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Curso Fundamentos de Vibracao PDF
Curso Fundamentos de Vibracao PDF
BELM PAR
AGOSTO - 2008
SUMRIO
APRESENTAO 1
2.1. Introduo 34
2.2. Mtodo de Newton 35
2.3. Mtodo do Sistema Equivalente 39
2.4. Mtodo de Energia 40
2.5. Exerccios de Aplicao 41
i
CAPTULO IV MEDIO DE VIBRAES
4.1. Introduo 82
4.2. Escolha do Instrumento de Medio 83
4.3. Transdutores 84
4.3.1. Transdutores Piezeltricos 85
4.3.2. Transdutores Eletrodinmicos 86
4.3.3 .Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT) 86
4.4. Sensores de Vibrao (Pickups) 88
4.4.1. Vibrmetro 89
4.4.2. Acelermetro 91
4.4.3. Sensor de Velocidade 93
4.5. Medidores de Freqncia 93
4.5.1. Estroboscpio 94
4.6. Excitadores de Vibraes 94
4.6.1. Excitadores Mecnicos 95
4.6.2. Excitador Eletrodinmico 96
ii
APRESENTAO
Neste texto vamos encontrar uma sntese de assuntos que compem o mdulo de
Fundamentos de Vibrao e Balanceamento de Rotores, do Curso promovido para a
Centrais Eltricas do Norte do Brasil S/A ELETRONORTE, como parte integrante das
atividades do Projeto de Pesquisa intitulado Implementao de Sistemas de
Monitoramento e Identificao de Falhas em Mquinas Rotativas Utilizando Sinais
Reais e Complexos de Vibrao Contrato No. 4500057510
ELETRONORTE/UFPA/FADESP, fruto das aes de P&D da ELETRONORTE, tal que sirva
como fonte de consulta e apoio ao desenvolvimento do curso.
Por outro lado, importante destacar que os assuntos aqui apresentados foram
retirados das obras citadas na Bibliografia e, portanto, no foram produzidos pelo instrutor,
cabendo a ele somente a organizao e sistematizao dos textos em acordo com os
objetivos do Curso acima mencionado.
Neste mdulo, constitudo de 20 horas, voc ter oportunidade de ingressar no
mundo das vibraes mecnicas, adquirindo informaes histricas sobre o desenvolvimento
do conhecimento afeto rea das vibraes, a importncia do estudo das vibraes,
conceitos bsicos sobre vibrao e tcnicas de modelagem, medio de vibrao e
identificao e correo de desbalanceamento esttico e dinmico, entre outros assuntos
relevantes, numa linguagem simples, porm rigorosa em termos conceituais.
Leia cada pgina atentamente, sublinhe os conceitos importantes, faa os
exerccios e assista a todas as aulas. Este o caminho para voc ampliar seus
conhecimentos e poder participar, conscientemente, de discusses a respeito de vibrao e
sua aplicao e controle com seus colegas e chefes de fbrica, caso esteja trabalhando em
alguma, melhorar a sua prpria cultura, ou conseguir realizar algum plano pessoal.
O nosso objetivo o seu sucesso crescente! Bom curso!
1
CAPTULO I FUNDAMERNTOS DE VIBRAO
2
encostado ao solo produzindo som quando este apresentava qualquer movimento vibratrio.
Era utilizado no sexto sculo AC para detectar a escavao de tneis subterrneos em
Barca, norte da frica, atual Lbia, ento sob dominao persa.
Por volta do ano de 132 DC merece destaque a construo de um sismgrafo na
China, pelo cientista e matemtico Zhang Heng, o qual teve como objetivo informar corte
antecipadamente quando ocorria um terremoto, indicando a direo da rea atingida.
J nos primrdios da era moderna Galileu estabeleceu formalmente a relao
entre o comprimento do pndulo e o seu perodo de oscilao e, tambm, observou a
ressonncia entre dois corpos, conectados por algum meio de transferncia de energia e
sintonizados em uma mesma freqncia natural.
Wallis e Sauveur observaram, independentemente, o fenmeno das formas
modais (com pontos estacionrios, chamados ns) ao estudarem cordas vibratrias.
Tambm descobriram que a freqncia do segundo modo o dobro da freqncia do
primeiro, a do terceiro o triplo, etc. A Sauveur so creditados os termos fundamental para
a freqncia do primeiro modo e harmnicas para as outras.
Bernoulli foi o primeiro a propor o princpio da superposio linear de harmnicas:
qualquer configurao da vibrao livre construda a partir das configuraes das
harmnicas individuais, agindo independentemente, com pesos variados.
Aps o enunciado da Lei da Elasticidade por Hooke em 1676, Euler (1744) e
Bernoulli (1751) determinaram a equao diferencial que governa a vibrao lateral de
barras prismticas e investigaram a sua soluo para o caso de pequenas deformaes.
Na dcada de 70, merece destaque o mtodo de determinao da freqncia
fundamental de vibrao de um sistema conservativo utilizando o princpio da conservao
da energia, proposto por Lord Rayleigh, o qual ficou conhecido como Mtodo de Rayleigh.
Frahm, em 1909, props a adio de um sistema massa-mola (sistema
secundrio) para eliminar as vibraes de um outro sistema (sistema principal) que
apresentava nveis altos de vibrao, o sistema massa-mola foi denominado de absorvedor
dinmico de vibrao.
Atualmente, o estudo de vibraes est sendo altamente influenciado pelo advento
3
dos computadores digitais que proporcionaram a realizao de grandes quantidades de
clculos em tempos pequenos. Isto permitiu o desenvolvimento de mtodos numricos de
anlise de sistemas de vrios graus de liberdade, permitindo a criao de modelos
matemticos para representar o comportamento de sistemas de grande porte e com grande
preciso.
Instrumentos de medio de alta tecnologia (lasers, por exemplo) tambm
permitiram o desenvolvimento de mtodos experimentais que, associados aos mtodos
computacionais, proporcionaram extraordinrios avanos no estudo de problemas
vibratrios.
4
Sempre que a freqncia natural de vibrao de uma mquina ou estrutura
coincide com a freqncia da fora externa atuante, ocorre um fenmeno conhecido como
ressonncia, que leva a grandes deformaes e falhas mecnicas. A literatura rica de
exemplos de falhas em sistemas causados por vibraes excessivas em virtude de
ressonncia. Um destes exemplos o da ponte de Tacoma Narrows (Fig. 1.4), nos Estados
Unidos, inaugurada em julho de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando
entrou em ressonncia induzida pelo vento.
Figura 1.1 Ponte de Tacoma Narrows durante vibrao induzida pelo vento (Reproduzido de
Rao, S., Mechanical Vibrations, 4 th ed., PEARSON - Prentice Hall, 2003).
5
esteiras transportadoras, as peneiras, os compactadores, os misturadores, as mquinas de
lavar, que utilizam a vibrao em seu princpio de funcionamento. A Fig. 1.2 mostra uma
gama de situaes onde a presena da vibrao um fato.
6
a) Quanto Existncia ou No de Excitao:
Vibraes Livres (ou naturais): so causadas por condies iniciais de
movimento, ou seja, deslocamento inicial e/ou velocidade inicial.
Vibraes Foradas: so causadas por uma fora ou torque externos; as
oscilaes persistem durante a aplicao dos mesmos e, uma vez cessadas essas
excitaes, o sistema entra em vibrao livre.
c) Quanto Linearidade:
Vibraes Lineares: obedecem ao Princpio da Superposio dos Efeitos, ou
seja, existe uma proporcionalidade entre excitao e resposta.
Vibraes No-Lineares: no obedecem ao Princpio da Superposio.
7
o problema de acordo com o procedimento ilustrado na Fig. 1.4.
8
c) Quanto Previsibilidade de Ocorrncia:
Vibraes Determinsticas: a magnitude da excitao conhecida para
qualquer tempo dado, ento, a resposta previsvel e denominada determinstica
(Fig. 1.5).
Vibraes Aleatrias: a magnitude da excitao em um dado tempo no pode
ser determinada e, neste caso, a resposta aleatria, ou seja, ela somente pode
ser descrita em termos de quantidades estatsticas (Fig. 1.6).
9
completamente o movimento de todas as partes que compem o sistema vibratrio
denominado de Graus de Liberdade. A Fig. 1.7 mostra exemplos esquemticos de sistemas
com um, dois e trs graus de liberdade.
10
manipulam a energia mecnica:
11
Figura 1.8 Sistemas de coordenadas no movimento do pndulo.
12
Figura 1.9 Esquema simplificado das etapas de anlise do problema.
13
A ttulo de exemplo, a Fig. 1.10 mostra trs modelos fsicos para um mesmo
sistema, ou seja, motocicleta + motociclista. Na Fig. 1.11 (a) temos um modelo fsico
bastante simplificado com apenas 1 GDL, o deslocamento vertical da massa equivalente, a
qual representa s massas das rodas, da motocicleta e do motociclista; na fig. 1.11 (b) a
quantidade de GDL aumentou para 4: os deslocamentos verticais das massas e a rotao da
massa que engloba a moto + motociclista em torno de um eixo horizontal perpendicular ao
plano do papel e passando pelo centro de massa do conjunto; finalmente, na fig. 1.11 (c),
temos acrescentado, em relao ao modelo da fig. 1.11 (b), mais 1 GDL, que o
deslocamento vertical do corpo do motociclista, perfazendo um total de 5 GDL. Esse ltimo
modelo est mais prximo da realidade do que os anteriores.
14
propriedades so representadas por elementos de parmetros concentrados. Assim, visando
dar informaes necessrias para a obteno do modelo matemtico, cada um desses
elementos ser detalhadamente discutido a seguir.
1.5.1 - Mola
Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a mola no possui
nenhum mecanismo de dissipao de energia e nem massa. Trata-se, portanto, de uma
representao fsica que nada tem a ver com o elemento mecnico mola, pois este por si s
pode ser representado pelos trs elementos bsicos usados no modelo fsico do sistema, ou
seja, mola, amortecedor e massa. As molas podem ser translacionais ou torcionais.
1
F = k . x = k ( x1 x 2 ) e U p = .k. x 2 (1.1)
2
1
F = k t . = k t (1 2 ) e U p = .k t . 2 (1.2)
2
15
As molas podem ser lineares ou no-lineares. As primeiras obedecem Lei de
Hooke, ou seja, apresentam uma deformao proporcional ao carregamento que sofrem. J
as molas no-lineares no apresentam tais caractersticas. O coeficiente de rigidez de uma
mola seja ela linear ou no linear determinado atravs da seguinte equao:
dF dT
k= e kt = (1.3)
dx d
Na mola linear o coeficiente de rigidez constante e na mola no-linear ele varia com a
intensidade da fora, ou do torque, aplicado. A Fig. 1.12 mostra o comportamento das molas
linear e no-linear.
16
Tabela 1.1 Rigidezes de Mola (Rao, S. Mechanical Vibrations, 4 th ed.)
17
Tabela 1.3 Mdulos de Elasticidade e Coeficiente de Poison
(Groehs Mechanical Vibrations, 1a ed.)
U eq = U sistema (1.4)
18
Tabela 1.4 Arranjos de molas e expresses para a Rigidez Equivalente
19
A ttulo de exemplo vamos aplicar a Eq. (1.4) ao sistema da Fig. 1.13, para calcular
a rigidez equivalente na direo da coordenada x(t), onde y(t) a coordenada vertical ao
longo da qual trabalha a mola de rigidez 2k.
Assim, temos:
U eq = U sistema
1 1 1
k eq x 2 = kx 2 + 2ky 2
2 2 2
Ento, aps achar a relao entre x e y para substituir na equao acima e posteriormente
simplificar, temos:
y 2r p 1 1 1
= y = 2x k eq x 2 = kx 2 + 2k .(2 x ) 2 k eq = 9k
x rp 2 2 2
20
A fora aplicada massa igual ao produto dela pela acelerao (2. Lei de
Newton) e o trabalho feito sobre a mesma (fora multiplicada pelo deslocamento na direo
da fora), armazenado na forma de energia cintica. Assim, para deslocamentos de
translao x e de rotao , tem-se:
1
F = m x&& e T= m x& 2 (1.5)
2
1
M = J&& e T = J& 2 (1.6)
2
muito comum existirem duas ou mais massas e/ou inrcias associadas em um
sistema. O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas uma massa e/ou inrcia,
logo, h necessidade de encontrarmos uma massa e/ou inrcia fictcias equivalentes s
dadas. Para isso, usamos o Princpio da Conservao da Energia Cintica:
1 1
Teq = m eq x& 2 ou Teq = J eq& 2
2 2 (1.7)
Teq = Tsistema
21
1.5.3 Amortecedores
Amortecimento Seco ou de Coulomb: resulta do atrito entre dois slidos sem lubrificao
ou com muito pouca lubrificao. A fora de amortecimento igual a fora de atrito entre as
superfcies, ou seja:
22
Figura 1.14 Amortecimento histertico.
23
Tabela 1.5 Coeficientes de amortecimento viscoso
A inrcia equivalente do sistema da Fig. 1.15 (a) ser obtida da seguinte forma:
24
Figura 1.15 Sistema real (a) e o seu equivalente torcional (b).
25
O movimento representado na Fig. 1.16 expresso pela seguinte equao:
x = Asen(wt ) (1.11)
x = Asen( wt + ) (1.12)
2.
w= = 2. . f (1.13)
T
v = x& = wA cos( wt ) = wAsen( wt + ) (1.14)
2
A Fig. 1.17 mostra uma representao das trs variveis que descrevem o
movimento harmnico, o qual corresponde ao movimento vertical da haste do mecanismo da
Fig. 1.16.
26
Figura 1.17 Deslocamento, velocidade e acelerao.
A vibrao gerada pelo Mecanismo de Scotch Yoke pode ser interpretada como
um vetor de mdulo A cuja direo muda constantemente segundo o ngulo wt. As
projees horizontal e vertical do vetor so movimentos harmnicos, dados por (Fig. 1.18):
x = A cos(wt ) (1.16)
y = A.sen( wt ) (1.17)
27
Figura 1.18 Vetor girante e freqncia circular.
r
X = Ae iwt = A[cos( wt ) + isen( wt )]
r& r
X = iwAe iwt = iwX = wA[i cos( wt ) sen( wt )] (1.18)
&r& r
X = w 2 Ae iwt = w 2 X = w 2 A[cos( wt ) + isen( wt )]
Exemplo 1.1 - A lana AB do guindaste mostrado na Fig. 1.16 uma barra de ao uniforme
de comprimento 10 m e rea da seo transversal 2,5 x 10-3 m2. A massa de 1000 kg,
suspensa pelo guindaste est parada. O cabo CDEBF de ao e tem rea da seo
28
transversal de 0,1 x 10-3 m2. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a
constante de mola equivalente do sistema na direo vertical. O mdulo de elasticidade do
ao 2,07 x 1011 N/m2.
Soluo: A Fig. 1.16 (a) mostra a combinao de molas, assumindo que tanto a lana
quanto o cabo esto submetidos exclusivamente a carregamento axial, o que vlido uma
vez que a lana articulada na base do guindaste e o cabo trabalha sob trao. Como no
est evidente a associao das molas em srie ou em paralelo, deve-se usar a equivalncia
de energia potencial para determinar a constante de mola equivalente. Um deslocamento
vertical x do ponto B causar uma deformao x2 = x cos 45o na lana (constante k2). O cabo
se deformar x1 = x cos(90o- ).
Pela Lei dos Cossenos, o comprimento do cabo FB, 1 obtido por:
A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em:
29
Ento, = 35,061 e 1 = 12,306 m. Portanto, a energia potencial total U armazenada nas
molas obtida por:
onde
30
inrcia Jr em relao ao seu centro de gravidade C.G., uma vlvula de massa mv, e uma
mola de massa desprezvel. Determinar a massa equivalente meq deste sistema came-
seguidor assumindo a localizao de meq como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento
linear da haste xp e da vlvula xv.
31
1 1 1 1
T= m p x& 2p + m v x& v2 + m r x& r2 + J r &r2
2 2 2 2
em que x& p , x& r , x& v so as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da vlvula,
(a) Se meq a massa equivalente do sistema, localizada no ponto A, com x& eq = x& p , a
1 2 + 1m l 22 2 1 l 23 2 1 Jr 2
T = m p x& eq v x& eq + m r x& eq + x& eq
2 2 l12 2 l 12 2 l2
1
l 22 l 23 J 2
1
T = m p + mv + mr + r x& eq
2 l12 l12 l12
Portanto, aplicando a Eq. (1.7) tem-se:
l2 l2 J
m eq = m p + m v 2 + m r 3+ r
l2 l 2 l2
1 1 1
(b) Da mesma forma, se a massa equivalente do sistema est localizada no ponto B, com
x& eq = x& v , a energia cintica total do sistema equivalente Teq dada por:
1
Teq = m eq x& v2
2
32
x& eq l 1 x& eq l 3 x& eq
e como x& eq = x& v ; x& p = , x& r = e &r = , a expresso da energia do sistema
l2 l2 l2
pode ser reescrita como:
1 2 +1m l12 2 1 l 23 2 1 Jr 2
T = m v x& eq p x& eq + m r x& eq + x& eq
2 2 2
l2 2 l22 2 2
l2
l12 l 23 J 2
1
T = mv + m p + mr + r x& eq
2 l 22 l 2 l 22
2
l2 l2 J
m eq = m v + m p 1 + m r 3 + r
l2 l 2 l2
2 2 2
33
CAPTULO II MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS
2.1 Introduo
34
resultados. nesta etapa que se inclui, por exemplo, o diagnstico de vibraes em
mquinas ou equipamentos industriais. A comparao entre as caractersticas das vibraes
medidas com as solues das equaes diferenciais permite importantes concluses sobre
as causas das vibraes. Nesta etapa a utilizao das Transformadas de Fourier
fundamental para a identificao de caractersticas nas vibraes medidas.
F = m. &x& (2.1)
Rotao em torno de um eixo que passa no centro de massa C
M C = J C .&& (2.2)
M O = J O .&& (2.3)
M S = J S .&& + mrs / c R
&&
s (2.4)
35
Procedimento do Mtodo:
O diagrama de corpo livre correspondente est mostrado na Fig. 2.2, onde esto
representadas todas as foras externas atuando sobre a massa m, na direo x.
36
Figura 2.2 Diagrama de corpo livre do sistema da Fig. 2.1.
O modelo matemtico ilustrado pela Eq. (2.5) ser largamente usado nos captulos
seguintes e caracteriza as vibraes foradas, amortecidas, de um grau de liberdade.
Objetivando generalizar a abordagem para sistemas de um nmero maior de graus
de liberdade, tomemos o sistema da Fig. 2.3 que o mais completo sistema acoplado por
molas e amortecedores. Assim sendo, podemos deduzir um modelo matemtico para ele, o
qual poder ser aproveitado para sistemas mais simples, desde que tenha a mesma
configurao acima. Um sistema real que pode ser modelado conforme a figura acima a
composio ferroviria, onde as massas representam os vages e as molas e amortecedores
representam os engates.
37
Vamos usar o Mtodo de Newton, considerando uma massa genrica mi, cujo DCL
apresentado abaixo:
A Eq. (2.7) vlida para a massa mi. Podemos fazer i = 1, 2, ..., n para obter o
sistema de n Equaes Diferenciais Ordinrias Lineares - EDOLs que constituem o modelo
matemtico. Tal sistema de EDOLs, pode ser colocado sob a seguinte forma matricial:
m1 0 0 0 &x&1 (c1 + c 2 )
L 0 c2 0 L 0 0 x&1
0 m 0 L 0
0 &x&2 c 2 (c 2 + c 3 ) c3 L 0 0 x&
2 2
0 0 m3 L 0 0 . &x&3 + 0 c3 (c 3 + c 4 ) L 0 0 . x& 3
L L L L L L L
L L L L L L L
0 0 0 0 0 m n &x&n 0 0 0 0 cn (c n + c n +1 ) x& n
(k1 + k 2 ) k2 0 L 0 0 x&1 F1 (t )
k (k 2 + k3 ) k3 L 0 0 x& F (t )
2 2 2
+ 0 k3 (k3 + k 4 ) L 0 0 . x& 3 = F3 (t ) (2.8)
L L L L L L L L
0 0 0 0 kn (k n + k n +1 ) x& n Fn (t )
38
a qual, pode ser escrita na forma compacta como:
na qual [m] a matriz inercial ou matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento, [k] a
matriz de rigidez, {x} o vetor de deslocamento, {x& } o vetor de velocidade, {&x&} o vetor de
acelerao e {F (t )} o vetor de excitao.
A visualizao das matrizes na Eq. (2.8) sugere um mtodo para a montagem da
equao matricial sem necessidade de aplicar o Mtodo de Newton, ou seja, bastando
aplicar as seguintes regras vlidas somente sistemas acoplados por molas e amortecedores:
39
onde meq, ceq, keq e Jeq, cteq, kteq sero obtidos pelos procedimentos j estudados
anteriormente. A determinao de Feq(t) e Meq(t) dever ser feita de acordo com os princpios
da mecnica. Portanto, atravs deste mtodo, podemos economizar o trabalho de deduo
da EDOL do sistema, bastando encontrar os parmetros do mesmo (inrcia equivalente,
coeficiente de amortecimento equivalente e rigidez equivalente).
40
2.5 Exerccios de Aplicao
O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na Fig. 2.6 foi elaborado a partir da
seguinte considerao, sem perda de generalidade: x2 > x1 > x0.
Aplicando a 2a Lei de Newton a cada corpo rgido, tem-se:
k1 ( x1 x 0 ) + k 2 ( x 2 x1 ) + c ( x& 2 x&1 ) = m1 &x&1
41
o qual pode ser colocado na forma matricial, permitindo a identificao dos vetores e
matrizes:
m1 0 &x&1 c c x&1 k1 + k 2 k 2 x1 k1 x1
0 m &x& + c c x& + k =
k 2 x 2 0
2 2 2 2
Exemplo 2.2 Determinar, pelo mtodo do sistema equivalente, o modelo matemtico para
o sistema da Fig. 2.7, usando como coordenada generalizada o deslocamento do centro do
1
disco, x(t). Desprezar a massa da polia. Dado: momento de inrcia do disco = mr 2 .
2
42
Determinao de meq:
Teq = Tsistema
1 1 1
m eq x& 2 = m x& 2 + J C & 2
2 2 2
2
1 1 11 x&
m eq x& 2 = m x& 2 + mr 2
2 2 22 r
1 3
m eq = m + m m eq = m
2 2
Determinao de keq:
U eq = U sistema
1 1
k eq x 2 = kx 2
2 2
k eq = k
3
m + kx = 0
2
Exemplo 1.3 Deduzir o modelo matemtico para o instrumento da Fig. 2.8, usando o
mtodo de energia.
43
Determinamos as energias cintica e potencial elstica do sistema, conforme as
seguintes expresses:
T=
1
2
1
( )
m x& 2 = m a&
2
2 1
T = ma 2& 2
2
1 1
U = k1 (a )2 + 2 k 2 (b )2
2 2
d 1 2 &2 1 1 2
2 ma 2 k1 (a ) + 2 2 k 2 (b ) = 0
2
dt
ma 2&&& + k1a 2& + 2k 2 b 2& = 0
ma 2&& + k a 2 + 2k b 2 & = 0
1 2
ma 2&& + k1a 2 + 2k 2 b 2 = 0
44
CAPTULO III TEORIA DOS SISTEMAS COM 1 GDL
3.1 Introduo
m eq x&& = k eq ( x + est ) + m eq g
45
Figura 3.1 Sistema massa-mola em posio vertical.
2x = 0 k eq g
m eq x&& + k eq x = 0 ou &x& + w n com wn = = (3.1)
m eq est
46
x (t = 0) = x 0 = A1
x& (t = 0) = v 0 = w n A2
v
x (t ) = x 0 cos( w n t ) + 0 sen( w n t ) (3.3)
wn
O movimento representado em (3.3) um movimento harmnico de freqncia
igual a wn. Esta a freqncia com que o sistema oscila quando est livre sem
amortecimento. Por este motivo chamada de freqncia natural de oscilao. Esta
freqncia natural ter muita importncia quando se estudar a vibrao forada sendo ela
uma das caractersticas mais importantes de um sistema do ponto de vista dinmico.
Tratando-se de uma oscilao harmnica, importante representar a expresso
(3.3) em uma forma mais simples, contendo um seno ou coseno apenas. Com o auxlio de
relaes trigonomtricas (3.3) pode ser escrita como:
2
v x w
em que X= x 2 + 0 e = arctg 0 n
0
wn v0
2
v v0
em que X= x 02 + 0 e = arctg
wn x w
0 n
A Fig. 3.2 ilustra as duas formas de onda para os mesmos dados. Notemos que a
diferena reside no ngulo de fase , sendo a amplitude X e a freqncia wn as mesmas para
as duas formas de onda descritas pelas Eq.s (3.4) e (3.5).
47
Figura 3.2 Formas senoidal e cossenoidal da Eq. (3.3).
48
Mt GI 0 d 4
A rigidez da mola torcional dada por: k t = = sendo I0 = .
L 32
Aplicando a 2 Lei de Newton, a partir da elaborao de um DCL, fica fcil obter o
modelo matemtico como:
2 = 0 kt
J 0&& + k t = 0 ou && + w n com wn = (3.6)
J0
(t = 0) = 0
&(t = 0) = &0
& kt
(t ) = 0 cos( w n t ) + 0 sen( w n t ) com wn = (3.7)
wn J0
2
2 &0 w
em que = +
0
e = arctg 0 n
&
wn 0
49
(a) Forma Cossenoidal - (t ) = cos( w n t ) (3.5)
2
2 &0 &0
em que = +
e = arctg
0
wn 0wn
T + U = constante (3.6)
Tendo em vista que a Eq. (3.6) vlida para todos os instantes, podemos, por
convenincia, reescrev-la para as situaes seguintes:
Tmax + 0 = constante
2. instante em que a massa passa por uma posio extrema, ou seja, x = xmax:
0 + Umax = constante
50
A Eq. (3.7) constitui o Mtodo de Rayleigh, o qual permite obter diretamente a
freqncia natural do sistema, conforme veremos, posteriormente, atravs de exemplo. O
mtodo de Rayleigh especialmente til nos casos em que a deduo do modelo
matemtico complicada.
51
m s 2 + c s + k Ce st = 0
eq eq eq
2 4m k 2
c eq c eq eq eq c eq c eq k eq
s1,2 = = (3.9)
2m eq 2m eq 2m eq m eq
Como as duas razes satisfazem a Eq. (3.8), a soluo resultante ser uma
combinao linear das mesmas na forma:
x (t ) = C1e s1 t + C 2 e s 2 t (3.10)
2
cc k k eq
eq = 0 c c = 2m eq c c = 2m eq w n (3.11)
2m eq m eq m eq
52
Fator de Amortecimento: a constante de amortecimento ceq d uma indicao da relao
entre a fora de amortecimento e a velocidade relativa entre as partes em movimento. Ela,
porm no proporciona uma viso da quantidade de amortecimento que atua sobre o
sistema real, uma vez que uma fora de amortecimento pode ser grande para um sistema e
pequena para outro, dependendo, fundamentalmente das massas envolvidas e da rigidez.
Define-se, ento o fator de amortecimento que uma quantidade adimensional e no
depende da ordem de grandeza dos parmetros do sistema, indicando expressamente o
quanto o sistema est sendo amortecido. O fator de amortecimento definido como a
relao entre a constante de amortecimento do sistema e a constante de amortecimento
crtica:
c
= (3.12)
cc
k
Considerando que w n2 = eq , com a Eq. (3.13), as razes expressas na Eq.
m eq
(3.9) podem ser escritas na forma: s1,2 = 2 1 w n , que sendo introduzidas na Eq.
(3.10), chega-se a:
x (t ) = C1e
( + ) n
2
( 2
)
1 w t + C e 1 w t
2
n
(3.14)
A Eq. (3.14) pode ser considerada como a expresso geral para o movimento
vibratrio de um sistema de um grau de liberdade. Pode-se mostrar facilmente que, para =
0 esta equao se transforma na Eq. (3.2), que representa o movimento de um sistema de
um grau de liberdade sem amortecimento. A forma do movimento representado pela Eq.
(3.14) depende expressamente dos expoentes presentes. A seguir sero apresentadas as
53
possibilidades de movimento em funo da natureza destes expoentes (reais, complexos ou
nulos).
x (t ) = C1e
( + i 1 2
)w t + C 2e ( i
n
1 2
)w t
n
que considerando a frmula de Euler, e i = cos( ) isen( ) , pode ser modificada para:
e, atravs das relaes trigonomtricas cos(a b) = cos(a ) cos(b) m sen(a ) sen(b) , chega-se a:
x (t ) = Xe w n t sen( w d t + ) (3.15)
(C + C 2 )
com X = (C1 + C 2 ) 2 (C1 C 2 ) 2 = 2 C1C 2 e = arctg 1 .
i (C1 C 2 )
As constantes de integrao X e so obtidas aplicando-se as condies iniciais
x (t = 0) = x 0 e x& (t = 0) = v 0 , diretamente na Eq. (3.15) resultando em:
2
v + x 0 w n
X= x 02 + 0 (3.16)
wd
x0 wd
= arctg (3.17)
v 0 + x 0 w n
54
A forma do movimento representado pela Eq. (3.15) mostrada na Fig. 3.5. Trata-
se de um movimento harmnico com forma senoidal, e amplitude decrescente
forma:
x (t ) = (C1 + C 2 t )e st = (C1 + C 2 t )e w n t
55
aplicando-se as condies iniciais x (t = 0) = x 0 e x& (t = 0) = v 0 , diretamente na equao
x (t ) = [x 0 + (v 0 + x 0 w n )t ]e w n t (3.18)
s1,2 = 2 1 w n
56
e a soluo da equao diferencial retorna forma dada em (3.14).
Aplicando-se as condies iniciais x (t = 0) = x 0 e x& (t = 0) = v 0 , diretamente
x0 w n + 2 1 + v0 x0 w n 2 1 v0
C1 = e C1 = (3.19)
2w n 2 1 2w n 2 1
57
comparao entre duas amplitudes, consecutivas ou no, medidas de um movimento
vibratrio livre amortecido.
A Fig. 3.7 mostra o registro de um movimento vibratrio livre, medido de um
sistema de um grau de liberdade. Em se tratando de movimento oscilatrio, ento o sistema
sub-amortecido, e a expresso que descreve o movimento a Eq. (3.15). Se x1 o
deslocamento medido no tempo t1 e x2 o deslocamento medido no tempo t2, a relao entre
x1 e x2 dada por:
x1 (t1 ) Xe w n t 1 sen( w d t1 + )
=
x 2 (t 2 ) Xe w n t 2 sen( w t + )
d 2
2
x1 (t1 ) e w n t 1 1
= ew nTd = e
1 2
= =
x 2 (t 2 ) e w n
( t 1
+ Td
) e w n
Td
x (t ) X 2
= ln 1 1 = 1 = (3.20)
x 2 (t 2 ) X 2 1 2
Para sistemas com amortecimento muito baixo (<<1), a Eq. (3.20) pode ser
aproximada para:
= 2 (3.21)
A Fig. 3.7 apresenta uma comparao entre as Eq.s (3.20) e(3.21), onde se pode
ver que existe uma boa estimativa do amortecimento quando < 0,3, usando a Eq. (3.21).
58
Figura 3.7 Variao do decremento logartmico com o amortecimento.
= (3.22)
(2 )2 + 2
59
= 1 = 2 = L = n 1 = e (w n Td )
X1 X X X n
X n +1 X 2 X 3 Xn
1 X1
= ln (3.23)
n X n +1
60
F (t ) = F0 e i ( .t )
F (t ) = F0 sen( .t ) (3.24)
F (t ) = F0 cos( .t )
Esta equao diferencial possui uma soluo geral constituda de uma soluo
homognea associada a uma soluo particular
61
x (t ) = x h (t ) + x p (t ) (3.26)
62
3.5.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica
Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e
com F(t) = F0 sen(t). A Eq. (3.25) assume a forma:
x p (t ) = Xsen( .t ) (3.29)
F0
X= (3.32)
k eq m eq 2
63
F0
x p (t ) = sen( .t ) (3.33)
k eq m eq 2
A soluo geral obtida como a soma das Eqs (3.28) e (3.33), sendo igual a:
F0
x (t ) = A1 cos( w n t ) + A2 sen( w n t ) + sen( .t ) (3.34)
k eq m eq 2
v F0 w n
A1 = x 0 e A2 = 0 (3.35)
w n k m 2
eq eq
v0 F0 w n F0
x (t ) = x 0 cos( w n t ) + sen( w n t ) + sen( .t ) (3.36)
w n k eq m eq 2 k eq m eq 2
X 1 1
R= = = com r = (3.37)
X0 2 1 r 2 wn
1
wn
64
A Fig. 3.10 mostra a funo expressa na Eq. (3.37), que apresenta trs domnios
distintos, caracterizando comportamentos diferentes.
Primeiro Domnio: Para 0 < r < 1 o denominador da Eq. (3.37) positivo e a resposta de
regime permanente do sistema dada pela Eq. (3.33). Diz-se que a resposta harmnica xp(t)
est em coincidncia de fase com a fora externa, conforme mostra a Fig. 3.11.
65
Segundo Domnio: Para r > 1 o denominador da Eq (3.11) negativo e a resposta de
regime permanente do sistema
x p (t ) = Xsen( .t ) (3.38)
X0
X= (3.39)
r 2 1
Neste domnio a resposta harmnica xp(t) est em oposio de fase com a fora externa,
conforme mostra a Fig. 3.12. Observa-se tambm, que para r , a amplitude X , de
forma que o deslocamento de um sistema sob excitao harmnica em freqncias muito
altas muito pequeno.
Terceiro Domnio: Para r = 1 a amplitude dada por (3.37) ou (3.39) infinita. Esta condio,
em que a freqncia com que a fora aplicada igual freqncia natural do sistema,
chamada de RESSONNCIA. Para determinar a resposta nesta condio necessrio que
a Eq. (3.36) seja escrita na forma:
66
v sen( .t ) sen( w n t )
x (t ) = x 0 cos( w n t ) + 0 sen( w n t ) + X 0 (3.40)
wn 2
1
wn
O ltimo termo desta equao vai a infinito quando = wn (r = 1), e para avaliar a
funo no limite necessrio aplicar a Regra de LHospital, resultando
d
sen( .t ) sen( w n t ) (sen( .t ) sen( w n t ) )
d = lim t cos( .t )
lim w n = lim w n wn 2
2 2
d
1 1 w n 2
wn d w w n
Por tan to,
sen( .t ) sen( w n t ) w n t
lim w n = cos( w n t )
2 2
1
wn
v X w t cos( w n t )
x (t ) = x 0 cos( w n t ) + 0 sen( w n t ) + 0 n (3.41)
wn 2
67
Figura 3.13 Resposta harmnica na ressonncia.
F0
F0 m eq
x (t ) =
2
[sen( .t ) sen(w n t )] = 2 2
[sen( .t ) sen( w n t )]
k eq m eq wn
F0
m eq + wn wn
x (t ) = 2 cos( )t . cos( )t (3.42)
w n2 2 2 2
w n = 2
2 wn
2 = 4
+ w n 2
68
e a Eq. (3.42) se torna:
F0
m eq
x (t ) = cos( )t cos( )t . (3.43)
2
m eq &x& + c eq x& + kx = F (t )
x p (t ) = Xsen( .t ) (3.44)
69
onde X a amplitude da oscilao e o ngulo de fase que representa o atraso da
resposta em relao excitao.
Derivando 2 vezes a Eq. (3.44), substituindo xp e suas derivadas na Eq. (3.25) e
colocando todos os termos na forma de senos, obtemos:
m eq X 2 sen( .t + ) + c eq X sen( .t + ) + k eq Xsen( .t ) = F0 sen( .t )
2
onde cada um dos termos representa as foras atuantes: no membro esquerdo da equao
temos, na ordem, a fora de inrcia, a fora de amortecimento e a fora restauradora (da
mola); no lado direito, a fora de excitao A partir dessa ltima equao, podemos desenhar
o diagrama vetorial da Fig. 3.15 da qual tiramos, aplicando o Teorema de Pitgoras:
2
F02 = k eq X m eq 2 X + (cX )2
donde chegamos expresso para a amplitude da resposta permanente e do ngulo de
fase:
F0
X= (3.45)
2
eq eq eq(
k m 2 + c 2 )
70
c eq
= arctg (3.46)
k eq m eq 2
c
F0 eq
k eq k eq
X= = arctg
2 2
m 2 c eq
2 1 m eq
eq
1 k + k k eq
eq eq
71
Recordando que:
Relao de freqncia r = ;
wn
X X
Fator de amplificao R = = ;
X0 F0
k eq
k eq 2;
Freqncia natural w n = k eq = m eq . w n
m eq
c eq
Fator de amortecimento = c eq = 2m eq w n
2m eq w n
X 1
R= = (3.47)
F0
k eq (1 r ) 2 + (2 .r ) 2
2 .r
= arct
(3.48)
1 r 2
A Eq. (3.47) indica que o fator de amplificao uma relao entre a amplitude da
vibrao no regime permanente, X, e o deslocamento devido aplicao esttica da
amplitude dessa mesma fora, F0/keq. Em outras palavras, a relao entre o efeito
dinmico da aplicao da fora harmnica F(t) e o efeito esttico da aplicao da
amplitude dessa mesma fora. A Fig. 3.17 ilustra os grficos das Eq.s (3.47) e (3.48).
Tais curvas mostram que o fator de amortecimento tem uma grande influncia na
amplitude e no ngulo de fase, principalmente na zona de freqncias prxima ressonncia
(r = 1). Podemos obter uma melhor compreenso do comportamento do sistema analisando o
72
diagrama do fator de amplificao nas zonas onde r , respectivamente, pequeno, igual a 1 e
grande. Conclumos que na regio da ressonncia devemos usar grandes fatores de
amortecimento para minimizar os efeitos da ressonncia. J para r 3 o uso de
amortecimento praticamente desnecessrio, pois todas as curvas tendem a coincidir nessa
faixa de freqncias.
F0
X res = e res = 90 o
2 .k eq
73
de freqncias em que ocorre esse valor mximo, assim como seu valor, aplicamos a teoria
de mximos e mnimos, ou seja, derivamos a Eq. (3.47) e a igualamos a zero obtendo,
respectivamente:
rmax = 1 2 2 (3.49)
X max 1
Rmax = = (3.50)
F0 2
k eq 2 1
Vemos, na expresso de rmax, que quanto maior o valor de menor o valor de rmax,
ou seja, mais para a esquerda se localiza o valor mximo da resposta em freqncia, o que
confirmado pelo grfico.
Exemplo 3.1 Um rotor de turbina de alta velocidade, mostrado na Fig. 3.18 possui massa
de 60 kg e momento de inrcia polar de 7 kg.m2 e est conectado ao rotor do gerador,
girando com uma velocidade angular constante, atravs de um eixo de duas sees com
dimetros 30 e 50 mm e comprimentos 500 e 400 mm respectivamente. O mdulo de
elasticidade torcional G = 1,1 x 1011 N/m2 . Determinar a sua freqncia natural.
74
Soluo: As constantes de rigidez torcionais dos dois eixos so kT = IpG/L, onde o momento
de inrcia polar da seo Ip = d4/32. Conseqentemente, para as duas sees:
75
Figura 3.19 Rolo compactador de solo.
Exemplo 3.3 Um absorvedor de choque projetado para uma moto de massa igual a 200
kg (Fig. 3.20 (a)). Quando o absorvedor submetido a uma velocidade inicial devido a uma
irregularidade no caminho, a curva resultante deslocamento x tempo como a mostrada na
Fig. 3.20 (b). Determinar as constantes de rigidez e amortecimento necessrios para o
absorvedor se o perodo de vibrao amortecida 2 seg e a amplitude x1 deve ser reduzida
para em meio ciclo. Determinar tambm a velocidade inicial mnima que produz um
deslocamento mximo de 250 mm.
Soluo: Inicialmente deve ser determinado o fator de amortecimento , que pode ser obtido
a partir do decremento logartmico . A constante de amortecimento pode ento ser obtida.
A rigidez determinada atravs da freqncia da vibrao livre amortecida. A velocidade
inicial obtida a partir da determinao do tempo correspondente ao mximo deslocamento.
76
Figura 3. 20 Absorvedor de choque de uma motocicleta.
x
= ln 1 = ln(16) = 2,773
x2
2,773
= = = 0,404
(2 )2 + 2 (2 )2 + (0,404) 2
77
22
wd Td 2
wn = = = w n = 3,434 rd / s
1 2 1 2 1 (0,404) 2
N .s
c c = 2m eq w n = 2 200 3,434 c c = 1,374 103
m
N
k eq = m eq .w n2 = 200 (3,434) 2 k eq = 2,358 10 3
m
dx (t ) d w n t
= Xe sen( w d t + )
dt dt
que ser nula se o termo entre colchetes se anular. Ento, temos que:
.w n .sen( w d t + ) + w d cos( w d t + ) = 0
sen( w d t + ) w 1 2
= d tg ( w d t + ) =
cos( w d t + ) .w n
2 2
1 1 1 1 (0,404)
t= arctg = arctg t = 0,37 s
wd 0,404
78
e, como a soluo neste caso dada por:
x (t ) = Xe .w n t sen( w d t )
que atinge seu valor mximo quando sen d t = 1, no tempo t1. Como este valor mximo
0,25 m tem-se:
v 0 .w n t1 x .w 0,25.
x max = e v 0 = max d =
wd e .w n t 1 e (0,4043,4340,37)
v 0 = 1,31 m/s
Soluo: Da Fig. 3.21 possvel discernir que o ciclista e a bicicleta caem 5 cm no ponto A,
como um corpo rgido. Assim, a massa estar sujeita s condies iniciais x 0 = 0,05 m e
x& 0 = 0 .
k eq 50000
wn = = w n = 24,76 rd / s
m eq 81,55
79
O valor do fator de amortecimento pode ser encontrado como:
c eq c eq 1000
= = = = 0,2476
cc 2m eq .w n 2 81,55 24,76
x (t ) = Xe w n t sen( w d t + )
2 2
.w n . x 0 + v 0
X = x 02 + = (0,05)2 + 0,2476 24,76 0,05 + 0
wd 23,99
X = 0,0516 m
2 2
x0 wd x 0 .w n . 1 1
= arctg = arctg = arctg
v 0 + x 0 w n 0 + x 0 w n
2
1 (0,2476)
= arctg = 1,32 rd
0,2476
80
Exemplo 3.5 A Fig. 3.19 mostra uma vlvula que controla a vazo de ar em uma
tubulao. Como entrada, usado ar sob presso p(t) = 10 sen (8.t), em psi. O diafragma
possui rea 100 in2 e a mola tem rigidez de 400 lbf/in. O peso da vlvula e da haste igual a
20 lbf. Considerando o peso da mola, que vale 15 lbf, achar a resposta no tempo da vlvula.
x (t ) = Xsen( .t ) x (t ) = 2,5261.sen(8.t )
81
CAPTULO IV MEDIO DE VIBRAES
4.1 Introduo
82
Figura 4.1 Esquema bsico de medio de vibraes.
83
1) Faixa de frequncias e amplitudes: Um dos principais parmetros determinantes da
escolha do instrumento adequado a faixa de freqncias. Em baixas freqncias a
amplitude de deslocamento normalmente alta o que faz com que os vibrmetros sejam
adequados para medir as vibraes. J em altas freqncias as amplitudes de deslocamento
so baixas e as amplitudes da acelerao so altas fazendo com que os acelermetros
apresentem maior sensibilidade. Os medidores de velocidade so de aplicao geral, pois
apresentam desempenho razovel tanto em baixa como em alta freqncia. Os medidores
de velocidade so tambm, largamente utilizados por serem de fcil e barata construo.
Cada instrumento pode ter suas caractersticas adequadas (projeto) para medir faixas
especficas de amplitudes e freqncias.
4) Tipo de anlise dos dados: A forma com que os dados gerados sero analisados
fundamental para a escolha do instrumento de medio. Vrios detalhes no processo de
medio esto condicionados pela anlise que ser realizada. Isto pode fazer com que
determinado instrumento possa ser escolhido, preterindo-se outro mais sofisticado, por
apresentar os dados de uma forma mais apropriada para a anlise pretendida.
4.3 Transdutores
Os transdutores, como foi dito acima, transformam variveis fsicas em sinais
eltricos equivalentes. Os tipos de transdutores dependem, fundamentalmente, da varivel
84
que os mesmos transformam. So apresentados nesta seo os principais tipos de
transdutores e o seu princpio de funcionamento.
Q x = K p .F x = K p . A. p x (4.1)
E = v.t . p x (4.2)
a sensibilidade de voltagem (0,055 v-m/N para o quartzo, tambm quando a maior face
est ao longo do eixo x do cristal, Fig. 4.3) e t a espessura do cristal.
85
A Fig. 4.3 (b) mostra o esquema de um acelermetro piezeltrico. Uma pequena
massa pressionada contra um cristal piezeltrico por meio de uma mola. Quando a base
vibra, a carga exercida pela massa sobre o cristal varia com a acelerao e, portanto, a
voltagem de sada gerada pelo cristal ser proporcional acelerao. Os acelermetros
piezeltricos so compactos, resistentes, com alta sensibilidade e utilizveis em altas faixas
de freqncia.
V = D.l .v (4.3)
V F
D.l = = (4.4)
v i
em que F a fora que age sobre o solenide quando pelo mesmo passa uma corrente i.
Desta forma este tipo de transdutor pode tambm ser utilizado como um excitador de
vibraes (a partir de uma corrente eltrica introduzida gera-se uma fora mecnica).
86
secundrios nas extremidades, e um ncleo magntico que se move livremente dentro dos
enrolamentos, na direo axial. Quando uma corrente alternada aplicada no enrolamento
primrio, a voltagem de sada igual diferena entre as voltagens induzidas nos
enrolamentos secundrios. Esta voltagem depende do acoplamento magntico entre os
enrolamentos e o ncleo, que, por sua vez, depende do deslocamento axial do ncleo. Os
enrolamentos secundrios esto conectados em oposio de fase de forma que, quando o
ncleo magntico est exatamente na sua posio mdia, as voltagens nos dois
enrolamentos sero iguais e em oposio de fase. Isto faz com que a voltagem de sada do
LVDT seja zero. Quando o ncleo movido para qualquer lado, o acoplamento magntico
ser aumentado em um enrolamento e diminudo no outro. A polaridade da sada depende,
portanto, do sentido do movimento do ncleo magntico.
Figura 4.4 Trandutor eletrodinmico. Figura 4.5 Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT).
87
4.4 Sensores de Vibrao (Pickups)
y (t ) = Y .sen( .t ) (4.5)
88
Definindo o movimento relativo como z = x y, a Eq. (4.6) escrita como:
z (t ) = Z .sen( .t ) (4.9)
Y . 2 Y .r 2
Z= Z= (4.10)
2 2
k m. 2 + (c. )2 1 r 2 + (2. .r )2
c. 2. .r
= arctg
= arctg
(4.11)
2
k m. 1 r 2
4.4.1 Vibrmetro
89
z (t ) = Y .sen( .t ) (4.12)
se
r2
1 (4.13)
2
1 r 2 + (2. .r )2
Uma comparao da Eq. (4.12) com (4.5) mostra que z(t) representa diretamente o
deslocamento y(t) com uma defasagem dada por . O deslocamento registrado z(t), ento
est atrasado t = em relao ao deslocamento que deve ser medido y(t). Este tempo
natural do sistema massa-mola-amortecedor deve ser baixa. Isto implica em que a massa
deve ser grande e a mola deve possuir uma rigidez baixa. O instrumento resultante pode ser
demasiado grande e pesado.
90
4.4.2 Acelermetro
2 .z ( t ) = 1 2Ysen( .t )
wn (4.14)
2
1 r 2 + (2. .r )2
e se
1
1 (4.15)
2
1 r 2 + (2. .r )2
leva a:
2 .z (t ) = 2Ysen( .t )
wn (4.16)
91
Como a segunda derivada em relao ao tempo de (4.5) dada por
a amplitude da funo harmnica expressa na Eq. (4.16) igual da Eq. (4.17). Ento,
nestas condies, o deslocamento relativo z(t) expressa a acelerao da base, com o sinal
invertido, ou seja, com um atraso que funo do ngulo de fase , e com um fator de
escala determinado pela freqncia natural ao quadrado.
A Fig. 4.10 mostra o grfico da expresso (4.15). Pode-se observar que a funo
assume valores entre 0,96 e 1,04 para 0 r 0,6 , se o fator de amortecimento da ordem
de 0,65 a 0,7, produzindo a melhor faixa linear de funcionamento do instrumento. Como a
relao de freqncias r pequena, a freqncia natural do instrumento deve ser grande em
comparao com a freqncia que deve ser medida. Desta maneira os acelermetros devem
possuir massa pequena e grande rigidez, o que permite a construo de instrumentos
compactos e resistentes, com alta sensibilidade. Na prtica so os melhores instrumentos
para se medir vibraes, tendo contra si apenas o custo, que, em virtude da necessidade de
se utilizar um elemento piezeltrico e amplificadores (alm da tecnologia construtiva), maior
que o custo de outros instrumentos de construo mais simples.
92
4.4.3 - Sensor de Velocidade
Este sensor mede a velocidade do corpo vibratrio. Derivando a Eq. (4.5) obtm-se
a velocidade do corpo vibratrio como:
.Y .r 2
z& (t ) = cos( .t ) (4.19)
2
1 r 2 + (2. .r )2
que, comparada com a Eq. (4.18) mostra que a velocidade do movimento relativo igual
velocidade do movimento da base, com um atraso determinado pelo ngulo de fase. Como
nesta situao o valor de r deve ser grande, o instrumento deve possuir uma freqncia
natural baixa.
Os sensores de velocidade so largamente utilizados em medio de vibrao na
manuteno em indstrias, porque so normalmente de baixo custo por serem de fcil
construo (transdutores eletromagnticos).
93
4.5.1 - Estroboscpio
94
determinar as caractersticas dinmicas dos mesmos sistemas e realizar testes de fadiga em
materiais. Podem ser mecnicos, eletromagnticos, eletrodinmicos ou hidrulicos.
Outro tipo de excitador mecnico, mostrado na Fig. 4.13, produz vibrao originada
pela fora centrfuga criada por duas massas excntricas girando com a mesma velocidade
de rotao em sentidos opostos. Este tipo de excitador pode gerar cargas de 250 N a 25000
N. Se as duas massas m, girando com velocidade angular com uma excentricidade R, a
fora vertical gerada :
95
As componentes horizontais das duas massas se cancelam. A fora F(t) ser
aplicada estrutura em que o excitador for fixado.
F = D.l .i (4.22)
96
Figura 4.14 Excitador eletrodinmico e caractersticas. Figura 4.15 Excitador eletrodinmico.
97
CAPTULO V BALANCEAMENTO DE ROTORES
5.1 Introduo
98
Neste curso, trataremos especificamente do balanceamento rotativo de rotores
rgidos, apresentando as tcnicas usadas para a determinao do desbalanceamento e a
aplicao das suas correes, bem como apresentaremos a norma internacional que
recomenda a qualidade de balanceamento para cada caso.
Os erros inevitveis de massa em um rotor podem ser descritos por uma massa
concentrada (ponto pesado) em pontos fora do centro de rotao da seco reta que contm
o erro. Assim, existiro pontos pesados distribudos de forma aleatria ao longo do
comprimento do rotor.
Cada ponto pesado gera uma fora dinmica radial e a combinao mtua de todas
estas foras, associando suas intensidades, direes e distancias, fazem aparecer uma
resultante radial em cada mancal, como pode ser visualizado na Fig. 5.2, que mostra a
formao das resultantes do desbalanceamento em um rotor com 4 pontos pesados. Fica
ntido nesta figura que a posio relativa das foras constante, girando com o rotor o que
faz com que os esforos resultantes nos mancais girem solidrios com o rotor. As
intensidades destas resultantes so constantes, suas direes so radiais e suas posies
angulares podem ser referenciadas a partir de um marco caracterstico no prprio rotor.
Nesta situao tem-se, ento, determinadas as duas resultantes dos pontos pesados que o
rotor aplica no mancal.
99
As resultantes R1 e R2 atuam sobre os mancais e representam o efeito do
desbalanceamento de todo o rotor. Elas so conseqncias de um conjunto de foras
centrfugas e agem em planos distintos, podendo seus mdulos e direes serem quaisquer,
iguais ou no.
Como os mdulos e direes de R1 e R2 podem ser quaisquer, duas situaes
caractersticas podem ser imaginadas, as quais representam casos limites para rotores
simtricos:
Primeiro Caso: os pontos pesados esto distribudos uniformemente em uma linha
paralela ao eixo de rotao. O eixo principal de inrcia (EPI) estar paralelo ao eixo de
rotao (ER) e as duas resultantes sero iguais em mdulo e direo;
Segundo Caso: os pontos pesados esto divididos igualmente, parte concentrados em
uma extremidade e parte concentrados na outra extremidade, mas no lado
diametralmente oposto. O EPI estar inclinado em relao ao ER, cruzando com este
exatamente no centro de Gravidade (C.G.) do rotor. As duas resultantes tero mdulos
iguais e direes defasadas de 180.
Um rotor enquadrado no primeiro caso apresentar, em movimento, uma tendncia
de vibrao em rbita circular em fase nas duas extremidades. Porm, se for do tipo do
segundo caso o movimento orbital das duas extremidades sero tambm circulares, mas
defasados de 180. Estes dois casos limites so mostrados na Fig. 5.3.
100
Estas situaes limites representam dois tipos distintos de desbalanceamento. Os
rotores inseridos no primeiro caso apresentam um Desbalanceamento Esttico, pois devido
apresentarem uma resultante no nula, quando parados tero a ao de uma fora
gravitacional tentando girar o rotor colocando o lado pesado para baixo. Por outro lado, os
rotores que esto agrupados no segundo caso apresentam uma resultante nula e os efeitos
do desbalanceamento s aparecem com o rotor em rotao, devido um momento resultante
no nulo provocado pelas foras centrfugas e so ditos ter um Desbalanceamento Dinmico.
A grande maioria dos rotores apresentam um efeito combinado destes dois
casos limites, ou seja, o desbalanceamento a soma de uma parcela puramente esttica
com outra puramente dinmica. Entretanto, em rotores com dimetro muito maior que seu
comprimento (serra circular, polias, engrenagens, alguns ventiladores, etc) a parcela
dinmica do desbalanceamento pode ser negligenciada se a rotao de trabalho no for alta.
101
Figura 5.4 Efeito da flexibilidade dos mancais.
102
Uma massa desbalanceada m, tendo uma excentricidade e est girando com . A
mquina ligada ao solo por meio de amortecedor e mola, e apresenta uma massa total M,
que inclui a massa desbalanceada. A magnitude da fora m.e.2, e este vetor fora gira
com velocidade angular . Ambas as componentes destas foras, horizontal e vertical, so
importantes, mas aqui, consideraremos um sistema com um grau de liberdade e, devido a
esta premissa, trataremos apenas com a componente vertical. A equao diferencial que
descreve o movimento dada por:
x (t ) = X .sen( .t ) (5.2)
m.e. 2
X= (5.3)
(k M 2 ) + (c. ) 2
c.
= arctg
(5.4)
k M . 2
103
5.5 Balanceamento de Campo (Esttico e Dinmico)
104
a proporo entre o tamanho da vibrao e o desbalanceamento existente
a relao entre a fase medida e a posio angular do ponto pesado
105
O procedimento a ser seguido para possibilitar a correo o seguinte:
Vef = V1 V0 (5.5)
Importante lembrar que a Eq.(5) uma equao vetorial. Portanto, o mdulo de Vef
e o ngulo , que dever ser usado para fixar a massa final de balanceamento, podem ser
determinados, respectivamente, atravs das leis do coseno e do seno aplicadas a um
tringulo qualquer, tendo por base a Fig. 5.10:
V
= arc sen 1 . sen (5.7)
Vef
onde = F1 F0.
106
1. retire a massa de teste mt do rotor e fixe a nova massa de correo mc, cujo valor
determinado pela equao apresentada abaixo, na nova posio determinada pelo ngulo
.
V0
mc = m t (5.8)
Vef
107
1. Se F0 < F1, posicionar a massa de correo na posio definida pelo giro correspondente
ao ngulo , com incio na posio da massa de teste, no sentido contrrio ao de rotao
do rotor.
2. Se F0 > F1, posicionar a massa de correo na posio definida pelo giro correspondente
ao ngulo , com incio na posio da massa de teste, no mesmo sentido de rotao do
rotor.
108
conveniente para as trs posies.
Gire o rotor e mea o mdulo da nova vibrao: este valor V1.
Retire a massa de teste da posio 1 e a coloque na posio 2, na mesma
distncia anterior.
Gire o rotor e mea o mdulo da nova vibrao: este valor V2.
Retire a massa de teste da posio 2 e a coloque na posio 3, na mesma
distncia radial.
Gire o rotor e mea a nova vibrao: este valor V3.
De posse dos valores de V0, V1, V2 e V3, pode-se obter o valor de Vef de modo
grfico como segue (Fig. 5.12):
109
Localize uma pequena regio limitada pelos trs arcos de crculos.
Una o centro do crculo com o centro da regio fechada (linha R).
Mea o tamanho do segmento desta linha, o qual corresponde ao mdulo
de Vef .
Finalmente, determine o valor da massa de correo pela Eq. (5.8) e, para efetivar
o balanceamento, retire a massa de teste e fixe a massa de correo na posio em que a
linha R corta o crculo.
110
provocado pelo nmero de partidas do equipamento durante a correo do
desbalanceamento. Assim, a seguir apresentaremos um procedimento de balanceamento em
dois planos levando-se em conta o efeito cruzado.
A notao usada a seguir representa o vetor completo, ou seja, mdulo e fase,
bem como o plano no qual as medidas de vibrao foram efetuadas e o plano em que a
massa de teste foi fixada. Assim, V1,0 representa um nvel de vibrao (mdulo e fase)
medido no plano 1, sem massa de teste fixada no rotor (ndice 0). V1,2 representa um nvel de
vibrao no plano 1 com a massa de teste fixada no plano 2, e assim por diante.
A Fig. 5.13 mostra o rotor a ser balanceado, bem como os planos de correo j com
as marcas dos ngulos de 0 a 360 . O procedimento de balanceamento segue as seguintes
etapas:
111
2. Fazem-se as medies de vibraes com a massa de teste mt1 colocada no plano 1,
obtendo-se:
Leitura no Plano 1
112
Plano 1 - V1,2 = vibrao no plano 1 devido a massa de teste no plano 2.
Plano 2 - V2,2 = vibrao no plano 2 devido a massa de teste no plano 2.
Pela Fig. 5.14 evidente que o equilbrio no aconteceu. Assim, para que o a
condio de equilbrio seja atendida necessrio mudar os valores de mt1 e mt2, bem como
113
suas respectivas posies. Dessa maneira os efeitos (V1,1 - V1,0) e (V1,2 - V1,0) devero variar
de tal maneira que a soma deles seja igual a - V1,0.
Para impor essa condio utilizam-se dois operadores vetoriais Q1 e Q2, de tal
forma que:
Pela Fig. 5.15 evidente que o equilbrio no aconteceu. Assim, para que o a
condio de equilbrio seja atendida necessrio mudar os valores de mt1 e mt2, bem como
suas respectivas posies. Dessa maneira os efeitos (V2,1 - V2,0) e (V2,2 - V2,0) devero variar
de tal maneira que a soma deles seja igual a - V2,0.
Para impor essa condio utilizam-se dois operadores vetoriais Q1 e Q2, de tal
forma que:
114
Q1 (V2,1 V2,0 ) + Q 2 (V2,2 V2,0 ) = V2,0 (5.10)
Deve ficar claro que os valores de Q1 e Q2 nas Eq. (5.9) e (5.10) so os mesmos,
uma vez que a massa de teste colocada em um dos planos afeta, evidentemente, as
medies nos dois planos, ou seja, existe o efeito cruzado. Assim, estamos de frente de um
sistema de equaes vetoriais com duas incgnitas. Estas equaes podem ser resolvidas,
obedecendo-se as regras de operaes com nmeros complexos, para Q1 e Q2.
Resolvendo para Q2, temos:
115
permitindo ao usurio com critrio a atitude corretiva. A medida de vibrao permite avaliar o
grau de desbalanceamento do rotor.
Infelizmente, existem outras fontes de vibrao nas mquinas, o que confunde a
avaliao. Contudo, vrios pesquisadores dedicaram muito esforo e estabeleceram vrios
critrios vlidos para avaliar as vibraes das mquinas, incluindo o desbalanceamento.
Se o balanceamento feito em mquinas balanceadoras, o desbalanceamento
residual em g x mm obedecido e a vibrao resultante estar sempre baixa. Entretanto, no
balanceamento de campo, no possvel quantificar o desbalanceamento residual e a
vibrao resultante poder ser alta, mas ter contribuio de desalinhamento, lubrificao,
etc.
A Carta de Severidade da IRD, apresentada na Fig. 5.16, pode ser usada para
avaliar vibraes com freqncia de at 10.000 rpm medidas nos mancais e filtradas. Isto
quer dizer que no se pode usar vibraes de banda larga, uma vez que para o
desbalanceamento a freqncia da vibrao corresponde rotao do rotor.
Uma outra Carta de Severidade de Vibraes que pode ser usada apresentada
na Fig. 5.17, a qual foi proposta pelo Prof. Dr. Mrcio Tadeu de Almeida (FUPAI), que
indicada para mquinas rotativas excitadas por desbalanceamento e/ou desalinhamento, tais
como: motores eltricos, bombas, ventiladores, exaustores, compressores rotativos, turbinas,
etc.
Exemplo 5.1 - Balanceamento Esttico com Medio de Fase: Para fixao dos conceitos
at aqui apresentados vamos realizar o clculo de balanceamento esttico para o sistema
mostrado na Fig. 5.9. Nesta figura, o rotor a ser balanceado gira a 1.200 rpm e possui 32 kg
de peso distribudos por uma geometria de 550 mm de dimetro. O equipamento de medio
usado um vibrmetro com luz estroboscpia levantou os seguintes parmetros:
V0 = 3,8 mm/s / 110 (fase medida pela coincidncia da referncia fixa com a posio
prxima ao nmero 4).
116
Colocada uma massa de teste mt de 50 g a 250 mm do centro do eixo, na face do rotor
(posio 9), o resultado foi V1 = 3,44 mm/s /65 (posio prxima ao nmero 2).
Figura 5.16 Carta de severidade da IRD. Figura 5.17 Carta de Severidade de Almeida.
Soluo:
117
Vef = (3,8) 2 + (3,44) 2 2x3,8x3,44xcos(45) Vef = 2,79 mm/s
V
= arc sen 1 . sen
Vef
3,44
= arc sen . sen (45) 60,7
2,79
V0 3,8
mc = m t m c = 50 m c 68,1g
Vef 2,79
Exemplo 5.2 Balanceamento Esttico sem Medio de Fase: Balancear o rotor da Fig.
5.12 pelo mtodo dos trs pontos. So dados:
V0 = 15 m; mt = 40 g; V1 = 25 m; V2 = 10,25 m; V3 = 34,07 m
118
Figura 5.18 Resoluo vetorial do exemplo apresentado.
V0 15
mc = m t m c = 40 m c 30 g
Vef 20,3
r
m*c = m c c (5.13)
rc*
onde rc* a nova distncia radial em que dever ser fixada a massa corrigida m*c .
119
V1,0 = 7,2 mm/s / 238 V2,0 = 13,5 mm/s / 296
V1,1 = 4,9 mm/s / 114 V2,1 = 9,2 mm/s / 347
V1,2 = 4,0 mm/s / 79 V2,2 = 12,0 mm/s / 292
mt1 = 2,5 g / 90 mt2 = 2,5 g / 90
V = a +j b a = V cos () e b = V.sem ()
Por outro lado, bom relembrar as regras das operaes aritmticas com nmeros
complexos:
SOMA:
(a + j b) + (c + j d) = (a + c) + j (b + d)
SUBTRAO:
(a + j b) - (c + j d) = (a - c) + j (b - d)
MULTIPLICAO:
(a + j b).(c + j d) = (a.c b.d) + j (b.c + a.d)
DIVISO:
(a + jb) (a.c + b.d) (b.c a.d)
= +j
(c + jd) (c 2 + d 2 ) (c 2 + d 2 )
Escrevendo os valores de vibrao medidos na forma cartesiana e substituindo na
Eq.(5.11), temos:
(5,92 j12,13)(1,82 + j10,60) (3,82 j6,12)(3,04 + j10,06)
Q2 =
(3,04 + j10,06)(4,58 + j10,05) (1,42 + j1,00)(1,82 + j10,60)
120
obtendo-se: Q2 = 0,1598 j 1,1264 ou (Q2,2) = 1,1376 / -81,9
Do mesmo modo, para a Eq. (13), temos:
Q = a 2 + b2
b
para a > 0 = arc tg -90 < < 90
a
b
para a < 0 = 180 + arc tg 90 < < 270
a
Assim, considerando que a mesma massa teste foi usada em cada plano e na
mesma posio de 90 , as massas de correo e suas respectivas posies so:
que deve ser colocada a 50,4 da posio de mt1 no sentido de rotao, portanto em 140,4
(90 + 50,4 ) contados da referncia zero.
que deve ser colocada a 81,9 da posio de mt2 no sentido oposto rotao, portanto em
8,1 (90 - 81,9 ) contados da referncia zero.
As figuras a seguir apresentadas ilustram as posies das massas de teste e
correo para os dois planos.
121
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS:
DIMAROGONAS, A. D. and HADDAD, S., Vibration for Engineers, New Jersey: Prentice-
Hall, Inc., Englewood Cliffs, 1992.
EHRICK, F. E., Handbook of Rotor Dynamics, New York: Mc. Graw Hill, 1993.
INMAN, D. J., Engineering Vibration, 3th ed., New Jersey: Pearson Education, Inc., Upper
Saddle River, 2008.
RAO, S. S., Mechanical Vibrations, 4th ed., New Jersey: Pearson Education, Inc., Upper
Saddle River. 2004.
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