F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

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2. ME TODOS DE DISCRETIZAAO

Existem muitos me todos de discretizaao que podem ser aplicados a

funo es de transfer ncia analgicas. Um dos me todos de discretizaao e a j
conhecida aplicaao da transformada Z a funao analgica discretizada. Porem
este me todo de discretizaao nem sempre leva em conta particularidades do
processo de discretizaao. Por outro lado, alguns me todos apresentam um custo
computacional menor, permitido algoritmos menores, mais simples e r pidos.
Sao apresentados os seguintes me todos de discretizaao:

Transfomada Z do sinal discretizado.

Funao de Transfer ncia pulsada e seguidores
Me todo das diferenas
Transformaao bilinear
Transformaao bilinear e com pre -distorao de frequ ncia

A seleao adequada apropriada do me todo de discretizaao deve levar em

conta o que se espera do algoritmo de controle discretizado em comparaao
com o desempenho do sistema analgico. Algumas propriedades mais utilizadas
sao:

Nmero de plos e zeros.

A largura de banda e a frequ ncia de corte.
O ganho DC.
A margem de fase e margem de ganho.
A resposta temporal.

E possvel que alguma destas propriedades nao sejam preservadas

durante o processo de discretizaao. A escolha de um me todo de discretizaao
tambe m est relacionada com a facilidade de implementaao computacional.
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2.1 Transformada z do sinal discretizado

Dado um sistema contnuo, define-se a transformada z do sinal

discretizado como:

F(z) = Z[{f k }]= f k z k
k =0

Propriedades:

H(z) tem a mesma resposta ao impulso que H(s)

Se H(z) e est vel, H(z) tambe m o ser .

H(z) nao preserva a resposta em frequ ncia (alising). E v lido se nao for
observado o teorema da amostragem de Niquist. Ou seja pode ser
resolvido se a frequ ncia de amostragem for aumentada.

Se H(s) e uma funao complicada e nao tabulada, ser necess rio utilizar
expansao em frao es parciais para encontrar a funao discretizada final.

Nao considera os elementos introduzidos no sistema durante o processo

de discretizaao.

2.2 Transformada z da fun a o de transferencia pulsada com

seguradores

Uns dos elementos introduzidos em um sistema discreto ao discretizar um

sistema analgico sao os seguradores. E interessante definir um segurador de
ordem zero. Pode-se considerar um sistema de controle digital, parciamente
representado na figura 2.1. E inevit vel a exist ncia de um bloco que converta

1
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sinais discretos em sinais contnuos (conversor D/A). Entre um conversao e

outra, o sinal de entrada e segurado na sada do bloco. Esta operaao de
memorizaao da ultima amostra ate uma nova entrada introduz um novo termo
na funao discreta resultante do sistema.

uk t ut

Sequ encia Impulso Funca o Resultante

1
1

k
T

Conversor D/A PLANTA

Contnua
Conversor A/D
G(s)

FIGURA 2.1 - Representaao parcial de um sistema de controle discreto onde e

enfatizado a operaao de um segurador.

Em funao da figura pode-se escrever:

1 e sT 1 e sT
U(s) = , ou seja, Y(s) = G(s) ,
s s s

1 e sT
onde a funao e conhecida como segurador de ordem zero.
s

2
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Para um segurador de ordem zero (ZOH)

1 e sT
D ( z) = Z D(s) ou ainda,
s

D(s)
D( z) =(1 z1 ) Z
s

Propriedades:

Se D(s) e est vel, D(z) tambe m o ser .

Se D(s) e nao tabulada, ser necess rio utilizar expansao em frao es

parciais.

D(z) nao preserva a resposta ao impulso e a resposta em frequ ncia.

2.3 TRANSFORMA A O BILINEAR , DE TUSTIN OU TRAPEZOIDAL

U(s) a
Considerando-se o sistema = H( s) = e sua equaao diferencial
E( s) s+a
associada:

du(t )
+ au(t ) = ae(t ) , pode-se resolver a equaao diferencial pela
d( t)
integral:

u( t ) = [ au( ) + ae( )]d , relaao esta que pode ser discretizada:

t

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[ au( ) + ae( )]d + [ au( ) + ae( )]d

kT T
u( kT) =
kT

0 kT T

u( kT) = u( kT T) + [ au( ) + ae( )]d .

kT

kT T

[ au( ) + ae( )]d

kT
Segundo a prpria definiao de integral a integral kT T

e dada pela rea de au( ) + ae( ) para (kT T) < < kT .

Se esta rea e aproximada por um retngulo tem-se uma aproximaao
pelo me todo das diferenas Backward ou Forward, discutidas posteriormente. A
figura 2.2 representa esta aproximaao.

Backward Forward

kT-T kT kT-T kT

A rea: A rea:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T]] T[-au[kT]+ae[kT]]

FIGURA 2.2 - Representaao da aproximaao da rea sob a curva entre duas

amostras consecutivas, segundo o me todo das diferenas.

Se a aproximaao for segundo um trape zio, tem-se a aproximaao

trapezoidal, representada graficamente na figura 2.3.

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Trapezoidal
A rea:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T] -au[kT]+ae[kT]]/2

kT-T kT

FIGURA 2.3 - Representaao da aproximaao da rea sob a curva entre duas

amostras consecutivas, segundo o me todo bilinear, de Tustin ou trapezoidal.

Da figura 2.3 pode-se representar ainda:

1 (aT / 2)
[e[ kT T] + e[ kT]] ,
(aT / 2)
u[ kT] = u[ kT T] +
1 + (aT / 2) 1 + (aT / 2)

a
de onde, pode-se obter a seguinte relaao: H ( z) = , ou seja:
2 z 1
+a
T z + 1

D( z ) = D(s)
2 z 1
s=
T z + 1

Propriedades:

E f cil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituiao de vari veis.

Se D(s) e est vel, D(z) tambe m o e .

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Nao preserva a resposta ao impulso e a resposta em frequ ncia de D(s).

A figura 2.4 apresenta o mapeamento realizado por este me todo de

discretizaao sobre o plano z.

jw Im
2 + Ts 3
z=
3 2 TS

2 2

Re
1
2(z 1) 1
s=
T ( z +1)
Plano s Plano z

FIGURA 2.4 - Mapeamento do me todo de discretizaao bilinear sobre o plano Z.

2.4 Mtodo das diferen as - backward diference

U(s) d
Dado D(s) = , os termos em s (ou derivativos ) serao
E(s) dt

considerados como:

dy( t ) y[ k ] y[ k 1] y[ kT] y[ kT T]
= =
dt t T

Aplicando-se a transformada Z:

Y( z) z 1Y( z) 1 z 1
= Y ( z)
T T

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Logo, tem-se a relaao:

D( z) = D(s)
1 z 1
s=
T

Propriedades:

E f cil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituiao de vari veis.

Se D(s) e est vel, D(z) tambe m o e .

Nao preserva a resposta ao impulso e a resposta em frequ ncia de D(s).

dy( t ) y[ k ] y[ k 1]
=
dt T

dy 2 ( t ) y[ k ] 2y[ k 1] + y[ k 2]
=
dt 2 T2

dy 3 ( t ) y[ k ] 3y[ k 1] + 3y[ k 2] y[ k 3]
=
dt 3 T3

A figura 2.5 apresenta o mapeamento realizado por este me todo de

discretizaao sobre o plano z.

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jw Im
1
z=
3 1 sT 3

2 2

Re
1
1 z
1
s= 1

Plano s T Plano z

FIGURA 2.5 - Mapeamento do me todo de discretizaao das diferenas

backward.

2.5 Mtodo das diferen as - forwards diference

U(s) d
Dado D(s) = , os termos em s (ou derivativos ) serao considerados
E(s) dt

como:

dy ( t ) y[ k + 1] y[ k ] y[ kT + T] y[ kT]
= =
dt t T

Aplicando a transformada Z:

Y( z) z Y( z) z 1
= Y( z)
T T
Logo, tem-se a relaao:

D( z) = D( s)
z 1
s=
T
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Propriedades:

E f cil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituiao de vari veis.

Se D(s) e est vel, D(z) nao o e necessariamente. Este me todo tende a gerar
instabilidade.

Nao preserva a resposta ao impulso e a resposta em frequ ncia de D(s).

A figura 2.6 apresenta o mapeamento realizado por este me todo de

discretizaao sobre o plano z.

jw Im
3

3 z = 1 + Ts
2 2

Re
z1
1
1
s=
T

FIGURA 2.6 - Mapeamento do me todo de discretizaao das diferenas forward.

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2.6 DISTOR A O EM FREQUE NCIA NA TRANSFORMA A O BILINEAR

O me todo de Tustin introduz uma distorao em frequ ncia. Pode-se

a
apresentar esta distorao pelo exemplo de discretizaao do filtro H (s) =
s+a .
Para obter a resposta em frequ ncia faz-se s=jw.

a a 2 ajw
H ( jw) = =
a + jw a 2 + w 2 , cujo mdulo e dado por:

a2 a
H ( jw ) = = , para um valor particular de frequ ncia w
a2 + w2 a + w2
2

=a, tem-se:

1
H ( jw ) ==
2
Discretizando o filtro pela transformaao bilinear:

a
H ( z) =
2 ( z 1) , fazendo-se z = ejwT:
+a
T ( z + 1)
a a
H ( e jwT ) = =
2 ( e 1)
jwT
2 (1 e jwT )
+ a +a
T ( e jwT + 1) T (1 + e jwT )

2
H (e jwT ) = , que em mdulo e :
2 wT
jtg +a
T 2

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a
H (e jwT ) = , que para o mesmo valor de mdulo obtido no
4 2 wT
tg + a 2
T2 2
filtro contnuo:
a 1 2 aT
H (e jwT ) = = w= arctg , que e um valor
4 2 wT 2 T 2
2 tg + a2
T 2
diferente da frequ ncia para obtenao do mesmo valor de mdulo. Pode-se
ainda relacionar:

2 (1 z1 )
s= , fazendo-se s= jw' e z = ejwT:
T (1 + z1 )

2 (1 e jwT )
jw = jwT , de onde obtem-se que : w =
2 wT
tg .
T (1 + e ) T 2

A relaao entre w' e w pode ser visualizada na figura 2.7. Pode-se concluir
que a resposta em frequ ncia e distorcida, sendo que esta distorao e menor
para baixos valores de w. Na pr tica para wT/2<17 w' w.
A transformaao bilinear comprime a frequ ncia contnua 0< w' < em
uma faixa digital limitada a 0<wT<.

FIGURA 2.7 Representaao da distorao em frequ ncia observada na

discretizaao pela trasformaao bilinear.

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A figura 2.8 apresenta a comparaao da resposta frequencial de sistemas

discretizados segundo v rio me todos de discretizaao e um sistema contnuo.

FIGURA 2.7 Resposta frequencial de sistemas discretizados em comparaao

com um sistema contnuo.

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2.7 Exerccio Resolvido - Discretizaao de Sistemas Contnuos (fonte:

Universidade Federal de Santa Catarina Programa de Ps-Graduaao em
Engenharia Ele trica, DAS 6653 Controle Digital de Sistemas Dinmicos)
Utilizando a aproximaao forward para a discretizaao do sistema, avaliar
o seu comportamento temporal para diversos perodos de amostragem (Ts =
0.1; 0.2; 0.4; 0.6 e 0.8 segundos). Comparar os resultados e observar os plos
de malha fechada. Para a aproximaao bilinear, observar a dinmica do sistema
para os mesmos valores do perodo de amostragem. Comparar os resultados.

Yr(s) E(s) U(s) Y(s)

D(s) Gp(s)

Figura 1: Malha de Controle Caso Contnuo.

Y(s) D(s).G P (s) 3

G CL (s) = = = 2
Yr (s) 1 + D(s).G P (s) (s + 3.2s + 3)

1 3(s + 2)
G P ( s) = D(s) =
s( s + 2) (s + 3.2)

Discretizaao da planta:
z 1 (z + 2Ts 1)
1. Aproximaao forward s= D f (z) =
Ts (z + 3.2Ts 1)

2 z 1 6(Ts + 1)z + 6(Ts 1)

2. Aproximaao bilinear s= D b ( z) =
Ts z + 1 (3.2Ts + 2)z + (3.2Ts 2)

Resultados de Simulaao:

Foram realizadas simulao es para o sistema discretizado para diversos

perodos de amostragem possibilitando a comparaao entre os me todos de

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discretizaao quanto aos plos de malha fechada (Fig. 2) e quanto ` resposta

temporal do sistema (Fig. 3).

Discretizaao do Controlador:

O modelo discreto do controlador + hold foi obtido empregando-se a

funao c2dm da linguagem MATLAB. Quanto aos plos de malha fechada
observa-se que quanto maior o perodo de amostragem maior e a diferena
entre aqueles obtidos pela aproximaao forward e pela aproximaao bilinear.

Para o caso do perodo Ts = 0.8 seg (Fig. 2-e) um plo encontra-se fora do

crculo unit rio (z = -1.56) caracterizando a instabilidade do sistema.

Root Locus
1

0.8

0.6 forward -
bilinear -
0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

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1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
+ forward + forward
x bilinear x bilinear

-1 -1

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

(a) Ts = 0.1 seg. (b) Ts = 0.2 seg.

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
+ forward + forward
x bilinear x bilinear

-1 -1

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

(c) Ts = 0.4 seg. (d) Ts = 0.6 seg.

0.5

-0.5
+ forward
x bilinear

-1

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

(e) Ts = 0.8 seg.

Figura 2: Representaao do Lugar das Razes para diversos perodos de amostragem.

A resposta temporal completa a an lise em relaao ` diferena entre

os dois tipos de aproximaao, observando-se tambe m a caracterstica de

instabilidade para a aproximaao forward com Ts = 0.8 seg (Fig. 3-e).

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1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2
bilinear bilinear
forward forward

0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12

(a) Ts = 0.1 seg. (b) Ts = 0.2 seg.

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2
bilinear bilinear
forward forward

0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12

(c) Ts = 0.4 seg. (d) Ts = 0.6 seg.

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2
bilinear
forward

0
0 2 4 6 8 10 12

(e) Ts = 0.8 seg.

Figura 3: Resposta ao degrau unit rio para diversos perodos de amostragem.

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Conclusao

O estudo comparativo realizado entre a discretizaao utilizando

aproximaao forward e bilinear permitiu a observaao das principais
caractersticas destes me todos.
A aproximaao forward, embora apresente uma implementaao mais
simples, permitiu a degradaao na qualidade do modelo discreto na sua
capacidade de representaao da dinmica do processo contnuo. Observou-se

que, com o aumento do perodo de amostragem, pode ocorrer a instabilizaao

do sistema.

A aproximaao bilinear, de implementaao um mais complexa, apresentou

uma adequada representaao da dinmica do planta e, mesmo quando do

aumento do perodo de amostragem e consequ ente perda de informao es a

respeito do processo, conseguiu manter a estabilidade apresentando uma

pequena reduao no desempenho.

Pela comparaao entre as aproximao es estudadas para a discretizaao de

um processo contnuo a te cnica que utiliza aproximaao bilinear foi a que se

mostrou mais adequada para aplicaao no processo avaliado.

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