Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Apostila - Sistemas - de - Controle (Parte Ia) PDF
Apostila - Sistemas - de - Controle (Parte Ia) PDF
CENTRO TECNOLÓGICO
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
“Sistemas de Controle I”
Maio / 2006
Capítulo I: Introdução aos sistemas de controle
I.1. Introdução
Controle é um conceito bastante comum e vasto na atualidade. O termo é usado
para referirmos à relações puramente humanas e a circunstâncias do cotidiano, quando,
por exemplo dizemos que algo está “sob controle”. O termo “controle” pode também se
referir a uma específica interação máquina – homem, como na condução de um
automóvel, onde é necessário controlar o veículo para se chegar a um destino planejado.
Finalmente controle pode envolver apenas máquinas, como no controle de temperatura
de uma sala, para o qual podemos usar um aquecedor para controlar a temperatura no
inverno e um ar – condicionado para controlar a temperatura no verão. Nos dois últimos
exemplos de controle, um corpo extensivo de experiências e análises teóricas está
incluído na área de controle automático, que é o objetivo deste curso. A lista de
variáveis sujeitas a controle é vasta, sendo virtualmente limitada pela imaginação de
cada um. Em mecanismos, controle tem sido aplicado à posição, velocidade, e força, por
exemplo. Dentro do corpo humano, a pressão sanguínea, o açúcar no sangue, o dióxido
de carbono nas células e o diâmetro da pupila no olho são poucas das muitas variáveis
controladas por mecanismos biológicos que podem ser estudados com referência aos
métodos de controle automático. As ocorrências do controle como principio da natureza
e da engenharia estão de fato muito espalhadas.
2
sistemas de controle de posição, discutiu o projeto de servomecanismos a relé capazes
de seguir muito de perto uma entrada variável.
Durante a década de 40, os métodos de resposta em freqüência tornaram possível
aos engenheiros projetar sistemas de controle realimentados lineares que satisfaziam aos
requisitos de desempenho. Desde o final da década de 40 até o início dos anos 50, o
método do lugar das raízes em projeto de sistemas de controle foi completamente
desenvolvido.
Os métodos de resposta em freqüência e lugar geométrico das raízes que
correspondem ao coração da teoria de controle clássica levaram sistemas a serem
estáveis e a satisfazerem um conjunto de requisitos de desempenho mais ou menos
arbitrários. Estes sistemas, não são, em geral, ótimos no sentido lato. Desde a década de
50, a ênfase nos projetos de controle que operam para o projeto de um sistema ótimo em
algum sentido lato.
Em virtude de processos com muitas entradas e saídas tornaram – se mais e mais
complexos, a descrição de um sistema de controle moderno exige um grande número de
equações. A teoria de sistemas clássicas que trata apenas de sistemas de entrada -
simples saída - simples tornou - se inteiramente impotente para sistemas de múltiplas -
entradas múltiplas - saídas. Desde 1960, aproximadamente, a teoria de controle moderna
tem sido desenvolvida para competir com a complexidade crescente de processos
modernos e requisitos rigorosos e estreitos em precisão, peso e custo em aplicações
militares, espaciais e industriais.
Devido a crescente disponibilidade de computadores digitais para uso em cálculos
complexos, a utilização de computadores no projeto de sistemas de controle
programáveis e o uso de computadores on-line na operação de sistemas de controle
constituem atualmente uma prática comum.
3
Não Periódicos: Se e somente se x(t + T) ≠ x(t). Ex. y(t) = t2
Contínuos: Podem ser modelados por funções reais tendo como variável
independente uma variável contínua. Ex. y(t) = sen[(2π/T)t].
Analógico: A amplitude assume uma faixa contínua de valores.
Quantizado: A amplitude assume um conjunto finito de valores (quantizada).
Discretos: São modelados por funções reais, tendo como variável independente uma
variável discreta. Ex. y(t) = sen[(2π/T)kT], T ∈R, k = 0, 1, 2,....
Amostrado: A amplitude assume uma faixa contínua de valores.
Digital: A amplitude assume um conjunto finito de valores (quantizada).
a)Aanalógico b)Contínuo,quantizado
na amplitude
c)Amostrado d)Digital
Fig.02: Sinais contínuos e discretos
I.4. Definições
Planta: qualquer objeto físico a ser controlado. Ex.: Um navio, uma caldeira para
aquecimento, um carro de fórmula um.
Sistema
Planta 1 Planta 2
Processo
4
Ex.: Erros de modelagem, variações paramétricas.
• Externo – é gerado fora do sistema, constituindo uma entrada. Ex.: Vento.
Causal: Ou não antecipativos, são aqueles para os quais a saída em um dado instante
de tempo “to” , depende apenas de valores da entrada em “to” ou antes de
“to”.
Ex. Avião, robô.
Não causal: Ou antecipativo, são aqueles para os quais a saída num instante de
tempo depende de valores da entrada em instantes posteriores ao
referido instante (ainda por acontecer).
Ex. Fenômenos da física quântica.
5
Fig.05: Sistema monovariável
Multivariável: Possuem “m”variáveis de entrada e “r”de saída.
Ex. Servomotor com medida de posição e velocidade angular.
u1 y1
H
um yr
Fig.06: Sistema multivariável
Determinístico: O parâmetros e sinais de entrada e saída podem ser modelados por
funções completamente especificadas.
Ex. Circuito RLC.
Estocástico: Parâmetros e/ou sinais de entrada e saída são definidos apenas pela
probabilidade e estatística.
Ex. Influência do vento em fogute/avião.
6
A base para a análise de um sistema de controle a Eventos Contínuos fundamenta-se
na teoria dos sistemas lineares, a qual supõe uma relação de causa e efeito para os
componentes do sistema.
Entrada Saída
Planta ou
Processo
Fig.07: Planta
A relação causa – efeito do processo é representada pela relação entrada – saída.
A planta (ou processo) acima pode ser controlada (o) de duas maneiras: Em um sistema
de controle de malha aberta; ou em um sistema de controle de malha fechada.
Sinal de referência
de entrada Saída Real
Regulador ou Planta ou
Atuador Processo
7
Tipos de sistema de controle em malha fechada:
Analógico: Utiliza circuitos eletrônicos para a implementação do controlador,
normalmente pelo uso de resistores, capacitores e amplificadores operacionais.
Digital: Utiliza um computador (microcontrolador) para implementação da lei de
controle. O cálculo da lei de controle é feito através de um código de programa.
w(t)
y(t)
u(kT) u(t)
r(t) ê(t) m(kT) COMPUTADOR
A/D D/A ATUADOR PLANTA
+
DIGITAL
-
RELÓGIO
^
y(t)
SENSOR
v(t)
Objetivos:
Garantir estabilidade: amplitude da reposta limitada quando sujeito a uma entrada ou
perturbação limitada. Resposta satisfatória da planta, de acordo com algum critério de
projeto, a partir de uma ação de controle em malha fechada, ou seja, a saída da planta
y(t) deve rastrear a entrada de referência, como a maior precisão possível,
independentemente de perturbações externas ou internas (robustez).
Elementos Básicos:
AMOSTRADOR-SEGURADOR (SAMPLE-AND-HOLD,S/H): Circuito que recebe
um sinal analógico e mantêm seu valor constante durante um período de amostragem.
8
COMPUTADOR DIGITAL:
Processa o sinal de erro digitalizado m(kT), de acordo com o programa nele instalado, e
gera o sinal de controle u(kT) a cada Ts.
e(kT)
111
110
101
100
011
Q
010
001
000
0 1.25 2.5 3.75 5.0 6.25 7.5 8.75 10 e(t)
9
Obs.: como podemos notar robustez e sensibilidade são conceitos praticamente opostos.
Importante: no projeto de sistemas de controle sempre é requerido que o sistema seja
estável e robusto.
Ou seja,
Y(s) = [G(s)C(s)]YD(s) (I.2)
Para que a saída real seja igual a saída desejada, o compensador deve ser projetado
para ter a seguinte forma:
1
C(s) = (I.3)
G ( s)
Assim
1
Y(s) = G ( s ) YD(s) = YD(s) (I.4)
G ( s )
Análise da estabilidade:
Se a planta G(s) possui zero(s) instável(eis), é indesejável que C(s) seja da forma
vista na eq.(03), pois isto implicará em um compensador instável. Isto é uma limitação
fortíssima de estabilidade para o controle em malha aberta.
Análise da robustez:
Considere que a planta tem um erro de modelagem ou sofreu uma variação
paramétrica tal que o novo processo é G(s) + ∆G(s). Assim, a resposta real do sistema
será:
1 ∆G ( s )
Y(s) = (G ( s ) + ∆G ( s ) ) YD(s) = 1 + YD(s)
G ( s ) G ( s )
ou
onde,
∆G ( s )
∆Y(s) = YD(s) (I.6)
G(s)
10
Isto significa, por exemplo, que se a planta possui um erro de modelagem ou sofreu uma
variação paramétrica de 10% do seu valor nominal, a saída real também diferirá de 10%
da saída desejada em regime permanente. Logo o controle em malha aberta é pouco
robusto (ou muito sensível) a distúrbios internos.
Considere agora que o sistema de malha aberta sofreu uma perturbação externa ω,
conforme mostra a figura abaixo:
onde, ∆Yω(s) = Ω(s). Isto significa que a saída real será a saída desejada mais a
perturbação externa. Logo, o controle em manha aberta é pouco robusto (muito
sensível) a distúrbios externos.
G ( s )C ( s )
Y(s) = YD(s) (I.12)
1 + G ( s )C ( s )
11
Se G(s)C(s) >> 1 para todas as freqüências complexas de interesse, então pela
Eq.(I.12), obtemos:
Y(s) ≅ YD(s) (I.13)
Que é o resultado desejado. Ou seja, a saída real será igual a saída desejada.
Análise da Estabilidade:
Como observamos na eq.(11) ou eq.(12) o comportamento dinâmico do sistema em
malha fechada é determinado por 1 + G(s)C(s). Logo, os pólos de T(s) poderão ser
feitos completamente diferentes aos de G(s). Isto faz com que o sistema em malha
fechada seja facilmente estabilizável.
Análise da Robustez:
Considere agora que a planta possui um distúrbio interno tal que o novo processo é
G(s) + ∆G(s). Assim, a resposta real do sistema será:
Y(s) =
(G ( s) + ∆G ( s) )Y ( s) Y (s) (I.14)
1 + (G ( s ) + ∆G ( s ) )C ( s )
D
Para expressar Y(s) em termos de ∆G(s) para que a expressão (14) possa ser
expandida em uma série, primeiro devemos arrumar o denominador para que ele tenha a
forma 1 + x, onde x é pequeno:
Y(s) =
[G ( s) / (1 + G ( s)C ( s) )] + [∆G ( s)C ( s) / (1 + C ( s)G ( s) )] Y (s)
1 + [∆G ( s )C ( s ) / (1 + G ( s )C ( s ) )]
D
Agora,
1
≅ 1 – x + x2 – x3 + x4 ...|x| < 1 (I.15)
1+ x
G ( s )C ( s ) ∆G ( s )C ( s ) ∆G ( s )C ( s )
Y(s) ≅ + 1 − YD(s) (I.16)
1 + G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s )
G ( s )C ( s )
Y’(s) = YD(s) (I.17)
1 + G ( s )C ( s )
Que é a saída sem distúrbios, temos:
1 ∆G ( s )
Y(s) ≅ Y’(s) + Y’(s) (I.18)
1 + G ( s )C ( s ) G ( s )
Ou
Y(s) ≅ Y’(s) + ∆Y(s)
Onde
1 ∆G ( s )
∆Y(s) = Y’(s) (I.19)
1 + G ( s )C ( s ) G ( s )
12
Assim, vemos que uma variação de 10% em G(s) causará uma variação de apenas
[1/(1+G(s)C(s))].10% de Y’(s) em DY(s) e isto, se G(s)C(s) >> 1 para as freqüências
complexas de interesse, é muito pequeno e ainda teremos Y’(s) ≅ YD(s). Portanto, se
G(s)C(s) >> 1, Y(s) ≅ YD(s) e o sistema é altamente robusto a distúrbios internos.
∆T ( s ) / T ( s )
S= (I.20)
∆G ( s ) / G ( s )
∂T / T
S=
∂G / G
G ( s )C ( s ) ∂T G C G (1 + GC )
T(s) = a sensibilidade é S = = =
1 + G ( s )C ( s ) ∂G T (1 + GC ) 2
GC
1
1 + GC
CG
≅1
1 + CG
e
Y1(s) ≅ YD(s)
A saída à perturbação W é:
G
YW(s) = W(s)
1 + CG
13
Se fizermos |C| muito grande, a resposta YW a W poderá ser reduzida.
A saída à perturbação V é:
CG
YV(s) = V(s)
1 + CG
Ou seja, sofre a mesma influência que YD(s). Assim, não é possível atenuar o efeito do
ruído V(s) sem prejudicar a habilidade em comandar o sistema. Portanto, é importante
usar sensores com baixa aceitabilidade a ruídos nas faixas de freqüência a serem
controladas, ou seja, nas freqüências onde y acompanha yd.
I.6 Conclusões
Conforme observamos nas seções anteriores, para obtermos sistemas estáveis e
robustos, é recomendável que o sistema de controle tenha a configuração de malha
fechada.
14
Capítulo II: Modelagem de Sistemas Físicos:
Saída
-u1
Para –u1 < u < u1 ⇒ SISTEMA LINEAR
u1 Entrada
Saída
-u1
Para u > | u1 | ⇒ SISTEMA LINEAR
u1 Entrada
15
Os procedimentos para determinar as soluções de problemas envolvendo sistemas
não-lineares são, em geral, extremamente complicados, devido às dificuldades inerentes
à modelagem destes sistemas. Normalmente é necessário encontrar sistemas lineares
“equivalentes” a estes sistemas, ou seja, o sistema não-linear é aproximado por um
sistema linear. Estes sistemas lineares aproximados somente são válidos dentro de uma
faixa limitada de operação.
Elementos Ativos:
+
• Fonte genérica de tensão: Vs
+
• Fonte de tensão dc: V
-
Elementos Passivos:
• Resistor:
VR ( t ) = R ⋅ i R (II.1)
1
i R (t) = ⋅ VR ( t ) (II.2)
R
iL
L
• Indutor: _
+ VL
d i L (t)
VL ( t ) = L ⋅ (II.3)
dt
1 t
L ∫0
i L (t) = VL (τ) dτ + i L (0) (II.4)
16
iC
C
• Capacitor:
+ _
VC
1 t
C ∫0
VC ( t ) = i C (τ) dτ + VC (0) (II.5)
d VC ( t )
i C (t) = C ⋅ (II.6)
dt
N1 : N 2
N1 V1 i1
= = (II.7)
N 2 V2 i 2
R L
VS = VR + VL + VC
+ VR - + VL -
+
VS VC C di 1 t
dt C ∫o
i VS = R ⋅ i + L ⋅ + ⋅ i dτ + VC (0)
-
iR iL iC
+
IS IS = i R + i L + i C
R L C
V- 1 1 t dV
VS = ⋅ V + ∫ V dτ + C ⋅ + i L (0)
R L o dt
17
II.3 – Modelagem de Sistemas Mecânicos
“A soma algébrica das forças que atuam sobre um corpo rígido em uma dada
direção é igual ao produto da massa do corpo pela aceleração na mesma direção”.
Obs: Na prática, a mola referida pode ser uma mola real, ou caracterizar a
elasticidade de um cabo ou uma barra.
}
y1 y2 > y1 y2
K F ∆y = y 2 − y1
F = K ⋅ ∆y (II.10)
y
K F ∆y = y
18
B F F = B⋅ ∆v
∆v = v
v
F
B F (II.11)
∆v = v 2 − v1
v1 v2 ∆v
v2 > v1
v
B
m F ∆v = v
J
θ dω d 2θ (II.13)
τ = J⋅α = J ⋅ = J⋅
τ dt dt 2
Obs: É usado para representar uma mola real, um bastão ou um eixo quando
sujeito a aplicação de um torque.
}
K
θ1 θ2 ∆θ = θ 2 − θ1
τ (II.14)
θ 2 > θ1
τ = K ⋅ ∆θ
K
θ ∆θ = θ
τ
19
• Elemento atrito viscoso de torção (B):
ω2 > ω1
ω1
τ
ω2 ∆ω = ω2 − ω1 } τ = B ⋅ ∆ω (II.15)
F K
F FK
m
∑F = m⋅a
m F − FB − FK = m ⋅ a
y FB
B F = m ⋅ a + FB + FK
d2y dy
F=m⋅ + B⋅ +K⋅y
dt 2 dt
F y
MT
τK
d 2θ dθ
τB J τ τ=J⋅ + B⋅ + K⋅θ
dt 2 dt
τ θ
M.R.
20
• Sistema de Engrenagens (Caso Ideal)
τ1, θ1, ω1
Despreza-se a inércia e o atrito das engrenagens.
N1
τ1 , τ 2 → torque nas engrenagens
N1 , N 2 → número de dentes das engrenagens
r1 , r2 → raio das engrenagens
N2 N1 τ1 θ 2 ω 2 r1
= = = = (II.16)
N 2 τ 2 θ1 ω1 r2
τ ,θ ,ω2 2 2
Obs: Na prática, as engrenagens reis têm inércia e há atrito no acoplamento dos dentes.
Isto, em geral, não pode ser desprezado.
d1
F1 d 2 x 2
= = (II.17)
F2 d1 x 1
d2
F2
x2
21
é pequena e Jm >> n2JL, então o momento de inércia da carga referido ao eixo do motor
é desprezível em relação ao momento de inércia do motor. Um argumento similar
aplica-se à fricção da carga.
Os motores a serem analisados neste curso serão os motores de corrente
contínua. Os motores de corrente contínua são muito utilizados em sistemas de controle
quando se precisa de uma boa quantidade de potência no eixo. Existem dois tipos de
motores de corrente contínua, são eles: o controlado por armadura (campo fixo) e; o
controlado por campo (corrente de armadura ia constante).
θ
ea ia eb τ
if = constante
onde,
Ra = resistência do enrolamento da armadura, Ω
La = indutância do enrolamento da armadura, H
ia = corrente do enrolamento da armadura, A
ea = tensão aplicada na armadura, V
eb = força contra eletromotriz, V
if = corrente de campo, A
θ = deslocamento angular do eixo motor, rad
τ = Torque fornecido pelo motor, N.m
J =momento de inércia equivalente do motor e da carga referida ao eixo do motor,
Kg.m2.
B = coeficiente de fricção-viscosa equivalente do motor e da carga referida ao eixo do
motor, Kg.m/rad/s.
22
gerador, que é suprido por um amplificador). A equação diferencial para o circuito de
armadura é:
di
La ⋅ a + R a ⋅ ia + eb = ea (II.23)
dt
Rf Ra
ia = constante
ef if Lf τ J ea
θ
onde,
Rf = resistência do enrolamento de campo, Ω
Lf = indutância do enrolamento de campo, H
If = corrente do enrolamento de campo, A
Ef = tensão aplicada de campo, V
Ra = soma da resistência de armadura e da resistência inserida, Ω
ia = corrente de armadura, A
θ = deslocamento angular do eixo motor, rad
τ = torque desenvolvido pelo motor, N.m
J = momento de inércia equivalente do motor e da carga referida no eixo do motor,
Kg.m2
B = coeficiente de fricção-viscosa equivalente do motor e da carga referida ao eixo o
motor, Kg.m/rad/s.
23
d 2θ dθ
J⋅ + B⋅ = τ = K 2 ⋅ if (II.28)
dt 2 dt
Q + qi
Válvula de carga
H+h
Capacitância C
Resistência R
onde,
Q = taxa de fluxo em regime estacionário (antes de qualquer variação haver ocorrido),
m3/min.
qi = pequeno desvio na taxa de fluxo de entrada em relação ao seu valor em regime
estacionário, m3/min.
qo=pequeno desvio na taxa de fluxo de saída em relação ao seu valor em regime
estacionário, m3/min.
H = altura do nível em regime estacionário (antes de qualquer variação haver ocorrido),
m.
h = pequeno desvio na altura do nível em relação ao seu nível estacionário, m.
24
Capacitância (C): Representa a capacidade de armazenar líquidos e é definida por:
variação no líquido armazenado (m 3 )
C=
var iação na taxa de fluxo (m 3 / min)
Balanço de massa:
(vazão mássica da entrada) – (vazão mássica de saída) = (taxa de acúmulo de massa)
ou,
(desvio na vazão de entrada) – (desvio na vazão de saída) = (taxa de variação do
volume)
d d dh
q i − q o = (A ⋅ h ) = (C ⋅ h ) = C ⋅ (II.30)
dt dt dt
onde A = área seccional
Como,
h
R= (II.31)
qo
dh 1
C⋅ + ⋅ h = qi (II.32)
dt R
d qo
C⋅R ⋅ + qo = qi (II.33)
dt
25
Considere o sistema abaixo:
Líquido
Quente
Aquecedor
Líquido
Frio Misturador
onde,
θi = temperatura em regime estacionário do líquido entrando, ºC.
θo = temperatura do regime estacionário do líquido saindo, ºC.
G = taxa de fluxo do líquido em regime estacionário, Kg/s.
M = massa do líquido no tanque, Kg.
c = calor específico do líquido, cal/kg.ºC
R = resistência térmica, ºC.s/cal
C = Capacitância térmica, cal/ºC
hi = pequena variação na taxa de entrada de calor, cal/s.
ho = pequena variação na taxa de saída do calor, cal/s.
H = taxa de entrada de calor em regime estacionário, cal/s.
θ = pequena variação na temperatura na saída, ºC.
Considerações:
– O tanque é isolado, ou seja, não há perda de calor para o ar;
– Não há armazenamento de calor no isolamento;
– O líquido no tanque é perfeitamente misturado de modo a estar em uma
temperatura uniforme;
– Para simplificar a análise, representamos o sistema térmico por um modelo de
parâmetros concentrados.
Com isso,
ho = G ⋅c ⋅θ (II.35)
C = M⋅c (II.36)
θ 1
R= = (II.37)
ho G ⋅c
– Balanço de Energia:
(taxa de energia que entra) – (taxa de energia que sai) = (taxa de energia acumulada)
26
Então, para o controle de temperatura pela variação do fluxo na entrada:
dθ
hi − ho = C ⋅ (II.38)
dt
ou, θ
hi ST
dθ 1
C⋅ + ⋅ θ = hi (II.39)
dt R
dθ
R ⋅C⋅ + θ = θi (II.40)
dt
– Analogia Força-Tensão:
R L
K +
F vs i C
y
B
di 1
+ R ⋅ i + ⋅ ∫ i(τ) dτ + q (0) = v s
t
L⋅ (II.40)
dt C 0
27
d2y dy
m⋅ + B⋅ +K⋅y = F
dt 2 dt
dv
+ B ⋅ v + K ⋅ ∫ v(τ) dτ + y(0) = F
t
m⋅ (II.41)
dt 0
“Cada junção no sistema mecânico corresponde a uma malha fechada que consiste
de fontes de excitação e elementos passivos análogos às fontes mecânicas e aos
elementos passivos conectados à junção. Todos os pontos de uma massa rígida são
considerados como a mesma junção”.
B2
m2 y2
B1
m1 y1
28
L1 L2
+
i1 i2
vs R1 C
R2
Aplicando a lei de Kirchhoff das tensões para as duas malhas do circuito acima,
encontramos:
di
L1 ⋅ 1 + (R1 + R 2 ) ⋅ i1 − R 2 ⋅ i 2 = v s
dt
di 1
− R1 ⋅ i1 + L 2 ⋅ 2 + R1 ⋅ i 2 + ⋅ ∫ i 2 dτ + q 2 (0) = 0
t
dt C 0
– Analogia Força-Corrente:
29
Uma maneira sistemática de se chegar ao análogo elétrico de um sistema
mecânico através de analogia força-corrente é dada como segue:
1 G1 2
+ +
Is C1 G2 v1 C2 L v2
Obs: Quando a força não é aplicada diretamente ao corpo rígido (massa) e sim à um
outro elemento (mola ou atrito viscoso), pela analogia Força-Corrente (Força-Tensão),
devemos ter um “nó adicional” (uma “malha adicional”) unindo (contendo) a fonte de
corrente (fonte de tensão) e o análogo elétrico correspondente ao elemento em que a
força está aplicada.
Exemplo 04: Encontrar o análogo elétrico do sistema rotacional mecânico abaixo pela
analogia Força-Corrente.
30
B3
θ1 θ2 θ3
K1 K2
τ J1 J2
B1 B2
1 L1 2 G3 3
+ +
Is C1 v1 G1 C2 G2 L2 v2
1 t
⋅ ( v1 − v 2 ) dτ + φ12 (0) = I s
L1 ∫0
Nó 1 :
1 dv
Nó 2 : ⋅ ∫ ( v1 − v 2 ) dτ + φ12 (0) − G1 ⋅ v 2 − G 3 ⋅ ( v 2 − v 3 ) − C1 ⋅ 2 = 0
t
L1 0 dt
dv 1 t
⋅ v 3 dτ + φ3 (0) = 0
L 2 ∫0
Nó 3 : G 3 ⋅ ( v 2 − v 3 ) − C 2 ⋅ 3 − G 2 ⋅ v 3
dt
Exercício: A partir das equações acima, encontre uma equação diferencial relacionando
θ3 com τ, supondo condições iniciais nulas.
31
e n = 1, 2, 3, ... designa o número de coordenadas independentes ou graus de liberdade
existentes no sistema.
R L Solução:
1 1
L = ET T
C − EP = ⋅ L ⋅ q& 2 − ⋅ q2
+ 2 2⋅C
e i C 1
ED = ⋅ R ⋅ q& 2
2
∂L d ∂L
Então, = L ⋅ q& ; = L ⋅ &q&
∂ q& dt ∂ q&
∂L 1
= − ⋅q
∂q C
∂ ED
= R ⋅ q&
∂ q&
1
Logo, L ⋅ &q& + ⋅ q + R ⋅ q& = e
C
q = t i dτ + q(0)
dq ∫0
Como, i = ⇒ q& = i
dt &q& = &i
Assim,
1
L ⋅ i + ⋅ ∫ i dτ + q (0) + R ⋅ i = e
t
C 0
ou, e = vL + vC + vR
1
v C = ⋅ ∫ i dτ + q (0)
t
onde, v R = R ⋅ i; v L = L ⋅ i;
C 0
32
Apêndice A:
Para o caso de SLIT, duas representações alternativas podem ser obtidas a partir das
equações diferenciais que descrevem o sistema. A primeira se baseia no uso da
transformada de Laplace e é denominada função de transferência, a segunda, no uso de
variáveis de estado e é denominada representação de estados. Suas definições são:
- a função de transferência é definida como sendo a relação entre a transformada de
Laplace da saída e a transformada de Laplace da entrada de um sistema, considerando-
se nulas todas as condições iniciais;
- o espaço de estados de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis
(chamadas variáveis de estado) tal que, o conhecimento destas variáveis no instante t =
t0, juntamente com a entrada para t >= t0, determina completamente o comportamento
do sistema para qualquer instante t >= t0.
Para SLIT, estas representações assumem as seguintes formas: equação para a função
de transferência,
Y ( s) N ( s) ∆
= = G(s) (A.3)
U ( s) D( s)
onde:
- s é uma variável complexa da forma σ + jω;
- Y(s): Resposta do sistema;
- U(s): Entrada do sistema;
- N(s): Polinômio em s de grau m;
- D(s): Polinômio em s de grau n, (n≥m);
e equação (23) para o espaço de estados,
(A.4)
onde:
- X(t) = [x1(t) x2(t)... xn(t)]t , é vetor de estados (n x 1);
- u(t) : é a entrada do sistema (para apenas uma entrada e uma saída (1 x 1));
- A : Matriz de coeficientes reais (n x n);
- B : Vetor de coeficientes reais (n x 1);
- C : Vetor de coeficientes reais (1 x n);
- D : Vetor de coeficientes reais (1 x 1);
- n : Ordem do sistema.
33
As duas representações serão obtidas para um sistema translacional mecânico,
cujo modelo é dado na equação (19).
(A.5)
Para determinação da função de transferência, toma-se a transformada de
Laplace, usando tabelas, de ambos os lados da equação, resultando na equação (20),
(A.6)
que é a representação do sistema translacional mecânico por função de transferência, e
que pode ainda, ser representada pelo diagrama de blocos da Figura 41.
(A.8)
Substituindo (A.5) e (A.9) na equação (A.10) resulta na equação:
(A.9)
que e é a representação no espaço de estados do sistema translacional mecânico.
34
Capítulo III: Especificações de Desempenho no Domínio do
Tempo e Estabilidade de Sistemas Dinâmicos
III.1. Revisão de sistemas lineares.
Muitos dos sistemas físicos que encontramos podem ser linearizados e ter seus
comportamentos descritos por equações diferenciais ordinárias do tipo:
. .
f(y(n), y(n-1), ..., y , y, u(n), u(n-1), ..., u , u, t) = 0
Para obtermos a relação entrada – saída deste sistema, consideramos que o sistema
está inicialmente relaxado (condições iniciais nulas) e tomamos a transformada de
Laplace da eq.(III.2) para obter:
[s(n) + a1s(n-1) + ... + an-1s + an]Y(s) = [b0s(n) + b1s(n-1) + ... + bn-1s + b0]U(s) = 0
(III.3)
Y ( s) b s n + b1 s n −1 + ... + bn −1 s + bn
T(s) = = 0n (III.4)
U ( s) s + a1 s n −1 + ... + a n −1 s + a n
Obs.: A transformada inversa da função de transferência é a resposta ao impulso do
sistema.
1 1
Y(s) = (III.6)
Ts + 1 s
35
Expandindo C(s) em frações parciais, temos:
1 T
V(s) = −
s Ts + 1
V(t) = 1 – e-t/T (T ≥ 0) (III.7)
T = 0 ⇒ y(t) = 0
T = T ⇒ y(t) = 0,632
T ∞ ⇒ y(t) 1
Pólos do sistema:
p=
− 2ξω n ± (4ξ 2
ω n2 ) − 4ω n2
=
− 2ξω n ± j 2ω n 1 − ξ 2
2 2
σ atenuação
ξ constante de amortecimento
ωn freqüência natural
ωd freqüência amortecida
36
Resposta ao degrau unitário de sistemas de 2a ordem
onde ωd = ωn 1 − ξ 2 , σ = ξωn e
ω
φ = cos-1ξ = tg-1 d . A Figura ao
σ
lado, ilustra posição dos pólos em
função de ξ, ωn, σ e ωd.
37
Especificações Transitórias para Sistemas de 2a Ordem Subamortecidos:
Obs.1: Existe ainda o tempo de atraso, que é o instante em que o sistema atinge 50% de
sua resposta em regime.
Obs.2: O inverso da atenuação, σ, é chamado de constante de tempo.
Para uma resposta rápida e amortecida é aconselhável que 0,4 < ξ < 0,8.
Mp e tr são conflitantes
Cálculo de tr:
Com ξ = 0,5
P/ y(t): 0 1 ⇒ ωnt = 2,5
1,8
Para y(t): 0,1 ⇒ ωnt ≈ 1,8 ∴ tr ≈ (III.11)
ωn
π −φ
ou, (pelo Ogata) y(t): 0 1 ⇒ tr = (III.12)
ωd
ωd
onde φ = tg-1 σ
Cálculo de tp:
π
tp = (III.13)
ωd
Cálculo de Mp:
πσ
−
ωd
Mp = e 0<ξ<1 (III.14)
ξ
≅1- 0 < ξ < 0,6 (III.15)
0,6
38
Cálculo de ts:
Tolerância de 1%:
e −2ω n t s = 0,01
4,6 4,6
ξωnts = 4,6 ou ts = = (III.16)
ξω n σ
Tolerância de 2%:
4
ts = (III.17)
σ
1,8 ξ 4,6
tr ≈ Mp ≅ 1 - (0 < ξ < 0,6) ts =
ωn 0,6 σ
Assim,
1,8 1,8
≤ tr ∴ωntr ≥ 1,8 ωn ≥ (III.18)
ωn tr
ξ
1- ≤ Mp ∴ 0,6 - ξ ≤ 0,6Mp ξ ≥ 0,6(1 – Mp) 0 ≤ ξ ≤ 0,6 (III.19)
0,6
4,6 4,6
≤ ts ∴ σts ≥ 4,6 σ≥ (III.20)
σ ts
Estas especificações delimitam uma região no espaço conforme é mostrado
abaixo:
39
Especificações Transitórias para Sistemas de 2a Ordem Discretos:
No primeiro caso, o controlador contínuo deve ser projetado de modo que os dois
pólos dominantes do sistema de malha fechada estejam localizados na região hachurada
da figura anterior.
Já para o segundo caso, uma vez que a planta foi discretizada, o controlador deve
ser projetado de modo que os dois pólos dominantes do sistema de malha fechada
estejam localizados na região do plano-Z equivalente à região hachurada na figura
anterior. Essa região é dada pela interseção das três regiões indicadas na figura abaixo:
K (τ a s + 1)(τ b s + 1)...(τ m s + 1)
C(s)G(s) = (III.21)
s N (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)...(τ p s + 1)
Para esta configuração e(t) = r(t) – y(t), então para sistemas com realimentação unitária
a classificação é baseada no número de integrações indicadas pela função de
transferência de malha – aberta. Um sistema é chamado do tipo 0, tipo 1, tipo 2, ..., se N
= 0, N = 1, N = 2, ..., respectivamente.
Na prática, raramente se tem um sistema do tipo 3 ou maior porque geralmente é
difícil projetar sistemas estáveis com mais do que duas integrações no ramo direto.
- Erros estacionários:
Seja o sistema
40
A função de transferência de malha fechada deste sistema é:
E (s) C ( s )G ( s )
= (III.22)
R( s ) 1 + C ( s )G ( s )
1
= (III.26)
1 + G (0) H (0)
O erro atuante estacionário do sistema com uma entrada rampa unitária (entrada e
velocidade unitárias) é dado por
s 1
ess = lim
s → 0 1 + C ( s )G ( s ) s 2
41
1
lim (III.29)
s →0 sC ( s )G ( s )
O coeficiente Kv é definido por
Kv = lim sC ( s )G ( s ) (III.30)
s →0
1
ess = (III.31)
Kv
Para um sistema do tipo 0
sK (τ a s + 1)(τ b s + 1)...
Kv = lim =0
s →0 (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)...
Para um sistema do tipo 1
sK (τ a s + 1)(τ b s + 1)...
Kv = lim =K
s →0 s (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)...
Para um sistema do tipo 2
sK (τ a s + 1)(τ b s + 1)...
Kv = lim =∞ (N ≥ 2)
s →0 s N (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)...
Portanto,
1
ess = = ∞ para sistemas do tipo 0
Kv
1 1
ess = = para sistemas do tipo 1
Kv K
1
ess = = 0 para sistemas do tipo 2 ou maior
Kv
= 0 para T < 0
é dado por
s 1 1
ess = lim = (III.32)
s →∞ 1 + C ( s )G ( s ) s 3 2
lim s C ( s )G ( s )
s →∞
42
Assim,
1
ess = (III.34)
Ka
• Sistema tipo 0: Ka = 0
• Sistema tipo 1: Ka = 0
• Sistema tipo 2: Ka = K
• Sistema tipo 3: Ka = ∞ (N ≥ 3)
Portanto,
KK = lim s K C ( s )G ( s )
s→ 0
43
- Considerações:
Seja o sistema
1
Gp(s) = H(s) = h
s (τs + 1)
onde h = 0
E(s) = R(s) – Y(s)
G p (s)
= R( s) − R( s)
1 + hG p ( s )
1 + (h − 1)G p ( s )
= R( s)
1 + hG p ( s )
e
E ( s ) 1 + (h − 1)G p ( s )
F(s) = =
R( s) 1 + hG p ( s )
h −1
e∞ =
h
44
Assim, o sistema é do tipo 0, apesar do fato da planta ter um integrador puro.
Entretanto, se a realimentação é unitária, h = 1 e e∞ = 0. Isto é, o sistema é do tipo 1.
G p ( s) 1
y∞ = lim sY ( s ) = lim sT ( s ) R( s ) = lim s R( s ) = lim sR( s )
s →0 s →0 s → 0 1 + hG ( s )
p
s →0 s (τs + 1) + h
- Ilustrações:
Sistema de 1a ordem (com integrador):
ou,
ou,
45
Para entrada degrau R(s) = 1 / s, temos
τs + 1 + (h - 1)K
e∞ = lim F ( s ) = lim
s →0 s →0 τs + 1 + hK
1 + (h − 1) K
e∞ =
1 + hK
Se 1 + (h – 1)K = 0 ⇒ e∞ = 0
Portanto, se
K −1 1
h= = 1−
K K
o sistema é do tipo 1. Isto pode ser verificado para uma entrada rampa R(s) = 1 / s2,
onde
1
τs + 1 + K −
F ( s) K
e∞ = lim = lim
s →0 s s → 0 K − 1
s τs + 1 + K
K
τs τ
e∞ = lim =
s → 0 s (τs + K ) K
τ
e∞ =
K
A saída do sistema é:
K K
Y(s) = R( s) = R( s)
τs + 1 + hK τs + K
Considere o sistema:
R + e u y
C(z) G(z)
-
R(z)
E(z) = ( VI . 34 )
1+ C(z)G(z)
46
O valor final de e(k), se as raízes de 1+ C(z)G(z) = 0 estão dentro do círculo
unitário, é dado por :
R( z)
e(∞) = lim( z −1) ( III. 35 )
z →1 1 + C( z)G( z)
Π( z − z ) i
H ( z) = K i =1
n ( III.41 )
Π(z − pi )
z =1
47
Portanto , notamos que kv aumenta para pólos distantes de z = 1 e para zeros
próximos a z = 1 . Entretanto, um zero próximo a z = 1 produz um grande “overshoot”
e uma resposta transitória pobre. Assim, devemos sempre fazer um balanço entre um
baixo erro de regime estacionário e uma boa resposta transitória.
(III.44)
Se todos estes coeficientes são positivos, então todos os pólos da equação característica
apresentam parte real negativa e portanto o sistema é estável.
48
Observações:
- Se um termo da primeira coluna (b1, c1, d1, etc) é nulo, e os restantes não são,
então zero deve ser substituído por um número positivo muito pequeno “ε”, e então o
resto da tabela é calculado.
- Caso os termos de uma linha sejam todos nulos, devemos substituir estes
valores, pelos coeficientes da derivada do polinômio anterior (linha anterior) em relação
a “S”. Este polinômio é chamado de polinômio auxiliar.
1+ w
z= (III.45)
1− w
mapeia o interior do círculo unitário do plano-z no semiplano esquerdo do plano-W.
49