MHC – 200

FANTUZZI
Introdução
 Sistema de Controle

• 7 unidades ESX
• Comunicação via CAN bus
• Tela sensível ao toque
 Software distribuído
• Cada unidade ESX armazena um programa de
controle específico para cada parte do guindaste

• As unidades ESX são identificadas na linha CAN

bus

• Uma unidade reserva é o suficiente, pois pode ser

diretamente programado pelo display
Unidade ESX
• 16 rpm/digital inputs (entradas
digitais)
• 8 analogue inputs (entradas
análogas)
– 0-20 mA
– 0-8.5 V
• 12 pwm/digital outputs (saídas
digitais)
• 1 serial interface (Interface serial)
• 2 CAN interfaces (interfaces CAN
• IP65
• T oper. –40°C - +85°C
 Como o CAN bus é utilizado
• Linha primária CAN: 250 Kbit/s, utilizado para
comunicação entre unidades ESX

• Linha secundária CAN: 125 Kbit/s, utilizado para

conectar vários tipos de sensores, ou
joysticks(controles) e teclados
Onde estão as unidades ESX no
guindaste?
1. Cabine Superior
– Cabine
– Spreader
2. Sala do motor
– Motor
– Boom (lança)
– Winch 1(elevação 1)
– Winch 2(elevação 2)
3. Carro
– Carro
Estrutura geral da linha CAN
Unidades conectados para a linha CAN
secundário
• Joysticks
• Teclado
• Controle Remoto
• Encoder (ESX)
• Outras unidades
• .…motor diesel equipado pela linha
CAN bus, Sensores planares….
 Hierarquia de comandos
• Duas (ou três) chaves para seleção de comandos:
1. Cabine Superior
2. Cabine Inferior
3. Controle Remoto

• O Controle Remoto tem preferência sobre ambas cabines.

• Entre as duas cabines, a primeira que for ativada será a que terá controle
total.
Cabine de Comando
1. Pedal para translação/freio do giro
2. Joystick Direito
3. Joystick Esquerdo
4. Teclado
5. Microfone
6. Chave de comando
7. Botão de emergência
8. Display
9. Descanso de pé
10. Assento
11. Nível
12. Comando de botões para janelas,
luzes, ...
Cabine de Comando
13. Botão do homem morto
14. Extintor de incêndio
15. Amplificador
16. Microfone
17. Ar condicionado
18. Display (Painel)
19. Painel Elétrico
20. Arma/Desarma
21. Entrada para fone de ouvido
22. Comandos do ar-condicionado
Joystick Direito - Movimentos
• Içamento e abaixamento

• Translação frente/trás

• Abertura/Fechamento de Spreader.
Joystick Direito - Botões
Amarelo: buzina de aviso
Azul: Giro livre do gancho
Verde: Giro do gancho anti-horário
Vermelho: Giro do gancho horário
Amarelo+Preto: Limpador do pára-
brisa
Azul+Preto: Limpador do Pára-Brisa
(modo intermitente)
Verde+Preto: bypass do giro
Vermelho+Preto: Ferramenta bypass
no solo.
Amarelo+Branco: Brilho
Azul+Branco: 0 lux
Verde+Branco: zoom in
Vermelho+Branco: zoom out
Joystick Esquerdo - Movimentos
• Lança elevação e abaixamento

• Giro

• Direção
Joystick Esquerdo - Botões
Amarelo: Flipper amarelo
Azul: Flipper azul
Verde: Flipper verde
Vermelho: Flipper vermelho
Amarelo+Preto: Translação do
spreader - direita
Azul+Preto: Translação do spreader -
esquerdo
Verde+Preto: Levanta todos os
flippers
Vermelho+Preto: Abaixa os flippers
Cabine de Comando
1. Limpador de pára-brisa (modo
intermitente)
2. Abertura elétrica da janela
3. Luzes da escadaria
5. Chamada do interfone
Teclado – Botões de comando
Cinco grupos dos botões de comando:
1. Motor e instrumentos
2. Bloqueio do giro e translação
3. Serviços
4. Spreader
5. Estabilização
Teclado – Botões de comando
para motor e acessórios
• Liga/Desliga motor diesel
• Liga/Desliga motor elétrico
• Liga/Desliga enrolador de cabo
• Liga/Desliga spreader
• Liga/Desliga Grab
Teclados – Botões de comando
para giro e translação
• Levanta/abaixa - trava do giro.

• Ativa/Desativa – translação em
baixa velocidade (2 km/h)

• Ativa/Desativa – translação alta

velocidade (5 km/h)
Teclado – Botão de comando
para serviços
• Liga/Desliga limpador de pára-
brisas (modo contínuo)

• Liga/Desliga limpador de pára-

brisas

• Liga/Desliga luzes de trabalho

Teclado – Botões de comando
para o Spreader
• Translação do Spreader Esquerda e
direita

• Spreader retração/extensão
(20’ – 30’ – 35’ – 40’)

• Ativa/Desativa o balanço automático

do spreader
Teclado – Botões de comando
para a estabilização
• Seleção dos estabilizadores

• Seleção de movimentos

• Ativa/Desativa estabilização
automática
Controle Remoto
• Chave para ativar o controle
remoto

• Controle remoto de parada de

emergência
Controle Remoto-movimentos
• Mesmos movimentos como os dos
joysticks da cabine

• Redução de 50 % da velocidade
(default, pode ser modificado) para
a segurança.
 Controle Remoto – Funções
quando é inserido a trava do giro
• P1, P2, P3, P4: seleção dos
estabilizadores
• P5 (L2): seleção da translação
• P6 (L3): translation cylindrate
selection
• P7 (L4): Pino de trava do giro
• P8 (L5): Liga/Desliga - acessórios
• P9 (L6): Luzes de trabalho
• P10 (L12): Enrolador do cabo
elétrico
• P11 (L8): Estabilização automática
 Controle Remoto – Funções
quando é inserido a trava do giro
• SW1/2 (L9/L11): Liga/Desliga
motor diesel/ motor elétrico
• SW3/4 (L12): Enrolar/Desenrolar –
enrolador do cabo elétrico modo
manual
• SW5/6: Extensão/retração dos
estabilizadores
• SW7/8: Levanta/abaixa
estabilizadores
• L1: Alarme no display
• L7: Guindaste estabilizado
• L10: engine safety block
 Controle Remoto – Funções
quando o pino do giro é inserido

• P1, P2, P3, P4: seleção do flipper

• P5 (L2): flippers p/cima
• P6 (L3): flippers p/baixo
• SW7/8: bypass tools on the
ground/Buzina de alerta