Controle Contínuo

Atividade Prática
Prof. Samuel Polato Ribas

Atividade Prática: Projeto de Compensadores por Intermédio da

Resposta em Frequência Utilizando o Fator k

1. OBJETIVO

 Realizar o projeto de compensadores utilizando a técnica do fator k, aplicado

a um conversor CC-CC abaixador-elevador de tensão;
 Obter a função de transferência do compensador projetado;

2. MATERIAL UTILIZADO

A Atividade Prática de Controle Contínuo será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.

https://www.scilab.org/download/6.0.2

Além disso, aconselha-se fortemente, assistir a Aula prática 1 (Aula 7)

e a Aula Prática 3 (Aula 9).

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone
Trabalhos.

3. INTRODUÇÃO

Os conversores CC-CC são circuitos eletrônicos de potência que tem a

finalidade de alterar um nível de tensão em corrente contínua, da sua entrada para
a sua saída, por isso são chamados de conversores CC-CC. Eles podem elevar ou
diminuir uma tensão CC, dependendo da topologia e do funcionamento.
Para esta Atividade Prática, vamos utilizar o conversor CC-CC abaixador-
elevador de tensão, cujo circuito é mostrado na Figura 1.

Figura 1 – Conversor CC-CC abaixador-elevador de tensão.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

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𝑠𝐿𝐷
𝑣𝑐 (𝑠) 𝐸 − +1
𝑅(1 − 𝐷)2
= ∙[ 2 ]
𝑑(𝑠) (1 − 𝐷)2 𝑠 𝐿𝐶 𝑠𝐿
+ + 1
(1 − 𝐷)2 𝑅(1 − 𝐷)2
onde vc(s) é a tensão de saída, e d(s) é a razão cíclica.
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência.
- L = 2 mH
- C = 100 F
- R = 30 Ω
- E = 100 V
- D = 0,25

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

um sistema de controle para este conversor.

O fator k é uma técnica de controle que permite o projeto de três tipos de

compensadores, cada qual com sua característica específica, denominados de
compensadores Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3, mostrados na Figura 2.

Nos circuitos da Figura 2, o sinal IN é o sinal amostrado da tensão de saída

do conversor CC-CC. O sinal Vref é o valor normalizado que se deseja na saída.

Figura 2 – Compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3.

Por exemplo, vamos supor que um circuito como mostrado na Figura 1,
possui uma tensão de saída (que é a tensão sobre o capacitor e sobre o resistor)
seja de 100 V. Então deve-se projetar um divisor resistivo, por exemplo, de modo

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que a tensão no ponto médio seja equivalente a 100V. Esta tensão pode ser de 2,5
V, por exemplo, e será o sinal IN do compensador.

Assim sabe-se que se no ponto médio do divisor resistivo houver 2,5 V, na

saída haverá 100 V. Portanto, a tensão Vref deve ser de 2,5 V.

Então os compensadores atuam sobre a diferença entre o sinal V ref e IN, e

com base na atuação, resulta-se no sinal OUT, que atuará sobre o conversor,
regulando a tensão de saída.

Independentemente do tipo de compensador utilizado, alguns passos devem

ser seguidos para o projeto dos compensadores.

Passo 1) Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.

Passo 2) Escolher a frequência de corte desejada (fc).

Passo 3) Escolher a margem de fase desejada (MF).

A margem de fase é um valor escolhido pelo projetista que deve ficar entre
45º e 90º. Para a maioria dos casos, 60º é uma boa escolha.

Passo 4) Determinar o ganho do compensador (G).

Este ganho é calculado fazendo

20 log 𝐺 = 𝐺𝑑𝐵

O valor de GdB é o valor obtido no gráfico de magnitude, em dB, do diagrama

de Bode, na frequência de corte (fc) escolhida.

Passo 5) Determinar o avanço de fase desejado (α).

O avanço de fase desejado é dado por

𝛼 = 𝑀𝐹 − 𝑃 − 90º

onde P é a defasagem provocada pelo sistema, que é o ângulo na frequência de

corte no gráfico de fase no diagrama de Bode.

Passo 6) Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).

Passo 7) Cálculo do fator k

Para um compensador do Tipo 1, o fator k é sempre 1.

Para um compensador do Tipo 2, o fator k é dado por

𝛼
𝑘 = 𝑡𝑔 ( + 45º)
2

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Para um compensador do Tipo 3, o fator k é dado por

𝛼 2
𝑘 = [𝑡𝑔 ( + 45º)]
4
Após o Passo 7, cada um dos compensadores possui um equacionamento
específico para a determinação de seus componentes.

Independentemente do tipo do compensador escolhido, deve-se atribuir um

valor para o resistor R1, e a partir dele, e de alguns dados determinados nos Passos
de 1 a 7, determina-se o valor dos demais elementos.

A seguir segue o equacionamento de cada um dos compensadores.

Compensador Tipo 1

1
𝐶1 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1

Compensador Tipo 2

1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑘 ∙ 𝑅1

𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 2 − 1)

𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1

Compensador Tipo 3

1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1

𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 − 1)

√𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1

𝑅1
𝑅3 =
𝑘−1

4
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1
𝐶3 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ √𝑘 ∙ 𝑅3

4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

QUESTÃO 1) A partir da função de transferência do conversor CC-CC, apresente

a reposta em frequência (diagrama de Bode) para uma frequência de 1 mHz até 1
MHz. Mostre o código que foi implementado no Scilab.
Adote 250 Hz como frequência de corte desejada.

Apresente também os valores de G e alfa que serão utilizados para o projeto dos
compensadores.

QUESTÃO 2) Para uma margem de fase de 60º projete os componentes de um

compensador do Tipo 1, para o referido conversor CC-CC.
Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 100, sem
arredondamentos.
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 16494,02
100
Apresente todos os cálculos desenvolvidos.

QUESTÃO 3) Apresente a dedução matemática para a obtenção da função de

transferência do compensador do Tipo 1, e a função de transferência numérica,
considerando os valores dos componentes encontrados na QUESTÃO 2.

QUESTÃO 4) Apresente a resposta em frequência do compensador do Tipo 1,

considerando a função e transferência do compensador encontrada na QUESTÃO
3, no intervalor de frequência de 1 mHz a 1 MHz.

QUESTÃO 5) Para uma margem de fase de 60º projete os componentes de um

compensador do Tipo 2, para o referido conversor CC-CC.
Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 100, sem
arredondamentos.
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 16494,02
100

Apresente todos os cálculos desenvolvidos.

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QUESTÃO 6) Apresente a dedução matemática para a obtenção da função de

transferência do compensador do Tipo 2, e a função de transferência numérica,
considerando os valores dos componentes encontrados na QUESTÃO 5.

QUESTÃO 7) Apresente a resposta em frequência do compensador do Tipo 2,

considerando a função e transferência do compensador encontrada na QUESTÃO
6, no intervalor de frequência de 1 mHz a 1 MHz.

QUESTÃO 8) Para uma margem de fase de 60º projete os componentes de um

compensador do Tipo 3, para o referido conversor CC-CC.
Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU dividido por 100, sem
arredondamentos.
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 16494,02
100

Apresente todos os cálculos desenvolvidos.

QUESTÃO 9) Apresente a dedução matemática para a obtenção da função de

transferência do compensador do Tipo 3, e a função de transferência numérica,
considerando os valores dos componentes encontrados na QUESTÃO 8.

Todos os cálculos devem ser apresentados passo a passo

Consultar o material sobre Modelagem de Circuitos com Amplificadores

disponível na Aula 2

Observações:
O relatório deverá conter:

 Introdução;
 Embasamento teórico sobre o assunto;
 Não serão aceitas figuras na forma de fotos de caderno e fotos de tela do
computador. Questões que não atenderem este item serão desconsideradas;
 Todos os cálculos devem ser digitados utilizando um editor de equações.
Questões que não atenderem este item serão desconsideradas.

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 Figuras e textos com baixa resolução, ou em tamanho desproporcional serão

desconsiderados.

Opcional:
Para os alunos que desejarem se aprofundar mais em relação a projetos de
controladores por meio do fator k, podem ler o artigo, em inglês, no link
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=CF261FC44BE55004BA
724BFE3B5C4B92?doi=10.1.1.196.6850&rep=rep1&type=pdf
Vale ressaltar que a leitura do artigo é opcional, não sendo necessária a sua
leitura para a realização desta Atividade Prática.