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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA


DEPARTAMENTO DE FSICA

r
1
Rcm =
M

m r
i =1

r
r
P = mV

i i

r
dA
dt

fixo

r
r r
dA
=
+ A
dt rot

Li = I ij j
j

r
r ext dP
F =
dt
r r r
L = r P

r
r r
ext = r F ext

r
dL rext
=
dt

I ij = m ij x2k xi x j

r r r
L = I g

1 r r r
Trot = t gI g
2

r
r
r
r r r
r r
Fef = F m A +2 v + ( r )

NOTAS DE AULA DA DISCIPLINA


MECNICA TERICA I
Antonio Pinto Neto

r& r

+ r

Identidades Vetoriais
G G

G G

AG < B G= B< AG G
A B = B A
G G G
G G G
G G G
A< B C = C < A B = B< C A

) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) (
( A) = A + A
G G
G
G

G G G
G G G
A B C = B A<C C A< B
G G G G
G G G G
G G G G
A B < C D = A<C B< D A< D B <C
G
G G
G
G G
< A = A< + < A
G G G
G G
G G
G
G
G G G
G G G
A< B = B A + A B + B< A + A< B
G
G
G G
G
G

< = 2
G

( )
G G
G

< A = 0
= 0
G

G G G

G G

( ) ( )
G
G G G
G G G
G G
G G G
G G G
( A B ) = ( < B ) A ( < A) B + ( B<) A ( A<) B
G G G
G G G
G G G
<( A B ) = ( A ) < B ( B ) < A
G

A = < A 2 A

Teoremas Vetoriais

(
v

G G

< A dV = L
A<ndS
s

dV = ndS
v

(
v

A dV = n A dS
s

( )
G
G

dl
n
L
( )dS
G

L A<dl = A <ndS
c

( + < )dV = L n dS
2

( + )dV = L n n dS
v

Operadores Vetoriais

Coordenadas retangulares
G

+ y
+ z
x
y
z
G G A
Ay Az
< A = x +
+
x
y
z
G G
A Ay
Ay Ax
A A
A = x z
+ y x z + z

z
z
x
y
y
x
= x

2 =

2 2 2
+
+
x 2 y 2 z 2

Coordenadas cilndricas
G

+
+ z

z
G G 1
1 A Az
< A =
A +
+

z
G G
1 Az A
A Az
1
1 A

A =

z
A

z
z




=

2 =

1 1 2 2

+
+
2 2 z 2

Coordenadas esfricas
G

1
1
+
+
r
r
rsen
G G
1 2
1
1 A
< A = 2
r Ar +
( sen A ) +
r r
rsen
rsen
G G

A 1 Ar
A
r
A=

sen A +
rA + ( rA ) r

r sen r

rsen
r r
2
G
1 2
1


1

2 = 2
r
+ 2
sen
+ 2 2
r

r r
r sen
r sen 2
= r

( )

Notas de aula da disciplina

MECNICA TERICA I

Antonio Pinto Neto


Doutor em Fsica pela UNICAMP
Mestre em Fsica pela UNICAMP
Licenciado em Fsica pela UFMA
Professor Adjunto do Departamento de Fsica da UFMA

Notas de aula da disciplina

MECNICA TERICA I

Pinto Neto, Antonio


Notas de aula da disciplina mecnica Terica I / Antonio
Pinto Neto. So Lus:EDUFMA, 2002.

306p.

1. Mecnica clssica 2. Mecnica terica I. Ttulo

CDD 531
CDU 531.12

APRESENTAO

com grande entusiasmo que apresento comunidade de estudantes e professores


de Fsica da Universidade Federal do Maranho e, qui, de outras Universidades Brasileiras,
as Notas de Aula da Disciplina Mecnica Terica I, do professor Antonio Pinto Neto, membro
do Departamento de Fsica daquela Universidade.
Embora a Mecnica Terica seja uma disciplina amplamente divulgada por
intermdio de textos publicados no exterior e mesmo no Brasil, o professor Pinto a emprega de
um modo diferente da apresentada naqueles textos. Com efeito, os diversos temas tratados em
seus 9 Captulos so desenvolvidos com o carter de um Caderno de Encargos, pois, alm
desse professor discutir os conceitos fsicos envolvidos em cada Captulo, os exemplos
utilizados (alguns deles relacionados Fsica do cotidiano) so resolvidos com o
acompanhamento das passagens algbricas necessrias e essenciais para os seus
entendimentos, graas a um glossrio das principais frmulas e expresses matemticas usadas
no texto.
Diante disso, esse texto do professor Pinto o qualifica como leitura obrigatria
para os que se interessam pelo instigante estudo da Mecnica.

Belm, outubro de 2002

Jos Maria Filardo Bassalo


Professor Titular do Departamento de Fsica da Universidade Federal do Par

E com o bucho mais cheio comecei a pensar


Que eu me organizando posso desorganizar
Que eu desorganizando posso me organizar
Da lama ao caos (Chico Science)

Prefcio do Autor

Esse livro resultante das notas de aula da disciplina Mecnica Terica I, ministrada
por mim no Curso de Graduao em Fsica da Universidade Federal do Maranho. No Curso
de Fsica, tanto na Licenciatura quanto no Bacharelado, esta disciplina faz parte do ncleo
obrigatrio; tem carga horria semestral de 60 horas e cursada aps o aluno ter estudado as
seguintes disciplinas: Fsica Geral e Experimental I (Mecnica bsica), Clculo III (Clculo de
vrias variveis) e Equaes Diferenciais Ordinrias.
A disposio do material tem a seguinte forma: apresentamos primeiramente toda a
teoria necessria (Captulos I, II, III e IV) ao desenvolvimento das principais aplicaes da
Mecnica Clssica (Captulos V, VI, VII e VIII), finalizando com a generalizao do
formalismo para tratar do movimento de corpos rgidos. Toda essa abordagem feita
utilizando-se apenas as Leis de Newton e os Teoremas de Conservao.
Durante todo o texto procurei desenvolver todas as passagens matemticas necessrias
compreenso do problema fsico envolvido.

Gostaria de externar os meus sinceros agradecimentos s pessoas que contriburam


para que essa publicao fosse possvel:
- UFMA e a FAPEM , pela viabilizao financeira da publicao.
- Ao Professor J.M.F. Bassalo da UFPA, pela primeira leitura, sugestes de mudanas e
reviso no texto preliminar.
- Aos Professores do DEFIS da UFMA: C.A.C. Feitosa, J.A. Batista e M.M. Ferreira Jr., pelas
correes e sugestes de mudanas em partes do texto preliminar.
- Ao Professor J.A.R. Fernandes do CEUMA, pela ajuda na elaborao da capa e das figuras.
- Professora I.B. Malheiros, pelas correes gramaticais e ortogrficas do texto.
- Ao Professor M.S. Monteiro do CEFET, pela ajuda nos problemas computacionais.
- funcionria do DEFIS A. de J.D. Lemos, pela digitao do texto.
- Ao Professor do DEQUI da UFMA A. Tanaka pelo incentivo e apoio.
- Aos Professores do DEFIS da UFMA: J.M.R. dos Santos, R.C. de Sousa, A.J.da S. Oliveira,
J.R. Pereira e J. de J. Oliveira, pelo estmulo e incentivo.
- Secretria do DEFIS, M. da C.C. Arajo, pelo apoio.

- Aos alunos que fizeram a disciplina Mecnica Terica I comigo, dando sugestes e fazendo
crticas abordagem dada por mim.
- minha mulher (Evaldinolia) e filhos (Lorena e Antnio) pelo apoio incondicional em todas
as horas.

So Lus (MA), outubro de 2002


Antonio Pinto Neto

CONTEDO

- Introduo Geral
- Captulo I
Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula
1-1 Introduo
1-2 - Sistema de referncia
1-3 - Mudana do sistema de coordenadas
1-4 Velocidade
1-5 Acelerao
1-6 Deslocamento, velocidade e acelerao angulares
1-7 Posio, velocidade e acelerao em outros sistemas de
coordenadas
1-7-1 Sistema de coordenadas polares
1-7-2 Sistema de coordenadas cilndricas
1-7-3 Sistema de coordenadas esfricas
- Captulo II
Formulao newtoniana da Mecnica
2-1 Introduo
2-2 A 1 Lei de Newton
2-3 A 2 Lei de Newton
2-4 A 3 Lei de Newton
2-5 Transformao de Galileu
2-6 - Leis de Newton para rotao
2-7 Trabalho, energia e teoremas de conservao
2-8 Sistema de partculas
- Captulo III
Integrao da equao de movimento
3-1 Introduo
3-2 Movimento sob a ao de uma fora constante
3-3 Movimento sob a ao de uma fora dependente do
tempo
3-4 Movimento sob a ao de uma fora dependente da
velocidade
3-5 Movimento sob a ao de uma fora dependente da
posio
3-6 Sistema de massa varivel no tempo
- Captulo IV
Movimento em referenciais no inerciais
4-1 Introduo
4-4 Sistema de coordenadas acelerado
4-3 Movimento de uma partcula prximo superfcie da
Terra
4-4 O pndulo de Foucault

I-01
I-06
I-06
I-11
I-13
I-15
I-19
I-20
I-22
I-25

II-01
II-01
II-02
II-04
II-05
II-07
II-09
II-14

III-01
III-01
III-05
III-11
III-16
III-19

IV-01
IV-01
IV-11
IV-14

- Captulo V
Oscilaes
5-1 Introduo
5-2 O oscilador harmnico simples
5-3 O oscilador harmnico simples bidimensional
5-4 O oscilador harmnico amortecido
5-5 O oscilador harmnico forado
5-6 Soluo da equao de movimento do oscilador
harmnico forado pelo mtodo de Fourier
5-7 Soluo da equao de movimento do oscilador
harmnico forado pelo mtodo de Green
- Captulo VI
Movimento sob a ao de uma fora central
6-1 Introduo
6-2 O problema de dois corpos
6-3 Propriedades dos movimentos sob a ao de foras
centrais
6-4 Potencial efetivo e classificao das rbitas
6-5 Soluo para o problema do movimento sob a ao
de uma fora central
6-6 Fora central inversamente proporcional ao quadrado
da distncia
6-7 As Leis de Kepler
6-8 Dinmica orbital
6-9 rbitas hiperblicas
- Captulo VII
Gravitao
7-1 Introduo
7-2 A Lei de Newton para a gravitao
7-3 Campo e potencial gravitacional
7-4 As equaes dos campos gravitacionais
- Captulo VIII
Colises entre partculas
8-1 Introduo
8-2 Colises unidimensionais e o coeficiente de restituio
8-3 Colises bidimensionais elsticas e os referenciais do
LAB e do CM
8-4 Seo de choque de espalhamento nos sistemas do
CM e LAB
8-5 Espalhamento por uma fora central
- Captulo IX
Movimento de corpos rgidos
9-1 Introduo
9-2 O movimento de um corpo rgido
9-3 Os ngulos de Euler
9-4 Um vetor no referencial do corpo rgido e sua relao

V-01
V-02
V-06
V-14
V-24
V-45
V-46

VI-01
VI-01
VI-05
VI-07
VI-12
VI-15
VI-21
VI-28
VI-35

VII-01
VII-01
VII-05
VII-11

VIII-01
VIII-02
VIII-07
VIII-25
VIII-28

IX-01
IX-02
IX-06

com o referencial inercial


9-5 Energia cintica, momento angular e torque
9-6 O tensor de inrcia
9-7 Mtodos de anlise do movimento de um corpo rgido
no espao
9-7-1 O mtodo de Poinsot
9-7-2 O mtodo de Euler
9-8 O movimento de um pio simtrico com torque nulo
9-9 Movimento de um pio simtrico no campo
gravitacional da Terra
- Bibliografia consultada

IX-11
IX-14
IX-27
IX-40
IX-41
IX-47
IX-49
IX-56

Introduo Geral

INTRODUO GERAL

Em sua verso mais primitiva, a Mecnica Clssica estuda o movimento dos corpos
a nvel macroscpico, em que a velocidade destes muito menor que a velocidade da luz,
utilizando as Leis de Newton e/ou os Teoremas de Conservao (Conservao de Energia,
Momento e Momento Angular) como ferramenta para solucionar problemas restritos a sua
validade. Nossa disciplina, Mecnica Terica I, tem como objetivo principal aprofundar
essa abordagem, formalizando mais genericamente tpicos j estudados nas disciplinas
Fsica I e Fsica II.
Formulaes posteriores a Newton foram desenvolvidas e mtodos mais genricos
e potentes foram aplicados na soluo de problemas da Mecnica Clssica. Os Mtodos de
Lagrange, Hamilton e Hamilton-Jacobi seguem essa linha, e sero objeto de estudos na
disciplina subseqente Mecnica Terica II. Essas formulaes serviram de ponto de
partida para o desenvolvimento da Mecnica Quntica, Mecnica Estatstica e Teoria
Quntica de Campos.
Para velocidades prximas da luz, a Mecnica Clssica modificada pela Teoria
da Relatividade Especial (TRE), tpico a ser estudado em Mecnica Terica II. Devemos
salientar que isso introduz mudanas radicais em alguns conceitos fundamentais da
Mecnica Clssica. Apesar disso, esta ltima continua sendo uma boa formulao para
velocidades muito menores que a velocidade da luz. A generalizao da TRE feita pela
Teoria Geral da Relatividade, que no objeto de estudo da Mecnica Clssica.
Para o domnio microscpico faz-se necessria a Mecnica Quntica. Sua relao
com a Mecnica Clssica feita pelo Teorema de Ehrenfest, que faz o limite clssico da
Mecnica Quntica assunto a ser discutido na disciplina Mecnica Quntica I.
Utilizamos aqui o conceito newtoniano de espao e tempo, o tempo absoluto,
verdadeiro e matemtico, por si s e por sua prpria natureza, flui uniformemente, sem
qualquer relao com nenhuma coisa externa, e tambm chamado de durao e espao
absoluto, por sua prpria natureza, sem qualquer relao com algo externo, permanece
sempre semelhante e imvel. Assim, consideramos que ambos sejam contnuos,
independentes, sem conexo com algo externo e a geometria do espao euclidiana.
Denominamos de corpo um objeto que tem massa e extenso, e partcula um corpo
cujas dimenses podem ser negligenciadas na descrio de seu movimento. A utilizao
desses conceitos depende, basicamente, da escala utilizada.

Introduo Geral

Como rea de pesquisa atual, a Mecnica Clssica vem sendo aplicada ao estudo de
fenmenos no lineares, tipo caos e movimentos estocsticos.
A apresentao dessa disciplina pode ser dividida em trs partes. Na primeira,
captulos de I a IV, apresentamos a notao a ser utilizada, as Leis de Newton e os
Teoremas de Conservao para uma partcula e para um sistema de partculas.
Complementando, fazemos a generalizao das Leis de Newton para sistemas no
inerciais.
Na segunda parte (captulos V a VIII), aplicamos a teoria desenvolvida a problemas
fundamentais da Mecnica Clssica: Oscilaes, Foras Centrais, Gravitao e Colises.
Por ltimo, captulo IX, generalizamos o formalismo para que este possa ser
aplicado a corpos macroscpicos - idealizados como corpos rgidos.

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

VETORES, MATRIZES E CINEMTICA DE UMA PARTCULA

1-1

INTRODUO

Os objetivos deste captulo so:

a) Introduzir conceitos fundamentais necessrios ao desenvolvimento da


cinemtica;

b) Apresentar a notao a ser utilizada.


Definimos um escalar como uma grandeza em que apenas a magnitude
suficiente para caracteriz-la.
Podemos fazer uma descrio do movimento ou de outras grandezas fsicas
sem especificarmos o sistema de coordenadas utilizando o conceito de vetores. Por
definio, vetores so grandezas que tm magnitude, direo, sentido e obedecem s
seguintes regras:
1 - Adio

G
G
Se A e B so vetores,
G G G
C = A+ B

(1.1)

tambm um vetor.
2 - Multiplicao por um escalar
G
Se c um escalar e A um vetor,
G
G
B = cA
tambm um vetor. Para c = -1, teremos:
G
G
B = A
G
que o oposto de A .
3 - Diferena

G G
Se A e B so dois vetores, a diferena entre eles dada por
G G G
C = A B

(1.2)

(1.3)

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

G G
G
C = A+ B

( )

(1.4)

G G
tambm um vetor. Para A = B , temos que
G G G
A A = 0 (vetor nulo)

(1.5)

4 - Comutao
G
G
Se A e B so dois vetores
G G G G
A+ B = B+ A

(1.6)

5 - Associativa

G G
G
Se A , B e C so vetores
G
G G
G G
G
A+ B+C = A+ B +C

) (

(1.7)

6 - Distributiva
G
G
Se c um escalar e A e B vetores,
G G
G
G
c A + B = cA + cB

(1.8)

Notao vetorial utilizada:

G
a) Vetor A
G

b) Vetor unitrio A = A / A

(1.9)

G
G
c) Mdulo do vetor A = A = A

(1.10)

Na medida do possvel, no explicitaremos o sistema de coordenadas


utilizadas.
Um vetor pode ser especificado por suas componentes e os vetores unitrios ao
G
longo dos eixos coordenados. Em coordenadas cartesianas, escrevemos um vetor A como
G
A = A1e1 + A2 e2 + A3 e3
(1.11)
3

= Ai ei

(1.12)

i =1

onde

ei (i = 1,2,3)

so

vetores

unitrios

ao

longo

G
x i ( x 1 = x , x 2 = y , x 3 = z ) e Ai as componentes de A
G
A = ( A1 = Ax , A2 = Ay , A3 = Az )

A figura 1-1 mostra essa representao

dos

eixos

coordenados

(1.13)

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Figura 1-1
G
G
Dados dois vetores A e B ,
3
G
A = Ai ei
i =1

3
G
B = Bi ei
i =1

G
G
definimos o produto escalar de A por B ,
G G
A B = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3

(1.14)

= Ai Bi

(1.15)

i =1

G
G
G
Caso A = B , teremos a definio de mdulo do vetor A ,
G
A= A
=
A=

G G
A. A
3

A
i =1

2
i

O produto escalar tambm pode ser escrito da forma

(1.16)

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

G G
G G
A.B = AB cos A, B = AB cos
G G
onde o ngulo entre A e B . Graficamente, representamos isso na figura 1-2

( )

(1.17)

Figura 1-2
G
G
Isto , o produto escalar o produto do mdulo do vetor A pela componente de B ao
G
G G
longo de A . Caso AB , o produto escalar nulo.
G
G
G
Definimos o produto vetorial de A por B , como um vetor C
G G G
C = A B
(1.18)

com

Ci =

ijk A j B k

(1.19)

j ,k

ijk

=1
1

se existem itens iguais


se i,j,k for permutao par

(1.20)

se i,j,k for permutao mpar

Por exemplo, da equao (1.20)

123 = 312 = 231 = + 1

(1.21)

132 = 321 = 213 = 1

(1.22)

Da equao (1.19)
C1 =

1 jk

A j B k = 123 A 2 B 3 + 132 A3 B 2

(1.23)

j ,k

substituindo (1.21) e (1.22) em (1.23), teremos


C1 = A2 B3 A3 B2

(1.24)

De forma anloga,
C2 = A3 B1 A1 B3

(1.25)

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

C3 = A1 B2 A2 B1
G
Assim, escrevemos C da forma
G
C = C1e1 + C 2 e2 + C3 e3

(1.26)

(1.27)

Deve-se observar que o produto vetorial pode ser representado na forma matricial como

e1
G
C = A1
B1

e2

e3

A2
B2

A3
B3

Graficamente, representamos o produto vetorial na figura 1-3

Figura 1-3

Podemos representar o mdulo do produto vetorial como


G G
A B = AB sen

(1.28)

G
G
G
G G
Da figura 1-3 vemos que C normal ao plano formado por A e B . Caso A // B , o

produto vetorial ser nulo.

1-2

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

SISTEMA DE REFERNCIA

Para descrevermos o movimento de um corpo, precisamos especificar sua


posio no espao, como funo do tempo, em relao a um sistema de referncia. Usamos
um sistema de coordenadas como sistema de referncia.
Para especificarmos a posio de um ponto no espao precisamos de 3
G
coordenadas (x1, x2, x3) do raio vetor R em funo do tempo t.
G
R = R( t )
G
R = x1 (t )e1 + x 2 (t )e2 + x3 (t )e3
(1.29)
3
G
R = xi (t )ei

(1.30)

i =1

A escolha do sistema de coordenadas deve ser feita em funo da simetria dos


problemas. Quanto ao referencial, essa escolha tambm arbitrria. Os movimentos em
referenciais arbitrrios so, geralmente, diferentes. Existem referenciais em que as
partculas que no interagem com outras partculas movem-se em linha reta. Referenciais
que satisfazem essa condio so ditos referenciais inerciais. Qualquer referencial que se
move com velocidade constante em relao a um referencial inercial, tambm um
referencial inercial.
As leis da Mecnica tm a mesma forma em referenciais inerciais, o que torna
esse tipo de referencial ideal para ser utilizado como sistema de referncia. As leis de
Newton tm validade apenas em referenciais inerciais. Sua generalizao para referenciais
no inerciais ser feita durante essa disciplina (Captulo 4).

1-3

MUDANA DO SISTEMA DE COORDENADAS

Sem perda de generalidade, usaremos o sistema de coordenadas cartesianas


quando necessrio explicitar um sistema de coordenadas.
Consideremos um sistema de coordenadas cartesianas. Apenas o movimento de
translao no ir apresentar nada de novo, por isso, iremos limitar nossa discusso aos
efeitos de rotao e ver como as componentes de um vetor se transformam. Seja O o
G
referencial fixo e O o referencial rodado. A figura 1-4 mostra um vetor R nesses
sistemas.

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Figura 1-4
G
Em relao a O, o vetor R escrito como
3
G
R = xi ei

(1.31)

i =1

conforme equao (1.12). Em relao a O, teremos

G
R =

x ie i

(1.32)

i =1

Tomando o produto da equao acima por e j e usando a relao de ortogonalidade

ei e j = ij

(1.33)

0 se i j
1 se i = j

ij =
obtemos

G
xi = R ei

(1.34)

xi = ei e j x j
j =1

xi =

j =1

ij

xj

(1.35)

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

onde os ij ( ij = ei e j ) so os coeficientes de transformao, freqentemente denominados


de cossenos diretores.

ij = ei e j
ij = cos ( xi, x j )

( i, j = 1, 2, 3)

(1.36)

Faremos a seguir uma breve reviso sobre matrizes.


Representamos uma matriz A pelos seus elementos de matriz aij, onde o ndice
i especifica a linha e j a coluna. Assim, podemos representar uma matriz A, m por n, como:
a11 a12 ... a1n

a 21 a 22 ... a 2 n

A=
#
#
#

a m1 a m2 ... a mn

Podemos

representar

vetores

(1.37)

como

matrizes.

Na

forma

matricial,

representamos um vetor como uma matriz linha ou como uma matriz coluna, isto ,
G
B = (b11 , b12 , b13 )
(1.38)
c
G 11
C = c21

c31

(1.39)

Sejam A e B duas matrizes com mesmo nmero de linhas e mesmo nmero de


colunas.
A matriz A igual a B se todos os elementos de A forem iguais aos elementos
de B.
A soma de A com B representada por:
D = A+ B

(1.40)

onde os elementos de D, d ij , so dados por


d ij = a ij + bij

(1.41)

Para a diferena, procedemos de forma similar.


D = A B = A + ( B)

(1.42)

Podemos definir multiplicao de matrizes apenas quando o nmero de colunas


de A igual ao nmero de linhas de B, de modo que
C = A B

onde

(1.43)

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

c ij =

ik

(1.44)

b kj

k =1

A multiplicao de matrizes distributiva,


A( BC ) = ( AB)C

(1.45)

mas, geralmente, no comutativa


AB BA

(1.46)

A matriz transposta de A, denotada por At, obtida pela troca das linhas pelas
colunas da matriz A
a ijt = a

(1.47)

ji

A matriz inversa de A, denotada por A-1, satisfaz a seguinte relao


A A 1 = 1

(1.48)

onde
1

0
1=
#

0 ... 0

1 ... 0
Matriz identidade
#
#

0 ... 1

e os elementos de A-1, aij , so obtidos pela seguinte relao


aij =

cofaij

(1.49)

det A

com det A 0 e cofaij = ( 1)i + j det( Aij )


A matriz identidade I definida pela relao
IA = AI = A

(1.50)

Na forma matricial, a equao (1.35).


x i =

ij

xj

pode ser escrita como


x 1 11

x 2 = 21

x 3 31

12
22
32

13 x 1

23 x 2

33 x 3

(1.51)

A matriz 3 x 3 com elementos ij denominada de matriz transformao.


Entretanto nem todos os seus elementos so independentes. Existem seis relaes entre os

ij , de modo que apenas trs so independentes entre si. As relaes acima citadas so

10

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

obtidas considerando o fato de que o mdulo do vetor independe do sistema de


coordenadas utilizado, isto ,
3

i =1

i =1

xi2 = xi2

(1.52)

= ij x j ik xk
i j

ij

ik

x jxk

ijk

= ij ik x j x k =

k,j i

2
i

(1.53)

i =1

logo,
3

i =1

ij ik =

jk

(1.54)

que nos d as seis equaes procuradas. Qualquer transformao do tipo equao (1.35)
que satisfaa a equao (1.54) denominada de transformao ortogonal. A equao (1.54)
usualmente denominada de condio de ortogonalidade.
A matriz transposta de uma matriz ortogonal de rotao igual a sua inversa,

(1.55)

e o mdulo de seu determinante igual a 1. Caso o determinante seja positivo,


denominamos essa rotao de prpria. Para o determinante negativo, dizemos que essa
rotao imprpria, que corresponde a uma inverso do sistema de coordenadas, em
relao a origem, e no pode ser gerada por rotaes sucessivas.
Aplicaes sucessivas de transformaes ortogonais resulta em uma
transformao ortogonal. Ilustraremos o caso para duas transformaes. Para a primeira
G
G
transformao r r .
x k =

kj

(1.56)

G
G
Para a segunda, r r

x i =

ik

x k

(1.57)

Substituindo (1.57) em (1.58), teremos.


x i'' =

j ,k

kj

ik x j

(1.58)

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

x i'' =

ij

11

(1.59)

onde

ij

kj

ik

(1.60)

Mostraremos agora que ij satisfaz a condio de ortogonalidade [equao (1.54)].


Vejamos,

ij

in

ik

kj

im

(1.61)

mn

i ,k ,m


k ,m

ik

im kj

km

kj

mn

mn

k ,m

ij

in =

ij

mj

jn

mn

in

(1.62)

1-4

VELOCIDADE
G
Seja r o vetor posio de uma partcula que se move no tempo, em relao a

um sistema de coordenadas, conforme mostra a figura 1-5.

Figura 1-5

12

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

G
Sua trajetria dada pela funo r (t ) . A velocidade instantnea da partcula no instante de

tempo t dada por:


G
G
r
v ( t ) = lim
t 0 t
G
G
r (t + t ) r (t )
G
v (t ) = lim

t 0
t

G
dr
G
v (t ) =
dt

que um vetor tangente trajetria da partcula, isto , podemos escrever


G
v = v e t

(1.63)

(1.64)

(1.65)

(1.66)

em que,
et =

G
v
v

Em coordenadas cartesianas, teremos o vetor posio dado por


G
r (t ) = x (t )e1 + y (t )e2 + z (t )e3
Derivando em relao ao tempo,
G
dr dx
dy
dz
=
e1 + e2 + e3
dt dt
dt
dt
G
v = v x e1 + v y e2 + v z e3

(1.67)

(1.68)

(1.69)

Tomando o mdulo desse vetor, conforme a equao (1.16), teremos

v = v x2 + v y2 + v z2

(1.70)

Vejamos agora, como muda a velocidade quando trocamos de referencial.


G G
Sejam O e O dois referenciais onde r = r em t = 0. Aps um intervalo de tempo dt, o
G
G
referencial O move-se a uma distncia dR de O, e a partcula, uma quantidade dr ,
relativa ao referencial O, conforme mostra a figura 1-6.

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

13

Figura 1-6

Temos que
G
G
G
dr = dR + dr

Dividindo (1.71) por dt


G
G
G
dr dR dr
=
+
dt
dt dt
G G
G
v = V + v
G
Na equao anterior V a velocidade do referencial O em relao a O.

1-5

(1.71)

(1.72)

ACELERAO

De forma geral, uma partcula ao mover-se no tempo, sua velocidade muda em


G
mdulo e direo. Para uma mudana de velocidade V , em um intervalo de tempo t ,
G
definimos a acelerao instantnea ( a ) como
G
v
G
(1.73)
a = lim
t 0 t
G
G
G dv d 2 r
= 2
(1.74)
a=
dt
dt
De (1.74) e (1.66), temos
a=
=

d
(vet )
dt
de
dv
et + v t
dt
dt

(1.75)

14

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

dv dt a acelerao tangencial. Vejamos agora o significado do segundo termo. Sabemos

que
et et = 1

(1.76)

Derivando a equao acima em relao a t,


d
(et et ) = 0
dt

(1.77)

det det
+
et = 0
dt
dt

et

2et

det
=0
dt

(1.78)

e t

(1.79)

isto ,
d e t
dt

Pela regra da cadeia,


det det dr
=
dt
dr dt
=v

(1.80)

det
dr

det
de
= v t en
dt
dr

(1.81)

Observe, das equaes (1.79) e (1.81), que en perpendicular a et e, portanto, normal


trajetria. Na equao (1.81), v a velocidade no ponto e det dr a curvatura da trajetria,
cujo recproco o raio de curvatura . Assim, a acelerao ser dada por
G
a = a t et + a n en

(1.82)

em que,
at =

dv
= v
dt

an =

v2

(1.83)

a n denominada de acelerao centrpeta.

(1.84)

Capitulo I

1-6

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

15

DESLOCAMENTO, VELOCIDADE E ACELERAO ANGULARES

Para movimento linear, as quantidades bsicas para a descrio do movimento


G
G
G
so: deslocamento ( r ), velocidade ( v ) e acelerao ( a ). Para movimento de rotao, essas
G
quantidades so: deslocamento angular ( ), velocidade angular ( ) e acelerao angular
G
( ).
O mdulo do deslocamento angular medido pelo ngulo descrito no plano
perpendicular ao eixo de rotao e3 . Para rotaes infinitesimais o deslocamento angular
um vetor, cuja direo a do eixo de rotao e o sentido de movimento anti-horrio
convencionado como positivo. Faremos a prova de que o deslocamento angular
infinitesimal um vetor, mostrando que estes so comutativos.
Consideremos uma partcula que se move em um crculo de raio R em torno
G
de um eixo, perpendicular ao plano de movimento, onde r o raio vetor de um ponto
arbitrrio O, sobre o eixo de rotao, a partcula, localizada no ponto P. Consideremos uma
rotao infinitesimal 1 em torno do eixo de rotao, at o ponto Q, conforme mostra a
figura 1-7.

Figura 1-7
O deslocamento r 1 ser dado por

r1 = R1
= r sen 1

(1.85)

(1.86)

16

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

Vetorialmente a equao anterior escrita da forma


G G
G
r1 = 1 r

(1.87)

em que,
G
1 = 1e3

(1.88)

G
Fazendo uma segunda rotao infinitesimal 2 a partir de 1 , o raio vetor r12 ser
G
G
G
r 1 2 = r1 + r 2
(1.89)
G
G
G
= r1 + 2 r1
G
G
G
G
= r + r1 + 2 r1
G
G
G
G
G
G
= r + r1 + 2 r + 1 r
G
G
G
G
G
G
G
G
G
r12 = r + 1 r + 2 r + 2 1 r

G
G
G
r1 2 = r + r1 2

(1.90)

com
G

r1 2 =

G
G
r +

G
G
r +

G
r

Revertendo a ordem das rotaes, teremos de modo anlogo:


G
G
G
G
G
G
G
G
r2 1 = 2 r + 1 r + 1 2 r

(1.91)

(1.92)

Para rotaes infinitesimais, podemos desprezar os termos de segunda ordem:


G
G
G
G
G
G
2 1 r
e 1 2 r

Assim,
G
G
r12 = r21

(1.93)
G

isto , as duas rotaes infinitesimais 1 e 2 so comutativas. Para deslocamentos


angulares finitos, isso no verdadeiro. Mostramos na figura 1-8 duas rotaes de 2 , em
um corpo extenso, em torno dos eixos z e y e revertendo a ordem da rotao. Pelo
resultado, verificamos que essas rotaes no comutam.

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

17

Figura 1-8

Definimos a taxa de variao do deslocamento angular com o tempo como a


velocidade angular, cujo mdulo dado por:

= lim

t 0

G
d
=
dt

(1.94)

(1.95)

A velocidade angular um vetor cuja direo a do eixo de rotao e o sentido o mesmo


G
de d .
Seja uma partcula que se move em um crculo de raio R, em torno de um eixo
perpendicular ao plano de movimento, conforme mostra a figura 1-9,

18

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

Figura 1-9
G
r o vetor de um ponto arbitrrio O, sobre o eixo de rotao, a partcula. O deslocamento

angular est relacionado com o raio e o arco do crculo da forma


S = R

(1.96)

Derivando em relao ao tempo,


dS
d
=R
dt
dt

(1.97)

v = R

(1.98)

v = r sen
(1.99)
G
G
G
A direo de v perpendicular a r , e v repousa no plano do crculo. Podemos escrever a

equao (1.99) da forma vetorial


G
G G
v = r

(1.100)

G
A acelerao angular a taxa de mudana de no tempo, isto ,
G
G

= lim
t 0 t
G
d
=
dt

(1.101)

Derivando a equao (1.100) em relao ao tempo,


G
G
G
dv d G G dr
=
r +
dt
dt
dt
G G G G
G
a = r + v

(1.103)

(1.102)

(1.104)

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Substituindo (1.100) em (1.104),


G G G G
G G
a = r + ( r )

(1.105)

e usando a identidade vetorial


G
G G
G G G
G G G
A B C = B AC C A B

19

G
G G
no termo ( r )
G G G
G
G G
K G G
G G G
G
( r ) = ( r ) r ( ) = ( r ) r w 2

(1.106)

(1.107)

Mostramos na figura 1-10 esses vetores

Figura 1-10
G
G G
Vemos que o vetor ( r ) dirigido para o centro, por isso, chamado de acelerao

centrpeta.

1-7

POSIO, VELOCIDADE E ACELERAO EM OUTROS SISTEMAS


DE COORDENADAS

Nesta seo calcularemos a velocidade e acelerao para os sistemas de


coordenadas polares, cilndricas e esfricas. Nesses sistemas de coordenadas devemos
observar, em alguns casos, mudana de direo dos vetores unitrios, o que no ocorre com
o sistema de coordenadas cartesianas.

20

1-7-1

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

Capitulo I

Sistema de coordenadas polares

Mostramos na figura 1-11 o movimento de uma partcula no plano, em


coordenadas polares (r , ) . As relaes entre o sistema de coordenadas cartesianas e
polares so dadas por:
x = r cos
y = r sen

Figura 1-11
G
Os vetores unitrios e e er tm as direes de e r crescentes. O vetor posio r dado

por
G
r = rer

(1.108)

Calcularemos agora a velocidade. Na diferenciao devemos considerar as variao na


direo dos vetores unitrios er e e . Assim,
G
de
dr dr
=
er + r r
dt dt
dt
de
G
 r + r r
v = re
dt

Para calcularmos der dt devemos antes, escrever er e e . Da figura 1-12

(1.109)

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

21

Figura 1-12
er = e1 cos + e2 sen

(1.110)

e = e1 sen + e2 cos

(1.111)

Derivando (1.110) em relao ao tempo


der
d
d
= e1 sen
+ e2 cos
dt
dt
dt

(1.112)

Comparando com (1.111), vemos que


der
d
= e
= e 
dt
dt

Substituindo (1.113) em (1.109),


G
v = r e r + r e

(1.113)

(1.114)

O primeiro termo a componente radial da velocidade (velocidade radial) e o segundo, a


componente transversal (velocidade tangencial).
A acelerao obtida diferenciando a equao (1.114)
G
G
G dv d 2 r
a=
=
dt dt 2
d e
d e r
G
+ r  e + r  e + r 
a = 
r e r + r
dt
dt

Da equao (1.111),

(1.115)

22

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

d e
d
d
= e1 co s
e 2 sen
dt
dt
dt

Capitulo I

(1.116)

Comparando com (1.110),


de
= er 
dt

(1.117)

Substituindo-se (1.113) e (1.117) em (1.115),

( )

G
a = re r + r  e + r  e + r  e r 

()

= r r 

e r

e + 2 r + r  e

= a r er + a e

(1.118)

em que,

ar =


r r 

( )

(1.119)

a =

2 r + r 

(1.120)

so as componentes radial e transversal da acelerao.

1-7-2

Sistema de coordenadas cilndricas

Mostramos na figura 1-13 o sistema de coordenadas cilndricas.

Figura 1-13

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

23

As relaes entre o sistema de coordenadas cartesianas e o cilndrico so dadas pelas


equaes abaixo
x1 = cos

2 = x 12 + x 22

x 2 = sen

tg = ( x 2 x1 )

x3 = z

z = x3

(1.121)

G
G
G
Na figura 1-13, vemos que a projeo de r no plano x1 x 2 e o ngulo que faz
com o eixo x1 . Os vetores unitrios e e ez tm direes que e z aumentam,
respectivamente; e paralelo ao plano x1 x 2 , perpendicular a e e ez , e tem a direo
na qual aumenta. Devemos observar que apenas e e e variam de direo quando h
movimento, em relao a esse sistema de coordenadas.
G
O vetor posio r escrito como
G
r = e + zez

(1.122)

Derivando em relao ao tempo,


G
de dz
de
dr d
e +
=
+ ez + z z
dt
dt
dt
dt
dt

d e
G
v =  e +
+ z e z
dt
Vejamos agora como calcular de dt e de dt . Sabemos que
G
r
e =
G
r

(1.123)

(1.124)

Da equao (1.122),
G
r
= e

Como o sistema de coordenadas cilndricas pode ser pensado como um sistema de


coordenadas polares onde se acrescenta o eixo-z, podemos obter e atravs da equao
(1.110) trocando por . Assim,
e = c o s e 1 + s e n e 2

Tomando

(1.125)

24

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

e

Capitulo I

(1.126)

G
r

da equao (1.122)
G
e
r
=

Derivando (1.125) em funo de e substituindo o resultado na equao acima,


G
r
= [ sen e1 + cos e2 ]

(1.127)

e = s e n e 1 + c o s e 2

(1.128)

Assim,

A outra componente no muda


e z = e3

(1.129)

Da equao (1.125) vimos que


de
dt

= sen

d
d
e1 + cos
e2
dt
dt

Comparando com (1.128)


d e
dt

=  e

(1.130)

Derivando (1.128) em relao ao tempo


de
dt

= cos

d
d
e1 sen
e 2
dt
dt

Comparando com a equao (1.125)


d e
dt

=  e

(1.131)

Usando agora (1.130) em (1.123),


G
v =  e +  e + z e z

(1.132)

Para determinarmos a acelerao, derivamos (1.132).


G
G
G dv d 2 r
a=
= 2
dt
dt
 e + 
=

d e
dt

+   e +  e + 

d e
dt

+ 
z e z + z

d e z =0
dt

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

25

Utilizando (1.130) e (1.131) na equao acima,


G
 e +   e +   e +  e  2 e + 
a =
z e z

G
  2 e + [2
  +  ]e + 
a =
ze z

1.7-3

(1.133)

Sistema de coordenadas esfricas

Faremos aqui o mesmo procedimento feito para coordenadas cilndricas. A


figura 1-14 mostra o sistema de coordenadas esfricas

Figura 1-14

As relaes entre o sistema de coordenadas esfricas e cartesianas so dadas


pelas equaes abaixo,

x1 = r sen cos

r 2 = x12 + x 22 + x 32

x 2 = r sen sen

tg = x12 + x 22

x 3 = r cos

tg = [ x 2 x1 ]

[(

12

x3

]
(1.134)

Primeiramente vamos determinar os vetores unitrios er , e e e . Podemos


escrever o vetor posio em coordenadas cartesianas como
G
r = x1e1 + x 2 e2 + x 3 e3
Utilizando as equaes (1.134) em (1.135),

(1.135)

26

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

G
r = r [s e n c o s e1 + s e n s e n e 2 + c o s e 3 ]

Para determinarmos er , usamos a relao


G
r r
e r =
G
r
r

Capitulo I

(1.136)

(1.137)

De (1.136),
G

r
= [s e n c o s e1 + s e n s e n e 2 + c o s e 3 ]
r
Substituindo (1.138) em (1.137) e observando que
G
r r = 1

(1.138)

(1.139)

e r = s e n c o s e 1 + s e n s e n e 2 + c o s e 3

(1.140)

De forma anloga
G

r
=
r

e

(1.141)

r
= r [c o s c o s e1 + c o s s e n e 2 s e n e 3 ]

= r

(1.142)
(1.143)

e = c o s c o s e 1 + c o s s e n e 2 s e n e 3
G
r

e =
G
r

(1.144)
(1.145)

r
= r [ s e n s e n e 1 + s e n c o s e 2

r
= r s e n [ s e n e1 + c o s e 2 ]

r
=

r 2 sen 2 = r sen

e = s e n e 1 + c o s e 2

(1.146)

(1.147)
(1.148)

Calcularemos agora as derivadas temporais dos vetores unitrios, isto , derivadas das
equaes (1.140), (1.144) e (1.148),
d e r
=  c o s c o s e1  s e n s e n e1 +  c o s s e n e 2 +
dt
+  s e n c o s e 2  s e n e 3

Capitulo I

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

27

d e r
=  (c o s c o s e1 + c o s s e n e 2 s e n e 3 )
dt
+  s e n [ s e n e1 + c o s e 2 ]
d e r
=  e +  s e n e
dt

(1.149)

d e
=  s e n c o s e1  c o s s e n e1  s e n s e n e 2 +
dt
+  c o s c o s e 2  c o s e 3
d e
=  (s e n c o s e1 + s e n s e n e 2 + c o s e 3 )
dt
+  c o s [ s e n e1 + c o s e 2 ]
d e
=  e r +  c o s e
dt

d e

(1.150)

=  c o s e 1  s e n e 2

dt
d e

=  s e n e r  c o s e

dt

d 2 e r
d 
=
e +  s e n e
2
dt
dt

(1.151)

d e
d e
d 2 e r
= e + 
+  s e n e +   c o s e +  s e n
2
dt
dt
dt
d 2 e r
= e +   e r +  c o s e +  s e n e +   c o s e +
dt2
+  s e n (  s e n e r  c o s e )

d 2 e r
=
dt2


+

s e n 2  2

e r +

2   c o s +  s e n

 

sen cos

e +

(1.152)

G
O vetor posio r escrito como
G
r = rer

Derivando (1.153) em relao ao tempo,

(1.153)

28

Vetores, matrizes e cinemtica de uma partcula

d e r
G
v = r e r + r
dt
G
v = r e r + r  e +  s e n e

Capitulo I

G
v = r e r + r  e + r  s e n e

(1.154)

Derivando (1.154) em relao ao tempo,


d e
d e r
G
a = re r + r
+ r e + r e + r 
+ r s e n e + r  s e n e +
dt
dt
d e
+ r   c o s e + r  s e n
dt

= re r + r  e +  s e n e

+ r   e r +  c o s e

)+

)+

r  e + r  e +
r  s e n e + r  s e n e +

+ r   c o s e + r  s e n (  s e n e r  c o s e

G
a = r r  2 r  2 sen 2 e r + 2 r + r  r  2 sen cos e +
+ 2 r sen + r  sen + 2 r   cos e

(1.155)

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

FORMULAO NEWTONIANA DA MECNICA

2-1

INTRODUO

O objetivo central deste captulo apresentar as Leis de Newton, bem como os


teoremas de conservao para uma nica partcula. Aps esse estudo, faremos a
generalizao do objetivo acima citado para um sistema de muitas partculas.

2-2

A 1 LEI DE NEWTON - LEI DA INRCIA

A 1 Lei afirma que:


Um corpo permanece em seu estado de repouso ou de movimento
retilneo e uniforme a menos que seja compelido a mudar esse
estado por foras aplicadas
isto , o estado de repouso ou de movimento retilneo e uniforme (MRU) tratado em p
de igualdade. Sendo assim, no necessrio nenhuma fora externa para manter o estado
de MRU de um corpo. Isso devido a uma propriedade intrnseca dos corpos, denominada
de inrcia. Na sua concepo original, a 1 Lei foi definida em termos das grandezas
quantidade de movimento e quantidade de matria, denominaes dadas ao que
/

chamamos hoje de momento ( P ) e massa (M), onde


/

P = MV

(2.1)

De acordo com a 1 Lei,


/

P = MV = constante

(2.2)

Isto , o momento se conserva. A equao (2.2) expressa matematicamente o princpio de


conservao do momento.
Da forma como colocada a 1 Lei, seria natural perguntarmos em relao a
que sistema de referncia o corpo permanece em repouso ou MRU? Como contra exemplo,
utilizamos o movimento em queda livre de dois corpos que so abandonados da mesma

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

altura, ao mesmo tempo, em queda livre. Apesar de permanecerem em repouso, um em


relao ao outro, eles esto sujeitos a fora da gravidade, o que aparentemente uma
contradio 1 Lei. Tal problema contornado se observarmos que as Leis de Newton
no tm validade em todos os sistemas de referncia, isto , apenas em um tipo especial de
referencial essas leis so vlidas. Denominamos esses referenciais de referenciais inerciais
(j definido na seo 2 do captulo I). O problema melhor entendido se interpretarmos a
1 Lei como a definio de referenciais inerciais. As outras leis, 2 e 3 seriam vlidas
apenas nestes referenciais.
Como poderamos determinar esses referenciais inerciais? Na prtica,
deveramos isolar completamente um corpo de todas as foras externas, o que
impossvel. Devido a essa impossibilidade, resolvemos o problema especificando-se um
referencial aproximadamente inercial, de acordo com as necessidades do problema.
Qualquer outro referencial que se move em MRU em relao a um referencial inercial
tambm um referencial inercial.

2-3

A 2 LEI DE NEWTON

Ao aplicarmos uma fora externa a uma partcula, o seu estado ir mudar. A 2


Lei especifica como essa mudana ocorre.

A taxa de mudana do momento de uma partcula igual


a fora externa aplicada sobre esta e tem a mesma
direo da fora.
Matematicamente,
/

dP
F=
dt

(2.3)

onde
/

/
d
MV
dt

P = MV

(2.4)

assim,
F=

Para M constante
/

dV
d 2r
= M 2
F=M
dt
dt

(2.5)

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

F = Ma

(2.6)

que a equao de movimento da partcula. Vimos que a equao de movimento uma


equao diferencial de 2 ordem. Conhecida a forma da fora e sabendo-se as condies
iniciais do problema (posio e velocidade iniciais), sabemos, em princpio, como resolvlo. Isto , sabendo-se a forma da fora, a velocidade e a posio em um dado instante de
tempo, podemos determinar o estado da partcula em qualquer outro instante de tempo.
Devemos observar que a posio e a velocidade iniciais so medidas
simultaneamente com preciso absoluta, o que proibido pela Mecnica Quntica, devido ao
Princpio da Incerteza. Essa discusso ser abordada na disciplina Mecnica Quntica I.
Caso no seja possvel resolver a equao (2.5) de forma analtica, podemos
obter uma soluo aproximada ou, na pior das hipteses, uma soluo numrica.
Podemos interpretar a 2 Lei de duas formas. A existncia dessas duas
interpretaes deve-se ao fato de que no existem formas independentes para
/

determinarmos a fora F . O prprio Newton ambguo sobre que interpretao ele tinha
acerca do problema, sugerindo que a 2 Lei seja ela mesma a definio de fora, bem como
uma lei de movimento. Isso transformaria as Leis de Newton numa Teoria Axiomtica no
sentido de que todas as conseqncias seriam obtidas da definio e no de uma lei
experimentalmente deduzida. A segunda interpretao considera que a 2 Lei, como as
outras, uma lei experimental formulada da generalizao de observaes e medidas
experimentais, isto , a 2 Lei no deve ser utilizada como definio de fora e nenhuma
previso pode ser feita de uma definio. Faz-se necessrio definir a fora de forma
independente.
Das quatro foras existentes na natureza (forte, fraca, eletromagntica e
gravitacional), apenas as foras gravitacionais e a eletromagntica podem ser consideradas
no domnio da Mecnica Clssica.
A interao gravitacional foi deduzida por Newton atravs da anlise das Leis
de Kepler e dados experimentais do movimento dos planetas do sistema solar. Newton
mostrou que a fora entre duas partculas de massas m1 e m2 separadas por uma distncia
/

r12 , dada por


/

F12 = G

m1m2
r12
r12

Mostramos na figura 2-1 essa representao grfica.

(2.7)

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

Figura 2-1

Para o caso eletromagntico, equaes anlogas so necessrias (Equaes de Maxwell e


Lei de Fora de Lorentz).

2-4

A 3 LEI DE NEWTON

A 3 Lei de Newton afirma que:

A fora que dois corpos exercem entre si so iguais em mdulo e


opostas em sentido.
Mostramos a representao grfica da 3 Lei na figura 2-2.

Figura 2-2

matematicamente representada pela equao abaixo.


/

F12 = F21

(2.8)

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

Alguns autores consideram que a 1 e 2 Leis de Newton no so leis e sim a


definio operacional de fora. A 3 Lei seria a lei que contm toda a fsica do movimento
das Leis de Newton.
Devemos observar que a 3 Lei no uma lei geral da natureza. Sua validade
restrita a foras onde a linha de ao dirigida ao longo da linha que conecta os objetos,
isto , quando as foras so centrais. Foras dependentes da velocidade no so centrais, e
a 3 Lei pode no ser aplicvel. Entretanto, alguns autores argumentam que a 3 Lei

tem validade geral, pois esta pode ser vista como conseqncia da conservao do
momento, e o momento sempre pode ser (re)definido de modo que haja conservao
deste.
Utilizando a 2 Lei de Newton, podemos escrever a 3 Lei como,
/

dP1
dP
= 2
dt
dt

(2.9)

O sinal menos indica que as duas partculas movem-se em direes opostas. Considerando
que as massas sejam constantes, da Eq. (2.9),
/

dV
dV
m1 1 = m2 2
dt
dt
/

a
m2
= /1
m1
a2

(2.10)

Tornando uma dessas massas como uma unidade de massa, podemos determinar a massa
da outra partcula, medindo-se a acelerao que cada uma delas sofre.
A massa determinada da forma acima mencionada chamada de massa
inercial, que deve ser diferenciada da massa utilizada na Lei de Gravitao de Newton,
equao (2.7), que denominada de massa gravitacional. Experimentalmente foi
demonstrado, com uma preciso de 1012, que a massa inercial igual a massa
gravitacional. Essa igualdade conhecida como Princpio de Equivalncia da TRG de
Einstein.

2-5

TRANSFORMAO DE GALILEU

Desejamos agora saber o efeito que tem nas Leis de Newton uma mudana no
sistema de referncia. Seja O um referencial inercial e O um sistema de referncia que se
/

move com velocidade constante V em relao a O, conforme mostra a figura 2-3.

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

Figura 2-3

Por inspeo, vemos que


G
G G
r = r Vt
t = t

(2.11)
(2.12)

As relaes acima so conhecidas como Transformao de Galileu. Diferenciando com


relao ao tempo a Eq. (2.11), teremos
G G G
r = r V

(2.13)

Caso a partcula tenha um movimento com velocidade constante no referencial O, o


mesmo dever acontecer no referencial O.
Diferenciando (2.13) em relao a t,
rG = rG

(2.14)

A equao acima nos diz que a acelerao ser igual nos dois referenciais. Segundo a
mecnica newtoniana a massa da partcula tem o mesmo valor qualquer que seja o
referencial utilizado, isto , M ' = M , de modo que
G
G
M ' 
r = Mr
G
G
F = F

(2.15)

que nos diz que a fora tem a mesma forma nos dois sistemas de referncia, isto , as Leis
de Newton so invariantes por uma Transformao de Galileu, tambm conhecida como
Princpio da Relatividade Newtoniana.
O fato de que as Equaes de Maxwell no so invariantes por uma
Transformao de Galileu levou ao desenvolvimento da TRE, a ser estudada na disciplina
Mecnica Terica II.

Capitulo II

2-6

Formulao newtoniana da Mecnica

LEIS DE NEWTON PARA ROTAO

Na seo 6 do Captulo 1 vimos que as grandezas deslocamento, velocidade e


acelerao tm anlogos para o movimento de rotao, que so o deslocamento angular, a
velocidade angular e a acelerao angular. Seguindo essa linha, procuraremos o
equivalente s Leis de Newton para o movimento de rotao.
Quando aplicamos uma fora em uma partcula, provocamos uma acelerao
nesta. A grandeza equivalente fora o torque, que gera uma acelerao angular.
/

Tornando o produto vetorial do vetor posio r pela 2 Lei de Newton,


equao (2.5), teremos
/

d 2r
r F=r m 2
dt

0 = r F

(2.16)
/

A grandeza definida pela equao (2.16), 0 , denominada de torque em relao a origem


O. O subscrito O na equao (2.16) serve para indicar que o torque tomado em relao a
origem. Mostramos na figura 2-4 a disposio dos vetores.

Figura 2-4
/

Vemos que o torque 0 perpendicular ao plano formado por r e F . Caso o torque seja
tomado em relao a um certo ponto A, teremos
/

a = (r a ) F

Mostramos na figura 2-5 a representao desses vetores

(2.17)

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

Figura 2-5
/

Derivando em relao ao tempo o produto vetorial de r por V


/

d / /
d / dr
r V = r
dt
dt
dt

d 2 r dr dr
=r 2 +

dt
dt dt
/

(2.18)
/

O ltimo termo do segundo membro nulo, pois A A = 0 . Multiplicando (2.18) pela


massa (M) da partcula, aqui considerada constante, temos
/

d /
dr /
d 2r
r M = r M 2
dt
dt
dt

(2.19)

Usando as equaes (2.4) e (2.5) em (2.19),


d / /
/ /
rP = r F
dt

(2.20)

Tomando a equao (2.16) e definindo o momento angular em relao a origem como,


/

Lo = r P

(2.21)

podemos escrever (2.20) da forma


/
d /
Lo = 0
dt

A equao acima pode ser pensada com a Lei de Newton para a rotao.

(2.22)

Capitulo II

2-7

Formulao newtoniana da Mecnica

TRABALHO, ENERGIA E OS TEOREMAS DE CONSERVAO

Introduziremos nesta seo as definies de trabalho e energia. Utilizando


essas definies, discutiremos um dos temas centrais deste captulo - os Teoremas de
Conservao de Energia, Momento e Momento Angular.
Consideremos uma partcula que se move em um campo de fora de um ponto
A ao ponto B, conforme a figura 2-6.

Figura 2-6
/

F a fora no ponto considerado e d) o deslocamento infinitesimal. Definimos o


/

trabalho infinitesimal dW necessrio para deslocarmos a partcula de uma distncia dl


/

quando sujeita a uma fora F como


/

dW = F d)

(2.23)

Utilizando a equao (2.5) em (2.23), e observando que


/

d) = Vdt

(2.24)

podemos escrever que


/

dV /
dW = M
Vdt
dt
=

Md / /
V V
2 dt

) dt

= d MV 2
2

= dT

(2.25)

em que
T=

1
MV 2
2

(2.26)

10

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

a energia cintica da partcula. Isto , a energia associada ao movimento da partcula.


Integrando a equao (2.23), podemos calcular o trabalho necessrio para
deslocarmos a partcula no intervalo considerado
/

dW = F d)
A

= dT
A

W = TB TA

(2.27)

Isto , o trabalho realizado para deslocarmos a partcula do ponto A ao ponto B igual a


variao de energia cintica entre esses pontos. Em termo das componentes da fora e do
deslocamento, podemos escrever (2.23) como
/

dW = F d)
=

j =1

k =1

Fj e j dxk ek

= Fj dxk e j ek
j ,k

dW = F j dx k jk
j,k
3

= Fj dx j

(2.28)

j =1

= F1dx1 + F2 dx2 + F3dx3


dW = dW1 + dW2 + dW3

(2.29)

Aqui, dW1, dW2 e dW3 representam os trabalhos realizados por cada uma das componentes
/

da fora F , F1,F2 e F3, respectivamente.


Para o caso em que uma partcula move-se em movimento circular de raio r,
/

onde a fora aplicada na partcula faz um ngulo com o deslocamento infinitesimal d) ,


associado ao deslocamento angular infinitesimal d , o trabalho ser dado por
/

dW = F d)

(2.23)

Utilizando a equao (1.87) temos


/

dW = F d r

(2.30)

Pela identidade vetorial


/

A B C = B C A = C A B

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

11

a equao (2.30) poder ser escrita como


/

(/ )

dW = d r F

(2.31)

Substituindo na equao acima a definio de torque, equao (2.16),


/ /

dW = d 0
/

dW = 0 d

(2.32)

O trabalho total obtido pela integrao da equao anterior no intervalo considerado


2

W = 0 d

(2.33)

Em geral, o trabalho realizado por uma fora depende do caminho ao longo do


qual este realizado. Quando o trabalho realizado entre dois pontos, digamos A e B, o
mesmo para qualquer curva entre esses pontos, dizemos que essa fora conservativa. A
independncia do caminho matematicamente representada pela equao seguinte
/

F d) = 0

(2.34)

O smbolo

significa que a integral feita num percurso fechado ao longo da curva c.

Pelo Teorema de Stokes,


/ /

L F .d ) = n F dS
c

(2.35)

A letra s no smbolo da integral indica que a integral de superfcie; n o vetor unitrio


/

normal ao elemento de superfcie dS e nabla ( ), o gradiente. Em coordenadas


cartesianas, o gradiente escrito como
/

= e1

+ e2
+ e3
x1
x2
x3

= ei
i

xi

(2.36)

O produto vetorial do gradiente com um vetor recebe o nome de rotacional (rot).


/

rotF = F

(2.37)

O rotacional do gradiente identicamente nulo, isto ,


/

= 0

(2.38)

Aplicando o Teorema de Stokes na equao (2.34),


/

L F d ) = n F dS = 0
c

(2.39)

12

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

A equao (2.39) ser sempre verdadeira caso a fora F seja escrita da forma
/

F = V
onde V uma grandeza escalar denominada de energia potencial. De (2.39) e (2.23),
vemos que
/ /

WA B = V d)

(2.40)

= dV
A

= VA VB

(2.41)

onde os ndices A e B indicam a energia potencial no ponto considerado. De (2.41) e


(2.27), temos que:
TB TA = VA VB
VA + TA = VB + TB

(2.42)

A equao acima nos diz que a soma das energias cintica e potencial em qualquer ponto
constante e expressa o Princpio de Conservao da Energia. Podemos concluir que para
foras conservativas, isto , foras que obedecem equao (2.40), a energia total da
partcula (V + T) conservada.
Uma outra forma de analisarmos esse nosso problema obtido da seguinte
forma: Seja E a energia total do sistema
E = T +V

(2.43)

Tomemos a derivada temporal da equao acima


dE dT dV
=
+
dt
dt
dt

(2.44)

Utilizando (2.5) e (2.25), temos que


/

dW = F d)

/ d)
dW
= F
dt
dt
/
/ d)

dt

dT
dt

Consideremos agora que o potencial V seja funo da posio r e do tempo t.


/

V = V (r , t )
No sistema de coordenadas cartesianas, sua derivada temporal ser

(2.45)

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

13

dV V dx V dy V dz V
=
+
+
+
dt
x dt y dt z dt t
/

d ) V
= V
+
t
dt

(2.46)

Substituindo (2.46) e (2.45) em (2.44),


/

dE / d) /
d ) V
= F
+ V
+
dt
dt
dt t
/

/
/
d) V
dE
= F + V
+
dt
dt
t

(2.47)

Caso a fora seja conservativa


/

F = V

(2.40)

e o potencial no dependa explicitamente do tempo,

V
= 0
t

(2.48)

a equao (2.47) nos diz que


dE
=0
dt

(2.49)

isto , a energia total no varia com o tempo, permanecendo constante em todos os pontos.
Procuraremos obter uma relao envolvendo o momento angular e o torque.
Da equao (2.16) e (2.3)
/

0 = r F

(2.16)
/

dP
0 = r
dt

(2.50)
/

Derivando o produto vetorial r P em relao ao tempo,


/

d / /
dr / / dP
rP =
P+r
dt
dt
dt

(2.51)

O 1 termo do 2 membro nulo


/

/
dr / dr
P=
mV
dt
dt

=m

dr dr

=0
dt dt

(2.52)

logo,
/

d / /
/ dP
rP =r
dt
dt

(2.53)

14

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

Sendo assim, a equao (2.50) ser escrita da forma


d G G
r P
dt
G
G dL
0 =
dt

0 =

(2.54)
(2.55)

Analisando a equao (2.55), vemos que se o torque nulo, o momento angular se


conserva.
2-8

SISTEMA DE PARTCULAS

At aqui estudamos o movimento de uma nica partcula. Nesta seo faremos


a generalizao das leis e conceitos de forma a tratar sistemas de muitas partculas que
interagem entre si. Utilizando um sistema de referncia no centro de massa (CM),
discutiremos o problema acima mencionado.
Consideremos um sistema de n partculas sujeito a ao de foras internas e
externas. As foras internas representam as foras de interao entre as partculas e foras
externas as foras exercidas por agentes externos ao sistema. Sejam m1 , m2 ,..., mn a massa;
G
G
G
G
r1( t ) , r2 ( t ) ,..., rn ( t ) o vetor posio dessas partculas; Fi ( j ) a fora interna sobre a partcula i
G
devido a partcula j e Fi EXT a resultante das foras externas sobre a partcula i. Da 3 Lei de

Newton

G
G
Fi ( j ) = Fj (i )

i , j = 1,2 ,..., n

Aplicando a 2 Lei de Newton partcula 1, teremos


G
G
G
G
G
d 2 r1
m1 2 = F1( 2 ) + F1( 3) + ... + F1( n ) + F1EXT
dt

(2.56)

(2.57)

Para a partcula 2
m2

G
G
G
G
G
d 2r2
= F2 (1) + F2 ( 3) + ... + F2( n) + F2EXT
2
dt

(2.58)

De forma geral, podemos escrever a equao para uma partcula genrica i da forma
G
n G
G
d 2ri
mi 2 = Fi ( j ) + Fi EXT
(2.59)
dt
j =1
j i

Observe que a partcula i ou j no exerce fora sobre ela mesma, isto , i sempre diferente
de j. Somando as equaes de movimento para todas as n partculas, teremos

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

d 2 ri
m
=
i

dt 2
i =1
n

15

Fi ( j ) + Fi EXT
i =1 j =1
j i

(2.60)

i =1

Como
/

Fi ( j ) = Fj (i )

(2.61)

ento
/

=0

i( j)

i =1 j =1
j i

(2.62)

Representaremos o somatrio das foras externas sobre todas as partculas como a fora
/

externa resultante F EXT ,


n

Fi EXT = F EXT

(2.63)

i =1

e por M, a massa total do sistema


n

=M

(2.64)

i =1

Assim, podemos escrever a equao (2.60) da forma


/
/ EXT
d 2 ri
m
=
F

i
dt 2
i =1
n

(2.65)
n

Multiplicando e dividindo o 1 membro da equao acima por

m , e considerando a
i =1

massa constante,
d2 n /
mi 2 mi ri

dt i = 1
i =1
n

1
n

= F EXT

(2.66)

i =1

podemos escrever a equao acima como


/

d 2R /
M 2 = F EXT
dt

(2.67)

onde
n

R=

mr

i i

i =1
n

1 n /
mi ri
M i =1

(2.68)

i =1

denominado de raio do centro de massa do sistema, ou simplesmente centro de massa.

16

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

Observando a equao (2.67), vemos que o centro de massa do sistema movese como uma nica partcula cuja massa a massa total do sistema, submetida a uma fora
igual fora externa resultante que age sobre o sistema.
Para uma distribuio contnua de massa, devemos substituir o somatrio pela
integral na equao (2.68), isto ,
/

RCM =

1 /
rdm
M

(2.69)

Tomemos o mesmo sistema de partculas anterior, representado na Figura 2-7.

Figura 2-7
/

onde ri representa o vetor posio da partcula i em relao ao centro de massa do sistema


/

R . Da figura 2-7, vemos que


/

ri = ri R

(2.70)
/

Tomemos o produto de R por M


/

RM = R mi
i =1

= mi R
i =1

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

mr

i i

RM = mi

i =1
n

i =1

i =1

17

RM = mi ri

(2.71)

i =1

isto ,

(/

mi ri R = 0
i =1

(2.72)

Usando (2.70), a equao acima escrita como


n

m r = 0

(2.73)

i i

i =1

Derivando (2.73) em relao ao tempo,


/

dr
mi i = 0

dt
i =1
n

mVi i = 0

(2.74)

i =1

P= 0
i

i =1

que nos mostra que o momento total do sistema relativo ao centro de massa nulo.
Da equao (2.71), temos que
/

R mi =
i =1

mr

(2.71)

i i

i =1

Derivando a equao acima em relao ao tempo,


/

n
dR n
dr
m
=
mi i

i
dt i =1
dt
i =1

n /
dR
= Pi
M
dt
i =1

dR /
M
=P
dt

(2.76)

onde P o momento total do sistema. Tomando a derivada temporal da equao (2.76)


/

d 2 R dP / EXT
=F
M 2 =
dt
dt

(2.77)

18

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

isto , a taxa de variao no tempo do momento total de um sistema de partculas igual a


fora externa resultante que atua no sistema. Caso a fora externa resultante seja nula,
/

dP
=0
dt

(2.78)

o momento total do sistema se conserva.


Vejamos agora o que acontece com o momento angular de um sistema de
/

partculas. Na figura 2-8, cada uma das partculas i do sistema tem vetor posio ri , massa
/

mi e velocidade Vi .

Figura 2-8

O momento angular da partcula i dado pela equao (2.21)


/

Li = ri Pi

(2.21)

Fazendo o somatrio sobre todas as partculas do sistema, teremos o momento angular total
/

LT
/

LT =

r P

(2.79)

i =1

LT =

i i

m r V

(2.80)

i =1

Da equao (2.70)
/

ri = R + ri

(2.70)

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

19

Derivando em relao ao tempo,


/

Vi = V + Vi

(2.81)

onde V a velocidade do centro de massa em relao ao sistema de referncia.


Substituindo (2.81) e (2.70) em (2.80)
/

m (R + r ) (V + V )

LT =

i i

= m R V + m R V + m r V + m r V
i

i i

(2.82)

Das equaes (2.74) e (2.73), vemos que o segundo e o terceiro termo do 2 membro da
equao anterior so nulos. Assim, (2.82) ficar
/

LT =

mi R V + mi ri Vi
i

= MR V + ri Pi
i

= LCM + L

(2.83)

onde
/

LCM = MR V

(2.84)

o momento angular do centro de massa em relao a origem do sistema de coordenadas, e


/

L = ri Pi

(2.85)

i =1

o momento angular do sistema de partculas em relao ao centro de massa, tambm


chamado de momento angular interno.
Procuraremos agora, relao anloga a equao (2.55), para um sistema de
partculas. Sabemos que
/

L = Li
i =1

L = mi ri Vi
i

Derivando em relao ao tempo, teremos


/

dL d
/ /
= mi ri Vi
dt
dt i
/ =0

dr /
/ dV
= mi i Vi + mi ri i
dt
dt
i
i
/

dL
/ /
= mi ri ai
dt
i

(2.86)

20

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

Caso o referencial seja inercial, podemos utilizar a equao (2.59)


/

mi ai = Fi ( j ) + Fi EXT
j =1

em (2.86)
/

n
n
n
/ /
/ /
dL
= ri Fi EXT + ri Fi ( j )
dt i =1
i =1 j =1

(2.87)

i j

Faamos uma anlise separada do segundo termo do segundo membro da equao anterior
n

r F
i

i =1 j =1
i j

i( j )

/
/
/
/
1
ri Fi ( j ) + r j F j (i )

2 i j

(2.88)

Tomando
/

Fj (i ) = Fi ( j )
n

(2.56)

ri Fi ( j ) =
i =1 j =1
i j

/
/ /
1
(
)

r
r
F
i j i ( j ) = 0
2i j

(2.89)

i j

(/ / )

pois Fi ( j ) paralelo a ri rj . Assim, (2.87) se reduz a


/

dL
/ /
= ri Fi EXT
dt
i
/ EXT

=
i

dL / EXT
=
dt

(2.90)

Se o torque externo resultante for nulo, o momento angular total se conserva.


Caso o referencial seja acelerado, podemos utilizar (2.86) quando referido ao
CM. Neste caso
/

dL
=
dt

i i

m r a
i =1

(2.91)

Derivando em relao ao tempo a equao (2.81)


/

ai = A + ai

(2.92)

e substituindo em (2.91)
/

dL
=
dt

m r (a
/

i i

i A

=0

= mi ri ai mi ri A
Da equao (2.73), o ltimo termo do 2 membro nulo. De (2.59) e (2.93)

(2.93)

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

dL
=
dt

/ EXT

r F

21

/
+ Fi ( j )
j

dL n / / EXT n n / /
= ri Fi + ri Fi ( j )
dt
i =1
i =1 i =1
i j i j

= i

EXT

(2.94)

i =1

dL / EXT
=
dt

(2.95)

Das equaes (2.90) e (2.95), vemos que ela permanece vlida com respeito ao CM mesmo
que este esteja acelerado. Caso o torque externo seja nulo, o momento angular se conserva.
Formularemos o princpio de conservao da energia para um sistema de n
partculas.
O trabalho realizado por todas as foras para mover o sistema da configurao
1 para a configurao 2, ser dado por
/

W12 = Fi dri

(2.96)

Usando (2.59) na equao acima


=0
2
n
/
/
/
/
EXT
W12 = Fi dri + Fi ( j ) dri

i
j =1
1

ji

(2.97)

O Segundo termo nulo, pois foras internas no realizam trabalho. Assim,


2

W12 =

/ EXT

dri

i i

mV V dt
i

d 2 mV

i i

(2.98)

Considerando
1
2
mV
i i
2

Ti =

T = T
i

(2.99)
(2.100)

podemos escrever (2.98) como


W12 = T2 T1

(2.101)

22

Formulao newtoniana da Mecnica

Capitulo II

isto , o trabalho igual a diferena de energia cintica entre as duas configuraes


consideradas.
Utilizando (2.99) e (2.100), calcularemos a energia cintica do sistema
1
mVi i 2
2 i

T=

(2.102)

Substituindo (2.81) na equao acima,


T=

/ /
/ /
1
mi V + Vi V + Vi

T=

/2 1
/2 /
/
1

+ mV
mV

i
i i + V mV
i i
2 i
2 i

T=

/ 2
1 /2 1
MV + mV
i i
2
2 i

)(

(2.103)

Essa equao nos diz que a energia cintica de um sistema de partculas igual a soma da
energia cintica de uma partcula com massa igual a massa total do sistema (M) movendose com a velocidade do CM mais a energia cintica do movimento das partculas do
sistema relativo ao centro de massa.
Sabemos que
2

Fi EXT dri + Fi ( j ) dri

W12 =

i
ji

(2.97)

Considerando que as foras sejam conservativas, isto ,


/

Fi EXT = iVi

(2.104)

Fi ( j ) = iVij

(2.105)
/

O ndice i indica que o gradiente atua nas coordenadas de ri . Assim,


/ EXT

dri = Vi dri
i

= Vi 1

(2.106)

Vejamos agora o segundo termo de (2.97)


2

Fi ( j ) dri = iVij dri


i
j i

Como

i
j i

(/

Vij = Vij ri rj

(2.107)

(2.108)

Capitulo II

Formulao newtoniana da Mecnica

23

iVij = jVij

(2.109)

substituindo (2.109) e (2.105) em (2.107)


/

dri =

i( j)

i
j i

/
/ /
/
1

V
d
r

i
ij
i + j Vij dr j

2i j

F
j

(2.110)

j i

e introduzindo a notao
/

iVij = ijVij
/

(2.111)

iVij = jVij
/

(2.112)

dri dr j = drij
/

Fi( j ) dri =
i
ji

/
1
/

ij V ij drij

2i j
ji

1
Vij
2i j

2
1

(2.113)

j i

De (2.113) e (2.106), teremos que


V = Vi
i

2
1

1
Vij
2i j

2
1

(2.114)

j i

= V1 V2

(2.115)

isto ,
W12 = T2 T1 = V1 V2
T2 + V2 = T1 + V1

(2.116)

E 2 = E1

(2.117)

E = T +V

(2.118)

onde

a energia total do sistema do sistema de partculas. A equao (2.117) nos diz que a
energia total do sistema se conserva.

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

INTEGRAO DA EQUAO DE MOVIMENTO

3-1

INTRODUO

Os objetivos deste captulo so:

a) Resolver a equao de movimento de uma partcula para alguns casos


especiais de fora: fora constante, fora dependente do tempo, fora
dependente da velocidade e fora dependente da posio;

b) Utilizar as Leis de Newton em sistemas com massa varivel no tempo.


De forma geral, abordaremos os problemas da seguinte forma:
1 - Escreveremos a equao em um sistema adequado de coordenadas
/
/
d 2r
M 2 =F
dt

(3.1)

2 - Integraremos a equao de movimento;


3 - Aplicaremos as condies iniciais, isto , determinaremos as constantes de
integrao;
4 - Faremos uma anlise de nossa soluo.
Devemos observar que mesmo no sabendo resolver o problema de forma
analtica, podemos analis-lo de forma qualitativa, descrevendo os movimentos possveis,
caso o potencial seja funo da posio.

3-2

MOVIMENTO SOB A AO DE UMA FORA CONSTANTE

Prximo a Terra, todos os corpos movem-se sob a ao da fora gravitacional.


Consideraremos aqui a Terra como um referencial inercial e que a fora de resistncia do ar
seja desprezvel. Isto , apenas a fora gravitacional atua sobre o corpo. Dentro dessa
expectativa, analisaremos o movimento de um projtil de massa m que lanado com
velocidade vo em uma direo formando um ngulo com a horizontal, conforme mostra a
figura 3-1.

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

Figura 3-1

Determinaremos os seguintes parmetros:

a) o vetor posio;
b) o tempo que a partcula leva para chegar ao ponto mais alto da trajetria;
c) a altura mxima atingida;
d) o tempo total de permanncia no ar;
e) o alcance mximo;
f) a equao da trajetria.
Soluo:
a) O vetor posio
Devemos em primeiro lugar escrever a equao de movimento
/

/
d 2r
m 2 = mg j
dt

(3.2)

onde
/

r = xi + yj

Integrando a equao (3.2) em relao ao tempo,

(3.3)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

/ /
dr
= g t j + c1
dt

(3.4)
/

Aplicando a condio inicial de que em t = 0, v = vo , tem-se que


/

c1 = vo = vox i + voy j
/

(3.5)
/

c1 = vo cos i + vo sen j

(3.6)

/
/
dr
= vo cosi + (vo sen gt ) j
dt
/

(3.7)

= vxi + vy j

(3.8)

em que
vx = vo cos = vox

(3.9)

v y = vo sen gt = voy gt

(3.10)

Integrando novamente a equao (3.7), teremos


/
t2 / /
=

r vo cos ti vo sen t g j + co
2

(3.11)

Aplicando a condio inicial de que em t = 0, r = 0


/

co = 0

(3.12)

/
/
t2 /
r = vo cos ti + vo sen t g j
2

(3.13)

assim,

= xi + yj

(3.14)

x = vo cost

(3.15)

x = vox t

(3.16)

t2
y = vo sen t g
2

(3.17)

t2
y = voy t g
2

(3.18)

isto ,

Das equaes (3.16) e (3.18), vemos que o movimento a composio de um MRU na


/

direo i com um MRUV (queda livre) na direo j .


b) Seja ts o tempo que a partcula gasta para chegar ao ponto mais alto da trajetria. Nesse
ponto, a componente y da velocidade se anula. De (3.10),

Integrao da equao de movimento

v y = vo sen gts = 0
ts =

vo
sen
g

ts =

voy

Capitulo III

(3.19)
(3.20)

c) A altura mxima (hmax) ser atingida quando t = ts


y = hmax
= vo sen ts

g 2
ts
2

v sen g vo sen
= vo sen o

g
2 g

(3.21)
2

vo2 sen 2 vo2 sen 2

2g
g

1 vo2 sen 2
2
g

(3.22)

2
1 v oy
2 g

(3.23)

d) O tempo de permanncia no ar tt obtido fazendo-se y = 0 , com t 0. De (3.17)


g

vo sen tt tt = 0

2
v0 sen
tt =

g
tt = 0
2

2 vo sen
g

(3.24)
(3.25)
(3.26)

De (3.26) e (3.20) vemos que


tt = 2 ts

(3.27)

Isto , os tempos de subida e descida, so iguais.


e) O alcance mximo Xmax obtido da equao (3.15) quando t = tt .
X max = v o cos .2

X max

vo sen
g

vo 2
=
2sen cos
g

(3.28)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

vo
sen 2
g

X max =

(3.29)

De (3.29), vemos que o alcance mximo obtido para o ngulo onde


sen 2 = 1
2 =

(3.30)

(45)

(3.31)

f) Para obtermos a equao da trajetria, devemos substituir o valor de t da equao (3.15)


na equao (3.18)
x
vo cos

t=

(3.32)

t2
y = vo t sen g
2
= vo

(3.33)

x sen g
x2

vo cos 2 vo2 cos 2


g
x2
2 (vo cos ) 2

y = x tan

(3.34)

que a equao de uma parbola.

3-3

MOVIMENTO SOB A AO DE UMA FORA DEPENDENTE DO TEMPO


/

A equao de movimento para uma partcula sob a ao de uma fora F ( t ) ,


ser dada por
/
/
d 2r
m 2 = F (t )
dt
/
dv /
= F (t )
m
dt

(3.35)
/

Integrando em relao ao tempo, e observando que em t = to , v = vo , teremos


/

m (v ) v/ = F (t )d t
v

(3.36)

to

m(v vo ) = F (t )dt
to

(3.37)

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

P Po = F (t )dt

(3.38)

to

Integrando (3.37) em relao ao tempo e considerando que em t = t o , r = ro


/

r (t ) ro (t o ) = vo (t t o ) +

/
1
dt F (t )dt

m to to
t

(3.39)

Sabendo a forma analtica de F (t ) , podemos resolver a integral explicitamente ou, na pior


das hipteses, por integrao numrica.
Faremos uma aplicao para o caso das ondas de rdio que so refletidas e/ou
transmitidas pela ionosfera terrestre. A ionosfera constituda de eltrons e ons, que so
dissociados pela ao da luz ultravioleta do Sol, quando absorvida por tomos e molculas
na atmosfera superior. Devido ao campo magntico da Terra, essas partculas so
aprisionadas, formando a ionosfera. O movimento de partculas em um campo magntico
ser abordado na prxima seo.
Quando ondas de rdio propagam-se na ionosfera, os eltrons, por serem mais
leves, so mais acelerados pelo campo eltrico do que os ons. Assim, podemos tratar a
ionosfera, em primeira aproximao, como um gs de eltrons com baixa densidade.
A equao de movimento unidimensional de um eltron em um campo eltrico
E = Eo sen t

(3.40)

escrita como
d 2x
= eE o sen t
dt 2

(3.41)

onde m a massa e -e a carga do eltron. Integrando a equao anterior em relao ao


tempo,
v

t
to

= +

eE o
t
cos t t
o
m

(3.42)

Para to = 0, temos que v(t o ) = v o


v vo =

eEo
[cos t 1]
m

v = vo

eEo eEo
+
cost
m m

Integrando novamente a equao anterior em relao ao tempo, teremos

(3.43)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

eE
eE
t

sen t
x t = vo
t +
o

m
m 2

(3.44)

Para t = to , x = xo
eE

x = xo + vo
m

eE

sen t
t +
2
m

(3.45)

Da equao anterior, vemos que o movimento uma composio de um movimento com


velocidade constante
eE

xo + vo
t
m

(3.46)

com um termo oscilante no tempo


eE
sen t
m 2

(3.47)

cuja freqncia de oscilao a mesma freqncia da onda incidente. A parte oscilante d


/

origem a um momento de dipolo p


/

p=

e2 /
E
m 2

(3.48)

Assim, o eltron sujeito a ao de dois campos: o campo externo aplicado e o campo


interno, causado pelos momentos de dipolo produzido pelos outros eltrons. Considerando
que a densidade de eltrons N muito pequena, podemos negligenciar a ltima contribuio
/

para o campo. Assim, a polarizao macroscpica P , ser dada por


/

P = Np
=

Ne2 /
E
m 2

(3.49)

A anlise do ndice de refrao do gs de eltrons


n=cv

(3.50)

em que c a velocidade da luz no vcuo


c=1

o o

(3.51)

e v a velocidade da onda no meio


v=1

(3.52)

nos diz como as ondas de rdio iro se propagar. Aqui, ( o ) e ( o ) so os valores da


permissividade eltrica e permeabilidade magntica no meio e no vcuo, respectivamente.
De (3.50), (3.51) e (3.52), podemos escrever:

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

n=
=

(3.53)

em que a permissividade relativa, que relaciona E , P e D atravs da equao


/

D = oE + P

(3.54)

= E

(3.55)
/

= o E

(3.56)

em que

= 1+

1 P

o E

(3.57)

Usando (3.49) na equao acima

= 1

Ne2
0 m 2

(3.58)

fazendo agora
2

2
1 Ne
2p =
2 o m

(3.59)

p
= 1

(3.60)

teremos
2

em que = 2 . Assim, podemos escrever o ndice de refrao como

n = 1 p

)]

2 1/ 2

(3.61)

Da equao acima, vemos que:

1) Quando = p , e n so iguais a zero;


2) < p , negativo e n imaginrio.
Faremos agora a anlise da propagao das ondas de rdio na ionosfera:

1) Se n real menor que 1 > p , da Lei de Snell


n1 sen 1 = n2 sen 2

(3.62)

a onda ser refratada. Quando r = 90o ,


sen i = n

(3.63)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

Para ngulos > i , a onda ser totalmente refletida. Como os contornos da ionosfera no
so abruptos, a reflexo ocorre para todos os ngulos de incidncia em que
sen i nmin

(3.64)

onde nmin o ndice de refrao mnimo da ionosfera situado a uma altura cuja densidade de
eltrons mxima.

2) Se n imaginrio p , no h fluxo nem absoro de energia pela ionosfera. Isto


nos leva a concluso de que a onda ser totalmente refletida.
Mostramos na figura 3-2 a representao desses casos.

Figura 3-2
/

Quando F = F (t ) , podemos utilizar o mtodo da funo de Green. Esse


/

mtodo consiste em representar a fora F (t ) como a soma de foras impulsivas Fn (t ) que


/

atuam apenas em um pequeno intervalo de tempo t , dando um impulso Fn (t )t


/

F (t ) =

F (t )
n

n =

Mostramos na figura 3-3 essa representao.

(3.65)

10

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

Figura 3-3

Observe que
0 se t < tn

Fn (t ) = Fn se tn t < tn +1
0 se t > t
n +1

(3.66)

t = tn +1 tn

(3.67)

e que
/

Quando somamos sobre todos os Fn (t ) , fazendo t 0 , a fora tender para F (t ) .


Para exemplificar o mtodo, consideremos uma partcula em repouso no
/

instante t = 0 . Aplicamos a essa partcula uma fora F (t ) . Representaremos F (t ) por uma


/

srie de foras impulsivas e somamos todas as contribuies. Se Fn (t ) a fora mdia que


atua no intervalo t , a velocidade da partcula ser dada por
v(t , t ) =

Fn
(t )t
m

(3.68)

e a posio por
x(t , t ) =

Fn
t (t t )
m

t > t

(3.69)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

11

Devido a linearidade do sistema, podemos utilizar o princpio de superposio e, no limite


quando t 0 , integrarmos em todo o intervalo de tempo, isto
x(t ) =

(t t )F
m

(t )dt

(3.70)

De forma geral, podemos escrever a equao acima como


t

x(t ) = G(t , t )F(t )dt

(3.71)

onde
G (t , t ) =

t t
m

(3.72)

denominada de funo de Green, propagador ou funo resposta. Conhecido G(t , t ) e


F (t ) , podemos obter a soluo do problema para qualquer instante de tempo t.

3-4

MOVIMENTO SOB A AO DE UMA FORA DEPENDENTE DA

VELOCIDADE

Para o caso em que a fora dependente da velocidade, a equao de


movimento tem a forma
/
/ /
dv
m
= F (v )
dt

(3.73)

Considerando que o sistema seja unidimensional e utilizando a regra da cadeia na equao


acima,
m

dv dx
= F (v)
dx dt

(3.74)

dv
= F (v)
dx

(3.75)

mv
De (3.73)

dt = m

dv
F (v )

(3.76)

Integrando no intervalo de tempo considerado e considerando que em t = to , v = vo ,


teremos
t

dv
F (v )
vo
v

dt = m

to

(3.77)

12

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

De (3.75)
v dv

xo

vo

dx = m F(v )

(3.78)

v dv

vo F (v )
v

x xo = m

(3.79)

Como exemplo de fora dependente da velocidade temos a fora de resistncia


do ar, que com boa aproximao pode ser escrita da forma
/

v
FR = mkv
v
n

(3.80)

onde k uma constante positiva que leva a dependncia de outros fatores que no seja a
velocidade, por exemplo: geometria, condies de superfcie, etc., e especifica a ordem de
grandeza da resistncia. Experimentalmente, o valor de n 1 para velocidades abaixo de
24 m/s. Para velocidades maiores que 24 m/s e menores que a velocidade do som

( 330m / s) o valor de n

2.

Como problema exemplo, trabalharemos o caso do movimento de uma partcula


/

de massa m e carga Q que se move em um campo magntico B com velocidade v .


/

Considerando que haja tambm nessa regio um campo eltrico E , a fora total que atua na
partcula dada pela fora de Lorentz
/

F = Q E + v B
/

(3.81)

Os campos E e B so funes da posio e tempo e os efeitos de interao entre as


partculas no sero considerados.
Consideremos o caso onde o campo eltrico nulo e o campo magntico
uniforme. Neste caso, a fora de Lorentz ser
/

F = Qv B

(3.82)
/

Isto , a fora perpendicular ao plano formado por v e B , o que nos leva a concluir que
o trabalho realizado sobre a partcula ser nulo, e a energia cintica constante. A equao
de movimento da partcula nesse campo ser
/

dv
/ /
m
= Q vB
dt

(3.83)

Para facilitar a anlise do problema dividamos a velocidade em duas componentes, uma


paralela e outra perpendicular ao campo magntico.

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

G G
v = v|| + v

13

(3.84)

Substituindo (3.84) em (3.83) teremos


G
G
G
d v ||
dv
Q G
G
v || + v B
+
=
dt
dt
m

Como
G
d v ||
dt

= 0

(3.85)

G
ento v|| constante e

( vG

||

G
B = 0

(3.86)

devido ao fato de que o produto vetorial de vetores paralelos nulo. Sendo assim,
G
G
dv
Q G
=
(3.87)
v B
dt
m
G
G
G
dv dt perpendicular ao plano formado por v e B . Isto , a fora uma fora
centrpeta, e faz com que a partcula mova-se em um crculo, conforme mostra a figura 3-4.

Figura 3-4

Para encontrarmos o raio R do crculo devemos igualar a fora de Lorentz fora


centrpeta
Qv B =

m v 2
R

(3.88)

14

Integrao da equao de movimento

R=

Capitulo III

mv
QB

(3.89)

R denominado de raio de Larmor. O perodo T do movimento ser dado por


T=

2R
v

= 2R
= 2

(3.90)
m
QRB

m
QB

(3.91)

e a freqncia

1
T

QB
2m

(3.92)

A freqncia angular de rotao ser


w = 2
QB
= 2

2m
w=

QB
m

(3.93)

A freqncia dada pela equao (3.93) denominada de freqncia de ciclotron.


Das discusses anteriores, podemos concluir que o movimento em um campo
/

uniforme ser a superposio de um movimento de translao devido a v


/

movimento circular, devido a v . A figura 3-5 mostra essa composio

Figura 3-5

||

com um

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

15

Vejamos agora o caso em que B aproximadamente uniforme de forma a ter


/

simetria axial. Neste caso devemos utilizar coordenadas cilndricas escrevendo B da forma
/

B = B( , z )

(3.94)

A variao de B com e z deve ser pequena. Caso B aumente, o raio diminui [equao
(3.89)], fazendo com que o movimento da partcula seja aproximadamente helicoidal,
conforme mostra a figura 3-6.

Figura 3-6

Tomando a componente z da equao (3.83), teremos


m

dv z
= Qv B
dt

(3.95)

Utilizando o fato que


/

B = 0

(3.96)

1
(B ) = Bz

z

(3.97)

const
Resolvendo (3.97) para B ,
B =

1 Bz

2
z

(3.98)

Caso o valor de B no varie muito em cada volta podemos considerar


v << v

(3.99)

v v

(3.100)

Substituindo (3.100) e (3.98) em (3.95), tem-se

16

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

dv z
1 B z
= Q ( v )

dt
2 z

(3.101)

1
Bz
dv z
= Q v
2
z
dt

(3.102)

Usando agora a equao (3.89) para o raio , (3.102) pode ser escrita como
m

1
dvz
mv Bz
= Qv
2
dt
QB z

(3.103)

dv z
1 mv 2 B z
=
m
2 B z
dt

(3.104)

que nos diz que a componente z da fora acelera a partcula para a regio onde o campo
mais fraco. Partculas que giram e se aproximam da regio de campo mais forte

componente v|| diminui e v aumenta. Caso a convergncia do campo seja suficientemente


grande, a partcula ser refletida para a regio onde o campo mais fraco. Esse efeito
conhecido como espelho magntico e serve para explicar a formao do anel de Van Allen
na ionosfera.

3-5

MOVIMENTO SOB A AO DE UMA FORA DEPENDENTE DA

POSIO

Caso a fora seja dependente da posio, a equao de movimento ser da


forma
/

/ /
d 2r
m 2 = F (r )
dt

(3.105)

Tomando o produto escalar da equao acima com


/

dr
dr =
dt
dt

(3.106)

Teremos
/

/ /
d 2 r dr
m 2 dt = F dr
dt dt

(3.107)
/

Integrando de to a t e considerando que em t = to, r = ro e v = vo


t

/ /
d 2 r dr
dt = F dr
m

dt 2 dt
to

to

(3.108)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

m dr dr

2 dt dt

vo

= F dr
ro

/ /
m 2
v vo2 = F dr
2
ro

17

(3.109)

Caso F seja conservativa


/

F = V
/
m 2 2
/
v v0 = V dr
2
r0

m 2 2
v v0 = dV
2
r0
m 2 2
v v0 = V ( r0 ) V ( r )
2

(3.110)

mv 2
mv 2
+ V ( r ) = 0 + V ( r0 )
2
2
=E

(3.111)

= constante
Isto , a energia total do sistema,
E = T +V

(3.112)

constante. Da equao (3.111),


mv 2
+ V (r ) = E
2
Resolvendo para v, teremos
v2 =

2
E V ( r)
m

v = E V ( r)
m

(3.113)

Da equao anterior, podemos fazer uma anlise qualitativa do problema. A figura 3-7
mostra um potencial genrico V(x), onde temos uma partcula com energia E. Vemos que
para E < V (regies entre xo e x2, e x4 e x6) o movimento no permitido, pois nesses casos
a velocidade seria complexa, o que no possvel. Para E > V a velocidade ser real e o
movimento permitido. Quando V(r) = E a velocidade v ser nula, isto , a partcula fica
instantaneamente em repouso. Aps um certo instante de tempo a partcula reverte a

18

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

direo da velocidade, voltando a sua posio original. Denominamos estes pontos de


pontos de retorno. Caso haja dois pontos de retorno em uma certa regio, por exemplo,
entre os pontos x2 e x4, dizemos que o movimento um movimento confinado. Para
sistemas unidimensionais, este movimento ser tambm peridico. Caso haja apenas um
ponto de retorno, como por exemplo, x6, o movimento ser no confinado.

Figura 3-7
As regies onde classicamente a partcula no pode penetrar e onde o
movimento confinado, so genericamente denominadas de barreira de potencial e poo de
potencial, respectivamente. Na disciplina Fsica Moderna a anlise quntica ir modificar
nossas concluses feitas luz da Mecnica Clssica.
Faremos agora a anlise grfica do potencial, tendo em vista a estabilidade do
sistema. Em pontos onde a derivada primeira do potencial se anula, caso a partcula esteja
em repouso, continuar em repouso. Denominamos estes pontos de pontos de equilbrio.
dV
=0
dx

(3.114)

Na figura 3-7, esses pontos so x1, x3, x5, x7 e x8. Os pontos de equilbrio podem ser estveis
e instveis. Dizemos que um ponto estvel se, ao ser retirado um pouco da posio de
equilbrio, a partcula retornar ou oscilar em torno desse ponto, isto , quando o potencial
tem um mnimo nesse ponto. Caso no haja retorno, dizemos que o ponto instvel. Nessa
situao, o potencial deve ter um ponto de mximo. De acordo com o exposto, podemos
classificar os pontos x3 e x7 como estveis e x1, x5 e x8 como instveis.

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

19

Vejamos o que acontece quando retiramos uma partcula de sua posio de


equilbrio xe. Expandindo o potencial em torno desse ponto, teremos
V ( x ) = V ( xe )

2
x xe ) d 2V
(
+

( x xe ) dV
+
1!

dx

3
x xe ) d 3V
(
+

dx 3

3!

dx 2

2!

x = xe

x = xe

+ "

(3.115)

x = xe

Como xe um ponto de equilbrio,


dV
dx

=0

(3.116)

x = xe

e considerando que o termo de terceira ordem seja pequeno, de forma que possa ser
desprezado, o potencial poder ser escrito como
V ( x) V ( x e ) =

( x x e ) d 2V
2!

dx 2

(3.117)
x = xe

Caso a derivada segunda no ponto de equilbrio seja positiva, o ponto de equilbrio ser um
mnimo e o movimento estvel. Caso seja negativo, teremos um mximo e o movimento
ser instvel. Quando nulo dizemos que o equilbrio crtico. Devemos ento considerar
termos de ordem maior, isto ,
V ( x) V ( x e )

3
x xe )
(
=

3!

d 3V
dx 3

4
x xe )
(
+
x = xe

4!

d 4V
dx 4

+ "

(3.118)

x = xe

Se a derivada terceira no ponto de equilbrio for positiva ento V(x) - V(xe) tem o mesmo
sinal que a diferena (x - xe). Caso a derivada terceira seja negativa, V(x) - V(xe) ter sinal
contrrio da diferena (x - xe). Da anlise acima, podemos concluir que V(x) - V(xe) muda
de sinal quando passa em x = xe, isto , V(x) tem um ponto de inflexo em x = xe e o
equilbrio instvel.
Podemos generalizar o mtodo descrito anteriormente da seguinte forma:

1. Se a primeira derivada no nula de ordem mpar, o equilbrio instvel,


independente do sinal da derivada;

2. Se a primeira derivada no nula de ordem par, o equilbrio ser estvel caso


a derivada seja positiva e instvel se negativa.

A anlise mais aprofundada da estabilidade de sistemas no o objetivo


deste curso.

20

3-6

Integrao da equao de movimento

Capitulo III

SISTEMAS DE MASSA VARIVEL NO TEMPO

Nesta seo, abordaremos o problema de sistemas com massa varivel no


tempo. Essa variao de massa no deve ser confundida com a variao da massa devido
velocidade da partcula, isto , essa variao no um efeito relativstico, e sim variao
devido perda de massa por combusto, exausto, etc.
Como modelo, utilizaremos o movimento de um foguete no espao onde o
/

campo gravitacional nulo ( g = 0 ). Consideraremos que a exausto de gases o nico


mecanismo de propulso.
Seja v a velocidade do foguete em relao a um referencial fixo O e u a
velocidade de exausto dos gases, relativo a um referencial O que se move com o foguete,
conforme mostra a figura 3-8.

Figura 3-8

Onde:

v Velocidade do foguete relativo a O.


m = m(t ) Massa varivel.
u Velocidade dos gases relativo a O.
v u Velocidade dos gases relativo a O.

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

21

G G
A velocidade de exausto dos gases relativo ao referencial O ser v u . Representamos a

massa do foguete por uma funo m = m (t).


Aps um certo instante de tempo dt, a massa do foguete ser m - dm e sua
velocidade v + dv, conforme a figura 3-9.

Figura 3-9

Como no h foras externas atuando no sistema, o momento se conserva


Pi = Pf

(3.119)

mv = ( m dm )( v + dv ) + dm( v u)
mv = mv + mdv vdm dm dv + dm v udm
mdv dm dv udm = 0

(3.120)

Negligenciando o produto dm dv ,
mdv = udm

(3.121)

A variao de massa dm do foguete igual a massa de exausto dm . Como a massa do


foguete diminui, devemos tomar
dm = dm

Substituindo (3.122) em (3.121),

(3.122)

Integrao da equao de movimento

22

dv = u

dm
m

Capitulo III

(3.123)

Considerando que no incio da queima do combustvel, o foguete possusse massa mo e


velocidade vo, podemos calcular a velocidade em funo da massa em qualquer ponto
v

dM
M
mo

dv = u
vo

(3.124)

v v o = u ln( mo m)
v = v o + u ln ( mo m)

(3.125)

Da equao acima, vemos que para maximizarmos a velocidade do foguete devemos


maximizar a velocidade de exausto e a razo (mo / m). Devido a limitao imposta pela
razo (m / mo), utilizam-se foguetes multiestgios. Para isso, consideramos que mo seja a
massa total do foguete. Aps a queima do combustvel contido em cada estgio, joga-se
fora o depsito onde o combustvel estava acondicionado, livrando o foguete da massa
adicional.
Se m1 a massa do primeiro estgio
m1 = ma + mb

(3.126)

em que ma a massa do combustvel e mb a massa do depsito, a velocidade ao final do


primeiro estgio ser

m
v1 = v0 + u ln 0
m1

(3.127)

Ao final do primeiro estgio, a massa do depsito mb descartada e o segundo estgio


comea a ser utilizado. Aqui, ma a massa inicial do segundo estgio e m2 a massa do
combustvel (mc) mais a massa do depsito do segundo estgio md.
m2 = mc + md

(3.128)

A velocidade ao final do segundo estgio ser


v 2 = v1 + u ln ( ma m2 )

(3.129)

Utilizando (3.127) na equao acima,

m
m
v 2 = v o + u ln o + u ln a
m1
m2
m m
v 2 = v o + u ln o a
m1m2

(3.130)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

23

Observe que
mo ma

m1m2

(3.131)

pode ser muito maior que

(mo

m1 )

(3.132)

mostrando que a utilizao de estgios otimiza o foguete.


O movimento de um foguete prximo superfcie da Terra complicado.
Entretanto, fazendo algumas simplificaes, podemos obter um resultado analtico razovel.
Consideraremos que o movimento seja vertical; que a resistncia do ar seja nula e que a
acelerao da gravidade seja constante. Utilizando a 2 Lei de Newton,
/

dP
Fext =
dt
/

dP = Fext dt
/

= Pf Pi
/

(3.133)
/

Tomando o valor de Fext = mg e usando os valores de Pi e Pf dados na equao


(3.119)
mgdt = [(m dm )(v + dv ) + dm (v u)] mv
mgdt = mv + mdv vdm dm dv + dm v dm u mv
mgdt = mdv dm u
como dm = dm
g =

dv u dm
+
dt m dt

dv
u dm
= g
dt
m dt

(3.134)

Considerando agora que a queima do combustvel seja do tipo


dm
= mi
dt

(3.135)

ao integrarmos a equao anterior,


1
mi

dm = dt

m m i = t + c

p / t = 0, m = m i c = 1

24

Integrao da equao de movimento

m i m = 1 (1 t )

Capitulo III

(3.136)

Substituindo (3.135) em (3.134) e usando (3.136),


dv
u
u
= g (mi ) = g +
dt
m
1 t
Integrando agora a equao acima de t = 0, quando v = 0 at o instante de tempo t = tf,
quando v = vf, teremos
vf

tf

tf

dt

dv = g dt + u 1 t
0

(3.137)

Fazendo
1 t = A
dA = dt
tf

dt

1 t = ln (1 t )

tf
0

= ln 1 t f

(3.138)

Substituindo o resultado acima em (3.137),

v f = gt f u ln 1 t f

(3.139)

Considerando que em t = 0, h = 0 e que em t = tf, h = hf, teremos


hf

tf

tf

dx = g tdt u ln(1 t )dt


hf = g

t 2f
2

tf

u ln (1 t )dt

(3.140)

Devemos resolver a integral


tf

ln(1 t )dt
0

Fazendo
1 t = A
tf

dt =
tf

dA

dA

ln(1 t )dt = ln( A)


0

Aplicando uma nova mudana de varivel do tipo

(3.141)

Capitulo III

Integrao da equao de movimento

25

ln A = u

(3.142)

A = eu

(3.143)

dA = e u du

(3.144)

u e

(3.145)

du = u e u eu du

u = u

du = du

(3.146)

e u du = dy

y = e u du

(3.147)

u e

du = ue u e u
= A ln A A

tf

ln(1 t )dt =
0

(3.148)

1
[ A ln A A]

=
tf

ln (1 t ) dt =
0

1
[ A A ln A]

(3.149)

tf
tf
1
1 t ) 0 (1 t ) ln (1 t ) 0
(

[(

) (

) (

) ]

1
1/ t f 1 t f ln 1 t f 1/

tf

ln (1 t ) dt = t f +
0

(1 t ) ln 1 t
(
)

(3.150)

Substituindo esse resultado em (3.140),


h f = g

t 2f
2

+ ut f +

) (

u
1 t f ln 1 t f

(3.151)

Observe que tf o tempo de combusto e pode ser determinado pela equao (3.135)
dm
= mi
dt
tf

1
0 dt = mi

tf =

mf

dm

mi

1
m
m]mf
[
i
mi

(3.152)

26

Integrao da equao de movimento

tf =
tf =

Capitulo III

1
m f mi
mi

1 mf
1
mi

(3.153)

Substituindo tf em (3.139) e (3.151), teremos



mf
mf
g
1
u ln 1 1

mi
mi

mf
g mf

ln
v f = 1
u

mi
mi
vf =

hf =

mf
1
mi

g mf
1
u
2
mi

u m f m f
ln
+

mi mi

(3.154)
(3.155)

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

MOVIMENTO EM REFERENCIAIS NO INERCIAIS

4-1

INTRODUO

Sabemos que as Leis de Newton so vlidas apenas em referenciais inerciais.


Entretanto existem problemas em que as equaes de movimento, em referenciais inerciais,
so extremamente complexas e o movimento mais fcil de ser tratado em referenciais no
inerciais, isto , em referenciais acelerados.
O objetivo deste captulo consiste em modificar as equaes de movimento de
forma que estas sejam vlidas em referenciais acelerados.
Como exemplo tpico onde essa anlise necessria, temos o movimento de
partculas prximo superfcie da Terra (seo 3) e o problema envolvendo o movimento
de corpos rgidos (captulo 9).

4-2

SISTEMA DE COORDENADAS ACELERADO

Faremos aqui a anlise de sistemas acelerados. Por simplicidade, discutiremos


os movimentos de translao e rotao, separadamente.

a) Movimento de Translao

Consideremos dois sistemas de referncia O e O, cujos eixos coordenados


sejam paralelos e que O seja um sistema de referncia inercial, conforme mostra a figura 41.

Movimento em referenciais no inerciais

Capitulo IV

Figura 4-1

Da figura 4-1, vemos que o raio vetor do ponto P nesses referenciais esto relacionados da
seguinte forma
/

r = R + r

(4.1)

Derivando em relao ao tempo,


/

dr dR dr
=
+
dt
dt
dt
/

v = V + v

(4.2)

Derivando, novamente,
/

dv dV dv
=
+
dt
dt
dt
/

a = A + a

(4.3)
/

Caso o sistema O seja tambm um referencial inercial, teremos A = 0 , de forma que


/

a = a
isto ,
F = F

(4.4)
/

Se O um referencial no inercial, A 0 , multiplicando a equao (4.3) pela


massa da partcula (m), teremos
/

ma = mA + ma

(4.5)

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

Como O um referencial inercial, identificamos o primeiro termo como a fora que atua na
partcula
/

F = mA + ma
/

ma = F mA
/

d 2r
dt 2

=Fm

d 2R

(4.6)

dt 2

Vemos assim, que no sistema O, poderamos modificar a Lei de Newton introduzindo um


termo adicional devido acelerao de O relativo a O. Denominamos esse termo adicional
/

( mA ) de fora fictcia, uma vez que pode ser alterada, ou at anulada, escolhendo-se
adequadamente um outro sistema de referncia. Foras reais so devido interao de
objetos e so independentes do observador ou do sistema de coordenadas em que o
movimento do sistema considerado, o que no verdade para foras fictcias. Essa
distino relaxada na Teoria da Relatividade Geral.

b) Movimento de Rotao

Consideremos agora dois sistemas de coordenadas O e O, onde o sistema de


coordenadas O , relativo ao sistema inercial O , rotaciona em torno de uma direo  ,
/

com velocidade angular


/

= 
conforme mostra a figura 4-2. Da figura, vemos que

Figura 4-2

Movimento em referenciais no inerciais


/

r = R + r

Capitulo IV

(4.7)

r = R + x i e i

(4.8)

i=1

Derivando em relao ao tempo,


/

3
dx
de
dr dR 3
=
+ ei i + x i i
dt dt i=1 dt i=1
dt

(4.9)

O termo
3

dx i
e i
dt
i=1

a velocidade da partcula relativa ao referencial em rotao quando observado por algum


nesse referencial
/

dx
dr
dti ei = dt
0
i =1

(4.10)

O termo
3

x i
i=1

dei / /
= r
dt

(4.11)

a velocidade aparente do ponto P devido a rotao de O. Vejamos como obter o


resultado expresso na equao (4.11).

Sabemos que a velocidade angular pode ser escrita da forma


/

= 
3

= x ei
i=1

(4.12)

onde x1 a velocidade angular com que os eixos x2 e x3 giram em torno de x1 .


1 . Para obtermos a mudana em e
1 ,
Devemos observar que x1 no muda a direo de e
devemos somar as contribuies devido a x2 e a x3 . A contribuio relativa a x 2 ,
mostrada na figura 4-3.

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

Figura 4-3
Na figura 4-4 mostramos a contribuio devido a x3 .

Figura 4-4

Somando as duas contribuies, teremos

Movimento em referenciais no inerciais

Capitulo IV

(4.13)

(4.14)

de1 = e 2 x3 e3 x2 dt
de1
= e 2 x3 e3 x2
dt
/

= e1

(4.15)

De forma anloga

de2
= e2 x1 e1 x3
dt

= e2

(4.16)

de3
= e1 x2 e2 x1
dt

= e3

(4.17)

Substituindo (4.15), (4.16) e (4.17) em (4.11),


3

x i
i=1

3
de i /
= e i x i
dt
i=1
/

= r

(4.18)

que demonstra a veracidade da equao (4.11).


Utilizando os resultados (4.10) e (4.11) em (4.9), teremos
/

dr dR dr / /
=
+
+ r
dt dt
dt
/

v0 = V + v + r

(4.19)
(4.20)

onde:
/

v 0 a velocidade da partcula relativa ao referencial O;


/

V a velocidade do referencial O relativa a O;


/

v a velocidade da partcula relativa a O;


/

r a velocidade da partcula quando medida no referencial O devido rotao de O.


Observando a equao (4.20), definimos uma grandeza
/

/ /
dr
dr
=
+ r
dt 0 dt 0

(4.21)

Essa grandeza pode ser interpretada como um operador


/
d
d
=
+
dt 0 dt 0

(4.22)

que relaciona a derivada temporal de qualquer vetor, no referencial O, com a operao de

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

d
dt

+
0

no referencial O.
Determinaremos agora a acelerao. Derivando (4.20) em relao ao tempo,
/

/ dr
d /
d /
dv
d /
/
+ 0 r +
v0 ) = V +
(
dt
dt 0 dt 0 dt
dt 0
/

a0 = A +

(4.24)

/ dr
dv
d
/
+
r +
dt 0 dt 0
dt

(4.25)
0

Utilizando agora a equao (4.22), podemos escrever que


/

/ /
dv
dv
=
+ v
dt 0 dt 0
/

= a + v
/

d
d
/
r =
dt 0
dt

(4.26)
/

=0
/

r + ( ) r
0

=  r
/

(4.27)

/
/
/
dr
dr
/
=
+ ( r )
dt 0
dt 0
/

/ /
/
/ /
dr

= v + ( r )
dt 0
/

(4.28)

Substituindo (4.26), (4.27) e (4.28) em (4.25).


/

a 0 = A + a + v +  r + v + ( r )
/

a 0 = A + a + 2 v +  r + ( r )

(4.29)

onde:
/

a0 a acelerao da partcula relativa ao referencial O;


/

A a acelerao do referencial O relativa a O;


/

a a acelerao da partcula relativa ao referencial O;


/

2 v a acelerao de Coriolis, que diferente de zero apenas quando a partcula est


se movendo em relao ao referencial O, mas independente da posio da partcula
relativo a O;
/

 r a acelerao transversa ou azimutal, devido acelerao angular de O;

8
/

Movimento em referenciais no inerciais


/

Capitulo IV

( r ) a acelerao centrpeta, que devido rotao de O em torno do eixo de


rotao.
Utilizando a equao (4.22), vemos que a acelerao angular a mesma nos
referenciais O e O.
/

=0

d
d
=
dt 0 dt

+
0

(4.30)

Como o referencial O inercial, podemos utilizar as Leis de Newton, isto ,


podemos escrever
/

F = ma 0

(4.31)

Multiplicando (4.29) por m e usando a equao acima


/

(4.32)

(4.33)

F = ma + m A + 2 v + ( r ) +  r
/

Resolvendo para ma ,
/

ma = F m A + 2 v + ( r ) +  r

que pode ser interpretado como uma fora fictcia (fora no inercial)
/

Fef = F m A + 2 v + ( r ) +  r

(4.34)

denominada de fora efetiva, que modifica a fora real F devido ao fato de estarmos
usando um referencial no inercial (referencial acelerado). A equao (4.34) tambm
escrita da forma
/

Fef = F + Ftr + Fcor + Fcf + Faz

(4.35)

em que:
/

Ftr a fora de translao


/

Ftr = mA

(4.36)

Fcor a fora de Coriolis


/

Fcor = 2m v

(4.37)

Fcf a fora centrfuga


/

Fcf = m ( r )
/

Faz a fora azimutal

(4.38)

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais


/

Faz = m r

(4.39)
/

Devemos observar que excetuando F , todas as outras foras descritas acima


so foras fictcias, isto , podem ser modificadas ou anuladas de acordo com a escolha do
sistema de referncia.
A fora centrfuga perpendicular ao eixo de rotao e tem a direo radial,
como mostra a figura 4-5

Figura 4-5
/

Fcf = m ( r )

(4.38)

e tem mdulo igual a


Fcf = m 2 r sen
= m 2

(4.40)

Usando a identidade vetorial


/

/ / /

/ / /

) (

A B C = B A C C A B

em (4.38), vemos que


/

/ /

/ / /

Fcf = m ( r ) r ( )
/

Fcf = m ( r ) 2 r

(4.41)

Da equao acima, vemos que


/

Fcf = r 'Vcf

(4.42)

10

Movimento em referenciais no inerciais

Capitulo IV

em que
Vcf =

m / / 2
/
r ) 2 r 2
(
2

(4.43)

o potencial centrfugo.
Vejamos agora a fora de Coriolis. Da equao (4.37),
/

Fcor = 2m v

(4.37)

vemos que a fora de Coriolis perpendicular ao plano formado pelo eixo de rotao e a
velocidade da partcula no referencial acelerado. Caso a velocidade da partcula tomada em
relao ao referencial acelerado seja zero, a fora de Coriolis ser tambm nula.
Para entendermos melhor a origem fsica das foras centrfuga e de Coriolis,
consideremos a equao (4.34)
/

Fef = F m A + 2 v + ( r ) +  r

(4.34)

Quando o referencial O no est acelerado em relao a O,


/

A= 0
/
/
Considerando ainda que no dependa do tempo, sua derivada temporal  (a acelerao

angular) ser nula, de modo que a equao (4.34) poder ser escrita da forma
/

Fef = F 2 m v m ( r )
Fef = F + (termos no inerciais)

(4.44)
(4.45)

onde os termos no inerciais so as foras centrfuga e de Coriolis. Para um corpo que


rotaciona em torno de um ponto, a nica fora real que atua sobre o corpo a fora
centrpeta, que atrai o corpo na direo do centro
/

Fcp = m ( r )

(4.46)

Para um observador que se move com o corpo em rotao, esse observa que o corpo no
est caindo na direo do centro. Para conciliar esses dois resultados o observador postula a
existncia de uma fora adicional de forma que a fora resultante que atua no sistema seja
nula. Apesar da artificialidade do argumento acima, isso aceito para fazer com que as Leis
de Newton sejam generalizadas de forma a valer tambm em referenciais no inerciais. Isso

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

11

s possvel quando foras no inerciais so introduzidas. O mesmo argumento aplicado


para a fora de Coriolis quando tentamos descrever o movimento do corpo em relao ao
referencial que gira. Na figura 4-6, mostramos como a fora de Coriolis atua em uma
/

partcula que se desloca com velocidade v em um sistema que gira com freqncia angular
/

Figura 4-6

Vemos que a fora de Coriolis deflete a partcula de sua trajetria original, para que os dois
observadores no entrem em contradio quanto aos resultados obtidos.

4-3

MOVIMENTO DE UMA PARTCULA PRXIMO SUPERFCIE DA


TERRA

Quando analisamos o movimento de uma partcula prximo superfcie da


Terra, podemos considerar que o movimento da Terra em relao a um referencial inercial
dominado pela rotao da Terra em torno de seu prprio eixo. O movimento de revoluo
da Terra em torno do Sol e o movimento do sistema solar com respeito Via Lctea podem
ser negligenciados. Consideramos tambm que a Terra seja esfrica e isotrpica.

12

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

Para fazermos a anlise deste problema, utilizamos o referencial inercial O no


centro da Terra e o referencial no inercial O na superfcie da Terra, girando com a mesma
velocidade angular desta, conforme mostra a figura 4-7.

Figura 4-7

A equao de movimento de uma partcula de massa m no ponto P ser dada pela equao
/

(4.34), com o termo adicional da fora peso mg


/

ma ' = mg + F m A + 2 v + ( r ) +  r

(4.47)

Sabendo que
/

 = 0

(4.48)
/

V=

dR / /
= R
dt
/

(4.49)

/
/
dV /
A=
= R
dt

(4.50)

Podemos escrever (4.47) da forma


/

ma = mg + F m R 2m v m ( r )
/

{ [ (

= F + mg m R + r

)]} 2m v/
/

(4.51)
(4.52)

Usando agora a equao (4.7)


/

ma = F + m g ( r ) 2 m v

(4.53)

Capitulo IV

13

Movimento em referenciais no inerciais

Observando o termo entre parnteses, vemos que este pode ser interpretado como a
gravidade efetiva no ponto P, uma vez que proporcional massa e depende apenas da
posio, o que torna seus efeitos indistinguveis.
/

gef = g ( r )

(4.54)

Prximo superfcie da Terra,


/

r = R + r
/

R
assim,
/

(/

gef = g R

(4.55)

Mostramos na figura 4-8 cada um dos vetores da equao acima

Figura 4-8
Vejamos agora como calcular o valor do ngulo . A acelerao centrfuga dada por
a cf = 2 R sen

(4.56)

onde

2
T

(4.57)

onde T o perodo de rotao da Terra

2
0 ,73 104 rad / s
24 3600

(4.58)

Usando o valor do raio da Terra


R = 6.371.000 m

(4.59)

14

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

a cf = 0 ,03 sen m / s 2

(4.60)
/

isto , o termo de correo em g bem pequeno. O ngulo entre g e g ef pode ser


escrito como

tg =

gefh

(4.61)

gefv

onde
gefh = 2 R sen sen

(4.62)

g efh = 2 R sen sen( 2 )


= 2 R sen cos
/

a componente de gef perpendicular a g , e


g efv = g 2 R sen cos
g efv = g 2 R sen 2

(4.63)
/

a componente de gef paralelo a g . Substituindo (4.62) e (4.63) em (4.61),

2 R sen cos
g 2 R sen 2

(4.64)

Quando um objeto cai em direo Terra, este no o faz na direo do centro e sim na
/

direo de g ef , Na verdade, devido rotao da Terra, esta no esfrica e sim achatada


/

nos plos, de forma que g ef , na mdia, perpendicular superfcie da Terra.

4-4

O PNDULO DE FOUCAULT

A rotao da Terra foi demonstrada por Foucault em 1851, utilizando um


pndulo bem longo, com uma massa grande, hoje denominado de Pndulo de Foucault. O
experimento consiste em fazer oscilar o pndulo livremente. Devido fora de Coriolis
/

Fcor = 2 m v

(4.37)

o pndulo ir sofrer a ao dessa fora de forma a desvi-lo do plano de oscilao, fazendo


com que este adquira o movimento de uma elipse em precesso.
Mostramos na figura 4-9 o pndulo de Foucault. o ngulo entre a direo
de oscilao do pndulo e o eixo polar, tomado como referncia.

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

15

Figura 4-9

Para resolvermos o problema, escolhemos um sistema de coordenadas


cartesianas, cuja origem a posio de equilbrio do pndulo, conforme mostra a figura 410. As direes crescentes de x e y, correspondem s direes oeste e norte,
/

respectivamente, e T a tenso no fio do pndulo.

Figura 4-10

16

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

Nesse sistema, a gravidade efetiva ser dada por


/

gef = gef k

(4.65)

Tornando como a latitude, a freqncia angular de rotao da Terra ser dada por
/

/
/
d
=
= cos j + sen k
dt
/

(4.66)

de forma que
/

i
j
k
/ /
v = 0 cos sen
x '
y '
z '
/

= ( z 'cos y 'sen ) i + x 'sen j x 'cos k

(4.67)

Da equao (4.60), vemos que o termo centrfugo


/

Fcf = m ( r )

(4.68)

bem pequeno e pode ser negligenciado.


A equao de movimento do pndulo ser dada por
/
/
/
d 2r
/
/
m 2 = mg + T 2 m v
dt

(4.69)

Da figura 4-10, vemos que


Tb b
b
= Tb = T
)
T )

(4.70)

x
Tb
b

(4.71)

Tx ' =
=
=
Ty ' =
=
=
Tz ' =

x b
T
b )
x

(4.72)

y
Tb
b

(4.73)

y b
T
b )
y
)

() z ) T
)

(4.74)
(4.75)

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

17

Das equaes (4.67), (4.72), (4.74) e (4.75), podemos escrever cada uma das componentes
da equao (4.69) da forma
mx =

T 2m (z cos y sen )

(4.76)

T 2 m x sen

(4.77)

() z ) T mg + 2mx cos

(4.78)

my =
mz =

Considerando que a amplitude da oscilao pequena, uma vez que a excurso horizontal
muito pequena comparada com o tamanho da corda do pndulo, podemos negligenciar z
comparado a x e y e tomar a tenso aproximadamente igual ao peso mg. Fazendo essas
aproximaes, teremos:

a) De (4.76)

x

= x

g
)

+ 2y sen

x 2 y +

(4.79)

x = 0

(4.80)

2x sen

(4.81)

onde

= sen

b) De (4.77)

y

= y

g
)


y + 2 x +

g
)

y = 0

(4.82)

Isto , temos um sistema de equaes acopladas



x 2 y +

y + 2 x +

g
)

g
)

x = 0
y = 0

Multiplicando (4.82) por i e somando com (4.80), teremos


x + iy + 2 ix y

Chamando uma nova varivel u

) + ( x + iy ) = 0
)

(4.83)

18

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

u = x + iy

(4.84)

podemos escrever (4.83) da forma


u + 2i u +

g
)

u = 0

(4.85)

cuja soluo dada por

u (t ) = exp[i t ] A exp 2 2

t + B exp 2 2

t (4.86)

onde

2 = g

(4.87)

Considerando que a Terra tivesse rotao nula, = 0 , teramos que


u + 2 u = 0

(4.88)

que a equao de movimento de um pndulo simples com freqncia angular = .


Considerando que a freqncia de oscilao do pndulo muito maior que a freqncia de
oscilao da Terra,

>>

(4.89)

podemos tomar (4.86) da forma

u(t ) e i t Aeit + Be it

(4.90)

Podemos interpretar essa soluo se observarmos que a equao para u tem soluo do tipo
u(t ) = x(t ) + iy(t )
= Aeit + Be it

(4.91)
(4.92)

Assim,
u(t ) = u(t )e i t

(4.93)

que nos permite escrever que


x(t ) + iy(t ) = [x(t ) + iy(t )]e i t

(4.94)

= x (t ) + iy (t ) ( cos t i sen t )
= x cos t + y sen t + i( x sen t + y cos t )

(4.95)

isto ,
x(t ) = x cos t + y sen t

(4.96)

y(t ) = x sen t + y cos t

(4.97)

que escrito da forma matricial ficar

Capitulo IV

Movimento em referenciais no inerciais

x cos t sen t x
=

y sen t cos t y
Podemos interpretar (4.98) da seguinte forma:

19

(4.98)

(x , y )

obtido aplicando-se a matriz

rotao a (x,y), onde


cos
=
sen

sen

cos

= t = sen t
que nos permite dizer que o plano de oscilao do pndulo rotaciona com uma freqncia

= sen . No Hemisfrio Norte (Sul) essa rotao ser horria (anti-horria), com
perodo.
P=
=
P=

2
sen
24
horas
sen

Capitulo V

Oscilaes

OSCILAES

5-1

INTRODUO

Neste captulo abordaremos o problema das oscilaes lineares, utilizando o


oscilador harmnico como um dispositivo que nos guiar nessa discusso. Essa escolha
deve-se ao fato de que este propicia o entendimento geral das propriedades das oscilaes,
alm de ter uma abrangncia muito grande na representao de sistemas fsicos reais. Essa
caracterstica conseqncia de que prximo posio de equilbrio, podemos aproximar a
maioria dos sistemas por um oscilador harmnico.
Consideremos o caso genrico em que a funo que descreve o potencial que
atua no sistema possa ser expandida em srie de Taylor em torno do ponto de equilbrio,
isto ,
V ( x ) = V ( x0 ) + ( x x0 )

dV
dx

x = x0

1
d 2V
( x x0 )2 2
2!
dx

x = x0

1
d 3V
( x x0 )3 3
3!
dx

x = x0

+L (5.1)

em que x0 um ponto de equilbrio. Se x0 um ponto de mnimo


dV
dx

x = x0

=0

(5.2)

>0

(5.3)

e
d 2V
dx 2

x = x0

Considerando que os termos de terceira ordem possam ser negligenciados, teremos que
V (x ) V (x0 )

1 d 2V
2 dx 2

x = x0

2
(x x0 )

(5.4)

Comparando a equao acima com a energia potencial elstica para molas,


V=

1 2
kx
2

(5.5)

Oscilaes

Capitulo V

vemos que nosso sistema pode ser aproximado por um oscilador harmnico simples com
constante de mola
d 2V
k=
dx 2

(5.6)

x = x0

em que
k = m 2

(5.7)

Para sistemas com atrito, podemos represent-los pelo oscilador harmnico


com um termo de amortecimento. Nesse caso, temos um oscilador harmnico amortecido.
Caso haja ainda uma fonte externa atuando sobre o sistema, dizemos que este um
oscilador harmnico forado.
O objetivo deste captulo consiste em estudar detalhadamente os osciladores
harmnicos simples, amortecido e forado. Dentre as muitas aplicaes que utilizam o
oscilador harmnico como modelo, podemos citar as deformaes elsticas dos slidos,
sistemas com atrito, vibraes mecnicas, tomos em redes cristalinas, ncleo de tomos em
molculas, etc.
As oscilaes no-lineares sero abordadas na disciplina Mecnica Terica II.

5-2

O OSCILADOR HARMNICO SIMPLES

Figura 5-1
O oscilador harmnico simples consiste de um sistema composto de um corpo
de massa m preso na extremidade de uma mola com constante elstica k, conforme mostra a
figura 5-1. Na figura 5-1-A, temos apenas a mola. Colocando a massa na extremidade da
mola, esta ir se distender at que a fora restauradora da mola seja contrabalanada pela

Capitulo V

Oscilaes

fora peso, conforme mostra a figura 5-1-B. Deslocando a massa da posio de equilbrio
de uma quantidade x, conforme mostra a figura 5-1-C, teremos que a equao de
movimento do sistema ser
m

d 2x
= k ( D + x ) + mg
dt 2

(5.8)

Como
kD + mg = 0

(5.9)

d 2x
m 2 = kx
dt

(5.10)

ento

d 2x k
+ x=0
dt 2 m
Fazendo
k
m

(5.11)

d 2x
+ 02 x = 0
dt 2

(5.12)

02 =
teremos

que uma equao diferencial homognea de 2 ordem a coeficientes constantes. Para


solucion-la, devemos resolver a equao caracterstica
2 + 02 = 0

(5.13)

cujas razes so
= i 0

(5.14)

Sabemos que caso as razes da equao caracterstica sejam complexas


= + i

(5.15)

a soluo geral ser da forma


x(t ) = e t [ A cos t + B sen t ]

(5.16)

Comparando (5.14) com (5.15), vemos que = 0 e = 0 , isto , nossa soluo geral
ser do tipo
x(t ) = [ A cos 0 t + B sen 0 t ]

(5.17)

Utilizando a identidade trigonomtrica


A cos o t + B sen o t =

A 2 + B 2 cos( o t )

(5.18)

Oscilaes

tan =

Capitulo V

sen
cos

(5.19)

B
A

(5.20)

tan = m

podemos escrever (5.17) da forma


x(t ) = C cos( 0 t )

(5.21)

C = A2 + B 2

(5.22)

em que

tan =

B
A

(5.23)

Mostramos na figura 5.2 o grfico da equao (5.21), com = 1 , para = 0 e =

Figura 5.2

Calcularemos agora o valor da energia cintica (T):


T=

1
mv 2
2

(5.24)

Derivando ( 5.21) em relao a t


g

x ( t ) = C 0 sen ( 0 t )

(5.25)

e substituindo em (5.24), teremos


T=

1
mC 2 20 sen 2 ( 0 t )
2

(5.26)

Capitulo V

Oscilaes

A energia potencial U obtida calculando-se o trabalho necessrio para


deslocarmos a massa da origem at o ponto considerado
x r
r
U = F dx

(5.27)

U = kxdx
U=

1 2
kx
2

(5.28)

Substituindo a equao (5.21) na equao (5.28),


U=

1 2
kC cos 2 ( 0 t )
2

(5.29)

e utilizando (5.11)
U=

1
m 02 C 2 cos 2 ( 0 t )
2

(5.30)

A energia total ser a soma de (5.26) e (5.30)


E = T +U

(5.31)

E=

1
m 02 C 2 sen 2 ( 0 t ) + cos 2 ( 0 t )
2

E=

1
m 02 C 2
2

(5.32)

E=

1 2
kC
2

(5.33)

Mostramos na figura 5-3 os grficos da energia cintica [equao (5.26)], energia potencial
[equao (5.30)] e energia total [equao (5.33)] para = 0 , m=2, C=1 e 0 = 1

Figura 5-3

Oscilaes

Capitulo V

O perodo P do movimento o tempo gasto para que a partcula execute uma


oscilao completa. Assim,
0 t + 0 + 2 = 0 (t + P ) + 0
P=

2
0

P = 2

(5.34)
(5.35)

m
k

(5.36)

A freqncia o inverso do perodo

5-3

1
P

(5.37)

0
2

(5.38)

1
2

k
m

(5.39)

O OSCILADOR HARMNICO SIMPLES BIDIMENSIONAL

Consideremos o movimento de uma partcula de massa m, sujeita a uma fora


restauradora do tipo
F = k r

(5.40)

Tomando as componentes da equao acima em coordenadas polares, teremos


Fx = kr cos
Fx = kx = m

(5.41)
d 2x
dt 2

Fy = kr sen
Fy = ky = m

d2y
dt 2

(5.42)

(5.43)
(5.44)

Escrevendo
02 =

k
m

as equaes (5.42) e (5.44) so escritas da forma

(5.45

Capitulo V

Oscilaes

d2x
+ 02 x = 0
dt 2

(5.46)

d2y
+ 02 y = 0
2
dt

(5.47)

cujas solues so dadas por


x (t ) = A cos ( 0 t )

(5.48)

y (t ) = B cos ( 0 t )

(5.49)

que representam dois osciladores harmnicos simples que se movimentam nas direes x e y
com mesma freqncia de oscilao, mas com amplitudes e fases diferentes. Para obtermos
a equao da trajetria da partcula, devemos eliminar o tempo entre as equaes (5.48) e
(5.49). De (5.49), temos que
y (t ) = B{cos[ 0 t + ( )]}

(5.50)

Utilizando a identidade trigonomtrica


cos( A + B ) = cos A cos B sen A sen B

(5.51)

na equao (5.50), teremos


y (t ) = B cos( 0 t ) cos( ) B sen( 0 t ) sen( )

(5.52)

De (5.48), temos que


cos( o t ) =

x
A

(5.53)

Substituindo (5.53) em (5.52) e considerando que a diferena de fase seja igual a


=

(5.54)

e que

sen( o t ) = 1 cos 2 ( o t )
x2
= 1
A

12

12

(5.55)

teremos
x2
x
y (t ) = B cos B 1
A
A

12

( Ay Bx cos ) = AB 1

sen

(5.56)

12

sen

Elevando ambos os lados da equao ao quadrado,

(5.57)

Oscilaes

( Ay Bx cos )

Capitulo V

x2
= ( AB ) 1 sen 2
A
2

A 2 y 2 + B 2 x 2 cos 2 2 ABxy cos = A 2 B 2 sen 2 B 2 x 2 sen 2


A2 y 2 + B 2 x 2 cos 2 + sen 2 2 ABxy cos = A2 B 2 sen 2
A 2 y 2 + B 2 x 2 2 ABxy cos = A 2 B 2 sen 2

(5.58)

Para resolvermos a equao (5.58) precisamos saber o valor de :


A) Para =
2
cos = 0 e sen 2 = 1

(5.59)

a equao (5.58) se reduz a


A 2 y 2 + B 2 x 2 = A2 B 2

(5.60)

Dividindo a equao (5.60) por A2B2,


y2 x2
+
=1
B 2 A2

(5.61)

vemos que esta a equao de uma elipse. Para A=B, teremos uma circunferncia.
B) Para = 0
sen = 0 e cos = 1
a equao (5.58) se reduz a
A 2 y 2 2 ABxy + B 2 x 2 = 0

(5.62)

cuja fatorao dada por

( Ay Bx )2 = 0

(5.63)

Assim,
y=

B
x
A

(5.64)

que a equao de uma reta que passa pela origem com coeficiente angular B/A.
C) Para =
sen = 0 e cos = 1
a equao (5.58) se reduz a
A 2 y 2 + 2 ABxy + B 2 x 2 = 0

(5.65)

Capitulo V

Oscilaes

cuja fatorao dada por

( Ay + Bx )2 = 0

(5.66)

B
x
A

(5.67)

Assim,
y=

que a equao de uma reta que passa pela orgem com coeficiente angular - (B/A). Todos
os outros valores de levam a uma elipse. Isso pode ser visto da seguinte forma: a equao
quadrtica tem uma forma geral
ax 2 + bxy + cy 2 + ey = f

(5.68)

A forma da curva depende do valor do discriminante D


D = b 2 4ac

(5.69)

Para D > 0, a curva uma hiprbole; para D = 0 a curva uma parbola e para D < 0, a
curva uma elipse. Comparando (5.58) com (5.68), teremos que
a = B2

(5.70)

b = 2 AB cos

(5.71)

c = A2

(5.72)

( )

D = 4 A 2 B 2 cos 2 4 B 2 A 2

(5.73)

D = 4 A 2 B 2 cos 2 1

D = 4 A 2 B 2 sen 2

(5.74)

Como D < 0, a curva uma elipse. Mostramos na figura 5-4 as curvas para alguns valores
de (0, / 6 , / 4 , / 3 , / 2 , 2 / 3 , 3 / 4 , 5 / 6 e ), com A=2 e B=4.
Para o caso mais geral, onde as constantes das molas Ks so diferentes, as
equaes tomariam a forma
x = A cos( x t )

(5.75)

(5.76)

y = B cos y t

em que
2x = k x m

(5.77)

2y = k y m

(5.78)

10

Oscilaes

Capitulo V

Figura 5-4

As curvas descritas por essas equaes so denominadas de Figuras de Lissajous; sero


fechadas se e somente se as freqncias x e y forem comensurveis, isto , se a razo x
/y for uma frao racional. A figura 5-5 mostra o caso para

x y =

4
, A = 2, B=4 e
3

= =0

Capitulo V

Oscilaes

11

Figura 5-5
As Figuras de Lissajous so fortemente dependentes da diferena de fase . A figura 5-6
mostra as curvas para x y = 1 2 para diferentes valores de (0, / 3 e / 4 ).

Figura 5-6

Uma outra forma de abordarmos o problema consiste em escrevermos as


freqncias x e y da forma
kx
=
m
ky
m

= +

(5.79)

(5.80)

Isto , temos um oscilador anisotrpico, com diferentes constantes de mola nas direes x e
y, dadas por k x e k y , cujas freqncias de oscilao diferem entre si por uma quantidade

12

Oscilaes

Capitulo V

' . No instante t = 0, consideraremos que este esteja em fase, isto , = = 0. Assim, as


equaes de movimento tomaro a forma
x = A cos t

(5.81)

y = B cos ( + ) t

(5.82)

O movimento s ser peridico se houver dois nmeros inteiros P e Q tal que

P = 2Q

(5.83)

( + ) P = 2Q

(5.84)

Isto , a razo entre as duas freqncias seja um nmero racional.


Caso a razo entre as freqncias no possa ser escrita como um nmero
racional, a curva descrita ser aberta e aps um longo tempo ir preencher todo o espao
limitado pelo retngulo de lados 2Ax2B. Mostramos esse comportamento na figura 5-7,
onde graficamos as equaes (5.81) e (5.82), com = 2 e + = 3 , para diferentes
variaes de t.

Figura 5-7

Quando A=B=C, podemos reescrever as equaes (5.81) e (5.82) da forma


x = C cos t

(5.85)

y = C cos ( + ) t

(5.86)

Expandindo a equao acima em conformidade com (5.51)


y = C cos t cos t C sen t sen t

(5.87)

Resolvendo (5.85) para cos t


cos t = ( x C )

Assim,

(5.88)

Capitulo V

Oscilaes

sen t = 1 cos2 t

13

1/ 2

1/ 2

2
sen t = 1 ( x C )

(5.89)

Substituindo agora (5.88) e (5.89) em (5.87)


y =C

x
2 12
cos t C 1 ( x C ) sen t
C

2
y x cos t = C 1 ( x C )

12

sen t

Tomando o quadrado da equao acima

( y x cos t )

= C 2 1 ( x C ) sen 2 t
2

y 2 2 xy cos t + x 2 cos2 t = C 2 sen 2 t x 2 sen 2 t


y 2 2 xy cos t + x 2 ( cos 2 t + sen 2 t ) = C 2 sen 2 t

(5.90)

Fazendo uma mudana de varivel do tipo


x=

x y
2

(5.91)

y=

x + y
2

(5.92)

(que equivale a uma rotao de 45), podemos escrever a equao (5.90) da forma

( x y )( x + y ) cos t + ( x y ) = C 2 sen 2 t
( x + y ) 2
2

2
2
2
2

(x

+ 2 x y + y 2
2

(x

(x
cos t +

2 x y + y 2
2

)=C

(5.93)

sen 2 t

x 2 + y 2 x 2 cos t + y 2 cos t = C 2 sen 2 t


x 2 (1 cos t ) + y 2 (1 + cos t ) = C 2 sen 2 t

(5.94)

Sabemos que

(1 cos t ) = sen 2 t
2

(1 + cos t ) = cos2 t
2

sen 2 t = 4 sen 2

t
t
cos2
2
2

Utilizando as identidades acima em (5.94),

(5.95)

14

Oscilaes

x 2 2 sen 2

+ y 2 2 cos2

t
2

= C 2 4 sen 2

Capitulo V

t
2

cos 2

t
2

Dividindo a equao acima por

4C 2 sen 2

cos2

t
2

teremos
x2
2

2C cos

y2

2C sen

=1

(5.96)

que pode ser identificada como a equao de uma elipse cujos eixos mudam no tempo de
zero a 2 2C .

5-4

O OSCILADOR HARMNICO AMORTECIDO

Oscilaes livres so sistemas ideais. Na prtica, foras dissipativas sempre


atuam em qualquer sistema, que em certos casos podem ser representadas por uma fora do
tipo bx , com b > 0. Assim, a equao de movimento para um oscilador harmnico
amortecido ser dada por
d2x
dx
= kx b
2
dt
dt

(5.97)

d 2 x b dx k
+
+ x=0
dt 2 m dt m

(5.98)

cuja equao caracterstica

2 +

k
b
+ =0
m
m

(5.99)

As razes 1,2 da equao acima so dadas por

1, 2 =

b

m

1,2 =

k
b
4
m
m
2

1 2
1
b
b 2 4 km

2m 2m

(5.100)
(5.101)

Fazendo

b
2m

(5.102)

Capitulo V

Oscilaes

15

12
1 2
b 4 km
2m

(5.103)

teremos
1 = +
2 =

(5.104)

Para b 2 4mk , a soluo geral ser

x ( t ) = e t c1 e t + c 2 e t

(5.105)

Dependendo do valor de b, teremos 3 casos:

1 Caso - Superamortecimento
Quando b grande, de forma que
b 2 > 4mk

(5.106)

Nesse caso, as razes sero reais e distintas


1 = +

(5.107)

2 =

(5.108)

e a soluo geral ser dada por


x ( t ) = A 1 e ( ) t + A 2 e ( + )t

(5.109)

que uma funo no oscilatria. O ltimo termo da equao de movimento [equao


(5.109)] ir tender a zero mais rapidamente que o primeiro, que tambm ir tender a zero
quando t .
Observando a equao (5.109) vemos que, dependendo das condies iniciais,
x(t) pode tornar-se negativo antes de tender assintoticamente a zero. Vejamos como isso
acontece: Sejam xo e vo a posio e a velocidade no instante de tempo t = 0. Aplicando
essas condies a (5.109), teremos
x ( 0 ) = x o = A1 + A 2

(5.110)

x&(t ) = A1 ( ) e ( )t + A2 ( + ) e ( + )t
x&(0) = v o = A1 ( ) A2 ( + )
Precisamos resolver (5.110) e (5.111)
x o = A1 + A 2

v o = A1 ( ) A 2 ( + )
Aplicando a regra de Kramer, teremos

(5.111)

16

Oscilaes

Capitulo V

( ) ( + )

= ( + ) + ( )
= +
= 2

A1

xo
vo

(5.112)
1
( + )

= x o ( + ) v o
1
(

A2 =

(5.113)
xo
vo

= vo + xo ( )
A1 =

A1

A1 =

xo ( + ) v o
2

A1 =

x o ( + ) + v o
2

A2 =
A2 =

(5.114)

(5.115)

A2

xo ( ) + v o
2

x ( ) + vo
A2 = o

(5.116)

Para valores positivos de xo e vo : A1 > 0 ; A2 < 0; em mdulo, A1 > A2. Neste


caso, x(t) tem um mximo e depois tende a zero quando t .
Para valores de xo positivo e vo negativo, onde a condio
vo < x o ( )

(5.117)

seja satisfeita, A1 ser negativo, enquanto A2 ser positivo. Entretanto, A2 ser, em mdulo,
maior que A1. Como o termo de A2 decai mais rapidamente do que o termo de A1, x(t) ser

Capitulo V

Oscilaes

17

negativo para algum valor de t antes de tender assintoticamente a zero. Se xo > 0 e vo = 0,


x(t) 0 quando t sem ter mximo nem valores negativos.
A figura 5-8 mostra os grficos de x(t) para diferentes valores da constante de
amortecimento b (3,5 e 7), quando x0 = 2 , v 0 = 0 , m=1, k=1. Na figura 5-9, temos os
grficos de x(t) para uma mesma constante de amortecimento b=5, m=1, k=1, e x0=2, para
diferentes valores de v 0 (-15, 0 e 5).

Figura 5-8

Figura 5-9

2 Caso - Subamortecimento
Quando b pequeno, de forma que

18

Oscilaes

b 2 < 4 km

Capitulo V

(5.118)

as razes so complexas
1 = + i

(5.119)

2 = i

(5.120)

em que
=

1
4 km b 2
2m

12

>0

(5.121)

A soluo geral ser dada por


x (t ) = e t [ A cos t + B sen t ]

(5.122)

x(t ) = e t C cos(t )

(5.123)

C=

(5.124)

em que
A2 + B 2

tan =

B
A

(5.125)

Mostramos na figura 5-10, o grfico da equao (5.123) para diferentes valores de m (3, 5 e
7), com b=1, k=1, x0 =2 e v 0 =0.

Figura 5-10
Vemos que esta uma funo oscilatria, onde o atrito introduz um decaimento
exponencial na amplitude.

Capitulo V

Oscilaes

19

O movimento no ser peridico, uma vez que o oscilador nunca passa no


mesmo ponto com a mesma velocidade. Entretanto, podemos definir um perodo como o
tempo gasto entre dois mximos sucessivos. Assim,
P=

em que a freqncia angular do oscilador harmnico amortecido, dado pela equao


(5.121).
A razo entre as amplitudes de dois mximos sucessivos ser dada por
Ae t
= e p
(t + p )
Ae
que denominado de decremento do movimento. O logaritmo dessa razo conhecido
como decremento logartmico do movimento ()
= ln e p
= P

(5.128)

Vejamos agora como dissipada a energia do sistema. Sabemos que


x(t ) = Ce t cos(t )
Derivando em relao a t
x&(t ) = Ce t cos(t ) Ce t sen(t )

(5.129)

A energia total do sistema ser


E = T +U
=

1 2 1 2
mx& + kx
2
2

2
1
mC 2 e 2 t cos(t ) + sen(t ) + 2 cos 2 (t )
2

{[

1
mC 2 e 2t f (t )
2

}
(5.130)

em que
f (t ) = {[ cos(t ) + sen(t )]2 + 2 cos 2 (t )}
uma funo peridica
f (t ) = f (t + P)
Assim,
E (t + P ) = E (t )e 2P

(5.133)

20

Oscilaes

E ( P) = E ( O)e 2P

Capitulo V

(5.134)

que nos diz que aps um intervalo de tempo P, a energia tem um valor que e 2P vezes o
valor da energia do comeo. Esse decaimento caracterizado pelo tempo que o sistema
leva para que a energia caia de e 1 = 0,368 do valor original
=

1
m
=
2 b

(5.135)

Sabemos que a equao de movimento para o oscilador harmnico amortecido


dada pela equao (5.97). Multiplicando esta por dx/dt, teremos
dx d 2 x
dx
dx
m
= kx b
2
dt dt
dt
dt

dx d 2 x
dx
dx
m
+ kx
= b
2
dt
dt dt
dt

(5.136)
2

(5.137)

2
2
d m dx
1 2
dx
kx
b
+
=

dt 2 dt
2
dt

(5.138)

O lado esquerdo da equao (5.138) nos d a taxa de mudana da energia total do sistema
(energia cintica mais energia potencial). O direito, a taxa com que essa energia est sendo
dissipada, isto ,
dE
dx
= b
dt
dt

(5.139)

Mostramos na figura 5-11 os grficos de como a energia decai no tempo e a taxa desse
decaimento, para m=3, b=1, k=1, x0 =2 e v 0 =0.

Figura 5-11

Capitulo V

Oscilaes

21

O grau de amortecimento freqentemente especificado pela grandeza sem


dimenso Q, denominada de fator de qualidade, que definida como a razo entre a energia
armazenada no oscilador e a energia dissipada por radiano. Da equao (5.134), podemos
calcular
dE
t
dt

(5.140)

E = 2Et

(5.141)

E =

O perodo que o sistema oscila de 2 radianos dado por


T=

logo, o tempo que o sistema gasta para oscilar de um radiano ser


t=

T
1
=
2

(5.142)

Substituindo (5.142) em (5.141), teremos


E =

2E

(5.143)

assim, Q ser dado por


Q=

=
2 E 2

(5.144)
1/ 2

12
1 1
1 k
b2
4mk b 2 =
=

2 2m
2 m 4m 2

1
Q=
2

2 b2
0 4m 2

1/ 2

12
1
4mk b 2
4m

(5.145)

3 Caso - Amortecimento crtico


Quando
b 2 = 4mk

(5.146)

as razes sero iguais


1 = 2 =

(5.147)

e a soluo ser do tipo


x(t ) = [c1 + c2 t ]e t
que uma funo no oscilatria. Analisando esta funo, vemos que:
a) Quando t , x 0

(5.148)

22

Oscilaes

Capitulo V

b) Como a funo exponencial sempre no nula, x(t) poder, no mximo, ter um zero no
ponto onde
c1 + c2 t = 0

(5.149)

Isso poder acontecer quando


xo > 0 e v o < 0
c) Caso as condies iniciais no permitam a condio b, isto , caso c1 e c2 sejam positivos,
teremos 2 casos possveis:

1) Quando
xo > 0
vo > 0
A funo x(t) ter um mximo no ponto onde
x&(t ) = 0
x&(t ) = c2 e t + [ c1 + c2 t ]( )e t = 0

(5.150)

c 2 c1 c2t = 0

(5.151)

t=

c2 c1
c2

t=

1 c1

c2

(5.152)

2) Quando
xo > 0
vo = 0
x(t) ter o seu valor mximo em t = 0. x(t) 0 quando t .

Mostramos na figura 5-12 os diferentes tipos de comportamento de x(t),


[equao (5.148)], para b=2, m=1, k=1, x0 =2 e diferentes valores de v 0 (-10, 0 e 5).

Capitulo V

Oscilaes

23

Figura 5-12
Devemos observar que x(t) 0

mais rapidamente para o caso do

amortecimento crtico.
A figura 5-13 mostra os grficos para os casos de superamortecimento (b=3),
subamortecimento (b=1) e amortecimento crtico (b=2) para o caso de m=1, k=1, xo =2 e vo
= 0.

Figura 5-13

24

Oscilaes

5-5

Capitulo V

O OSCILADOR HARMNICO FORADO

Vimos na seo anterior que a equao de movimento para o oscilador


harmnico amortecido dada por
m

d2x
dx
+ b + kx = 0
2
dt
dt

(5.153)

O oscilador harmnico forado consiste em introduzirmos uma fora externa f(t) no


sistema. Nesse caso, a equao de movimento ficar
m

d2x
dx
+ b + kx = f (t )
2
dt
dt

(5.154)

Nessa seo abordaremos o caso quando f(t) tem a forma


f ( t ) = Fo cost

(5.155)

Isto , precisamos resolver a equao no homognea


m

d2x
dx
+ b + kx = Fo cost
2
dt
dt

(5.156)

cuja soluo geral ser do tipo


x (t ) = x H + x P

(5.157)

onde xH a soluo da equao homognea, problema j resolvido na seo anterior, e xP


a soluo particular do problema.
Utilizaremos o mtodo dos coeficientes a determinar para obtermos a soluo
particular do problema. Supondo que a soluo particular seja do tipo
x P = A cos t + B sen t

(5.158)

calculando as derivadas de xP
x& P = A sen t + B cos t

(5.159)

&&
x P = 2 [ A cos t + B sen t ]

(5.160)

e substituindo na equao diferencial [equao (5.156)], teremos


m 2 [ A cos t + B sen t ] + b [ A sen t + B cos t ] +

+ k [ A cos t + B sen t ] = Fo cos t

(5.161)

Colocando em evidncia os termos semelhantes,

[ m A + bB + kA] cos t + [ m B b A + kB ] sen t = F cos t


[ A(k m ) + B(b )] cost + [ B( k m ) A(b )] sen t = F cost
2

(5.162)

(5.163)

Capitulo V

Oscilaes

25

e igualando os termos iguais de ambos os lados da equao, teremos duas equaes

)
A(b ) + B( k m ) = 0
A k m 2 + B(b ) = Fo

(5.164)

(5.165)

Resolveremos estas equaes utilizando o mtodo de Kramer


k m 2
=
b

b
= k m 2
2
k m

b
= Fo k m 2
k m 2

A =

Fo
0

B =

k m 2
b

) + (b )
2

Fo
= Fo b
0

Fo k m 2
A
A=
=
2

k m 2 + b 2 2

A=

Fo m k m 2

m2 k m

2 2

(5.166)

(5.167)

(5.168)

(5.169)

+ b 2 2

Como 2o = k m
A=

B=

B=

B=

Fo o2 2

m o2

2 2

+ b 2 2 / m

Fo b
B
=
( k m 2 )2 + b 2 2

(5.170)

(5.171)

Fo b

m ( k m 2 ) + b 2 2
2

Fo b

m 2 o2 2

+ b 2 2

(5.172)

Faremos agora a anlise quando o amortecimento nulo (b = 0) e quando o


amortecimento diferente de zero.
Para amortecimento nulo, devemos considerar dois casos:
1 Para 2 2o
2 Para = o

26

Oscilaes

Capitulo V

Quando 2 2o , das equaes (5.167), (5.169) e (5.172), teremos que


A=

Fo

m 2
2
o

(5.173)

B=0

(5.174)

Assim, a soluo geral ser do tipo


x(t ) = x H + x P
x ( t ) = C cos( o t ) +

Fo
cos t
m 2

2
o

(5.175)

que a superposio de dois osciladores harmnicos com freqncias e o .


Considerando apenas a soluo particular x P , temos
x P (t ) =
x P (t ) =

=
x p (t ) =

Fo

m 2
2
o

cos t

Fo cos t

m 1 ( o )
2
o

Fo cost

k 1 ( o )

(5.176)

Fo
cos t
k

(5.177)

(5.178)

em que
=

[1 ( ) ]
2

(5.179)

O mximo de x P obtido em t = 0, e dado por


x Pmax =

Fo
k

(5.180)

Quando o , e x Pmax . Esse efeito denominado de ressonncia e o fator de


fator ressonante. Mostramos na figura 5-14 o grfico de , com 0 = 1 . Lembre-se que a
constante de amortecimento b nula.

Capitulo V

Oscilaes

27

Figura 5-14
Quando = o , devemos resolver a equao diferencial
x&& + 2o x =

Fo
cos o t
m

(5.181)

A soluo da homognea do tipo


x H = A1 cos o t + A2 sen o t

(5.182)

Resolveremos a soluo particular pelo mtodo dos coeficientes a determinar. A


soluo proposta ser do tipo
x P = tx H
x P (t ) = t[ A cos o t + B sen o t ]

(5.183)

x& P (t ) = A cos o t + B sen o t + t[ o A sen o t + o B cos o t ]

(5.184)

x&& p (t ) = o A sen o t + o B cos o t o A sen o t + o B cos o t +

+ t 2o A cos o t 2o B sen o t

&&
xP = 2 [ o A sen o t + o B cos o t ] t o2 [ A cos o t + B sen o t ]

(5.185)
(5.186)

Substituindo na equao diferencial (5.181) os valores de x& P [equao (5.184)] e &&


xP
[equao (5.186)], teremos
2[ o A sen o t + o B cos o t ] t 2o [ A cos o t + B sen o t ] +
2o t[ A cos o t + B sen o t ] =

Fo
cos o t
m

2 [ o A sen o t + o B cos ot ] =

F0
cos 0t
m

Igualando termo a termo de ambos os lados da equao, teremos

(5.187)

28

Oscilaes

2 o A = 0 A = 0
2 0 B =

Capitulo V

(5.188)

Fo
Fo
B=
m
2m 0

(5.189)

Assim, xP ser do tipo


xP ( t ) =

Fot
sen o t
2m 0

(5.190)

Observando a equao acima, vemos que a amplitude de oscilao ir aumentar linearmente


com o tempo, conforme mostra a figura 5-15, tornando o sistema no estvel. Nessa figura
usamos F0 / 2m = 1 e 0 = 1 .

Figura 5-15

Para
o

(5.191)

a soluo ser dada por (5.175)


x ( t ) = C cos ( ot ) +

Fo
cos t
m ( o2 2 )

(5.192)

Aplicaremos a esse sistema as seguintes condies iniciais


x (0) = 0

(5.193)

x& ( 0 ) = 0

(5.194)

assim, de (5.192) e (5.193)

Capitulo V

Oscilaes

C cos( ) =
C=

Fo

m o2 2
Fo

cos( )m 2o 2

29

(5.195)

(5.196)

De (5.192) e (5.194),
x& (t ) = C o sen( o t )

Fo
sen t
m 2o 2

(5.197)

x&(0) = 0
C o sen( ) = 0

(5.198)

=0

(5.199)

assim,

e a equao de movimento ser


Fo
m 2

[cos t cos o t ]

(5.200)

u v
u+v
cos v cos u = 2sen
sen

2
2

(5.201)

x(t ) =

2
o

Como

podemos reescrever (5.200) da forma


x (t ) =

2 Fo

+
sen o
t sen o

t
2
2
m ( o )
2
2

(5.202)

Como o , o pequeno, de forma que


+
sen o
t
2

(5.203)

oscila rapidamente, enquanto



sen o

(5.204)

tem um perodo bem grande. Mostramos na figura 5-16 o grfico da equao (5.202), com
2 F0 / m = 1 , 0 = 0,9 e = 1 .

30

Oscilaes

Capitulo V

Figura 5-16

Esse fenmeno conhecido como batimento, e consiste na superposio de duas oscilaes


com freqncias prximas. Observe que o grfico mostra como

2 Fo

sen o
t
2
2
m ( o )
2

+
modula o termo sen o
t na equao (5.202)
2
Quando o amortecimento do sistema no nulo
b>0
teremos que
=

b
>0
2m

A soluo da equao homognea dada pela equao (5.105)

x H ( t ) = e t c1 e t + c 2 e t

(5.105)

Procuraremos uma soluo particular do tipo


x P (t ) = C cos( t )

(5.205)

Calculando as derivadas da equao acima


x& P ( t ) = C sen( t )

(5.206)

x&& P (t ) = C 2 cos( t )

(5.207)

e substituindo na equao diferencial (5.156), teremos

Capitulo V

Oscilaes

C 2 cos( t ) +

31

F
b
k
C sen( t )] + C cos( t ) = o cos t
[
m
m
m

(5.208)

expandindo cos( A + B) e sen( A + B) , teremos


C 2 cos t cos C 2 sen t sen
+

bC
bC
sen t cos +
sen cos t
m
m

kC
kC
F
cos t cos +
sen t sen = o cos t
m
m
m

(5.209)

Colocando em evidncia os termos semelhantes,


Fo
bC
kC

2
C cos + m sen + m cos m cos t +
bC
kC

+ C 2 sen
cos +
sen sen t = 0
m
m

(5.210)

que nos fornece as equaes


kC
bC
Fo

2
C + m cos + m sen m = 0

C 2 + kC sen bC cos = 0

m
m

(5.211)

Como k m = o2 , as equaes acima podem ser escritas da forma

mC 2o 2 cos + b C sen Fo = 0

2
2
m o sen b cos = 0

(5.212)

b sen + m ( o2 2 ) cos =

(5.213)

Fo
C

m ( o2 2 ) sen b cos = 0

(5.214)

Da equao (5.214),

[ (

sen m 2o 2

)] = b cos

sen
b
=
= tan
cos m 2o 2

(5.215)

assim, podemos escrever que


sen =

b
m 2 ( 2 2 )2 + ( b )2
o

(5.216)
2

32

Oscilaes

cos =

m ( o2 2 )
m 2 ( 2 2 )2 + ( b ) 2
o

Capitulo V

(5.217)
2

uma vez que podemos interpretar o ngulo de acordo com a figura 5.17.

Figura 5-17

De (5.213), temos que


C=

Fo

(5.218)

b sen + m o2 2 cos

Substituindo (5.216) e (5.217) em (5.218)


Fo

C=

( b )

m2 2 2
o

C=

[m (
2

(
)
) + (b )
2

+ m 2 o2 2

12

Fo
2
o

) + (b ) ]

2 2

(5.219)

12

que nos permite escrever (5.205) da forma


xP =

[m (
2

Fo
2
o

) + (b )

2 2

12

cos(t )

(5.220)

em que

b
= arctan
m 2o 2

A soluo geral ser dada por

(5.221)

Capitulo V

Oscilaes

33

x(t ) = x H + x P
onde xH dado pela equao (5.105) e xP por (5.220). Da equao (5.105), vemos que
x H 0 quando t , isto , podemos considerar xH como um transiente. Deste modo,
a soluo estacionria de x(t) ser dada por xP.
Vejamos agora como se comporta a fase [equao (5.221)]:
A) Para < o
Quando tem a variao
0 < <o
tem a variao
0 < </2
B) Para o
Quando tem a variao
o < <
tem a variao
/2 <
A figura 5-18 mostra esse comportamento, para m=1, 0 = 1 e diferentes valores de b ( 0,05
, 0,5 , e 1).

Figura 5-18
Veremos agora como a amplitude C, equao (5.219), varia com . Derivando
C em relao a e igualando a zero, podemos obter o mximo de C

34

Oscilaes

dC
d

Capitulo V

=0

(5.222)

= R

dC Fo 2 2
=
m o 2
d
2

) + (b )
2

] [2m (
32

2
o

2 ( 2 ) + 2b 2 = 0

4 R m 2 o2 R2 + 2b 2 R = 0

2m 2 2o 2R + b 2 = 0

b 2 = 2m 2 2o 2R

(5.223)

(5.224)

ou
R2 = 2o b 2 2m 2

(5.225)

que a freqncia de ressonncia do sistema. Para sistemas onde o amortecimento


grande, isto ,
b 2 > 2m 2 2o

(5.226)

b 2 > 2mk
a equao (5.224) no tem soluo real, de forma que C decresce monotonicamente quando
cresce. Para
b 2 2mk

(5.227)

teremos soluo real = R, que aumenta quando b decresce e tende a o quando b 0 .


O valor de C [equao (5.219)] na ressonncia [equao (5.225)] ser dado por

C( R ) =

C( R ) =

Fo

m 2 b 2 2m 2

+ 2o b 2 2m 2 b 2

12

Fo
2 b
b4
2 2
m 4 m 4 + o b 2m 2

[ b
o

C ( R ) =

) (
2

Fo
2

b 4 4m 2

12

2 Fo m
b 4m 2 o2 b 2

12

12

(5.228)

Mostramos na figura 5-19 o grfico da equao (5.219) com diferentes valores de b ( 0,25 ,
0,5 , 1 e 2), com F0 = 1 , 0 = 1 e m=1.

Capitulo V

Oscilaes

35

Figura 5-19

Observando esse grfico, vemos que:

a) C( R ) finito para b > 0 ;


b) desde que dC ( R ) db < 0 quando b 2 < 2 mk , o valor de C (

aumenta quando b

diminui e tende ao infinito quando b 0 .


Quando o amortecimento pequeno, b 0 , teremos
C( R ) =
=

2 Fo m
b2m o

(5.229)

Fo
b o

(5.230)

que nos diz que C( R ) inversamente proporcional a b. Isso significa que mesmo quando
o amortecimento pequeno devemos consider-lo.
A origem da amplificao das oscilaes por ressonncia entendida
considerando a relao entre as fases da fora externa aplicada e a velocidade. Quando
o , x& e f(t) tm uma certa diferena de fase 0 , fazendo com que a fora e a
velocidade tenham direes opostas, que gera o amortecimento. Na ressonncia, a diferena
de fase nula, de forma que a fora e a velocidade tm a mesma direo, de modo a gerar
uma amplificao.
Um outro aspecto relevante a forma do pico de ressonncia. Consideraremos
que o amortecimento fraco

36

Oscilaes

Capitulo V

b2
<< 2o
2m 2

(5.231)

R o

(5.232)

assim,

Perto da ressonncia podemos fazer as seguintes aproximaes em (5.219):


A) o2 2 = ( + o )( o )

(5.233)

2 o ( o )

(5.234)

B) b b o
C

(5.235)

[m 4 (
2

2
o

Fo
) + b
2

Fo

[[

o 2m( o ) + b 2

2
o

12

12

(5.236)

(5.237)

Quando
o = b 2m

(5.238)

a equao (5.237) se reduz a


C=

C=

Fo

(5.239)

[ ]

o 2b 2

12

Fo

(5.240)

b o 2

Comparando com (5.230), vemos que


C=

C( o )

(5.241)

isto , C decai por um fator 1

2 do seu valor de pico quando

= o

(5.242)

b
2m

(5.243)

em que
=

Na equao anterior, o fator denominado de meia largura da ressonncia. Como a


altura do pico inversamente proporcional a [veja equaes (5.230) e (5.243)] e

Capitulo V

Oscilaes

37

inversamente proporcional largura, quanto menor o amortecimento mais estreita a


ressonncia e mais alto o pico.
Analisando a energia do sistema, podemos obter uma melhor compreenso
deste. A energia cintica dada por
T=
=

1 2
mx&
2
1
m 2 C 2 sen 2 (t )
2

(5.244)

e a energia potencial U por


U=
=

1 2
mx
2
1 2
C k cos 2 ( t )
2

(5.245)

assim, a energia total E ser


E = T +U
E=

1 2
C m 2 sen 2 (t ) + k cos 2 (t )
2

(5.246)

que funo do tempo. Calculando o valor mdio da energia total em uma oscilao,
teremos
E =

C2
2

1
2
m
2

sen 2 ( t )dt + k

1
2

2
t

dt
cos

(
)

2 1
m 2 + 2

C2
2

C2
m 2 + k
4

mC 2 2
+k m
4

(5.248)

(
(

(5.247)

mC 2 2
=
+ o2
4

(5.249)

Da soluo (5.248), vemos que o valor mdio da energia cintica (T) dado por
T =

1 2 2
C m
4

Substituindo o valor de C [equao (5.219)] na equao acima,

(5.250)

38

Oscilaes

T =

Fo 2 m
1
4 m 2 2 2 2 + (b ) 2
o

Capitulo V

(5.251)

O valor mximo de (T) ser obtido calculando-se


d T

=0

(5.252)

d
2
=
d m 2 2 2 2 + (b ) 2
o

[= m (

) + (b ) ] 2 [2m ( )( 2 ) + 2b ]
[m ( ) + (b ) ]

(5.253)

2m 2 2o 2

(5.254)

[(

2
o

2
o

2 2

2
o

assim,

2
o

+ 2 (b ) 2b 2 3 + 4m 2 3 2o 2 = 0
2

2 2m 2 2o 2 + 2 2 = 0

)(

2m 2 o2 2 o2 + 2 = 0

(5.255)

cujas razes sero


1 = 0

(5.256)

2 = o

(5.257)

3 = i o

(5.258)

O valor mximo de T obtido quando = o , isto , quando a freqncia do sistema


for igual a freqncia do sistema sem amortecimento.
Da equao (5.248) vemos que o valor mdio da energia potencial dado por
C2k
U =
4

(5.259)

Como este valor proporcional a C2, seu mximo ser em = o .


Substituindo o valor de C [equao (5.219)] em (5.249), teremos
E =

Fo2
m 2
+ 2o
2
2
4
m 2 2o 2 + (b )

que nos mostra que:

a) E tem mximo em = o ;

(5.260)

Capitulo V

Oscilaes

39

b) Para b pequeno, E 0 , exceto para prximo a o.


Mostramos na figura 5-20 curvas de E para diferentes valores de b ( 0,3 , 0,2
e 0,1 ), com F0 = 1 , 0 = 1 e m=1.

Figura 5-20
Considerando a aproximao (5.234) em (5.260), e que o
E =

o2
m 2
2 o2
Fo2
=
Fo

2
2
m 2 4 o2 ( o ) + b 2 o2 8m ( o ) + b 2 4m 2
4

Fo2
o2
=

8m ( o )2 + 2

(5.261)

(5.262)

que nos diz que a ressonncia ocorrer em = o


Podemos utilizar o fator de qualidade Q para descrever o grau de
amortecimento de um sistema. Observando a equao (5.144) vemos que o fator de
qualidade para o oscilador harmnico amortecido fracamente ( b 0 ) ser
Q=

0
2

onde 0 a freqncia de ressonncia e 2 sua largura de ressonncia [veja a equao


(5.243)]. Para o oscilador harmnico amortecido forado o fator de qualidade ser tambm
a razo entre a freqncia de ressonncia R = 0 e sua largura de ressonncia, que igual
a 2 . Assim,

40

Oscilaes

Capitulo V

Q = R 2

(5.263)

Q = o 2

(5.264)

assim, de (5.243) e (5.264)


b m = o Q

(5.265)

Substituindo a equao (5.265) em (5.219)


C=

[(

Fo m

2
o

) + (b m) ]

2 2

Fo m

[(

2o 2

12

+ ( o Q)

(5.266)

12

Fo m
( 2 2 )2

1
o

o
+ 2
( o ) 2
Q

C=

C=

12

Fo
1
12
2

m o o o
1

+ 2
o
Q
o

Fo o
1
12
2
k
o
1

+ 2
Q
o

(5.267)

Substituindo (5.265) em (5.215) teremos


tan =
=
=

(b m)

2
o

(5.268)

o Q
2o 2

1Q
o o

(5.269)

Mostramos na figura 5-21 o grficos da equao (5.269) para diferentes valores


de Q (1, 3 e 7), com 0 = 1 .

Capitulo V

Oscilaes

41

Figura 5-21

Figura 5-22

Na figura 5-22, temos o grfico da equao (5.267), para diferentes valores de Q ( 0,25 ,
0,5 , 1 e 2), com F0 / k = 1 e 0 = 1 . Vemos que a amplitude tem um mximo para todos os
valores de Q, exceto quando o sistema muito amortecido. O mximo ocorre na freqncia
de ressonncia [equao (5.225)]
1/2

R = o2 b 2 2m 2

Substituindo (5.265) na equao (5.270)

(5.270)

42

Oscilaes

b 1
R = 2o
m 2

2 2
= o o
Q

1
= o 1
2
2Q

Capitulo V

12

12

12

(5.271)

Observando que
2o 2R = b 2 2m 2

(5.272)

O valor mximo da amplitude ser dado por


C( R ) =

b 2 2 b 2 2
b2
2 + o

m
2m 2
2m

12

(5.273)

Fo m

Fo m

b 2 2 b 2 2
b4

2 + 2 o
m
2m 4
2m

12

Fo m
12

b2 2 b4
m 2 o 4m 4

Fo m

12

b 2 b2

m o 4m 2
Fo

2
b 2o o2
4Q

C( R ) =

12

Fo

b o 1 1 4Q 2

)]

12

(5.274)

Para o oscilador harmnico forado, interessante sabermos com que taxa de


energia o sistema deve ser suprido para que este oscile com uma amplitude fixa. A potncia
instantnea dada por

Capitulo V

Oscilaes

P=

43

dW
dt

=F

dx
dt

(5.275)

Multiplicando a equao diferencial (5.156) por dx/dt, teremos


2

dx d 2 x
dx dx
dx
=
m
2 + b + kx
Fo cos t
dt
dt dt
dt
dt

(5.276)

1 dx 2 1 2 dx 2 dx
f (t )
m + kx + b =
2
dt
2 dt
dt

(5.277)

d
dt

O primeiro termo do lado esquerdo a taxa de mudana da energia total do sistema (soma
da energia cintica e potencial), e o segundo, a taxa com que a energia est sendo dissipada
pelo amortecimento. O lado direito a taxa com que a energia est sendo suprida pela fora
externa. Assim,
& o cos t
P = xF

(5.278)

Substituindo (5.206) na equao acima,


P = C sen( t ) Fo cos( t )
= CFo [sen t cos sen cos t ] cos( t )

= CFo sen t cos t cos cos 2 t sen

P = CFo cos 2 t sen cos t sen t cos

(5.279)

tomando o valor mdio da equao (5.279)

P = CFo sen cos 2 t cos t sen t cos

(5.280)

e sabendo que
1
cos t =
T
2

cos
0

sen t cos t = 0

tdt =

1
2

(5.281)
(5.282)

teremos
P =

1
CFo sen
2

(5.283)

Precisamos escrever sen dado pela equao (5.216) em funo do fator de qualidade Q

44

Oscilaes

sen =

sen =

b /

m2 2 2
0

(5.216)

1/ 2

2
+ ( b )

Capitulo V

b /

2 2
0
m
2

b
+
m

1/ 2

Lembrando que
b
=o Q
m
sen =

sen =

sen =

sen =

(5.265)
0 / Q

2 2
0 2

0
+
Q

(5.284)

1/2

2 2
0
Q 0
2 02

1/2

1
+
Q

1
2
2
2
2 1
0
Q

+
0 0 Q

1/ 2

1
1/ 2

1
0
Q
+ 2
0 Q

(5.285)

Substituindo as equaes (5.267) e (5.285) em (5.283) teremos

P =

1
F
1
1
Fo o o
1
2
2
k ( ) 2 + 1 Q 2 Q ( ) 2 + 1 Q 2 1 2
o
o
o

P =

1 2 o
1
Fo
2
kQ ( o o ) 2 + 1 Q 2

(5.286)

(5.287)

Em = o , temos um mximo dado por


P

max

1 2 o 2
Fo
Q
2
kQ

(5.288)

Capitulo V

Oscilaes

max

45

Fo2 oQ
2k

(5.289)

F02 0Q
=
2m 02

(5.290)

F02Q
2m 0

(5.291)

Como k = m 02
P

max

max

Mostramos na figura 5-23, o grfico da equao (5.284) para diferentes valores de Q (1, 3 e
7), com F02 / k = 1 e 0 = 1 .

Figura 5-23

5-6

SOLUO DA EQUAO DE MOVIMENTO DO OSCILADOR


HARMNICO FORADO PELO MTODO DE FOURIER

Quando a fora externa aplicada f(t) uma funo peridica no senoidal,


podemos utilizar o Mtodo de Fourier, uma vez que a equao de movimento linear, de
modo que o Princpio de Superposio pode ser usado. O mtodo consiste em expandir f(t)
em srie, da forma

46

Oscilaes

Capitulo V

f (t ) = f n (t )

(5.286)

tal que as equaes diferenciais


mx&&n + bx&n + kxn = fn ( t )

(5.288)

sejam individualmente satisfeitas pelas funes xn(t). Assim, a soluo da equao


diferencial
mx&& + bx& + kx = f (t )

(5.289)

x ( t ) = xn ( t )

(5.290)

dada por
n

Considerando que f(t) peridica no intervalo (-L, L) e tem perodo T = 2L


f ( t + T ) = f (t )

(5.291)

a expanso de f(t) em Srie de Fourier dada por


f (t ) =

ao
+ [a n cos n t + bn sen n t ]
2 n=1

(5.292)

onde
1
nt
f (t ) cos
dt

L L
L

n = 0,1,2,...

(5.293)

1
nt
bn = f (t ) sen
dt
L L
L

n = 1,2,3,...

(5.294)

an =

5-7

SOLUO DA EQUAO DE MOVIMENTO DO OSCILADOR


HARMNICO FORADO PELO MTODO DE GREEN

Quando a fora externa aplicada funo do tempo f(t), podemos aplicar o


mtodo de Green para resolver a equao diferencial. A idia do mtodo simples, e
consiste em decompormos a fora f(t) em uma srie de pulsos atuando em um intervalo de
tempo muito pequeno, conforme mostra a figura 5-24

Capitulo V

Oscilaes

47

Figura 5-24
Considerando que o sistema seja linear, podemos utilizar o Princpio de Superposio, de
modo a expressar a parte no homognea da equao diferencial como a soma das foras
impulsivas Fn (t ) m
x+

+
F
b
k
x + x = n (t )
m
m
n = m

(5.295)

Devemos observar que Fn ( t ) = 0 , exceto durante a transmisso instantnea do impulso ao


oscilador no instante de tempo
Para t > , considerando que o amortecimento seja pequeno, a soluo da
equao homognea dada por

x n ( t ) = e t [ A cos t + B sen t ]

(5.296)

em que

= b 2m
=

1
4mk b 2
2m

= 2o 2

12

12

(5.297)

48

Oscilaes

Capitulo V

Aplicando agora as condies iniciais, isto , como resultado do impulso em t = , a


posio x () ainda zero, mas a velocidade x& ( ) ser dada por
x&( ) = I m

(5.298)

em que

f ( )d

I=

(5.299)

Podemos determinar as constantes A e B da equao (5.296). Vejamos como determin-las:


x( ) = 0

(5.300)

e [ A cos + B sen ] = 0
como e sempre diferente de zero,
A cos + B sen = 0

(5.301)

sen
cos

(5.302)

A = B

dx
= e t [ A cos t + B sen t ] + e t [ A sen t + B cos t ]
dt

(5.303)

Em t =
x&( ) = I m
e [ A cos B sen A sen + B cos ] = I m
A [ cos sen ] + B [ sen + cos ] =

I
e
m

(5.304)

Substituindo o valor de A [equao (5.302)] na equao acima,


B

sen
cos sen ] + B[ sen + cos ] = e I m
[
cos

sen 2

sen + cos = e I m
B sen
cos

B=

I
1
e
2
m
sen

cos + cos

B=

I
e cos
m

Substituindo (5.305) em (5.302), teremos o valor de A


A=

I
sen
e cos
m
cos

(5.305)

Capitulo V

Oscilaes

A=

I
e sen
m

49

(5.306)

Substituindo os valores de A e B na equao (5.296), teremos que


I

x n (t ) = e t
e [ sen cos t + cos sen t ]
m

I ( t )
sen ( t )
e
m

xn (t ) =

(5.307)

Somando sobre todos os pulsos e fazendo a largura do pulso tender a zero, teremos
x(t )

x (t )
n

n =

= lim x n ( t )
n =

m e

( t )

sen (t ) f ( )d

G(t , ) f ( )d

(5.308)

em que
G(t , ) =

1 (t )
e
sen (t )
m

(5.309)

a funo de Green do problema considerado. Conhecido f(t), resolvendo a integral (5.309)


teremos a soluo do problema.

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

MOVIMENTO SOB A AO DE UMA FORA CENTRAL

6-1

INTRODUO

Denominamos de Fora Central a fora de interao entre duas partculas, cuja


linha de ao dirigida ao longo da reta que une estas partculas, e que a magnitude da
fora depende apenas da distncia entre elas. Matematicamente, as foras centrais so
escritas da forma:
/

F = F (r )r
/

Caso F (r ) < 0

(6.1)
/

( F (r ) > 0 ) dizemos que a fora atrativa (repulsiva).

Foras centrais so to importantes na Fsica, que merecem um estudo mais


detalhado. Como exemplos, temos o movimento dos corpos celestes, o espalhamento de
partculas por tomos e o modelo atmico para o tomo de hidrognio, proposto no
incio do desenvolvimento da Mecnica Quntica.
Na forma mais simples, tratamos do problema de duas partculas que interagem
entre si, considerando que uma delas tenha a massa muito maior que a outra, de modo que
a de massa maior possa ser considerada em repouso e que a outra esteja sob a influncia da
primeira. Considerando que o sistema seja conservativo, podemos resolv-lo sem a
restrio descrita acima, utilizando o sistema de coordenadas do centro de massa.
O objetivo deste captulo consiste em estudarmos o movimento de corpos celestes e
o espalhamento de partculas por tomos (Espalhamento de Rutherford).

6-2

O PROBLEMA DE DOIS CORPOS

Nesta seo, utilizaremos a formulao do captulo 2 (Formulao Newtoniana da


Mecnica) seo 8 (Sistema de Muitas Partculas), para resolvermos o problema de duas
partculas com massas m1 e m2, cuja fora de interao seja newtoniana
/

F12 = F21

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

Figura 6-1

Da Figura 6-1, vemos que


/

m r + m2 r2
= 11
m1 + m2

r = r1 r2

(6.2)

r = r1 r2

(6.3)

r1 = Rcm + r1

(6.4)

r2 = Rcm + r2
Rcm

(6.5)
/

m1r1 + m2 r2 = 0

(6.6)
(6.7)

Observe que as equaes (6.6) e (6.7) decorrem da definio de centro de massa, conforme
seo 2-8 [equaes (2.68) e (2.73)]. Da equao (6.7),
/

r2 =

m1 /
r1
m2

(6.8)

Substituindo (6.8) em (6.3),


/ / m /
r = r1 1 r1
m2
/ m + m2 /
r = 1
r1
m2
/

Resolvendo (6.9) para r1 ,

(6.9)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

r1 =

/
m2
r
m1 + m 2

(6.10)

Substituindo (6.10) em (6.8),


/

r2 =
/

r2 =

m1 m2 /

r
m2 m1 + m2

m1 /
r
m1 + m2

(6.11)

Substituindo (6.10) em (6.4)


/

r1 = Rcm +

m2 /
r
m1 + m2

(6.12)

Derivando a equao acima em relao ao tempo,


/

V1 = Vcm +

m2 /
V
m1 + m2

(6.13)

Substituindo (6.11) em (6.5),


/

r2 = Rcm

m1 /
r
m1 + m2

(6.14)

e derivando a equao acima em relao ao tempo,


/

V2 = Vcm

m1 /
V
m1 + m2

(6.15)
/

Considerando que a energia potencial de interao seja do tipo V ( r1 r2 ) = V (r ) , a


energia total do sistema ser
E=

1 /2 1 / 2
/
m1V1 + m2V2 + V ( r )
2
2

(6.16)

Substituindo (6.13) e (6.15) em (6.16),


E=

2
/
1 /2
2 m2 / /
m2
m1 Vcm +
Vcm V +
V2
2
2
m1 + m2
( m1 + m2 )

2
/2
1 /
2m1 / /
/
m1
+ m2 Vcm2
Vcm V +
V
+V (r )
2
2
m1 + m2
(m1 + m2 )
2
/2
1
1 / 2 m1m2 2
/
m2 m1
+
+
E = ( m1 + m2 )Vcm + V
2
2 V (r )
2
2 (m1 + m2 ) ( m1 + m2 )

/
1
1 / m m (m + m )
/
( m1 + m2 )Vcm2 + V 2 1 2 1 2 2 + V ( r )
2
2 (m1 + m2 )

(6.17)

Movimento sob a ao de uma fora central

E=
=

Captulo VI

/
1
1 m1m2 / 2
/
V + V (r )
(m1 + m2 )Vcm2 +
2
2 (m1 + m2 )

(6.18)

1 /2 1 /2
/
MVcm + V + V ( r )
2
2

(6.19)

em que
M = m1 + m2

(6.20)

a massa total e

m1m2
m1 + m2

(6.21)

a massa reduzida do sistema.


Observando a equao (6.19), podemos interpret-la da seguinte forma: tomando
um referencial no CM do sistema, a energia total se reduzir a
E=

1 /2
/
V + V (r )
2

(6.22)

isto , ns, formalmente, reduzimos o problema de dois corpos sob a ao de uma fora
central ao problema de um nico corpo com massa igual massa reduzida do sistema
movendo-se em torno do CM do sistema. A Figura 6-2 ilustra essa explicao.

Figura 6-2

Resolvendo a equao (6.22) para r = r (t ) e conhecendo m1 e m2 , podemos obter


os vetores r1 e r2 atravs das equaes (6.12) e (6.14), respectivamente.

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

6-3

PROPRIEDADES DOS MOVIMENTOS SOB A AO DE FORAS


CENTRAIS
O movimento sob a ao de uma fora central tem duas propriedades gerais. A

primeira que o momento angular total do sistema conservado. Isso pode ser visto
usando a definio de torque.
/

= rF

(6.23)
/

Para uma fora central, F dado pela equao (6.1). Assim,


/

/ /

= r F (r )r
/ /

= F (r )r r
=0

(6.24)

Como
/

dL
=
=0
dt

(6.25)

L ser constante.
A segunda propriedade que o movimento ser plano e o momento angular
perpendicular ao plano da rbita. Sabemos que
/

L=rP

(6.26)
/

L = r V
/

L = r

(6.27)

dr
dt

Mostramos na figura 6-3 esses vetores

(6.28)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

Figura 6-3
/

Dessa figura, vemos que o movimento ser plano com L perpendicular ao plano formado
/

por r e dr dt .
Para um movimento plano, podemos escrever as equaes de movimento em
coordenadas polares (r, ) , da forma
/ /

F(r ) = a r er + a e

(6.29)

ar = 
r r 2

(6.30)

Onde

a = 2r + r

(6.31)

[equaes (1.119) e (1.120)]. Se a fora central


/

F ( r ) er = ar er + a e
e as equaes de movimento para as componentes r e sero dadas por

(
r r 2 ) = F ( r )

2r + r = 0

(6.32)
(6.33)

Multiplicando a equao anterior por r ,

r 2 + 2 rr = 0

(6.34)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

que pode ser escrita da forma

d
r 2 = 0
dt
dL
=0
dt

(6.35)

L = r 2

(6.36)

com

= constante

(6.37)

cujo valor depende das condies iniciais do problema.


Se a fora conservativa, podemos utilizar a conservao da energia para resolver
o problema,
E = T +V
=

(6.38)

1 2
v + V
2

(6.39)

em que v dado pela equao (1.114).


/

 r + r  e
v = re

(6.40)

Assim,

( )

v 2 = r2 + r

(6.41)

Substituindo (6.41) na equao (6.39),

( )

E=

2
1 2
r + r + V

(6.42)

1 2 1 2 2
r + r + V
2
2

(6.43)

e utilizando a equao (6.36), podemos escrever a equao acima da forma


E=

6-4

1 2
L2
r +
+V
2
2 r 2

(6.44)

POTENCIAL EFETIVO E CLASSIFICAO DAS RBITAS

Observando a equao de conservao da energia [equao (6.44)], vemos que esta


pode ser interpretada como a equao de movimento de uma partcula de massa
influncia de um potencial efetivo Vef dado por

sob a

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

L2
Vef (r ) =
+ V (r )
2r 2

(6.45)

Assim, a equao (6.44) ficar


E=

1 2
r + Vef
2

(6.46)

O potencial efetivo descreve o movimento de uma partcula de massa

sob a

ao de uma fora central quando visto por um observador no centro de massa do sistema
que rotaciona de forma a apontar sempre na direo da partcula. Como o referencial
acelerado, o potencial V modificado de forma que a partcula de massa

"sente" um

potencial efetivo dado pela equao (6.45), cuja fora efetiva ser dada por
/

Fef = Vef
/

= V +

(6.47)
L2
er
r 3

(6.48)

Da equao anterior, vemos que o segundo termo do segundo membro da equao


exatamente a fora centrfuga
/

Fc =
=

L2
er
r 3

(6.49)

2 r 4 2
er
r 3

= r 2 er

(6.50)

que uma fora no inercial que "aparece" devido ao fato de estarmos usando um
referencial no inercial. Um outro aspecto relevante que com a introduo do potencial
efetivo, podemos tratar o problema como unidimensional de modo que podemos resolv-lo
pelo mtodo do potencial, descrito no captulo 3, seo 5. Essa abordagem conhecida
como mtodo do potencial efetivo.

Da equao (6.44), temos que


E=

1 2
L2
r +
+ V (r )
2
2r 2

(6.44)

Resolvendo a equao acima para a velocidade,


r 2 =

2
L2
E V (r )

2r 2

(6.51)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

r =

dr
=
dt

2
L2
E
V
r

(
)
2 r 2

2
E Vef

dr
=
dt

(6.52)

(6.53)

A velocidade deve ser maior ou igual a zero


r 0

(6.54)

fazendo com que o sistema obedea seguinte inequao


Vef E
V (r ) +

L2
E
2 r 2

(6.55)

Os valores mximos e mnimos de r , onde r = 0 , so obtidos com a igualdade da


inequao (6.55), fornecendo os pontos de retorno ou as distncias apsidais da rbita.

Para ilustrarmos esse mtodo de resoluo, utilizaremos como exemplo uma fora
atrativa do tipo
F=

K
r
r2

K>0

(6.56)

Como
F = V
teremos que
V =

K
r

(6.57)

de modo que o potencial efetivo ser


L2
Vef = V +
2 r 2
Vef =

K
L2
+
r 2r 2

(6.58)

Mostramos na figura 6-4 o grfico da equao (6.58) e de cada um dos termos


separadamente. Usou-se K=1.

Movimento sob a ao de uma fora central

10

Captulo VI

Figura 6-4

Observa-se da figura 6-4 que:


1. Para valores de r grande, o termo

1
dominante, de modo que
r

Vef < 0
2. Para valores de r pequeno, o termo L2 2 r 2 dominante, de modo que
Vef > 0
3. Quando r ,Vef 0
4. Quando r 0 ,Vef
A anlise do movimento obtida especificando-se um valor de energia constante E
para o sistema. Dependendo do valor da energia do sistema, conforme mostra a figura 6-5,

Figura 6.5

podemos obter os seguintes movimentos possveis:

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

11

A) para E = E3 = Emin , o raio da partcula assume um nico valor r = r3 , e r = 0 para


qualquer tempo t , de modo que o movimento ser circular;
B) para E min < E < 0 , existem dois pontos de retorno onde r = 0 . Esses pontos so de
mnima aproximao (rmin = r2 ) e mximo afastamento (rmax = r4 ) . Como  0 , a
partcula no est em repouso e o momento angular L ser dado por
L = r 2
d
dt

L = r2

(6.59)

Assim,
d =

L
dt
r2

(6.60)

Da equao (6.52), temos que


dr

dt =
2

L2

E
V

2 r 2

(6.61)

Ldr

d =

2
L2

E V
2 r 2

r 2

Ldr

d =
r

L2
2 (E V ) 2
r

(6.62)

Durante o tempo em que r varia de rmax a rmin e volta, a variao angular ser dada por
= 2

Ldr

rmax

rmin

L2
2 [ E V ] 2
r

(6.63)

A curva ser fechada quando uma frao de 2 , isto ,


= 2

P
Q

(6.64)

onde P e Q so nmeros inteiros. Nesse caso, aps Q perodos, o raio vetor da partcula
teria feito P revolues completas e a trajetria ser fechada. Caso contrrio, a curva ser
aberta (roseta). Em ambos os casos o movimento ser confinado;
C) para E < E min , o movimento no permitido de acordo com a inequao (6.54.);

12

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

D) para E > 0 , o movimento no ser confinado. Uma partcula vinda do infinito atinge
um ponto de aproximao mxima ( r = r1 ) e retorna para o infinito, descrevendo uma
hiprbole;
E) para E = 0 , o movimento no ser confinado. Uma partcula vinda do infinito atinge
um ponto de aproximao mxima, entre r1 e r2 onde f ( r ) = 0 , e retorna para o
infinito, descrevendo uma parbola.

6-5

SOLUO PARA O PROBLEMA DO MOVIMENTO SOB A AO DE


UMA FORA CENTRAL

Vimos anteriormente [equao (6.52)] que


2
L2 dr

E
V
r
()
=

2 r 2 dt

r =

(6.52)

Resolvendo para dt , e integrando,

dt = 2

dr

L2

E
V
(
)

2 r 2

t=

dr
2
L2

E
V
) 2 2
(
r

(6.65)

+ constante

(6.66)

Resolvendo a integral acima, podemos obter t = t ( r ) . Fazendo a inverso, determinamos


G G
r = r (t ) .
Caso o interesse seja em obter a equao da trajetria ( r, ) , podemos usar a
equao (6.62) e obtermos

Ldr

L2
r 2 2 ( E V ) 2
r

+ constante

(6.67)

Faremos uma mudana de varivel do tipo


r=

1
u

(6.68)

para colocar (6.67) na forma padro. Derivando (6.68)


dr =

1
du
u2

(6.69)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

13

Substituindo (6.68) e (6.69) em (6.67), teremos

L
2

du

L2 2

E
V

2 u

+ constante

(6.70)

Conhecido o potencial, podemos obter a soluo da trajetria.


Para o caso de termos uma fora do tipo
F (r ) = r n

(6.71)

podemos obter o potencial V


/

V ( r ) = F ( r ) dr
r

= r n dr
r

r n+
n +1
1

(6.72)

para n 1 . Fazendo a mudana de varivel (6.68) a equao (6.72) ficar


V ( u ) =

u ( n+ )
n +1
1

(6.73)

Substituindo o potencial dado pela equao anterior na equao (6.70),

L
2

du

u n 1 L2 2

E +
u
n + 1 2

+ constante

(6.74)

A soluo da integral acima depende do valor de n . Para n = 1,2 e 3, a soluo ser


dada em termos das funes trigonomtricas. Quando n = 5,3,0,4,5 e 7 , , a soluo
ser dada em termos de funes elpticas.
Uma outra forma de obtermos a equao da rbita utilizando a equao de
movimento [equao (6.32)],

r r 2 = F (r )

(6.32)

Fazendo a mudana de varivel (6.68);


r=

1
u

calculando suas derivadas primeira e segunda;


r =

1 du d
dr
= 2
dt
u d dt

(6.68)

Movimento sob a ao de uma fora central

14

r =

1  du

u 2 d

1
du
r 2

L du
d

r =

Captulo VI

(6.76)

d 2r
L d 2 u d
=

d 2 dt
dt 2

L L d 2u

r 2 d 2

L2 d 2 u
2 r 2 d 2

L2 2 d 2 u
u
2
d 2

(6.77)

(6.78)

podemos escrever (6.32) da forma


r = F (r ) +

L2
r3

(6.79)

L 2
d 2u
L2
2 u 2 2 = F (1 u ) + 2 u 3

(6.80)

d 2u
= u 2 2 F (1 u)
2
d
Lu

(6.81)

que a equao diferencial da rbita. Conhecido a fora, podemos obter a equao da


rbita ou vice-versa.
Quando o momento angular nulo, essa equao no serve. Veremos como tratar
desse caso. Sabemos que
L = r 2 
d
L
= 2
dt r
d =

L
dt
r2

(6.82)

integrando, teremos

=0 +

L
dt
r2

(6.83)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

15

Quando L = 0 , = 0 e a trajetria ser uma reta que passa pela origem.


No sabendo resolver as integrais ou a equao diferencial, mesmo assim podemos
obter o comportamento da partcula sob a ao de um potencial efetivo V ef fazendo a
anlise de sua energia.

6-6

FORA CENTRAL INVERSAMENTE PROPORCIONAL AO QUADRADO


DA DISTNCIA
Nesta seo mostraremos como obter a equao da rbita. Utilizando tanto o

mtodo de integrao, equao (6.70), quanto atravs da equao diferencial, equao


(6.81), para o caso de uma fora central atrativa inversamente proporcional ao quadrado da
distncia
/

F (r ) =

k
er
r2

(6.84)

Para uma fora desse tipo, o potencial ser


/

F = V
V =

K
r

(6.85)

Fazendo uma mudana de varivel do tipo


r=

1
u

(6.86)

as equaes (6.84) e (6.85) ficaro


F (1 u ) = K u 2

(6.87)

V (1 u ) = Ku

(6.88)

A) Mtodo de Integrao
Da equao (6.70) temos que

= 0

= 0

L
2

du

L2 2

E
V
u

du

2 E 2 V
2
L2 L2 u

(6.89)

Movimento sob a ao de uma fora central

16

Captulo VI

Substituindo o valor de V [equao (6.88)] na equao acima, teremos

= 0

du
2 E 2 Ku
2
L2 + L2 u

(6.90)
2

Sabendo que

dx

a + bx + cx 2

b + 2cx

arccos
c
Q

(6.91)

em que
Q = b 2 4ac

(6.92)

e fazendo uma comparao de (6.90) com (6.91), teremos que


2 E
=a
L2

(6.93)

2 K
=b
L2

(6.94)

1 = c

(6.95)

assim,
2 K
2 E
Q = 2 + 4 2
L
L
2

(6.96)
12

2
2 K 2 EL
Q = 2 1 +
2
L K

(6.97)

2 K
2u
L2

(6.98)

= 2 2 u
L

(6.99)

b + 2cx =

Utilizando esses resultados, teremos que

2 2 u

0 = arccos

1
2
2
2 K 2 EL
L2 1 + K 2

Como o cosseno uma funo par,


cos( ) = cos( )
de modo que (6.100) nos fornece

(6.100)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

K
u
L2
cos ( 0 ) =
12
K 2 EL2
1+
L2
K 2

17

(6.101)

12

K
K 2 EL2
u

1 +
cos ( 0 )
L2
L2 K 2
12

K 2 EL2
cos ( 0 )
u = 2 1 + 1 +
2
L K

(6.102)

Fazendo
12

2 EL2
= 1 +

K 2

L2
=
K

(6.103)

e lembrando que
u=

1
r

1 1
= 1 + cos( 0 )
r

(6.104)

Resolvendo para r , teremos


r=

1 + cos( 0 )

(6.105)

que a equao da rbita.

B) Utilizando a equao diferencial


Da equao (6.81) temos que
d 2u

= u 2 2 F (1 u)
2
d
Lu

(6.81)

Substituindo (6.87) na equao acima teremos


d u

u
Ku 2
2 =
2 2
d
Lu
2

d 2u
K
+u = 2
2
d
L

(6.106)
(6.107)

Essa equao facilmente resolvida se observarmos que podemos escrev-la da forma


d2
K
K
u 2 + u 2 = 0
2
d
L
L
e fizermos uma mudana de varivel do tipo

(6.108)

18

Movimento sob a ao de uma fora central

L2

=V

Captulo VI

(6.109)

assim, teremos
d 2V
+V = 0
d 2

(6.110)

que a equao do OHS, cuja soluo ser


V = b cos( 0 )

(6.111)

retornando a varivel u ,

L2

u=

L2

= b cos( 0 )

(6.112)

+ b cos( 0 )

bL2
u = 2 1 +
cos( 0 )
L K

(6.113)

Fazendo agora

L2
K

P=

bL2
K

(6.114)

e lembrando que
1
u

r=

teremos a equao (6.113) da forma


1 1
= 1 + P cos ( 0 )
r

r=
que

1 + P cos ( 0 )

(6.115)
(6.116)

ser o mesmo resultado obtido na equao (6.105) caso seja igual a P.

Demonstraremos que isto verdadeiro.


Pela conservao de energia, equao (6.44), temos que
1 2
L2
K
r +
=E
2
2
2 r
r
Quando r = rmin , r = 0. Nesse caso, teremos
E=

L2
K

2
2 rmin rmin

(6.117)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

19

Da equao (6.116), quando r = rmin , cos( 0 ) = 1, de modo que


rmin =

1+ P

(6.118)

Substituindo o resultado acima em (6.117),


E=

L2
2

(1 + P) 2

K (1 + P)

e multiplicando a equao acima por

(6.119)
2 2
, teremos
L2

2 2
2 2 K (1 + P )
2
1
=
+

E
P
(
)

L2
L2
Assim,
1 + 2P + P 2

2 K 2 KP 2 2 E

=0
L2
L2
L2

2 K 2 2 E
K

=0
P 2 + 2 1 2 P + 1
L
L2
L2

(6.120)

que uma equao do 2 grau, cujas razes sero


2 K 2 2 E
K
K
2 1 2 4 1 2 4 1

L
L
L2
L2

P1,2 =
2
2

(6.121)

O radicando da equao acima pode ser simplificado da forma


2 K K 2
2 K 2 2 E
4 1
4
+

2
1
=
L2
L2
L2
L

E
K
= 4 2 + 8 2
L
L
2

K
= 4 2
L

(6.122)

2 EL2
1 +
2
K

(6.123)

Substituindo (6.123) em (6.121),


12

2
K K 2 EL
P1,2 = 1 2 2 1 +

L
L
K 2

(6.124)

Tomando a raiz positiva,


12

P = 1 +

K K 2 EL2
+ 2 1 +

L2
L
K 2

(6.125)

20

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

Observando que
K
L2

K L2
=1
L2 K

(6.126)

(6.125) ficar
2

2 EL

P = 1 + 1 + 1 +
K 2

2 EL

= 1 +
K 2

12

(6.127)

12

(6.128)

(6.129)

de acordo com a equao (6.103). Assim,


r=

(6.130)

1 + cos( 0 )

O valor de 0 determina a orientao da rbita. Sem perda de generalidade podemos fazlo igual a zero 0 = 0 . Assim,
r=

1 + cos

(6.131)

Quando r = rmin , cos( 0 ) tem um mximo e = 0 . A escolha de 0 = 0 significa


medir a partir de rmin . A posio em r = rmin , denominada de pericentro. Para
r = rmax , denominamos essa posio de apocentro. Quando estas se referem ao Sol (Lua),
tomam os nomes de perilio e aflio (perigeu e apogeu) respectivamente. De forma geral,
os pontos de aproximao mxima e mnima so denominados de apsides.
A equao da rbita descreve uma cnica de excentricidade . Mostramos na
tabela 1 os valores de ; o tipo de curva e o valor de energia correspondente

=0
0 < <1
=1
>1

Curva
Crculo
Elpse

Parbola
Hiprbole

Energia
E = Vmin
Vmin < E < 0
E=0
E>0

Captulo VI

6-7

Movimento sob a ao de uma fora central

21

AS LEIS DE KEPLER

As Leis de Kepler para o movimento planetrio foram formuladas com base nos
dados empricos do planeta Marte obtidos por Tycho Brahe e pelo prprio Kepler, e foram
formuladas antes da Lei de Gravitao de Newton. Na verdade, Newton utilizou essas Leis
para mostrar que a Lei de Gravitao tinha uma dependncia com o inverso do quadrado
da distncia. Nesta seo, demonstraremos cada uma das Leis de Kepler, utilizando o
material das sees precedentes.

A 1 Lei de Kepler

"A rbita de cada planeta uma elipse, com o Sol localizado em um dos seus
focos".

Demonstrao:
Mostramos na figura 6-6 uma elipse

Figura 6-6
Para uma elipse a soma das distncias do ponto P aos focos ( F1 e F2 ) constante
r + r = 2a

(6.132)

Movimento sob a ao de uma fora central

22

Captulo VI

Na equao acima, a denominado de eixo maior. A distncia do centro da elipse ao foco


dada por a , onde a excentricidade. Aplicando a lei dos cossenos a figura 6-6,
temos que
r 2 = r 2 + (2 a ) + 2r (2a ) cos

(6.133)

r 2 = r 2 + 4a 2 2 + 4ra cos

(6.134)

Substituindo o valor de r , dado pela equao (6.132)


r = 2a r
Na equao (6.134), teremos

( 2a r )2 = r 2 + 4a 2 2 + 4ra cos
4 a 2 4 ar + r 2 = r 2 + 4a 2 2 + 4ra cos

4 ar (1 + cos ) = 4a 2 1 2
r=

a 1 2

(6.135)

1 + cos

que a equao da elipse em coordenadas polares com centro em um dos focos.


O semi-eixo menor da elipse (b) dado por

b = a 1 2

12

(6.136)

Sabemos que a equao da rbita [equao (6.131)] dada por


r=

1 + cos

(6.131)

Quando r = rmax , = 0
rmin =

1+

(6.137)

Se a trajetria uma elipse, observando a figura 6-6, teremos que


rmin = a a
rmin = a(1 )

(6.138)

Igualando (6.137) e (6.138), teremos

= a (1 )
1+

= a 1 2

(6.139)

Comparando (6.131) com (6.135) vemos que (6.139) est de acordo com o esperado. Isso
demonstra a 1a Lei de Kepler.

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

23

Vejamos agora como relacionar os valores de a e b em termos dos parmetros do


problema. Pela equao (6.103), sabemos que
2 EL2
K 2

2 =1+

L2
K

(6.103)

Dessa equao, vemos que


2 EL2
K 2

2 1 =

(1 2 ) =
=

2 EL2
K2

2 E L2

(6.140)

K 2

Devemos lembrar que a energia para o movimento elptico negativa. Da equao (6.139)
a=

1 2

(6.141)

Substituindo (6.140) e o valor de [equao (6.103)] em (6.141), teremos


a=

L2 K
K 2 E L2

a=

K
2E

(6.142)

Substituindo agora (6.142) e (6.140) em (6.136), o semi-eixo menor ser dado por
b = a 1 2
2 E L2

2
K

K
=
2E
b=

(6.136)
1

(2 E )

(6.143)
2

Utilizando a equao da trajetria [equao (6.131)], com o valor de dado por


(6.139), teremos
r=

a 1 2

(6.144)

1 + cos

Quando = 0, r = rmin , isto , teremos o valor de mnima aproximao


rmin =

a 1 2
1+

Movimento sob a ao de uma fora central

24

rmin = a(1 )

Captulo VI

(6.145)

Quando = , teremos o valor de mximo afastamento


rmax =

a 1 2
1

rmax = a (1 + )

(6.146)

A 2 Lei de Kepler

"O raio vetor que liga um planeta ao Sol descreve reas iguais em tempos iguais".

Demonstrao:
Mostramos na Figura 6-7 o movimento de um planeta em torno do Sol.

Figura 6-7

O elemento de rea dS que o raio vetor r varre dado por


dS =

1
r (rd )
2

dS =

1 2
r d
2

(6.147)

Dividindo pelo tempo gasto dt


dS 1 2 d
= r
dt 2 dt

(6.148)

Escrevendo a equao (6.148) em termos do momento angular L


L = r 2

(6.36)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

25

dS r 2
=
2
dt
dS
L
=
dt 2

(6.149)

Como a fora central, o momento angular se conserva, de modo que


dS
= constante
dt

(6.150)

Denominamos dS dt de velocidade areolar, que representa a taxa com que a rea varrida
pelo raio vetor, o que demonstra a validade da 2 Lei. Na verdade, a 2 Lei tem validade
para qualquer fora central (onde o momento angular se conserva) e no apenas quando a
fora tem a dependncia com o inverso do quadrado da distncia, como a Lei de
Gravitao.
Quando os planetas giram em torno do Sol, eles no o fazem com a mesma
velocidade em todos os pontos. Prximos ao Sol, os planetas tm uma velocidade maior do
que quando esto mais afastados. Isso pode ser visto analisando a 2 Lei. Mostramos na
figura 6-8 o movimento de um planeta em torno do Sol

Figura 6-8
Pela 2 Lei, para um mesmo t , a rea A1 ser igual a rea A2 . Para que isso seja
verdade, o planeta deve ter uma velocidade maior prximo ao Sol. Podemos demonstrar
matematicamente esse problema utilizando a conservao do momento angular para os
pontos: mais prximo (perilio) e mais afastado (aflio) do Sol.
/

Lp = La
/

(6.151)
/

rp Pp = ra Pa

Movimento sob a ao de uma fora central

26

Captulo VI

rp Pp = ra Pa
rpV p = raVa
rp
Va

(6.152)

ra
Vp

(6.153)

Como rp menor que ra , Vp deve ser maior que Va , que demonstra nossa hiptese.

A 3 Lei de Kepler

"O quadrado do perodo de revoluo de um planeta em torno do Sol diretamente


proporcional ao cubo do semi-eixo maior da rbita do planeta".

Demonstrao:
Da equao (6.149),
dS
L
=
dt 2

(6.149)

Integrando a equao acima em uma volta completa, teremos

dS =

L
dt
2

(6.154)

onde o perodo.
S=

(6.155)

Vejamos como encontrar a rea da elipse.


S =

1 2
r d
2

(6.156)

Substituindo na equao anterior o valor de r , dado pela equao (6.144),


2
1 a (1 )

d
2 1 + cos

S=

(6.157)

2 2
1
d
S = a 2 (1 2 )
0
2
(1 + cos )2

Vejamos como calcular essa integral,


2

(`1 + cos )
0

= 2

(`1 + cos )2

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

(`1 + cos )
d

(`1 + cos )
0

2 sen
( 1)(1 + cos )

2
1

27

( 1) (1 + cos )
2

) (1 + cos )

Como

2
d
=
(1 + cos ) 1 2

1/ 2

(1 ) tg ( / 2)
arctg

1 2

0
2 2

1
2

=
ento,
d

(1 + cos )
0

1 1 2

)(

1/ 2

(1 )

2 3/ 2

Sendo assim,
S=

1 2
a 1 2
2

S = a2 1 2

(1 )

2 3/ 2

S = aa (1 2 )

(6.158)

Substituindo (6.136) na equao anterior, teremos


S = ab

(6.159)

Substituindo (6.159) em (6.155),

ab =

(6.160)

2
ab
L

12
2 2
2
a (1 2 )
L

(6.161)

Usando a equao (6.140) em (6.161),


2 E L2
=
a
2
L
K
2

2 E
= 2 a

K K
2

1
2

(6.162)

(6.163)

Movimento sob a ao de uma fora central

28

Captulo VI

Da equao (6.142),
a=

K
2E

(6.142)

assim,
1

2
= 2 a a 1/ 2
K
2

2
= 2 a 2
K

(6.164)

(6.165)

Tomando o quadrado de ,

2 = 4 2 a 3
K

(6.166)

Sabemos que o valor de K dado por


K = Gm1m2
e que

=
assim

m1m2
m1 + m2

(6.21)

=
(
K G m1 + m2 )

De modo que a equao (6.166) pode ser escrita da forma


4 2
=
a3
G(m1 + m2 )
2

(6.167)

que demonstra a 3 a Lei


Na prxima seo estudaremos a dinmica orbital.

6-8

DINMICA ORBITAL

Nesta seo, enfocaremos a dinmica orbital, que trata do movimento de um corpo


sob a ao de uma fora central, a gravidade, quando se faz lanamento de sondas e naves
espaciais. A soluo exata desse problema extremamente complicada e est fora do
escopo deste curso. Entretanto podemos tratar de problemas onde os efeitos dos outros
corpos so negligenciados.

Captulo VI

Movimento sob a ao de uma fora central

29

De forma geral, as viagens espaciais podem ser classificadas de trs formas: a


primeira, onde o consumo de energia minimizado; a segunda, onde o tempo de viagem
minimizado; e a terceira onde a assistncia gravitacional utilizada, como forma de
minimizar o consumo de energia e o tempo gasto na viagem, simultaneamente. A seguir,
discutiremos como realizar essas viagens. Desprezaremos as atraes entre os outros
planetas.
No processo de transferncia de Hohmann, o consumo de energia minimizado.
Neste processo, para fazermos uma viagem a Marte, por exemplo, usamos um foguete de
dois estgios, que sero utilizados para fazer a transferncia de rbita. Mostramos na figura
6-9, o movimento circular da Terra e de Marte em torno do Sol.

Figura 6-9

Para a Terra, essa aproximao de movimento circular boa; para Marte, nem tanto, uma
vez que a excentricidade de Marte (0,093) menor apenas que a de Pluto (0,249) e a de
Mercrio (0,206). Entretanto isso no compromete o entendimento do processo, que
consiste em utilizar cada um dos estgios do foguete para aumentar a velocidade da nave,
na direo perpendicular ao raio vetor que liga a nave ao Sol, de modo que a relao
/ /

r v = 0

(6.168)

continue sendo vlida. Essa relao garante que nem os pontos de retorno, nem o plano da
rbita mudam. Aumentando a velocidade no aflio, a energia e o momento angular

Movimento sob a ao de uma fora central

30

Captulo VI

aumentam, aumentando o valor da excentricidade, de modo que a rbita passa de circular


para elptica. Essa elipse escolhida de forma a interceptar a rbita circular de Marte no
perilio, conforme mostra a figura 6-10.

Figura 6-10

Neste ponto, utiliza-se o outro estgio para transferir a nave do movimento elptico em
torno do Sol (com raios maior r2 e menor r1) para um movimento circular em torno do Sol
com raio r2.
Calcularemos agora o aumento na velocidade necessrio para realizar a
transferncia em cada uma das etapas.
1 Etapa:
Transferncia da rbita circular de raio r1 em torno do Sol para elptica em torno do
Sol com semi-eixos maior e menor dados por r2 e r1.
A energia total para um objeto em rbita circular ou elptica em torno do Sol dada
pela equao (6.142)
E=

K
2a

Para o crculo, a o raio r1; para a elipse, o semi-eixo maior

(6.169)

Captulo VI

Movimento sob a ao de uma fora central

a=

r1 + r2
2

31

(6.170)

assim, a energia total em r1 ser


E1 = T1 + V1

1
K
K
= mV12
r1
2r1 2

(6.171)
(6.172)

K K
1
mV12 =
+
2
2r1 r1
K
1
mV12 =
2
2r1

V1 =

K
mr1

(6.173)

Ao fazermos a transferncia do crculo para a elipse, teremos


E2 = T1 + V1

K
1
K
= mVt12
r1 + r2 2
r1

(6.174)
(6.175)

em que Vt1 a velocidade de transferncia para o perilio, que tem a mesma direo e
sentido de V1 . Resolvendo (6.175) para Vt1
1
1
1
mVt12 = K

2
r1 r1 + r2

(6.176)

Vt1 =

2K 1
1

m r1 r1 + r2

(6.177)

Vt1 =

r2
2K

m r1 (r1 + r2 )

(6.178)

Vt1 =

K
2r2

mr1 (r1 + r2 )

(6.179)

2r2
r1 + r2

(6.180)

De (6.173)
Vt1 = V1
> V1
A variao de velocidade necessria para fazer a transferncia ser dada por
V1 = Vt1 V1

(6.181)

32

Movimento sob a ao de uma fora central

V1 =

K
2r2
K

mr1 (r1 + r2 )
mr1

2r2

V1 = V1
1
r1 + r2

Captulo VI

(6.182)

(6.183)

2 Etapa:

Transferncia da rbita elptica em torno do Sol com semi-eixos maior ( r2 ) e menor


( r1 ) para circular de raio r2 em torno do Sol.
A energia total para o movimento circular em torno do Sol dada por

1
K
K
= mV22
r2
2r2 2

(6.184)

Resolvendo para V2
K
mr2

V2 =

(6.185)

tomando agora a energia no perilio

K
1
K
= mVt22
r1 + r2 2
r2

(6.186)

em que Vt22 a velocidade de transferncia para a rbita circular, que tem a mesma direo
e sentido de V2. Resolvendo (6.186) para Vt22 ,
Vt22 =

2K 1
1

m r2 r1 + r2

(6.187)

Vt2 =

r1
2K
m r2 ( r1 + r2 )

(6.188)

Vt2 =

2r1
K
mr2 ( r1 + r2 )

(6.189)

Usando (6.185) na equao acima,


Vt2 = V2

2r1
r1 + r2

(6.200)

< V2

Assim, o aumento na velocidade para fazer a transferncia da rbita elptica para a circular
ser dado por
V2 = V2 Vt2

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

V2 =

2r1
K
K

mr2
mr2 (r1 + r2 )

V2 = V2 1

2r1

(r1 + r2 )

33

(6.201)

(6.202)

O aumento total na velocidade ser


V = V1 + V2

(6.203)

Com V1 e V2 dados pelas equaes (6.183) e (6.202).


O tempo mnimo para fazer a transferncia pelo processo de Hohmann igual a
metade do perodo da rbita transferida
Tt =

t
2

(6.204)

em que t dado pela equao (6.167)

4 2
t =
a3
G(m1 + m2 )

12

(6.205)

assim, pela equao (6.204)

a3
Tt =

G(m1 + m2 )

12

(6.206)

Da equao anterior, m1 e m2 so os valores das massas do Sol e de Marte,


respectivamente. Observando essa equao, vemos que Tt pode ser muito grande. Para
Marte, t da ordem de 2,24.107 s (259 dias) que um tempo muito grande. Para
diminuirmos o tempo de transferncia, podemos utilizar mais combustvel ou a assistncia
gravitacional.
Na assistncia gravitacional, a transferncia feita em duas etapas: na primeira,
faz-se o escape do campo gravitacional da Terra; na segunda, faz-se a transferncia para
uma regio onde um outro corpo, por atrao gravitacional, defletir a nave para a regio
de interesse. Aps a deflexo, a velocidade da nave maior que seu valor inicial,
diminuindo, assim, o tempo de percurso. Vejamos como isso acontece. Para viagens a
planetas com rbita maior que a da Terra em torno do Sol, devemos fazer o lanamento na
direo da velocidade orbital da Terra em torno do Sol, como forma de utilizar esse valor
como velocidade inicial adicional necessria ao escape do campo gravitacional do Sol. O
prximo passo lanar a nave na direo de um outro planeta que far a assistncia

Movimento sob a ao de uma fora central

34

Captulo VI

gravitacional, defletindo a nave em uma trajetria parablica, conforme mostra a figura 611.

Figura 6-11

Nessa figura, o corpo A representa a nave; o corpo B, o planeta que ir fazer a assistncia
/

gravitacional; Vi ' e V f' as velocidades inicial e final da nave em relao a B; e o ngulo


de deflexo que a nave ir sofrer. Visto de um referencial inercial, teremos a composio
de velocidades mostrada na figura 6-12.

Figura 6-12

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

35

onde Vi representa a velocidade da nave em relao ao referencial inercial e Vb a


velocidade do corpo B tambm tomada em relao ao referencial inercial. Mostramos na
figura 6-13 a mudana (aumento) da velocidade e o desvio sofrido pela nave

Figura 6-13
/

Nessa figura, V f a velocidade aps a deflexo, vista do referencial inercial. Deve-se


/

observar que houve um ganho de velocidade, pois V f maior que Vi .

6-9

RBITAS HIPERBLICAS

Mostramos nas sees anteriores que para foras atrativas, quando a energia da
partcula positiva, a trajetria descrita por esta ser hiperblica. Para foras repulsivas, a
energia da partcula sempre ser positiva, uma vez que tanto a energia cintica quanto a
energia potencial so positivas. Nesse caso, a trajetria tambm ser uma hiprbole.
Quando no existe fora de interao, a trajetria ser uma reta, isto , a partcula no ser
defletida de sua trajetria original. Ilustramos na figura 6-14 esses casos.

Movimento sob a ao de uma fora central

36

Captulo VI

Figura 6-14

Para duas partculas de cargas Q1 e Q2, a fora de Coulomb dada por,


/

F=

1 Q1 Q2
r
4 o r 2

(6.207)

Quando as cargas tm o mesmo sinal (sinais contrrios) a fora de repulso (atrao), de


modo que podemos representar isso por uma equao do tipo
/

F=

K
r
r2

(6.208)

Se K > 0 (K < 0) a fora ser atrativa (repulsiva). A figura 6-15 mostra as trajetrias para
os dois casos acima citados.

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

37

Figura 6-15

Nessa figura, o centro de fora est localizado no ponto O. Caso nenhuma fora atuasse na
partcula espalhada, sua trajetria seria ao longo da linha zz', passando a uma distncia de
mxima aproximao b, denominada de parmetro de impacto. Para uma fora repulsiva
(K < 0) a partcula ser espalhada de um ngulo s, em que

S = 2

(6.209)

Observando o tringulo OCB, vemos que


+ = 2

= 2

(6.210)

em que
tg =

a
b

isto ,
a
= arctg
b
De (6.209) temos que
4 + 2 S = 2

(6.211)

Movimento sob a ao de uma fora central

38

Captulo VI

2 + S =

2 2

(6.212)

Igualando (6.210) e (6.212),

=
2
2
2
S = 2

(6.213)

Usando (6.211) em (6.213),

S = 2arctg

a
b

(6.214)

Pelo princpio de conservao de energia


E=

1
K
MV 2 +
r
2

(6.215)

No caso de fora repulsiva podemos escrever (6.142) da forma


a=

K
2E

(6.216)

Assim, (6.215) pode ser escrita da forma


K
MV 2 K
=
2
r 2a

(6.217)

Quando r , o potencial K r tende a zero. Denotando a velocidade no infinito por


V = V , podemos escrever (6.217) como
K
MV2
=
2
2a

(6.218)

Resolvendo (6.218) para a


a=

K
MV2

(6.219)

e substituindo (6.219) em (6.214),


K
S = 2 arctg
2
bMV

(6.220)

Observe que quanto menor o parmetro de impacto (b) maior ser o ngulo de
espalhamento (s).
Uma importante aplicao do formalismo desenvolvido nesta seo a famosa
experincia de Rutherford, onde um feixe de partculas (tomos de hlio duplamente

Captulo VI

Movimento sob a ao de uma fora central

39

ionizados) feito incidir em uma folha muito fina de um metal. A folha de metal
suficientemente fina de modo que as partculas conseguem atravess-la, sofrendo vrias
deflexes em sua trajetria, devido interao colombiana entre o ncleo, carregado
positivamente, e as partculas . Na experincia, um grande nmero de partculas compe
o feixe, de modo que diferentes partculas tero diferentes parmetros de impacto e sero
refletidas em diferentes ngulos. Mostramos na figura 6-16 como isso acontece.

Figura 6-16

Consideremos que o feixe seja constitudo de n partculas por unidade de volume.


Definimos a intensidade de feixe (I) ou densidade de fluxo, como o nmero de partculas
do feixe que atravessa uma rea normal ao feixe por unidade de tempo. A seo de choque
diferencial de espalhamento dada pelo nmero de interao por partcula alvo que
espalhada em ds no ngulo s, dividido pelo nmero de partculas incidentes por unidade
de rea. Se dN o nmero de partculas espalhadas em ds por unidade de tempo

( S )d S =

dN
I

(6.221)

( S ) =

d
d S

(6.222)

( S ) =

1 dN
I d S

(6.223)

Da definio de ngulo slido (veja a figura 6-16), temos que


d S =

dS
L2

(6.224)

Movimento sob a ao de uma fora central

40

Captulo VI

( Ld S ) L sen S d

d S =

d S = sen S d S d

(6.225)

As partculas detectadas em dS so aquelas que passaram entre b e b + db, isto ,


dN = I (bd )db

(6.226)

Substituindo (6.226) e (6.225) em (6.223),

( S ) =

1 Ibddb
I sen S d S d

( S ) =

b
db
sen S d S

(6.227)

O sinal menos introduzido pelo fato de que um aumento no parmetro de impacto leva a
uma diminuio da fora que atua na partcula, diminuindo o ngulo de espalhamento. A
equao (6.227) tem validade geral, isto , vlida para qualquer Lei de Fora.
Resolvendo a equao (6.220) para b,
tg

K
S
=
2
bmV2

(6.220)

b=

1
mV tg ( S 2)

b=


cotg S
mV
2

(6.228)

Derivando b em relao a s,
K
db

cossec 2 S
=
2
d S
mV
2

K
1
db
=
2
2
2mV sen ( S 2 )
d S

(6.229)

Substituindo (6.228) e (6.229) em (6.227),

( S ) =

cotg S
mV
2
K

1
sen
S

K
1

2
2
2 mV sen ( S 2 )

(6.230)

Usando as identidades trigonomtricas

sen S = sen S + S
2
2
sen S = 2 sen

cos S
2
2

(6.231)

Movimento sob a ao de uma fora central

Captulo VI

cotg

S cos ( S 2 )
=
2 sen ( S 2 )

41

(6.232)

na equao (6.230),

( S ) =
( S ) =
( S ) =

2 mV

K2

1
1
2) sen ( S 2) 2 sen( S 2) cos( S 2)

)
)

1
sen ( S 2)

2 2

4 mV

cos( S 2)

sen( S

2 2

(6.233)

K2
2

mV
4
4
2
2

1
sen ( S 2)
4

1
K
( S ) =
4
4 E sen ( S 2)

(6.234)

em que
E=

mV2
2

(6.235)

a energia inicial da partcula antes de ser espalhada. A equao (6.234) foi deduzida por
Rutherford para explicar os resultados experimentais do espalhamento de partculas ao
atravessar uma fina placa de metal. Nesse experimento, realizado por Geiger e Marsden, as
partculas so espalhadas pelos ncleos dos tomos que compem a placa. Em sua
formulao, Rutherford considerou que as partculas incidentes no interagem mais de
uma vez com os ncleos.
Devemos observar que o resultado obtido independe do valor de K, isto , se a
fora de interao atrativa ou repulsiva. Outro fato relevante que o mesmo resultado
obtido quando usamos a Mecnica Quntica (no relativstica).

Captulo VII

Gravitao

GRAVITAO

7-1

INTRODUO

Newton formulou sua teoria de gravitao em 1666. Entretanto publicou seus


resultados no livro PRINCIPIA

apenas em 1687. Acredita-se que a demora da

publicao deve-se principalmente ao fato de que Newton no sabia explicar porque o seu
mtodo numrico podia considerar que a distncia entre objetos envolvidos (por exemplo,
a Terra e a Lua ) fosse a distncia entre seus centros geomtricos, isto , podia considerar a
Terra e a Lua como pontos materiais. Uma possvel justificativa para esse procedimento
seria observar que a distncia entre os objetos muito maior que o tamanho de seus raios.
Entretanto, caso o problema em anlise seja o de uma ma caindo prximo superfcie da
Terra, sob a ao da gravidade, essa justificativa no poderia ser utilizada, tornando o
argumento insustentvel.
Neste captulo, apresentaremos a teoria de gravitao Newtoniana, justificando o
problema mencionado no pargrafo anterior.
Um outro problema no entendido por Newton era o de como ocorre a interao
gravitacional entre dois corpos. Apresentaremos o conceito de campo, que til na
compreenso do problema. Sua soluo s foi possvel com o advento da TRG de Einstein,
que no faz parte da ementa do curso de MT1.

7-2

A LEI DE NEWTON PARA A GRAVITAO

A lei de Newton para a gravitao nos diz que:


A fora gravitacional de atrao entre dois objetos no Universo
diretamente proporcional ao produto de suas massas e inversamente
proporcional ao quadrado da distncia entre estes.
Assim, a fora de atrao entre dois corpos (partculas) com massas mi e mj,
G
separada pela distncia rij dada por:

Gravitao

Fij = G

mi m j
rij2

rij

Captulo VII

(7.1)

conforme mostra a figura 7-1

Figura 7-1
/

rij o vetor unitrio na direo de rij ; G = 6,6726 + 0,0008.10-11 Nm2 / kg2 a constante
/

gravitacional; Fij a fora que a partcula i atrada pela partcula j; o sinal negativo
indica que a fora atrativa. Pela 3 Lei de Newton
/

Fij = Fji

(7-2)

Caso as massas no possam ser consideradas como partculas e tenham um formato


arbitrrio, a distncia entre estas no fica bem definida, nem fica(m) claro(s) o(s) ponto(s)
e a direo em que a fora age. Para analisarmos esses problemas, tomemos um corpo de
massa M, de formato arbitrrio e uma massa pontual m, conforme mostra a figura 7-2

Captulo VII

Gravitao

Figura 7-2

Para computarmos a fora total, dividimos o corpo de massa M em pequenos elementos de


/

massa dM. Cada um desses elementos atrado por m por uma fora dF . Considerando
/

que o campo gravitacional seja linear, a fora total F ser dada pela soma de todas as
/

foras dF , que atuam em cada um dos elementos de massa, isto ,


/

F = dF
=

(7.3)

Gm
dM er
r2

(7.4)

Para uma distribuio volumtrica de massa, o elemento infinitesimal de massa ser dado
por
dM = (r )dV

(7.5)

assim,
/

F = Gm

(r )dV
er
r2

Para uma distribuio superficial

(7.6)

Gravitao

Captulo VII

dM = (r )dA
/

F = Gm

(7.7)

(r )dA
er
r2

(7.8)

Para uma distribuio linear


dM = (r )d)
/

F = Gm

(7.9)

(r )d)
er
r2

(7.10)

Caso a massa m no possa ser considerada como partcula, isto , tenha extenso, faz-se
necessria uma segunda integral sobre essa distribuio. Sendo assim,
/

F = G dm dM
v

1
er
r2

(7.11)

De acordo com a equao (7.4), o sistema de foras atuando em cada um dos elementos de
/

massa dM (do corpo extenso) devido a m, gera uma fora resultante F em um ponto CG
atuando ao longo da linha que liga CG a posio da massa m (ponto P), cuja distncia a CG
r, conforme ilustra a figura 7-3.

Figura 7-3

Captulo VII

Gravitao

Pela 3 Lei de Newton, a fora que atua em m igual a F . O ponto CG escolhido de


modo que a fora possa ser escrita da forma
/

F =G

mM
er
r2

(7.12)

isto , a fora gravitacional entre o corpo extenso de massa M e a partcula de massa m


equivalente a uma fora atuando em M, como se este tivesse toda a sua massa concentrada
em CG, da a razo de chamar esse ponto de Centro de Gravidade.
Em geral, o Centro de Gravidade no coincide com a posio do CM (definido no
captulo 2), podendo at nem ficar na linha que liga o CM ao ponto P. O CG ir coincidir
com o CM apenas quando:
a) A distncia entre as massas m e M for grande o suficiente de modo que
diferentes partes de M sejam atradas por m pela mesma fora, isto , o campo
gravitacional seja uniforme;
b) O sistema for esfericamente simtrico.

7-3

CAMPO E POTENCIAL GRAVITACIONAL

Observando as equaes (7.6) e (7.12), vemos que a fora de atrao entre m e M


proporcional a m. Da vem a idia de definir uma quantidade denominada de intensidade
/

do campo gravitacional g , que no depende da massa da partcula, de massa m, que sofre a


ao de uma fora devido presena da massa M, que atuaria como fonte do campo
gravitacional, isto ,
/

F
g=
m

(7.13)

Das equaes (7.12) e (7.6), teremos


/

g = G

M
er
r2

(7.14)

ou
/

(r )dv
er
g = G
r2
/

(7.15)

Para distribuies superficial e linear, teremos equaes anlogas


/

( r ) dA '
er
g = G
r2
/

(7.16)

Gravitao

(r ) d ) '
er
g = G
r2
/

/ /

Como g (r ) varia com


/

Captulo VII

(7.17)

1
, podemos definir uma funo potencial , tal que
r2

g =

(7.18)

conhecido como potencial gravitacional, onde


=

GM
+c
r

(7.19)

O valor de c determinado pela condio de ser o potencial nulo quando r . Sendo


assim, c = 0 e
=

GM
r

(7.20)

Para distribuies volumtricas, superficiais e lineares teremos equaes anlogas a


(7.20)
/

(r )dv
= G
r

(7.21)

(r )dA'
= G
r

(7.22)

(r )dl '
= G
r

(7.23)

O significado fsico do potencial obtido quando calculamos o trabalho realizado


sobre uma partcula, em um campo gravitacional, para desloc-la entre dois pontos
r

W = F dr

(7.24)

r0

Substituindo (7.13) em (7.24)


/

W = m g dr

(7.25)

W
/ /
= g dr
m

(7.26)

Usando agora (7.18) na equao acima


/
W
/
= dr
m

(7.25)

Captulo VII

Gravitao

i
W
=
dxi
m
xi
i

(7.26)

G
r

= d
G
r0

(7.27)

= |Grr0
W
G
G
= (r ) (r0 )
m

(7.28)

(7.29)

A equao (7.29) nos diz que a diferena de potencial entre dois pontos igual ao trabalho
por unidade de massa para deslocarmos essa partcula entre os pontos considerados.
G
G
Tomando r0 no infinito, podemos interpretar o potencial em um ponto qualquer r , como o
trabalho por unidade de massa para trazer a partcula do infinito at o ponto considerado,
isto ,
W
G
= (r )
m

(7.30)

Da a idia de definirmos energia potencial gravitacional U como


U = m

isto , como o sistema conservativo, a fora dada por


G
G
F = U

(7.31)

(7.32)

como nas abordagens anteriores.


As colocaes feitas aqui possuem dois aspectos que devem ser ressaltados: a teoria
do potencial e o conceito de campo.
Em relao teoria do potencial, ganha-se a vantagem de se trabalhar com uma
grandeza escalar em vez da grandeza vetorial fora. Essa troca simplifica os clculos
mais fcil, matematicamente, trabalhar com grandezas escalares do que com grandezas
vetoriais.
O conceito de campo facilita a compreenso do problema no que se refere forma
com que a interao ocorre, eliminando o problema de interao a distncia, isto , que a
interao ocorra instantaneamente com velocidade infinita.
Usualmente, o problema do clculo do potencial e do campo gravitacional de uma
casca esfrica (oca) de paredes finas, com densidade e massa M utilizado para ilustrar
alguns resultados da Teoria de Gravitao Newtoniana. Calcularemos o potencial
gravitacional em um ponto P qualquer, conforme mostra a figura 7-4.

Gravitao

Captulo VII

Figura 7-4

Da equao (7.22) e da figura 7-4, teremos:

= G

(2A sen ) Ad
1
[r0 + A2 2 Ar0 cos ] 2

= 2GA2

MG
2

(7.33)

[r

2
0

+ A2 2 Ar0 cos
sen d

[r

sen d

+ A2 2 Ar0 cos 2

(7.34)
2

(7.35)
2

onde usamos que

Massa
M
=
4A2
Area

(7.36)

Para resolvermos a integral (7.37), faremos


u 2 = r02 + A2 2 Ar0 cos

(7.37)

Derivamos a equao acima


2 Ar0 sen d = 2udu
Assim,

(7.38)

Captulo VII

Gravitao

sen d =

udu
Ar0

(7.39)

E a equao (7.35) tomar a forma


MG
=
2 Ar0

( r0 + A)

udu
u 2

r0 A

MG
=
2 Ar0
=

(7.40)
2

( r0 + A)

du

(7.41)

r0 A

MG
u
2 Ar0

( r0 + A)
r0 A

(7.42)

Se o ponto P estiver fora da casca ( r0 > A)


MG
[(r0 + A) (r0 A)]
2 Ar0

(7.43)

MG
2A
2 Ar0

(7.44)

MG
r0

(7.45)

isto , fora da casca esfrica o potencial o mesmo que o de uma partcula de massa igual
massa da casca esfrica localizada em seu centro.
Se o ponto P estiver dentro da casca, r0 < A, teremos
MG
[(r0 + A) (A r0 )]
2 Ar0

(7.46)

MG
[2r0 ]
2r0 A

(7.47)

MG
A

(7.48)

que nos diz que o potencial no interior da casca constante.


O grfico da figura 7-5 mostra como o potencial varia com r0 . Utilizamos os
valores de A=1 e MG=1.

Gravitao

10

Captulo VII

Figura 7-5

Utilizando a equao (7.18) podemos calcular a intensidade do campo gravitacional


/

g =

(7.18)

Para r0 > A, de (7.18) e (7.45)


/

g=
=
=

d
er
dr0 0

(7.45)

d MG
er
dr0 r0 0

(7.49)

MG
er
ro2 0

(7.50)

Para r0 < A, de (7.18) e (7.48)


/

g=0

(7.51)
/

pois o potencial constante. Mostramos na Figura 7-6 o grfico de g em funo de r0 ,


onde utilizamos MG=1.

Captulo VII

Gravitao

11

Figura 7-6

A soluo deste problema justifica porque Newton podia considerar os objetos como
partculas com massa igual a massa total do objeto localizada em seu centro. Devemos
observar que o prprio Newton teve que desenvolver o clculo necessrio a essa
demonstrao.

7.4

AS EQUAES DOS CAMPOS GRAVITACIONAIS

Sabemos que
/

g =

(7.18)

Como o rotacional do gradiente sempre nulo


/

= 0

(7.52)

ento
g = 0

(7.53)

Em coordenadas cartesianas, teremos


g z g y

=0
y
z

(7.54)

g x g z

=0
z
x

(7.55)

Gravitao

12

g y
x

Captulo VII

g x
=0
y

(7.56)

Essas equaes so satisfeitas para qualquer campo gravitacional. Entretanto no serve


/

para calcularmos g . Para isso, devemos relacionar g com a distribuio de matria, via
conceito de campo.
Seja m uma massa puntiforme contida no interior de um volume V, conforme
mostra a figura 7-7.

Figura 7-7
/

O fluxo de g atravs da superfcie (S) que limita V dado por


/

m = n gdA

(7.57)
/

Substituindo o valor de g [equao (7.14)] em (7.57),


m = Gm

cos
dA
r2

(7.58)

Observando que o valor do integrando representa o ngulo slido elementar, cuja integral
d o valor de 4
m = Gm 4

(7.59)

m = 4 Gm

(7.60)

Na equao acima, m representa uma massa no interior da superfcie S.


Para uma distribuio discreta de n massas, teremos
m = 4G

i =1

(7.61)

Captulo VII

Gravitao

13

Para distribuies volumtricas, superficiais e lineares, teremos equaes anlogas

(7.62)

(7.63)

(7.64)

m = 4G dV
m = 4G dA
m = 4G d)
/

Das equaes (7.57) e (7.62), podemos relacionar g com a distribuio de


massa
/

n gdA = 4G dV

(7.65)

Essa equao conhecida como Lei de Gauss para a gravitao. Aplicando o Teorema da
Divergncia do lado esquerdo da equao (7.65)

(/ / )

n gdA = g dV

(7.66)

/ /
(

g )dV = 4G dV

(7.67)

Assim,

/ /
(

g + 4G )dV = 0

(7.68)

Como a equao (7.68) vlida para qualquer volume V,


/ /

g + 4G = 0

(7.69)

/ /

g = 4G

(7.70)
/

Conhecida a distribuio de massa , podemos determinar univocamente o valor de g


/

com a condio de que g 0 quando r . Essa equao nos diz, tambm , que a
fonte do campo a distribuio da massa.
Como
/

g =

(7.18)

usando (7.70)
/

= 4G
/

2 = 4G

(7.71)
(7.72)

que determina o potencial de forma unvoca, se considerarmos que 0 quando


r . Da forma como est escrita, a equao (7.72) conhecida como Equao de
Poisson.
Quando a distribuio de massa nula, isto , na ausncia de matria, teremos

Gravitao

14

2 = 0

Captulo VII

(7.73)

que conhecida como Equao de Laplace.


As equaes de Poisson e Laplace so to importantes na Fsica que merecem
estudo detalhado na disciplina Fsica Matemtica I.

Capitulo VIII

Colises entre partculas

COLISES ENTRE PARTCULAS

8-1

INTRODUO

Consideremos um sistema de duas partculas em que uma lanada contra a


outra. Durante a interao entre estas pode haver troca de energia e momento, produzindo
aps o choque uma nica partcula (iguais ou diferentes das iniciais), ou mais de duas
partculas. Denominamos esse processo de coliso, que se constitui na principal tcnica
experimental utilizada na rea de Fsica das Partculas Elementares.
Quando estudamos a interao entre duas partculas, conhecida a fora (ou o
potencial de interao) o problema solvel. Caso a fora no seja conhecida, sabendo as
condies iniciais e a configurao final do sistema, podemos usar as Leis de Conservao
(de Energia, de Momento, de Carga, etc.) para inferir a interao ocorrida durante o
processo de coliso. Mesmo quando a configurao final no totalmente conhecida,
alguns resultados importantes podem ser obtidos. Historicamente, o desenvolvimento da
Teoria de Colises precedeu as Leis de Newton.
Neste captulo abordaremos os problemas de colises dentro do mbito da
Mecnica Clssica, estudando as colises elsticas e inelsticas de partculas tanto no
referencial do Laboratrio (LAB), quanto no referencial do Centro de Massa (CM). Dando
continuidade, introduziremos o clculo da seo de choque, trabalhando o problema do
espalhamento por uma fora central do tipo 1 r 2 , apresentando o clssico resultado obtido
por Rutherford. Baseado nesses resultados, Rutherford props o modelo atmico
planetrio. Devemos observar que o mesmo resultado dado pela Mecnica Clssica obtido
quando se usa a Mecnica Quntica, tornando essa experincia fundamental para o
desenvolvimento da Teoria Quntica.

8-2

Captulo VIII

Colises entre partculas

COLISES

UNIDIMENSIONAIS

COEFICIENTE

DE

RESTITUIO

Quando durante uma coliso h conservao de energia cintica, dizemos


que esta uma coliso elstica. Caso contrrio, dizemos que a coliso inelstica; em
ambos os casos h conservao de momento, desde que as foras que atuam no
sistema sejam foras internas.
Consideremos uma coliso onde h impacto direto entre duas partculas de
G

massas m1 e m2, que possuem velocidades iniciais v1 e v 2 , e que, aps a coliso, tenham
G

velocidades v1 e v 2 , respectivamente, conforme mostra a figura 8-1.

Figura 8-1

Devido Conservao do Momento teremos que


G

Pi = Pf

(8.1)
G

P1 + P2 = P1 + P2
G

(8.2)
G

m1 v1 + m2 v 2 = m1 v1 + m2 v2

(8.3)

Durante o impacto, haver uma deformao elstica por um certo tempo,


denominado de perodo de deformao, em que parte da energia cintica ser transformada
em energia potencial elstica. Aps atingir a deformao mxima, a energia potencial
elstica restituda ao sistema sob a forma de energia cintica em um tempo denominado de
tempo de restituio. A Figura 8-2 ilustra esse processo.

Capitulo VIII

Colises entre partculas

Figura 8-2

O impulso que atua na partcula de massa m1 durante a deformao dado por


G

I D1 = P1
G

(8.4)

I D1 = m1v m1 v1

(8.5)

Para a partcula de massa m2


G

I D 2 = m2 v m2 v 2

(8.6)

Devemos observar que pelo princpio de ao-reao


G

I D 2 = I D1

(8.7)
G

Resolvendo a equao (8.5) para v1 ,


G

m1 v1 = m1v I D1

(8.8)

Colises entre partculas

Captulo VIII

I
v1 = v D1
m1

(8.9)
G

Equao anloga obtida de (8.6) para v 2


G

I
v2 = v D2
m2

(8.10)

Usando (8.7) em (8.10),


G

I
v 2 = v + D1
m2

(8.11)

Subtraindo (8.11) de (8.9),


G 1
1
G
G
+
v 2 v1 = I D1
m1 m2

(8.12)

m + m2 G
G
G
I D1
v2 v1 = 1
m1m2

(8.13)

Procedendo de forma anloga para o clculo do impulso durante a restituio,


teremos para a partcula 1
G

I R1 = m1v1 m1 v

(8.14)

Para a partcula 2
G

I R 2 = m2 v 2 m2 v

(8.15)

= I R1

(8.16)
G

Resolvendo (8.14) e (8.15) para v1' e v2' , respectivamente, teremos


G

I
v1 = v + R1
m1

(8.17)

I
v2 = v + R 2
m2

(8.18)

Considerando a equao (8.16), as duas equaes anteriores podem ser escritas da forma
G

I
v1 = v + R1
m1

(8.19)

I
v 2 = v R1
m2
Subtraindo (8.20) de (8.19),

(8.20)

Capitulo VIII

Colises entre partculas

G 1
G G
1

v 2 v1 = I R1
+
m2 m1
m + m2
= 1
m1m2

G
I R1

(8.21)

Paro o caso em anlise (unidimensional), podemos escrever as equaes (8.13) e (8.21) em


mdulo
G G m + m2 G
v2 v1 = 1
I D1
m1m2

(8.22)

G G m + m2 G
v2 v1 = 1
I R1
m1m2

(8.23)

Dividindo (8.23) por (8.22)


G
G G
I R1
v 2 v1
G G = G
v 2 v1
I D1

(8.24)

A relao entre os impulsos de restituio e deformao depende do material,


velocidade, etc. Sendo assim, define-se uma nova grandeza e denominada de coeficiente de
restituio como sendo a razo entre os impulsos de restituio e de deformao
G
I R1
e= G
I D1
de modo que (8.24) poder ser escrita como
G G
v 2 v1
e= G G
v 2 v1

(8.25)

(8.26)

Observando a equao (8.26) verificamos que o coeficiente de restituio a


razo do mdulo da velocidade de separao entre as partculas aps o choque pelo mdulo
da velocidade de aproximao antes do choque. Essa equao conhecida como Regra de
Newton.
Em se tratando de colises oblquas (bidimensionais), como ilustrada na Figura
8-3, a regra de Newton vlida apenas em relao s componentes de velocidade ao longo
do eixo-y.

Colises entre partculas

Captulo VIII

Figura 8-3

Para entendermos o significado fsico do coeficiente de restituio,


interessante analisarmos uma coliso unidimensional elstica como a representada na Figura
8-1. Pela conservao da energia cintica,
Ti = T f

(8.27)

1
1
1
1
m1 v12 + m2 v22 = m1v1 2 + m2 v2 2
2
2
2
2

(8.28)

Colocando os termos, referente a cada uma das partculas, no mesmo lado da equao,
teremos
m1 (v12 v1 2 ) = m2 (v 2 2 v 22 )

(8.29)

Expandindo os produtos notveis


m1 (v1 + v1 )(v1 v1 ) = m 2 (v2 + v 2 )(v2 v 2 )

(8.30)

Da equao (8.3), temos que


m1 v1 + m2 v 2 = m1 v1 + m2 v2
Colocando os termos referentes a cada uma das partculas do mesmo lado da equao,
teremos
m1 (v1 v1 ) = m2 (v 2 v 2 )

(8.31)

Dividindo a equao (8.30) pela equao (8.31)


v1 + v1 = v 2 + v 2

(8.32)

Capitulo VIII

Colises entre partculas

v 2 v1 = v1 v 2
v 2 v1
v 2 v1

=1

(8.33)
(8.34)

isto , para colises elsticas, o coeficiente de restituio igual a 1. Poderamos ter


chegado a essa mesma concluso analisando a definio do coeficiente de restituio,
equao (8.25); caso a razo entre os impulsos de restituio e deformao seja igual a 1,
teremos conservao de energia cintica. Para e < 1, temos perda de energia cintica, isto ,
a coliso inelstica.
De forma genrica, podemos escrever a conservao de energia cintica da
forma
1
1
1
1
m1v12 + m2 v 22 = m1v1 2 + m2 v 22 + Q
2
2
2
2

(8.35)

onde o fator Q representa o ganho ou a perda de energia durante a coliso. Para Q > 0,
teremos perda de energia cintica (coliso exoenergtica); para Q = 0, teremos conservao
de energia cintica (coliso elstica); e para Q < 0, teremos ganho de energia cintica
(coliso endoenergtica). Em geral, as colises macroscpicas so inelsticas
(endoenergticas).

8-3

COLISES BIDIMENSIONAIS ELSTICAS E OS REFERENCIAIS


DO LAB E DO CM

Dentro do ponto de vista prtico, as medidas experimentais so feitas no


laboratrio, isto , o laboratrio utilizado como sistema de referncia (LAB). Entretanto,
em experincias de colises, apenas foras internas atuam no sistema, tornando o problema
mais simples quando analisado do referencial do CM. Nessa perspectiva, mostraremos
como o problema visto nos dois referenciais, bem como passar de um para outro.
Convencionaremos que ui a velocidade da partcula i no referencial do LAB
antes da coliso; no referencial do CM essa velocidade ser u i . Aps a coliso, a
velocidade da partcula i no referencial do LAB ser vi ; no referencial do CM ser vi . O
ngulo de espalhamento da partcula 1 antes da coliso ser l ; para a partcula 2 ser l .
O ngulo de espalhamento da partcula 1 aps a coliso, quando visto do referencial do CM
ser ; para a partcula 2 ser . A velocidade do CM do sistema ser denotada por v.

Colises entre partculas

Captulo VIII

Utilizando a notao precedente, abordaremos a coliso de uma partcula de massa m1 e


velocidade u 1 com uma outra partcula em repouso (alvo) de massa m2. A figura 8-4 ilustra
o problema antes da coliso quando visto do referencial do LAB.

Figura 8-4

Quando visto do referencial do CM, veremos o problema como mostra a figura 8-5.

Figura 8-5

A figura 8-6 ilustra o problema aps a coliso entre as partculas quando visto
do referencial do LAB.

Figura 8-6
No referencial do CM, veremos o problema como mostra a figura 8-7.

Capitulo VIII

Colises entre partculas

Figura 8-7

Observando as figuras 8-5 e 8-7, vemos que o movimento antes e depois da coliso
colinear, quando visto do referencial do CM.
Da equao (6.5) temos que o CM dado por
G

R=

1
(m1 rG1 + m2 rG2 )
M

(8.36)

em que
M = m1 + m 2

(8.37)

Derivando (8.36) em relao ao tempo, teremos que a velocidade do CM ser


G

v=

1
G
G
(m1u1 + m2u2 )
M

(8.38)

Como u 2 = 0 no problema em questo


G

v=

m1 G
m1 G
u1
u1 =
M
m1 + m2

(8.39)

Como m2 est em repouso no referencial do LAB, sua velocidade no sistema de referencial


do CM ser igual a menos a velocidade do CM, isto ,
G

m1 G
u1
m1 + m2

u 2 = v
u 2 =

(8.40)
(8.41)

Aplicando o Princpio de Conservao do Momento em relao ao CM, antes da coliso,


G

m1u1 + m2 u 2 = 0

(8.42)

10

Colises entre partculas

Captulo VIII

Aps a coliso, teremos


G

m1v1 + m2 v2 = 0

(8.43)

Resolvendo (8.42) para u1 ,


G

u1 =

m2 G
u 2
m1

(8.44)

Substituindo (8.41) em (8.44),


m1

m1 + m2

m2
m1

m2 G
u1
m1 + m2

u1 =
u1 =

G
u1

(8.45)

(8.46)
G

Para escrevermos u1 em funo de v basta resolvermos as equaes (8.40) e


G

(8.41) para u1
m1 G G
u1 = v
m1 + m2
G

u1 =

(8.47)

(m1 + m2 ) G

(8.48)

m1

Para escrevermos u1 em funo de v , basta substituirmos (8.48) em (8.46)


u1 =

m2
m1 + m2

m2 G
v
m1

u1 =

m1 + m2

m1

G
v

(8.49)

(8.50)

As equaes (8.41) e (8.46) nos mostram como as velocidades das partculas 1


e 2, no referencial do CM, esto relacionadas com a velocidade da partcula 1, no
referencial do LAB, antes da coliso. Procuraremos equaes anlogas para o problema
aps a coliso.
Pelo Teorema de Conservao de Energia, temos que
Ei = E f
1
1
1
1
m1u1 2 + m2 u 2 2 = m1v1 2 + m2 v2 2
2
2
2
2

(8.51)

m1u1 2 + m2 u 22 = m1v1 2 + m2 v22

(8.52)

Resolvendo (8.42) para u2

Capitulo VIII

11

Colises entre partculas

u 2 =

m1 G
u1
m2

(8.53)

Resolvendo (8.43) para v 2


G

v 2 =

m1 G
v1
m2

(8.54)

Substituindo (8.53) e (8.54) em (8.52)


2

m1
m1
u1 = m1v1 2 + m2
v1
m1u1 + m2
m2

m2

m1u1 2 +

(8.55)

m12 2
m2
u1 = m1 v1 2 + 1 v 21
m2
m2

m2
m2
u1 2 m1 + 1 = v1 2 m1 + 1
m2
m2

u1 2 = v1 2

(8.56)

u1 = v1

(8.57)

isto ,

De (8.46) e (8.57)
v1 =

m2
u1
m1 + m2

(8.58)

Tomando o mdulo de (8.54), teremos


v 2 =

m1
v1
m2

(8.54)

Substituindo o valor de v1' , dado pela equao (8.58),


m2

m1 + m2

v 2 =

m1
m2

v 2 =

m1
u1
m1 + m2

u1

(8.59)

(8.60)

Comparando a equao (8.60) com o mdulo da equao (8.41), vemos que


v 2 = u 2

(8.61)

Das equaes (8.57) e (8.61), vemos que o mdulo das velocidades das partculas no
muda quando observadas do referencial do CM.
Seja n o vetor unitrio na direo da velocidade de m1 aps a coliso. Da
equao (8.58), teremos

12

Captulo VIII

Colises entre partculas

v1 =

m2
u1n
m1 + m2

(8.62)

A velocidade da partcula m2 aps a coliso [equao (8.60)], poder ser escrita


vetorialmente da forma
v 2 =

m1
u1 ( n )
m1 + m2

(8.63)

m1
u1n
m1 + m2

(8.64)

v2' =

A transposio do referencial do LAB para o referencial do CM pode ser feita


observando-se as figuras 8-6 e 8-7. Para a partcula de massa m1
G

v1 = v + v1

(8.65)

Substituindo (8.39) e (8.62) em (8.65),


G

v1 =

m1 G
m2

u1 +
u1n
m1 + m2
m1 + m2

(8.66)

Para a partcula de massa m2,


G

v2 = v + v2'

(8.67)

Substituindo (8.39) e (8.64) em (8.67),


G

v2 =

m1 G
m1

u1
u1n
m1 + m2
m1 + m2

(8.68)

Detalharemos agora o movimento de cada uma das partculas nos referenciais


do LAB e do CM.
G

O espalhamento da partcula de massa m1 deve ser analisado quando v < v1 e


G

quando v > v1 , separadamente. Quando v < v1 , teremos a possibilidade ilustrada na figura


G

8-8. Entretanto, quando v > v1' , teremos possibilidade de espalhamento para frente e para
G

trs, isto , para cada valor de v e v1 , teremos dois valores possveis para v1' , conforme
mostra a figura 8-9. Os ndices f e b so utilizados para indicar espalhamento para frente e
G

para trs, respectivamente. Como experimentalmente medimos l e no v1 , para um nico


G

valor de l teremos dois valores possveis para ( f e b ). Conhecidos v1 e v1' , o


/

problema fica inteiramente especificado. Entretanto o conhecimento de v e do ngulo


G

l (ngulo que v1 faz com v ) permite dois valores possveis para v1 ( v1 f e v1b ), uma vez
que seu mdulo no conhecido.

Capitulo VIII

13

Colises entre partculas

Figura 8-8

Figura 8-9
A relao entre l e obtida pela figura 8-8
v1' sen = v1 sen l

(8.69)

v1' cos + v = v1 cos l

(8.70)

Dividindo-se (8.69) por (8.70),


tg l =

v1' sen
v1' cos + v

(8.71)

14

Colises entre partculas

tg l =

Captulo VIII

sen
cos + v / v1'

(8.72)

Dividindo-se o mdulo da equao (8.39) pela equao (8.58)


v=
v1 =

m1
m1
u1
u1 =
M
m1 + m2
m2
u1
m1 + m2

(8.39)

(8.58)

teremos,
v m1
=
v1' m2

(8.73)

Substituindo (8.73) em (8.72),


tg l =

sen
cos + m1 / m2

(8.74)

que nos d a relao entre o ngulo de espalhamento no referencial do LAB em funo do


ngulo de espalhamento no referencial do CM.
Vejamos agora como tratar casos especiais da equao (8.74). Para
m1 / m2 << 1

(8.75)

tg l tg

(8.76)

(8.77)

teremos

isto , m2 atua como um centro espalhador fixo.


Quando m1 = m2 , teremos
sen
cos + 1

(8.78)

tg l = tg ( / 2 )

(8.79)

l = / 2

(8.80)

tg l =

Quando v < v2' , o ngulo l varia de 0 a . Sendo assim, para m1 = m2 , o valor


mximo do ngulo de espalhamento no referencial do LAB / 2 .

Capitulo VIII

15

Colises entre partculas

Quando v > v1' , o ngulo l varia de 0 a um certo valor mximo, retornando a


zero. O valor mximo l de ocorre quando v1' e v1 so perpendiculares, conforme mostra a
figura 8-10.

Figura 8-10
Para = max , teremos
sen max =

v1'
v

(8.81)

Pela equao (8.73), (8.81) pode ser escrita da forma


sen max =

m2
m1

(8.82)

m
max = arcsen 2
m1

(8.83)

O ngulo de espalhamento no referencial do CM poder variar de 0 a .


Para a partcula de massa m2 , observando as figuras 8-6 e 8-7, teremos o
diagrama de espalhamento dessa partcula como mostra a figura 8-11.

Figura 8-11

16

Captulo VIII

Colises entre partculas

Decompondo as velocidades, teremos


v2 sen l = v2' sen

(8.84)

v2 cos l = v v2' cos

(8.85)

Dividindo (8.84) por (8.85),


tg l =

v2' sen
v v2' cos

(8.86)

tg l =

sen
v / v2' cos

(8.87)

Das equaes (8.60) e (8.39), vemos que


v
=1
v2'

(8.88)

Substituindo (8.88) em (8.87),


tg l =

sen
1 cos

(8.89)

tg l = cotg( / 2)

(8.90)

tg l = tg ( / 2 / 2)

(8.91)

l = / 2 / 2

(8.92)

Assim,

Que relaciona os ngulos de espalhamento da partcula 2 no referencial do LAB com o do


referencial do CM. Caso m1 = m2 , pela equao (8.80),

= 2 l

(8.93)

Substituindo (8.93) em (8.92),

l = / 2 l

(8.94)

l + l = / 2

(8.95)
G

isto , para partculas de massas iguais, as velocidade ( v1 e v2 ) aps a coliso, no referencial


do LAB, so perpendiculares.
Veremos agora como as energias, em relao aos referenciais do LAB e do CM,
esto relacionadas. Usaremos a seguinte conveno:
-

T0 a energia cintica total antes da coliso, em relao ao referencial do


LAB;

Capitulo VIII

17

Colises entre partculas

T0' a energia cintica total antes da coliso, em relao ao referencial do

CM;
T1( 2) a energia cintica da partcula de massa m1(2) aps a coliso no

referencial do LAB;
T1(' 2) a energia cintica da partcula de massa

m1(2) aps a coliso, no

referencial do CM.
Usando esta conveno,
T0 =

1
m1u12
2

(8.96)

T0' =

1
1
m1u1'2 + m2 u2'2
2
2

(8.97)

Substituindo os valores de u1' , dado pela equao (8.46), e de u2' , dado pela equao
(8.41), podemos escrever a equao (8.97) da forma
2

1 m u 1 m1u1
T = m1 2 1 + m2

2 m1 + m2 2 m1 + m2

'
0

(8.98)

T0' =

1 m1m22 u12
1 m2 m12 u12
+
2 (m1 + m2 )2 2 (m1 + m2 )2

(8.99)

T0' =

(m1 + m2 )
1
m1m2 u12
2
2
(m1 + m2 )

(8.100)

1 mm
T0' = 1 2 u12
2 m1 + m2

(8.101)

Observando as equaes (8.101) e (8.96), vemos que


m2
T0' =
T0
m1 + m2

(8.102)

isto , a energia total antes da coliso, no referencial do CM apenas parte da energia


cintica total antes da coliso no referencial do LAB.
Procuraremos agora relaes entre T1'( 2 ) e T0 . Sabemos que
T1' =

1
m1v1'2
2

Substituindo (8.58) em (8.103),

(8.103)

18

Colises entre partculas

1 m2u1
T = m1

2 m1 + m2

'
1

T1' =

Captulo VIII

(8.104)

1 m1m22
u2
2 1
2 ( m1 + m2 )

(8.105)

m2
1
T = m1u12

2
m1 + m2

'
1

(8.106)

Das equaes (8.96) e (8.106),


2

m2
T =
T0
m1 + m2
'
1

(8.107)

Para a partcula 2, teremos


T2' =

2
1
m2 v2'
2

(8.108)

Tomando o valor de v2' da equao (8.60),


1 mu
T = m2 1 1
2 m1 + m2

'
2

(8.109)

T2' =

1 m12 m2
u12
2 ( m1 + m2 ) 2

(8.110)

T2' =

mm

1
1 2
m1u12
2
2
( m1 + m2 )

(8.111)

Da equao (8.96), a equao anterior, pode ser escrita da forma


mm

1 2
T2' =
T
2 0
( m1 + m2 )

(8.112)

Relacionaremos agora as energias cinticas e os ngulos de espalhamento.


Sabemos que
T1 =

1
m1v12
2

(8.113)

Dividindo a equao (8.113) pela equao (8.96),


T1 v12
=
T0 u12
Da equao (8.65), temos
G G G
v1 = v + v1'

(8.114)

(8.65)

Capitulo VIII

Colises entre partculas

19

Resolvendo para v1'


G

v1' = v1 v

(8.115)

Pela lei dos cossenos,


G

v1'2 = v12 + v 2 2v1v cos l

(8.116)

v12 = v1'2 v 2 + 2v1v cos l

(8.117)

Dividindo a Equao (8.117) por u12 ,


v12 v1'2 v 2
vv
= 2 2 + 2 12 cos l
2
u1 u1 u1
u1

(8.118)

Da equao (8.58)
v1'
m2
=
u1 m1 + m2

(8.119)

Da equao (8.48)
v
m1
=
u1 m1 + m2

(8.120)

Da equao (8.69)
v1 = v1'

sen
sen l

(8.121)

Vejamos como podemos escrever o 3 termo do 2 membro da equao


(8.118),
2

v1v
v v
cos l = 2 1 cos l
2
u1
u1 u1

(8.122)

Substituindo as equaes (8.121) e (8.120) em (8.122)


2

v1v
v1' sen
m1
cos
2
cos l

=
l
2
u1
u1 sen l m1 + m2

(8.123)

Das equaes (8.119) e (8.123),


2

v1v
m2
m1
sen
cos l = 2
2
u1
( m1 + m2 ) (m1 + m2 ) tg l

(8.124)

Da Equao (8.74),
sen
m
= cos + 1
tg l
m2
Substituindo (8.125) em (8.124),

(8.125)

20

Colises entre partculas

v1v
m1m2
cos l = 2
2
2
u1
(m1 + m2 )

Captulo VIII

m1
cos + m
2

(8.126)

Usando (8.119), (8.120), (8.126) e (8.118) em (8.114),


2

T1 m2 m1
m1m2
m
cos + 1
=

+2
2
T0 m1 + m2 m1 + m2
m2
( m1 + m2 )

(8.127)

1
2m1m2
T1
cos
m2 m12 + 2m12 ) +
=
2 ( 2
2
T0 (m1 + m2 )
( m1 + m2 )

(8.128)

1
2m1m2
T1
cos
m2 + m22 ) +
=
2 ( 1
2
T0 (m1 + m2 )
(m1 + m2 )

(8.129)

Somando e diminuindo o termo


2m1m2
(m1 + m2 )2

(8.130)

na equao (8.129),
1
2m1m2
2m1m2
T1
cos
m2 + m22 + 2 m1m2 ) +
=
2 ( 1
2
2
T0 (m1 + m2 )
(m1 + m2 )
(m1 + m2 )

(8.131)

Reconhecendo o produto notvel


m12 + m22 + 2 m1m2 = (m1 + m2 )

(8.132)

2m1m2
T1
1 cos )
=1
2 (
T0
( m1 + m2 )

(8.133)

Teremos

A equao (8.133) nos relaciona T1 / T0 em funo do ngulo de espalhamento da partcula


1 no referencial do CM.
Vejamos agora como obtermos (8.133) em funo do ngulo de espalhamento
da partcula 1 no referencial do LAB, isto , em funo de l . Pela conservao do
momento, temos que
G

P1i = P1 f + P2 f

(8.134)
G

A figura 8-12 representa graficamente a equao (8.134). Resolvendo (8.134) para P2 f ,


G

P2 f = P1i P1 f

(8.135)

Pela lei dos cossenos,


P22f = P1i2 + P12f 2 P1i P1 f cos l

(8.136)

Capitulo VIII

21

Colises entre partculas

Figura 8-12
Pelo Princpio de Conservao de Energia, temos que
E1i = E1 f + E2 f

(8.137)

P12f
P22f
P12i
=
+
2m1 2m1 2m2

(8.138)

Resolvendo para P22f , teremos


P22f
m2

P22f =

2
P1i2 P1 f

m1 m1

(8.139)

m2 2
P1i P12f )
(
m1

P22f = ( P1i2 P12f )

(8.140)

em que = m2 / m1 . Substituindo (8.140) em (8.136),


P12i + P12f 2 P1i P1 f cos l = ( P12i P12f )

(8.141)

P12f (1 + ) P1 f (2 P1i cos l ) + P1i2 (1 ) = 0

(8.142)

Resolveremos essa equao do 2 grau para P1 f


1/ 2

2 P1i cos l (2 P1i cos l ) 4 (1 + ) P1i2 (1 )

P1 f =
2 (1 + )
2

1/ 2

2 P1i {cos l cos 2 l 1 2 }


P1 f =
2 (1 + )
P1 f =

1/ 2
P1i
cos l cos 2 l 1 + 2
(1 + )

(8.143)

22

Captulo VIII

Colises entre partculas

P1 f =

1/ 2
P1i
cos l sen2 l + 2
(1 + )

P1 f =

1/ 2
P1i
cos l 2 sen 2l
(1 + )

P1 f
P1i

1/ 2
1
cos l 2 sen 2 l
(1 + )

}
(8.144)

Sabemos que
2
T1 P1 f 2m1
= 2
T0 P1i 2m1

(8.145)

2
T1 P1 f
=
T0 P1i2

(8.146)

Tomando o quadrado da equao (8.144) e substituindo em (8.146),

1/ 2
1
T1
cos l 2 sen 2 l
=
2
T0 (1 + )

(8.147)

Como = m2 / m1
1

(1 + )

(8.148)

(1 + m2 / m1 )

m12

(8.149)

(m1 + m2 )

assim,

1/ 2
T1
m12
2
cos l ( m2 / m1 ) sen 2 l
=
2

T0 ( m1 + m2 )

(8.150)

Quando m2 > m1 , usamos o sinal positivo. Para m1 > m2 , as duas razes so possveis, que
correspondem aos espalhamentos para frente e para trs, discutidos anteriormente.
Relacionaremos agora a energia cintica da partcula 2 aps a coliso ( T2 ) com
a energia cintica total antes da coliso ( T0 ). Pela conservao da energia cintica,
T0 = T1 + T2

(8.151)

T2 = T0 T1

(8.152)

Assim,

Dividindo (8.152) por T0 ,

Capitulo VIII

23

Colises entre partculas

T2
T
= 1 1
T0
T0

(8.153)

Substituindo (8.133) em (8.153),

2 m1m2
T2
1
cos

= 1 1

(
)
2
T0
( m1 + m2 )

T2 2m1 m2
1 cos )
=
2 (
T0 (m1 + m2 )

(8.154)

Da equao (8.92),

l = / 2 / 2

(8.92)

Resolvendo para ,

= 2 ( / 2 l )

(8.155)

= 2 l

(8.156)

Substituindo (8.156) na expresso (1 cos ) , teremos

(1 cos ) = 1 cos ( 2 l )

(8.157)

= 1 cos cos 2 l sen sen 2 l


= 1 + cos 2 l
=2

(1 + cos 2l )
2

= 2 cos 2 l

(8.158)
(8.159)

Substituindo (8.159) em (8.154),


4 m1 m2
T2
cos 2 l
=
2
T0 ( m1 + m2 )

(8.160)

Quando m1 = m2 , da equao (8.150),


T1
m2
2
= 1 2 {cos l + cos l }
T0 4 m1

(8.161)

T1
= cos 2 l
T0

(8.162)

Substituindo (8.162) em (8.153),


T2
= 1 cos 2 l
T0

24

Colises entre partculas

T2
= sen 2 l
T0

Captulo VIII

(8.163)

Vimos anteriormente que para m1 = m2 , e l esto relacionados pela


equao (8.93)

= 2 l

(8.164)

l = / 2

(8.165)

assim,

Como 0 , a equao (8.165) nos diz que

Da equao (8.156), temos que


cos = cos ( 2 l )

(8.166)

cos = cos 2 l

(8.167)

sen = sen ( 2 l )

(8.168)

sen = sen 2 l

(8.169)

De (8.166) e (8.169), a equao (8.74) poder ser escrita da forma


tg l =

sen 2 l
m1 / m2 cos 2 l

(8.170)

Da figura 8-11,

(8.171)

Resolvendo para ,

(8.172)

Da equao (8.172),
cos = cos ( )

(8.173)

cos = cos

(8.174)

sen = sen ( )

(8.175)

sen = sen

(8.176)

Substituindo (8.173) e (8.176) em (8.74) teremos


tg l =

sen
m1 / m2 cos

(8.177)

Capitulo VIII

Colises entre partculas

25

As equaes (8.74), (8.92), (8.170), (8.172) e (8.177) nos mostram como os


ngulos de espalhamento esto relacionados.

8-4

SEO DE CHOQUE DE ESPALHAMENTO NOS SISTEMAS DO CM

E LAB

Conhecida a lei de interao entre partculas, teramos a soluo completa do


problema. Quando na impossibilidade desse conhecimento, medidas da seo de choque so
feitas para testar a validade das teorias e/ou modelos de interao. Esse problema j foi
abordado no captulo 6 (Foras Centrais).
Como as medidas so feitas no laboratrio, usamos como referencial o
referencial do LAB. Nesta seo mostraremos como relacionar a seo de choque no
referencial do LAB com a seo de choque no referencial do CM. Essa conexo feita
observando que o nmero de partculas, em um ngulo slido unitrio, igual tanto no
referencial do LAB quanto no referencial do CM, isto ,
I ( ) d ( ) = I ( l ) d ( l )
Resolvendo para ( l ) e usando que d = 2 sen d , teremos

( l ) = ( )

sen d
sen l d l

(8.178)

Aplicando a lei dos senos a figura 8-8,


sen ( l ) sen l
= '
v
v1

(8.179)

sen ( l ) v
= '
sen l
v1

(8.180)

Considerando a equao (8.73), a equao (8.180) poder ser escrita como


sen ( l ) m1
=
sen l
m2

(8.181)

= m1 / m2

(8.182)

sen ( l )
=
sen l

(8.183)

Definindo

teremos

26

Colises entre partculas

sen( l ) = sen l

Captulo VIII

(8.184)

Derivando a equao anterior em relao a l ,


d

cos ( l )
1 = cos l
d l

cos ( l )

(8.185)

d
= cos l + cos ( l )
d l

1
d
=
cos l + cos ( l )
d l cos ( l )

(8.186)

Substituindo (8.183) em (8.186),


sen ( l )

1
d
cos l + cos ( l )
=

d l cos ( l ) sen l

(8.187)

sen ( l ) cos l + cos ( l ) senl


1
d
=

d l cos ( l )
sen l

(8.188)

sen ( l ) + l
1
d
=
d l cos ( l )
sen l

(8.189)

d
sen
=
d l cos ( l ) sen l

(8.190)

Substituindo (8.190) em (8.178),


sen
sen
sen l cos ( l ) sen l

(8.191)

sen 2
cos ( l ) sen 2l

(8.192)

( l ) = ( )
(l ) = ( )

Multiplicando (8.183) por cos l e somando cos ( l ) nos dois lados da equao, teremos
sen ( l ) cos l
+ cos ( l ) = cos l + cos ( l )
sen l

(8.193)

sen ( l ) cos l + cos ( l ) sen l


= cos l + cos ( l )
sen l

(8.194)

sen ( l ) + l
sen l

= cos l + cos ( l )

sen
= cos l + cos ( l )
sen l

(8.195)

Capitulo VIII

Colises entre partculas

27

Como
sen ( l ) = sen l
cos ( l ) = 1 2 sen 2 l

1/ 2

(8.196)

Substituindo (8.195) e (8.196) em (8.192),

cos + 1 2 sen 2
l
l
(l ) =
1/
2
1 2 sen 2l

1/ 2


( )

(8.197)

Resolvendo a equao (8.184) para , teremos

l = arcsen sen ( l )
= arcsen sen ( l ) + l

(8.198)

As equaes (8.197) e (8.198) nos relaciona a seo de choque no referencial do CM


( ) com a seo de choque no referencial do CM ( l ) . Essas equaes tm
validade apenas quando
v < v'

(8.199)

<1

(8.200)

Entretanto, se usarmos a definio de pela equao (8.180) em vez de (8.181), a seo


de choque teria validade tambm para colises inelsticas. Devemos observar tambm que
essa validade se estende at a Mecnica Quntica.
Vejamos agora alguns casos particulares:
a) Quando m1 = m2 , = 1 . De (8.198)

= arcsen( l ) + l

(8.201)

sen ( l ) = sen l

(8.202)

l = l
= 2 l

(8.203)

Substituindo o valor de e de em (8.197)

(cos l + cos l )

( l ) =

cos l

( l ) = 4 cos l ( )

( )

= 2 l

b) Quando m1 << m 2 , 0 . De (8.198)

(8.204)

28

Colises entre partculas

Captulo VIII

(8.205)

De (8.197)

( l ) = ( ) =

8-5

(8.206)
l

ESPALHAMENTO POR UMA FORA CENTRAL

Aplicaremos aqui a teoria de espalhamento por uma fora central, desenvolvida


nas sees precedentes, para o clculo das sees de choque diferencial e total. Trataremos
da coliso entre duas partculas no referencial do CM. Esse problema equivale ao
espalhamento de uma nica partcula por um potencial central cujo centro o CM das duas
partculas.
Mostramos na figura 8-13 uma partcula de massa m movendo-se sob a ao de
um potencial U (r ) cujo centro est em repouso no ponto 0 (origem) e que se anula para
pontos longe desta.

Figura 8-13
Da figura 8-13, vemos que

= 2

(8.207)

onde

rmin

Ldr / r 2
2 m( E U ) L2 / r 2

(8.208)

Capitulo VIII

Colises entre partculas

29

conforme equao (6.62). Aqui, rmin o ponto de maior aproximao. Para pontos muito
longe da origem a energia da partcula constituda apenas de energia cintica
E=

1 2
mv
2

(8.209)

O momento angular ser


L = mvb

(8.210)

Substituindo (8.209) e (8.210) em (8.208),

(mvb / r ) dr

rmin

(8.211)

( mvb / r ) dr

rmin

mvb
2m mv 2 2mU

2U b 2
m 2 v 2 1 2 2
mv r

(b / r ) dr

rmin

(8.212)

2U b 2
1 2 2
mv r

que nos d o ngulo de espalhamento em funo do parmetro de impacto (b) para um


determinado potencial U(r).
Para o espalhamento de Rutherford, temos que
U (r ) =

zz ' 2
e
r

e T=

1 2
mv
2

(8.213)

Fazendo = zz ' e2 , teremos


U (r ) = / r

(8.214)

Assim, (8.212) ficar

(b / r ) dr
2

b2
1 2
r Tr

(b / r ) dr

=
r

(8.215)

1 2 2
(r b r / T )
r2

(r

bdr

r / T b2 )

(8.216)

30

Colises entre partculas

Captulo VIII

Sabemos que

dx
Ax 2 + Bx + C

Bx + 2C
arcsen

C
x Q
1

(8.217)

para C < 0 , B 2 > 4 AC , e


Q = B 2 4 AC

(8.218)

Comparando com (8.216) vemos que


A = 1 , B = / T e C = b 2

(8.219)

Q = 2 / T 2 + 4b 2

(8.220)

assim,

de modo que a soluo da integral da equao (8.216) ficar


r / T 2b 2
b
= arcsen
r 2 / T 2 + 4b 2
b

r / T 2b 2
= arcsen
r 2 / T 2 + 4b 2

(8.221)

(8.222)

Fazendo
k = / 2T

(8.223)

r / T 2b 2 = 2kr 2b 2

(8.224)

r 2 / T 2 + 4b 2 = r 2 2 k 2 + 4b 2

(8.225)

r / T 2b 2 = 2kr 1 + b 2 / kr
e

r 2 / T 2 + 4b 2 = 2r k 2 + b 2
r 2 / T 2 + 4b 2 = 2rb 1 + k 2 / b 2

(8.226)

Dividindo (8.224) por (8.226),

2kr 1 + b 2 / kr
2rb 1 + k / b
2

)=

k / b
1 + b 2 / kr

2
2
1+ k / b

(8.227)

Substituindo esse resultado em (8.222)

k / b

1 + b 2 / kr
= arcsen
2
2
1+ k / b
rmin

(8.228)

Capitulo VIII

31

Colises entre partculas

k / b
k / b

1 + b 2 / krmin
= arcsen
arcsen

2
2
2
2
1+ k / b
1+ k / b

(8.229)

Veremos agora como calcular rmin . Pela conservao do momento angular


teremos que em r = e em r = rmin ,
L(r = ) = L(r = rmin )

(8.230)

mv(r = )b = mv(r = rmin )rmin


v ( r = ) b = v ( r = rmin ) rmin

(8.231)

Sabemos que no infinito, o sistema tem apenas energia cintica, dada por
T=

1 2
mv ( r = )
2

(8.232)

Resolvendo para v
v (r = ) =

2T
m

(8.233)

Substituindo a equao (8.233) em (8.231) e resolvendo para v ( r = rmin ) , teremos


2T
b = v ( r = rmin ) rmin
m
v ( r = rmin ) =

2T b
m rmin

(8.234)

Pela conservao da energia nos pontos r = e r = rmin ,


E ( r = ) = E ( r = rmin )
No infinito temos apenas energia cintica, enquanto em r = rmin temos energia cintica e
potencial, de modo que
T=

1 2

mv ( r = rmin ) +
2
rmin

(8.235)

Substituindo a equao (8.234) na equao (8.235),


2

1 2T b

T= m
+

2 m rmin
rmin
Tb 2
T = 2 +
rmin rmin
Assim,

(8.236)

32

Captulo VIII

Colises entre partculas

2
= Tb 2 + rmin
Trmin
2
rmin Tb 2 = 0
Trmin

(8.237)

Resolvendo a equao (8.237) para rmin , teremos


rmin =

rmin

2 + ( 2Tb )

2T
2T

rmin =

rmin

2 + 4TTb 2
2T

(8.238)
2

2Tb

1+

2T 2T

=
2T

2Tb

1 1 +

(8.239)

Fazendo agora

=k
2T

(8.240)

( )

2 1/ 2

rmin = k 1 1 + b

(8.241)

Como a fora repulsiva, devemos tomar a raiz positiva. Assim,

( )

2 1/ 2

rmin = k 1 + 1 + b
k

(8.242)

Veremos agora como escrever o termo 1 + b

1+ b

1+ b

krmin

krmin

krmin

2
b

= 1 +

2 1/ 2

kk 1 + 1 + b

(8.243)

k
= 1 +

1/
2
1 + 1 + b 2
k

(8.244)

( )

( )
( )

Fazendo agora
b =u
k

(8.245)

Capitulo VIII

33

Colises entre partculas

podemos escrever a equao (8.244) da forma

2
1+ b

1+ b

krmin

krmin

2
1+ b

krmin

u2

= 1 +
1/ 2
1 + 1 + u 2

) {
) {

1/ 2

1 + 1 + u 2

1 + u 2 + 1 + u 2

(8.246)

+ u2
1/ 2

1 + 1 + u 2

1/ 2

1/ 2

1 + 1 + u 2

(8.247)

Tomando
1 + u 2 = c2

(8.248)

teremos

(
(

1+ b

1+ b

krmin
krmin

)
)

c 2 + c c (1 + c )
=
1+ c
(1 + c )

=c

(8.249)

Veremos agora como escrever o termo

(k / b)
1 + (k / b)

em funo de u.

Substituindo o valor de u dado pela equao (8.245), teremos


( k / b)
1 + ( k / b)

( k / b)
1 + ( k / b)

( k / b)
1 + ( k / b)

u
1+ 1

(8.250)
u

1
1
u 1 + u 2 1/ 2

u
1
1/ 2

1 + u 2

(8.251)

Usando agora a equao (8.248),


(k / b)
1 + ( k / b)

1
c

Substituindo as equaes (8.252) e (8.249) em (8.229),

(8.252)

34

Colises entre partculas

1
1
= arcsen arcsen c
c
c

Captulo VIII

(8.253)

Como arcsen ( 1) = 2 ,
1
= arcsen +
c 2

(8.254)

1
= arcsen
c
2

(8.255)

ento,

Logo,

sen =

2
c

(8.256)

Substituindo o valor de c, dado pela equao (8.248), e expandindo o lado esquerdo da


equao anterior,
1

sen ( ) cos sen cos ( ) =


1/ 2
2
2
1 + u 2
cos =

(8.257)

(8.258)

1/ 2

1 + u 2

Da equao (8.245) podemos reescrever (8.258) da forma


cos =

( )

1+ b
k

(8.259)

Observando que,
sen = 1 cos 2

sen = 1
1+ b

( )

sen =

(b k )
1+ ( b )
k

=
2

( )
1+ (b )
k

1 + b

1/ 2

(8.260)

Dividindo (8.260) por (8.259),


tg =

b
k

(8.261)

Capitulo VIII

35

Colises entre partculas

Da equao (8.92), temos que

= / 2 / 2

(8.92)

assim, (8.261) ser escrita como


b = ktg ( / 2 / 2 )

(8.262)

b = k cotg( / 2)

(8.263)

Derivando b em relao a , teremos


db k
cossec 2 ( / 2 )
=
2
d

(8.264)

1
db k
=
2
2 sen ( / 2 )
d

(8.265)

Da equao (6.227), temos que

( ) =

b db
sen d

(8.266)

Substituindo (8.263) e (8.265) em (8.266),

( ) =

k cotg ( / 2) k
1
2
2
sen
sen ( / 2 )

(8.267)

1
1
k 2 cos ( / 2)
( ) =
2
2 sen ( / 2 ) 2sen ( / 2 ) cos ( / 2) sen ( / 2)

( ) =

1
k2
4
4 sen ( / 2 )

(8.268)

Substituindo o valor de k dado pela equao (8.240), na equao (8.268),

( ) =

1
1

4 2T sen 4 ( / 2)
2

1

( ) =
4
4T sen ( / 2 )

(8.269)

(8.270)

Na experincia de Rutherford, sabemos que = zz 'e 2 , onde z o nmero atmico da


partcula ( z = 2 ); z ' o nmero atmico do alvo de ouro ( z ' = 79 ) e e a carga do
eltron. A equao (8.270) conhecida como frmula de Rutherford para o espalhamento
de partculas alfa. Devemos observar que o tratamento quntico dado a esse problema leva
ao mesmo resultado, fato que contribuiu decisivamente para o desenvolvimento da
Mecnica Quntica.

36

Colises entre partculas

Captulo VIII

A frmula de Rutherford as vezes escrita em funo do momento transferido


pela partcula alfa
G

Q = Pf P0

(8.271)

Q 2 = Pf2 + P02 2 Pf P0 cos

(8.272)

assim,

Pelo Teorema de Conservao de Energia temos que


2
P02 Pf
Q2
=
+
2m 2m 2 M

(8.273)

onde M a massa do alvo e m a massa da partcula . Considerando que M >> m , a


equao (8.273) se reduz a
P0 = Pf = mv

(8.274)

assim, a equao (8.272) ficar


Q 2 = 2 P02 2 P02 cos

(8.275)

= 2 P02 (1 cos )
= 2 P02 2

(1 cos )
2

= 4 P02 sen 2 ( / 2 )
= 4 m2 v2 sen2 ( / 2 )
= 8m

mv2
sen 2 ( / 2)
2

Q 2 = 2 m 4Tsen 2 ( / 2 )

(8.276)

Da equao (8.276),
2m
1
=
2
4Tsen 2 ( / 2)
Q

(8.277)

Da equao (8.277) e (8.270), teremos


2m
( ) = 2
Q
2

2m
( ) = 2
Q

(8.278)

(8.279)

Capitulo VIII

Colises entre partculas

37

Na situao experimental real, cada partcula espalhada mais de uma vez


quando atravessa a folha de ouro, de modo que o ngulo de deflexo total o resultado de
mltiplos espalhamentos, que no ser tratado aqui.
At agora discutimos como calcular a seo de choque diferencial. Entretanto,
para sabermos a probabilidade total, devemos integrar ( ) em todos os ngulos possveis,
isto ,

t = ( )d
t =

= 0

(8.280)

( )sen d

(8.281)

Substituindo (8.270) em (8.281),

t =

1

4T sen4 ( / 2) sen d
= 0
2

(8.282)

2 sen ( / 2) cos ( / 2)

t = 2
d
4T
sen 4 ( / 2)
= 0
2

cos ( / 2)

t = 4
d
4T
sen 3 ( / 2)
= 0
2

(8.283)

Vejamos como resolver a integral


I=

cos ( / 2 ) d
sen3 ( / 2)

(8.284)

Fazendo

=u
2

(8.285)

d = 2 du

(8.286)

I = 2

cos u
du
sen3u

(8.287)

Fazendo agora
senu = a

(8.288)

cos udu = da

(8.289)

I = 2
I =2

da
a3

a 2 1
=
2 a 2

(8.290)
(8.291)

38

Colises entre partculas

I=

1
1
=
2
2
sen u sen ( / 2 )

Captulo VIII

(8.292)

assim, (8.283) pode ser escrita como

1

t = 2 2
2T sen ( / 2 )
0

(8.293)

1

t = 2 1 +

2
2T
sen ( 0 / 2)

(8.294)

Observamos que t quando 0 0 . Esse resultado inconsistente causado pelo fato


de que a Lei de Coulomb de longo alcance. Para retificar esse problema, utiliza-se o
potencial de Coulomb blindado
U (r ) =

k r / a
e
r

(8.295)

em que k uma constante e a o raio de blindagem da nuvem eletrnica. Para tomos mais
ou menos pesados
a=

me2 z1/ 3

cujo valor obtido atravs da Teoria Estatstica de Fermi-Dirac.

(8.296)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

MOVIMENTO DE CORPOS RGIDOS

9-1

INTRODUO

Durante os captulos precedentes deixamos claro o objetivo da Mecnica Clssica


em aplicar as Leis de Movimento e os Teoremas de Conservao a sistemas fsicos reais.
Para estudarmos um corpo macroscpico, iniciamos o estudo de uma partcula, seguido da
generalizao para um sistema de partculas, com vista ao desenvolvimento de uma
abordagem adequada para tratar de corpos macroscpicos. Nessa perspectiva, idealizamos
um corpo macroscpico como um sistema de muitas partculas em que as distncias
existentes entre elas so mantidas constantes, atravs de foras internas (foras de vnculo
que obedecem s Leis de Newton), denominado a partir de agora como corpo rgido, isto ,
o corpo rgido seria um sistema de n partculas com a restrio
rij = cij

(9.1)

Aqui, rij a distncia da partcula i a partcula j, que seria constante ( cij ) em qualquer
instante de tempo. Sendo assim, para uma distribuio contnua de massa, lanamos mo
do conceito de densidade de massa ( ) como a massa ( dM ) contida em um elemento de
volume ( dV )

dM
dV

(9.2)

Devemos observar que o elemento de volume ( dV ) deve ser suficientemente grande para
conter um grande nmero de tomos e suficientemente pequeno para que suas propriedades
sejam consideradas uniformes. Neste caso, definimos corpo rgido como um corpo onde a
distncia entre dois elementos quaisquer de volume permanece constante no tempo.
Apesar de ser uma boa aproximao do real, o conceito de corpo rgido exclui os
efeitos elsticos e incompatvel com a Teoria da Relatividade Especial, assunto no
tratado nessa disciplina.

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Quando estudamos um sistema discreto de n partculas, obtivemos as seguintes


equaes:
n

M = mi

(9.3)

i =1

Rcm =

1
M

m r

(9.4)

i i

i =1

i =1

i =1

P = pi = mi r i

(9.5)

n
ii
dP n ext
= Fi = mi ri
dt i =1
i =1

F ext =
n

i =1

i =1

i =1

(9.6)
i

L = Li = ri pi = mi ri r i

(9.7)

ext = ri Fi ext

(9.8)

dL
= ext
dt

(9.9)

i =1

Para um sistema contnuo, basta substituirmos o somatrio por uma integral. Partindo
dessas equaes, procuraremos generaliz-las de modo a serem adequadas ao estudo do
movimento de corpos rgidos.
Iniciaremos nosso estudo pela cinemtica; passaremos dinmica, finalizando com
a aplicao da teoria ao problema do pio simtrico uma das principais aplicaes ao
movimento de corpos rgidos.

9-2

O MOVIMENTO DE UM CORPO RGIDO

Para descrevermos o movimento de um corpo rgido no espao devemos,


primeiramente, determinar o nmero de coordenadas necessrias.
Tomemos um corpo rgido de formato arbitrrio, conforme mostra a figura 9-1.
Fixando-se um ponto (ponto 0) do referido corpo, vemos que qualquer ponto P situado a
uma distncia r de 0 deve girar sobre uma esfera de raio r e centro em 0 (Teorema de
Euler).

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

Figura 9-1

Isto significa que temos uma rotao em torno de um ponto fixo. Para descrevermos o
movimento desse ponto fixo no espao necessitamos de trs coordenadas. Para
localizarmos o ponto P no espao, precisamos de duas coordenadas. Devido simetria do
movimento, para um r fixo, duas coordenadas angulares seriam necessrias.
Fixando-se 2 pontos A e B, conforme mostra a figura 9-2, todos os pontos situados
ao longo da reta que passa por estes pontos permanecero fixos. Denominamos essa reta de
eixo de rotao, pois qualquer ponto P situado fora dessa reta descrever um movimento
de rotao em torno do referido eixo, necessitando de apenas uma nica coordenada para
descrever seu movimento o ngulo de rotao.

Figura 9-2

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Fixando-se um terceiro ponto C no colinear com A e B, como mostra a figura 9-3,


o corpo rgido ficar fixo no espao. Sendo assim, precisaremos de 6 coordenadas
(3+2+1=6)

Figura 9-3

para descrever o movimento de um corpo rgido no espao. Associamos ento 3


coordenadas a um sistema de referncia que serviria para descrever o movimento de um
ponto do corpo em relao a um referencial inercial. As outras 3, a um outro sistema de
referncia localizado em um ponto do corpo rgido, que serviria para descrever a
orientao deste no espao, como mostra a figura 9-4. Caso o corpo possa mover-se
livremente, conveniente escolhermos o centro de massa como sendo esse ponto. Dessa
forma, o movimento do centro de massa do corpo rgido seria tomado em relao ao
referencial inercial, enquanto o referencial localizado no centro de massa do corpo rgido
descreveria a orientao do corpo rgido em relao ao referencial inercial. Isso nos leva a
pensar em descrever o movimento geral do corpo rgido como a combinao de
movimentos de rotao e translao (Teorema de Chasles).

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

Figura 9-4

A descrio do movimento de translao do centro de massa seria obtida pela


soluo da equao
/ ext

dP
=
dt

(9.10)

Em relao ao movimento de rotao em torno do centro de massa, atravs da soluo da


equao
/ ext

dL
=
dt

(9.11)

Aqui, fazem-se necessrias algumas consideraes particulares de solues:


1 Para uma fora externa nula, o centro de massa descreveria movimento retilneo e
uniforme; para um torque externo nulo, o momento angular em torno do centro de massa
seria constante e o corpo estaria em equilbrio. Se em t=0 a velocidade do centro de massa
for nula, assim como o momento angular em torno do centro de massa, teremos equilbrio
esttico;
2 Se a fora externa for independente da orientao do corpo rgido no espao, os
movimentos de translao do centro de massa e de rotao em torno do centro de massa

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

so independentes, possibilitando que o problema seja solucionado pelos mtodos j


apresentados nos captulos precedentes;
3 Se o torque externo for independente da posio do centro de massa, ou se a posio do
centro de massa conhecida para qualquer instante de tempo, ento possvel descrever o
movimento de rotao do corpo rgido em torno do centro de massa, uma vez que o torque
externo pode ser obtido em funo da orientao do corpo rgido no espao e no tempo;
4 Caso o corpo rgido sofra alguma restrio que o obrigue a mover-se em torno de um
ponto, o torque e o momento angular devem ser tomados em relao a esse ponto.
No caso mais geral possvel, devemos resolver as duas equaes, equaes (9.10) e
(9.11), acopladas em um sistema de coordenadas apropriado.
Na descrio do movimento do centro de massa do corpo rgido em relao a um
referencial inercial, no teramos problema em escolher um sistema de coordenadas
cartesiano. Quanto escolha do sistema de coordenadas que faria a orientao do corpo
rgido em relao ao referencial inercial, cuidados especiais devem ser tomados. Uma
possvel escolha seria utilizar os cossenos diretores para relacionar os referenciais xyz e
x`y`x`, mostrados na figura 9-4 Esse procedimento nos daria uma matriz 3x3 (com 9
elementos). O fato de escolhermos uma base ortonormal faria com que desses 9 elementos
de matriz, apenas 3 fossem linearmente independentes. Isso inviabilizaria o uso desses
cossenos diretores como coordenadas generalizadas, procedimento a ser desenvolvido na
formulao lagrangeana da Mecnica.
Como citado anteriormente, o sistema de coordenadas de orientao do corpo rgido
em relao ao referencial inercial serviria para descrever a rotao do corpo rgido. Uma
escolha adequada de coordenadas para descrever rotaes conhecida como ngulos de
Euler, tema de nossa prxima seo.

9-3

OS NGULOS DE EULER

Nosso problema consiste em estabelecer a relao entre os sistemas de coordenadas


xyz e x`y`x` , mostrados na figura 9-4. A transformao de um sistema de coordenadas
para outro pode ser representada por uma equao matricial do tipo
/

X ` = RX

(9.12)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

onde X seria o sistema de coordenadas fixo e X ` o sistema de coordenadas do corpo


rgido. Os ngulos de Euler ( , , ) so um dos possveis conjunto de coordenadas a
satisfazerem a equao (9.12).
Para determinarmos a matriz de transformao, que na realidade uma matriz
rotao, faremos 3 rotaes sucessivas com ngulos , e em torno de determinados
eixos. Utilizaremos aqui a seqncia de rotao conhecida como conveno de Goldstein,
por ser a mais utilizada.
1a rotao R1
Rotao anti-horria em torno do eixo-z, com ngulo , conforme mostra a figura
9-5

Figura 9-5

Da figura 9-5 vemos que


x = r cos

(9.13)

y = rsen

(9.14)

Movimento de corpos rgidos

x1 = r cos( )

Captulo IX

(9.15)

= r (cos cos + sen sen )


= r cos cos + rsen sen

(9.16)

Substituindo (9.13) e (9.14) em (9.16),


x1 = x cos + ysen

(9.17)

De forma anloga,
y1 = rsen( )

(9.18)

= rsen cos rsen cos


= r cos sen + rsen cos

y1 = xsen + y cos

(9.19)
(9.20)

Para o eixo z, no temos modificao


z1 = z

(9.21)

Podemos representar as equaes (9.17), (9.20) e (9.21) da forma matricial [equao


(9.12)]
X 1 = R1 X
x1 cos

y1 = sen
z 0
1

(9.22)
sen
cos
0

0 x

0 y
1 z

(9.23)

Esse resultado poderia ser obtido de forma bem simples se observarmos que a
transformao de xyz para x1y1z uma rotao nas coordenadas xy mantendo z
invariante (a rotao em torno do eixo z), cuja matriz de transformao foi obtida no
captulo 4 [equao (4.98)].
2a rotao R2
Rotao anti-horria em torno do eixo-x1, com ngulo , conforme figura 9-6. A
matriz transformao dessa rotao dada por
X 2 = R2 X 1
0
x2 1

y2 = 0 cos
z 0 sen
2

(9.24)
0 x1

sen y1
cos z1

(9.25)

A interseo dos planos xy e x2y2 define uma linha denominada de linha dos nodos (veja
a figura 9-6).

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

Figura 9-6
3a rotao R3
Rotao anti-horria em torno do eixo-z2 , com ngulo , conforme figura 9-7

Figura 9-7

10

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

A equao matricial ser dada por


X 3 = R3 X 2

(9.26)

x3 cos

y3 = sen
z 0
3

sen
cos
0

0 x2

0 y2

1
z2

(9.27)

Para obtermos a transformao total R, dada pela equao (9.12), basta


substituirmos as equaes (9.22) e (9.24) em (9.26)
X 3 = R3 X 2

(9.28)

= R3 R2 X 1

(9.29)

= R3 R2 R1 X = X `

(9.30)

X ` = RX

(9.31)

onde R a matriz produto


R = R3 R2 R1

(9.32)

Substituindo os valores de R1, R2 e R3, dados pelas equaes (9.23), (9.25) e (9.27),
teremos
cos

R = sen
0

cos

R = sen
0

sen
cos
0
sen
cos
0

01
0

0 0 cos
1 0 sen
0 cos

0 cos sen
1 sen sen

cos cos sen cos sen

R = sen cos cos cos sen

sen sen

r11

R = r21
r
31

0 cos

sen sen
cos
0
sen
cos cos
sen cos

sen
cos
0
0

sen
cos

cos sen + sen cos cos


sen sen + cos cos cos
sen cos

0
1

(9.33)

(9.34)
sen sen

cos sen (9.35)


cos

r13

r23
r33

(9.36)

r11 = cos cos sen cos sen

(9.37)

r12 = cos sen + sen cos cos

(9.38)

r13 = sen sen

(9.39)

r12
r22
r32

onde

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

11

r21 = sen cos cos cos sen

(9.40)

r22 = sen sen + cos cos cos

(9.41)

r23 = cos sen

(9.42)

r31 = sen sen

(9.43)

r32 = sen cos

(9.44)

r33 = cos

(9.45)

Para obtermos a transformao inversa, isto , para passarmos de X ` para X , basta


fazermos a transformao inversa da equao (9.31)
X = R 1 X `

(9.46)

Por R ser ortogonal,


R 1 = Rt
Assim,
r11

R = r12
r
13
1

r21
r22
r23

r31

r32
r33

(9.47)

com rij dados pelas equaes de (9.37) a (9.45).

9-4

UM VETOR NO REFERENCIAL DO CORPO RGIDO E SUA RELAO

COM O REFERENCIAL INERCIAL

Escolhidos os sistemas de coordenadas que sero usados na descrio do


movimento do corpo rgido, procuraremos nessa seo obtermos a relao entre vetores
quando se passa de um referencial para outro.
Como j foi citado, o movimento mais geral de um corpo rgido seria a combinao
do movimento de rotao com o de translao. O movimento de translao j foi
amplamente estudado nos captulos precedentes. Enfatizaremos agora apenas os efeitos de
rotao.
Usualmente, escolheremos a origem do sistema de coordenadas do corpo rgido no
centro de massa deste, com o eixo de rotao passando pelo centro de massa. Nosso
problema consiste em obtermos a relao de um vetor genrico A , fixo em relao ao
referencial do corpo rgido, considerando que este corpo rgido gire com velocidade

12

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

angular , quando visto de um referencial inercial. Esse problema foi parcialmente


resolvido no captulo 4 (equao 4.21),
dA
dt

dA
+ A
dt rot

=
fixo

(9.49)

onde a velocidade angular deve ser escrita em funo dos ngulos de Euler e suas
derivadas. Para isso, associamos a 3 rotaes infinitesimais, com velocidades dadas por
i

(9.50)

(9.51)

(9.52)

Devemos lembrar que a velocidade angular tem a direo do eixo de rotao, que
convencionado positivo para rotaes dextrgiras.
i

Da figura 9-7, vemos que as componentes de , no referencial xyz so dadas por


i

x = 0

(9.53)

y =0
i

(9.54)

z =

(9.55)
i

Para obtermos no referencial x3 y3 z3 , basta aplicarmos a matriz R [equao (9.36)] a ,


isto ,
i
x3 r11
i
y3 = r21
i r31
z3


r13 0

r23 0

r33 i

r12
r22
r32

(9.56)

Assim,
i

x = r13 = sen sen


3

y = r23 = cos sen


3

(9.58)

z = r33 = cos
3

(9.57)

(9.59)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

13

Para obtermos , no referencial x3 y3 z3 , basta aplicarmos a matriz R3 [equao


i

(9.26)] a , cuja nica componente diferente de zero tem a direo da linha dos nodos,
isto ,
i
x3 cos
i
y3 = sen
i 0
z3

i
0

0 0

1 0

sen
cos
0

(9.60)

Assim,
i

x = cos

(9.61)

y = sen

(9.62)

z = 0

(9.63)

No referencial x3 y3 z3 , tem apenas a componente z3 , no precisando de nenhuma


transformao, isto ,
i

x =0

(9.64)

y =0

(9.65)

z =

(9.66)

Das equaes (9.57)-(9.59), (9.61)-(9.63) e (9.64)-(9.66), podemos obter em


funo de suas componentes

= x i + y j + z k
3

(9.67)

onde
i

x = sen sen + cos


3

y = cos sen sen


3

(9.68)
(9.69)

z = cos +
3

(9.70)

solucionando assim o problema colocado nessa seo.


Resolvidos os problemas cinemticos, abordaremos nas prximas sees os
problemas dinmicos.

14

9-5

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

ENERGIA CINTICA, MOMENTO ANGULAR E TORQUE


Consideremos um corpo rgido composto de n partculas (discretas) de massa m
/

( =1, 2, 3,...n), que gira com velocidade angular em torno do eixo que passa pelo
centro de massa, conforme mostra a figura 9-8.

Figura 9-8
A energia cintica da partcula dada por
T =

1
m v2
2

(9.71)

Para obtermos o valor para o corpo rgido, devemos somar sobre todas as partculas
T = T

(9.72)

1
T = m v2
2

(9.73)

Da equao (9.49), teremos


/

v = v + r
Substituindo (9.74) em (9.73),

(9.74)

Captulo IX

T=

Movimento de corpos rgidos

/ / / 2
1
m (v + r )

(9.75)

1
/2
/ / /
1
/ / 2
m v + m v <( r ) + m ( r )

2
2

15

(9.76)

Em relao ao primeiro termo de (9.76), teremos


1
G2
1G
m v = v m

2
2

(9.77)

1 G2
Mv
2

(9.78)

onde M a massa total do corpo. Observando esse termo vemos que este representa a
energia cintica de translao do centro de massa. Em relao ao segundo termo

m v ( r ) = v m r
G

<

<

(9.79)

como a origem do sistema de coordenadas est localizada no centro de massa,

m r

=0

(9.80)

conforme a equao (2.73). O terceiro termo


1
G
G 2
m ( r )

(9.81)

representa a energia cintica de rotao do corpo em relao ao centro de massa. Assim,


T = Ttrans + Trot

(9.82)

1 G2
Mv
2

(9.83)

onde
Ttrans =

1
G
G 2
m ( r )

Trot =

(9.84)

Usando a identidade vetorial

(A B)
G

G 2

G G 2

= A2 B 2 A< B

(9.85)

podemos escrever o termo

( r )2 = 2 r2 ( < r )2
G

G G

G G

(9.86)

Os vetores r e podem ser escritos em termo de suas componentes


r = r ( x1 , x 2 , x 3 )

(9.87)

= (1 , 2 , 3 )

(9.88)

16

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

De (9.88), (9.87) e (9.86), a energia cintica de rotao do corpo rgido [equao (9.84)]
pode ser reescrita da forma

2
2
i x k i x i < j x j
k
i
j

i

Trot =

1
m
2

Trot =

m i j ij x2k i j xi x j

2 i, j
k

(9.89)

(9.90)

i j m ij x2k x i x j

2 i, j

(9.91)

1
i j I ij
2 i, j

(9.92)

onde

I ij = m ij x2 k x i x j
k

(9.93)

Vale ressaltar que a equao (9.92) mais genrica que a equao


T=

1 2
I
2

(9.94)

que nos d a energia cintica de rotao em tratamentos mais elementares da Mecnica.


Nesta equao, I uma grandeza escalar (o momento de inrcia em relao ao eixo de
rotao) e a velocidade angular de rotao.
Na equao (9.92), os nove elementos I ij formam uma grandeza similar a uma
matriz

3x3,

denominada

de

tensor

de

inrcia

I,

que

tem

dimenso

de

( massa ) (comprimento )2 .
Tensores so grandezas mais genricas, que obedecem determinadas regras de
transformao de coordenadas. Mostraremos na seo 5 algumas de suas propriedades.
G

O tensor de inrcia I representado pela matriz 3x3


I 11
I = I 21
I
31
G

I 12
I 22
I 32

I 13
I 23
I 33

(9.95)

cujos valores I ij podem ser obtidos atravs da equao (9.93). Sendo assim,
I11 = m ( x21 + x2 2 + x2 3 ) x21

= m ( x2 2 + x2 3 )

(9.96)
(9.97)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

17

I12 = m ( x 1x 2 )

(9.98)

I13 = m ( x 1 x 3 )

(9.99)

I 21 = m ( x 2 x 1 )

(9.100)

I 22 = m ( x21 + x2 2 + x2 3 ) x2 2

(9.101)

I 22 = m ( x21 + x2 3 )

(9.102)

I 23 = ( x 2 x 3 )

(9.103)

I 31 = ( x 3 x 1 )

(9.104)

I 32 = m ( x 3 x 2 )

(9.105)

I 33 = m ( x21 + x2 2 + x2 3 ) x2 3

(9.106)

I 33 = m ( x21 + x2 2 )

(9.107)

Apesar de elegante e compacta, a notao utilizada fica um pouco carregada.


Mudando a notao para as componentes de

( x1 , x 2 , x 3 )

para

( x , y , z )

considerando que
x2 + y2 + z2 = r2

(9.108)
/

podemos reescrever as componentes de I da forma

I11 = m r2 x2 = I xx

(9.109)

I12 = m x y = I xy

(9.110)

I13 = m x z = I xz

(9.111)

I 21 = m y x = I yx

(9.112)

I 22 = m (r2 y2 ) = I yy

(9.113)

I 23 = m y z = I yz

(9.114)

I 31 = m z x = I zx

(9.115)

18

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

I 32 = m z y = I zy

(9.116)

I 33 = m ( r2 z2 ) = I zz

(9.117)

Os elementos da diagonal principal I11 ( I xx ) , I 22 ( I yy ) e I 33 ( I zz ) so denominados de


momentos de inrcia em relao aos eixos ( x1 , x2 , x3 ) , ou ( x, y, z ) da segunda notao. O
negativo dos elementos fora da diagonal principal I12 , I13 ,..., I 32 ( I xy , I xz ,..., I zy ) , so
denominados de produtos de inrcia. Devemos observar que o tensor de inrcia
simtrico, isto ,
I ij = I ji

(9.118)

fazendo com que apenas seis dos nove elementos que o compe sejam linearmente
independente..
Para uma distribuio contnua de massa, podemos escrever a equao (9.93) da
forma

I ij = ( r ) ij xk2 xi x j dV
k

(9.119)

onde dV = dx1dx2 dx3 representa o elemento infinitesimal de volume.


Veremos agora como representar o momento angular. O momento angular tomado
em relao a origem para a partcula , no referencial do corpo rgido, ser

L = r p

(9.120)

Para o corpo rgido, devemos somar sobre todas as partculas


L = r p

(9.121)

No sistema de coordenadas do corpo rgido, o momento ser

p = m v

(9.122)

= m ( r )

(9.123)

Substituindo (9.123) em (9.121),


L = m r ( r )

(9.124)

O produto triplo vetorial pode ser escrito da forma

A B C = B( AiC ) C Ai B
Aplicando (9.125) a (9.124),

(9.125)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

19

L = m ( r ir ) r ( r i )

(9.126)

L = m r 2 r ( r i )

(9.127)

A componente i do vetor L , Li , pode ser escrita da forma

Li = m i x2k x i x j j

j

k

= m j ij x2 k j xi x j
k
j

(9.128)

(9.129)

Trocando a ordem dos somatrios

Li = j m ij x2k x i x j
j

(9.130)

Li = I ij j

(9.131)

que a generalizao da equao


i

L = I = I

(9.132)

encontrada em textos elementares de Mecnica.


Utilizando a notao tensorial apresentada anteriormente, podemos escrever L da
forma

L = I i

(9.133)

Essa equao pode ser pensada da seguinte forma: o operador I (tensor momento de
inrcia) atuando no vetor velocidade angular , d uma nova quantidade L (momento
angular), fisicamente diferente. Devemos observar que o momento angular, em geral, no
ter a mesma direo da velocidade angular. Isso verificado claramente quando
analisamos o problema de um alteres rotacionando, conforme mostra a figura 9-9. Sabemos
que

v = r

(9.134)

L = m ( r v )

(9.135)

tem a direo do eixo de rotao e L perpendicular ao plano formado por r e v ,


demonstrando assim a nossa assero. Observando esse sistema, verificamos que L no
permanece constante no tempo. Na verdade, L rotaciona com velocidade angular ,

20

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

traando um cone cujo eixo o eixo de rotao. Como L no constante, para que esse
sistema se mantenha em movimento, necessrio que um torque externo seja aplicado, de
modo que

Figura 9-9
/

dL
dt

(9.136)

Observando a equao (9.131), vemos que


1
1
i Li = i I ij j

2 i
2 i, j
=

1
i j Iij = Trot
2 i, j

(9.137)

(9.138)

Assim, podemos escrever esta equao da forma vetorial e matricial como


1 / /
Trot = t < L
2
De (9.138) e (9.133),

(9.139)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

1 / / /
Trot = t < I <
2

21

(9.140)

Vejamos agora como montar a equao de movimento referente a rotao do corpo


rgido em torno do seu centro de massa ou em relao a um ponto fixo. Das equaes
(9.136) e (9.133),
G

( )

d G G
I <
dt

(9.141)

Tomando a componente j de (9.141),

j =
k

d
( I jkk )
dt

(9.142)

e considerando que o movimento de rotao seja feito em torno de um eixo fixo, cuja
direo a do eixo z, isto ,
G

= k

(9.143)

teremos que as componentes do momento angular, equao (9.131), sero dadas por
Lx = I xz z

(9.144)

Ly = I yz z

(9.145)

Lz = I zz z

(9.146)

A equao (9.111) nos mostra que


I xz = m x z

Como o corpo simtrico em relao ao eixo-z teremos massas m em z e z ,


assim,
I xz = m x z + m x z = 0

(9.147)

Da equao (9.114) e utilizando os mesmos argumentos,


I yz = 0

(9.148)

Da equao (9.117),
I zz = m ( x2 + y2 )

(9.149)

= m R2

(9.150)

onde
R2 = x2 + y2

(9.151)

22

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

isto , R a distncia do eixo de rotao partcula de massa m , tomada em uma


direo perpendicular ao referido eixo. Das equaes (9.147), (9.148) e (9.150),
teremos apenas a componente z do momento angular diferente de zero
Lz = I zz z

(9.152)

= m R2 z

(9.153)

Nesse caso restrito, corpo simtrico em relao ao eixo de rotao, L e so


paralelos.
Em relao ao torque, equao (9.142), teremos

x =

dLx d
= ( I xz z ) = 0
dt
dt

(9.154)

y =

dLy

d
( I yz z ) = 0
dt

(9.155)

z =

dLz d
= ( I zz z ) = I zz z
dt
dt

dt

<

(9.156)

Um dos problemas mais simples envolvendo corpos rgidos consiste no movimento


de um corpo rgido de formato arbitrrio suspenso e livre para oscilar em torno de um
eixo que no passa pelo centro de massa, sob a ao da gravidade, que recebe a
denominao de pndulo composto. A figura 9-10 ilustra esse problema.

Figura 9-10

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

23

Como a fora que atua no corpo rgido a fora da gravidade, que por sua vez
independe da orientao deste no espao, podemos aplicar os mtodos elementares para
solucionar o problema

dL
dt

(9-157)
ii

mgbsen = I

(9.158)

O sinal negativo porque o torque produz rotao no sentido que diminui o ngulo .
Para pequenos ngulos,
sen

(9.159)

o que simplifica nossa equao de movimento


ii

I + mgb = 0
ii

mgb
=0
I

(9.160)
(9.161)

Fazendo

02 =

mgb
I

(9.162)

teremos
ii

+ 02 = 0

(9.163)

cuja soluo formalmente idntica ao oscilador harmnico simples. Assim,

= Asen ( 0t )

(9.164)

A e representam a amplitude e a fase, que so determinadas pelas condies

iniciais. A freqncia de oscilao ( 0 ) dada por

0 =

0
2

(9.165)

Tomando 0 dado pela equao (9.162),

0 =

1
2

1/ 2

mgb

(9.166)

Para o perodo de oscilao (T0 ) ,


T0 =

(9.167)

24

Movimento de corpos rgidos

I
T0 = 2
mgb

Captulo IX

1/ 2

(9.168)

Comparando com o perodo do pndulo simples


1/ 2

l
T = 2
g

(9.169)

e igualando os termos semelhantes


g mgb
=
l
I

(9.170)

I
mb

(9.171)

teremos
l=

que nos fornece a seguinte interpretao: o pndulo composto formalmente equivalente a


um pndulo simples, quando colocamos toda a sua massa em um ponto a uma distncia l
da origem (o ponto O` da figura 9-10).
Um outro problema interessante a ser resolvido o do alteres girante (figura 9-9),
j abordado nessa seo. Consideremos que as massas sejam iguais; a velocidade angular
/

e o ngulo de inclinao sejam constantes e a distncia do ponto fixo (origem) a cada


uma das massas sejam iguais a r , conforme mostra a figura 9-11

Figura 9-11

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

25

Nosso problema consiste em determinarmos o momento angular e o torque para que esse
movimento seja possvel.
/

Escolhendo o eixo-z na direo de


/

= k

(9.172)
/

podemos decompor conforme a figura 9-12

Figura 9-12

onde

// = sen

(9.173)

= cos

(9.174)

Observe que apenas produz momento angular. Tomando o momento de inrcia em


relao a um eixo que tem a mesma direo de , teremos
I = 2mr 2

(9.175)

de modo que o momento angular ser dado por


L = I

(9.176)

= 2mr 2 cos

(9.177)
/

A equao (9.177) nos d o mdulo de L . O vetor L descreve um cone, com eixo na


direo z, de modo que podemos fazer sua decomposio, como mostra a figura 9-13.
Vemos que
Lz = L cos

(9.178)

26

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

e que LH representa a componente de L no plano-xy. Escolhendo que em t=0, LH


coincide com o eixo-x, teremos que as componentes x e y de LH sero dadas por

Lx = LH cos t

(9.179)

= Lsen cos t

(9.180)

Figura 9-13
Ly = LH sen t

(9.181)

= Lsen sen t

(9.182)

Das equaes (9.178), (9.180) e (9.182), podemos escrever L da forma


L = Lsen cos ti + Lsen sen tj + L cos k

(9.183)

Para obtermos o torque [equao (9.157)] devemos derivar (9.183)

= L sen sen ti + L sen cos tj

(9.184)

cujo mdulo ser dado por

= [ i ]

1/ 2

(9.185)
1/ 2

2
2
2
2
= L2 2 ( sen ) ( sen t ) + L2 2 ( sen ) ( cos t )

2
2
= L sen ( sen t ) + ( cos t )

1/ 2

= L sen

(9.186)

Observe, na equao (9.184), que o torque externo no tem componente na direo z.

Captulo IX

9-6

Movimento de corpos rgidos

27

O TENSOR DE INRCIA

Na seo anterior apresentamos o tensor de inrcia. Aqui, veremos como este se


comporta sob a ao de uma transformao de coordenadas e algumas de suas
propriedades gerais. Por simplicidade, trabalharemos apenas com sistemas de coordenadas
retangulares.
Vimos que a componente k do momento angular dada por [equao (9.131)]

Lk = I kl l

(9.187)

Em um sistema de coordenadas rotacionado em relao ao primeiro, teremos que


L`i = I ij` `j

(9.188)

No captulo 1 vimos que vetores obedecem seguinte regra de transformao [equao


(1.35)]
3

xi' = ij x j
j =1

Para a transformao inversa teremos


xi = ji x `j

(9.189)

Sendo assim, teremos que Lk e Lm obedecero seguinte regra de transformao

Lk = mk L`m

(9.190)

Para l e `j , teremos

l = jl `j

(9.191)

Substituindo (9.190) e (9.191) em (9.187)

mk

L`m = I kl jl `j
l

(9.192)

Multiplicando a equao anterior por ik e somando sobre k, teremos

ik

im

mk L`m = I kl ik jl `j

l ,k

L`m = I kl ik jl `j
j l ,k

(9.193)

(9.194)

28

Movimento de corpos rgidos

L`i = I kl ik jl `j

j l, k

Captulo IX

(9.195)

Comparando (9.195) com (9.188), vemos que

kl

ik jl = I ij`

(9.196)

k ,l

Grandezas que se transformam de acordo com a regra de transformao (9.196) so


denominadas de tensores de segunda ordem. A ordem do tensor dada pelo nmero de
ndices no somados (ndices livres). No caso da equao (9.196) temos 2 ndices i e j.
De forma geral, um tensor tridimensional cartesiano de ordem n definido como
uma quantidade que tem 3n componentes Tijk ... , com n ndices, que se comporta sob a ao
de uma transformao de coordenadas ortogonais da seguinte forma
Tijk` ... =

il jm kn ...Tlmn ...

(9.197)

l ,m, n ,...

Dessa definio vemos que:


1 Um escalar um tensor de ordem zero que tem uma componente, sendo invariante por
uma transformao ortogonal
T =T `

(9.198)

2 Um tensor de primeira ordem tem trs componentes, e sob transformao de


coordenadas se comporta da forma
Ti = ijT j`

(9.199)

que exatamente a regra de transformao de vetores. Isto , vetor um tensor de ordem


um.
3 Um tensor de segunda ordem tem nove componentes que obedecem seguinte regra de
transformao
Tij = ik jlTkl`

(9.200)

k ,l

A diferena entre tensores de segunda ordem e matrizes, consiste, basicamente, que


grandezas tensoriais devem obedecer transformao (9.200), enquanto matrizes, no tm
nenhuma restrio quanto ao tipo de transformao que podem sofrer. Entretanto,
considerando apenas transformaes ortogonais, h uma completa identidade entre
tensores e matrizes, de modo que essas grandezas podem ser manipuladas da mesma
forma. Alguns livros utilizam a conveno de Einstein para grandezas tensoriais, onde se

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

29

convenciona que os ndices repetidos so somados, isto , o somatrio no aparece. Nessa


conveno a equao (9.197) tomaria a forma

Tijk' ... = il jn kn ...Tlmn...

(9.201)

Observando a equao (9.133), vemos que, para um sistema de coordenadas


cartesianas, esta pode ser representada da forma matricial como
Lx I xx

Ly = I yx
L I
z zx

I xy
I yy
I zy

I xz x

I yz y
I zz z

(9.202)

onde os nove elementos da matriz I ij formam um tensor de segunda ordem ( I ) que


obedece regra de transformao (9.200), e , um tensor de primeira ordem, a regra
(9.199).
Vejamos agora algumas propriedades e operaes com tensores. A equao (9.133)

L = I i

(9.133)

representada matricialmente pela equao (9.202), o produto escalar de dois tensores ( I


e ), resultando em uma grandeza vetorial ( L ). Isso pode ser entendido se observarmos
que os 9 elementos I ij podem ser formados pelo produto das componentes dos dois vetores

a (a1 , a2 , a3 ) e b ( b1 , b2 , b3 )
I ij = aib j

(9.203)

Em notao vetorial, temos

I = ab

(9.204)

sem ponto, do produto escalar, ou cruz, do produto vetorial, que recebe o nome especial de
produto externo ou produto tensorial. Vemos que o somatrio dos elementos da diagonal
principal da equao (9.203) exatamente o produto escalar, e que o produto vetorial
formado pelos produtos dos elementos fora da diagonal principal. Fazendo agora o produto
escalar do tensor I com um vetor , teremos

( )
I i = a ( b i )
I i = ab i

=L

(9.205)
(9.206)
(9.207)

30

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

( )

Como b i um escalar e a um tensor, e o produto de um escalar por um vetor um


vetor, L um vetor. Tomando agora o produto escalar de um vetor t (o transposto de

) com o vetor L , teremos uma grandeza escalar Trot


Trot = t i L
= t i I i

(9.208)
(9.209)

conforme a equao (9.140). Vale ressaltar que a ordem dessas operaes deve ser
observada, pois, em geral,

t i I i i I i t

(9.210)

Para que a igualdade seja verificada, devemos operar da seguinte forma

i I i t = t i I t i

(9.211)

onde I t o transposto de I . Como o tensor I simtrico


I = It

(9.212)

a desigualdade (9.210) no verificada.


Como I um tensor simtrico, procuraremos agora determinar algumas
propriedades desejveis deste, de modo a direcionar a escolha do sistema de eixos
coordenados adequado orientao do corpo rgido. Das equaes (9.93) e (9.131), se o
tensor de inrcia for diagonal e desconsiderando a conveno de Einstein, teremos que
I ij = I i ij

(9.213)

o momento angular ser


Li = I ij j

(9.214)

= I i ij j

(9.215)

= I ii

(9.216)

e a energia cintica de rotao


Trot =

1
i Li
2 i

(9.217)

Trot =

1
Iii2
2 i

(9.218)

Vemos ento que o momento angular e a energia cintica de rotao tero uma forma mais
simples. Da a idia de diagonalizarmos o momento de inrcia. Fazer isso significa

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

31

encontrarmos um sistema de eixos para os quais os produtos de inrcia sejam nulos. Tal
sistema constitui os eixos principais de inrcia.
Considerando que um corpo rgido gira em torno de um eixo principal, com
/

velocidade angular , seu momento angular, dirigido ao longo desse eixo ser
/

/ /

L = I <

(9.219)

onde I o momento de inrcia em torno desse eixo. Escrevendo essa equao em termo de
suas componentes, teremos
L1 = I1 = I111 + I12 2 + I13 3

(9.220)

L2 = I 2 = I 211 + I 22 2 + I 23 3

(9.221)

L3 = I 3 = I 311 + I32 2 + I 33 3

(9.222)

Essas equaes podem ser reescritas da forma


( I11 I )1 + I12 2 + I13 3 = 0

(9.223)

I 211 + ( I 22 I ) 2 + I 23 3 = 0

(9.224)

I 311 + I 32 2 + ( I 33 I ) 3 = 0

(9.225)

Temos um sistema de equaes para 1 , 2 e 3 , que ter soluo no trivial apenas


quando o determinante for nulo, isto ,
I11 I
I 21
I 31

I12
I 22 I
I 32

I13
I 23 = 0
I 33 I

(9.226)

As solues possveis sero obtidas resolvendo-se a equao cbica gerada, cujas razes
devem ser reais. Vejamos como demonstrar essa afirmao.
G

Seja I um tensor simtrico, com autovetor e autovalor I


G G
<

I = I

(9.227)

Tomando o conjugado complexo de (9.227)


G

I * < * = I * *

(9.228)
G

Fazendo agora o produto escalar de (9.227) por * e de (9.228) por , teremos


G G

* < I < = I * <


G G

< I * < * = I * < *

(9.229)
(9.230)

Como I real, conforme equao (9.93), podemos igualar as equaes anteriores


G

I * < = I * < *
Como

(9.231)

32

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

/ /

* < = < *

(9.232)

teremos que
I = I*

(9.233)

isto , I real.
Cada um dos autovetores (I1, I2 e I3), denominados de momentos principais de
G

inrcia, tem correspondncia com seus autovalores 1 , 2 e 3 , que so ortogonais entre


si, se todas as razes (I1, I2 e I3) forem distintas, conforme demonstraremos a seguir.
G

Seja I m o momento principal de inrcia, com autovetor m . A componente i de L


ser
Lim = I m im

(9.234)

Escrevendo Li em termo do tensor de inrcia (Iik),


Lim = I ik km

(9.235)

Dessas equaes

km = I m im

ik

(9.236)

Equao similar pode ser escrita para a componente n do momento principal de inrcia,
isto ,

in = I n kn

(9.237)

ki

Multiplicando (9.236) por in e somando em i,

ik

i,k

km in = I m im in

(9.238)

Multiplicando (9.237) por km e somando em k,

in km = I n kn km

ki

i,k

(9.239)

Como o momento de inrcia simtrico


I ki = I ik

(9.240)

podemos igualar (9.238) a (9.239)

in = I n kn km

(9.241)

I m im in = I n kn km

(9.242)

im

Como i e k so ndices sob a ao do somatrio, podemos reescrever (9.242) da forma

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

33

( I n I m ) lm ln = 0

(9.243)

Por hiptese, I m I n . Logo,

ln = 0

(9.244)

lm

que da forma vetorial escrita como


/

m < n = 0
G

(9.245)

Isto , m e n so perpendiculares, em conformidade com nossa proposio.


Caso haja uma raiz dupla de modo que as razes sejam I3 e I1=I2 teremos de (9.245)
que
G

3 1

(9.246)

3 2

(9.247)
G

Entretanto nada podemos concluir sobre a relao angular entre 1 e 2 . Assim, 3 seria
G

escolhido ao longo de um eixo de simetria. 1 e 2 permaneceriam em um plano


G

perpendicular a 3 . Sem perda de generalidade poderamos escolher 1 2 , de modo


que at neste caso teramos um sistema ortogonal cujos vetores unitrios seriam dados por
G

e1 = 1
1

(9.248)

e2 = 2
2

(9.249)

e3 =

3
3

(9.250)
G

Nessa base, o tensor de inrcia I seria diagonal


I1
I = 0
0

0
I2
0

0
I3

(9.251)

Em resumo, o determinante (9.226) nos fornece uma equao cbica cujas razes
(momentos principais de inrcia) correspondem aos momentos de inrcia em relao a
cada um dos eixos principais. Outro resultado importante verificado atravs da equao
(9.196)
I ij` = I kl ik jl = ik I kl ljt
k ,l

l ,k

(9.252)

34

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

I ij` = ik I kl lj1

(9.253)

l ,k

Podemos interpretar essa equao da seguinte forma: cada um dos elementos I kl do tensor
/

de inrcia I , no sistema de coordenadas fixo, pode ser transformado por rotao para o
/

sistema do corpo, com elementos I ij' do tensor de inrcia I ' . Transformaes do tipo
(9.253) so denominadas de transformaes de similaridade. Assim, escolhido o tensor de
inrcia em relao a uma determinada origem, sempre possvel obtermos atravs de
rotaes dos eixos coordenados um novo sistema no qual o tensor de inrcia diagonal.
Caso o corpo rotacione em torno de um dos eixos principais, por exemplo, I1, o
momento angular ser
/

L = I1
/

(9.254)

com L e na mesma direo do eixo principal considerado. Substituindo o valor de I1


por I no sistema de equaes (9.223), (9.224) e (9.225), obtm-se a razo entre as
/

componentes da velocidade angular

1 : 2 : 3

(9.255)

determinando assim os cossenos diretores do eixo em relao ao qual o momento de


inrcia I1. Procedimento similar pode ser adotado para obtermos os cossenos diretores de
I2 e I3 .
Quando o problema envolvendo corpos rgidos trata de slidos de forma regular, a
anlise da simetria do corpo possibilita a escolha adequada dos eixos principais. Como
exemplo, tomemos um slido de revoluo em torno de um determinado eixo. Escolhe-se a
origem do sistema de coordenadas no eixo de simetria do corpo, que suportar um dos
eixos principais. Os outros dois sero escolhidos em um plano normal ao eixo de simetria.
Nesse caso, as razes sero I3 e I1 = I 2 , isto , teremos uma raiz dupla.
Alguns corpos, devido a sua simetria, recebem nomes especiais, em funo dos
valores dos momentos principais de inrcia.Quando I1 = I 2 = I 3 , o corpo denominado de
pio esfrico; quando I1 = I 2 I 3 , de pio simtrico; quando I1 I 2 I 3 , pio assimtrico
e quando I1 = 0 e I 2 = I 3 , de rotor.
Na seo 2 vimos que a escolha da origem do sistema de orientao do corpo rgido
no centro de massa, em sistemas cujo eixo de rotao tambm passa pelo centro de massa,
nos possibilita analisar os movimentos de rotao e translao de forma independente.
Vimos tambm que o tensor de inrcia funo tanto do ponto pelo qual o eixo de rotao

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

35

passa, quanto da orientao do corpo em relao ao referencial fixo (referencial inercial).


Sendo assim, seria interessante sabermos como o tensor de inrcia varia quando passamos
do referencial do centro de massa do corpo rgido para um sistema de coordenadas paralelo
a este.
Consideremos dois sistemas de coordenadas paralelos oxyz e OXYZ, conforme
mostra a figura 9-14. As componentes do tensor de inrcia J ij em relao ao sistema de
coordenadas OXYZ ser dado por

J ij = m ij X 2k X i X j
k

(9.256)

Nosso problema consiste em escrevermos J ij em funo do sistema de coordenadas oxyz.

Figura 9-14

Da figura 9-14, vemos que


/

R =r +a

(9.257)

Em termos de suas componentes, teremos


X i = xi + ai

(9.258)

Substituindo (9.258) em (9.256)

2
J ij = m ij ( x k + ak ) ( x i + ai ) ( x j + a j )
k

(9.259)

36

Movimento de corpos rgidos

J ij = m ij x2 k x i x j + m

Captulo IX

2
ij 2 x k ak + ak xi a j x j ai ai a j (9.260)
k

Observando o primeiro termo da equao anterior, vemos que este exatamente o tensor
de inrcia tomado em relao ao centro de massa, I ij

I ij = m ij x2k x i x j

(9.261)

Substituindo (9.261) em (9.260) e rearranjando os outros termos teremos

J ij = I ij + m ij ak2 ai a j + m

2 ij x k ak x j ai xi a j
k

(9.262)

Em todos os termos do ltimo somatrio da equao anterior aparece a expresso


m x

(9.263)

que zero, conforme equao (2.73), pois o referencial oxyz est localizado no centro de
massa do sistema. Fazendo agora
m = M

(9.264)

(9.265)

2
k

= a2

a equao (9.262) poder ser escrita da forma


J ij = I ij + M ( a 2 ij ai a j )

(9.266)

O segundo termo dessa equao exatamente o tensor de inrcia em relao ao centro de


massa. O resultado expresso pela equao (9.266) conhecido como teorema dos eixos
paralelos ou teorema de Steiner, que nos diz que o tensor de inrcia de um ponto qualquer
a soma do tensor de inrcia do centro de massa com o tensor de inrcia em relao ao
centro de massa.
Um outro aspecto relevante consiste em solucionar o problema do corpo rgido
quando este gira em torno de um eixo arbitrrio que no seja nenhum dos eixos principais,
conforme mostra a figura 9-15

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

37

Figura 9-15

Nesse caso, a equao (9.93) no seria mais aplicvel para o clculo de I ij . Apesar disso, o
problema pode ser tratado de forma relativamente simples.
Sejam , e os ngulos que o eixo de rotao faz com os eixos fixos x, y e z,

()

respectivamente. O vetor unitrio na direo do eixo de rotao ser


/

= cos i + cos j + cos k

(9.267)

O momento de inrcia da partcula j ser


I j = m j d 2j

(9.268)

onde d j a distncia do ponto P ao ponto Q (veja a figura 9-15), cujo mdulo dado por
/
d j = rj
/

i
/
d j = xj
cos
/

(9.269)
/

j
yj
cos

k
zj
cos
/

(9.270)
/

d j = ( y j cos z j cos ) i + ( z j cos x j cos ) j + ( x j cos y j cos ) k (9.271)


Assim,

38

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

d 2j = ( y j cos z j cos ) + ( z j cos x j cos ) + ( x j cos y j cos )


2

(9.272)

d 2j = y 2j (cos ) + z 2j (cos ) 2 y j z j cos cos +


2

+ z 2j (cos ) + x 2j (cos ) 2 x j z j cos cos +


2

(9.273)

+ x 2j (cos ) + y 2j (cos ) 2 x j y j cos cos


2

d 2j = (cos ) ( y 2j + z 2j ) + (cos ) ( x 2j + z 2j ) + (cos ) ( y 2j + x 2j )


2

2 y j z j cos cos 2 x j z j cos cos 2 x j y j cos cos

(9.274)

Substituindo a equao anterior em (9.268) e somando sobre todas as partculas


I = m j (cos ) ( y 2j + z 2j ) + m j (cos ) ( x 2j + z 2j ) +
2

+ m j (cos ) ( y 2j + x 2j ) 2 m j y j z j cos cos +


2

(9.275)

2 m j x j z j cos cos 2 m j x j y j cos cos


j

que de acordo com as equaes de (9.109) a (9.117), pode ser reescrita da forma
I = I xx (cos ) + I yy (cos ) + I zz (cos )
2

(9.276)

+2 I yz cos cos + 2 I xz cos cos 2 I xy cos cos

Essa equao nos diz que conhecido o tensor de inrcia I ij , I pode ser obtido a partir
deste. Sua interpretao facilitada se observarmos que os cossenos diretores so dados
por
cos =

xj
rj

cos =

yj

rj

cos =

zj
rj

(9.277)

e podem variar no tempo. Substituindo (9.277) em (9.276), teremos


I xx

x 2j
r

2
j

+ I yy

y 2j
r

2
j

+ I zz

z 2j
r

2
j

+ 2 I yz

yjzj
r

2
j

+ 2 I xz

xjz j
r

2
j

+ 2 I xy

xj yj
rj2

= I

I xx x 2j + I yy y 2j + I zz z 2j + 2 I yz y j z j + 2 I xz x j z j + 2 I xy x j y j = I rj2

(9.278)
(9.279)

Se escolhermos
I rj2 = 1

(9.280)

a equao (9.279) ficar


I xx x 2j + I yy y 2j + I zz z 2j + 2 I xy y j z j + 2 I xz x j z j + 2 I yz x j y j = 1

(9.281)

que representa uma superfcie quadrtica com centro na origem, cuja distncia deste ponto
superfcie ser

Captulo IX

rj =

Movimento de corpos rgidos

39

(9.282)

Como I sempre diferente de zero, rj sempre finito, de modo que a superfcie um


elipside, conhecido como elipside de inrcia de Poinsot.
Quando os eixos coordenados so os eixos principais, a equao (9.279) se reduz a
I xx x 2j + I yy y 2j + I zz z 2j = 1

(9.283)

Mostramos nas figuras 9-16 e 9-17 os grficos das equaes (9.281) e (9.283),
respectivamente. usual representarmos o momento de inrcia em relao a um eixo como
o produto de sua massa pelo quadrado de uma grandeza que tem dimenso de comprimento
I = MK 2

(9.284)

Essa grandeza , K , denominada de raio de girao em relao ao eixo , e tem a


seguinte interpretao fsica: caso a massa do corpo rgido fosse concentrada em um nico
^

ponto, a uma distncia K de seu eixo de rotao ( ) , a equao (9.284) daria o valor do
momento de inrcia em relao ao referido eixo.

Figura 9-16

40

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Figura 9-17

9-7

MTODOS DE ANLISE DO MOVIMENTO DE CORPOS RGIDOS NO

ESPAO

Nas sees precedentes vimos que a descrio do movimento de um corpo rgido


no espao seria determinada pelas equaes:
/

dP / ext
=F
dt

(9.285)

onde
/

P = MV

(9.286)

e
/

dL / ext
=
dt

(9.287)

onde
/

/ /

L = I <

(9.288)

Comparando as equaes (9.285) e (9.286) com (9.287) e (9.288), vemos que estas so
formalmente idnticas. Entretanto, essa analogia tautolgica, pois se fosse real, todos os

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

41

mtodos utilizados na anlise do movimento de translao seriam aplicados igualmente ao


movimento de rotao. Observando com mais cuidado, vemos que:
1 - A massa M da equao (9.286) uma grandeza escalar (tensor de ordem zero)
/

enquanto I , da equao (9.288) um tensor de ordem dois;


2 - No existe um conjunto simtrico de coordenadas, anlogas a que descreve a
localizao de um ponto no espao, que possa descrever a orientao do corpo no espao.
Essas consideraes mostram que:
/

1 Apesar de P ter a mesma direo de V , o mesmo no verdade quando se relaciona


/

L e .
2 A massa M constante no tempo, enquanto, o tensor de inrcia, no se mantm
constante, em relao a um sistema de coordenadas fixo no espao.
Na verdade, a soluo para o movimento de um corpo rgido que gira livremente
pode ser obtida por dois mtodos gerais: O mtodo geomtrico de Poinsot e o mtodo
analtico de Euler, que sero abordados a seguir. Antes de efetivamente trabalharmos esses
mtodos, vale relembrar algumas restries e/ou observaes que devem ser seguidas:
1 Se um ponto do corpo permanece fixo, esse ponto deve ser tomado como origem e os
momentos de inrcia e os torques tomados em relao a esse ponto.
2 Se o corpo no sofre restrio quanto a seu movimento, o centro de massa deve ser
tomado como origem do sistema de coordenadas do corpo rgido.
3 Como os eixos principais so fixos no referencial do corpo rgido, qualquer fora deve
ser considerada ao longo desses eixos, na direo que o corpo se move.

9-7-1 O MTODO DE POINSOT

Consideremos um corpo rgido fixo em um ponto e sobre o qual no atuam foras.


Seus eixos principais so tomados como sistema de referncia, com origem em 0, cuja
/

velocidade angular e momento angular L sejam dados por:


/

= 1i + 2 j + 3k
/

(9.289)
/

L = I11i + I 2 2 j + I 3 3k

(9.290)

Quando o torque em relao origem 0 nulo, temos conservao de momento angular e


de energia cintica de rotao.

42

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Pela conservao de momento angular, seu mdulo constante e tem direo fixa
no espao, isto :
/ /

L < L = I1212 + I 22 22 + I 32 32

(9.291)

= L2 = constante

(9.292)

Pela conservao de energia cintica de rotao, da equao (9.140), temos que


1 G G 1 G G G
Trot = t < L = t < I <
2
2

(9.293)

I112 + I 2 22 + I 3 32 = 2Trot

(9.294)

assim,

= constante

(9.295)

Como o momento angular tem direo fixa, traaremos uma reta OP , denominada
G

de reta invarivel, que suporta o momento angular L . Observando a equao (9.293),


G

vemos que a projeo de na reta invarivel constante


G G

< L = 2Trot

(9.296)

de modo que a figura 9-18 representa a situao descrita nesse pargrafo. Nessa figura OQ
G

representa a velocidade angular em qualquer instante de tempo e NQ uma reta


perpendicular a OP que repousa sobre o plano.

Figura 9-18
Observe que a distncia ON dada por

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

43

/ /

<L
ON =
L

(9.297)

substituindo (9.296) na equao anterior


ON =

2T
L

(9.298)

= constante

(9.299)

Isto , N um ponto fixo durante todo o movimento, fazendo com que o plano que passa
por N , que tem a reta invarivel como normal, seja fixo, da o seu nome de plano
invarivel. Como o corpo rgido gira, um observador no sistema de coordenadas do corpo
G

veria uma rotao ou precesso de em torno de L , de modo que a extremidade de


G

descreveria uma curva no plano invariante.


G

Uma vez que as componentes de devam satisfazer simultaneamente as duas


equaes, (9.291) e (9.294), fazendo os grficos das referidas equaes, podemos
G

determinar os valores que pode assumir, conforme mostra a figura 9-19

Figura 9-19

44

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Quando o eixo inicial de rotao coincide com um dos eixos principais do corpo, a
interseo se reduz a um ponto, desde que a rotao seja em torno do eixo com maior ou
menor momento de inrcia, conforme mostra as figuras 9-20 e 9-21, onde I 3 > I 2 > I1 .
Observe que os movimentos sero estveis em ambos os casos

Figura 9-20

Figura 9-21

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

45

Quando o eixo de rotao o que tem o valor do momento de inrcia intermedirio, a


interseo ser uma curva, conforme mostra a figura 9-22

Figura 9-22

fazendo com que o movimento seja instvel.


Poinsot interpretou essas propriedades da seguinte forma: o plano invarivel fixo
no espao, entretanto para um observador que se move com o corpo, este plano mvel, e
toca uma esfera, cujo raio a distncia ON , de modo que o plano invariante toca o
/

elipside de Poinsot exatamente na extremidade de . Isso visto claramente, se


observarmos que a equao do plano tangente ao elipside de Poinsot no ponto
(1 , 2 , 3 ) dada por
I11 x + I 2 2 y + I 3 3 z = 2T

(9.300)

A normal ao elipside nesse ponto ser


/

 I11i + I11 j + I11k

(9.301)

cuja direo a mesma de L , conforme mostra a equao (9.290). Isso nos diz que o vetor
/

ser tal que a correspondente normal ao elipside de inrcia ter sempre a direo de L .

46

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

A curva fechada descrita pelo ponto de contato do elipside denominada de


polodia. A curva traada pelo ponto de contato do elipside com o plano invariante
denominada de herpolodia. A figura 9-23 mostra esses elementos.

Figura 9-23

Para um observador inercial, sua ateno voltada para o plano invariante e ao


movimento do elipside sobre o plano. Em geral, esse movimento extremamente
complicado. Entretanto, para slidos simtricos, o elipside de inrcia se reduz a um
elipside de revoluo, de modo que a herpolodia ser um crculo sobre o plano invariante,
/

fazendo com que descreva um cone, denominado de cone do espao.


Para um observador no referencial do corpo rgido, sua ateno voltada para a
/

interseo dos elipsides, isto , para os valores que pode assumir. Nesse caso,

descrever um cone, o cone do corpo, cuja polodia ser um crculo em torno do eixo de
simetria (eixo de rotao).
Apesar dessas diferentes vises, ambos concordam que um cone rola sobre o outro.
Para o observador inercial, o cone espacial est fixo, enquanto para o observador no corpo
rgido quem est fixo cone do corpo.

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

47

9-7-2 O MTODO DE EULER

Para solucionamos o problema de rotao de um corpo rgido, devemos resolver a


equao
/

dL
=
dt

(9.302)

em que
/

/ /

L = I

(9.303)

Na equao (9.302), a derivada temporal tomada em relao a um referencial inercial.


Nesse referencial o tensor de inrcia varia. Entretanto, se escolhemos os eixos principais
como o sistema de referncia a ser adotado, isso no mais acontece. A mudana do
referencial inercial para o referencial do corpo se faz atravs do operador (4.22). Assim,
para o momento angular, teremos,
/

dL
dt

dL
=
dt

0' + L

(9.304)

igualando as equaes (9.302) e (9.304),


/

dL
=
dt
/

dL
dt

0'

0' + L

(9.305)

= L

(9.306)

O ltimo membro da equao anterior pode ser interpretado como um torque fictcio,
devido natureza no inercial do referencial do corpo. Substituindo (9.303) em (9.306),
/ /

d I
dt

) = / /

( I / )

(9.307)

Da equao 4.30, vimos que,


/

d
dt

d
=
dt

(9.308)

0'

de modo que (9.307) ficar:


/
/ d

dt

/ /

= (I )

(9.309)

A partir dessa equao podemos definir o principio de conservao de energia. Para isso
/

tomemos o produto escalar de , na equao (9.309),


/

/
/ d

(I

dt

/ /

/ /

/ /

) = (I )

(9.310)

48

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Como

(I

d
d
)=
I
dt
dt

(9.311)

das equaes (9.288) e (9.296) vemos que

(I

d
1 d ( I ) d 1

)=
= i L

2
dt
dt
dt 2

(I

d (Trot )
d
)=
dt
dt

(9.312)

ento
d (Trot )
=
dt

(9.313)

A equao (9.309) tambm nos mostra que um corpo no pode girar com velocidade
angular constante se o torque externo nulo, exceto quando gira em torno de um eixo
principal.Veremos como demonstrar essa afirmao. Quando
d
=0
dt

(9.314)

teremos que, para a equao (9.309)

= ( I )

(9.315)

Essa equao s nula quando o termo


I

(9.316)

nulo, isto , quando tem a mesma direo do eixo principal.


Vejamos agora como fica a equao (9.309), em termos de suas componentes,
tendo como sistema de referncia seus eixos principais:
i

( I ) = 1
2
I11 I 2 2

3
I 3 3

(9.317)

= ( 2 I 3 3 3 I 2 2 )i (1 I 3 3 3 I11 ) j + (1 I 2 2 2 I11 )k

( I ) = 2 3 ( I 3 I 2 )i + 1 3 ( I1 I 3 ) j + 1 2 ( I 2 I1 )k

(9.318)

Substituindo este resultado em (9.309), teremos


I1

d1
= 1 + 2 3 ( I 2 I 3 )
dt

(9.319)

I2

d 2
= 2 + 1 3 ( I 3 I1 )
dt

(9.320)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

d 3
= 3 + 1 2 ( I1 I 2 )
dt

I3

49

(9.321)

Essas equaes so conhecidas como equaes de Euler para o movimento de um corpo


rgido fixo em um ponto em um campo de foras. Observe que estas podem ser escritas em
termo de suas componentes em uma nica equao

(I

d k

I j ) i j = I k
k ijk
dt

(9.322)

Vale lembrar que 1 , 2 e 3 no so as componentes da velocidade angular usual e sim


derivadas temporais de coordenadas espaciais, conforme definio dada na seo 3.
Quando o torque externo nulo, as equaes de Euler se reduzem a
I1

d1
= 2 3 ( I 2 I 3 )
dt

(9.323)

I2

d 2
= 1 3 ( I 3 I1 )
dt

(9.324)

I3

d 3
= 1 2 ( I1 I 2 )
dt

(9.325)

cujas solues so obtidas atravs de integrais elpticas, tarefa um tanto quanto trabalhosa.
Entretanto, para corpos rgidos simtricos, essas equaes se tornam mais simples. Na
prxima seo resolveremos essas equaes para o caso do pio simtrico.

9-8

O MOVIMENTO DE UM PIO SIMTRICO COM TORQUE NULO

Vimos na seo 6 que o pio simtrico um corpo rgido que possui um eixo de
simetria e dois de seus momentos principais de inrcia iguais. Usualmente, convenciona-se
que o eixo de simetria tem a direo do eixo z, cujo momento principal de inrcia ao longo
desse eixo I 3 . Os outros momentos principais de inrcia ao longo dos eixos x e y so
iguais a I1 e I 2 , respectivamente,
I1 = I 2 = I

(9.326)

Assim, as equaes de Euler [equaes (9.323), (9.324) e (9.325)] se reduzem a


<

I 1 = 2 3 ( I I 3 )

(9.327)

<

I 2 = 31 ( I3 I )

(9.328)

<

I3 3 = 0

(9.329)

50

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Da ltima equao,
d 3 (t )
=0
dt

(9.330)

logo,

3 (t ) = constante

(9.331)

Das outras duas equaes, equaes (9.327) e (9.328), teremos que


<

1 =
<

( I I3 )

(9.332)

( I3 I )

(9.333)

2 =

Definindo uma nova grandeza


=

( I3 I )
I

(9.334)

teremos que
<

1 = 2

(9.335)

<

2 = 1

(9.336)

Derivando a equao (9.335)


<<

<

1 = 2

(9.337)

e substituindo (9.336) em (9.337)


<<

1 = 1

(9.338)

<<

1 + 21 = 0

(9.339)

que formalmente igual equao do oscilador harmnico simples, cuja soluo ser

1 (t ) = A cos (t + 0 )

(9.340)

Derivando (9.340) e substituindo em (9.335), teremos a soluo para 2 (t )


<

1
2 (t ) =

2 (t ) =

1
Asen (t + 0 )

2 (t ) = Asen (t + 0 )

(9.341)
(9.342)
(9.343)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

51

Observe que as equaes (9.340) e (9.343) so as equaes paramtricas de um crculo de


raio A no plano xy. Como

12 + 22 = A2

(9.344)

3 = constante

(9.345)

e tem a direo do eixo z, podemos construir o modelo geomtrico para a velocidade


angular, conforme mostra a figura 9-24

Figura 9-24
Vemos que

= A2 + 32

(9.346)

= 12 + 23 + 32

(9.347)

isto , precessiona em torno do eixo z com freqncia angular e sua projeo no


/

plano xy A. Para um observador no sistema de coordenadas do corpo, traa um cone


em torno do eixo de simetria (eixo z) o cone do corpo como j foi discutido
anteriormente.
/

Em nosso problema, o momento angular L dado por


/

L = I11i + I 2 2 j + I 3 3k
/

L = I (1i + 2 j ) + I33k
/

e est no mesmo plano de e 3 . Isso pode ser verificado se calcularmos

(9.348)
(9.349)

52

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

L <( 3 )

(9.350)

Temos que
G

3 = 3k
G

(9.351)
G

i
j
k

G
G
3 = 1 2 3
0 0
3

(9.352)

3 = ( 2 3i 1 3 j )

(9.353)

Substituindo a equao anterior em (9.350)

(
)
L ( k ) = I

L < 3 k = I (1i + 2 j ) + I 3 3k <( 23i 1 3 j )


G

<

(9.354)

I1 2 3 = 0
G

(9.355)
G

Seja o ngulo entre 3 e e o ngulo entre 3 e L . Lembrando que A a


G

projeo de no plano xy, podemos traar esses vetores conforme a figura 9-25. Dessa
figura vemos que
tg =

IA
I 3 3

(9.356)

tg =

A
3

(9.357)

Assim, de (9.356) e (9.357), teremos


tg =

I
tg
I3

(9.258)

Figura 9-25

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

53

Se I < I 3 , < , de modo que L fica entre 3 e , conforme mostra a figura 9-25. Se
/

I > I 3 , > , de modo que L fica entre e A , conforme a figura 9-26

Figura 9-26

Resumindo, quando o torque nulo, o mdulo do momento angular constante, e a


/

projeo de na sua direo constante, de modo que precessiona em torno de L com


ngulo fixo. Assim, os movimentos seriam como mostram as figuras 9-27 e 9-28, para
I < I 3 e para I > I 3 , respectivamente.

Figura 9-27

54

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Figura 9-28
/

Vejamos agora com que velocidade o eixo de simetria e rotacionam em torno de


/

L . Como 3 , e L so coplanares, 3 e precessionam em torno de L com a mesma


/

velocidade angular. Tomando um instante de tempo em que y est no plano de z, e L ; o


ngulo de Euler = 0 , a equao (9.69) nos diz que
<

2 = sen

(9.359)

<

Resolvendo para

2
sen

(9.360)

2 = sen

(9.361)

<

=
Como

<

sen
sen

(9.362)

Da equao (9.358) temos que


tg =

I
tg
I3

Usando a identidade trigonomtrica

(9.358)

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

sen

tg =

55

(9.363)

1 sen 2

na equao (9.358), teremos


sen
1 sen
2

I
sen
I 3 1 sen2

Tomando o quadrado da equao anterior,


2

I sen 2
sen 2
=
1 sen 2 I 3 1 sen 2
I
sen 2 1 sen 2 = sen 2 1 sen 2
I3

e dividindo agora ambos os lados por sen 2 , e sabendo que cos 2 = 1 sen 2

sen 2 1 sen 2 I 3 2 sen 2 1 sen 2


=
sen 2
I
sen 2

sen 2
I3
2
cos
=
sen 2


I
sen 2
2

sen 2
Resolvendo agora para
e sabendo que sen 2 = 1 cos 2
2
sen
sen 2 I 3
= cos 2 + sen 2
sen 2 I
2

sen 2 I 3
= cos 2 + 1 cos 2
sen 2 I
2

sen 2 I3
2
=
1 cos + 1
2

sen I

(9.364)

Assim, extraindo a raiz de ambos os lados,


1/ 2

sen I3
= 1 + 1 cos 2
sen I

(9.365)

Substituindo (9.365) em (9.362), teremos


1/ 2

I 2

 = 1 + 3 1 cos 2

(9.366)

onde a velocidade angular do corpo em torno do seu eixo de rotao e o ngulo


que o eixo de rotao faz com o eixo de simetria do corpo.

56

Movimento de corpos rgidos

9-9

MOVIMENTO

DE

UM

PIO

Captulo IX

SIMTRICO

NO

CAMPO

GRAVITACIONAL DA TERRA

Na seo anterior estudamos o movimento de um pio simtrico livre de torques.


Agora, trabalharemos seu movimento quando sofre a ao do torque produzido por seu
prprio peso. Para isso, devemos escrever as equaes de Euler, equaes (9.319), (9.320)
e (9.321), para o problema
I

d1
= 1 + 23 ( I I3 )
dt

(9.367)

d 2
= 2 + 1 3 ( I 3 I )
dt

(9.368)

d 3
= 3
dt

(9.369)

I3

Mostramos na figura 9-29 os parmetros geomtricos do sistema.


O torque ser dado por
/

= r F

(9.370)
/

= r mg

(9.371)

= mgl sen

(9.372)

e sua direo ser ao longo da linha do nodo. Assim, as componentes do torque tomadas
em relao ao sistema de referncia do corpo (0x3y3z3) sero dadas por

1 = mgl sen cos

(9.373)

2 = mgl sen sen

(9.374)

3 = 0

(9.375)

Substituindo os valores de 1 , 2 e 3 , dados pelas equaes (9.68), (9.69) e (9.70), e as


componentes do torque, equaes (9.373), (9.374) e (9.375), nas equaes (9.367), (9.368)
e (9.369), teremos
d

sen sen + cos + ( I 3 I ) cos + sen cos sen =


(9.376)
dt

= mgl sen cos


<

<

<

<

<

<

sen cos sen ( I3 I ) cos + sen sen + cos =


(9.377)
dt

= mgl sen sen


<

<

<

<

<

<

Captulo IX

+ cos = 0
dt

<

I3

57

Movimento de corpos rgidos

<

(9.378)

Figura 9-29

58

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

cujas solues podem ser obtidas em termos de integrais elpticas. Entretanto, a anlise
fsica dessas equaes nos permite encontrar suas solues, sem entrar nas complicaes
matemticas do problema. Observe que o problema fica mais simples se considerarmos o
referencial 0x1y2z3 (0xyz) em vez do referencial do sistema de referencia do corpo. Veja
a figura 9-29. No referencial 0x1y2z3 (0xyz) as equaes para o torque sero

x = lmg sen

(9.379)

y = 0

(9.380)

z = 0

(9.381)

'

'

'

Para o momento angular, teremos


i

Lx' = I x' x' x' = I

(9.382)

Ly' = I y' y ' y ' = I sen

(9.383)

i
i

Lz ' = I z' z' z' = I 3 cos +

(9.384)

= I3S

(9.385)

onde
i

S = cos +

(9.386)

Os valores de x' , y ' e z' foram obtidos atravs das equaes (9.57), (9.58), (9.59),
(9.61), (9.62), (9.63), (9.64), (9.65) e (9.66), fazendo = 0 . Assim, a equao de
movimento

dL
+ ' L
dt

(9.387)

ter componentes

x =
'

y =
'

z =
'

dLx'
dt
dLy'
dt

dLz '
dt

(9.388)

(9.389)

(9.390)

+ y' ' Lz ' z' ' Ly'


+ z' ' Lx' x' ' Lz'

+ x' ' Ly ' y' ' Lx'

Devemos observar que difere de ' apenas da rotao de em torno do eixo z , isto ,

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

59

<

x' ' =

(9.391)

<

y' ' = sen

(9.392)

<

z' ' = cos

(9.393)

<

x' =

(9.394)

<

y' = sen

(9.395)

<

<

z' = cos +

(9.396)

Substituindo agora as equaes (9.391), (9.392), (9.393), (9.382), (9.383) e (9.385) nas
equaes (9.388), (9.389) e (9.390), teremos as seguintes equaes
<

+ sen I3 S cos I sen


mgl sen = I
dt

<

<

<

(9.397)

0=

I sen + cos I I 3S
dt

(9.398)

0=

d
( I3 S ) + I sen I sen
dt

(9.399)

<

<

<

<

<

<

<

<

que podem ser reescritas da forma


I + I3 S sen I 2 cos sen = mgl sen
<<

<

<

<

<

(9.400)

<

I sen + I cos + I cos I 3 S = 0

(9.401)

d
( I3 S ) = 0
dt

(9.402)

A equao (9.402) nos diz que a componente do momento angular na direo do


eixo de simetria permanece constante, isto ,
Lz ' = I3 S = constante

(9.403)

Em relao equao (9.401), teremos


<<

<

<

<

I sen + 2 I cos I 3 S = 0

(9.404)

Multiplicando a equao acima por sen ,


<<

<

<

<

I (sen ) + 2 I sen cos I 3 S sen = 0


2

vemos que (9.405) pode ser escrita da forma

(9.405)

60

Movimento de corpos rgidos

d
dt

I (sen ) + I3 S cos = 0

Captulo IX

<

(9.406)
/

Observando a figura 9-29, vemos que a componente de L na direo z dada por:


Lz = Lz ` cos + Ly ` cos( )
2

(9.407)

substituindo as equaes (9.385) e (9.383) em (9.407),


<

L z = I 3 S cos + I sen sen

(9.408)

<

L z = I 3 S cos + I sen 2

(9.409)

Considerando (9.409) com (9.406), vemos que:


dL z
=0
dt

(9.410)

L z = constante

(9.411)

Assim,

As equaes (9.403) e (9.411) nos dizem que as componentes Lz e L' z ` so


constantes. Esse um resultado esperado, uma vez que o torque devido ao peso sempre
dirigido ao longo da linha dos nodos, que perpendicular aos eixos z e z` .

Devido ao fato do sistema ser conservativo, vejamos como fica a sua energia total
E = Trot + V

(9.412)

E=

1
( I x2` + I y2` + I z2` ) + mgl cos
2

(9.413)

E=

1 2
( I + I  2 sen 2 + I 3 S 2 ) + mgl cos
2

(9.414)

Resolvendo a equao (9.409) para 

 =

L z I 3 S cos
Isen 2

(9.415)

Considerando agora a equao (9.403), podemos reescrever a equao anterior da forma

 =

Lz Lz ` cos
Isen 2

Substituindo a equao (9.416) em (9.414), teremos

(9.416)

Captulo IX

E=

Movimento de corpos rgidos

61

1 2 1
1 L Lz ` cos 2
) sen2 + mgl cos
I + I 3 S 2 + I ( z
2
2
2
2
Isen

( L Lz ` cos ) + cos
1
1
E = I 2 + I3 S 2 + z
mgl
2
2
2 Isen 2

(9.416)

(9.417)

Observando essa equao, vemos que a energia funo das constantes de movimento e do
ngulo . Como o termo
I3 S 2
Es =
2

(9.418)

energia de rotao (spining), que tambm uma constante de movimento, podemos


redefinir uma outra grandeza, E, que tambm constante
1
E ' = E I3S 2
2

(9.419)

1 2
E = I + V ( )
2

(9.429)

assim,
'

<

em que
V ( )

(L
=

Lz ' cos

2 I (sen )

+ mgl cos

(9.430)

Isso nos mostra que E pode ser interpretado como a energia relativo coordenada .
Sendo assim, podemos aplicar o mtodo do potencial efetivo, j desenvolvido nos captulos
precedentes, para solucionar o problema.
Mostramos na figura 9-30 o grfico de V ( ) , dado pela equao (9.430). Neste
grfico vemos que para min , o eixo de simetria do pio descrever uma curva tal que
<

1 < < 2 enquanto precessiona com velocidade angular em torno do eixo z. Esse
movimento denominado de nutao. A forma da curva depende de como se comporta a
<

funo :

62

Movimento de corpos rgidos

Captulo IX

Figura 9-30

<

1 Se no muda de sinal enquanto varia entre seus limites, teremos a curva descrita
na figura 9-31-A;
<

2 Se muda de sinal, teremos a curva como mostra a figura 9-31-B;


<

3 Se se anula para um dos valores limites de , teremos a curva mostrada na figura 931-C. Essas curvas so as projees do eixo de simetria do corpo sobre uma esfera de raio
unitrio com centro na origem.

Captulo IX

Movimento de corpos rgidos

63

Figuras 9-31-A, 9-31-B e 9-31-C


Quando = min o movimento ser uma precesso estacionria, isto , teremos um
movimento de precesso com um ngulo fixo. Para obtermos essa condio devemos ter
V

=0

(9.431)

=min

Assim,

V 2 I (sen ) 2 Lz Lz ' cos Lz ' sen Lz Lz ' cos 4 I sen cos


=
mgl sen
2

2 I (sen )2

=0

(9.433)

(L

Lz' cos Lz'


I sen

(L

Lz' cos

(L

Lz' cos

cos

I (sen )

mgl sen = 0

(9.434)

cos Lz Lz' cos Lz' (sen ) + mglI (sen ) = 0


2

(9.435)

Fazendo
Lz Lz' cos =

(9.436)

teremos

2 cos Lz ' (sen ) + mglI (sen ) = 0


2

(9.437)

que uma equao do segundo grau, cujas solues sero dadas por
1/ 2

2
4
4
Lz ' (sen ) L2z ' (sen ) 4cos mglI (sen )

=
2cos

Colocando Lz ' (sen ) em evidncia, teremos


2

(9.438)

64

Movimento de corpos rgidos

( sen )

Lz '

2 cos

Captulo IX

1 (1 4mglI cos L2 ' )


z

1/ 2

(9.439)

Para solues fisicamente aceitveis devemos ter real. Logo,


L2z ' 4mglI cos

(9.440)

Lz ' = I 3 3

(9.441)

como

ento
2 ( mglI cos )
3
I3

1/ 2

(9.442)

isto , existe um valor mnimo de 3 para o qual a precesso estacionria possvel.


Considerando (9.416) e (9.436), podemos escrever da forma

(9.443)

Isen 2
i

Como tem duas razes, conforme a equao (9.439), ter dois valores, min( + )
i

e min( ) , denominados de precesso rpida e precesso lenta, respectivamente. O sinal +


ou serve para indicar o sinal a ser tomado na equao (9.439).
Se o pio gira rapidamente, Lz ' grande e 3 maior que o valor mnimo requerido
pela equao (9.442). Expandindo em srie o radicando da equao (9.439) e considerando
(9.443)
i

min( + ) =
i

min( + )
i

min( + )
i

min( + )

( sen )

1
I ( sen )
Lz'

2 I cos

1/ 2
Lz ' 4mglI cos
1 + 1

2cos
I 32 32

(1 + 1)

(9.444)

(9.445)

Lz '

(9.446)

I cos
I 3 3
I cos

(9.447)

Para min( ) teremos


i

min( ) =

( sen ) 2 Lz

1
I ( sen )

2 cos

'

4mglI cos 1/ 2
1 1

I 32 32

(9.448)

Captulo IX

min( )
i

min( )

Movimento de corpos rgidos

I 3 3
2 I cos

1 4mglI cos
1 1 +

2
I 3232

mgl
I 3 3

65

(9.449)

(9.450)

que a precesso usualmente observada em pies que giram rapidamente.


Da experincia, sabemos que um pio que gira muito rpido, cujo movimento tem
incio na posio vertical, permanecer girando na vertical. Dizemos neste caso que o pio
est dormindo. Teremos = 0 na equao (9.440), de modo que o critrio de estabilidade
para esse caso ser
L2z ' 4mglI

(9.451)

Devido ao atrito, essa condio pode deixar de ser verificada fazendo com que o pio
comece a se inclinar, caindo finalmente.

Bibliografia Consultada

BIBLIOGRAFIA CONSULTADA

[1] Arya, A.P., Introduction to Classical Mechanics, 2th , Prentice Hall, New Jersey,
1998.
[2] Barger, V. and Olsson, M., Classical Mechanics A Modern Perspective,
McGraw-Hill, New York, 1973.
[3] Bradbury, T.C., Theoretical Mechanics, Wiley, Florida, 1981.
[4] Chow, T.L., Classical Mechanics, John Wiley & Sons, New York, 1995.
[5] Fowles, G.R., and Cassiday, G.L., Analytical Mechanics, 6th ed., Saunders College
Publishing, Philadelphia, 1999.
[6] Goldstein, D., Classical Mechanics, 2th ed., Addinson-Wesley, Massachusetts, 1980.
[7] Marion, J.B., and Thornton, S.T., Classical Dynamics of Particles and Systems, 4th
ed., Saunders College Publishing, Philadelphia, 1995.
[8] Nussenzveig, H.M., Curso de Fsica Bsica, vol 1 Mecnica, 2 ed., Editora
Edgard Blucher LTDA, So Paulo, 1981.
[9] Symon, K., Mecnica, 2 ed., Editora Campus, Rio de Janeiro, 1988.
[10] Synge, J.L. and Griffits, B.A., Principles of Mechanics, New York, 1959.

Expanso em Sries
Caso geral
f ( x + a ) = f ( a ) + xf ' (a ) +

x 2 ''
xn n
f (a ) + ... +
f ( a ) + ...
2!
n!

em que

d n f (x)
f (a ) =
dx n
para a = 0
n

x= a

x 2 ''
xn n
f ( x ) = f (0 ) + xf (0 ) +
f ( 0 ) + ... +
f (0 ) + ...
2!
n!
Casos particulares
x3 x5 x 7
x2 x4 x6
sen x = x + + ... < x < cos x = 1 + + ... < x <
3! 5! 7!
2! 4! 6!
3
5
7
x
x
x
x2 x4 x6
senh x = x + + + + ... < x < cosh x = 1 + + + + ... < x <
3! 5! 7!
2! 4! 6!
2
3
x
x
x 2 x3 x 4
< x < ln (1 + x ) = x + + ...
e x = 1 + x + + + ...
x <1
2! 3!
2! 3! 4!
x 3 2 x 5 17 x 5
tg x = x + +
+
+ ...
x < 2
3 15 315
Caso geral
n ( n 1) n 2 2
n
n
a x + ... + a n m x m + ...
( a + x ) = a n + na n1 x +
2!
m
n
n!
em que =
Caso x a < 1 a srie converge.
m (n m )!m !
Casos particulares
x x 2 x3
x 3x2 5x3
1/ 2
1/ 2
(1 x ) = 1 ...
(1 x) = 1 * + * + ...
2 8 16
2
8
16
1
2
2
3
2
(1 x) = 1 * x + x * x + ...
(1 x) = 1 * 2 x + 3x * 4 x3 + ...
'

Nmeros Complexos
z = x + iy em que x = Re ( z ) e y = Im ( z )

z = x iy

z = zz = x 2 + y 2 = r

tg =

z = z ei = rei

y
x

z = z e i = re i

Funes Trigonomtricas e Hiperblicas

cateto oposto
hipotenusa
cateto oposto
sen
tg =
=
cateto adjacente cos
1
sec =
cos
sen =

sen 2 + cos 2 = 1
(1 + cos )
cos 2 =
2
2
sen 2 = 2sen cos =

2 tg
(1 + tg2 )

cossec2 cotg 2 = 1
sen ( A B ) = sen A cos B sen B cos A

cateto adjacente
hipotenusa
cos
1
cotg =
=
sen tg
1
cossec =
sen
(1 cos )
sen 2 =
2
2


sen 2 = 4sen 2 cos 2
2
2
(1 cos )
tg 2 =
2 (1 + cos )
cos =

sec 2 tg 2 = 1
cos ( A B ) = cos A cos B * sen A sen B

A cos + B sen = A2 + B 2 cos ( ) em que tg = * B A


A cos + B sen = A2 + B 2 sen ( ) em que tg = A B
A + B
A B
sen A + sen B = 2sen
cos

2
2
A + B
A B
cos A cos B = 2sen
sen

2
2
cotg A cotg B * 1
cotg ( A B ) =
cotg A cotg B

(e
cos =

+ e i )

2
(e e )

A + B
A B
cos A + cos B = 2 cos
cos

2
2
ei = cos + i sen
tg ( A B) =

(e
sen =

senh =

2
cosh + senh = e x
1
senh 2 = ( cosh 2 1)
2
2
(e 1)
tgh = 2
(e + 1)

tg A tg B
1 * tg A tg B

e i )

2i
(e + e )

cosh =

2
cosh senh = e x
1
cosh 2 = ( cosh 2 + 1)
2
sen (i ) = i senh

cos (i ) = cosh

senh (i ) = i sen

cosh(i ) = cos
senh ( A B) = senh A cosh B cosh A senh B

cosh 2 senh 2 = 1

cosh ( A B ) = cosh A cosh B senh A senh B

Notas de aula da disciplina


MECNICA TERICA I
Esse livro resultante das notas de aula da disciplina Mecnica Terica I, ministrada
por mim no Curso de Graduao em Fsica da Universidade Federal do Maranho. No Curso
de Fsica, tanto na Licenciatura quanto no Bacharelado, esta disciplina faz parte do ncleo
obrigatrio; tem carga horria semestral de 60 horas e cursada aps o aluno ter estudado as
seguintes disciplinas: Fsica Geral e Experimental I (Mecnica bsica), Clculo III (Clculo de
vrias variveis) e Equaes Diferenciais Ordinrias.
A apresentao desse livro pode ser dividida em trs partes. Na primeira, captulos de I
a IV, apresentamos a notao a ser utilizada, as Leis de Newton e os Teoremas de
Conservao para uma partcula e para um sistema de partculas. Complementando, fazemos a
generalizao das Leis de Newton para sistemas no inerciais.
Na segunda parte (captulos V a VIII), aplicamos a teoria desenvolvida a problemas
fundamentais da Mecnica Clssica: Oscilaes, Foras Centrais, Gravitao e Colises.
Por ltimo, captulo IX, generalizamos o formalismo para que este possa ser aplicado a
corpos macroscpicos - idealizados como corpos rgidos.
Durante todo o texto procurei desenvolver todas as passagens matemticas necessrias
compreenso do problema fsico envolvido.
A. Pinto Neto

Apoio financeiro:

UFMA

FAPEM