SEM0104 - Aula 3

Tipos de Mecanismos:
Simples e Complexos

Prof. Dr. Marcelo Becker

SEM - EESC - USP
Pergunta da Aula Passada
Quantos GDLs possui o conjunto mão,
ante-braço e braço?

EESC-USP © M. Becker 2008 2/53

Pergunta da Aula Passada

22 DoFs

x x x Junta Universal
xx
x x
Junta Rotacional

EESC-USP © M. Becker 2008 3/53

Pergunta da Aula Passada

3 GDL

2 GDL

EESC-USP © M. Becker 2008 4/53

Pergunta da Aula Passada

No Total:

22 DoFs da mão
3 DoFs do braço
2 DoFs do ante-braço

27 DoFs
EESC-USP © M. Becker 2008 5/53
Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
– Biela Manivela
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 6/53
Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason
• Feita pelo tipo de transformação de
movimento (262 Classes)
• 12 Classes Principais:
• Atuadores Lineares • Osciladores
• Ajuste Fino • Retorno Rápido
• Hesitação, Pausa e Parada • Reversíveis
• Posicionamento • Acoplamento
• Catraca • Geradores de Curvas
• Contadores • Geradores de Retas

EESC-USP © M. Becker 2008 7/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Atuadores Lineares
• Parafuso Fixo, Porca Fixa
• Cilindro Pneumático ou Hidráulico
• Pinhão - Cremalheira

EESC-USP © M. Becker 2008 8/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Ajuste Fino
• Parafuso e Porca
• Engrenagens

EESC-USP © M. Becker 2008 9/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Hesitação, Pausa e Parada
• Came-Seguidor

EESC-USP © M. Becker 2008 10/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Catraca
• Ratchet

EESC-USP © M. Becker 2008 11/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Contadores
• Roda de
Genebra
• Ratchet

EESC-USP © M. Becker 2008 12/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Osciladores
• Bila-Manivela

EESC-USP © M. Becker 2008 13/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Retorno Rápido
• Mecanismo de Retorno Rápido
– Caracterizam-se por possuírem 2 fases de
movimento para uma dada velocidade
angular constante
– Relação de tempo “ida-retorno”
– Podem ser constituídos apenas por uma biela
manivela ou por mecanismos mais complexos.

EESC-USP © M. Becker 2008 14/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Reversíveis
• Permitem que a direção de rotação
possa ser alterada
– Engrenagens
– 4 Barras
– Etc.

EESC-USP © M. Becker 2008 15/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Acoplamento
• Junta Universal
• Correia
• Corrente

Hooke Ring and Trunnion

EESC-USP © M. Becker 2008 16/53
Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Acoplamento

Bendix-Zeiss
Rzeppa

EESC-USP © M. Becker 2008 17/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• 4 Barras

EESC-USP © M. Becker 2008 18/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• 4 Barras

EESC-USP © M. Becker 2008 19/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• 4 Barras

EESC-USP © M. Becker 2008 20/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• Biela-Manivela

EESC-USP © M. Becker 2008 21/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• Biela-Manivela

EESC-USP © M. Becker 2008 22/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• 6 Barras
• 8 Barras

EESC-USP © M. Becker 2008 23/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• 6 Barras

EESC-USP © M. Becker 2008 24/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Retas
• Chebyshev

EESC-USP © M. Becker 2008 25/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Retas
• Hoeckens

EESC-USP © M. Becker 2008 26/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Retas
• Roberts

EESC-USP © M. Becker 2008 27/53

Classificação de Mecanismos
L. E. Torfason – Geradores de Retas
• Watt

EESC-USP © M. Becker 2008 28/53

Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
– Biela Manivela
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 29/53
Lei de Grashof
• Franz Grashof
Condição para rotação completa da
barra motriz de mecanismo 4-barras

“A soma da menor e da maior barra de um

mecanismo 4-barras não pode ser maior
que a soma das 2 outras barras”

L3
Me = L2 Ma = L1
L2 L4
b1 = L3 b2 = L4
L1
EESC-USP © M. Becker 2008 30/53
Lei de Grashof
Equação

L3
L4 Me + Ma < b1 + b2
L2

L1 Me = L2 Ma = L1
b1 = L3 b2 = L4

EESC-USP © M. Becker 2008 31/53

Lei de Grashof
Inversões do Mecanismo 4-
4-Barras

Me

Crank-rocker Me
Me

Me
Double-rocker

Crank-rocker Me adjacente a Ma Double-crank

EESC-USP © M. Becker 2008 32/53
Lei de Grashof
Inversões do Mecanismo 4-
4-Barras

Me

Me
Me
Crank-rocker

Double-rocker
Double-crank
Me
Me oposto a Ma
EESC-USP © M. Becker 2008 33/53
Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
– Biela Manivela
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 34/53
Lei de Reuleaux
Montagem do Mecanismo 4-
4-Barras
• Franz Reuleaux
Condição para a montagem de
mecanismos 4-barras

L2: link motor

L3
L1: solo
L2 L4
L3: link acoplador
L4: link seguidor
L1
EESC-USP © M. Becker 2008 35/53
Lei de Reuleaux
Montagem do Mecanismo 4-
4-Barras

L3 L2 + L3 + L4 > L1
L2 L4 L2 + L3 - L4 < L1
L2 + L1 + L4 > L3
L1 L2 + L1 - L4 < L3

EESC-USP © M. Becker 2008 36/53

Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
– Biela Manivela
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 37/53
Mecanismos Simples
4 Barras
• Mecanismo Simples
• Movimento Oscilatório do
link seguidor

• 4 Barras Plano
• 4 Barras Espacial

EESC-USP © M. Becker 2008 38/53

Mecanismos Simples
4 Barras – Exemplo de Aplicação
• Porta malas de veículos de passeio

EESC-USP © M. Becker 2008 39/53

Mecanismos Simples
4 Barras - Equacionamento
• Na Lousa

L2: link motor

L1: solo
B L3: link acoplador
L3
A γ L4: link seguidor
L2 L4 θ2: âng. da barra motriz
θ3
θ2 θ4 θ4: âng. da barra seguidora
O2 θ3: âng. da barra acopladora
O4 γ: âng. de transmissão
L1
EESC-USP © M. Becker 2008 40/53
Mecanismos Simples
4 Barras - Equacionamento
• Na Lousa

ABO4
B
L3
A γ
L2 L4
θ2 α θ4 AO2O4
L1 β
O2 O4

EESC-USP © M. Becker 2008 41/53

Mecanismos Simples
4 Barras
• Significado físico dos 2 valores de γ

γ1 tan
sin
γ1

cos

γ2

γ2
EESC-USP © M. Becker 2008 42/53
Mecanismos Simples
Biela--Manivela
Biela
• Exemplos de Aplicação: Motores de
Combustão Interna, Máquinas Ferramenta,
Compressores, etc.

• Deslocamento do Pistão Biela

Pistão Manivela
• Velocidades

• Aceleração

EESC-USP © M. Becker 2008 43/53

Mecanismos Simples
Biela--Manivela
Biela
• Diagrama de Corpo Livre e
Equacionamento
A
H
B
θ φ
O2

Na Lousa
EESC-USP © M. Becker 2008 44/53
Mecanismos Simples
Biela--Manivela
Biela
• Outras Configurações para o Biela-
Manivela

Compressores Bomba de Motores de Avião

Motores água Manual Mecanismo de
Whitworth
EESC-USP © M. Becker 2008 45/53
Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
– Biela Manivela
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 46/53
Mecanismos Complexos
• União de 2 ou mais mecanismos simples
4 Barras + Biela-Manivela

EESC-USP © M. Becker 2008 47/53

Mecanismos Complexos
• União de 2 ou mais mecanismos simples
4 Barras + Biela-Manivela

EESC-USP © M. Becker 2008 48/53

Mecanismos Complexos
Mecanismo Toggle
• Sobrepujar grandes resistências com a
aplicação de pequenas forças
• Aplicações: O2
– Prensas
– Travas de Portas A
– Etc.
• Barras CB e BO4 com
Mesmo comprimento C
B O4

EESC-USP © M. Becker 2008 49/53

Mecanismos Complexos
Mecanismo Toggle
• Equacionamento

O2
F = 2 tan α
P
A
α 0 F oo
F
C B
P O4
α α
EESC-USP © M. Becker 2008 50/53
Mecanismos Complexos
Mecanismo Toggle
• Exemplos de Aplicação

EESC-USP © M. Becker 2008 51/53

Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
– Biela Manivela
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 52/53
Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamics of
machines”.
• NORTON, R. “Machinery dynamics”.

• Notas de Aula

EESC-USP © M. Becker 2008 53/53