ROBÓTICA

Equacionamento da
Cinemática Direta de Robôs

Prof. Dr. Carlo Pece

Depto. de Eletrotécnica – UTFPR
Transparências adaptadas de material
fornecido pelo prof. Winderson E. dos Santos

UTFPR 1
Cinemática direta

UTFPR 2
Como obter a Cinemática Direta?
1) Colocar o robô na posição zero de todas as
juntas
2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo
3) Descrever as relações (translações e rotações)
entre as variáveis das juntas e dos elos (D-H)
4) Determinar as matrizes de transformação Ai
dos diversos elos
5) Multiplicar os Ai e obter a expressão RTH
6) Obter as coordenadas de posição do punho
7) Obter as coordenadas de orientação do punho

UTFPR 3
 Cinemática direta
• Matriz de transformação de um manipulador
série com 3 elos

UTFPR 4
 Parâmetros de Juntas e Elos
• Eixos de junta:

– Eixo de junta rotacional

– Eixo de junta prismática

UTFPR 5
 Parâmetros de Juntas e Elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
– Comprimento do elo (li)
– Distância entre elos ou deslocamento de juntas (di)
– Ângulo de junta (θi)
– Ângulo de torção do elo (αi)

• Interpretação preliminar:

UTFPR 6
Parâmetros de Juntas e Elos

UTFPR 7
 Parâmetros de Juntas e Elos
• Parâmetros – EXEMPLO 1

UTFPR 8
 Parâmetros de Juntas e Elos
• Parâmetros – EXEMPLO 2

UTFPR 9
 Parâmetros de Juntas e Elos
• Parâmetros – EXEMPLO 3

UTFPR 10
 Parâmetros de Juntas e Elos
• Parâmetros – EXERCÍCIO

UTFPR 11
 Exercício
Z3
Z0 Z1
Junta 3
Y0 O3 X3
Y1

d2
Junta 1
O0 X0 O1 X1 O2 X2 Tabela de parâmetros
Junta 2
Y2 Junta i i li di i

l0 l1 1

 i : ângulo de torção de Zi-1 até Zi redor Xi 2

li : distância da interseção de Zi-1 & Xi 3

até a origem da coordenada i sobre Xi
di : distância da origem na coordenada (i-1) até interseção de Zi-1 & Xi sobre Zi-1
i : ângulo de rotação desde Xi-1 até Xi redor Zi-1

UTFPR 12
 Parâmetros de Juntas e Elos
• Tabela dos parâmetros cinemáticos

• Transformação i-1Ai associada a um elo

UTFPR 13
Exemplo:Robô planar 2DOF

UTFPR 14
Equação da cinemática direta

UTFPR 15
Exemplo: Puma 560

UTFPR 16
Exemplo: Puma 560

UTFPR 17
 Parâmetros D-H
PUMA 560: parâmetros de Denavit-Hartemberg

Joint i i i ai(mm) di(mm)

1 1 -90 0 0
2 2 0 a2 d2
3 3 90 a3 0
4 4 -90 0 d4
5 5 90 0 0
6 6 0 0 d6

UTFPR 18
Exemplo: Puma 560

UTFPR 19
Exemplo: Puma 560

UTFPR 20
 Alocação dos Eixos
1. Encontre e numere consecutivamente os eixos de
junta; estabelecendo a direção dos eixos z0, z1, ...,zn-1.
2. Escolha o sistema de referência de base pela
alocação da origem no eixo z0; os eixos x0 e y0 são
escolhidos de forma a obter um sistema de referência
baseado na regra da mão direita.

UTFPR
 Execute os passos 3 a 5 para i=1,...,n-1:

3. Localize a origem Oi na interseção de zi com a normal

comum aos eixos zi-1 e zi. Se os eixos zi-1 e zi são
paralelos e a junta i é do tipo revolução, então localize
Oi tal que di=0; mas, se a junta i é do tipo prismática,
localize Oi na posição de referência para a faixa da
junta, isto é, no limite mecânico.
4. Escolha o eixo xi ao longo da normal comum aos eixos
zi-1 e zi, com direção da junta i para a junta i+1; sempre
perpendicular ao eixo zi-1.
5. Escolha o eixo yi de forma a obter um sistema de
referência baseado na regra da mão direita.

UTFPR
 Para completar a alocação dos eixos

6. Escolha o último sistema de referência n com eixo xn

normal ao eixo zn-1; se a junta n é do tipo revolução,
então alinhe zn com a direção zn-1.

UTFPR
Exemplo:

UTFPR
Solução:
1 2
Z1
O1 3
X1 Z2 Z6
Y1 O
Y3 2 Z Z4
O3 X 2 5  6 Y6
Y2
O
5
Z0 6
X3 4Y Y5
t
O5 X5 X6
O4 Z 3
X4 4
PUMA 260
UTFPR