UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

CAMPUS CARAÚBAS
CURSO: ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE ANALÓGICO
PROF.: MARCUS VINÍCIUS SILVÉRIO COSTA
ALUNO: JOSÉ LOPES DO NASCIMENTO NETTO

LISTA DE EXERCÍCIOS – I UNIDADE

CARAÚBAS – RN 2018
1. Determine v da Figura 1, considerando v(0)=10V. Use o método do circuito
transformado.

Resposta:
Etapas:
I) Converter o circuito para o domínio da ferequência.

II) Aplicar o método da tensão de nó para o circuito transformado. Vs = tensão de

referência.
𝑠+1
𝑉(𝑠) −
(𝑠 + 1)2 + 22 2 𝑉(𝑠)
− + −1=0
10 𝑠 10
𝑠
III) Arranjar a equação de modo que possa facilitar a aplicação de frações parciais.

𝑉(𝑠) 𝑠+1 2 𝑉(𝑠)𝑠

− − + −1=0
10 10[(𝑠 + 1)2 + 4] 𝑠 10
𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠)𝑠 𝑠+1 2
+ = 2
+ +1
10 10 10[(𝑠 + 1) + 4] 𝑠
1 20 10
𝑉(𝑠) = + +
(𝑠 + 1)2 + 4 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 + 1

IV) Aplicar frações parciais na equação.

20 20 10 1 20 10 1
𝑉(𝑠) = − + + 2 2
= − +
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 1 (𝑠 + 1) + 2 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 1)2 + 22

V) Aplicar transformada inversa.

1 1 1 2
𝑣(𝑡) = 20𝐿−1 { } − 10𝐿−1 { }+ { }
𝑠 𝑠+1 2 (𝑠 + 1)2 + 22
 𝟏
𝒗(𝒕) = 𝟐𝟎 − 𝟏𝟎𝒆−𝒕 + 𝒆−𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟐𝒕) 𝑽
𝟐

2. Determine v e i da Figura 2, considerando circuito transformado, v(0)=4V e i(0)=2A.

Figura 2

Resposta:

Etapas:

I) Converter o circuito para o domínio da frequência, inserindo a tensão v(0) e

corrente i(0).

II) Aplicar o método da tensão de nó para o circuito transformado.

12
𝑉(𝑠) − 𝑠 𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠) + 2
+4+ + =0
1 1 𝑠+1
𝑠
𝑉(𝑠) 2
𝑠𝑉(𝑠) − 12 + 4 + 𝑉(𝑠) + + =0
𝑠+1 𝑠+1
1 2
𝑉(𝑠) (𝑠 + 1 + )=8−
𝑠+1 𝑠+1
2 𝑠+1
𝑉(𝑠) = (8 − )( 2 )
𝑠 + 1 𝑠 + 2𝑠 + 2
 8(𝑠 + 1) − 2 𝑠+1
𝑉(𝑠) = ( 2 )
𝑠+1 𝑠 + 2𝑠 + 2
8(𝑠 + 1) − 2 8(𝑠 + 1) 2 8(𝑠 + 1) − 2
𝑉(𝑠) = 2
= 2 − 2 =
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2𝑠 + 2 (𝑠 + 1)2 + 1

III) Determinar v, tensão no capacitor.

12 12 8(𝑠 + 1) + 2
𝑉𝑐 = − 𝑉(𝑠) = −
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)2 + 1

IV) Aplicar a transformada inversa da equação obtida no domínio da frequência.

𝒗(𝒕) = 𝟏𝟐 − 𝟖𝒆−𝒕 𝐜𝐨𝐬 𝒕 + 𝟐𝒆−𝒕 𝐬𝐢𝐧 𝒕 𝑽

V) Encontrar a corrente i.
𝑉(𝑠) + 2
𝐼(𝑠) =
𝑠+1
Substituindo V(s) pela equação obtida no passo II)

8(𝑠 + 1) − 2 8(𝑠 + 1) − 2 + 2[(𝑠 + 1)2 + 1]

( ) + 2
(𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1)2 + 1
𝐼(𝑠) = =
𝑠+1 𝑠+1
2
8(𝑠 + 1) + 2(𝑠 + 1)
(𝑠 + 1)2 + 1 8 + 2( 𝑠 + 1)
= =
𝑠+1 ( 𝑠 + 1) 2 + 1

8 2(𝑠 + 1)
𝐼(𝑠) = +
( 𝑠 + 1) ² + 1 ( 𝑠 + 1) ² + 1

VI) Aplicar a transformada inversa na equação obtida.

𝑰(𝒕) = (𝟖𝒆−𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝒕) + 𝟐𝒆−𝒕 𝐜𝐨𝐬(𝒕)) A

3. Determine a resposta de excitação ao degrau unitário de i(t) do circuito da Figura 3,

sendo L=1H e R=3Ω.

Figura 3
Resposta:

I) Transformar o circuito para o domínio da frequência:

A fonte de tensão trata-se de um degrau unitário, então Vg(s) = 1/s

II) Aplicar o método da tensão de nó para o circuito transformado:

𝑉𝑎(𝑠) − 𝑉𝑔(𝑠) 𝑉𝑎(𝑠) 𝑉𝑎(𝑠)
+ + =0
1 1 𝑠+3
𝑠
𝑉𝑎(𝑠)
𝑉𝑎(𝑠)𝑠 − 𝑉𝑔(𝑠)𝑠 + 𝑉𝑎(𝑠) + =0 (1)
𝑠+3

III) Encontrar Va(s) e Vg(s).

Pela lei de Ohm, temos: 𝑉𝑎(𝑠) = (𝑠 + 3)𝐼

Como está representada por um degrau unitário, a fonte de tensão no domínio da frequência
1
é: 𝑉𝑔(𝑠) =
𝑠

Substituindo em (1), temos:

1 (𝑠 + 3)𝐼
(𝑠 + 3)𝐼𝑠 − 𝑠 + (𝑠 + 3)𝐼 + =0
𝑠 𝑠+3

(𝑠 + 3)𝐼𝑠 − 1 + (𝑠 + 3)𝐼 + 𝐼 = 0

1 1
𝐼= =
𝑠2 + 4𝑠 + 4 (𝑠 + 2)2

IV) Aplicar a transformada inversa.

𝒊(𝒕) = (𝒕𝒆−𝟐𝒕 )𝒖(𝒕) 𝑨

4. Determine i(t) da Figura 4 para t = 0+.

 Figura 4
Resposta:
I) Analisar o circuito para t = 0-
Como a chave está fechada, o resistor de 3Ω será desconsiderado e o circuito será da seguinte forma:

Em regime permanente, o capacitor age como um curto-circuito e o indutor como um circuito aberto.
Assim, aplicando KVL, obtém-se I = 8A.

II) Passar o circuito para o dominio da frequencia e analisá-lo para t = 0+.

III) Aplicar o método da tensão de nó.

8
𝑉𝑎(𝑠) − 𝑠 𝑉𝑎(𝑠) 𝑉𝑎(𝑠) + 40 𝑉𝑎(𝑠) 2 𝑉𝑎(𝑠)𝑠 𝑉𝑎(𝑠) 8
+ + = − + + + =0
4 20 5𝑠 4 𝑠 20 5𝑠 𝑠
𝑠
1 𝑠 1 2 8
𝑉𝑎(𝑠) ( + + )= −
4 20 5𝑠 𝑠 𝑠

100𝑠 + 20𝑠 2 + 80 6
𝑉𝑎(𝑠) ( )= −
400𝑠 𝑠

−120
𝑉𝑎(𝑠) = (1)
𝑠 2 + 5𝑠 + 4
Para t = 0+, a equação no domínio da frequência fica:

8
𝑉𝑎(𝑠) = − 4𝐼(𝑠) (2)
𝑠
Substituindo (2) E (1), temos:

8 −120
− 4𝐼(𝑠) = 2
𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 4
1 120 8 30 2
𝐼(𝑠) = ( 2 + )= 2 +
4 𝑠 + 5𝑠 + 4 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 4 𝑠
30 2
𝐼(𝑠) = + (3)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) 𝑠

IV) Para obter a expressão equivalente as transformadas inversas tabeladas, é necessário

30
aplicar frações parciais no termo (𝑠+1)(𝑠+4) de (3).
30 𝐴 𝐵
= +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) (𝑠 + 1) (𝑠 + 4)

Aplicando o método, encontra-se A = 10 e B = -10

30 10 10
= −
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4) (𝑠 + 1) (𝑠 + 4)

10 10 2
𝐼(𝑠) = − +
(𝑠 + 1) (𝑠 + 4) 𝑠

V) Aplicar a transformada inversa de laplace em I(s).

𝑰(𝒕) = (𝟏𝟎𝒕𝒆−𝒕 − 𝟏𝟎𝒕𝒆−𝒕 + 𝟐)𝒖(𝒕) A

5. Calcule a resposta de i(t) da figura 5, sendo vg(t) = u(t) – u(t – 1).

RESPOSTA

Passando o circuito para o domínio da frequência:

 1 1 4
= = 𝐿𝑆 = 2𝑠 𝑉𝑔(𝑡) = 𝑉𝑔(𝑆)
𝐶𝑆 0,25𝑥𝑆 𝑆

Aplicando o método das tensões nos nós:

I1 + I2 + I3 = 0

𝑉𝑏(𝑠) − 𝑉𝑔(𝑠) 𝑉𝑏(𝑠) 𝑉𝑏(𝑠)

+ + =0
1 4 2𝑠 + 4
𝑠
𝑠𝑉𝑏(𝑠) 𝑉𝑏(𝑠)
𝑉𝑏(𝑠) − 𝑉𝑔(𝑠) + + =0
4 2𝑠 + 4
𝑠 1
𝑉𝑏(𝑠) ( + + 1) = 𝑉𝑔(𝑠)
4 2𝑠 + 4

𝑉𝑔(𝑠) 4𝑉𝑔(𝑠)(𝑠 + 2)
𝑉𝑏(𝑠) = ( )=( 2 )
𝑠 1 𝑠 + 6𝑠 + 10
4 + 2𝑠 + 4 + 1

A tensão Vb(s) em função da corrente I(s):

𝑉𝑏(𝑠) = (2𝑠 + 4) ∗ 𝐼(𝑠)

𝑉𝑏(𝑠)
𝐼(𝑠) =
(2𝑠 + 4)

Separando a equação de Vg(s) em duas funções:

𝑉𝑔 (𝑠) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 1)

𝑉𝑔 (𝑠) = 𝑉 ′𝑔 (𝑡) − 𝑉 ′′𝑔 (𝑡)

Utilizando duas funções para equação da corrente:

𝐼′(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝑉 ′𝑔 (𝑡)

2 1 2
𝐼(𝑠) = =
𝑠 2 + 6𝑠 + 10𝑠 𝑠 (𝑠 2 + 6𝑠 + 10𝑠)𝑠
Resolvendo algebricamente:

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐼 ′ (𝑠) = + 2
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 10

2 = 𝐴(𝑠 2 + 6𝑠 + 10) + 𝐵𝑠 2 + 𝐶𝑠

𝑠2: 0 = 𝐴 + 𝐵

𝑠: 0 = 6𝐴 + 𝐶

𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒: 2 = 10𝐴

1 1 6
𝐴= 𝐵=− 𝐶=−
5 5 5
Repetindo a equação tem-se:

1 1 𝑠+3 3
𝐼 ′ (𝑠) = ( − − )
5 𝑠 (𝑠 + 3) + 1 (𝑠 + 3)2 + 1
2

Usando a transformada inversa:

1
𝑖 ′ (𝑡) = (1 − 𝑒 −3𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝑡 − 3𝑒 −3𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑡)𝑢(𝑡)
5
Determinando a corrente I’’(s):

𝐼 ′′ (𝑠) = 𝐻(𝑠)𝑉 ′′ 𝑔(𝑡)

𝑉 ′′ 𝑔(𝑡) = −𝑢(𝑡 − 1)

𝑉 ′′ 𝑔(𝑡) = −𝑢(𝑡)

𝐼"(𝑠) = 2/(𝑠^2 + 6𝑠 + 10𝑠) ∗ (−1/𝑠)

1 𝑠+3
𝐼 ′′ (𝑠) = −1/( − −
𝑠 (𝑠 + 3)2 + 1
𝑠2 +2𝑠+3
6. Determine a transformada inversa de laplace de 𝐹(𝑠) = (𝑠+1)3
Resposta:

Simplificando o numerador temos:

𝑠 2 + 2𝑠 + 3 (𝑠 2 + 2𝑠 + 1) + 2 (𝑠 + 1)2 + 2
𝐹(𝑠) = = =
(𝑠 + 1)3 (𝑠 + 1)3 (𝑠 + 1)3

Precisamos reformular a equação para obter uma outra com a configuração tabelada. Para isso,
dividimos o numerador e denominador por (s+1)^3, obtendo:
 1 2
𝐹(𝑠) = +
(𝑠 + 1) (𝑠 + 1)3

Aplicando a transformada inversa, obtem-se:

𝒇(𝒕) = 𝒆−𝒕 + 𝒕𝟐 𝒆−𝒕 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎

𝑠3 +5𝑠2 +9𝑠+7
7. Obtenha a transformada de Laplace inversa de 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)

Resposta:
Como o grau do polinômio do numerador é superior ao do denominador,fazemos a divisão
deles respectivamente.
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 7 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 7 𝑠+3
= = 𝑠 + 2 +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑠+3
Aplicando frações parciais em (𝑠+1)(𝑠+2), temos:
𝑠+3 𝑎1 𝑎2
= +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 1 𝑠 + 2
𝑠+3 𝑠+3
𝑎1 = [ ] =2 𝑎2 = [ ] = −1
𝑠 + 2 𝑠=−1 𝑠 + 1 𝑠=−2
Logo:

2 1
𝐹(𝑠) = 𝑠 + 2 + −
𝑠+1 𝑠+2
Aplicamndo a transformada de Laplace, temos:
𝒈(𝒕) = 𝜹′ (𝒕) + 𝟐𝜹(𝒕) + 𝟐𝒆−𝒕 − 𝒆−𝟐𝒕 , 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎

8. Determine a transformada de Laplace da forma de onda da Figura 6.

RESPOSTA

Podemos expressar o gráfico da figura 6 com a seguinte função:

1 1
f(t) = 𝑎2 [𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑎)] − 𝑎2 [𝑢(𝑡 − 𝑎) − 𝑢(𝑡 − 2𝑎)] =
 1 1 1 1
𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑎) − 𝑢(𝑡 − 𝑎) + 𝑢(𝑡 − 2𝑎) =
𝑎2 𝑎2 𝑎2 𝑎2

1 2 1
𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑎) + 𝑢(𝑡 − 2𝑎)
𝑎2 𝑎2 𝑎2

Aplicando a transformada de f(t), tem-se:

1 2 1
2
ℒ{𝑢(𝑡)} − 2 ℒ{𝑢(𝑡 − 𝑎)} + 2 ℒ{𝑢(𝑡 − 2𝑎)}
𝑎 𝑎 𝑎

1 1 2 𝑒 −𝑎𝑠 1 𝑒 −2𝑎𝑠
∗ − ∗ + 2∗
𝑎2 𝑠 𝑎2 𝑠 𝑎 𝑠

𝟏 𝟐𝒆−𝒂𝒔 𝒆−𝟐𝒂𝒔
− +
𝒔𝒂𝟐 𝒔𝒂𝟐 𝒔𝒂𝟐
𝑠4 +2𝑠3 +3𝑠2 +4𝑠+5
9. Determine a TL inversa de 𝐹(𝑠) = .
𝑠(𝑠+1)

Resposta:

Como o numerador possui grau maior que o denominador, utilizamos a divisão.

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5 2𝑠 + 5
= s2 + 𝑠 + 2 +
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)

Aplicando frações parciais, temos:

𝑎1 𝑎2
𝐹(𝑠) = 𝑠 2 + 𝑠 + 2 + +
𝑠 𝑠+1

2𝑠 + 5 2𝑠 + 5
𝑎1 = =5 𝑎2 = = −3
𝑠 + 1 𝑠=0 𝑠 𝑠=−1

5 3
𝐹(𝑠) = 𝑠 2 + 𝑠 + 2 + −
𝑠 𝑠+1

Aplicando a transformada inversa, temos:

𝒇(𝒕) = 𝜹′′ (𝒕) + 𝜹′ (𝒕) + 𝟐𝜹(𝒕) + 𝟓 − 𝟑𝒆−𝒕 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎

10. Determine a solução no tempo da EDO ẍ + 3ẋ + 6x = 0, x(0) = 0, ẋ(0) = 3 utilizando TL.

Resposta:

Aplicando transformada de Laplace na EDO, temos:

𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑋(0) − ẋ(0) + 3𝑠𝑋(𝑠) − 3𝑋(0) + 6𝑋(𝑠) = 0

Satisfazendo as condições iniciais dadas e colocando a equação em evidência, temos:

𝑠 2 𝑋(𝑠) − 3 + 3𝑠𝑋(𝑠) + 6𝑋(𝑠) = 0

√15
2
3 2√3 2
𝑋(𝑠)(𝑠 + 3𝑠 + 6) = 3 → 𝑋(𝑠) = 2 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 6 √5 √15
(𝑠 + 1,5)2 +( 2 )

A transformada de Laplace inversa de X(s) é:

𝟐√𝟑 √𝟏𝟓
𝒙(𝒕) = 𝒆−𝟏,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏 ( 𝒕)
√𝟓 𝟐

𝑉0(𝑠)
11. Determine a FT do circuito da figura 7.
𝑉𝑖(𝑠)

Resposta:

Convertendo o circuito para o domínio da frequência, temos:

Podemos utilizar o método da tensão de nó para resolução do circuito.

𝑉1 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) − 𝑉0 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) − 𝑉0

+ + =0
1 𝑅2 1
𝑅1 + 𝑠𝐶
1 𝑠𝐶2

𝑠𝐶1 𝑉1 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑉0 (𝑠)

+ − + 𝑉1 (𝑠)𝑠𝐶2 − 𝑉0 (𝑠)𝑠𝐶2 = 0
𝑅1 𝑠𝐶1 𝑉1 + 1 𝑅2 𝑅2

𝑠𝐶1 1 1
𝑉1 (𝑠) ( + + 𝑠𝐶2 ) = 𝑉0 (𝑠) ( + 𝑠𝐶2 )
𝑅1 𝑠𝐶1 𝑉1 + 1 𝑅2 𝑅2

𝑉0 (𝑠) 𝑠𝐶1 1 𝑅2
=( + + 𝑠𝑐2 ) ( )
𝑉1 (𝑠) 𝑅1 𝑠𝐶1 𝑉1 + 1 𝑅2 1 + 𝑅2 𝑠𝐶2

𝑉0 (𝑠) 1 + 𝑠(𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) + 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2
=
𝑉1 (𝑠) 1 + 𝑠(𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) + +𝑠 2 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2

Assim, pela análise do amplificador, temos as seguintes igualdades:

𝑉− = 𝑉1

𝑉+ = 𝑉𝑖

𝑉− = 𝑉+

𝑉1 = 𝑉𝑖

Assim, concluímos que:

𝑽𝟎 (𝒔) 𝟏 + 𝒔(𝑹𝟏 𝑪𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝟐 ) + 𝑹𝟏 𝑪𝟏 𝑹𝟐 𝑪𝟐 𝒔𝟐
=
𝑽𝟏 (𝒔) 𝟏 + 𝒔(𝑹𝟏 𝑪𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝟐 ) + +𝒔𝟐 𝑹𝟏 𝑪𝟏 𝑹𝟐 𝑪𝟐
 𝑌(𝑠)
12. Determine a função de transferência 𝑈(𝑠) do sistema da figura 8 para CI nulas.

Resposta:

I) Determinar as forças atuantes no sistema:

Força elástica (mola): 𝑓𝑘 = 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑥
Força de atrito viscoso: 𝑓𝑏 = 𝑏𝑣 = 𝑏 𝑑𝑡 = 𝑏𝑥′

De acordo com a lei de Newton

𝑑2 𝑥
∑𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 = 𝑚𝑥 ′′ (𝑡)
𝑑𝑡
Como o sistema tem dois referenciais: u e y, deve-se reescrever as forças atuantes do seguinte
modo:

𝑓𝑘 = 𝑘(𝑦 − 𝑢)(𝑡)

𝑑𝑥
𝑓𝑏 = 𝑏𝑣 = 𝑏 = 𝑏(𝑦 ′ − 𝑢′ )
𝑑𝑡
II) Aplicando o somatório das forças, temos:
𝐹 + 𝑓𝑏 + 𝑓𝑘 = 0 → 𝐹 = −𝑓𝑘 − 𝑓𝑏 → 𝑚𝑦 ′′ (𝑡) = −𝑘(𝑦 − 𝑢) − 𝑏(𝑦 ′ − 𝑢′ )

𝑚𝑦 ′′ (𝑡) + 𝑘𝑦 + 𝑏𝑢′ = 𝑘𝑢 + 𝑏𝑢′

III)Aplicando a transformada de Laplace nos termos da equação:

mℒ{𝑦 + 𝑘𝓛{𝑦} + 𝑏ℒ{𝑢′ } = 𝑘ℒ{𝑢} + 𝑏ℒ{𝑢′ }
′′ }

𝑚(𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦(0)) + 𝑏(𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)) + 𝑘𝑌(𝑠) = 𝑏(𝑠𝑈(𝑠) − 𝑢(0)) + 𝑘𝑈(𝑠)

𝑚𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑏𝑠𝑌(𝑠) + 𝑘𝑌(𝑠) = 𝑏𝑠𝑈(𝑠) + 𝑘𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)[𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘] = 𝑈(𝑠)[𝑏𝑠 + 𝑘]
 𝒀(𝒔) 𝒃𝒔 + 𝒌
= 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒎𝒔 + 𝒃𝒔 + 𝒌

𝜃(𝑠)
13. Determine a FT de transferência de 𝑇(𝑠)_ do satélite da figura 9.

Resposta:
𝜃(𝑠)
Considerando a relação 𝑇(𝑠)_ e as caraterísticas de funcionamento do satélite, concluímos
que o torque provocado pelas forças que estão sendo aplicadas no satélite é a entrada do
sistema e que o deslocamento angular é a saída. Para resolução da questão, procura-se
estabelecer uma equação que relacione essas grandezas.
Aplicando a segunda lei de newton e desprezando o atrito presente no ambiente espacial,
temos:

𝑑2 𝜃
𝐽 =𝑇
𝑑𝑇
Aplicando s transformada de Laplace em ambos membros, temos:

𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) = 𝑇(𝑠)

Rearranjando os termos, temos a seguinte função:

𝜽(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑻(𝒔) 𝑱𝒔

𝑄2(𝑆)
14. Determine a FT de da, sendo CI nulas.
𝑄(𝑆)
Resposta:
Por equivalência de funcionamento, podemos fazer uma analogia entre as grandezas do
sistema acima com a de um circuito elétrico. Assim, podemos relacionar as seguintes
variáveis:
Altura h = Tensão
Tanque = Capacitor
Vazão q = Corrente Elétrica
Registro R = Resistor
ℎ ℎ
Considerando: 𝑞1 = 𝑅1 e 𝑞2 = 𝑅2
1 2

I) Fazendo o balanço noTanque 1, temos:

𝑑ℎ1
𝑞 − 𝑞1 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡

ℎ 𝑑ℎ1
𝑞 − 𝑅1 = 𝐶1
1 𝑑𝑡

Fazendo o balanço no tanque 2, temos:

𝑑ℎ2
𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶2 (2)
𝑑𝑡
Fazendo h1:

ℎ1 = 𝑞1 𝑅1 + ℎ2 (3)

ℎ1 = 𝑞1 𝑅1 + 𝑞2 𝑅2 (4)

Substituindo a equação (2) na equação (4):

𝑑ℎ2
ℎ1 = (𝐶2 + 𝑞2 ) 𝑅1 + 𝑞2 𝑅2 (5)
𝑑𝑡
ℎ
Substituindo 𝑞2 = 𝑅2 na equação (5):
2

𝑑(𝑞2 𝑅2 )
ℎ1 = (𝐶2 + 𝑞2 ) 𝑅1 + 𝑞2 𝑅2
𝑑𝑡
 𝑑𝑞2
ℎ1 = 𝑅1 𝐶2 𝑅2 + 𝑅1 𝑞2 + 𝑞2 𝑅2 (6)
𝑑𝑡

Substituindo a equação (2) na equação (1) para deixar q em função de q2

𝑑ℎ2 𝑑ℎ1
𝑞 = 𝑞2 + 𝐶2 + 𝐶1 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Substituindo a equação h2= 𝑞2 𝑅2 , e a equação (6), na equação (7):

𝑑 𝑑𝑞2 𝑑
𝑞 = 𝐶1 (𝑅1 𝐶2 𝑅2 + 𝑅1 𝑞2 + 𝑞2 𝑅2 ) + 𝐶2 (𝑞2 𝑅2 ) + 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑞2 𝑑
𝑞 = 𝐶1 𝑅1 𝐶2 𝑅2 + (𝐶1 𝑅1 + 𝐶1 𝑅2 + 𝐶2 𝑅2 ) 𝑞2 + 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑸𝟐 (𝒔) 𝟏
=
𝑸(𝒔) 𝟏 + 𝒔𝟐 𝑪𝟏 𝑹𝟏 𝑪𝟐 𝑹𝟐 + (𝑪𝟏 𝑹𝟐 + 𝑪𝟏 𝑹𝟏 + 𝑪𝟐 𝑹𝟐 )𝒔

𝑋0 (𝑠)
15. Determine a FT de da figura 11, sendo CI nulas.
𝑋𝑖 (𝑠)

Resposta:

I) Definir as forças atuantes no sistema.

Amortecedor viscoso: Força de atrito viscoso → 𝑓𝑘 = 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑥
Mola: Força elástica → 𝑓𝑏 = 𝑏𝑣 = 𝑏 𝑑𝑡 = 𝑏ẋ(𝑡)

Pela lei de Newton, o somatório das forças que atuam no sistema é igual ao produto da passa
pela aceleração.
𝑑2 𝑥
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 = 𝑚ẍ(t)
𝑑𝑡

Considerando que o sistema tem duas referências X0 e Xi, as equações de força de atrito e de
atrito viscoso foram reescrita no seguinte modo:

𝑓𝑘 = 𝑘(𝑥0 − 𝑥𝑖 )
 𝑓𝑏 = 𝑏(ẋ0 − ẋ𝑖 )

A equação do somatório das forças atuantes no sistema dado é:

𝑚ẍ0 = −𝑏(ẋ0 − ẋ𝑖 ) − 𝑘(𝑥0 − 𝑥𝑖 )

𝑚ẍ0 = −𝑏ẋ0 + 𝑏ẋ𝑖 − 𝑘𝑥0 + 𝑘𝑥𝑖

𝑚ẍ0 + 𝑏ẋ0 + 𝑘𝑥0 = 𝑏ẋ𝑖 + 𝑘𝑥𝑖 (1)

Fazendo a transformada de Laplace da equação 1, temos:

(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)𝑋0 (𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘)𝑋𝑖 (𝑠)

𝑿𝟎 (𝒔) 𝒃𝒔 + 𝒌
= 𝟐
𝑿𝒊 (𝒔) 𝒎𝒔 + 𝒃𝒔 + 𝒌

16. Determine o modelo no espaço de estados do sistema massa-mola da figura 12, considere
CI nulas.

RESPOSTA:

Considerando que o sistema seja linear, como entrada do sistema será adotada a força u(t) e a
saída será o deslocamento y(t).

I) Determinar aas forças que atuma no sistema

𝑓𝑘 = 𝑘𝑦(𝑡) → 𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑒𝑙á𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 (𝑚𝑜𝑙𝑎)

𝑓𝑏 = 𝑏𝑣 = 𝑏ẏ(𝑡) → 𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑟𝑖𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 (𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜)

𝑑²𝑦
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 = 𝑚𝑦̈ (𝑡) → 2o lei de newton
𝑑𝑡²

II) Determinar as variaveis de estado.

 𝑥1 = 𝑦 ; 𝑥2 = ẏ ;

III) Definir as equações para os vetores das variaveis de estado.

ẋ1 = 𝑥2 ; ẍ2 = 𝑦̈

𝑚𝑥2̇ + 𝑏𝑥2 + 𝑘𝑥1 = 𝑢

𝑚𝑥2̇ = − 𝑏𝑥2 − 𝑘𝑥1 + 𝑢

𝑏𝑥2 𝑘𝑥1 𝑢
𝑥2̇ = − − +
𝑚 𝑚 𝑚
IV) Determinar a equação de espaço de estados e de saída.
𝟎 𝟏 𝒙𝟏 𝟎
𝒙𝟏̇
[ ]= [ 𝒌 𝒃 ][ ] + [ 𝟏 ]𝒖
𝒙𝟐̇ (− ) (− ) 𝒙𝟐 ( )
𝒎 𝒎 𝒎
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟏 𝟎] [𝒙 ] + [𝟎]𝒖
𝟐

17. Desenhe o diagrama de blocos do sistema mecânico da Figura 12 envolvendo o conceito

de espaço de estados e as variáveis envolvidas no modelo.
Resposta:

u(t)

1/m

+ ẋ2 𝑥2 𝑥1
+ + ∫ ∫

𝑏
−
𝑚

𝑘
−
𝑚
18. Determine o modelo no espaço de estados da figura 13, considerando o vetor de saídas y =
[𝑣𝑅2 𝑖𝑅2 ]𝑇

19. Determine o modelo no espaço de estados do sistema mecânico da figura 14,

considerando CI nulas.

𝑌(𝑠) 24
20. Determine o modelo no espaço de estados da FT 𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑠 3 +9𝑠 2 +26𝑠+24
utilizando a forma canônica controlável.

Resposta:

I) Aplicar a forma canônica controlável em G(s).

𝑌(𝑠)(𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24) = 24𝑈(𝑠) (1)

II) Aplicar a transformada de laplace inversa em (1)

𝑦⃛ + 9𝑦̈ + 26𝑦̇ + 24𝑦 = 24𝑢

III) Obter o modelo no espaço de estados com os coeficientes da equação acima.

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥̇ =
[ 2] [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢(𝑠)
𝑥̇ 3 −24 −26 −9 𝑥2 24

𝑥1
𝑦 = [1 𝑥
1 0] [ 2 ]
𝑥3

21. Reduza o diagram de blocos na sua forma irredutivel.

Resposta:

I) Obter as equações para cada saída do elemento somador.

𝑦(𝑡) = 1𝑥3 (𝑡) + 7𝑥2 (𝑡) + 2𝑥1 (𝑡)

𝑥̇ 3 = −9𝑥3 (𝑡) − 26𝑥2 (𝑡) − 24𝑥1 (𝑡) + 𝑟(𝑡)

Obtém-se também as seguintes igualdades:

𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑥̈ 1 (𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)

𝑥⃛1 (𝑡) = 𝑥̈ 2 (𝑡) = 𝑥̇ 3 (𝑡)

II) Substituir as igualdades obtidas, devidamente, nas equações de saída de cada elemento
somador.
𝑦(𝑡) = 2𝑥1 (𝑡) + 7𝑥̇ 1 (𝑡) + 𝑥̈ 1 (𝑡)

𝑟(𝑡) = 24 𝑥1 + 26𝑥̇ 1 + 9𝑥̈ 1 + 𝑥⃛1

III) Aplicar as propriedades da transformada de Laplace nas equações substituídas.

𝑌(𝑠) = (𝑠 2 + 7𝑠 + 2𝑠)𝑥1 (𝑠)

𝑅(𝑠) = (𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24)𝑥1 (𝑠)

IV) Obter a função de transferência das duas equações obtidas e construir o diagrama de
blocos na sua forma irredutível.
𝑌(𝑠) (𝑠 2 + 7𝑠 + 2𝑠)
= 3
𝑅(𝑠) (𝑠 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24)

R(s) (𝑠 2 + 7𝑠 + 2𝑠) Y(s)

(𝑠 3 + 9𝑠 2 + 26𝑠 + 24)
22. Obtenha o modelo no espaço de estados do diagrama de blocos da figura 16.

Resposta:

I) Definir quem são os vetores de estado x1, x2 e x3.

Para o sistema em questão, serão atribuídas as seguintes definições:
X1 = saída do controlador
X2 = saída do sensor
X = saída do bloco do processo a ser controlado

II) Obter a equação do digrama de blocos

𝑋2 (𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) − 𝑋3 (𝑠) 𝑠

𝑋1 (𝑠) 10
=
𝑋2 (𝑠) 𝑠 + 5

𝑋3 (𝑠) 1
=
𝑋1 (𝑠) 𝑠 + 1

𝑌(𝑠) = 𝑋1 (𝑠)

Organizando as equações acima temos:

𝑠 𝑥1 (𝑠) = 10𝑥2 (𝑠) − 5𝑥1 (𝑠)

𝑠𝑥2 (𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑥3 (𝑠)

𝑠𝑥3 (𝑠) = −𝑥3 (𝑠) + 𝑥1 (𝑠)

𝑦(𝑠) = 𝑥1 (𝑠)

III) Aplicar a transformada inversa de laplace nas equações obtidas acima.

𝑥̇ 1 = −5𝑥1 + 10𝑥2
 𝑥̇ 2 = −𝑥3 + 𝑢

𝑥̇ 3 = 𝑥1 − 𝑥3

𝑦 = 𝑥1

IV) Determinar o modelo no espaço de estados.

𝑥̇ 1 −5 10 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 −1] [𝑥2 ] + [1] 𝑢
𝑥̇ 3 1 0 −1 𝑥3 0

𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [ 𝑥2 ]
𝑥3

32. Determine a estabilidade da FT de malha fechada.

10
𝑇(𝑠) =
𝑠5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 3
Resposta:

𝒔𝟓 1 3 5
2
𝒔𝟒 6 3
0=𝑒 7/2 0
𝒔³
(6𝑒 − 7)⁄ 3 0
𝒔² 𝑒

−6𝑒 2 + 42𝑒 − 49 0 0
𝒔¹ ( )
12𝑒 − 14
𝒔𝟎 3 0 0

O sistema é instável para “e” positivo ou negativo, onde ocorre duas mudanças de sinal para
cada caso.

33. Determine a região de estabilidade de Routh para K>0 da figura 25

Resposta:

𝑠 3 + 18𝑠 2 + 77𝑠 = 0

𝒔𝟑 1 77

𝒔𝟐 18 𝑘
1386 − 𝑘 0
𝒔𝟏
18
𝒔𝟎 𝑘

Para K < 1386, o sistema apresentará estabilidade.