UNIFEI

Sistemas Atuadores
Hidropneumáticos I Pneumáticos
Pneumática 02 Lineares
EME-26/EME610 Aula 08 03-11-2009
Prof. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior

Introdução Atuadores pneumáticos

Atuadores pneumáticos incluem cilindros
lineares e atuadores rotativos;

São dispositivos que providenciam potência e
movimento para sistemas automáticos,
máquinas e processos;

Um cilindro pneumático é um dispositivo
simples, de baixo custo, fácil de instalar e
ideal para produzir movimentos lineares;

A velocidade pode ser ajustada em uma larga
faixa;

Um cilindro pode ser travado sem danos.

Cilindro de simples ação (com e sem retorno por mola);

Cilindro de dupla ação (sem amortecimento);

Cilindro de dupla ação (amortecimento fixo ou ajustável);

Cilindro de dupla ação com haste passante;

Cilindro de membrana;

Cilindro sem haste;

Cilindro de múltiplas posições;

Cilindro Tandem ou cilindro duplex;

Cilindro duplex geminado;

Cilindro de percussão ou cilindro de impacto;

Cilindro telescópico;

Fole;

Rotativos.

1
 Construção básica Cilindro de simples ação e retorno
1 de amortecimento
Anel por mola
2
Imã
Parafuso de
3
Cilindro de amortecimento
14
amortecimento
4
Corpo
Consumo de ar num sentido;
5
Bucha de vedação e guia
6 limpador
Anel

Forças de avanço reduzida devido à mola
(em 10%);

Baixa força de retorno (devido à mola).

13inferior
Tampa
12
Vedação

11 pistão
Haste do
10 pistão
Haste do

9
Reed switch
8 ar
Entrada de
7 superior
Tampa

Simples ação e retorno por mola Simples ação sem mola

Retorno por
gravidade ou outra
força externa

2
 Cilindro de dupla ação

Cilindros de dupla ação usam ar comprimido
para avançar e recolher a haste;

Permite melhor controle de velocidade;

Sem amortecimento, amortecimento fixo e
amortecimento variável.
Cilindro de dupla ação com
amortecimento fixo

Normalmente os pequenos cilindros
costumam ter amortecedores fixos.
Cilindro de dupla ação sem
amortecimento

Cilindros sem amortecimento
são adequados para trabalhar
com o curso completo em
baixa velocidade;

Altas velocidades requerem
amortecimento externo.
Cilindro de dupla ação com
amortecimento fixo
Os amortecedores são discos instalados nas
tampas do cilindro.
3
 Cilindro de dupla ação com Cilindro com amortecimento
amortecimento ajustável

Reduz progressivamente a velocidade da

haste na parte final dos movimentos.

Projetado para desacelerar os movimentos de

grandes massas nos fins de curso, prolongando a
sua vida útil do atuador.

Amortecimento regulável Amortecimento regulável

Pistão movendo-se para a esquerda com
A ponta do eixo encaixa-se no anel,
velocidade; bloqueando a passagem de ar pelo

O ar sai pelo centro do anel de centro;
amortecimento.
O ar escapa pelo orifício ajustável.

4
 Amortecimento regulável

O parafuso ajusta a saída do ar de modo
que pistão, haste e carga aproximem-se
suavemente da tampa.
Amortecimento regulável
O pistão inicia o movimento de avanço da
haste sem a restrição do parafuso de ajuste.
Amortecimento regulável

Ar é injetado para avançar a haste;

O anel de amortecimento é deslocado
para a direita, permitindo maior
passagem de ar do que pelo orifício.
Cilindro de dupla ação com imã
Um imã fixado no pistão opera chaves
magnéticas (reed switches) para indicar a
posição da haste.
5
 Cilindros de membrana Cilindro de dupla ação com haste
Entrada de ar
passante

Possibilidade de realizar trabalho nos
dois sentidos;
Membrana

Absorve pequenas cargas laterais;
Haste

Força igual nos dois sentidos.

Altas forças (até 25000 N);

Curso limitado (60 mm);

O atrito é consideravelmente menor.

Cilindro de dupla ação com haste Cilindro sem haste

passante Usado para cursos muito grandes, quando
surgem problemas de flambagem na haste de
um cilindro comum.

Com tubo fendido

Com cabo ou fita

Com imã

6
Cilindro sem haste Cilindro sem haste com
amortecimento ajustável

Cilindro sem haste – Exemplo de

aplicações

7
 Cilindro de múltiplas posições

Aplicado em mudança de desvios, acionamento

de válvulas etc.

Cilindro duplex geminado Cilindro duplex geminado

1 2 3 4

Consiste em dois ou mais cilindros de dupla ação,

unidos entre si. Essa união possibilita a obtenção
de três, quatro ou mais posições distintas.

8
 Cilindro Tandem Cilindro Tandem

Grande força com pequeno diâmetro;

Somente para pequenos cursos.

Cilindro de percussão ou cilindro de Cilindro de impacto

impacto

Apresenta um pequeno curso. É aplicado em

prensas pneumáticas para forjamento, britadeiras,
rebitadeiras etc.

9
 Circuito de controle Cilindro Telescópico

No esquema a válvula está na
posição que mantém o
cilindro recolhido;

Quando a válvula é operada a
câmara superior é
pressurizada e o volume sob
o pistão é liberado.

A pressão no topo atinge
rapidamente o máximo, mas Apresenta curso longo e dimensões
o cilindro só dispara quando reduzidas de comprimento, porém um
a pressão inferior cair para diâmetro grande face à força gerada. É
cerca de 1/9 da superior
(relação entre áreas mais
aplicado em máquinas que precisam de um
comum). longo curso e comprimento reduzido.

Cilindro Telescópico Cilindros de fixação

Pequeno curso e grande força. Retorno por
mola ou dupla ação.

10
 Cilindros de fixação Cilindros de fixação

Força de um atuador pneumático Força de oposição da mola

Exemplo: calcular a força teórica de avanço e
Calcular a força de um cilindro de
recuo de um atuador com pistão de 50 mm simples ação com mola é mais
de diâmetro, haste de 20 mm de diâmetro e complicado.
pressão de 8 bar.

A força de oposição da mola aumenta
progressivamente enquanto o cilindro
π × 50 2 × 8 atua. Esta força deverá ser subtraída da
Avanço F= = 1571 N
40 força teórica encontrada.

Recuo
F=
( )
π × 50 2 − 20 2 × 8
= 1319 N
40

11
 Consumo de ar do cilindro
Para um cilindro de dupla ação o volume de ar
necessário é dado por um ciclo completo.

π × D2

Avanço V = × S × (Ps + Pa) × 10 − 6
4

Recuo
V=
(
π × D2 − d2 )
× S × (Ps + Pa ) × 10 − 6
4
Onde:
D = diâmetro do êmbolo (mm)
d = diâmetro da haste (mm)
V = volume de ar (dm3)
S = curso (mm)
Ps = pressão manométrica de trabalho (bar)
Pa = pressão atmosférica (assumido com sendo 1 bar)

Fole (Bellows)

12
 Fole (Bellows)

Atuadores
Pneumáticos
Rotativos

Atuadores oscilantes Atuador oscilante (270º)

Cilindro de aleta
Atuador com cremalheira giratória

Transformam o movimento linear do cilindro de

dupla ação num movimento rotativo com ângulo
limitado de rotação.

13
 Atuadores oscilantes Atuadores oscilantes de cremalheira
e pinhão

Atuadores oscilantes de cremalheira Atuadores oscilantes de cremalheira

e pinhão e pinhão

1- Corpo do cilindro 6- vedação do pistão 11- Ajuste do ângulo

2- Corpo do atuador 7- Cremalheira 12- Ajuste do amortecimento
3- Tampa do cilindro 8- Pinhão 13- Imã
4- Eixo 9- Pistão 14- Suporte da cremalheira
5- 10- União

14
Atuadores oscilantes de cremalheira Motor pneumático de pistão
e pinhão com duplo torque

Radial Axial

Motor pneumático de pistão Motor pneumático de palhetas

Este tipo de motor tem a vantagem de

possuir pequeno peso e ser de simples
construção.

15
 Motor pneumático de palhetas Motor pneumático de palhetas

Motor pneumático tipo turbina Motor pneumático tipo turbina

Os turbo-motores são empregados somente

em trabalhos leves como por exemplo em
equipamentos dentários que podem chegar
a 500.000 rpm. O modo de trabalhar é o
contrario de um turbo-compressor.

16
 Unidade hidropneumática
Permite o posicionamento preciso e o controle da
velocidade, mesmo com cargas variáveis.

Unidade hidropneumática Unidade hidropneumática

A – Haste E – Válvula de retenção

B – Tubo de transferência F – Cilindro compensador (reservatório)
C – Válvula de fluxo G – Haste indicadora do cilindro compensador
D – Parafuso de ajuste

17
Acessórios para montagem Montagens rígidas

Extensão dos tirantes Flange frontal

Flange traseira Cantoneiras

Montagens articuladas Flambagem

18
 Absorvedor de choque Absorvedor de choque

Para desaceleração suave de grandes
massas e velocidades;

Suplementa ou sobrepõe os cilindros com
amortecimento próprio;

Ajustáveis e fixos.

Micro cilindros

Êmbolo de 2.5 mm a 6 mm de diâmetro;

Construção
Normalmente simples ação/retorno por mola;

Pressão de operação: 2.5 a 7 bar.

19
Modos construtivos Instalação

Instalação Instalação

20
 Instalação Instalação

Atuador com guia linear

Para aplicações onde a carga movida pelo
pistão deve manter um orientação
Guias Lineares e
Atuadores Anti-
Giro

21
 Guias lineares

Atuador Anti-Giro Atuador Anti-Giro

22
 Válvulas

São elementos de comando;

Elementos de
Regulam a vazão, pressão e direção:

• Válvulas direcionais;

Controle • Válvulas de bloqueio;

• Válvulas de pressão;
• Válvulas de fluxo (ou vazão);
• Válvulas de fechamento.

Simbologia Tipos de Acionamentos

Botoeira;

Por alavanca;

Por pedal.

23
 Válvulas de sede ou de assento Válvulas de sede esférica
Elemento de vedação das válvulas de assento

Simples construção;
podem ser esferas, pratos ou cones.

Preço vantajoso.

Válvulas de sede ou de prato Válvula direcional de prato de três

vias acionada pneumaticamente
Melhor vedação

24
Válvulas corrediças (tipo gaveta)

Força de atuação pequena;

Curso é mais longo do que em válvulas de
assento;

Vedação destas válvulas é problemática.
Válvula corrediça giratória

Construídas para acionamento manual ou por pedal;

Difícil adaptar outro tipo de acionamento a essas
válvulas;

Mediante o deslocamento rotativo de duas corrediças
podem ser comunicados seus canais entre si.
Válvula corrediça plana longitudinal
Melhor vedação
Válvula de retenção com mola

Bloqueia completamente a passagem em uma direção e
na outra, o ar passa com a mínima queda de pressão.

O fechamento pode ser feito por cone, esfera, placa ou
membrana.
25
 Válvula “OU” Válvula “E”
Tem-se pressão na saída somente se as duas
Tendo pressão em qualquer uma das duas entradas tiverem pressão simultaneamente.
entradas tem-se pressão na saída.
A=X.Y
A=X+Y

Válvula de escape rápido Válvula reguladora de pressão

Aumentam a velocidade no cilindro;
Regulam a pressão

Usadas próximas aos cilindros da linha secundária;
(principalmente de ação simples).

Pressão de trabalho
constante;

Estabilidade dos
elementos de
trabalho.

26
 Válvula reguladora de fluxo Válvula reguladora de fluxo
bidirecional unidirecional
Influencia o fluxo de ar comprimido

Válvulas de fechamento Válvulas de retardo

•Temporizador;
Abrem e fecham a passagem de fluxo
•Segurança.

27
 Contadores Sensor fluídico de proximidade
Controle e monitoramento de operações Sensor fluídico de proximidade trabalha sem
seqüenciais. contato mecânico, detectando a presença ou
passagem de algum objeto

Geradores de vácuo Geradores de vácuo compactos

Efeito Venturi;

Bomba de vácuo.

28
 Ventosas
Fixação e transporte de cargas

UNIFEI

29