Física I para Oceanografia

FEP111 (4300111)

2º Semestre de 2011

Instituto de Física- Universidade de São Paulo

Aula – 10 Rolamento e momento angular

Professor: Valdir Guimarães

E-mail: valdir.guimaraes@usp.br
Fone: 3091.7104
 Rolamento e momento angular
Rolamento descreve o movimento de carros, bicicletas e outros ...
Momento angular é um conceito útil para se entender a física das rotações.
 Rolamento sem deslizamento
Rolamento é a mistura do movimento de translação do
centro de massa mais o movimento de rotação.

No Rolamento sem deslizamento cada ponto toca apenas

uma vez no chão e a translação acompanha a rotação.

dS  d r S  2 r
Condição para que não
haja deslizamento

vCM   r
Velocidade
Velocidade de rotação
de translação
 Velocidades no movimento de rolamento

Rotação pura translação pura rolamento

 Dinâmica do rolamento

Sem atrito = deslizamento

Com atrito = rolamento

Portanto o atrito é a força

responsável pelo movimento de
rolamento.

Equação para rotação.

 ext  I cm  Fatritor
Com
Equação para translação.
acm  r
Fext  macm
Quando temos atrito estático (sem deslizamento no ponto de contato)
se considera que não há perda de energia no sistema, ou seja, que o
sistema é conservativo. Isto é aproximadamente correto.
 Rolamento sem deslizamento
Exemplo: Uma bola de boliche, com 11 cm de raio e
7,2 kg, rola sem deslizar a 2,0 m/s . Ela continua a
rolar sem deslizar, ao subir uma rampa até a altura
h, quando atinge o repouso. Determine h.

 Atrito estático
 Não há perda de energia
 Sistema conservativo.
Não existem forças externas e nem forças internas dissipativas.

Wext  Emec  Wnc 0  Emec  0

Energia Mecânica se conserva. 2
I  mR 2
U f  K f  U i  Ki 5
1 2 1 2
7vcm
mgh  0  0  mvcmi  I cmi2 h i
 29cm
2 2 10 g
 Rolamento sem deslizamento –
plano inclinado
Uma bola maciça, de raio R e massa m,
desce rolando um plano inclinado com ângulo
θ, sem deslizar. Determine a força de atrito
e a aceleração do centro de massa.

Vamos aplicar a Segunda Lei de Newton

à bola (rotação e translação).

Rotação:  ext  I cm  Fext R vcm  R

Com
Translação: F ext  macm acm  R

 ext  I cm  Fat R Fres  mg sin   Fat  macm

I cm acm
mg sin    macm
I cm R 2
g sin 
Fat  2 acm acm 
I cm
R 1
mR 2
 Rolando de um plano inclinado, quem chegaria primeiro?

esfera esfera  I cm  52 MR 2
cilindro cilindro  I cm  12 MR 2
anel
anel  I cm  MR 2
g sin  g sin 
genericamente  I cm  Mk 2 acm   2
I cm k
1 2 1 2
mR R
1 0.5 para anel
2

k 0.66 para cilindro
1 2 0.71 para esfera
R

Portanto esfera chega primeiro ! ! !

 Qual seria o maior ângulo para que não houvesse deslizamento ?
 ext  I cm  Fat R
I cm  Mk 2
acm  r
g sin 
I cm Usando que: acm 
Fat  2 acm k2
R 1 2
R

I cm Mk 2 gsen k2
Fat  2 acm  2  Mgsen 2
R R k 2
(R  k 2 )
(1  2 )
R
Por outro lado: Fat  e N  e Mg cos 
k2 (R2  k 2 )
Mgsen 2  e Mg cos  tg  e
(R  k )
2
k 2
 Vi  0
Qual a velocidade e energia cinética
no final da rampa ?
h  Ssen
V f  Vi  2aS
2 2
Vf  ?
gsen h 2 gh
Vf  2 
2

(1  R 2 ) sen (1  R 2 )
k2 k2

Energia cinética no final da rampa.

I cm  Mk 2
T  2 MV f (1  R 2 )
2 k2
T  12 MV f  12 I cm 2
2 1
Usando que:
V  R

Força de atrito não realiza Substituindo o valor da velocidade.

trabalho porque no ponto de 2 gh
contato não há deslocamento. T M 1
(1  R 2 )  Mgh
k2
(1  R 2 )
2 k2
Força de atrito apenas converte
parte a energia de translação em Energia cinética final = Energia potencial
rotação. Mas e a energia dissipada pelo atrito ?
 Bola de Sinuca
Um taco atinge uma bola de bilhar em um ponto a uma distância b acima do
centro da bola. Determine o valor de d para que a bola role, sem deslizar.
I _ inicial
b
b = parametro
de impacto

P
F Impulso inicial do taco: I inicial  Ft  P  MV f  MVi
t
Ft  MVcm Taco dá uma velocidade inicial
de translação e rotação.
t  I cm
Para rolamento sem deslizamento

Rotação:  ext  I cm  Fext R vcm  R

Translação: Fext  macm
Com
acm  R
 I _ inicial
b
b = parametro
de impacto

t  I cm    Fb Sentido horário

Usando que:
torque negativo
I cm  52 MR 2
 Fbt  52 MR 2
Ft  MVcm
 bFt  52 MR  2

bVcm Velocidade angular

 bMVcm  MR 
2
5
2
 5
2 no sentido horário
R2
Para que a bola
Vcm  R 5 bR b  52 R
role sem deslizar 2 2
R
 A natureza vetorial da rotação

Agora, vamos considerar os casos em que o eixo de rotação pode

alterar a sua direção. Isto explicita a natureza vetorial da rotação.
Definimos a direção do vetor velocidade angular como perpendicular
ao plano de rotação e o sentido dado pela regra da mão direita.
 A natureza vetorial do Torque
A definição mais completa do torque é dada em termos do produto vetorial
  
  r F

Torque é um vetor perpendicular ao

plano formado pelos vetores r e F

  r Fsen
 Momento Angular

O momento angular desempenha o mesmo papel na rotação que o

momento linear desempenha na translação.
Na translação temos:   
   dp d (mv ) dv 
p  mv Fres   m  ma
dt dt dt
definição de Newton para a sua segunda lei.

   
Por analogia à quantidade
   dp d (r  p)
de movimento linear
podemos também escrever
  r F  r  
dt dt
  
Definimos a Quantidade de Movimento Angular (ou
Momento Angular) em relação à origem, como sendo
Lrp

 dL 
segunda lei de Newton na rotação.    I
dt
 Momento Angular

A figura ao lado, mostra uma partícula

de massa m, na posição r, se movendo
com uma velocidade v. Ela possui uma
quantidade de movimento linear
 
p  mv
Definimos o Momento Angular em
relação à origem, como sendo

  
Lrp
 Momento Angular
  
Lrp
Por analogia à quantidade de movimento linear
  
p  mv 
podemos também escrever L  I
Porém, se mudarmos a origem do sistema de
coordenadas, em relação ao plano da órbita,
obtemos um novo valor de L que não é paralelo a
ω.
Isto indica que a última definição não é universal.

  
Lrp
 Momento Angular
  
Lrp
No entanto, se tivéssemos duas massas simétricas em relação ao
eixo z, L seria paralelo a ω.
Isto mostra que a última definição é válida apenas quando temos
simetria em relação ao eixo de rotação.

 
L  I
 Mais analogias

A segunda lei de Newton para a translação pode ser escrita como:

 
dpsis
Fext 
dt
A segunda lei de Newton para a rotação pode ser escrita em
termos do torque e momento angular como:

 dLsis
 ext 
dt
Para corpos pequenos e partículas é mais prático usarmos:
  
Lrp L  r mv
Para corpos extensos girando usamos:
 
L  I L  I
 momento de inércia (I)
de uma partícula I  mi ri 2

1 2
Energia Cinética Rotacional K  I
2
Um corpo consiste de 4 partículas pontuais, com massas m, ligadas por
hastes sem massa, como na figura ao lado. O sistema gira com velocidade
angular ω em torno do centro do corpo. (a) Determine o momento de
inércia do corpo. (b) Determine a energia cinética do corpo.


I   mi ri 2  I  4ma 2

i
Energia Cinética Rotacional

1 2
K  I K  2ma2 2
2
Uma polia sem atrito nos mancais, tem dois
blocos, de massas m1 > m2, ligadas por um
fio de massa desprezível. A polia é disco de
massa M e raio R. Determine a aceleração dos P2
blocos.
P1
Vamos fixar o sistema de coordenadas no
eixo da polia, com o eixo z paralelo ao eixo
da polia.
L total  L p  L1  L2
Como os vetores torque, velocidade
angular e momento angular são paralelos
ao eixo z, podemos tratar este
problema, como unidimensional e
trabalhar escalarmente.
   Lz  Lp  L1  L2
L1  r1  p1
Lz  I  Rm1v  Rm2v
L1  r1 p1sen  Rm1v
  ext   n   g   P1   P 2
 ext  m1 gR  m2 gR P2

 dL P1
 ext  Lz  I  Rm1v  Rm2v
dt
dL
 ext   I  (m1  m2 )aR
dt
Usando que: a  R I  1 MR 2
2
2 a
m1 gR  m2 gR  2 MR
1  (m1  m2 )aR
R
m1  m2
a g
m1  m2  M / 2
 Conservação do Momento Angular

Quando o torque externo resultante sobre um sistema é nulo, temos:

 
 dL Lsis  cte
 ext  0
dt
Assim para sistemas isolados e sem torque externo
temos a Conservação do Momento Angular do sistema.

Li  L f
I ii  I f  f

O peso não gera torque

em relação ao eixo que
passa pelo centro de
massa.
 Discos sobrepostos

O disco 1 gira livremente com velocidade

angular ωi. Seu momento de inércia é I1. Ele
cai sobre o disco 2, com momento de inércia
I2, que está em repouso. Devido ao atrito
cinético, os dois discos tendem a ter a
mesma velocidade. Determine ωf

Temos a Conservação do Momento Angular do sistema.



 ext 
dL
0 Li  L f  cte
dt I ii  I f  f
I1i  ( I1  I 2 ) f
I1
f  i
I1  I 2
 Energia
Podemos escrever a Energia Cinética de
Rotação como:
1 ( I ) 2
L2
K  I 
2

2 2I 2I
Vamos verificar a conservação da energia
cinética

Ki  I1i
1 2
2
I1
K f  12 ( I1  I 2 ) 2 se f  i
f
I1  I 2
2
I1 I1
K f  2 ( I1  I 2 )(
1
)2  2i  1
( ) 2
i
I1  I 2 2
I1  I 2
Kf I1 Portanto, a Energia
 Cinética não se conservou
Ki I1  I 2 e nem a energia mecânica.
Um parque possui um pequeno carrossel de 3,0 m
de diâmetro e 130 kg.m2 de momento de inércia.
Cinco colegas se colocam próximo à borda, com o
carrossel girando a 20 rpm. Quatro dos colegas
se movam rapidamente para o centro do
carrossel (r= 30 cm). Se a aceleração centrípeta
necessária para atirar o quinto colega para fora
do carrossel é de 4g, determine se este foi
arremessado. (a massa de cada colega é 60 kg)

Como o torque externo em relação ao eixo do carrossel é nulo,

há conservação da quantidade de movimento angular

I i  5mR2  I carr L f  Li I f  f  I ii

I i  805kg.m 2 i  20,0rpm  2.09rad / s

I f  mR2  4mr 2  I carr  f  56,2rpm  5,88rad / s

I f  287kg.m 2 v2
ac    2 R  51,9m / s 2  5 g
R Arremessado !
Uma criança de 25 kg, corre a 2,5 m/s,
tangente à borda de um carrossel de raio 2,0
m. O carrossel inicialmente em repouso, tem
momento de inércia de 500 kg.m2. A criança
pula sobre o carrossel. Determine a velocidade
angular final do conjunto.

Como o torque externo em relação ao eixo do carrossel é nulo, há

conservação da quantidade de movimento angular
 
L f  Li Li  rc  mvi  Rmvi

I f  f  Rmvi Lf  I f  f

Rmvi
I f  mR  I carr
2 f   0,21rad / s
mR  I carr
2
Uma partícula de massa m se move sem atrito
com velocidade v0 em um círculo de raio r0. A
partícula está presa a um fio que passa por um
furo na mesa. O fio é puxado até que o raio do
movimento passe a ser rf.
(a) Determine a velocidade final.
(b) Determine a tensão no fio.
(c) Determine o trabalho realizado pela tensão
sobre a partícula.
Como a tensão é radial, não realiza torque sobre a partícula, então há
conservação da quantidade de movimento angular da partícula.

   
a) L f  Li rf  mv f  r0  mv0
r0 v0
rf mv f  r0 mv0 vf 
rf
b)
v2 L2
T m L  mrv T 
r mr 3
 L2
c) T 
mr 3

 
W   F  dl    Tdr
rf rf
L2
W    Tdr    3
dr
r0 r0
mr

L2  1 1 
W   2
2m  rf
2
r0 
 Para pensar !
Uma pessoa está sobre uma cadeira giratória, com a roda de bicicleta com
seu eixo na vertical. Se ela gira a roda, o que acontece com a cadeira?

A mesma condição anterior, porém com o eixo da roda na horizontal.

Como fazer para colocar o eixo na vertical?
O que acontece com a cadeira?
 Roda de bicicleta Giroscópio

A “roda de bicicleta” vista na aula consiste em um

corpo em rotação chamado de giroscópio, com o
seu eixo livre para alterar a sua direção.
A quantidade de movimento angular da roda é:
 
L  I cm L  I cm
Aplicando-se a segunda lei de Newton para a rotação, temos:


   
 
dL
Mas também  res  rcm  Mg
dt
módulo

  DMg
O torque pode mudar tanto a velocidade
de rotação, aumentando a intensidade de
L, como também pode mudar apenas a
direção do vetor momento angular L.
Da mesma forma que a força centrípeda
altera apenas a direção do vetor
velocidade.

A velocidade de precessão da roda

em torno do eixo vertical é dada por: Movimento de precessão
d 1 dL
p  
dt L dt

 dL
 res  dL  Ld
dt
 res
MgD d 1 dL
p   
L I cm dt L dt
Uma barra fina de massa M e comprimento d
está pendurada em um pivô. Um pedaço de massa
de modelar de massa m e velocidade v, atinge a
barra a uma distância x do pivô e se prende a
ela. Determine a razão entre as energias
cinéticas antes e depois da colisão.

A colisão é inelástica, não há conservação da energia mecânica do sistema.

1 1 L2f
K i  mv 2 Kf  I f  2f 
2 2 2I f

1
I f  mx  Md 2
2

3
 
L f  r  mv  mvx
 Durante a colisão há uma grande força no pivô, portanto não há
conservação da quantidade de movimento linear.
A força no pivô é radial, não existe torque e temos conservação
da quantidade de movimento angular.
 
L f  Li L f  Li  r  mv  mvx

1 (mvx) 2
K i  mv 2 3
2 Kf 2 (3mx 2  Md 2 )
L2f 
1 1
K f  I f  2f  Ki mv 2
2 2I f 2
3 (mvx) 2 Kf 1
Kf  
2 (3mx2  Md 2 ) Ki Md 2
1
3mx 2
Considere a situação ao lado. Ela é
semelhante à do problema anterior?
A quantidade de movimento se
conserva? Como varia ω em função
do raio?

Como a tensão não é radial, existe um

torque sobre a partícula, então não há
conservação da quantidade de
movimento angular da partícula.