se w = u + v pq pq pq Substituindo (1.88) e (1.89) em (1.92), obtm-se w = a pi aqj uij + a pi aqj vij pq w = a pi aqj uij + vij pq (1.93) (1.94) (1.92)

Atendendo a (1.90), resulta w = a pi aqj wij pq (1.95)

A equao (1.95) mostra que o resultado da soma tensorial transformado de S para S' recorrendo lei de transformao de tensores de segunda ordem. Assim se conclui que da operao de adio de tensores resulta um tensor. Nota: de um modo semelhante seria possvel chegar mesma concluso para o caso dos tensores de ordem n.

1.17

1.10.2 - Produto

Considerem-se os tensores uij (segunda ordem) e vk (primeira ordem). Uma vez que se tratam de tensores, so vlidas as leis de transformao (1.79) e (1.80) u = a pi aqj uij pq
vr = ark vk

(1.96) (1.97)

Em S, o produto de uij por vk designa-se wijk , sendo definido do seguinte modo wijk = uij vk Em S' tem-se w = u vr pqr pq (1.99) (1.98)

Nota: em (1.98) e (1.99) no est implcito qualquer somatrio porque no existem monmios com ndices repetidos. Substituindo (1.96) e (1.97) em (1.99) resulta w = a pi aqj ark uij vk pqr Substituindo (1.98) em (1.100) chega-se a w = a pi aqj ark wijk pqr (1.101) (1.100)

Uma vez que (1.101) corresponde lei de transformao de um tensor de terceira ordem, conclui-se assim que o resultado do produto entre um tensor de segunda ordem e um tensor de primeira ordem um tensor de terceira ordem. Nota: de um modo semelhante poder-se-ia concluir que do produto de um tensor de ordem m por um tensor de ordem n resulta um tensor de ordem m + n .

1.10.3 - Contraco

Efectuar a contraco de uma expresso tensorial consiste em igualar dois ndices livres em todos os monmios. Este par de ndices livres passa a constituir um par de ndices mudos. Por exemplo, a contraco dos ndices i e j corresponde substituio

1.18

do ndice j pelo ndice i ou, em alternativa, substituio do ndice i pelo ndice j. Esquematicamente tem-se

ij ii
ou

(1.102)

ij jj

(1.103)

Considere-se por exemplo o monmio wijk . A contraco de j e k corresponde a efectuar a seguinte substituio
wijk contraco wijj = wi11 + wi 22 + wi 33
de j e k

( 3 ordem)

(1 ordem)

(1.104)

Da contraco de um tensor de terceira ordem resultou um tensor de primeira ordem. possvel demonstrar que da contraco de um tensor de ordem n resulta um tensor de ordem n 2 . Quando a contraco aplicada a uma equao tensorial, tem de se aplicar a mesma contraco a todos os monmios. Apresenta-se como exemplo a seguinte equao tensorial

ijk pqk = ip jq iq jp

(1.105)

Aps a contraco dos ndices j e q, i.e., aps a substituio de q por j em todos os monmios, resulta

ijk pjk = ip jj ij jp

(1.106)

Se a equao (1.105) for verdadeira, ento a equao (1.106) tambm verdadeira, porque resulta de uma operao de contraco.

1.10.4 - Produto contrado

O produto contrado consiste no produto de dois tensores seguido de uma ou mais contraces. Atendendo s caractersticas do produto e da contraco, atrs referidas, conclui-se facilmente que a ordem do produto de dois tensores de ordem p e q seguido de n contraces p + q 2n . Apresenta-se em seguida um exemplo, que

1.19

corresponde ao produto de dois tensores de segunda ordem seguido de duas contraces.

dik v pj = wikpj contraco wikkj contraco wikki
de k e p de i e j

( 2 ordem)( 2 ordem)( 4 ordem)

( 2 ordem)

( ordem zero)

(1.107)

1.10.5 - Derivao

Esta operao consiste na derivao das componentes de um tensor de ordem n em ordem s variveis do sistema (x1, x2, x3), resultando um tensor de ordem n + 1 . Considere-se o seguinte exemplo que corresponde derivao de um tensor de segunda ordem

wij derivao

( 2 ordem)

wij = wij , k xk

( 3 ordem)

(1.108)

Neste exemplo, a derivao de um tensor de segunda ordem deu origem a um tensor de terceira ordem. (Nota: a representao da derivada com uma vrgula consiste numa alternativa mais compacta do que a notao tradicional.)

1.11 - Tensores notveis

Apresentam-se em seguida dois tensores que possuem caractersticas particulares e que so muito utilizados em equaes tensoriais.

1.11.1 - Delta de Kronecker

O delta de Kronecker ( ij ), que tambm por vezes designado smbolo de Kronecker, foi j referido na Seco 1.7. As suas caractersticas so as seguintes

ij =

1, quando i = j 0, quando i j

(1.109)

1.20

Atribuindo aos ndices livres i e j os valores 1, 2 ou 3, obtm-se a seguinte matriz 3 3 1 0 0 ij = 0 1 0 = I (matriz identidade) ~ 0 0 1

(1.110)

Aplicando a lei de transformao de tensores de segunda ordem (1.80) ao delta de Kronecker ( ij ) resulta

pq = a pi aqj ij

(1.111)

Atendendo s caractersticas de ij , a equao (1.111) pode ser simplificada, resultando

pq = a pi aqi

(1.112)

Devido ortogonalidade da matriz de transformao (ver (1.74) ), o segundo membro de (1.112) corresponde ao delta de Kronecker, chegando-se assim seguinte concluso

pq = pq

(1.113)

Esta equao indica que as componentes do delta de Kronecker apresentam o mesmo valor em S e em S'. Assim se conclui que o delta de Kronecker um tensor invariante ou isotrpico, porque independente do referencial.

1.11.2 - Tensor alternante

As caractersticas que definem o tensor alternante ( ijk ) so as seguintes 0, quando dois quaisquer ndices forem iguais = 1, quando os ndices ijk estiverem por ordem circular directa 1, quando os ndices ijk estiverem por ordem circular inversa

ijk

(1.114)

Na Fig. 1.5 indicado o significado de ordem circular directa e ordem circular inversa.

1.21

3 Ordem circular directa 1 2

123 231 312

3 Ordem circular inversa 1 2

321 213 132

Figura 1.5 - Ordem circular directa e ordem circular inversa.

O tensor alternante ijk de terceira ordem, apresentando um nmero de componentes igual a 27 (3n = 33 = 27). Atendendo sua definio (1.114), verifica-se que trs componentes so unitrias, outras trs so iguais a -1 e as restantes 21 so nulas. 123 = 231 = 312 = 1 321 = 213 = 132 = 1 Restantes 21 componentes so nulas

(1.115)

possvel demonstrar que o tensor alternante um tensor de terceira ordem invariante ou isotrpico.

1.12 - Operadores tensoriais

Os operadores gradiente, divergncia e rotacional so em seguida apresentados, quer em notao matricial, quer em notao indicial. Qualquer um deles pode ser definido com recurso ao seguinte operador
= , , x1 x2 x3 (1.116)

1.22

1.12.1 - Gradiente

Considere-se o seguinte campo escalar u = u x1 , x2 , x3

(1.117)

O gradiente de u define-se do seguinte modo u u u grad u = u = , , x1 x2 x3 Em notao indicial a representao do gradiente de u (1.118)

u xi
ou, de um modo mais compacto u ,i correspondendo esta expresso a um tensor de primeira ordem.

(1.119)

(1.120)

1.12.2 - Divergncia

Considere-se o seguinte campo vectorial

r v = v1 x1 , x2 , x3 , v2 x1 , x2 , x3 , v3 x1 , x2 , x3

((

) (

) (

))

(1.121)

r A divergncia de v um escalar definido do seguinte modo

r r v v v div v = v = 1 + 2 + 3 x1 x2 x3 r Em notao indicial a representao da divergncia de v

(1.122)

vi r div v = i vi = xi
ou, de um modo mais compacto

(1.123)

r div v = vi , i

(1.124)

1.23

Notas: em (1.123) e (1.124), a presena de ndices repetidos num monmio implica a existncia de um somatrio de 1 a 3; i vi corresponde ao produto contrado de i por v j ; vi,i resulta da derivao de vi seguida de contraco.

1.12.3 - Rotacional
r O rotacional do campo vectorial v define-se do seguinte modo

v v v v v v r rot v = 3 2 , 1 3 , 2 1 x2 x3 x3 x1 x1 x2 ou v v v v v v r $ $ $ rot v = 3 2 e1 + 1 3 e2 + 2 1 e3 x2 x3 x3 x1 x1 x2 O rotacional pode tambm ser definido como o seguinte produto vectorial

(1.125)

(1.126)

r r rot v = v = x1 v1
Em notao tensorial tem-se
r rot v = ijk vk , j

$ e1

x2
v2

$ e2

x3
v3

$ e3

(1.127)

(1.128)

Nesta expresso ijk o tensor alternante. Desenvolvendo os somatrios em j e k, e atendendo s caractersticas de ijk , chega-se expresso (1.126).

1.13 - Simetria e antissimetria tensorial

Este assunto apenas abordado para o caso dos tensores de segunda ordem. Um tensor de segunda ordem simtrico quando

1.24

wij = w ji

(1.129)

para todos os valores de i e j. Quando i = j , a igualdade verifica-se sempre. Assim, um tensor de segunda ordem simtrico quando
w12 = w21 , w23 = w32 e w31 = w13

(1.130)

Um tensor de segunda ordem antissimtrico quando wij = w ji (1.131)

para todos os valores de i e j. Quando i = j , (1.131) s se verifica se o termo for nulo. Por este motivo, um tensor de segunda ordem antissimtrico quando
w11 = w22 = w33 = 0

(1.132)

e
w12 = w21 , w23 = w32 e w31 = w13

(1.133)

Qualquer tensor de segunda ordem pode ser substitudo pela soma de um tensor simtrico com um antissimtrico. Apresenta-se em seguida o respectivo modo de decomposio. Considere-se um tensor de segunda ordem qualquer, designado dij . Este tensor pode ser substitudo pela adio das suas metades
dij = 1 1 dij + dij 2 2

(1.134)

Somando e subtraindo metade do tensor transposto ( d ji ), chega-se uma equao que sempre verdadeira
dij = 1 1 1 1 dij + dij + d ji d ji 2 2 2 2

(1.135)

Agrupando as parcelas do seguinte modo

dij = 1 1 dij + d ji + dij d ji 2 2 3 14 4 2 2 3 14 4
simtrico antisimtrico

) (

(1.136)

obtm-se a decomposio pretendida.

1.25

Para tornar mais evidentes as caractersticas de (1.136), atribui-se a i e a j os valores 1, 2 ou 3, chegando-se seguinte expresso d11 d12 d 21 d 22 d 31 d 32 d13 d 23 = d 33 d12 + d 21 d 22 + d 22 d 32 + d 23 d11 d11 d13 + d 31 1 d 23 + d 32 + d 21 d12 2 d d d 33 + d 33 31 13 d12 d 21 d 22 d 22 d 32 d 23 d13 d 31 d 23 d 32 d 33 d 33

d11 + d11 1 = d 21 + d12 2 d + d 31 13

(1.137)

que equivalente a
d11 d12 d 21 d 22 d 31 d 32 d13 d 23 = d 33

2d11 d12 + d 21 d13 + d 31 + (d12 d 21 ) + (d13 d 31 ) 0 1 1 + (d 23 d 32 ) = 0 d 23 + d 32 + (d12 d 21 ) 2d 22 2 2 (d d ) (d d ) SIM. 2d 33 0 13 31 23 32

(1.138)

ou
d11 d12 d 21 d 22 d 31 d 32 d11 = SIM. d13 d 23 = d 33 1 (d + d21 ) 2 12 d 22

0 1 + (d12 d 21 ) 2 1 (d d ) 31 2 13

1 (d13 + d31 ) 2 1 (d23 + d32 ) + 2 d 33 1 1 (d12 d 21 ) 2 (d13 d31 ) 2 1 d 23 d 32 ) 0 ( 2 1 (d 23 d 32 ) 0 2

(1.139)

1.26

FEUP - Mecnica dos Slidos - 1996

lvaro Azevedo

2.1

2 - ESTADO DE TENSO Neste captulo so descritas as caractersticas do estado de tenso a que um corpo pode estar sujeito. Comea-se por apresentar o caso geral tridimensional, seguindo-se um caso particular, que o do estado plano de tenso.

2.1 - Caso geral tridimensional Nesta seco apresentado o caso geral tridimensional, i.e., o estado de tenso caracterizado em pontos de um corpo que apresenta uma forma qualquer no espao a trs dimenses. Admite-se tambm que as foras podem estar orientadas segundo uma qualquer direco do espao.

2.1.1 - Consideraes gerais Apresentam-se em seguida algumas definies e suposies. descontnua Matria contnua - simplificao do problema - caso real devido natureza atmica da matria

Ao supor a matria contnua, introduz-se uma simplificao, que na generalidade dos casos no introduz erros significativos. no homogneo Material homogneo Diz-se que um material homogneo quando as suas propriedades no variam de ponto para ponto. Na generalidade dos casos, supe-se que o material que constitui o corpo homogneo. No entanto, distintos materiais apresentam em geral propriedades distintas. Se um determinado corpo for constitudo por dois ou mais materiais homogneos, existe uma descontinuidade na transio entre os diversos materiais.

2.2

anistropo Material istropo Material anistropo Material istropo

- caso geral - caso particular - as suas propriedades variam com a direco considerada. - as suas propriedades so independentes da direco. - caso geral - caso particular - caso particular

plstico Material com comportamento elstico no linear elstico linear

Para exemplificar estes trs tipos de comportamento num caso simples, considere-se uma barra prismtica com uma extremidade fixa e com uma fora F aplicada na outra extremidade (ver Fig. 2.1). A extremidade livre apresenta um deslocamento . Nas figuras 2.2, 2.3 e 2.4 apresentam-se os diagramas F para os trs tipos de comportamento atrs referidos.

Fig. 2.1 - Barra prismtica sujeita a uma fora F.

Comportamento plstico
F

- as deformaes no so reversveis. - existem deformaes residuais. - a relao fora-deslocamento no linear.

Fig. 2.2 - Comportamento plstico.

2.3

Comportamento elstico no linear

F

- as deformaes so reversveis. - no existem deformaes residuais. - a relao fora-deslocamento no linear.

Fig. 2.3 - Comportamento elstico no linear.

Comportamento elstico linear

F

- as deformaes so reversveis. - no existem deformaes residuais. - a relao fora-deslocamento linear.

Fig. 2.4 - Comportamento elstico linear.

O comportamento de um corpo pode ainda ser classificado relativamente ordem de grandeza das deformaes a que est sujeito. - materiais muito deformveis (e.g., borracha) ou - configuraes muito deformveis (e.g., lmina de ao) - materiais muito rgidos com configuraes pouco deformveis (e.g., paraleleppedo em ao)

Grandes deformaes

Pequenas deformaes

2.4

Exceptuando indicao em contrrio, na disciplina de Mecnica dos Slidos apenas sero tratados problemas com as seguintes caractersticas: - material homogneo - material istropo - material com comportamento elstico linear - pequenas deformaes

2.1.2 - Estado de tenso num ponto Considere-se um corpo nas condies indicadas na Fig. 2.5.
x3 f S n f

C- corpo qualquer V- volume arbitrrio do corpo C, limitado pela superfcie de contacto S P- ponto da superfcie S

P V S S O f m x2

x1

Fig. 2.5 - Corpo sujeito a foras mssicas e de superfcie.

r f m - foras mssicas aplicadas a V

Foras que actuam sobre um corpo

r f S - foras de superfcie aplicadas a V atravs de S

Foras mssicas ou foras de volume - exercem a sua aco sobre todos os elementos infinitesimais de volume (e.g., foras gravticas, foras de inrcia). Foras de superfcie - actuam na superfcie exterior do corpo (e.g., aco do vento, presso de um gs sobre a parede interior de uma caldeira). Na Fig. 2.5 esto ainda definidos os seguintes elementos
S

- elemento de superfcie de S contendo o ponto P

2.5

$ n

- normal a S dirigida para o exterior de S matria interior a V

r f S - fora exercida atravs de S pela matria exterior a V sobre a

$ Definio de tenso no ponto P para uma faceta de normal n :

r r r fS d fS t( n ) = lim = $ S 0 S dS r + fS r fS

(2.1)

- fora que o exterior a V exerce sobre o interior a V. - fora que o interior a V exerce sobre o exterior a V.

Trata-se do princpio da igualdade da aco e reaco de Newton. Por este motivo, verifica-se que r r t( n ) = t( n ) $ $

(2.2)

2.1.3 - Tensor das tenses Na Fig. 2.6 est representado um cubo cujas faces so paralelas aos planos $ coordenados. As trs faces representadas na figura so aquelas cujo versor normal n $ $ $ coincide com e1 , e2 ou e3 . As faces do cubo so facetas infinitesimais que contm um r mesmo ponto P. Na Fig. 2.6 est tambm representado o vector tenso t( e$ )
i

correspondente a cada uma das trs facetas.

x3 t ^ ) (e 3 ^ e
3

t ^ (e 2 ) t ^ ( e1) ^ e
3

^ e O ^ e ^ e
1

x1

^ e

x2

Fig. 2.6 - Vector tenso nas trs facetas paralelas aos planos coordenados.

2.6

Cada um dos vectores tenso representados na Fig. 2.6 possui trs componentes, i.e., r $ $ $ t = (t1 , t 2 , t 3 ) = t1 e1 + t 2 e2 + t 3 e3 , sendo

r $ ($ $ ($ $ $ t( e$ ) = t1( e1 ) e1 + t 2e1 ) e2 + t 3e1 ) e3

1

r $ ($ $ ($ $ $ t( e$ ) = t1( e2 ) e1 + t 2e2 ) e2 + t 3e2 ) e3

2

(2.3)

r $ ($ $ ($ $ $ t( e$ ) = t1( e3 ) e1 + t 2e3 ) e2 + t 3e3 ) e3

3

Em notao tensorial este conjunto de equaes pode ser escrito de um modo mais compacto

r $ $ t( e$ ) = t (j ei ) e j
i

(2.4)

Nesta equao, i um ndice livre e j um ndice mudo. A cada ndice mudo est associado um somatrio de 1 a 3. Considerando

ij = t (j e )
$i

(2.5)

resulta
r $ t( e$ ) = ij e j
i

(2.6)

r $ Nesta expresso, t( e$ ) representa o vector tenso numa faceta de normal ei . i

Matricialmente:
r t $ r( e$1 ) 11 12 13 e1 t $ = 21 22 23 e2 $ r( e2 ) $ t( e$3 ) 31 32 33 e3

(2.7)

A matriz 3 3 cujos elementos so os ij designa-se por tensor das tenses. (Nota: a demonstrao de que um tensor ser apresentada mais adiante).
~

Na Fig. 2.7 encontram-se representadas as componentes do vector tenso em cada uma das trs facetas definidas na Fig. 2.6.

2.7

x3 33 ( ) ij = t j i 31 13 11 O x1 x2 12 21 32 23 22

Fig. 2.7 - Significado dos elementos do tensor das tenses.

Nos elementos do tensor das tenses ( ij ), o ndice i est associado faceta e o ndice j r est associado componente de t . Os elementos do tensor das tenses podem ser classificados do seguinte modo (ver Fig. 2.7).

11 , 22 , 33 12 , 13 , 21 , 23 , 31 , 32

- tenses normais (valor positivo traco) - tenses tangenciais

2.1.4 - Equaes de equilbrio definido Considere-se um ponto P cujo estado de tenso caracterizado pelo tensor . Na
~

Fig. 2.8 encontra-se representado um tetraedro infinitesimal caractersticas so em seguida referidas.

( OABC ) , cujas

2.8

x3 t C

(- ) 1 n

(- ) 2

fm

P O B A

(n)

x2 t (- ) 3

x1

Fig. 2.8 - Tetraedro infinitesimal.

A face ABC uma faceta que apresenta uma orientao arbitrria definida pelo versor $ n . As faces OAB, OAC e OBC so paralelas aos planos coordenados. O referencial utilizado tem a origem coincidente com o ponto P. Uma vez que o tetraedro apresenta dimenses infinitesimais, no limite todas as suas faces contm o ponto P.
$ n - normal face ABC $ $ $ e1 , e2 e e3 - versores normais s faces que so paralelas aos planos coordenados r f m - foras mssicas

dV - volume do tetraedro dS - rea do tringulo ABC

dSi - rea da face normal ao eixo xi

Equao de equilbrio segundo x1 :

(tr

r r $ r $ $ r $ $ dS | e1 + t( e$ ) dS1 | e1 + t( e$ ) dS2 | e1 + t( e$ ) dS3 | e1 + ( f m dV ) | e1 = 0 (n) $ 1 2 3

(2.8)

Devido ao princpio da igualdade da aco e reaco de Newton (2.2), tem-se r r t( e$ ) = t( e$ )

i i

(2.9)

Verifica-se tambm que

2.9

dSi = dS ni $ sendo ni a componente de n de ordem i.

(2.10)

O termo em que figura dV um infinitsimo de ordem superior, podendo ser suprimido. Destas consideraes resulta
(tr |e$ ) dS tr( ) | e$ dS n tr(
(n ) $
1
$ e1

r $ $ | e1 dS n2 t( e$ ) | e1 dS n3 = 0 (2.11) $ e2 ) 3

Dividindo ambos os membros por dS resulta

r r r r $ $ $ $ t( n ) | e1 t( e$ ) | e1 n1 t( e$ ) | e1 n2 t( e$ ) | e1 n3 = 0 $ 3 1 2

(2.12)

$ A projeco sobre o versor e1 corresponde primeira componente de cada vector

$ t1( n ) t1( e1 ) n1 t1( e2 ) n2 t1( e3 ) n3 = 0 $ $ $

(2.13)

Uma vez que

t (j ei ) = ij
$

(2.14)

resulta
$ t1( n ) = 11 n1 + 21 n2 + 31 n3

(2.15)

Recorrendo ao ndice mudo j, pode-se escrever esta equao de um modo mais compacto
$ t1( n ) = j1 n j

(2.16)

Desenvolvendo as equaes de equilbrio segundo x2 e x3 chegar-se-ia a

($ t 2n ) = j 2 n j ($ t 3n ) = j 3 n j

(2.17) (2.18)

Resumindo as trs ltimas equaes numa nica equao tensorial, resulta

$ ti( n ) = ji n j

(2.19)

Em notao matricial escreve-se

2.10

t1( n$ ) 11 21 31 n1 ( n$ ) t 2 = 12 22 32 n2 ( t 3n$ ) 13 23 33 n3
ou

(2.20)

r $ t( n ) = T n $
~

(2.21)

Esta expresso representa as equaes de equilbrio definido. Fica assim demonstrado que suficiente conhecer o tensor das tenses para poder
~

$ calcular a tenso no ponto P para qualquer orientao de n .

2.1.5 - Equaes de equilbrio indefinido Antes de iniciar a deduo das equaes de equilbrio indefinido, apresenta-se a expresso correspondente ao teorema da divergncia (ou teorema de Gauss).

r Considere-se um campo vectorial F r F = ( f1 , f 2 , f 3 ) r As componentes de F so funes de x1 , x2 e x3 .

O teorema da divergncia (ou teorema de Gauss) justifica a seguinte substituio de um integral de volume por um integral de superfcie
$ div F dV = F | n dS
S

(2.22)

(2.23)

r $ Substituindo F e n pelas suas componentes, obtm-se

f1
1

f2 f3 dV = + x2 x3

(f , f
1 S

, f 3 ) | (n1 , n2 , n3 ) dS

(2.24)

Considere-se agora um volume arbitrrio de um corpo, de acordo com a seguinte figura

2.11

x3

t dS (n)

V - volume arbitrrio de um corpo dV - elemento infinitesimal de volume S - superfcie exterior do volume V

dV V f O x1 x2 dV dS m

dS - elemento infinitesimal de superfcie r f m - foras mssicas

$ n - normal faceta dS r t( n ) - tenso na faceta dS $

Fig. 2.9 - Volume V sujeito a foras mssicas e de superfcie.

Equilbrio das foras que actuam sobre o volume V (projeces sobre x1 ):

[(f (f
r

r
m

$ dV ) | e1 +
S

] [ (tr
S

(n) $

$ dS | e1 = 0

) ]

(2.25) (2.26)

r $ $ | e1 ) dV + t( n ) | e1 dS = 0 $

$ As projeces sobre e1 correspondem s primeiras componentes de cada vector

m1

$ dV + t1( n ) dS = 0

(2.27)

Atendendo s equaes de equilbrio definido

m1

dV + j1 n j dS = 0
S

(2.28)

Nota: a repetio do ndice j implica um somatrio. Representando

j =1 S

j1

n j como um produto escalar, obtm-se (2.29)

m1

dV + ( 11 , 21 , 31 ) | (n1 , n2 , n3 ) dS = 0

Atendendo ao teorema da divergncia (ou teorema de Gauss)

2.12

m1

dV + 11 + 21 + 31 dV = 0 x1 x2 x3 V

(2.30)

f m1 + 11 + 21 + 31 dV = 0 x1 x2 x3

(2.31)

Uma vez que o volume seleccionado arbitrrio, a funo integranda tem de ser sempre nula, resultando
f m1 +

11 21 31 + + =0 x1 x2 x3

(2.32)

Efectuando a projeco das foras que actuam sobre o volume V sobre os eixos x2 e x3 , obter-se-iam as seguintes equaes
f m2 + f m3 +

12 22 32 + + =0 x1 x2 x3 13 23 33 + + =0 x1 x2 x3

(2.33)

(2.34)

Em notao tensorial escreve-se

f mi +

ji =0 xj

(2.35)

Esta expresso representa as equaes de equilbrio indefinido. Considere-se agora um ponto X no espao, cujas coordenadas so x1 , x2 e x3 .
x
3

O x
1

X f x
2 2

Fig. 2.10 - Ponto X e componentes da fora que nela actua.

2.13

r Neste ponto encontra-se aplicada uma fora F cujas componentes so f 1 , f 2 e f 3 .

r O vector posio do ponto X designado x .

Verifica-se o seguinte
x1 - distncia do ponto X ao plano (O x2 x3 ) x2 - distncia do ponto X ao plano (O x1 x3 ) x3 - distncia do ponto X ao plano (O x1 x2 )

r Os momentos de F em torno dos diversos eixos so

Momento em torno de x1 : Momento em torno de x2 : Momento em torno de x3 :
m1 = f 3 x2 f 2 x3 m2 = f 1 x3 f 3 x1 m3 = f 2 x1 f 1 x2

Nota: o sinal dos momentos respeita a regra do saca rolhas.

r Estes trs momentos so agrupados no vector M r M = (m1 , m2 , m3 ) = ( f 3 x2 f 2 x3 , f 1 x3 f 3 x1 , f 2 x1 f 1 x2 )

Atendendo definio de produto vectorial, verifica-se que (2.36)

$ e1 r r r M = x F = x1 f1

$ e2 x2 f2

$ e3 x3 f3

(2.37)

Considere-se agora o equilbrio de momentos do volume V (ver Fig.s 2.9 e 2.10)

x f

r
m

r r r dV + x t( n ) dS = 0 $
S

(2.38)

Destas trs equaes de momentos, seleccione-se a primeira

(x

($ ($ f m3 x3 f m2 ) dV + ( x2 t 3n ) x3 t 2n ) ) dS = 0
S

(2.39)

Em seguida vai-se proceder apenas ao desenvolvimento do integral de superfcie. Atendendo s equaes de equilbrio definido

2.14
($ t 2n ) = j 2 n j ($ t 3n ) = j 3n j

(2.40) (2.41)

Nota: a repetio do ndice j implica somatrio. resulta para o integral de superfcie

(x
S S

j 3 n j x3 j 2 n j dS
n1 + 23 n2 + 33 n3 ) x3 ( 12 n1 + 22 n2 + 32 n3 ) dS

(2.42)

[ x (
2

13

(2.43)

Reagrupando

[ (x
S

13 x3 12 ) n1 + ( x2 23 x3 22 ) n2 + ( x2 33 x3 32 ) n3 dS

(2.44)

A funo integranda pode ser substituda por um produto escalar

(x
S

13 x3 12 , x2 23 x3 22 , x2 33 x3 32 ) | (n1 , n2 , n3 ) dS

(2.45)

Atendendo ao teorema da divergncia (ou teorema de Gauss)

x (x
1

13 x3 12 ) +

x2

(x

23 x3 22 ) +

x3

(x

33 x3 32 ) dV

(2.46)

13 x2 x3 12 + 23 + x2 23 x3 22 + x2 33 32 x3 32 dV (2.47) x1 x2 x2 x3 x3 x1
13
2 1

x x

23 33 x3 12 + 22 + 32 + 23 32 dV + x2 x3 x1 x2 x3

(2.48)

Retomando a equao de equilbrio de momentos, resulta

(x

f m3 x3 f m2 ) dV +

+ x2 13 + 23 + 33 x3 12 + 22 + 32 + 23 32 dV = 0 x1 x2 x3 x1 x2 x3 V

(2.49)

2.15

x f

m3

13 23 33 x3 f m2 + 12 + 22 + 32 + 23 32 dV = 0 + + x1 x2 x3 x1 x2 x3

(2.50) As expresses entre parnteses curvos so nulas (ver as equaes de equilbrio indefinido), resultando

23

32 ) dV = 0

(2.51)

Uma vez que o volume seleccionado arbitrrio, a funo integranda tem de ser sempre nula, resultando

23 32 = 0 23 = 32

(2.52) (2.53)

Desenvolvendo o equilbrio de momentos do volume V em torno dos eixos x2 e x3 , obter-se-iam as seguintes equaes

31 = 13 12 = 21
Em notao tensorial pode-se escrever de um modo mais compacto

(2.54) (2.55)

ij = ji
Esta concluso constitui as equaes de reciprocidade de Maxwell.

(2.56)

Conclui-se tambm que o tensor das tenses sempre simtrico. Por este motivo, s seis componentes do tensor das tenses so independentes. Atendendo a esta concluso, as expresses atrs deduzidas podem tomar a seguinte forma: Equaes de equilbrio definido
$ ti( n ) = ij n j

(2.57)

t1( n$ ) 11 12 13 n1 ( n$ ) 22 23 n2 t 2 = ( t 3n$ ) SIM. 33 n3

(2.58)

2.16

r $ t( n ) = n $
~

(2.59)

Equaes de equilbrio indefinido

f mi +

ij =0 xj

(2.60) (2.61)

f mi + ij , j = 0
f mi +

i1 i 2 i 3 + + =0 x1 x2 x3

(i = 1,2,3)

(2.62)

2.1.6 - Mudana de referencial

Considere-se a transformao directa entre dois referenciais S e S '

x' = A x
~ ~ ~

(2.63)

e a respectiva transformao inversa (ver Captulo 1)

x = AT x'
~ ~ ~

(2.64)

$ Considere-se uma faceta cuja normal o versor n . A lei de transformao inversa para este versor $ $ n = A T n'
~ ~ ~

(2.65)

$ O vector tenso na faceta de normal n pode ser transformado do seguinte modo r r t '= At (2.66)
~

r $ Recorrendo s equaes de equilbrio definido t = n resulta

~

r $ t ' = A n
~ ~

(2.67)

$ Substituindo n de acordo com a lei de transformao inversa resulta

r $ t ' = A A T n'
~ ~ ~

(2.68)

No referencial S ' as equaes de equilbrio definido escrevem-se

2.17

r $ t ' = ' n'

~

(2.69)

Comparando estas duas ltimas equaes conclui-se que

' = A AT
~ ~ ~ ~

(2.70)

Em notao tensorial escreve-se

' pq = a pi aqj ij

(2.71)

Conclui-se assim que ij um tensor de segunda ordem, porque respeita a lei de transformao tensorial.

2.1.7 - Tenses principais e invariantes do tensor das tenses

Considere-se um estado de tenso num ponto P. Na generalidade das facetas o vector tenso no paralelo ao versor da faceta (ver caso A na Fig. 2.11). Contudo, possvel demonstrar que existe um nmero finito de facetas em que a tenso paralela ao versor $ n (ver caso B na Fig. 2.11).

t ( n) P n

t ( n)

Caso A

Caso B

$ Fig. 2.11 - Vector tenso num ponto P para uma faceta de normal n .

$ Para determinar quais so as facetas em que o vector tenso paralelo ao versor n $ recorre-se seguinte equao em que n o versor das facetas que se pretendem determinar. r $ t( n ) = n (2.72) $

2.18

Nesta equao, um escalar cujo valor traduz a grandeza e o sentido do vector $ tenso. O mdulo de a grandeza do vector tenso. Uma vez que o versor n est orientado para o exterior do corpo, a um positivo corresponde uma tenso normal de traco e a um negativo corresponde, obviamente, uma tenso normal de compresso.
r $ Recorrendo s equaes de equilbrio definido t( n ) = n resulta $
~

$ $ n= n
~

(2.73)

Ou, matricialmente

11 12 13 n1 n1 21 22 23 n2 = n2 31 32 33 n3 n3
que equivale a

(2.74)

11 12 13 n1 21 22 23 n2 = 31 32 33 n3
ou

n1 n2 n3

(2.75)

( 11 ) 21 31

12
22

32

( 33 )

13 23

n1 0 n2 = 0 n3 0

(2.76)

Este sistema de trs equaes a trs incgnitas apresenta como soluo o seguinte versor $ n = (n1 , n2 , n3 ) = (0,0,0) (2.77)

Esta soluo trivial no caracteriza nenhuma faceta e no respeita a seguinte condio de norma unitria
$ n =
2 2 n12 + n2 + n3 = 1

(2.78)

ou
2 2 n12 + n2 + n3 = 1

(2.79)

2.19

Para que o sistema de equaes (2.76) possua outras solues, alm da soluo trivial, necessrio que o seu determinante principal seja nulo. Uma vez que tambm uma incgnita do problema, possvel calcular o seu valor de tal forma que resulte um sistema de equaes indeterminado, i.e., com mltiplas solues. Entre esta infinidade de solues, s sero consideradas as que respeitam a condio de norma unitria (2.79). Assim, os valores de que respeitarem a seguinte condio de determinante nulo so aqueles que conduzem existncia de solues no nulas para o sistema de equaes (2.76)

11

21 31

12
22

32

13 23
33

=0

(2.80)

Desenvolvendo este determinante obtm-se a seguinte equao do terceiro grau que designada equao caracterstica

3 I1 2 + I 2 I 3 = 0

(2.81)

Nesta equao do terceiro grau, cuja incgnita , as expresses de I1 , I 2 e I 3 so as seguintes

I1 = 11 + 22 + 33 I2 =

(2.82) (2.83)

22 23 33 31 11 12 + + 32 33 13 11 21 22

11 12 13 I 3 = 21 22 23 31 32 33

(2.84)

As trs razes da equao caracterstica (2.81) so as trs tenses principais ( I , II e III ). A cada tenso principal corresponde uma faceta em que o vector tenso
$ paralelo ao versor n . Estas trs facetas designam-se facetas principais e as respectivas normais so as direces principais de tenso. $ O clculo dos versores n que caracterizam as direces principais efectuado do seguinte modo:

substituir pelo valor de I no sistema de equaes (2.76).

2.20

acrescentar ao sistema de equaes (2.76) a condio de norma unitria (2.79), resultando um sistema de quatro equaes a trs incgnitas. A quarta equao no linear. resolver este sistema de equaes por substituio. Existe a garantia de pelo menos uma das equaes ser dependente das restantes.
$ a soluo do sistema de equaes um versor nI que caracteriza a faceta principal em que ocorre a tenso I

Este procedimento deve ser repetido com II no lugar de I , obtendo-se assim o $ versor nII . Para que o conjunto de versores que definem as direces principais de tenso constitua um referencial directo, o terceiro versor deve ser calculado com a $ seguinte expresso (Nota: a demonstrao de que nIII perpendicular ao plano $ $ definido por nI e nII ser apresentada mais adiante)
$ $ $ nIII = nI nII

(2.85)

O clculo das tenses e direces principais coincide com o clculo dos valores e vectores prprios de uma matriz, sendo

I , II , III
$ $ $ nI , nII , nIII

- valores prprios de ij - vectores prprios de ij

Uma tenso uma fora exercida sobre uma superfcie infinitesimal com uma determinada orientao. A tenso em si no depende do sistema de eixos utilizado, mas os valores das suas componentes modificam-se quando a tenso passa a ser expressa noutro referencial. Contudo, numa faceta principal, a grandeza de uma tenso principal e o seu sentido so independentes do referencial utilizado. Portanto, os valores das tenses principais so independentes do referencial. Devido ao facto de as razes da equao caracterstica (2.81) serem as tenses principais, os valores de I1 , I 2 e I 3 tm de ser tambm independentes do referencial. Por este motivo, I1 , I 2 e I 3 designam-se invariantes do tensor das tenses e o seu valor no se modifica quando o tensor das tenses passa a estar definido num outro referencial. Apresenta-se em seguida a demonstrao da seguinte afirmao: - Quando duas tenses principais so distintas, as respectivas direces principais de tenso so ortogonais entre si e, consequentemente, as correspondentes facetas principais so tambm ortogonais entre si.

2.21

Demonstrao: Considerem-se duas tenses principais I e II , e os versores das correspondentes facetas principais nI e nII . Estas tenses principais e estes versores respeitam a equao (2.74), que em notao tensorial apresenta a seguinte forma

ij n Ij = I niI ij n II = II niII j

(2.86) (2.87)

Multiplicado ambos os membros de (2.86) por niII e ambos os membros de (2.87) por niI , obtm-se

niII ij n Ij = niII I niI niI ij n II = niI II niII j

Subtraindo a equao (2.89) equao (2.88), resulta

(2.88) (2.89)

niII ij n Ij niI ij n II = niII I niI niI II niII j

que equivalente a
n Ij niII ij niI n II ij = niI niII ( I II ) j

(2.90)

(2.91)

Trocando i com j no primeiro monmio, resulta

niI n II ji niI n II ij = niI niII ( I II ) j j

(2.92)

Atendendo simetria do tensor das tenses, conclui-se que

niI niII ( I II ) = 0
Em (2.93), sempre que I II , tem de se verificar o seguinte

(2.93)

niI niII = 0 n1I n1II + n2I n2II + n3I n3II = 0

(2.94) (2.95) (2.96) (2.97)

(n , n , n ) | (n
I 1 I 2 I 3

II 1

, n2II , n3II ) = 0

$ $ nI nII

2.22

Se as trs tenses principais forem distintas entre si, i.e., I II , II III e I III , ento as trs direces principais so mutuamente ortogonais.
$ $ $ Os versores nI , nII e nIII definem um referencial que se designa referencial principal.

Nas consideraes que se seguem o referencial utilizado o referencial principal. Nestas circunstncias, as facetas principais so paralelas aos planos coordenados.
n III t ^ (nIII)

t ^ (nI) O nI n II

t ^ (nII)

Fig. 2.12 - Referencial principal - tenses nas facetas paralelas aos planos coordenados.

Nas facetas principais o vector tenso normal faceta, sendo r $ t( n ) = I nI $

I

(2.98) (2.99) (2.100)

r $ t( n ) = II nII $
II

r $ t( n ) = III nIII $ III

Nestas circunstncias, o tensor das tenses apresenta a seguinte expresso (ver Seco 2.1.3)

I = 0 ~ 0

II
0

0 0 III

(2.101)

Apresenta-se em seguida o caso particular de duas tenses principais serem iguais entre si e a terceira ser distinta das outras duas.

I = II = a

(2.102)

2.23

III = b

(2.103)

( a b)
$ Vai-se em seguida proceder ao clculo do vector tenso numa faceta cuja normal n' se $ $ situa no plano definido por nI e nII (ver Fig. 2.13).

nIII

O nI n' n II

$ $ $ Fig. 2.13 - Referencial principal - n' encontra-se no plano definido por nI e nII .

$ Nestas circunstncias o versor n' apresenta as seguintes componentes

$ n' = (n'1 , n'2 ,0) Recorrendo s equaes de equilbrio definido, tem-se r $ t '( n ' ) = n' $
~

(2.104)

(2.105)

Atendendo a (2.101), (2.102) e (2.103), resulta

t '1 a 0 0 n'1 a n'1 n'1 t '2 = 0 a 0 n'2 = a n'2 = a n'2 t '3 0 0 b 0 0 0 r $ t '( n ' ) = a n' $
r $ t '( n ' ) = I n ' $

(2.106)

(2.107) (2.108)

$ $ $ Concluso: qualquer que seja o versor n' no plano ( nI nII ), a correspondente faceta $ principal e a tenso principal igual a I . A direco principal nIII normal ao

2.24

$ $ plano ( nI nII ). Concluses semelhantes seriam obtidas para os casos em que II = III ou I = III .

Apresenta-se em seguida um outro caso particular em que todas as tenses principais so iguais entre si.

I = II = III = a

(2.109)

Vai-se em seguida proceder ao clculo do vector tenso numa faceta com orientao $ $ arbitrria e normal n' . Nestas circunstncias o versor n' apresenta as seguintes componentes $ n' = (n'1 , n'2 , n'3 ) Recorrendo s equaes de equilbrio definido, tem-se r $ t '( n ' ) = n' $
~

(2.110)

(2.111)

Atendendo a (2.101) e (2.109), resulta

t '1 a 0 0 n'1 a n'1 n'1 t '2 = 0 a 0 n'2 = a n'2 = a n'2 t ' 3 0 0 a n' 3 a n' 3 n'3 r $ t '( n ' ) = a n' $
r $ t '( n ' ) = I n ' $

(2.112)

(2.113) (2.114)

$ Concluso: qualquer que seja o versor n' , a correspondente faceta principal e a tenso principal igual a I . Quando as trs tenses principais apresentam o mesmo valor, o

estado de tenso designa-se isotrpico ou hidrosttico. Num estado de tenso isotrpico as tenses tangenciais so nulas em todas as facetas. Retomando o caso geral, com todas as tenses principais distintas entre si, j foi visto atrs (2.101) que, no referencial principal, o tensor das tenses apresenta a seguinte expresso

I = 0 ~ 0

II
0

0 0 III

(2.115)

2.25

Nestas circunstncias os invariantes do tensor das tenses apresentam as seguintes expresses

I1 = I + II + III I 2 = II III + III I + I II I 3 = I II III

(2.116) (2.117) (2.118)

$ A tenso numa faceta genrica de normal n dada pela seguinte expresso

t1( n$ ) I ( n$ ) t 2 = 0 ( t 3n$ ) 0

II
0

0 n1 I n1 0 n2 = II n2 III n3 III n3

(2.119)

r t( n ) = ( I n1 , II n2 , III n3 ) $

(2.120)

Aplicando a lei de transformao tensorial (2.70) ao tensor (2.115) resulta

' = A AT
~ ~ ~ ~

(2.121)

'11 '12 '13 a11 a12 '21 '22 '23 = a21 a22 '31 '32 '33 a31 a32
Desenvolvendo (2.122) resulta

a13 a23 a33

I 0 0

II
0

0 a11 0 a12 III a13

a21 a22 a23

a31 a32 a33

(2.122)

' pq = a p1 aq1 I + a p 2 aq 2 II + a p 3 aq 3 III

(2.123)

2.1.8 - Tenses tangenciais mximas e mnimas

$ Nas consideraes que se seguem, o vector tenso numa faceta de normal n r designado apenas por t r r t( n ) = t (2.124) $ r O vector tenso ( t ) pode ser considerado como a soma de um vector normal faceta r r ( ) com um vector tangente faceta ( ) (ver Fig. 2.14)

r r r t = +

(2.125)

2.26

Fig. 2.14 - Decomposio do vector tenso t nas suas componentes normal e tangencial.

r r A componente normal obtm-se projectando o vector t sobre o versor normal $ faceta ( n )

$ $ $ = n = (t | n ) n r

(2.126)

r A componente tangencial obtm-se com a seguinte expresso, que idntica

a (2.125)

=t

r r

(2.127)

Considere-se agora a seguinte simplificao de notao

r t2 = t
2

(2.128)
2

2 = 2 =
r

(2.129) (2.130)

r r Atendendo ao facto de ser perpendicular a , pode-se escrever a seguinte equao,

que relaciona as grandezas dos vectores indicados na Fig. 2.14 (teorema de Pitgoras)

t2 = 2 + 2

(2.131)

As expresses apresentadas nesta seco at este ponto so genricas. As consideraes que se seguem apenas so vlidas se o referencial utilizado for o referencial principal $ $ $ ( nI nII nIII ).

2.27

$ Considere-se uma faceta cujo versor n possui componentes (n1 , n2 , n3 ) no referencial

principal. De acordo com (2.120), o vector tenso nesta faceta apresenta as seguintes componentes no referencial principal

r t = ( I n1 , II n2 , III n3 )
r A norma de t

(2.132)

r t= t =

( n ) + (
2 I 1

II

n2 ) + ( III n3 )
2

(2.133)

Elevando ambos os membros ao quadrado resulta

2 2 2 2 t 2 = I2 n12 + II n2 + III n3

(2.134)

A grandeza da componente normal ( ) pode ser calculada do seguinte modo

$ =t | n

(2.135) (2.136) (2.137)

= ( I n1 , II n2 , III n3 ) | (n1 , n2 , n3 )
2 2 = I n12 + II n2 + III n3

Atendendo a (2.131) tem-se

2 = t2 2
Substituindo (2.134) e (2.137) em (2.138) resulta
2 2 2 2 2 2 2 = I2 n12 + II n2 + III n3 ( I n12 + II n2 + III n3 ) 2

(2.138)

(2.139)

Vai-se agora proceder ao clculo dos valores mnimos e mximos de 2 . Devido ao facto de ser sempre considerado positivo ou nulo, os mnimos e mximos de 2 coincidem com os mnimos e mximos de . Interessa conhecer tambm as facetas em que esses mnimos ou mximos ocorrem. Para calcular estas grandezas, formula-se o seguinte programa matemtico
Minimizar ou Maximizar 2 sujeito a $ n =1 A soluo de (2.140) um ponto estacionrio do Lagrangeano L, cuja expresso a seguinte (2.140)

2.28
2 2 L = 2 + (n12 + n2 + n3 1)

(2.141)

Substituindo (2.139) em (2.141) obtm-se

2 2 2 2 2 2 2 2 L = I2 n12 + II n2 + III n3 ( I n12 + II n2 + III n3 ) + (n12 + n2 + n3 1) (2.142) 2

Os pontos estacionrios do Lagrangeano L so as solues do seguinte sistema de quatro equaes no lineares a quatro incgnitas ( n1 , n2 , n3 e ). Supe-se que os valores das tenses principais ( I , II e III ) so conhecidos.

L 2 2 = 0 2 I2 n1 2 ( I n12 + II n2 + III n3 ) 2 I n1 + 2 n1 = 0 (2.143) n1 L 2 2 2 = 0 2 II n2 2 ( I n12 + II n2 + III n3 ) 2 II n2 + 2 n2 = 0 (2.144) n2 L 2 2 2 = 0 2 III n3 2 ( I n12 + II n2 + III n3 ) 2 III n3 + 2 n3 = 0 (2.145) n3 L 2 2 = 0 n12 + n2 + n3 1 = 0
Simplificando estas expresses, resulta
2 2 n1 I2 2 ( I n12 + II n2 + III n3 ) I + = 0 2 2 2 2 n2 II 2 ( I n1 + II n2 + III n3 ) II + = 0 2 2 2 n3 III 2 ( I n12 + II n2 + III n3 ) III + = 0 2 2 n12 + n2 + n3 = 1

(2.146)

(2.147) (2.148) (2.149) (2.150)

O sistema de equaes (2.147)-(2.150) apresenta diversas solues. Pode-se verificar facilmente que as solues que so em seguida apresentadas satisfazem as quatro equaes, sendo portanto mnimos ou mximos de . Nota: omitem-se os versores de sentido oposto porque se referem mesma faceta. 1 Conjunto de solues:
$ $ $ n = (1,0,0) ou n = ( 0,1,0) ou n = ( 0,0,1) = 0

(2.151)

2.29

Esta concluso evidente, porque os versores (2.151) coincidem com os versores das $ direces principais. Nas facetas principais a tenso paralela ao versor n , sendo nula a componente tangencial da tenso (ver Fig. 2.14). Nas facetas em que nulo a tenso tangencial assume o seu valor mnimo (Nota: sempre maior ou igual a zero). 2 Conjunto de solues: a)

1 II 1 1 1 $ $ nA = , , 0 ou nB = , , 0 AB = I 2 2 2 2 2 1 1 1 1 II III $ $ nC = 0 , , , ou nD = 0 , CD = 2 2 2 2 2 1 1 I III 1 1 $ $ nE = ,0, ,0, ou nF = EF = 2 2 2 2 2

(2.152) (2.153) (2.154)

b) c)

Tratam-se de facetas que so paralelas a uma das direces principais e fazem 45 com as outras duas (ver Fig. 2.15).

n III

n III

n III

45

A B
45 45

45

F D n II

n II

45

45

n II nI

nI a)

nI

b)

c)

Fig. 2.15 - 2 Conjunto de solues do sistema de equaes no lineares.

A tenso tangencial mxima o maior dos trs valores indicados em (2.152)-(2.154)

max = max ( AB , CD , EF )

(2.155)

Se as tenses principais estiverem ordenadas, i.e., I II III , o valor da tenso tangencial mxima pode ser calculado com a seguinte expresso

max =

I III
2

(2.156)

2.30

As facetas em que esta tenso tangencial ocorre so as facetas E e F da Fig. 2.15c. Vai-se agora proceder ao clculo da grandeza da tenso normal que ocorre nas facetas em que a tenso tangencial mxima. Atendendo a (2.132) e (2.154), tem-se r t = ( I n1 , II n2 , III n3 ) 1 1 $ nE = ,0, 2 2 r t = I , 0 , III 2 2 Atendendo a (2.135)
r + III $ E = t | nE = I
2

(2.157) (2.158)

(2.159)

(2.160)

De um modo semelhante se concluiria que

r + III $ F = t | nF = I
2

(2.161)

Assim se conclui que a grandeza da tenso normal que ocorre nas facetas em que a grandeza da tenso tangencial mxima (facetas E e F)

max

I + III
2

(2.162)

3 Conjunto de solues: Trata-se de um caso particular em que se verifica o seguinte

I = II III

(2.163)

$ Nestas circunstncias, todos os versores n que verificam as seguintes condies correspondem a facetas em que mximo.
2 n12 + n2 = 1 / 2 n3 = 1 / 2

max =

I III
2

II III
2

(2.164)

Na Fig. 2.16 encontra-se representada uma superfcie cnica que tangente a todas as facetas cujo versor normal verifica (2.164).

2.31

II

III
n III

45

n II nI

Fig. 2.16 - Superfcie cnica tangente a todas as facetas cujo versor normal verifica (2.164).

Os casos particulares II = III I e I = III II so semelhantes ao anteriormente exposto. Para obter as respectivas concluses, suficiente efectuar uma circulao de ndices. 4 Conjunto de solues: Trata-se de um caso particular em que se verifica o seguinte

I = II = III
Nestas circunstncias: - todas as direces so principais; - todas as facetas so principais; - em todas as facetas a tenso tangencial nula;

(2.165)

- em todas as facetas a grandeza da tenso normal = I = II = III ; - trata-se de um estado de tenso hidrosttico ou isotrpico.

Este estado de tenso o que ocorre no interior de um fluido em repouso (por este motivo se designa hidrosttico). O significado de isotrpico o de "igual em todas as direces".

2.32

2.1.9 - Circunferncias de Mohr Apresenta-se em primeiro lugar a equao de uma circunferncia cujo centro se encontra sobre o eixo x (ver Fig. 2.17) y

(x,y) R C C x

Fig. 2.17 - Circunferncia com o centro sobre o eixo x.

Os pontos

( x, y)

que se encontram sobre a circunferncia obedecem seguinte

condio (teorema de Pitgoras)

R 2 = y 2 + ( x C)
2

(2.166)

Os valores de y 2 obtm-se com a seguinte expresso

y 2 = R 2 ( x C)
2

(2.167)

Considere-se agora um estado de tenso cujas tenses principais so I , II e III . No caso de todas as tenses principais serem distintas e de se encontrarem ordenadas por ordem decrescente, tem-se

I > II > III

(2.168)

$ Considere-se um versor n com componentes ( n1 , n2 , n3 ) no referencial principal. Na $ faceta de normal n a tenso normal e a tenso tangencial . Atendendo s $ equaes (2.131), (2.134) e (2.137) e ao facto de o versor n apresentar norma unitria,

possvel escrever o seguinte sistema de trs equaes

2 2 n12 + n2 + n3 = 1

(2.169)

2.33
2 2 I n12 + II n2 + III n3 = 2 2 2 2 I2 n12 + II n2 + III n3 = 2 + 2

(2.170) (2.171)

Supondo que todas as grandezas so conhecidas com excepo de n1 , n2 e n3 , possvel formular matricialmente o seguinte sistema de trs equaes lineares a trs 2 2 incgnitas ( n12 , n2 e n3 )
1 1 I II 2 I2 II

1 n12 1 2 III n2 = 2 2 III n3 2 + 2

(2.172)

Este sistema de equaes lineares pode ser resolvido por substituio ou recorrendo 2 2 regra de Cramer, obtendo-se as seguintes expresses para as incgnitas n12 , n2 e n3
n12 =

2 + ( II )( III )

II )( I III )

(2.173)

n =
2 2

2 + ( III )( I )

II

III )( II I ) I )( III II )

(2.174)

n =
2 3

2 + ( I )( II )

(2.175)

III

2 2 Uma vez que n12 , n2 e n3 so sempre no negativos, os segundos membros de (2.173),

(2.174) e (2.175) tm de ser tambm no negativos. Atendendo a (2.168), os segundos membros de (2.173) e (2.175) apresentam denominador positivo, enquanto o segundo membro de (2.174) apresenta denominador negativo. Por estes motivos, verifica-se o seguinte n12 0 2 + ( II )( III ) 0
2 n2 0 2 + ( III )( I ) 0 2 n3 0 2 + ( I )( II ) 0

(2.176) (2.177) (2.178)

Estas trs inequaes podem ser escritas na seguinte forma

2 ( II )( III ) 2 ( III )( I ) 2 ( I )( II )

(2.179) (2.180) (2.181)

2.34

Recorrendo a operaes algbricas elementares, possvel obter as seguintes inequaes, que so equivalentes a (2.179), (2.180) e (2.181), respectivamente

+ III III II II 2 2
2 2

(2.182)

+ III III I I 2 2
2 2

(2.183)

+ II II I I 2 2
2 2

(2.184)

Por analogia com a equao (2.167) (ver Fig. 2.17), definem-se os seguintes parmetros
R1 = R2 = R3 =

II III
2

; C1 = ; C2 = ; C3 =

II + III
2

(2.185) (2.186) (2.187)

I III
2

I + III
2 2

I II
2

I + II

As inequaes (2.182), (2.183) e (2.184) podem ser escritas recorrendo a estes parmetros

2 R12 ( C1 )

(2.188) (2.189) (2.190)

2 R22 ( C2 ) 2 R32 ( C3 )

Uma vez que se considera sempre no negativo, conclui-se o seguinte (ver Fig. 2.18): a inequao (2.188) impe que os pares ( , ) se situem acima de uma semi-circunferncia de raio R1 e centro (C1 , 0) ; a inequao (2.189) impe que os pares ( , ) se situem abaixo de uma semi-circunferncia de raio R2 e centro (C2 , 0) ; a inequao (2.190) impe que os pares ( , ) se situem acima de uma semi-circunferncia de raio R3 e centro (C3 , 0) ;

2.35

Assim se conclui que o lugar geomtrico dos possveis pares ( , ) a regio que na Fig. 2.18 se encontra sombreada.

max
n2= 0 n3= 0 n1= 0 R1 A3 O A3 A2 C1 R2

L. G. ( , )

R3 A1

III

II
A2

C2

C3

I
A1

n = ( 1,0,0)

n = (0,0, 1)

n = (0, 1,0)

Fig. 2.18 - Circunferncias de Mohr.

Da Fig. 2.18 possvel extrair as seguintes concluses: a) A tenso normal mxima I (pode ser positiva ou negativa). b) A tenso normal mnima III (pode ser positiva ou negativa). c) A tenso tangencial mxima

max = R2 =

I III
2

(2.191)

Nota: este resultado coincide com o expresso em (2.156). d) Na faceta em que ocorre max , a tenso normal a seguinte

max

= C2 =

I + III
2

(2.192)

Nota: este resultado coincide com o expresso em (2.162). A partir da equao (2.173), que em seguida se reproduz, possvel obter mais algumas concluses

2.36

n12 =

2 + ( II )( III )

II )( I III )

(2.193) (2.194)

n12 ( I II )( I III ) = 2 + ( II )( III )

Recorrendo s expresses de R1 e C1 indicadas em (2.185), possvel mostrar a equivalncia entre as equaes (2.194) e (2.195)
n12 ( I II )( I III ) = 2 R12 + ( C1 )
2

(2.195)

A seguinte equao equivalente anterior

2 = R12 + n12 ( I II )( I III ) ( C1 )

Considerado r12 = R12 + n12 ( I II )( I III ) resulta

(2.196)

(2.197)

2 = r12 ( C1 )

(2.198)

De acordo com (2.167), a equao (2.198) corresponde a uma circunferncia de centro (C1 , 0) e raio r1 no plano ( , ) . O valor de r1 pode ser calculado com a seguinte expresso, que resulta de (2.197) aps a substituio de R1 pela sua expresso (2.185) r1 =
II III + n12 ( I II )( I III ) 2
2

(2.199)

O valor de r1 depende de I , II , III e n1 . Para um determinado estado de tenso num ponto, I , II e III apresentam valores fixos. Portanto, atendendo a (2.198) e uma circunferncia de centro (C1 , 0) e raio r1 (n1 ) . Analogamente se pode concluir que os pontos situados sobre uma circunferncia de centro (C1 , 0) e raio r1 apresentam um valor constante de n1 . Apresenta-se em seguida o caso particular de ser n1 = 0 . Da equao (2.199) resulta n1 = 0 r1 =
II III II III = R1 = 2 2
2

(2.199), conclui-se que a cada valor de n1 correspondem pares ( , ) situados sobre

(2.200)

2.37

Consideraes semelhantes s que relacionam n1 , R1 , C1 e r1 poderiam ser obtidas para n2 , R2 , C2 e r2 e tambm para n3 , R3 , C3 e r3 . assim possvel concluir o seguinte (ver Fig. 2.18) a) Aos pontos situados sobre a semi-circunferncia de raio R1 correspondem versores com n1 = 0 . Aos pontos situados sobre a semi-circunferncia de raio R2 correspondem versores com n2 = 0 . Aos pontos situados sobre a semi-circunferncia de raio R3 correspondem versores com n3 = 0 .

b)

c)

Uma vez que o ponto A1 da Fig. 2.18 se situa sobre as circunferncias s quais corresponde n2 = 0 e n3 = 0 , pela condio de norma unitria (2.169) n12 tem de ser unitrio. Esta concluso era esperada, porque ao ponto A1 corresponde = I e = 0 (faceta principal). Concluses semelhantes se obteriam para os pontos A2 e A3 da Fig. 2.18.

2.1.10 - Tenses octadricas

Na Fig. 2.19 esto representadas as oito facetas que se apresentam igualmente inclinadas em relao ao referencial principal
n III

n II nI

Fig. 2.19 - Facetas octadricas.

2.38

Em qualquer uma das oito facetas octadricas o respectivo versor apresenta a seguinte expresso geral
1 1 1 $ noct = noct 1 , noct 2 , noct 3 = , , 3 3 3

(2.201)

Uma vez que este versor se encontra no referencial principal, possvel utilizar a expresso (2.137) para calcular a componente normal da tenso
2 2 2 oct = I noct + II noct + III noct
1 2 3

(2.202)

$ Substituindo as componentes de noct por (2.201) obtm-se

oct = I

1 1 1 1 + II + III = ( I + II + III ) 3 3 3 3

(2.203)

A expresso (2.116) fornece o valor de I1 em funo das tenses principais, resultando

oct =

I1 3

(2.204)

De um modo semelhante e recorrendo a (2.134) possvel calcular o quadrado da norma do vector tenso nas facetas octadricas
2 2 2 2 2 2 t oct = I2 noct1 + II noct 2 + III noct3

(2.205) (2.206)

2 t oct =

1 2 2 2 ( I + II + III ) 3

Atendendo a (2.116) e (2.117), possvel demonstrar a equivalncia entre os segundos membros de (2.206) e (2.207)
2 t oct =

1 2 ( I 2 I2 ) 3 1

(2.207)

Recorrendo a (2.138), possvel calcular a grandeza da componente tangencial da tenso nas facetas octadricas ( oct )
2 2 2 oct = t oct oct

(2.208)
2

2 oct

1 I = ( I12 2 I 2 ) 1 3 3
2 3 I12 3 I 2

(2.209)

oct =

(2.210)

2.39

De (2.204) e (2.210) se conclui que a tenso normal octadrica oct e a tenso tangencial octadrica oct apenas dependem dos invariantes do tensor das tenses, sendo tambm invariantes.

2.1.11 - Tensor hidrosttico e tensor de desvio

A tenso mdia calculada com a seguinte expresso

1 (11 + 22 + 33 ) = 1 ( I + II + III ) = I31 3 3

(2.211)

O tensor das tenses pode ser decomposto na soma de dois tensores de acordo com a seguinte expresso

11 12 13 0 0 11 21 22 23 = 0 0 + 21 31 32 33 0 0 31
ou

13 22 23 32 33 12

(2.212)

= + '
~ ~H ~

(2.213)

O tensor

~H

designa-se tensor hidrosttico ou isotrpico e apresenta as caractersticas

j descritas no 4 conjunto de solues da Seco 2.1.8. O tensor ' designa-se tensor do desvio das tenses. Este tensor possui tenses
~

$ principais ' e direces principais n ' que verificam a seguinte equao

$ $ ' n' = ' n'

~

(2.214)

Em notao tensorial tem-se

'ij n' j = ' n'i

Atendendo a (2.212), a expresso tensorial de 'ij

(2.215)

'ij = ij ij
Nesta expresso ij representa o delta de Kronecker.

(2.216)

2.40

Substituindo (2.216) em (2.215) resulta

ij

ij n' j = ' n'i

(2.217) (2.218) (2.219) (2.220) (2.221)

ij n' j ij n' j = ' n'i ij n' j n'i = ' n'i

ij n' j = ( ' + ) n'i
$ $ n ' = ( ' + ) n '
~

$ $ Os versores n ' que verificam (2.221) coincidem com os versores n que verificam

(2.73). Assim se conclui que as direces principais do tensor do desvio das tenses coincidem com as direces principais do tensor das tenses. Da comparao de (2.221) com (2.73) resulta tambm a seguinte concluso

= ' + '=

(2.222) (2.223)

As tenses principais do tensor do desvio das tenses podem ser calculadas com as seguintes expresses

'I = I ' II = II ' III = III

(2.224) (2.225) (2.226)

2.2 - Estado plano de tenso

Em muitas situaes, o estado de tenso apresenta um determinado conjunto de particularidades que permitem que o seu estudo seja efectuado considerando apenas duas dimenses.

2.41

2.2.1 - Formulao

Se as componentes 31 , 32 e 33 do tensor das tenses forem nulas (ver Fig.s 2.7 e 2.20), devido simetria de , as componentes 13 e 23 tambm so nulas, resultando
~

11 12 = 12 22 ~ 0 0

0 0 0
x3

(2.227)

31 = 0 32 = 0 33 = 0 13 = 0 23 = 0 O x1 11 31 13

33 32 23 21 22

12

x2

Fig. 2.20 - Estado plano de tenso - componentes nulas do tensor das tenses.

O estado de tenso caracterizado pelo tensor (2.227) o que se verifica na superfcie exterior de um corpo na ausncia de foras de superfcie e nos casos em que ocorre o seguinte (ver Fig. 2.21): corpo de espessura h muito pequena quando comparada com as outras duas dimenses; corpo simtrico em relao a um plano mdio ( x1 , x2 ) ; todas as aces paralelas ao plano mdio ( x1 , x2 ) ; todas as aces simtricas em relao ao plano mdio ( x1 , x2 ) ; ausncia de aces nas superfcies no ortogonais ao plano mdio ( x1 , x2 ) .

Pode-se assim considerar que o tensor das tenses em qualquer ponto de um corpo com estas caractersticas o correspondente a (2.227).

2.42

x3 f

h x2 x1 f f S S

Fig. 2.21 - Corpo sujeito a um estado plano de tenso.

No estudo do estado plano de tenso, habitual designar os eixos x1 e x2 por x e y, as tenses normais por e as tenses tangenciais por . Por este motivo procede-se seguinte substituio de notao

x = 11

(2.228) (2.229) (2.230)

y = 22 xy = yx = 12 = 21
x xy = xy y ~ 0 0
0 0 0

(2.231)

Os invariantes do tensor (2.231) so os seguintes I1 = x + y

2 I 2 = x y xy

(2.232) (2.233) (2.234)

I3 = 0

Uma vez que o terceiro invariante nulo, as razes da equao caracterstica (2.81) podem ser calculadas de um modo mais simples

3 I1 2 + I 2 I 3 = 0 3 I1 2 + I 2 = 0

(2.235) (2.236)

2.43

I1 + I 2 ) = 0

(2.237)

As solues da equao caracterstica so as seguintes

I = II =

I1 + I12 4 I 2 2 I1 I12 4 I 2 2

(2.238)

(2.239) (2.240)

III = 0

A direco principal associada tenso principal III o eixo x3 da Fig. 2.21. As direces principais correspondentes a I e II so paralelas ao plano ( x1 x2 ). Substituindo (2.232) e (2.233) em (2.238) e (2.239) obtm-se a seguinte expresso para as tenses principais I e II

I , II =

x +y
2

x y 2 + xy 2
2

(2.241)

habitual designar por I a maior tenso principal, que a que resulta da soma das duas parcelas do segundo membro de (2.241). Obviamente, da diferena resulta II . Na Fig. 2.22 est representado o plano ( x1 x2 ) da Fig. 2.21. Tal como no caso r tridimensional, o vector tenso t( n ) pode ser decomposto nas suas componentes $ r r $ normal ( ) e tangencial ( ) . O versor n normal faceta, correspondendo-lhe um

( )

$ ngulo (o sentido positivo est indicado na Fig. 2.22). Ao versor m corresponde um ngulo igual a + 90 .

2.44

y yx xy xy x

(n )

n // x

Fig. 2.22 - Estado plano de tenso - componentes do vector tenso.

$ $ De acordo com a Fig. 2.22, os versores n e m apresentam as seguintes componentes

$ n = (cos ,sin , 0) $ m = ( sin ,cos , 0)

(2.242) (2.243)

Atendendo a (2.231) e a (2.242), as equaes de equilbrio definido (2.59) apresentam a seguinte expresso r $ t( n$ ) = n (2.244)
~

t1 x xy t2 = xy y t3 0 0

0 0 0

cos x cos + xy sin sin = xy cos + y sin 0 0

(2.245)

Atendendo a (2.126), tem-se de novo

$ = t |n

(2.246)

= x cos + xy sin , xy cos + y sin , 0 | (cos ,sin , 0)

Simplificando esta expresso resulta

(2.247)

= x cos2 + y sin 2 + xy sin (2 )

(2.248)

A um valor positivo de corresponde uma traco e a um valor negativo corresponde uma compresso.

2.45

De um modo semelhante tem-se $ = t |m r (2.249)

= x cos + xy sin , xy cos + y sin , 0 | ( sin ,cos , 0) (2.250) = y x

2 sin (2 ) + xy cos (2 ) (2.251)

O valor de pode ser positivo ou negativo. Nas facetas principais a tenso tangencial nula. Por este motivo, para calcular os valores de aos quais correspondem as direces principais, basta igualar a zero a expresso (2.251), resultando

y x
2

sin (2 ) + xy cos (2 ) = 0

(2.252)

que equivalente seguinte equao

tan (2 ) = 2 xy

x y

(2.253)

Uma vez que a funo tan( x ) possui perodo de 180, as solues (2 ) e (2 + 180 ) satisfazem a equao (2.253). Assim, so principais as duas facetas s quais correspondem os seguintes ngulos (ver Fig. 2.23)
2 xy 1 I = arctan 2 x y (2.254) (2.255)

II = I + 90

Para se ficar a saber a qual das tenses principais corresponde cada um destes ngulos, deve-se recalcular as tenses principais I e II com a expresso (2.248).

I = x cos2 I + y sin 2 I + xy sin (2 I ) II = x cos2 II + y sin 2 II + xy sin (2 II )

(2.256) (2.257)

Com a simples utilizao da expresso (2.241) no possvel determinar a qual das tenses principais corresponde cada uma das direces principais.

2.46

y n II nI

II
// x

I + 90
// x

Fig. 2.23 - Estado plano de tenso - facetas principais.

2.2.2 - Circunferncia de Mohr

Considere-se uma circunferncia com as caractersticas indicadas na Fig. 2.24.

X ( x , xy )

P ( , )

Y ( y , xy )

Faceta P

nP

Fig. 2.24 - Estado plano de tenso - circunferncia de Mohr.

2.47

A posio dos pontos X e Y depende dos elementos do tensor das tenses (2.231) ( x , y e xy ). Aos pontos X e Y correspondem facetas com ngulos = 0 e = 90 respectivamente (ver Fig. 2.22). Ao ponto P corresponde uma faceta genrica com tenso normal , tenso tangencial e ngulo . A circunferncia tem centro no ponto (C ,0) e raio R. De acordo com a Fig. 2.24 verifica-se o seguinte

C=

x +y
2

(2.258)

R sin =

x y
2

(2.259) (2.260)

R cos = xy

A equao paramtrica da circunferncia constituda pelas duas seguintes equaes

= C + R sin ( + 2 ) = R cos ( + 2 )
Desenvolvendo o seno e o coseno da soma obtm-se

(2.261) (2.262)

= C + R sin cos (2 ) + R cos sin (2 ) = R sin sin (2 ) + R cos cos (2 )

(2.263) (2.264)

Substituindo em (2.263) e (2.264) C, R sin e R cos pelos segundos membros de (2.258), (2.259) e (2.260) obtm-se as seguintes expresses

x +y
2

x y
2

cos (2 ) + xy sin (2 )

(2.265)

x y
2

sin (2 ) + xy cos (2 )

(2.266)

Recorrendo apenas a equaes trigonomtricas possvel demonstrar a equivalncia entre as expresses (2.265) e (2.248), bem como a equivalncia entre as expresses (2.266) e (2.251). Desta forma fica provado que os pontos situados sobre a circunferncia da Fig. 2.24 constituem o lugar geomtrico dos possveis pares ( , ) . A cada posio do ponto P sobre a circunferncia corresponde o ngulo 2 que se encontra definido na Fig. 2.24. A faceta em que ocorre a tenso correspondente ao ponto P definida pelo ngulo .

2.48

Apresentam-se em seguida algumas observaes relativas circunferncia de Mohr que se encontra representada na Fig. 2.24. a) quando nulo, o ponto P coincide com o ponto X e tem-se = x e = xy (ver Fig. 2.22); quando = 90 , 2 = 180 , o ponto P coincide com o ponto Y e tem-se = y e = xy (ver Fig. 2.22); quando uma faceta roda (ver Fig. 2.22), o respectivo ponto roda sobre a circunferncia 2 em sentido contrrio(ver Fig. 2.24);

b)

c)

A observao c) vlida para duas facetas A e B quaisquer, caracterizadas pelos $ $ versores n A e nB (ver Fig. 2.25).

2 B

B n A

Fig. 2.25 - Representao grfica do ngulo entre duas facetas quaisquer.

A conveno de sinal associada tenso normal e tenso tangencial a seguinte: - a tenso normal positiva quando provoca traco; - a tenso tangencial positiva nas condies indicadas na Fig. 2.26.

2.49

Fig. 2.26 - Estado plano de tenso - sentidos positivos de e .

Na Fig. 2.27 encontra-se esquematizado o motivo pelo qual na expresso (2.251) a um valor de = 90 corresponde = xy .
y y

y xy xy x

= y = xy = xy = x

Fig. 2.27 - Estado plano de tenso - facetas com = 0 e = 90 .

Na Fig. 2.28 apresentado o modo de determinar graficamente a orientao da faceta correspondente ao ponto P.

2.50

X ( x , xy )

IF

P ( , )

nP

Fig. 2.28 - Circunferncia de Mohr - definio do polo irradiante das facetas.

Considere-se que o polo irradiante das facetas ( I F ) coincide sempre com o ponto X. Simetricamente em relao ao eixo determina-se o ponto P em correspondncia com o ponto P. Traando uma recta do ponto I F para o ponto P encontra-se a faceta em que ocorre a tenso normal e a tenso tangencial correspondentes ao ponto P. A justificao deste procedimento baseia-se no facto de o ngulo ao centro ( X C P) ser sempre o dobro do ngulo inscrito ( X P P) .

Na Fig. 2.29 encontram-se assinalados os pontos aos quais corresponde uma tenso tangencial nula. Estes pontos representam as tenses principais I e II . A orientao das respectivas facetas determina-se unindo o polo irradiante das facetas ( I F ) com os pontos ( I ,0) e ( II ,0) .

2.51

X ( x , xy )

IF

II O n II C

nI

Faceta principal com = II Faceta principal com = I

Fig. 2.29 - Tenses principais e respectivas facetas.

Na Fig. 2.30 encontram-se representadas as facetas em que ocorrem os valores extremos da tenso tangencial. Apenas so consideradas as facetas paralelas ao eixo x3 (ver Fig. 2.21).

Faceta em que ocorre min

max

min
45 45 45

X ( x , xy )

IF

II O C

min

max
Faceta em que ocorre max

Fig. 2.30 - Valores extremos da tenso tangencial.

2.52

Na Fig. 2.30 verifica-se que as facetas em que ocorrem os valores extremos da tenso tangencial fazem ngulos de 45 com as facetas principais, porque ao ngulo ao centro ( min C II ) (90) corresponde o ngulo inscrito ( min X II ) (45). Na Fig. 2.30 tambm possvel constatar que a tenso tangencial mxima

max = R =

I II
2

(2.267)

Na faceta em que ocorre a tenso tangencial mxima a tenso normal (ver Fig. 2.24)

max

I + II
2

x +y
2

(2.268)

Da Fig. 2.31 possvel extrair a seguinte relao

tan (2 I ) =

xy x y
2

2 xy

x y

(2.269)

Esta equao, que permite calcular o ngulo de inclinao das facetas principais, coincide com (2.254).

x 2 y

X ( x , xy ) R II O 2 II C 2 I + 180 I 2I I

IF

xy

nI

C X

Fig. 2.31 - Clculo do ngulo das facetas principais.

2.53

Da Fig. 2.31 tambm possvel constatar que

I , II = C R
sendo

(2.270)

C=

x +y
2 x y 2 + xy 2
2

(2.271)

R=

(2.272)

Substituindo (2.271) e (2.272) em (2.270), obtm-se (2.241).

2.2.3 - Facetas conjugadas

Considere-se o estado de tenso num ponto P e duas facetas A e B com orientaes distintas (ver Fig. 2.32).
t( n ) B
n
A

t( n ) A
P P Faceta B

Faceta A

Fig. 2.32 - Par de facetas contendo o ponto P.

As equaes de equilbrio definido (2.59) no caso da faceta A so as seguintes r $ t( n ) = n A (2.273) $

A

Em notao indicial tem-se

t Ai = ij n Aj

(2.274)

2.54

Multiplicando ambos os membros por nB i obtm-se

nB i t Ai = nB i ij n Aj

(2.275)

Trocando os ndices i e j entre si resulta

nB j t A j = nB j ji n Ai

(2.276)

Uma vez que o tensor das tenses simtrico, ij = ji , resultando

nB j t A j = n Ai ij nB j

(2.277)

Procedendo de um modo semelhante em relao faceta B, tem-se r $ t( n ) = n B $

B

(2.278) (2.279)

t B i = ij nB j

Multiplicando ambos os membros por n Ai obtm-se

n Ai t B i = n Ai ij nB j

(2.280)

Comparando (2.277) com (2.280) verifica-se que

nB j t A j = n A i t B i

(2.281)

Em notao matricial tem-se r r $ $ t( n$ ) | nB = t( n ) | n A $

A B

(2.282)

Esta equao sempre vlida para qualquer par de facetas. Considere-se agora um estado plano de tenso num ponto e as facetas A e B representadas na Fig. 2.33. A faceta A uma faceta qualquer e a faceta B paralela ao vector tenso na faceta A. Nestas condies tem-se r r r $ $ t( n ) / / Faceta B t( n ) nB t( n ) | nB = 0 (2.283) $ $ $
A A A

Atendendo a (2.282) verifica-se ser r r r $ $ t( n ) | n A = 0 t( n ) n A t( n ) / / Faceta A $B $B $B

(2.284)

2.55

t( n ) A

*
t( n ) B
Faceta B

Faceta A

Fig. 2.33 - Estado plano de tenso - faceta B paralela tenso na faceta A.

Assim se conclui que, quando a faceta B paralela tenso que actua na faceta A, ento a tenso que actua na faceta B paralela faceta A. Nestas circunstncias as facetas A e B designam-se facetas conjugadas.

2.56

FEUP - Mecnica dos Slidos - 1996

lvaro Azevedo

3.1

3 - ESTADO DE DEFORMAO Quando so aplicadas foras a um corpo, este deforma-se, sendo possvel estudar as caractersticas da deformao independentemente das foras que a originaram. Tal como no captulo anterior, o caso geral tridimensional descrito em primeiro lugar, seguindo-se o caso particular do estado plano de deformao.

3.1 - Deformao homognea Considere-se um corpo slido e contnuo sujeito a uma deformao que o faz passar de um estado inicial para um estado final (ver Fig. 3.1). Esta deformao provocada por um conjunto de foras, que no necessitam de ser caracterizadas quando se est a estudar apenas as caractersticas da deformao.
x3

estado inicial

estado final

Corpo slido e contnuo

P'

x x' 0

P ( x1 , x2 , x3 ) P ( x1 , x2 , x3 )

x1

x2

Figura 3.1 - Corpo sujeito a uma deformao - estado inicial e estado final.

r O vector deslocamento u apresenta as seguintes trs componentes

r u = (u1 , u2 , u3 )

(3.1)

r De acordo com a Fig. 3.1, o novo vector posio do ponto P ( x) obtm-se por soma r r vectorial do vector posio inicial ( x ) com o vector deslocamento ( u ) r r r x = x + u

(3.2)

3.2

Em notao tensorial tem-se

xi = xi + ui

(3.3)

Nas consideraes que se seguem supe-se que as deformaes so infinitesimais. Na realidade, sempre que as deformaes sejam pequenas quando comparadas com as dimenses do corpo consideram-se vlidas as expresses deduzidas para o caso das deformaes infinitesimais. Nestas circunstncias, admite-se que o vector r deslocamento u apresenta componentes infinitesimais. A deduo de algumas r expresses que sero apresentadas mais adiante requer que as componentes de u sejam funes contnuas e que apresentem 1as, 2as e 3as derivadas contnuas. Na Fig. 3.2 est representado um corpo sujeito a uma deformao. O ponto Q encontra-se na vizinhana infinitesimal do ponto P, antes e aps a deformao r caracterizada pelo campo de deslocamentos u .

x3
estado inicial

Q'
uQ

estado final

Q P'
uP

P 0

x1

x2

Figura 3.2 - Corpo sujeito a uma deformao.

r Cada uma das componentes do vector deslocamento u dependem da posio do ponto

u1 ( x1 , x2 , x3 ) u2 ( x1 , x2 , x3 ) u ( x , x , x ) 3 1 2 3

(3.4)

r Desenvolvendo cada uma das componentes de u em srie de Taylor, obtm-se

3.3

(u )

i Q

u = (ui ) P + i ( x1Q x1P ) + x1 P u Q + i ( x2 x2P ) + x2 P u Q + i ( x3 x3P ) + x3 P

+ termos de ordem superior primeira

(3.5)

(i = 1,2,3)

Considerando xi = xiQ xiP e, desprezando os termos de ordem superior primeira, tem-se

(u )

i Q

u = (ui ) P + i x j x jP

i = 1,2,3 j um ndice mudo

(3.6)

Se a origem do referencial seleccionado coincidir com o ponto P, xj so as coordenadas de um ponto Q situado na vizinhana infinitesimal de P, passando a designar-se apenas xj.

x3 Q' u Q 0 P P'

u0

x1

x2

Figura 3.3 - Corpo sujeito a uma deformao.

O deslocamento do ponto P passa a ser o deslocamento da origem

r deslocamento do ponto Q passa a ser o deslocamento de um ponto genrico ( u )

r (u )
0

e o

3.4

u ui = ui 0 + i x j x j 0 Nesta expresso ui0 e

(3.7)

especificadas, considera-se que as componentes do deslocamento (ui ) so funes lineares das coordenadas x j . Considerando
ei 0 = ui 0

( u / x )
i j

so constantes. Assim, nas condies atrs

( )

(3.8) (3.9)

u eij = i x j 0 tem-se ui = ei 0 + eij x j

(3.10)

Conforme se ver mais adiante, o facto de esta relao ser linear implica que na vizinhana infinitesimal de um ponto, todos os pontos apresentam a mesma deformao, tratando-se portanto de uma deformao homognea. Atendendo a (3.3) e a (3.10) tem-se sucessivamente
xi = xi + ui

(3.11) (3.12) (3.13)

ui = ei 0 + eij x j xi = xi + ei 0 + eij x j

Uma vez que ij representa o delta de Kronecker, verdadeira a seguinte relao xi = ij x j Substituindo xi em (3.13) resulta xi = ij x j + ei 0 + eij x j xi = ei 0 + ij + eij x j A expresso (3.16) caracteriza uma transformao afim. (3.15) (3.16) (3.14)

3.5

Uma vez que a deformao no d origem sobreposio de matria, nem ao aparecimento de vazios, tem de existir uma correspondncia biunvoca entre os pontos do corpo no estado inicial e no estado final (ver Fig. 3.2). Por estes motivos, a relao inversa tem de ser tambm uma transformao afim, com as mesmas caractersticas da relao (3.16) xi = ei0 + ij + eij x j A transformao afim apresenta as seguintes propriedades: 1) Planos transformam-se em planos Os pontos pertencentes a um plano verificam a seguinte equao em que A1, A2, A3 e B so constantes
Ai xi + B = 0

(3.17)

(3.18)

Substituindo (3.17) resulta

Ai ei0 + ij + eij x j + B = 0 Ai ei0 + Ai ij + eij x j + B = 0

[ (
ij

) ] )

(3.19) (3.20) (3.21)

[ A ( + e ) ] x + ( A e + B) = 0
i ij j i i0

Esta expresso corresponde a um plano, cuja equao a seguinte ( A j e B so constantes) A x j + B = 0 j (3.22)

Assim se conclui que, aps a aplicao de uma transformao afim aos pontos de um plano, o conjunto de pontos resultantes continuam a constituir um plano. 2) Rectas transformam-se em rectas Considere-se uma recta definida pela interseco de dois planos 1 e 2 (ver Fig. 3.4). Uma vez que planos se transformam em planos, aps a transformao, os pontos da recta continuam a estar situados na interseco dos dois planos ( 1 e 2 ), continuando a constituir uma recta.

3.6

recta transformada 1 recta Figura 3.4 - Transformao afim de uma recta. 2 1 ' 2 '

3) Planos paralelos transformam-se em planos paralelos Considerem-se dois planos paralelos, cujos pontos verificam as seguintes equaes
Ai xi + B = 0 Ai xi + C = 0

(3.23) (3.24)

De acordo com (3.21), os seus transformados so

[ A ( + e ) ] x + ( A e + B) = 0 [ A ( + e ) ] x + ( A e + C) = 0
i ij ij j i i0 i ij ij j i i0

(3.25) (3.26)

De um modo semelhante ao que foi atrs exposto, tem-se A x j + B = 0 j A x j + C = 0 j (3.27) (3.28)

Assim se verifica que os planos paralelos (3.23) e (3.24) se transformam nos planos paralelos (3.27) e (3.28). 4) Rectas paralelas transformam-se em rectas paralelas Duas rectas paralelas resultam da interseco de dois planos paralelos por um terceiro plano (ver Fig. 3.5).

3.7

1 ' 3 2 3 ' 2 ' 1 // 2 ' '

1 // 2

Figura 3.5 - Transformao afim de duas rectas paralelas.

Uma vez que os planos 1 e 2 se mantm paralelos aps a transformao, as rectas tambm se mantm paralelas. Na Fig. 3.6 encontra-se representada a transformao afim de um cubo, sendo possvel visualizar as quatro concluses atrs obtidas: 1) Planos transformam-se em planos 2) Rectas transformam-se em rectas 3) Planos paralelos transformam-se em planos paralelos 4) Rectas paralelas transformam-se em rectas paralelas

x3 x1 x2

' x3

90 ' x1 ' x2

Figura 3.6 - Transformao afim de um cubo.

3.8

3.2 - Sobreposio de deformaes homogneas

Considere-se a aplicao sucessiva de duas deformaes homogneas. A primeira implica um deslocamento que faz com que o ponto A passe a coincidir com o ponto B, i.e., o ponto de coordenadas xiA passa a ter coordenadas xiB . A segunda deformao homognea faz com que o ponto B passe a coincidir com o ponto C, i.e., o ponto de coordenadas xiB passa a ter coordenadas xiC .

xi

xi AB AC

xi BC

Figura 3.7 - Sobreposio de deformaes homogneas.

Atendendo equao (3.16) tem-se sucessivamente

AB x B = e jAB + jk + e jk xkA j 0

( (

(3.29) (3.30)

BC xiC = eiBC + ij + eij x B 0 j

Substituindo a (3.29) em (3.30) resulta

BC BC AB xiC = eiBC + ij + eij e jAB + ij + eij jk + e jk xkA 0 0 BC xiC = eiBC + ij e jAB + eij e jAB + 0 0 0 AB BC BC AB + ij jk xkA + ij e jk xkA + eij jk xkA + eij e jk xkA

)(

(3.31)

(3.32)

Os termos em que eij figura mais do que uma vez so de ordem inferior aqueles em que eij figura uma s vez, podendo ser desprezados. Assim, depois de retirar esses termos e de efectuar algumas simplificaes tem-se
AB BC xiC = eiBC + eiAB + ik x kA + eik x kA + eik x kA 0 0

(3.33) (3.34) (3.35)

AB BC xiC = (eiAB + eiBC ) + ik + (eik + eik ) xkA 0 0 AC xiC = eiAC + (ik + eik ) xkA 0

3.9

sendo

eiAC = eiAB + eiBC 0 0 0

AC AB BC eik = eik + eik

(3.36) (3.37)

Fica assim demonstrado que da aplicao sucessiva de duas deformaes homogneas resulta uma deformao homognea caracterizada por (3.36) e (3.37).

3.3 - Decomposio de deformaes homogneas

De acordo com (3.10) e com as consideraes atrs expostas, tem-se

ui = ei 0 + eij x j
sendo
eij =

(3.38)

ui xj

(3.39)

Decompondo eij na soma de um tensor simtrico com um antissimtrico, resulta (ver Captulo 1)
ui = ei 0 + 1 1 eij e ji x j + eij + e ji x j 2 2

(3.40)

Considerando
wij = 1 1 u uj eij e ji = i 2 2 x j xi

(3.41)

d ij =

1 1 u uj eij + e ji = i + 2 2 x j xi

(3.42)

a equao (3.40) passa a ser a seguinte

ui = ei 0 + wij x j + d ij x j

(3.43)

Os trs termos de (3.43) adoptam agora as seguintes designaes

ui = uiT + uiR + uiD

(3.44)

3.10

Nesta expresso, uiT = ei 0 representa uma translao, porque independente das coordenadas. Mais adiante ser demonstrado que uiR = wij x j representa uma rotao e que uiD = d ij x j representa uma deformao pura. O deslocamento ui assim a soma de uma translao, de uma rotao e de uma deformao pura. A translao e a rotao so movimentos de corpo rgido, i.e., isentos de deformao pura. Em notao matricial tem-se
r r r r u = uT + u R + uD
r r u = uT + w x +d x
~ ~ ~ ~

(3.45) (3.46)

Uma vez que w antissimtrico e d simtrico, tem-se

~ ~

u1 u2 = u3

e10 0 e20 + w21 e30 w13

w21 0 w32

w13 x1 d11 w32 x2 + d12 0 x3 d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

x1 x2 (3.47) x3

3.3.1 - Rotao

O tensor wij antissimtrico, i.e., quando i = j, wij = 0 e quando i j, wij = -wji. Os elementos de wij podem ser obtidos com a expresso (3.41)
wij =

1 1 u uj eij e ji = i 2 2 x j xi

(3.48)

De acordo com (3.46) e (3.47), o tensor w o seguinte

~

0 w = w21 ~ w13

w21 0 w32

w13 w32 0

(3.49)

sendo os seus elementos calculados com as seguintes expresses, que so casos particulares da expresso genrica (3.48)
w32 = 1 u3 u2 2 x 2 x3 (3.50)

3.11

w13 =

1 u1 u3 2 x3 x1 1 u2 u1 2 x1 x2

(3.51)

w21 =

(3.52)

De acordo com (3.43) e (3.44) tem-se uiR = wij x j e, atendendo a (3.45), (3.46) e (3.47) tem-se u1R 0 r u R = u2R = w21 u3R w13 w21 0 w32 w13 w32 0 x1 w13 x3 w21 x2 x2 = w21 x1 w32 x3 x3 w32 x2 w13 x1 (3.53)

(3.54)

r Considerando um vector w com as seguintes caractersticas

r w = ( w1 , w2 , w3 ) = ( w32 , w13 , w21 )

(3.55)

e efectuando o produto vectorial

$ e1 r r w x = w1 x1 $ e2 w2 x2 $ $ e3 e1 w3 = w32 x3 x1 $ e2 w13 x2

w13 x3 w21 x2 $ e3 w21 = w21 x1 w32 x3 w32 x2 w13 x1 x3

(3.56)

constata-se, atendendo a (3.54) e (3.56) que

r r r r uR = w x = w r $ x sen nwx

(3.57)

r r $ Nesta expresso o ngulo entre o vector w e o vector x e nwx o versor normal r r ao plano ( w, x ) .

r Em (3.54) verifica-se que na origem (x1,x2,x3)=(0,0,0) o vector u R nulo. Considere-se agora o conjunto dos pontos X situados sobre a recta que passa pela r r origem e paralela ao vector w (ver Fig. 3.8). O vector posio x destes pontos X r faz um ngulo nulo com o vector w . Em (3.57) verifica-se que devido ao facto de r ser nulo, todos os pontos situados sobre a recta O + k w, k apresentam r deslocamento u R nulo. Assim se verifica que esta recta constitui o eixo de rotao, r que o lugar geomtrico dos pontos que apresentam a componente u R nula.

3.12
x3

x X w 0

Eixo de rotao

x1

x2

Figura 3.8 - Eixo de rotao.

r Para um ponto genrico X, tem-se o deslocamento u R representado na Fig. 3.9, sendo respeitada a regra do saca-rolhas.

x3 w X' 0 x X

Eixo de rotao

r r r u R = w x
r r r u R Plano ( w, x )

uR

w X'
X X'

uR X

x1

x2

Figura 3.9 - Deslocamento devido rotao.

De acordo com a Fig. 3.9, o ngulo de rotao w

w tg w =

r uR
XX

= r x sen

r uR

(3.58)

Atendendo ao facto de w ser muito pequeno, considera-se w = tg w , resultando

w= r x sen

r uR

(3.59)

3.13

Atendendo a (3.57) tem-se

w=

r w

r x sen

r x sen

(3.60) (3.61)

r w= w

Assim se conclui que o ngulo de rotao (w) expresso em radianos coincide com a r norma do vector rotao w .

3.3.2 - Deformao pura

Vai ser em seguida demonstrado que a deformao pura caracterizada pelo tensor simtrico d , cujos elementos podem ser obtidos com a expresso (3.42)
~

d ij =

1 1 u uj eij + e ji = i + 2 2 x j xi

(3.62)

De acordo com (3.46) e (3.47), o tensor d o seguinte

~

d11 d = d12 ~ d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

(3.63)

sendo os seus elementos calculados com as seguintes expresses, que so casos particulares da expresso genrica (3.62)
d11 = d 22 = d 33 =

u1 x1 u2 x2 u3 x3
1 u1 u2 + 2 x2 x1

(3.64)

(3.65)

(3.66)

d12 =

(3.67)

3.14

d13 =

1 u1 u3 + 2 x3 x1 1 u2 u3 + 2 x3 x2

(3.68)

d 23 =

(3.69)

Em seguida ser analisado o significado de um elemento com i = j (e.g., d11) e de um elemento com i j (e.g., d12). O significado dos restantes elementos deduz-se facilmente, recorrendo apenas a uma circulao de ndices. Extenso Considere-se um paraleleppedo infinitesimal de dimenses dx1, dx2 e dx3 (ver Fig. 3.10).

x3

d x3
O

d x2 x2

d x1

x1
Figura 3.10 - Paraleleppedo infinitesimal.

Na Fig. 3.11 est representada a projeco do paraleleppedo no plano (x1 x2).

3.15

x2

dx 2

dx1 L

u1 dx1 x1 L

x1

Figura 3.11 - Extenso segundo x1.

De acordo com a Fig. 3.11 e com (3.64), tem-se

d11 =

u1 L = L x1

(3.70)

Assim se verifica que o elemento d11 corresponde a uma extenso, i.e., uma variao de comprimento por unidade de comprimento, passando a designar-se 1. De um modo semelhante concluir-se-ia que 2 e 3 so extenses segundo x2 e x3 respectivamente.

1 = d11 2 = d 22 3 = d 33
Distoro De acordo com (3.67) tem-se d12 = 1 u1 u2 + 2 x2 x1

(3.71) (3.72) (3.73)

(3.74)

Na Fig. 3.12 est de novo representada a projeco do paraleleppedo da Fig. 3.10 no plano (x1,x2).

3.16 x2

u 1 d x 2 = 1 d x 2 x2

x2 2 2 d x 1 =
u2 dx1 x1 u2 x1

dx2

1 =

u1 x2

d x2 2

2 =

d x1

x1

dx1

x1

Figura 3.12 - Distoro entre os eixos x1 e x2.

Da Fig. 3.12 e de (3.74) conclui-se que d12 = 1 u1 u2 1 + = ( + ) 2 x2 x1 2 1 2 (3.75)

O valor de 1 + 2 representa a diminuio do ngulo entre os semi-eixos positivos x1 e x2 (ver Fig. 3.13).

x2

x '2

x '1 1 2 x1
Figura 3.13 - Diminuio do ngulo entre x1 e x2.

A grandeza 1 + 2 designa-se distoro entre x1 e x2 e representada por 12. Atendendo a (3.75), tem-se

12 = 1 + 2 = 2 d12 =

u1 u2 + x2 x1

(3.76)

Considerando as direces xi e xj tem-se

3.17

ij =
sendo
d ij =

ui u j + = 2 dij x j xi

(3.77)

1 2 ij

(3.78)

Assim, ij a distoro entre as direces xi e xj ou diminuio do ngulo entre os semi-eixos positivos xi e xj. O valor de dij corresponde a metade da distoro. Tensor das deformaes O tensor das deformaes d apresenta as seguintes caractersticas:
~

d11 d = d12 ~ d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 = d 33

1 12 / 2 13 / 2 2 23 / 2 12 / 2 13 / 2 23 / 2 3

(3.79)

Elementos da diagonal

- correspondem a uma extenso, que significa uma variao de comprimento por unidade de comprimento; - so positivos quando h um aumento de comprimento; - representam uma variao de volume com forma constante.

Elementos fora da diagonal

- correspondem a metade de uma distoro, sendo a distoro uma variao angular; - so positivos quando h uma diminuio do ngulo entre dois semi-eixos positivos; - representam uma variao de forma com volume constante.

3.4 - Deformao volumtrica

O volume inicial do paraleleppedo elementar representado na Fig. 3.10

3.18

dV = dx1 dx2 dx3

~

(3.80)

Aps a deformao pura caracterizada pelo tensor das deformaes d o seu volume passa a ser
dV + dV = dx1 dx2 dx3

(3.81)

Nota: a translao, a rotao de corpo rgido e a distoro no provocam variao de volume. De acordo com (3.70) e (3.71) e com a Fig. 3.11, a dimenso segundo x1 do paraleleppedo infinitesimal aps a deformao
dx1 = dx1 +

u1 dx = dx1 + 1 dx1 = dx1 (1 + 1 ) x1 1

(3.82)

De um modo anlogo tem-se dx2 = dx2 (1 + 2 ) dx3 = dx3 (1 + 3 ) A expresso (3.81) passa a ser dV + dV = dx1 dx2 dx3 = dx1 (1 + 1 ) dx2 (1 + 2 ) dx3 (1 + 3 ) dV + dV = dx1 dx2 dx3 (1 + 1 + 2 + 1 2 )(1 + 3 ) (3.85) (3.86) (3.83) (3.84)

dV + dV = dx1 dx2 dx3 (1 + 1 + 2 + 1 2 + 3 + 1 3 + 2 3 + 1 2 3 ) (3.87) Atendendo a (3.80) e desprezando os termos em que extenses aparecem multiplicadas por extenses, tem-se dV + dV = dV (1 + 1 + 2 + 3 ) dV + dV = dV + dV (1 + 2 + 3 ) dV = dV (1 + 2 + 3 )
dV = 1 + 2 + 3 dV

(3.88) (3.89) (3.90) (3.91)

Nesta equao, dV / dV a variao de volume por unidade de volume ou deformao volumtrica.

3.19

Atendendo a (3.71), (3.72) e (3.73), tem-se

dV = d11 + d 22 + d 33 = I 1 dV

(3.92)

sendo I1 o primeiro invariante do tensor das deformaes d .

~

3.5 - Deformao em torno de um ponto

Considerem-se duas direces quaisquer a e b, no espao a trs dimenses, passando pelo ponto O. O referencial utilizado possui origem coincidente com o ponto O. Considerem-se dois pontos A e B, situados sobre as rectas a e b respectivamente. Os pontos A e B encontram-se a uma distncia infinitesimal do ponto O. De acordo com a Fig. 3.14 tem-se

= ngulo entre as direces a e b

r a = OA r b = OB

(3.93) (3.94) (3.95) (3.96) (3.97) (3.98) (3.99) (3.100) (3.101)

r r $ na = a / a
r r $ nb = b / b

r a= a
r b= b r $ a = a na r $ b = b nb

Em notao tensorial (3.100) e (3.101) escrevem-se ai = a nai bi = b nbi (3.102) (3.103)

3.20

B b nb 0
^ na ^

a A a

Figura 3.14 - Par de direces no espao.

Se o corpo ao qual pertencem os pontos O, A e B for sujeito a uma deformao pura, os segmentos de recta OA e OB passam a ter outro comprimento e o ngulo modifica-se (ver Fig. 3.15).

b b'

B 0

B' A' A

'

a' a

Figura 3.15 - Distoro entre duas direces quaisquer.

Considerem-se ainda as seguintes extenses e distoro.

3.21

a - extenso segundo a direco a; b - extenso segundo a direco b; ab - distoro ou diminuio do ngulo entre as direces a e b. As extenses a e b e a distoro ab definem-se do seguinte modo (ver Fig. 3.15)

a = b =

OA OA OA OB OB OB

(3.104)

(3.105) (3.106)

ab =

Procede-se em seguida deduo de uma expresso que relaciona as diversas grandezas associadas deformao indicada na Fig. 3.15.
r r a seguinte a definio de produto escalar entre os vectores a e b r r a | b = a b cos

(3.107)

Diferenciando ambos os membros, resulta

r r r r da b + a db = (a db + da b) cos ab sen d

(3.108)

r r Os pontos O e A tm deslocamentos uO e u A respectivamente. Assim, a variao do r vector a a diferena entre os deslocamentos dos pontos A e O r r r da = u A uO

(3.109)

Pelos mesmos motivos

r r r db = u B uO

(3.110)

Atendendo equao (3.7), tem-se em notao tensorial u Ai = uOi +

ui x xj j

(3.111)

Uma vez que xj so as coordenadas do ponto A e atendendo a (3.102), tem-se

x j = a na j

(3.112)

3.22

Substituindo (3.112) em (3.111), resulta u Ai = uOi + u Ai uOi =

ui an xj a ui an xj a

(3.113)

(3.114)

De um modo semelhante chegar-se-ia a uBi uOi =

ui bn xj b

(3.115)

Substituindo (3.109) e (3.110) em (3.108) tem-se em notao tensorial

(u

Ai

uOi bi + ai uBi uOi = (a db + da b) cos a b sen d

(3.116)

Substituindo (3.102), (3.103), (3.114) e (3.115) em (3.116), resulta ui a na j b nbi + a nai x j

u ( ) ( ) x bn
i j

b j = ( a db + da b ) cos a b sen d (3.117)

Reordenando alguns factores tem-se a b na j nbi

ui ui + a b na nb = (a db + da b) cos a b sen d (3.118) xj xj

i j

Dividindo ambos os membros por a b , resulta

na j nbi

ui ui db da + na nb = + cos sen d xj xj b a
i j

(3.119)

Trocando entre si os ndices mudos i e j no primeiro monmio, obtm-se

nai nb j

uj ui da db + na nb = + cos sen d b xi xj a
i j

(3.120)

Uma vez que as extenses e distores no dependem da translao, nem da rotao de corpo rgido, pode-se considerar uma deformao que apresenta componentes de translao e rotao nulas. Assim, existe apenas deformao pura, sendo possvel demonstrar que nestas circunstncias

3.23

ui u j = x j xi
De (3.121) e (3.42) conclui-se que

(3.121)

dij =

ui xj

(3.122)

Substituindo (3.122) em (3.120), tem-se

da db nai nb j d ij + d ji = + cos sen d a b

(3.123)

Uma vez que dij um tensor simtrico (dij = dji), resulta

da db 2 nai nb j d ij = + cos sen d a b

(3.124)

Da definio de extenso tem-se

a = b =

da a db b

(3.125) (3.126)

A variao do ngulo designa-se d e corresponde diferena entre o ngulo aps a deformao e o ngulo inicial, sendo portanto
d =

(3.127)

Uma vez que a uma distoro positiva corresponde uma diminuio do ngulo entre as direces a e b (ver Fig. 3.15), tem-se

ab =
Atendendo a (3.127) e (3.128) verifica-se que

(3.128)

ab = d
Substituindo (3.125), (3.126) e (3.129) em (3.124) resulta

(3.129)

2dij nai nb j = ( a + b ) cos + ab sen Em notao matricial tem-se

(3.130)

3.24

$T + b ) cos + ab sen = 2 na
(1 3)

b ~ ( 3 3) ( 31)

$ n

(3.131)

Casos particulares a) Direces a e b coincidentes ( = 0)

$T $ a = na d na
~

(3.132)

ou, abandonando a referncia direco a

$ $ = nT d n
~

(3.133)

$ sendo n o versor de uma direco arbitrria e a extenso nessa direco.

b) Direces a e b ortogonais entre si ( = 90)

$T $ ab = 2na d nb
~

(3.134)

sendo ab a distoro ou diminuio do ngulo entre duas direces ortogonais $ $ entre si e definidas pelos versores na e nb . Caso geral ( qualquer) Considere-se de novo o caso geral ( qualquer) e a correspondente expresso (3.131). Recorrendo a (3.132), possvel calcular ab com a seguinte expresso

ab =

1 T $ $ $T $ $T $ 2n d n na d na + nb d nb cos ~ ~ sen a ~ b

(3.135)

3.6 - Tensor das deformaes - mudana de referencial

Com o objectivo de verificar se d um tensor, procede-se em seguida ao clculo dos

~

seus elementos no referencial S', distinto de S. Antes de iniciar este clculo, efectuam-se algumas consideraes. A transformao de coordenadas de S' para S efectuada do seguinte modo (ver Captulo 1)

x = AT x
~ ~ ~

(3.136)

3.25

Em notao tensorial tem-se

xi = a ji x j
Da derivao de ambos os membros resulta

(3.137)

xi = a ji x j

(3.138)

O vector deslocamento apresenta a seguinte lei de transformao de S para S' (ver Captulo 1)

u = a pj u j p
Da derivao de ambos os membros resulta

(3.139)

u uj p = a pj xi xi
No referencial S' a deformao pura caracterizada por
d pq = 1 u uq p+ x x 2 q p 1 u xi uq xi p + 2 xi xq xi x p

(3.140)

(3.141)

d pq =

(3.142)

Substituindo (3.138) em (3.142), resulta

uq 1 u p d pq = aqi + a xi pi 2 xi
Substituindo (3.140) em (3.143), resulta d pq =

(3.143)

uj 1 uj a pj aqi + aqj a xi pi 2 xi

(3.144)

Trocando entre si os ndices mudos i e j no primeiro termo do segundo membro obtm-se d pq =

uj 1 ui a pi aqj + aqj a 2 xj xi pi

(3.145)

3.26

d pq = a pi aqj

1 ui u j + 2 x j xi

(3.146)

Substituindo (3.42) em (3.146), resulta d pq = a pi aq j dij

~

(3.147)

Assim se conclui que d verifica a lei de transformao tensorial, sendo portanto um tensor de segunda ordem (ver Captulo 1).

3.7 - Extenses principais e direces principais de deformao $ A extenso numa direco arbitrria n = (n1 , n2 , n3 ) pode ser calculada com a

expresso (3.133)
$ $ = nT d n
~

(3.148)

Para determinar as direces em que a extenso assume valores extremos, define-se o seguinte programa matemtico Minimizar ou maximizar sujeito a $ n =1 Substituindo (3.148), resulta Minimizar ou maximizar sujeito a 2 2 n12 + n2 + n3 = 1 O Lagrangeano correspondente a este programa matemtico o seguinte
2 2 $ L = n T d n + (n12 + n2 + n3 1) ~

$ ( n)
(3.149)

$ $ nT d n
~

(3.150)

(3.151)

Uma vez que d um tensor de segunda ordem simtrico, tem-se

~

L = n1 n2

d11 n3 d12 d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

n1 2 2 2 n2 + (n1 + n2 + n3 1) n3

(3.152)

3.27

Desenvolvendo os produtos matriciais obtm-se

2 2 L = d11n12 + d 22 n2 + d 33n3 + 2d12 n1n2 + 2d13n1n3 + 2d 23n2 n3 + 2 2 2 + (n1 + n2 + n3 1)

(3.153)

Derivando L em ordem a n1, n2, n3 e e igualando cada uma das derivadas parciais a zero, obtm-se o seguinte sistema de quatro equaes no lineares a quatro incgnitas
d11n1 + d12 n2 + d13n3 + n1 = 0 d12 n1 + d 22 n2 + d 23n3 + n2 = 0 d13n1 + d 23n2 + d 33n3 + n3 = 0
2 2 n12 + n2 + n3 1 = 0

(3.154) (3.155) (3.156) (3.157)

Estas quatro equaes so equivalentes a d11 d12 d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

n1 n2 + n3

n1 n2 = 0 n3

(3.158)

2 2 n12 + n2 + n3 = 1

(3.159)
~

$ $ $ Os vectores prprios de d so os versores n I , n II e n III que verificam

$ $ dn = n
~

(3.160) (3.161)

$ n =1
sendo I, II e III os correspondentes valores prprios. As solues do sistema de equaes (3.154)-(3.157) so as seguintes
$ $ n = n I com $ $ n = n II com $ $ n = n III com

= I = II = III

(3.162) (3.163) (3.164)

Assim se conclui que as direces em que a extenso assume valores extremos so definidas pelos vectores prprios de d , sendo designadas direces principais de
~

3.28

deformao. O valor da extenso segundo estas direces pode ser calculado com a expresso (3.148). Atendendo a (3.160) tem-se
$ $ $ $ $ $ I = nIT d nI = n IT I n I = I n IT nI
~

(3.165)

$ $ $ $ Uma vez que nIT n I = n I |n I = 1 resulta

I = I

(3.166)

Repetindo este clculo para as outras duas direces principais de deformao, chegar-se-ia a

II = II III = III

(3.167) (3.168)

Assim se conclui que os valores das extenses segundo as direces principais de deformao coincidem com os valores prprios de d , sendo designadas extenses
~

principais. Atendendo ao facto de as extenses principais e de as direces principais de deformao coincidirem com os valores e vectores prprios de d , tem-se
~

$ $ d n I = I nI
~

(3.169) (3.170) (3.171)

$ $ d n II = II n II
~

$ $ d n III = III n III

~

Sempre que os valores prprios so numericamente conhecidos, deve-se proceder sua ordenao do seguinte modo

I II III

(3.172)

Uma vez que os vectores prprios so ortogonais entre si, a distoro entre direces principais de deformao pode ser calculada com a expresso (3.134). Considerando $ $ as direces principais de deformao definidas por n I e n II , tem-se
$ $ I , II = 2n IT d nII
~

(3.173)

Substituindo (3.170) em (3.173), resulta

$ $ $ $ I , II = 2nIT II nII = 2 II nIT nII

(3.174)

3.29

$ $ $ $ Uma vez que os vectores prprios so ortogonais entre si, nIT nII = nI | nII = 0 , sendo

I , II = 0
De um modo semelhante chegar-se-ia s seguintes concluses

(3.175)

I , III = 0 II , III = 0
Apresenta-se em seguida um resumo das concluses obtidas:

(3.176) (3.177)

- o valor mximo e o valor mnimo da extenso ocorrem segundo duas das direces principais de deformao, que coincidem com dois dos vectores prprios de d ;
~

- a extenso segundo cada uma das direces principais de deformao coincide com o correspondente valor prprio de d ;
~

- as direces principais de deformao so ortogonais entre si; - entre pares de direces principais de deformao no h distoro; - no referencial principal de deformao tem-se I d = 0 ~ 0 0 0 0 III

II
0

(3.178)

Atendendo s concluses atrs obtidas, o clculo das extenses principais pode ser efectuado de um modo anlogo ao descrito no Captulo 2. Considerem-se os invariantes do estado de deformao I1, I2 e I3 definidos do seguinte modo
I 1 = d 11 + d 22 + d 33 I2 = d 22 d 23 d 23 d 33

(3.179)
d13 d 33

d11 d13

d11 d12

d12 d 22

(3.180)

d11 I 3 = d12 d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

(3.181)

3.30

A equao caracterstica a seguinte

3 I 1 2 + I 2 I 3 = 0

(3.182)
~

As razes da equao caracterstica (I, II e III) so os valores prprios de d que coincidem com as extenses principais. O procedimento de clculo das direces principais foi descrito no Captulo 2. A generalidade das concluses obtidas para o caso do estado de tenso so extensveis ao caso do estado de deformao.

3.8 - Tensor do desvio das deformaes

Considere-se o primeiro invariante do tensor das deformaes definido por (3.179)

I 1 = d 11 + d 22 + d 33

(3.183)

Considere-se a extenso mdia d0 definida do seguinte modo

d0 =

1 (d11 + d22 + d33 ) = I31 3

~

(3.184)

O tensor do desvio das deformaes d tem a seguinte definio d11 d = d12 ~ d13 sendo d11 d 0 d = d12 ~ d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 = d 33

d11 d12 d13

d12 d 22 d 23

d13 d 0 d 23 0 d 33 0

0 d0 0

0 0 d0

(3.185)

d12 d 22 d 0 d 23

d13 d 23 d 33 d 0

(3.186)

Em notao tensorial tem-se

dij = d ij d 0ij
Nesta equao ij o delta de Kronecker.

(3.187)

3.31

O tensor do desvio das deformaes, tambm designado tensor das distores, apresenta as seguintes caractersticas: - possui primeiro invariante nulo; - representa uma deformao isenta de variao volumtrica; - representa uma deformao puramente distorcional. O tensor das deformaes pode assim ser decomposto nas suas componentes volumtrica ( d 0 ) e distorcional ( d ) ~
~

d11 d12 d13

~ ~

d12 d 22 d 23
~

d13 d 23 = d 33

d 0 0 0

0 d0 0

0 d11 0 + d12 d 0 d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

(3.188)

d = d0 + d

(3.189)

3.9 - Equaes de compatibilidade

Considerem-se as expresses das extenses (i) e das distores (ij)

1 = 2 = 3 =

u1 x1 u2 x2 u3 x3 u2 u3 + x3 x2 u3 u1 + x1 x3 u1 u2 + x2 x1

(3.190)

(3.191)

(3.192)

23 = 31 = 12 =

(3.193)

(3.194)

(3.195)

3.32

Se se arbitrarem seis funes de x1, x2 e x3 para as trs extenses e para as trs distores, no se pode garantir a existncia de trs funes u1, u2 e u3 de cuja derivao resultem as seis referidas funes. Apresenta-se em seguida um exemplo.

1 = 2 =

u1 2 = 3x12 + x2 x1 u2 = x1 + 2 x2 x2 u1 u2 + = x2 x2 x1

(3.196)

(3.197)

12 =

(3.198) (3.199)

3 = 23 = 31 = 0
Integrando 1 e 2 relativamente a x1 e x2 respectivamente obtm-se
3 2 u1 = x1 + x1 x2 + f ( x2 , x3 ) 2 u2 = x1 x2 + x2 + g ( x1 , x3 )

(3.200) (3.201)

Calculando 12 com estas funes resulta

12 =

f ( x2 , x3 ) g ( x1 , x3 ) u1 u2 + = 2 x1 x2 + + x2 + x2 x1 x2 x1

(3.202) (3.203)

12 = 2 x1 x2 + x2 + F ( x2 , x3 ) + G ( x1 , x3 )

Igualando o segundo membro de (3.203) com a expresso inicialmente arbitrada para 12 (3.198), obtm-se 2 x1 x2 + x2 + F ( x2 , x3 ) + G ( x1 , x3 ) = x2 (3.204) (3.205)

F ( x2 , x3 ) + G ( x1 , x3 ) = 2 x1 x2

Como no existem funes F e G que verifiquem a igualdade (3.205) para todos os pontos (x1, x2, x3), conclui-se que o campo de extenses e distores (3.196)-(3.199) no admissvel. Para que um conjunto de funes de x1, x2 e x3 constitua um campo de extenses (i) e um campo de distores (ij) admissvel tm de se verificar determinadas equaes, designadas equaes de compatibilidade, que se obtm da seguinte forma:

3.33

- derivar (3.190) duas vezes em ordem a x2

2 1 3u1 = 2 2 x2 x1 x2
- derivar (3.191) duas vezes em ordem a x1

(3.206)

22 3u2 = x12 x12 x2

- derivar (3.195) em ordem a x1 e a x2

(3.207)

2 12 3u1 3u2 = + 2 x1 x2 x1 x2 x12 x2

- substituir (3.206) e (3.207) em (3.208)

(3.208)

2 12 2 1 2 2 = 2 + x1 x2 x2 x12

(3.209)

A equao (3.209) uma das seis equaes de compatibilidade que sero apresentadas mais adiante. Efectuando uma circulao de ndices na equao (3.209) obter-se-iam mais duas equaes de compatibilidade. A quarta equao de compatibilidade obtm-se da seguinte forma: - derivar (3.190) em ordem a x2 e a x3

2 1 3u1 = x2 x3 x1 x2 x3
- derivar (3.195) em ordem a x1 e a x3

(3.210)

2 12 3u1 3u2 = + x1 x3 x1 x2 x3 x12 x3

- substituir (3.210) em (3.211)

(3.211)

2 12 2 1 3u2 = + x1 x3 x2 x3 x12 x3
- derivar (3.194) em ordem a x1 e a x2

(3.212)

3.34

2 31 3u3 3u1 = + x1 x2 x12 x2 x1 x2 x3

- substituir (3.210) em (3.213)

(3.213)

2 31 3u3 2 1 = + x1 x2 x12 x2 x2 x3
- derivar (3.193) duas vezes em ordem a x1

(3.214)

2 23 3u2 3u3 = + x12 x12 x3 x12 x2

- adicionar as equaes (3.212) e (3.214)

(3.215)

2 12 2 31 2 1 3u2 3u3 + =2 + + x1 x3 x1 x2 x2 x3 x12 x3 x12 x2

- substituir (3.215) em (3.216)

(3.216)

2 12 2 31 2 1 2 23 + =2 + x1 x3 x1 x2 x2 x3 x12
A expresso (3.217) equivalente a

(3.217)

2 1 23 31 12 2 = + + x2 x3 x1 x1 x2 x3

(3.218)

A equao (3.218) corresponde quarta equao de compatibilidade das seis atrs referidas. Efectuando uma circulao de ndices na equao (3.218) obter-se-iam a quinta e a sexta equaes de compatibilidade. Apresentam-se em seguida as seis equaes de compatibilidade

2 12 2 1 2 2 = 2 + x1 x2 x2 x12 2 23 22 23 = 2 + 2 x2 x3 x3 x2 2 31 2 3 2 1 = + 2 x3 x1 x12 x3

(3.219)

(3.220)

(3.221)

3.35

2 1 23 31 12 = + + x2 x3 x1 x1 x2 x3

(3.222)

22 31 12 23 2 = + + x3 x1 x2 x2 x3 x1
2

(3.223)

23 12 23 31 = + + x1 x2 x3 x3 x1 x2

(3.224)

Nos problemas planos, s a primeira (3.219) que apresenta utilidade prtica, porque as restantes seriam equaes do tipo 0 = 0. As funes u1 ( x1 , x2 , x3 ) , u2 ( x1 , x2 , x3 ) e u3 ( x1 , x2 , x3 ) tm de ser funes contnuas e tm de possuir primeiras, segundas e terceiras derivadas tambm contnuas. Nestas circunstncias, da aplicao do campo de deslocamentos a um corpo resulta uma nova configurao em que no se verifica o aparecimento de novos espaos vazios, nem se verifica uma sobreposio de matria. Dois pontos infinitamente prximos permanecem infinitamente prximos. Nas seis equaes de compatibilidade (3.219)-(3.224) todas as derivadas so de segunda ordem. Por este motivo, quando as expresses das extenses (i) e das distores (ij) forem funes lineares ou constantes, as equaes de compatibilidade so automaticamente verificadas.

3.10 - Estado plano de deformao

Considere-se um corpo com as seguintes caractersticas (ver Fig. 3.16): - corpo prismtico gerado por translao de uma figura plana ao longo de um eixo. A figura plana paralela ao plano (x1,x2) e o eixo atrs referido x3; - a dimenso do corpo segundo x3 muito superior s restantes dimenses; - todas as aces apresentam componente segundo x3 nula, i.e., actuam paralelamente ao plano (x1,x2); - as aces no variam com x3.

3.36

x2 x2 x1 p q

x1

x3

Figura 3.16 - Corpo sujeito a um estado plano de deformao.

Nestas circunstncias admite-se o seguinte: - os deslocamentos de qualquer ponto segundo x3 so nulos; - os deslocamentos segundo x1 e x2 no variam com x3. Estas hipteses podem ser expressas do seguinte modo

u1 ( x1 , x2 , x3 ) = u1 ( x1 , x2 ) u2 ( x1 , x2 , x3 ) = u2 ( x1 , x2 ) u3 ( x1 , x2 , x3 ) = 0

(3.225) (3.226) (3.227)

Quando um corpo apresenta este conjunto de caractersticas diz-se que est sujeito a um estado plano de deformao. Referem-se como exemplos os muros de suporte de terras e as barragens gravidade (ver Fig. 3.17).

3.37

Figura 3.17 - Barragem gravidade.

Atendendo a (3.225), (3.226) e (3.227), os elementos do tensor das deformaes so os seguintes

d11 = d 22 = d 33 =

u1 x1 u2 x2 u3 =0 x3
1 u1 u2 + 2 x2 x1 1 u1 u3 =0 + 2 x3 x1 1 u2 u3 =0 + 2 x 3 x2

(3.228)

(3.229)

(3.230)

d12 =

(3.231)

d13 =

(3.232)

d 23 =

(3.233)

Atendendo aos elementos que se admitem nulos, o tensor das deformaes o seguinte d11 d = d12 ~ 0
~

d12 d 22 0

0 0 0

(3.234)

Os elementos de d apresentam as seguintes expresses

1 = d11 =

u1 x1

(3.235)

3.38

2 = d 22 = 3 = 0

u2 x2

(3.236) (3.237)

12 = 2d12 =

u1 u2 + x2 x1

(3.238) (3.239) (3.240)

13 = 2d13 = 0 23 = 2d 23 = 0

Considerem-se duas direces a e b no plano (x1,x2). A direco a definida pelo ngulo e a direco b pelo ngulo +90 (ver Fig. 3.18). Os versores destas $ $ $ direces so na e nb , sendo ortogonais entre si. As componentes dos versores na e $ nb so as seguintes
$ na = ( cos ,sen ,0) $ nb = ( sen ,cos ,0)

(3.241) (3.242)

x2

+90
^ nb ^ na

a x1

Figura 3.18 - Estado plano de deformao - direces a e b.

Atendendo expresso (3.132), a extenso segundo a direco a a seguinte

$T $ a = na d na
~

(3.243)

Substituindo (3.234) e (3.241) em (3.243), resulta

3.39

a = [ cos sen

d11 0 d12 0

d12 d 22 0

0 0 0

cos sen 0

(3.244)

que equivalente a

a = d11 cos2 + d 22 sen 2 + d12 sen ( 2 )

De um modo semelhante, atendendo expresso (3.134) tem-se

(3.245)

ab
2

$T $ = na d nb
~

(3.246)

Substituindo (3.234), (3.241) e (3.242) em (3.246), resulta

ab
2

= cos

sen

d11 0 d12 0

d12 d 22 0

0 0 0

sen cos 0

(3.247)

que equivalente a

ab
2

d 22 d11 sen ( 2 ) + d12 cos ( 2 ) 2

(3.248)

Apresenta-se agora uma definio que apenas vlida em estados planos: - a distoro associada a uma direco a distoro entre essa direco e a direco +90. Nestas circunstncias considera-se que a extenso numa direco ( = a) e que a distoro numa direco ( = ab). Atendendo a estas consideraes e a (3.235), (3.236) e (3.238), as equaes (3.245) e (3.248) podem ser rescritas do seguinte modo

= 1 cos2 + 2 sen 2 +
2 =

12
2

sen ( 2 )

(3.249) (3.250)

2 1
2

sen ( 2 ) +

12
2

cos ( 2 )

Tal como no caso do estado plano de tenso, no estado plano de deformao mais frequente designar os eixos coordenados por (x,y) em vez de (x1,x2).

3.40

Assim, as expresses (3.249) e (3.250) passam a

= x cos2 + y sen 2 +
2 =

xy
2

sen ( 2 )

(3.251)

y x
2

sen ( 2 ) +

xy
2

cos ( 2 )

(3.252)

Estas expresses coincidem com as que foram obtidas no caso do estado plano de tenso (ver Captulo 2), desde que se considere a seguinte analogia

x x

(3.253) (3.254) (3.255) (3.256) (3.257)

y y xy xy / 2
/2

Assim, todas as concluses obtidas no Captulo 2 podem ser imediatamente adaptadas ao caso do estado plano de deformao. Por exemplo

I =

xy 1 arc tg 2 x y

(3.258) (3.259)

II = I + 90

Os valores de I e II obtm-se substituindo respectivamente I e II em (3.251).

3.11 - Circunferncia de Mohr

No caso do estado plano de deformao, a circunferncia de Mohr pode ser obtida por analogia com o estado plano de tenso, resultando a representao grfica que se encontra na Fig. 3.19.

3.41
2 P

X x , P , 2

xy 2

ID

Y y ,

xy 2

Figura 3.19 - Circunferncia de Mohr.

Observaes relativas Fig. 3.19:

ID - polo irradiante das direces

positivo aumento de comprimento por unidade de comprimento positivo diminuio do ngulo entre as direces e +90 Devido ao facto de em vez de facetas se considerarem agora direces, a construo grfica que permite obter o ponto correspondente a uma direco a seguinte: - passar por X I D uma linha paralela direco ; - intersectar esta linha com a circunferncia, obtendo-se assim o ponto P ; - passar por P uma linha paralela ao eixo ; - intersectar esta linha com a circunferncia, obtendo-se assim o ponto P cujas coordenadas (, /2) correspondem extenso e a metade da distoro associadas direco . Pode-se verificar facilmente na circunferncia que = x =0 P X = xy

3.42

= y = 90 P Y = xy Na Fig. 3.20 encontra-se representada uma distoro xy positiva. Pode assim constatar-se que para = 0 (i.e., entre as direces 0 e 90) a distoro xy, enquanto que para = 90 (i.e., entre as direces 90 e 180) a distoro -xy.

90+ xy

90 - xy

Figura 3.20 - Distoro xy, positiva.

Na Fig. 3.21 encontram-se assinalados os pontos correspondentes s extenses principais mxima e mnima (I e II). As respectivas direces so as rectas que passam pelo polo irradiante das direces (ID) e pelos pontos I e II .

3.43

2 X ID I II

II I

I II

Direco em que a extenso I

Direco em que a extenso II

Figura 3.21 - Extenses principais e direces principais de deformao.

Os pontos correspondentes maior e menor distoro encontram-se indicados na Fig. 3.22. Neste caso os pontos P e P coincidem, bem como os pontos Q e Q . As direces associadas maior e menor distoro so as rectas que passam pelo polo irradiante das direces (ID) e pelos pontos P e Q.
Direco associada distoro mxima P P
max

2 2

X ID

min

Q Q Direco associada distoro mnima

Figura 3.22 - Distoro mxima, distoro mnima e respectivas direces.

3.44

FEUP - Mecnica dos Slidos - 1996

lvaro Azevedo

4.1

4 - RELAES ENTRE TENSES E DEFORMAES Nos Captulos 2 e 3 foram apresentadas as caractersticas do estado de tenso e do estado de deformao. O estado de tenso num ponto caracterizado pelo tensor das tenses (ij) , cujos elementos so tenses normais e tenses tangenciais. Admitindo que o corpo est sujeito a pequenas deformaes e considerando a vizinhana infinitesimal de um ponto, supe-se que o estado de tenso apenas depende das componentes do tensor das deformaes (dij), cujos elementos so extenses (i) e meias distores (ij/2). A translao e a rotao de corpo rgido no modificam o estado de tenso num ponto. Atendendo a estas hipteses, admite-se que os elementos do tensor das tenses (ij) dependem dos elementos do tensor das deformaes (dkl), de acordo com a seguinte relao

ij = f ij (d kl )

(4.1)

4.1 - Lei de Hooke generalizada Cada uma das funes fij indicadas em (4.1) pode ser desenvolvida em srie de Taylor, desde que fij seja uma funo contnua e de derivadas tambm contnuas. Efectuando o desenvolvimento em srie de Taylor na origem, i.e., para dkl = 0, tem-se

ij = f ij ( 0) +

f ij d + ... d kl kl

(4.2)

Nota: o facto de os ndices k e l se encontrarem repetidos no monmio implica um somatrio de 1 a 3. O termo fij(0) corresponde ao estado de tenso quando as deformaes dkl so nulas, sendo portanto nulo. Uma vez que apenas se admitem pequenas deformaes, os termos de ordem superior primeira podem ser desprezados, resultando

ij =

f ij d d kl kl

(4.3)

4.2

Uma vez que ij e dkl so tensores de segunda ordem, fij / dkl um tensor de quarta ordem, que passa a ser designado por cijkl, resultando

ij = cijkl d kl

(4.4)

Esta relao designada lei de Hooke generalizada. Em (4.4), i e j so ndices livres, enquanto k e l so ndices mudos, que implicam a existncia de somatrios de 1 a 3. O tensor de quarta ordem cijkl possui 34 = 81 elementos. Estes 81 parmetros no so independentes, pelos motivos que sero em seguida referidos. Uma vez que o tensor das tenses simtrico, s seis dos seus elementos so independentes. Estes seis elementos podem ser colocados num vector i (i = 1,...,6) ordenados da seguinte forma
1 2 3 = 4 5 6 11 22 33 23 31 12

(4.5)

Procedendo de um modo semelhante com o tensor das deformaes, que tambm simtrico, tem-se o vector di (i = 1,...,6)
d1 d 2 d 3 = d 4 d 5 d 6 d11 d 22 d 33 d 23 d 31 d12

(4.6)

A relao (4.4), convertida numa relao entre os elementos independentes do tensor das tenses e os elementos independentes do tensor das deformaes, passa a ser a seguinte

i = cij d j
j =1

(i = 1,...,6)

(4.7) (4.8)

= cd
~ ~ ~

Assim se conclui que no so necessrios 81 parmetros para relacionar o estado de tenso com o de deformao, mas apenas 66 = 36, que o nmero de elementos da

4.3

matriz cij da expresso (4.7). Uma vez que os elementos dos tensores ij e dij foram colocados nos vectores i e di, deixam de ser vlidas as propriedades das expresses tensoriais na equao (4.7) e nas equaes que forem a partir dela deduzidas. O significado de cada um dos elementos de cij exemplificado com o elemento c25. Considere-se um tensor das deformaes em que d31 = d5 unitrio e os restantes elementos so nulos.
1 c11 c 2 21 3 c31 = 4 c41 5 c51 6 c61 c12 c22 c32 c42 c52 c62 c13 c23 c33 c43 c53 c63 c14 c24 c34 c44 c54 c64 c15 c25 c35 c45 c55 c65 c16 c26 c36 c46 c56 c66 0 0 0 0 1 0

(4.9)

Assim se conclui que c25 a componente 2 da tenso que ocorre quando d5 unitrio e as restantes componentes de d so nulas.
~

Uma vez que as componentes do vector d so adimensionais, os elementos da matriz

~

c tm as dimenses de uma tenso (e.g., N/m2).

~

Consideraes de carcter energtico, que no so aqui apresentadas, permitem concluir que a matriz c sempre simtrica, i.e., cij = cji. Por este motivo, a
~

equao (4.8) passa a ser a seguinte

11 c11 c12 c13 c22 c23 22 33 c33 = 23 31 SIM. 12 c14 c24 c34 c44 c15 c25 c35 c45 c55 c16 c26 c36 c46 c56 c66 d11 d 22 d 33 d 23 d 31 d12
~

(4.10)

Assim se conclui que dos 36 elementos da matriz c apenas 21 so independentes.

4.2 - Casos de simetria elstica Um material apresenta um determinado tipo de simetria elstica, quando ao ser sujeito a um campo de deformaes com determinadas caractersticas de simetria, fica sujeito

4.4

a um campo de tenses com as mesmas caractersticas de simetria. Quando um material no apresenta qualquer simetria, diz-se anisotrpico.

4.2.1 - Simetria elstica relativamente a um plano Vai-se em seguida proceder deduo das caractersticas particulares que a matriz c
~

apresenta, quando o material possui simetria elstica em relao a um plano. Considere-se que o plano de simetria elstica paralelo ao plano (x2 x3). Da aplicao de um campo de deformaes simtrico em relao a este plano, resulta um campo de tenses tambm simtrico em relao ao mesmo plano. Considerem-se os pontos P e Q situados simetricamente em relao ao plano (x2 x3) (ver Fig. 4.1).

x3 x2 0 Q P x1

Figura 4.1 - Plano de simetria elstica.

Quando o corpo se encontra sujeito a um campo de deformaes simtrico em relao ao plano (x2 x3), verifica-se o seguinte
P Q d11 = d11 P Q d 22 = d 22 P Q d 33 = d 33 P Q d 23 = d 23 P Q d 31 = d 31 P Q d12 = d12

(4.11) (4.12) (4.13) (4.14) (4.15) (4.16)

4.5

O sinal negativo em (4.15) e (4.16) deve-se ao facto de a uma distoro simtrica em relao ao plano (x2 x3) estarem associados valores numricos de sinal oposto. Exemplifica-se com o caso da equao (4.16) (ver Fig. 4.2).

distoro negativa

x3 x2 0 x1

Q distoro positiva

Figura 4.2 - Distoro 12 simtrica em relao ao plano (x2 x3).

As extenses e a distoro 23 apresentam o mesmo valor numrico em P e em Q. Uma vez que o material possui simetria elstica em relao ao plano (x2 x3), da aplicao de um campo de deformaes simtrico em relao a (x2 x3) resulta um campo de tenses tambm simtrico em relao ao mesmo plano. As componentes da tenso nos pontos P e Q podem-se relacionar do seguinte modo
P Q 11 = 11 P Q 22 = 22 P Q 33 = 33 P Q 23 = 23 P Q 31 = 31 P Q 12 = 12

(4.17) (4.18) (4.19) (4.20) (4.21) (4.22)

Na Fig. 4.3 encontra-se a justificao do sinal negativo que est presente em (4.21) e (4.22).

4.6

tenso tangencial negativa 0

x3 x2 x1

Q tenso tangencial positiva

Figura 4.3 - Tenso tangencial 12 simtrica em relao ao plano (x2 x3).

A uma tenso tangencial 12 simtrica em relao ao plano (x2 x3) esto associados valores de sinal oposto. As tenses normais e a tenso tangencial 23 apresentam o mesmo valor numrico em P e em Q. Atendendo a (4.10), nos pontos P e Q a tenso tangencial 12 fornecida pelas seguintes expresses
P P P P P P P 12 = c16 d11 + c26 d 22 + c36 d 33 + c46 d 23 + c56 d 31 + c66 d12 Q Q Q Q Q Q Q 12 = c16 d11 + c26 d 22 + c36 d 33 + c46 d 23 + c56 d 31 + c66 d12

(4.23) (4.24)

Substituindo (4.11)-(4.22) em (4.24), resulta

P P P P P P P 12 = c16 d11 + c26 d 22 + c36 d 33 + c46 d 23 c56 d 31 c66 d12

(4.25)

Adicionando (4.23) e (4.25) resulta

P P P P 2 c16 d11 + 2 c26 d 22 + 2 c36 d 33 + 2 c46 d 23 = 0

(4.26)

Uma vez que a deformao arbitrria, a equao (4.26) s se verifica se

c16 = c26 = c36 = c46 = 0

(4.27)

Efectuando para 31 um conjunto de consideraes semelhantes s que foram efectuadas para 12, concluir-se-ia que
c15 = c25 = c35 = c45 = 0

(4.28)

4.7

Quando um material apresenta simetria elstica em relao ao plano (x2 x3), a sua matriz c a seguinte
~

c13 c11 c12 c22 c23 c33 c= ~ SIM.

~

c14 c24 c34 c44

0 0 0 0 c55

0 0 0 0 c56 c66

(4.29)

Na matriz c (4.29) s 13 elementos so independentes. De um modo semelhante se poderia concluir que quando um material apresenta simetria elstica em relao ao plano (x1 x2), a correspondente matriz c a seguinte
~

c13 c11 c12 c22 c23 c33 c= ~ SIM.

0 0 0 c44

0 0 0 c45 c55

c16 c26 c36 0 0 c66

(4.30)

Quando um material apresenta simetria elstica relativamente ao plano (x1 x3), a correspondente matriz c a seguinte
~

c13 c11 c12 c22 c23 c33 c= ~ SIM.

0 0 0 c44

c15 c25 c35 0 c55

0 0 0 c46 0 c66

(4.31)

4.2.2 - Simetria elstica relativamente a dois planos ortogonais Considere-se agora um material que apresenta simetria elstica em relao aos planos (x1 x2) e (x1 x3). A respectiva matriz c apresenta elementos nulos nas posies
~

correspondentes a uma sobreposio dos elementos nulos de (4.30) com os elementos nulos de (4.31), resultando

4.8

c13 c11 c12 c22 c23 c33 c= ~ SIM.

0 0 0 c44

0 0 0 0 c55

0 0 0 0 0 c66

(4.32)

A matriz (4.32) possui elementos nulos nas posies correspondentes simetria relativamente ao plano (x2 x3), indicados em (4.29). Assim se conclui que, quando um material apresenta simetria elstica relativamente aos planos (x1 x2) e (x1 x3), est implcita uma simetria elstica em relao ao plano (x2 x3). Recorrendo a uma circulao de ndices e ao facto de o referencial ser arbitrrio pode-se afirmar que, quando um material apresenta simetria elstica relativamente a dois planos ortogonais entre si, est implcita uma simetria elstica em relao a um terceiro plano ortogonal aos outros dois. Nestas circunstncias, em que um material apresenta simetria elstica relativamente a trs planos ortogonais entre si, diz-se que o material orttropo. Na matriz c (4.32) pode-se observar que, no caso dos materiais orttropos, apenas
~

nove elementos so independentes. Verifica-se tambm que, no referencial da simetria elstica, as tenses normais (11, 22 e 33) apenas dependem das extenses (d11, d22 e d33) e que cada uma das tenses tangenciais (23, 31 e 12) apenas depende da correspondente meia distoro (d23, d31 e d12), sendo

23 = c44 d 23 31 = c55 d 31 12 = c66 d12

(4.33) (4.34) (4.35)

Nas mesmas circunstncias, verifica-se ainda que num estado de deformao em que apenas existam extenses as tenses tangenciais so nulas e num estado de deformao em que apenas existam distores as tenses normais so nulas.

4.3 - Isotropia Diz-se que um material istropo quando as suas propriedades so independentes da direco. Neste caso a matriz c independente do referencial utilizado. Os materiais
~

4.9

istropos apresentam simetria elstica em relao a trs quaisquer planos mutuamente ortogonais, sendo vlida a matriz (4.32) relativa aos materiais orttropos. Para alm das caractersticas indicadas em (4.32), no caso da isotropia a matriz c deve manter-se
~

inalterada quando os eixos do referencial so trocados entre si. Para deduzir as caractersticas da matriz c no caso da isotropia, considere-se um cubo sujeito a trs
~

extenses d11, d22 e d33 (ver Fig. 4.4a).

x3 d 33

x'1 d'11 = d 33

x2

x'3

11
x1 d 11

d 22

'22 = 11
x'2

d'33 = d 22

d'22 = d 11

a)

b)

Figura 4.4 - Estado de deformao nos referenciais S e S'.

Atendendo a (4.10) e a (4.32) tem-se

11 = c11 d11 + c12 d 22 + c13 d 33

(4.36)

Considerando o mesmo estado de deformao referido a S' (ver Fig. 4.4b) e atendendo ao facto de a matriz c permanecer inalterada com a mudana de referencial, tem-se
~

22 = c12 d11 + c22 d 22 + c23 d 33

Atendendo s igualdades indicadas na Fig. 4.4b, de (4.37) resulta

(4.37)

11 = c12 d 33 + c22 d11 + c23 d 22

Igualando (4.36) a (4.38), obtm-se
c11 d11 + c12 d 22 + c13 d 33 = c22 d11 + c23 d 22 + c12 d 33

(4.38)

(4.39)

Para um estado de deformao arbitrrio, (4.39) s se verifica se

4.10

c11 = c22 c12 = c23 c13 = c12

(4.40) (4.41) (4.42)

Consideraes semelhantes envolvendo outras componentes do tensor das tenses permitiram concluir que na matriz c de um material isotrpico tem de se verificar as
~

seguintes igualdades
c11 = c22 = c33 c12 = c13 = c23 c44 = c55 = c66

(4.43) (4.44) (4.45)

Designando por A os elementos c11, c22 e c33, por B os elementos c12, c13 e c23 e por C os elementos c44, c55 e c66, resulta a seguinte matriz c
~

B B 0 0 0 A A B 0 0 0 A 0 0 0 c= ~ C 0 0 SIM. C 0 C
~

(4.46)

Os trs parmetros (A, B e C) que definem, a matriz c (4.46) no so independentes. Tendo em vista a obteno de uma relao entre eles, considerem-se os referenciais S ( x1 , x2 , x3 ) e S ( x1 , x2 , x3 ) , sendo os seguintes os versores de S' referidos a S

$ e1 = 1 / 2 , 1 / 2 , 0
2

( $ e = ( 1 / 2 , 1 / $ e = (0, 0, 1)
3 S

(4.47)

2, 0

(4.48) (4.49)

A matriz de transformao de S para S' a seguinte (ver Captulo 1)

1/ 2 1/ 2 A = 1 / 2 1 / 2 ~ 0 0
~

0 0 1

(4.50)

O tensor das deformaes d no referencial S

4.11

d11 d = d12 ~ d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

(4.51)

Para obter o tensor das deformaes no referencial S' recorre-se lei de transformao tensorial (ver Captulo 1) d = A d AT
~ ~ ~ ~

(4.52)

Substituindo (4.50) e (4.51) em (4.52) obtm-se as seguintes componentes de d

~

d11 = d 22 =

1 1 d11 + d 22 + d12 2 2 1 1 d11 + d 22 d12 2 2

(4.53) (4.54)

sendo
d11 d 22 = 2 d12
~ ~

(4.55)

Procedendo de igual modo com o tensor das tenses no lugar do tensor d obtm-se uma relao semelhante a (4.55)

11 22 = 2 12
~

(4.56)

Uma vez que para os materiais istropos a matriz c independente do referencial, tem-se
B B 0 0 0 11 A A B 0 0 0 22 33 A 0 0 0 = C 0 0 23 31 SIM. C 0 C 12 B B 0 0 0 11 A A B 0 0 0 22 33 A 0 0 0 = C 0 0 23 31 SIM. C 0 C 12 d11 d 22 d 33 d 23 d 31 d12 d11 d 22 d 33 d 23 d 31 d12

(4.57)

(4.58)

4.12

Desenvolvendo o produto matriz-vector em (4.58) tem-se

11 = A d11 + B d 22 + B d 33 22 = B d11 + A d 22 + B d 33
Subtraindo (4.60) de (4.59) resulta

(4.59) (4.60)

11 22 = ( A B) (d11 d 22 )
Substituindo (4.55) e (4.56) em (4.61) resulta

(4.61)

12 = ( A B) d12
Em (4.57) est presente a seguinte relao

(4.62)

12 = C d12
De (4.62) e (4.63) conclui-se que

(4.63)

C = A B
~ ~ ~

(4.64)

Quando o material istropo, a matriz c (4.57) que relaciona com d apenas depende de dois parmetros independentes, designados A e B.

4.3.1 - Relao inversa

No caso dos materiais istropos possvel obter directamente a relao inversa de (4.57). Considere-se a seguinte mudana de nomenclatura nas componentes do tensor das tenses e no tensor das deformaes

1 = 11 2 = 22 3 = 33 1 = d11 2 = d22 3 = d33

(4.65) (4.66) (4.67) (4.68) (4.69) (4.70)

4.13

23 = 2 d 23 31 = 2 d 31 12 = 2 d12
Considere-se um cubo sujeito apenas a uma tenso normal 1 (ver Fig. 4.5).

(4.71) (4.72) (4.73)

3 = 1

x3 1

x1

2 = 1

x2

Figura 4.5 - Cubo sujeito apenas a uma tenso normal 1.

Considere-se agora a seguinte definio: Mdulo de elasticidade longitudinal ou mdulo de Young (E) a tenso normal que se tem de aplicar numa dada direco para se obter uma extenso unitria nessa direco. O mdulo de Young tem as dimenses de uma tenso (e.g., N/m2). Atendendo a esta definio tem-se para o caso representado na Fig. 4.5

1 =

1
E

(4.74)

Uma vez que a uma tenso normal de traco (positiva) est sempre associado um alongamento (extenso positiva), o mdulo de Young E sempre positivo. Considere-se ainda a seguinte definio: Coeficiente de Poisson () o quociente entre o simtrico da extenso transversal e a extenso longitudinal (ver Fig. 4.5). O coeficiente de Poisson adimensional.

(4.75)

4.14

sendo

2 = 1 3 = 1

(4.76) (4.77)

Uma vez que a um alongamento segundo x1 esto sempre associados encurtamentos segundo x2 e x3, o coeficiente de Poisson sempre positivo. Se no cubo representado na Fig. 4.5 actuarem simultaneamente tenses normais 1, 2 e 3, resultam as seguintes extenses

1 =

1
E

2
E

3
E

(4.78) (4.79) (4.80)

2 = 3 =

1
E

2
E E

3
E

1
E

3
E

Matricialmente tem-se

1 1 / E / E 1/ E 2 = 3 SIM.
Invertendo esta relao resulta

/ E / E 1/ E

1 2 3

(4.81)

1 A B B 1 A B 2 2 = 3 SIM. A 3
sendo
A= E (1 ) (1 + ) (1 2 )
E (1 + ) (1 2 )

(4.82)

(4.83)

B=

(4.84)

Considere-se agora um cubo sujeito apenas a uma tenso tangencial 12 (ver Fig. 4.6).

4.15 x3

12 x1

12 x2

Figura 4.6 - Cubo sujeito apenas a uma tenso tangencial 12.

Na Fig. 4.7 encontra-se representada a distoro 12 que ocorre como consequncia da aco 12.
x2 12 12 12

12 12

12
Figura 4.7 - Distoro 12 provocada por 12.

x1

Considere-se a seguinte definio: Mdulo de elasticidade transversal ou mdulo de distoro (G) a tenso tangencial que se tem de aplicar para se obter uma distoro unitria. O mdulo de distoro tem as dimenses de uma tenso (e.g., N/m2). Atendendo a esta definio tem-se para o caso representado na Fig. 4.7

12 =

12
G

(4.85)

4.16

ou

12 = G 12

(4.86)

Uma vez que uma tenso tangencial positiva provoca uma distoro positiva, o mdulo de distoro G sempre positivo. Em (4.57) verifica-se que

12 = C d12
Atendendo a (4.73) tem-se

(4.87)

12 = C

12
2

(4.88)

De (4.86) e (4.88) conclui-se que C=2G (4.89)

Substituindo (4.83), (4.84) e (4.89) em (4.64), obtm-se a seguinte relao entre E, eG 2G = E (1 ) E (1 + ) (1 2 ) (1 + ) (1 2 ) (4.90)

que equivalente a
G= E 2 (1 + )

(4.91)

Atendendo s concluses entretanto obtidas, a lei de Hooke vlida para materiais istropos (4.57) passa a ser expressa do seguinte modo
B B 0 0 0 1 A A B 0 0 0 2 3 A 0 0 0 = G 0 0 23 31 SIM. G 0 G 12 1 2 3 23 31 12

(4.92)

sendo A, B e G calculados com as expresses (4.83), (4.84) e (4.91) respectivamente.

4.17

No caso dos materiais istropos, a matriz que relaciona tenses com extenses e distores (4.92) apenas depende do mdulo de Young (E) e do coeficiente de Poisson (), porque A, B e G apenas dependem desses dois parmetros. frequente encontrar na bibliografia uma relao equivalente a (4.92) em que os elementos da matriz dependem de e de G, sendo estes dois parmetros designados constantes de Lam.

0 0 0 1 + 2 G + 2G 0 0 0 2 3 + 2G 0 0 0 = G 0 0 23 31 SIM. G 0 G 12 =
G= E (1 + ) (1 2 ) E 2 (1 + )

1 2 3 23 31 12

(4.93)

(4.94)

(4.95)

Recorrendo a (4.81) pode-se estabelecer a relao inversa de (4.92), que a seguinte

1 2 3 = 23 31 12 1 / E / E 1/ E / E 0 0 0 0 / E 1/ E 0 0 0 1/ G 0 0 1/ G 0 1 / G 0 0 1 2 3 23 31 12

(4.96)

SIM.

4.3.2 - Valor mximo do coeficiente de Poisson

Adicionando as equaes (4.78), (4.79) e (4.80) obtm-se a seguinte equao

1 + 2 + 3 =

1 ( + 2 + 3 ) E E E 1

(4.97)

No Captulo 2 a tenso mdia foi definida do seguinte modo

4.18

1 (11 + 22 + 33 ) = 1 ( 1 + 2 + 3 ) 3 3

(4.98)

No Captulo 3 foi demonstrado que a deformao volumtrica dV / dV pode ser calculada com a seguinte expresso
dV = d11 + d 22 + d 33 = 1 + 2 + 3 dV

(4.99)

Substituindo (4.98) e (4.99) em (4.97) resulta

dV 1 2 = ( 3 dV E

(4.100)

Uma vez que uma tenso mdia positiva (traco mdia) provoca uma deformao volumtrica positiva (aumento de volume), tem de se verificar sempre o seguinte
1 2 >0 E

(4.101)

Uma vez que o mdulo de Young sempre positivo (ver Seco 4.3.1), conclui-se que 1 2 > 0 (4.102) (4.103)

< 0.5

Atendendo definio do coeficiente de Poisson (ver Seco 4.3.1), conclui-se que 0 < < 0.5 (4.104)

A valores pequenos de correspondem materiais que apresentam pequenas deformaes laterais quando so sujeitos a deformaes longitudinais. A valores de prximos de 0.5 correspondem materiais quase incompressveis.

4.3.3 - Casos particulares

No Captulo 2 foram apresentadas as caractersticas do estado plano de tenso e no Captulo 3 as do estado plano de deformao. Nestes casos particulares as relaes entre o estado de tenso e o de deformao simplificam-se. Apresentam-se em seguida as caractersticas destas relaes em estados planos de tenso e de deformao, em materiais istropos.

4.19

4.3.3.1 - Estado plano de tenso

Nos estados planos de tenso considera-se que o tensor das tenses apresenta alguns elementos nulos (ver Captulo 2) 1 12 = 12 2 ~ 0 0 0 0 0

(4.105)

Uma vez que 3, 23 e 31 so nulos, as relaes (4.96) passam a ser as seguintes

1 =

1 1 2 E E

(4.106) (4.107) (4.108)

2 = 12 =

1 +

1 E 2

1 G 12

3 =

(4.109) (4.110)

23 = 31 = 0

As equaes (4.106), (4.107) e (4.108) podem ser agrupadas do seguinte modo 1 1 / E / E 0 1/ E 0 2 = 12 SIM. 1 / G 1 2 12

(4.111)

Com a expresso (4.109) possvel calcular a extenso na direco normal ao plano mdio (x1 x2)

3 =

+ 2 )

(4.112)

A relao inversa de (4.111) a seguinte

1 E / (1 2 ) E / (1 2 ) 0 E / (1 2 ) 0 2 = 12 SIM. G 1 2 12

(4.113)

4.20

O mdulo de distoro G depende de E e de de acordo com a equao (4.91).

4.3.3.2 - Estado plano de deformao

Nos estados planos de deformao considera-se que o tensor das deformaes apresenta alguns elementos nulos (ver Captulo 3) d11 d = d12 ~ 0 d12 d 22 0 0 0 0

(4.114)

Uma vez que em (4.114) d33, d13 e d23 so nulos, e sabendo que 3 = d33 e ij = 2dij, em (4.92) 3, 23 e 31 so igualmente nulos, resultando

1 = A 1 + B 2 2 = B 1 + A 2 12 = G 12 3 = B 1 + B 2 23 = 31 = 0

(4.115) (4.116) (4.117) (4.118) (4.119)

Os parmetros A, B e G so calculados com as expresses (4.83), (4.84) e (4.91) respectivamente. As equaes (4.115), (4.116) e (4.117) podem ser agrupadas do seguinte modo 1 A B 0 A 0 2 = 12 SIM. G sendo A= E (1 ) (1 + ) (1 2 )
E (1 + ) (1 2 )

1 2 12

(4.120)

(4.121)

B=

(4.122)

4.21

G=

E 2 (1 + )

(4.123)

A relao inversa de (4.120) a seguinte 1 (1 + ) (1 ) / E (1 + ) / E 0 (1 + ) ( 1 ) / E 0 2 = 12 SIM. 1 / G Adicionando as equaes (4.115) e (4.116) resulta 1 2 12

(4.124)

1 + 2 = ( A + B) (1 + 2 )
1 + 2 =
1 ( + 2 ) A+ B 1

(4.125) (4.126)

Substituindo (4.126) em (4.118) obtm-se

3 =

B ( + 2 ) A+ B 1

(4.127)

Substituindo A e B por (4.121) e (4.122) resulta

3 = ( 1 + 2 )
Este resultado tambm poderia ser obtido considerado 3 nulo em (4.96)

(4.128)

3 =
resultando

2 +

1 =0 E 3

(4.129)

3 = ( 1 + 2 )
que coincide com (4.128).

(4.130)

4.22

BIBLIOGRAFIA

Correia de Arajo, F. - Elasticidade e Plasticidade, Imprensa Portuguesa, Porto, 1961. Dias da Silva, V. - Mecnica e Resistncia dos Materiais, Ediliber Editora, Coimbra, 1995. Fung, Y.C. - Foundations of Solid Mechanics, Prentice-Hall, 1965. Love, A.E.H. - A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity, Fourth Edition, Dover Publications, 1944. Mase, G.E. - Theory and Problems of Continuum Mechanics, Schaum's Outline Series, McGraw-Hill, 1970. Sokolnikoff, I.S. - Mathematical Theory of Elasticity, Second Edition, McGraw-Hill, 1956. Timoshenko, S.P.; Goodier, J.N. - Theory of Elasticity, Third Edition, McGraw-Hill, 1988.