UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
Departamento de Engenharia Mecânica
Curso de Construção Mecânica
Disciplina: Projecto Mecânico

Cálculo Cinemático
de Accionamentos

Rui V. Sitoe
I. V. Iatsina

Maputo, Setembro de 1996

 1. RECOMENDAÇÕES PARA O CÁLCULO CINEMÁTICO DOS ACCIONAMENTOS
DAS MÁQUINAS

1.1 - Informações gerais

Os accionamentos das máquinas, em geral, consistem de motor eléctrico e

transmissões mecânicas. Só muito raramente se pode ligar directamente o veio do motor
eléctrico ao da máquina pois geralmente as frequências de rotação destes veios não
coincidem. São exemplos destas excepções os ventiladores, as bombas centrífugas, etc. As
transmissões mecânicas dos accionamentos destinam-se, vulgarmente, a reduzir a velocidade
desde a do motor eléctrico à(s) do(s) órgão(s) executivo(s) da máquina.
Para uma escolha óptima do tipo de transmissão, ao projectar instalações mecânicas
accionadoras (ou motoras), o construtor deve ter em conta os seguintes factores:
- características energéticas;
- condições de exploração;
- lei da variação da carga durante o tempo de serviço;
- deslocamentos e dimensões exteriores do accionamento;
- exigências da técnica de segurança;
- custo do accionamento e da sua montagem;
- custos de exploração;
- comodidade de serviço e manutenção;
- aspectos económicos e de mercado.
Para a realização do projecto da disciplina Orgãos de Máquinas (Projecto Mecânico)
o esquema cinemático do accionamento deve ser dado, limitando-se o tipo de transmissões a
calcular. Os esquemas cinemáticos de alguns accionamentos que se propõem para a
realização do Projecto de Curso estão indicados nos desenhos 1...6. Para fazer o cálculo
cinemático do accionamento de uma máquina o estudante deve, previamente, conhecer a
construção da máquina para a qual se destina o accionamento.
O cálculo cinemático é uma fase muito importante da projecção e, portanto, da
correcção da sua realização dependem a qualidade e a segurança da máquina em geral, a
minimização das dimensões exteriores e da massa das transmissões mecânicas do
accionamento, a optimização do seu rendimento mecânico, etc.
Os dados de partida para o cálculo cinemático do accionamento são:
- torque nominal sobre o veio movido no accionamento da máquina;
- velocidade angular do veio da máquina;
- gráfico da variação da carga com indicação da variação da velocidade angular.
Para os transportadores é muito frequente o conhecimento da força tangencial sobre os
tambores, carretes, etc., em vez do torque sobre o veio movido; conhecem-se a velocidade da
correia (cinta) ou da cadeia transportadora, particularidades construtivas (por exemplo,
transportador horizontal ou inclinado, etc.) e outros parâmetros.
O cálculo cinemático do accionamento comporta o cálculo da potência efectivamente
desenvolvida pelo motor eléctrico, a escolha do motor eléctrico, a determinação da relação de
transmissão geral do accionamento e sua partição pelos diversos escalões de redução e a
determinação das potências e torques sobre todos os veios do accionamento.

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 1
 Figura 1 - Accionamento de um transportador por correia

Figura 2 - Accionamento de um transportador por correia

Figura 3 - Accionamento de um transportador de placas

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 Figura 4 - Accionamento de um transportador de raspadeiras

Figura 5 - Accionamento de um guincho

Figura 6 - Accionamento de um cabrestante de tambor

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 3
 1.2 - Determinação da potência, frequência de rotação e dimensões principais do tambor
motor do transportador por correia (cinta)

Nos esquemas cinemáticos dos accionamentos (fig. 1,2,8) geralmente são dados:
- a força de tensão máxima da cinta Smax (e também dá-se, às vezes, a força de
tensão mínima da mesma, Smin) em kN;
- a velocidade da correia v, em m/s;
- a forma do trajecto do transportador (horizontal ou inclinado);
- o tipo de carga transportada;
- a largura da correia, em mm.
A ordem de cálculo recomendada é a seguinte :

1.2.1 - Determina-se a força tangencial útil que movimenta a correia, em kN:

Ft = Smax - Smin (1)

Se o valor Smin for desconhecido pode ser determinado pela seguinte expressão:

S max
S min = (2)
e f ⋅α

ef⋅α - coeficiente de tensão total do tambor motor;

f - coeficiente de atrito entre a correia e o tambor;
α - ângulo de abraçamento da correia sobre o tambor, em radianos.
Na tabela 1 são dados os valores dos coeficientes de atrito f entre uma correia (cinta)
cauchutada e um tambor de ferro fundido ou de aço e o coeficiente de tensão total do tambor
motor ef⋅α para o ângulo de abraçamento α = 240°. Este ângulo de abraçamento pode ser
conseguido utilizando um tambor desviador, que é muito utilizado nos transportadores por
correia.

TABELA 1 - Condições de humidade atmosférica

ATMOSFERA f ef⋅α
Muito húmida (>80%) 0,1 1,52
Húmida (60-80%) 0,2 2,31
Seca (<60%) 0,3 3,51

1.2.2 - A partir do valor da força tangencial Ft calcula-se a potência no veio do

tambor motor do transportador, em kW:

P = Ks⋅Ft⋅v (3)

Ks - é o coeficiente de segurança da potência:

Ks = 1.0...1.2

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 v - é a velocidade da correia (cinta) transportadora, em m/s;
Ft - é a força tangencial, em kN.

1.2.3 - Pela tabela 2 escolhe-se o tipo da correia (cinta) e determina-se o limite de

resistência da mesma à tracção, em N/mm de largura da correia; a largura da correia e o seu
correspondente número de camadas ic devem corresponder à série normalizada:

b = 500...650 mm (ic = 3...5) b = 800 mm (ic = 3...6)

b = 1000 mm (ic = 4...8) b = 1200 mm (ic = 4...8)
b = 1400 mm (ic = 6...10) b = 1600 mm (ic = 7...10)
b = 1800 mm (ic = 8...12) b = 2000 mm (ic =10...12)

TABELA 2 - Valores dos limites de resistência para correias transportadoras

LIMITE DE TIPO DE TELA CAUCHUTADA
RESISTÊN- De fios com- De fios de De fios de LARGURA b Nº DE CA-
CIA Kr, binados (poli- poliamida poliester [mm] MADAS ic
[N/mm] amida
algodão)
65 BKNL-65 - - 100...2000 3...8
100 BKNL-100 TA-100; TK-100 - 100...3000 3...8
150 BKNL-150 TA-150; TK-150 - 650...3000 3...8
200 TK200-2 TLK-200 650...3000 3...8
300 TK300; TA-300 TLK-300
A-10-2-3T MLK-300 800...3000 3...8
K-10-2-3T
MK300/100
400 TA-400 MLK400/120 1000...3000 3...10
TK-400
MK-400/120

NOTA: Na tabela 2 não se consideram os parâmetros das correias (cintas) de borracha

com fio de reforço metálico.

1.2.4 - Determina-se o número de camadas de tela cauchutada pela seguinte expressão:

ic = Smax⋅ ks/Kr⋅ b (4)

ks - é o coeficiente de segurança que, para transportadores horizontais é igual a 10 e

para os inclinados 11...12;

Kr - é o limite de resistência da cinta à rotura por tracção em N/mm (ver tabela 2);

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 5
 A força de tensão máxima Smax é expressa em Newtons e a largura da correia
transportadora b em milímetros.
O número de camadas de tela na correia deve corresponder à sua largura (ver
recomendações dadas acima da tabela 2). O uso de cintas com um número de camadas
superior a 8 não é aconselhável.
1.2.5 - O diâmetro do tambor motor escolhe-se em função do número de camadas da
correia transportadora para garantir a longevidade necessária desta correia, que está sujeita a
consideráveis tensões de flexão sobre os tambores.
Para a cinta de tecido de algodão:

Dt = (100...150)⋅ ic (5)

Para cintas de tecidos sintéticos:

Dt = (150...300)⋅ ic (6)

Ao calcular o diâmetro do tambor pelas fórmulas (5) e (6) deve-se arredondar o valor
calculado para os valores da série de dimensões:

Dt = 400, 500, 630, 800, 1000, 1250, 2000 e 2500.

O comprimento do tambor Bc toma-se da seguinte expressão, em milímetros:

Bc = b + (150...200) (7)

Geralmente, os tambores produzem-se com forma cilíndrica lisa ou ligeiramente

abaulada. A forma abaulada aumenta a capacidade de auto-centragem da cinta
transportadora. As dimensões do abaulamento (da flecha, num só lado) nos tambores, em
geral, não superam 0.25...0.3 % do comprimento do tambor. Também se empregam cilindros
com extremidades cónicas, para facilitar a centragem.

1.2.6 - Determina-se a frequência de rotações do veio do tambor, em rotações por minuto,

pela fórmula:

60000 ⋅ v
nt = (8)
π ⋅ Dt
onde:
v - é a velocidade da correia (cinta) transportadora, m/s;
Dt - é o diâmetro do tambor motor, em mm.

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 1.3 - Determinação da potência, frequência de rotações e dimensões principais das rodas
estreladas motrizes dos transportadores por cadeia

Nos esquemas cinemáticos do accionamento do transportador por cadeia (fig. 3,4),

geralmente, são dados:
- esforços máximo e mínimo na cadeia, Smax e Smin, em kN;
- velocidade de movimento da cadeia v, em m/s;
- forma do trajecto do transportador (horizontal ou inclinado);
- tipo de carga transportada.

A ordem de cálculo recomendada é a seguinte:

1.3.1 - Determina-se a força tangencial que se transmite à cadeia, em kN, pela fórmula (1).

1.3.2 - Calcula-se a potência, em kW, no veio motor da roda estrelada do transportador pela
fórmula (3). Desde que sejam dadas as forças Fmax e Fmin para uma só cadeia será
necessário multiplicar Ft por dois para se obter a força total em duas cadeias.

1.3.3 - Em função do tipo de transportador (de placas, suspenso, de raspadeiras, etc.) e

designam-se a construção da cadeia, o passo t e o número de dentes da roda estrelada motriz
do transportador, z.
As cadeias de tensão servem como elementos de tensão para o elevador de placas .
São os seguintes os passos mais usados para as cadeias transportadoras, em milímetros:

t = 100, 125, 160, 200, 250, 315, 400, 500 e 630.

As rodas estreladas fabricam-se com números de dentes que vão de 5 a 8. Estas rodas
estreladas e respectivas cadeias podem, também, ser usadas para transportadores de
raspadeiras, de berços, de conchas, etc.
Segundo opiniões de construtores, o passo das cadeias para os transportadores de
placas não deve ser menor que 200 mm.
Nos transportadores suspensos dos tipos médio e pesado usam-se, geralmente, as
cadeias de tensão de montagem (ou cadeias desmontáveis) como elementos de tensão com
os passos:

t = 80, 100, 160 mm.

Os números de dentes das rodas estreladas motrizes dos transportadores suspensos

podem variar entre 8 e 16.

As cadeias escolhem-se pela carga de ruptura (calculada) Fr:

Fr = Smax⋅ Cs⋅ Cir (9)

Smax - é o esforço máximo na cadeia, em kN;

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 7
 ks - é o coeficiente de segurança; para o transportador de placas:
ks = 5...10 (pode ser utilizado para o transportador de placas com diversos
tipos de trajectos: horizontais, inclinados e mistos);
ks = 10...15 - para cadeias desmontáveis;

Cir - coeficiente de irregularidade da distribuição da carga entre duas cadeias

paralelas:
Cir = 1.1...1.25; para uma só cadeia é óbvio que Cir = 1.0.

Os valores das cargas de ruptura da cadeia de placas de tracção são dados na tabela 3.
TABELA 3 - Valores característicos das cadeias transportadoras
Dimensões Carga de Passo
da cadeia ruptura, kN
(não menor que) 100 125 160 200 250 315 400 500 630
M20 20 x x
M28 28 x x x x
M40 40 x x x x x
M56 56 x x x x x
M80 80 x x x x x x
M112 112 x x x x x x x
M160 160 x x x x x x x
M224 224 x x x x x x x
M315 315 x x x x x x
M450 450 x x x x x x
M630 630 x x x x x
M900 900 x x x x
M1250 1250 x x x
M1800 1800 x x x
NOTA - O sinal "x" indica a nomenclatura da cadeia que se produz, de acordo com a
literatura .
As cadeias desmontáveis (cadeias de placas de tracção) fabricam-se nos seguintes
tipos:

1. corrente a espigões;
2. corrente de rolos (ou roletes);
3. cadeia de rolões lisos;
4. cadeia de rolões com rebordos, de duas construções:
1 - não desmontáveis;
2 - desmontáveis.

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 Como exemplo ilustrativo dá-se a designação duma cadeia com placas de tracção
com o número M112, do tipo 3, passo de 200 mm e de tipo não desmontável (tipo 1):

Cadeia M112-3-200-1 GOST 588-74

As cadeias desmontáveis de tracção fabricam-se, também, em duas construções:
R1 - com rolos giratórios;
R2 - com rolos fixos.

Os valores das cargas de ruptura, em kN, das cadeias desmontáveis de tracção são
tirados da literatura, em função do passo; para tal usa-se a tabela 4.

TABELA 4 - Valores das cargas de ruptura das cadeias desmontáveis.

DESIGNAÇÃO DOS
PARÂMETROS Passo calculado dos elos, t, em mm
80 100 160
Carga de ruptura, kN 106 290 160 220 190 400
Largura dos elos, mm
(não mais que:) 30 42 32 37 40 59

Exemplo de designação duma cadeia desmontável de tracção R1 com o passo de 80

mm entre os elos e uma força de ruptura de 106 kN:

Cadeia R1-80-106

As cadeias escolhem-se pela seguinte condição:

Fr ≤ [Fr] (10)

[Fr] - é a carga de ruptura (admissível) da cadeia, em kN, dada nas normas (tabelas 3,
4).

Fr - é a carga de tracção calculada pela fórmula (9).

1.3.4 - Determina-se o diâmetro da circunferência divisora da roda estrelada motriz, em

milímetros:

t
D0 = (11)
180°
sen
z

onde:
z - é o número de dentes da roda estrelada.

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 1.3.5 - Calcula-se o frequência de rotações do veio da roda estrelada, em rotações por
minuto, por:

60000 ⋅ v
n re = (12)
π ⋅ D0

v - velocidade da cadeia, em metros por segundo;

D0- diâmetro divisor da roda estrelada, em milímetros.

1.4 - Determinação da potência, frequência de rotações e dimensões principais do tambor

motor do cabrestante:

Nos esquemas cinemáticos do accionamento dos cabrestantes (figura 5) são dados:

- a força de tensão máxima no cabo, Smax, em kN;
- a velocidade do cabo, v, em m/s;
- o coeficiente de segurança no cabo, ks.

A ordem de cálculo recomendada é a seguinte :

1.4.1 - Determina-se a carga de ruptura calculada para o cabo pela seguinte fórmula, em kN:

Fr = ks⋅ Smax (13)

ks = 5...6 - coeficiente normativo de segurança da resistência

1.4.2 - Pelo valor de Fr escolhem-se o tipo e o diâmetro do cabo de aço. Geralmente

toma-se o cabo com torcedura Lang. É muito corrente o uso de cabos do tipo LK-R (contacto
linear), com construção 6⋅19 = 114 pela norma (tabela 5; 19=1+6+12 fios).

TABELA 5 - Valores de cargas de ruptura calculadas para os cabos

Carga de rotura calculada, em kN (mínima) para o cabo com
σr, em MPa

Diâmetro 1400 1600 1800 2000

do cabo, mm
8.3 - 35.5 38.9 42.4
9.1 - 42.3 46.4 50.6
9.9 - 49.8 54.5 59.5
11.0 - 64.1 70.2 76.6
12.0 - 73.2 80.2 87.5
13.0 72.5 82.9 90.8 99.1
14.0 88.5 101 110.5 120.5
15.0 102.5 117 128.5 140

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 Carga de rotura calculada, em kN (mínima) para o cabo com
σr, em MPa

Diâmetro 1400 1600 1800 2000

do cabo, mm
16.5 124 142 155.5 169.5
18.0 148 169.5 185.5 202.5
19.5 170.5 195 213.5 233
21.0 198.5 227 248.5 271
22.5 224.5 256.5 281 306.5
24.0 256 293 320.5 350
25.5 290 331.5 363 396.5
28.0 354 404.5 443 483.5
30.5 424 485 531 579.5
32.0 467.5 534.5 586 638.5
33.5 513 586 642 700.5
37.0 610 697 763.5 833

1.4.3 - Determina-se o diâmetro do tambor Dt pela seguinte fórmula, em milímetros:

Dt ≥ dc⋅(e-1) (14)

e - coeficiente que se escolhe das normas para máquinas de elevação e transporte;

vulgarmente, para os cabrestantes faz-se e = 20;

dc - é o diâmetro do cabo

1.4.4 - Contando que o cabo enrola-se só numa camada sobre o tambor determina-se o
diâmetro calculado, em milímetros, por:

Dtcalc = Dt + dc (15)

1.4.5 - Calcula-se a frequência de rotação do tambor pela seguinte fórmula:

60000 ⋅ v
nt = (16)
π ⋅ Dtcalc
onde:
v - velocidade do cabo, em m/s;
Dtcalc - diâmetro calculado do tambor, em mm.

1.4.6 - Calcula-se o comprimento do tambor em função do comprimento do cabo a enrolar

sobre ele. Se o último for incógnito o comprimento do tambor deve ser tomado da
recomendação:

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 Lt = (1.2...1.5)⋅Dtcalc (17)

Neste caso o cabo pode ser enrolado sobre o tambor em várias camadas.

1.4.7 - Determina-se a potência sobre o veio do tambor, em kW, pela seguinte fórmula:

P = Smax⋅ v (18)

Nesta fórmula Smax é expresso em kN e v em m/s.

1.4.8 - Acha-se a espessura da parede do tambor por:

δmax = 1,2⋅dc (19)

A espessura da parede de um tambor de aço fundido deve ser, em milímetros:

δmax = 0.02⋅Dtcalc + (6...10) (20)

1.5 - Recomendações para a escolha do motor eléctrico

Nos esquemas cinemáticos dos accionamentos (figuras 1...6) já considerados, usam-

se como motores os motores eléctricos trifásicos assíncronos. Estes motores têm construção
simples, preço baixo e são largamente utilizados na indústria. Nestes motores distinguem-se
a frequência de rotação síncrona do rotor (nsinc) e a frequência de rotação para cargas
nominais (n), que e assíncrona. A frequência síncrona do rotor, em rpm, é dada por:

60 ⋅ f
nsin c = (21)
p

f - é a frequência da corrente da rede, em Hertz (Hz)

p - é o número de pares de pólos do motor eléctrico.

A frequência de rotação do rotor do motor eléctrico para a carga nominal é sempre

menor que a síncrona. A grandeza do deslizamento é:

nsin c −n
S= (22)
nsin c

Os motores assíncronos trifásicos fabricam-se com números de pólos 2⋅p = 2...12. Os

valores das frequências síncronas do rotor são dados na tabela 6, e, função do número de
pólos.

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 TABELA 6 - Frequências síncronas dos motores eléctricos
Número de pólos, 2p | 2 | 4 | 6 | 8 | 10 | 12
nsinc, rpm | 3000 | 1500 | 1000 | 750 | 600 | 500

Os motores eléctricos de baixas velocidades têm grandes dimensões exteriores e

preços mais elevados que os motores de altas velocidades. Por isso, a utilização dos motores
eléctricos com frequência de rotação inferior a 750 rpm é condicionada a uma forte
argumentação técnica para cada caso concreto.
Por exemplo na URSS, produzem-se motores eléctricos trifásicos de série única 4A
que abrangem uma faixa de potências desde 0.06 a 400 kW (para 1500 rpm) e com alturas
dos eixos de 50 até 355 milímetros.
Segundo o grau de protecção distinguem-se os motores:

IP44 -fechado e ventilado;

IP23 - blindado; os motores com grau de protecção IP23 produzem-se só para a execução
principal.
Geralmente, os motores eléctricos fabricam-se com chaveta sobre um veio cilíndrico
em consola. Há motores com duas pontas de veio (uma em cada extremidade).
A designação dos motores eléctricos segundo o grau de protecção e método de
montagem em função da altura do eixo está patente na tabela 7.

TABELA 7 - Designação dos motores eléctricos segundo o grau de protecção e método de

montagem
Execução do motor pelo
Altura do eixo, mm Grau de protecção método de montagem
160...355 IP23 M101
50...250 M100, M200
280...355 M101, M201
50...90 M210
50...180 IP44 M300
200...280 M302, M303
50...100 M360

Segundo a literatura estabelece-se a seguinte estrutura da designação dos tipos de motores:

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 4A XX XXX X X X Y3 -
- Designação do clima e categoria da disposição
- Número de pólos: 2, 4, 6, 8, 10 ou 12.
- Comprimento do estator A ou B
- Dimensões de montagem pelo tamanho da base [S, M ou L =
curto, médio, longo, respectivamente].
- Altura do eixo (três ou duas cifras).
- Designação do motor segundo o material ( A - base e carcaça
em alumínio; X - base de alumínio e carcaça em ferro
fundido; quando não ha sinal tanto a base como a carcaça
são de ferro fundido ou de aço).
- Designação do grau de protecção em relação ao meio
ambiente: (H - blindado; quando não há sinal significa que
o motor é fechado e ventilado).
- Tipo de motor (assíncrono);
.....- Número da série

Os dados técnicos das execuções principais dos motores fechados e ventilados são
dados na tabela 8.

TABELA 8 - Características dos motores eléctricos

Diâme-
Tipo de Potên- Para a potência nominal tro do
cia, Pm Fre- Rendi- Factor Tarr Tmin Tmax veio de
motor quência mento de Po- Tnom Tnom Tnom saída
nomina mecâni tência do
l n -co η ϕ
cosϕ motor
[kW] [rpm] [%] [-] [mm]
Fechado e Ventilado - Frequência de rotação síncrona 3000 rpm
4A80A2Y3 1,5 2850 81,0 0,85 2,1 1,4 2,6 22
4A80B2Y3 2,2 2850 83,0 0,87 2,1 1,4 2,6 22
4A90L2Y3 3,0 2840 84,5 0,88 2,1 1,6 2,5 24
4A100S2Y3 4,0 2880 86,5 0,89 2,0 1,6 2,5 28
4A100L2Y3 5,5 2880 87,5 0,91 2,0 1,6 2,5 28
4A112M2Y3 7,5 2900 87,5 0,88 2,0 1,8 2,8 32
4A132M2Y3 11,0 2900 88,0 0,90 1,7 1,5 2,8 38
4A160S2Y3 15,0 2940 88,0 0,91 1,4 1,0 2,2 42
4A160M2Y3 18,5 2940 88,5 0,92 1,4 1,0 2,2 42
4A180S2Y3 22,0 2945 88,5 0,91 1,4 1,1 2,5 48
4A180M2Y3 30,0 2945 90,5 0,90 1,4 1,1 2,5 48
4A200M2Y3 37,0 2945 90,0 0,89 1,4 1,0 2,5 55
4A200S2Y3 45,0 2945 91,0 0,90 1,4 1,0 2,5 55
4A225M2Y3 55,0 2945 91,0 0,92 1,4 1,2 2,5 55
4A250S2Y3 75,0 2960 91,0 0,89 1,2 1,0 2,5 65

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Rui V. Sitoe, I. V. Iatsina U.E.M. 1996 Página 14
 Frequência de rotação síncrona 1500 rpm
4A80B4Y3 1,5 1415 77,0 0,83 2,0 1,6 2,2 22
4A90L4Y3 2,2 1425 80,0 0,83 2,1 1,6 2,4 24
4A100S4Y3 3,0 1435 82,0 0,83 2,0 1,6 2,4 28
4A100L4Y3 4,0 1430 84,0 0,84 2,0 1,6 2,4 28
4A112M4Y3 5,5 1445 85,5 0,85 2,0 1,6 2,2 32
4A132S4Y3 7,5 1455 87,5 0,86 2,2 1,7 3,0 38
4A132M4Y3 11,0 1460 87,5 0,87 2,2 1,7 3,0 38
4A160S4Y3 15,0 1465 88,5 0,88 1,4 1,0 2,3 48
4A160M4Y3 18,5 1465 89,5 0,88 1,4 1,0 2,3 48
4A180S4Y3 22,0 1470 90,0 0,90 1,4 1,0 2,3 55
4A180M4Y3 30,0 1470 91,0 0,89 1,4 1,0 2,3 55
4A200M4Y3 37,0 1475 91,0 0,90 1,4 1,0 2,5 60
4A200L4Y3 45,0 1475 92,0 0,90 1,4 1,0 2,5 60
4A225M4Y3 55,0 1480 92,5 0,90 1,3 1,0 2,5 65
4A250S4Y3 75,0 1480 93,0 0,90 1,2 1,0 2,3 75

(continuação da tabela 8)
Diâme-
Tipo de Potên- Para a potência nominal tro do
Cia, Pm Fre- Rendi- Factor Tarr Tmin Tmax veio de
motor quência mento de Po- Tnom Tnom Tnom saída
nomina mecâni tência do
l n -co η ϕ
cosϕ motor
[kW] [rpm] [%] [-] [mm]
Frequência de rotação síncrona 1000 rpm
4A90L6Y3 1,5 935 75,0 0,74 2,0 1,7 2,2 24
4A100L6Y3 2,2 950 81,0 0,73 2,0 1,6 2,2 28
4A112MA6Y3 3,0 955 81,0 0,76 2,0 1,8 2,5 32
4A112MB6Y3 4,0 950 82,0 0,81 2,0 1,8 2,5 32
4A132S6Y3 5,5 965 85,0 0,80 2,0 1,8 2,5 38
4A132M6Y3 7,5 970 85,0 0,81 2,0 1,8 2,5 38
4A160S6Y3 11,0 975 86,0 0,86 1,2 1,0 2,0 48
4A160M6Y3 15,0 975 87,5 0,87 1,2 1,0 2,0 48
4A180M6Y3 18,5 975 88,0 0,87 1,2 1,0 2,0 55
4A200M6Y3 22,0 975 90,0 0,90 1,3 1,0 2,4 60
4A200L6Y3 30,0 980 90,5 0,90 1,3 1,0 2,4 60
4A225M6Y3 37,0 980 91,0 0,89 1,2 1,0 2,3 65
4A250S6Y3 45,0 985 91,5 0,89 1,2 1,0 2,1 70
4A250M6Y3 55,0 985 91,5 0,89 1,2 1,0 2,1 75
4A280S6Y3 75,0 985 92 0,89 1,4 1,2 2,2 80

________________________________________________________________________________________________
Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 15
 Frequência de rotação síncrona 750 rpm
4A100L8Y3 1,5 700 74,0 0,65 1,6 1,3 1,9 28
4A112MA8Y3 2,2 700 76,5 0,71 1,9 1,5 2,2 32
4A112MB8Y3 3,0 700 79,0 0,74 1,9 1,5 2,2 32
4A132S8Y3 4,0 720 83,0 0,70 1,9 1,7 2,6 38
4A132M8Y3 5,5 720 83,0 0,74 1,9 1,7 2,6 38
4A160S8Y3 7,5 730 86,0 0,75 1,4 1,0 2,2 48
4A160M8Y3 11,0 730 87,0 0,75 1,4 1,0 2,2 48
4A180M8Y3 15,0 730 87,0 0,82 1,2 1,0 2,0 55
4A200M8Y3 18,5 735 88,5 0,84 1,2 1,1 2,2 60
4A200L8Y3 22,0 730 88,5 0,84 1,2 1,1 2,0 60
4A225M8Y3 30,0 735 90,0 0,81 1,3 1,2 2,1 65
4A250S8Y3 37,0 735 90,0 0,83 1,2 1,0 2,0 75
4A250M8Y3 45,0 740 91,0 0,84 1,2 1,0 2,0 75
4A280S8Y3 55,0 735 92,0 0,84 1,2 1,0 2,0 80
4A280M8Y3 75,0 735 92,5 0,85 1,2 1,0 2,0 80

Para o accionamento dos mecanismos que têm grandes cargas inerciais ou estáticas
no instante de arranque (por exemplo, compressores, transportadores, bombas alternativas,
máquinas rectificadoras, etc.) utilizam-se motores eléctricos com altos momentos de
arranque. Diferentemente dos motores da execução principal, os motores com momento de
arranque aumentado têm gaiolas duplas, fundidas em alumínio, que garantem o aumento do
momento de arranque sem grande aumento da corrente de arranque.
A marcação dos motores eléctricos com momentos de arranque aumentados
distingue-se da marcação dos motores da execução principal pela adição da letra P depois da
indicação do tipo. Os motores eléctricos com momento de arranque aumentado produzem-se
com alturas de eixo de 160 a 250 mm.

TABELA 9 - Características de motores eléctricos com momento de arranque aumentado

Para a potência nominal Diâ-
Tipo de motor Potência Freq. de Rendi Tarr Tmin Tmax metro
Pm rotação, mento cos ϕ Tnom Tnom Tnom do
[kW] min-1 % veio
Frequência de rotação síncrona 1000 rpm
4AP160S4Y3 15,0 1465 87,5 0,87 2,0 1,6 2,2 48
4AP160M4Y3 18,0 1465 88,5 0,87 2,0 1,6 2,2 48
4AP180S4Y3 22,0 1460 90,0 0,87 2,0 1,6 2,2 55
4AP180M4Y3 30,0 1460 90,0 0,87 2,0 1,6 2,2 55
4AP200M4Y3 37,0 1470 91,0 0,88 2,0 1,6 2,2 60
4AP200L4Y3 45,0 1470 92,0 0,88 2,0 1,6 2,2 60
4AP225M4Y3 55,0 1475 92,5 0,88 2,0 1,6 2,2 65
4AP250S4Y3 75,0 1475 93,0 0,87 2,0 1,6 2,2 75
4AP250M4Y3 90,0 1475 93,0 0,88 2,0 1,6 2,2 75
Frequência de rotação síncrona 1500 rpm
________________________________________________________________________________________________
Rui V. Sitoe, I. V. Iatsina U.E.M. 1996 Página 16
 4AP160S6Y3 11,0 975 85,5 0,83 2,0 1,6 2,2 48
4AP160M6Y3 15,0 975 87,5 0,83 2,0 1,6 2,2 48
4AP180M6Y3 18,5 970 87,0 0,80 2,0 1,6 2,2 55
4AP200M6Y3 22,0 975 90,5 0,85 2,0 1,6 2,2 60
4AP200L6Y3 30,0 975 90,5 0,86 2,0 1,6 2,2 60
4AP225M6Y3 37,0 980 90,5 0,84 2,0 1,6 2,2 65
4AP250S6Y3 45,0 980 91,5 0,82 2,0 1,6 2,2 75
4AP250M6Y3 55,0 980 91,5 0,83 2,0 1,6 2,2 75
Frequência de rotação síncrona 750 rpm
4AP160S8Y3 7,5 730 86,0 0,75 1,8 1,5 2,0 48
4AP160M8Y3 11,0 730 87,0 0,75 1,8 1,5 2,0 48
4AP180M8Y3 15,0 730 86,5 0,77 1,8 1,5 2,0 55
4AP200M8Y3 18,5 730 88,0 0,78 1,8 1,5 2,0 60
4AP200L8Y3 22,0 730 88,5 0,80 1,8 1,5 2,0 60
4AP225M8Y3 30,0 735 90,0 0,80 1,8 1,5 2,0 65
4AP250S8Y3 37,0 735 90,0 0,72 1,8 1,5 2,0 75
4AP250M8Y3 45,0 735 90,0 0,75 1,8 1,5 2,0 75

Outras versões dos motores eléctricos da série 4A são os motores eléctricos com
deslizamento aumentado, motores eléctricos de várias velocidades, motores eléctricos de
baixo nível de ruido, motores eléctricos para climas tropicais, motores para climas húmidos e
frios, etc., e não serão consideradas nestas recomendações.
As dimensões exteriores, as dimensões para montagem e a massa do motor da forma
construtiva são dadas em obras literárias .
A escolha do tipo de motor eléctrico faz-se segundo a potência desenvolvida no veio
motor do accionamento Ncalc., em kW, que se determina com base na potência no veio
motor da máquina para a qual se calcula o accionamento, contando com o rendimento global
do accionamento.

P
Pcalc = (23)
ηg
P - potência no veio motor da máquina accionada;
ηg - rendimento global do accionamento.

A condição para a escolha do motor eléctrico é:

Pcalc ≤ Pmotor (24)

Pmotor - é a potência do motor eléctrico especificada no catálogo (tabela 8)

O rendimento mecânico global do accionamento para uma ligação em série de n

componentes é:

ηg = η1⋅η2⋅η3⋅.... ηn (25)
________________________________________________________________________________________________
Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 17
 η1,η2,η3...- rendimentos mecânicos das transmissões, uniões de veios, rolamentos,
etc., que são os n componentes do accionamento.

Os valores dos rendimentos mecânicos dos diversos tipos de transmissões, uniões,

mancais, etc., são dados na tabela 10.
Para cada potência, nos catálogos dos motores eléctricos (tabelas 8 e 9) são dados
vários motores com diferentes números de rotações dos veios; por exemplo, podem existir
motores de uma potência mas com os seguintes diversos números de rotações síncronas:

nsinc = 3000, 1500, 1000 e 750 rpm.

Segundo o esquema cinemático dado escolhe-se o frequência de rotações do veio do

motor eléctrico tendo em conta que a relação de transmissão de cada transmissão
componente do accionamento tem limites admissíveis (segundo a tabela 12).

1.6 - Relação de transmissão geral e sua partição pelos escalões de redução

1.6.1 - Relação de transmissão geral do accionamento

A relação de transmissão geral do accionamento determina-se como relação entre a

frequência de rotação assíncrona do veio do motor eléctrico e a do veio motor do dispositivo
accionador (por exemplo, o veio motor do transportador):

ug = n/nsaida (26)

TABELA 10 - Rendimentos mecânicos de componentes de accionamentos

Elementos do accionamento Rendimento
•Transmissões por engrenagens fechadas
- cilíndrica de dentes rectos 0,97...0,98
- cilíndrica de dentes helicoidais e cilíndrica de dentes angulares. 0,98...0,99
- cónicas de dentes rectos 0,95...0,96
- cónicas de dentes tangenciais e curvilíneos 0,97...0,98
•Transmissões por engrenagens abertas:
- cilíndrica de dentes rectos 0,94...0,95
- cónica de dentes rectos 0,93...0,94
•Transmissões por parafuso sem fim sem auto-frenagem para o número
de entradas:
- z1 = 1 0,70...0,75
- z1 = 2 0,75...0,80
- z1 = 4 0,85...0,90
•Transmissões por cadeia 0,92...0,96
•Transmissões por correia plana com rolo tensor 0,96

________________________________________________________________________________________________
Rui V. Sitoe, I. V. Iatsina U.E.M. 1996 Página 18
 •Transmissões por correia trapezoidal e variadores de correias 0,92...0,95
trapezoidais
•Mancais (1 par):
- de rolamento 0,99...0,995
- deslizantes 0,98...0,985
•Uniões de veios de compensação:
- de dentes 0,99
- de cavilhas.(elástica ) 0,99...0,995
- com elemento intermédio (ex. Oldham) 0,97...0,99

onde:
n - é a frequência de rotações assíncronas do veio do motor eléctrico, em rpm;

nsaida - é o frequência de rotações do veio executivo do accionamento da máquina

concreta (veio de saída do accionamento).

Assim sendo, para a união consecutiva de várias transmissões (o que corresponde aos
esquemas cinemáticos das figuras 1...6) a relação de transmissão geral do accionamento é
igual ao produto das relações de transmissão de cada transmissão em separado, isto é:

n
ug = u1⋅ u2⋅ u3⋅ ... ⋅ u3 = ∏u
i =1
n (27)

onde:
u1,u2,u3 ...- são as relações de transmissão dos diferentes escalões de redução do
accionamento (todos, abertos e/ou fechados).

Na tabela 11 estão indicadas as recomendações para a escolha do número de escalões

do redutor, em geral.

TABELA 11 - Recomendações para a escolha do número de escalões do redutor

TIPO DE REDUTOR Relação de transmissão geral u a para
1 escalão 2 escalões 3 escalões
Cilíndrico 1,6...8 7,1...50 25...250
Cónico 1...6,3 - -
Cónico-cilíndrico - 6,3...40 20...200
De planetário 2K-H 3,15...12,5 10...125 63...1000
De planetário 3K 50...1000 - -
De parafuso sem fim 8...80 63...4000 -
De parafuso sem fim/cilíndrico - 25...400 200...2000
Cilíndrico/de parafuso sem fim - 16...200 -

________________________________________________________________________________________________
Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 19
 Os valores recomendados para a relação de transmissão para várias transmissões de
um escalão são dados na tabela 12

TABELA 12 - Relação de transmissão para transmissões de um escalão

RELAÇÕES DE RELAÇÃO DE
TIPO DE TRANSMISSÃO DUREZA TRANSMISSÃO TRANSMISSÃO
MÉDIAS MÁXIMA
CILÍNDRICA FECHADA:
- escalão movido de todos os redutores ≤ HB 350 2,5...5 6,3
HRC 40...56 2,5...5 6,3
HRC 56...63 2...4 5,6
- escalão motor do redutor com esque-
ma em cascata ≤HB 350 3,15...5 8
HRC 40...56 3,15...5 7,1
HRC56...63 2,5...4 6,3
- escalão motor do redutor coaxial ≤HB 350 4...6,3 10
HRC 40...56 4...6,3 9
CILÍNDRICA ABERTA ≤HB 350 (3)4...8 16
CÓNICA
- fechada ≤HB 350 1...4 6,3
≥HRC 40 1...4 5
- aberta ≤HB 350 2...4 8
DE PARAFUSO SEM FIM:
- fechada 16...50 80
POR CADEIA: (2)2,5...5 10
POR CORREIA TRAPEZOIDAL: 2...4 8
POR CORREIA PLANA: 2...3 6

É recomendável que se projectem transmissões com relações de transmissão

normalizadas. Para tal usa-se a tabela 13.

TABELA 13 - Valores normalizados para relações de transmissão de redutores

Transmissão por engrenagens cilíndricas ou cónicas, fechada (redutor) de um escalão
1ª série 2,0 2,5 3,15 4,0 5,0 6,3
2ª série 2,24 2,8 3,55 4,5 5,6 7,1
Transmissão por parafuso sem-fim /coroa fechada (redutor) de um escalão, para o número de
entradas z1 = 1,2 e 4
1ª série 10 12,5 16 20 25 31,5
2ª série 11,2 14 18 22,4 28 35,5
NOTAS: 1. A primeira série é a preferível - só em segunda opção é que se usa a 2ª.
2. Para as transmissões abertas, transmissões por cadeia e transmissões por
correia pode-se usar um valor qualquer entre os limites recomendados (tabela
11)

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 1.6.2 - Partição da relação de transmissão do redutor pelos diversos escalões

Nos redutores com dois ou três escalões as dimensões exteriores da transmissão,

comodidade de lubrificação das engrenagens de cada escalão, racionalidade da construção do
corpo do redutor e comodidade da disposição de todos os elementos sobre o corpo do redutor
dependem grandemente da partição racional da relação de transmissão pelos diversos
escalões. Não existem recomendações universais para a demarcação das relações de
transmissão que possam satisfazer todas as exigências prescritas.
A distribuição da relação de transmissão do redutor pelos diferentes escalões do
mesmo influi significativamente na massa e nas dimensões da transmissão. Os redutores com
rodas movidas de diâmetros aproximadamente iguais têm melhores índices. Para estas
condições (de igualdade de diâmetros) também se consegue uma melhor lubrificação pois as
rodas dentadas movidas mergulham semelhantemente no banho de óleo. Para tal é
conveniente que a relação de transmissão dos escalões de entrada seja maior que a dos de
saída mas influem sobre isto os materiais utilizados, a qualidade de fabricação, as
velocidades, etc. A escolha dos valores recomendados para as relações de transmissão de
redutores multi-escalonares pode ser feita usando tabelas ou gráficos.
Para diminuir a perda de potência por causa da chapinhagem e agitação recomenda-se
que a profundidade a que as rodas dentadas do escalão motor mergulham seja menor que a
do escalão movido. Geralmente é de aconselhar a introdução da roda do escalão motor dentro
do óleo em não mais de 2 vezes a altura do dente e para a roda do escalão movido a
profundidade do mergulho não deve superar um terço do raio da mesma.
Visto que o escalão motor está menos carregado que o movido, então para se obter
rodas com dimensões aproximadamente iguais ou próximas, a relação de transmissão do
escalão motor deve ser maior que a relação de transmissão do escalão movido; esta diferença
das relações de transmissão deve ser acompanhada de um aumento do coeficiente de largura
ψbd das rodas dentadas desde o escalão motor ao escalão movido. As recomendações que
servem de orientação para a distribuição das relações de transmissão dos redutores estão no

________________________________________________________________________________________________
Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 21
 diagrama da figura 7:

Fig. 7 - Gráfico para a determinação das relações de transmissão

Este gráfico foi feito para garantir a massa mínima das rodas dentadas em condições
de igualdade das tensões admissíveis em todos os escalões de redução.
Numa primeira aproximação, as relações de transmissão escolhem-se na zona
tracejada. Contudo o valor definitivo só se escolhe depois da avaliação dos resultados do
cálculo e depois de traçado o esquema construtivo do redutor.
Em diferentes guias literários fazem-se outras recomendações (em geral na forma de
fórmulas complexas) para a partição das relações de transmissão de redutores de dois ou três
escalões. Porém, todas estas recomendações devem ser consideradas como simples
orientações que podem ser alteradas durante o cálculo em função dos resultados que forem
surgindo.
Algumas vezes, como base para a resolução do problema da demarcação das relações
de transmissão toma-se a condição de completa utilização da capacidade de carga de todos os
escalões do redutor.
As relações de transmissão são estandardizadas segundo a norma para redutores
cilíndricos de 1, 2 e 3 escalões e as suas partições pelos diferentes escalões são dadas na
tabela 14 . Para a partição feita pressupõe-se que as características mecânicas dos materiais
sejam aproximadamente iguais. Note-se que, nesta tabela, nem sempre se cumpre a
recomendação sobre a localização da maior relação de transmissão.

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 TABELA 14 - Partição das relações de transmissão pelos escalões do redutor
De um escalão De dois escalões De dois escalões De três escalões
triaxial coaxial u = ua⋅ui⋅ub
u = ua⋅ub u = ua⋅ub
1,25 8=2⋅4 8=2,5⋅3,15 40=2⋅4⋅5
1,4 9=2,24⋅4 9=2,8⋅3,15 45=2,24⋅4⋅5
1,6 10=2,5⋅4 10=3,15⋅3,16 50=2,5⋅4⋅5
1,8 11,2=2,8⋅4 11,2=2,8⋅4 56=2,8⋅4⋅5
2,0 12,5=3,15⋅4 12,5=3,15⋅4 63=3,15⋅4⋅5
2,24 14=3,16⋅4,5 14=3,55⋅4 71=3,15⋅4,5⋅5
2,5 16=3,55⋅4,5 16=4⋅4 80=3,15⋅4,5⋅5
2,8 18=4⋅4,5 18=4⋅4,5 90=4⋅4,5⋅5
3,15 20=4,5⋅4,5 20=4,5⋅4,5 1000=4,5⋅4,5⋅5
3,55 22,4=4,5⋅5 22,4=4,5⋅5 112=5⋅4,5⋅5
4,0 25=5⋅5 25=5⋅5 125=5⋅5⋅5
4,5 28=5,6⋅5 28=5⋅5,6 140=5⋅5⋅5,6
5,0 31,5=6,3⋅5 31,5=5⋅6,3 160=5,6⋅5⋅5,6
5,6 35,5=6,3⋅5,6 35,5=5,6⋅6,3 180=6,3⋅5⋅5,6
6,3 40=7,1⋅5,6 40=6,3⋅6,3 200=6,3⋅5,6⋅5,6
7,1 45=8⋅5,6 45=6,3⋅7,1 224=6,3⋅5,6⋅6,3
8,0 50=9⋅5,6 50=7,1⋅7,1 250=7,1⋅5,6⋅6,3
9,0 - - 280=7,1⋅6,3⋅6,3
10,0 - - 315=8⋅6,3⋅6,3
- - - 400=9⋅7,1⋅6,3

NOTAS: 1. - Os dados da tabela 14 podem ser utilizados para redutores cónico/cilíndricos

mas é preciso dar ao escalão cónico com alta velocidade uma relação de
transmissão máxima igual a 4;
2. - u - é a relação de transmissão do redutor (a relação de transmissão efectiva do
redutor pode diferir do valor nominal em não mais que 4 %);
ua,ui,ub - são as relações de transmissão correspondentes aos escalões de alta,
intermédia e baixa velocidade, respectivamente.

1.7 - Ordem de execução do cálculo cinemático do accionamento

1.7.1 - Determina-se a potência e a frequência de rotação do veio motor do transportador (ou

guincho, ou outra máquina) de acordo com os pontos 1.2, 1.3 e 1.4.

1.7.2 - Pela tabela 10 e fórmula (25) acha-se o rendimento mecânico do accionamento.

1.7.3 - Pela fórmula (23) determina-se a potência requerida do motor eléctrico de tal modo
que a relação de transmissão de cada transmissão do accionamento corresponda à tabela 11.

________________________________________________________________________________________________
Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 23
 1.7.4 - Calcula-se a relação de transmissão geral do accionamento pela fórmula (26).

1.7.5 - Faz-se a partição da relação de transmissão pelos diversos escalões do accionamento

de acordo com as tabelas 11 e 12 e pelo ponto 1.6.2 (incluindo a tabela 14).

1.7.6 - Calcula-se a potência, expressa em kW, em todos os veios do accionamento

considerando a potência realmente consumida (e não a potência catalogada do motor
eléctrico) tendo em conta os rendimentos mecânicos das transmissões e de outros elementos
do accionamento.

1.7.7 - Determina-se a frequência de rotação, em rpm, para todos os veios do accionamento

tendo em vista as relações de transmissão de cada transmissão em separado.

1.7.8 - Faz-se o cálculo dos torques sobre todos os veios, em N⋅m, pela fórmula:

9550 ⋅ P
T= (28)
n
onde:

N - é a potência no veio, em kW;

n - é a frequência de rotação do veio, em rpm;

Considere-se a ordem de execução do cálculo cinemático do accionamento num

exemplo concreto:

2. - EXEMPLO DE CÁLCULO CINEMÁTICO DE UM ACCIONAMENTO

Fazer o cálculo cinemático do accionamento de um transportador de cinta inclinado

(figura 8), para deslocar caixas numa fábrica de conservas. A força de tracção máxima da
cinta do transportador é Smax = 25 kN. A velocidade da cinta é v = 1,0 m/s; a largura da
cinta é b = 800 mm.
Resolução:

2.1 Usando a fórmula (1) determina-se a força tangencial de tracção que se transmite à cinta,
em kN:

Ft = Smax. - Smin. = 25 - 10,8 = 14,1 [kN]

onde:

s max 25
S min = = =10,8 [kN ]
e f ⋅α 2,31

A fórmula (2) dá:

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Rui V. Sitoe, I. V. Iatsina U.E.M. 1996 Página 24
 ef⋅α = 2,31 (ver a tabela 1).

Usando a fórmula (3) acha-se a potência no veio motor do transportador, em kW:

P = Ks⋅ Ft⋅ v = 1,1⋅ 14,1⋅ 1,0 = 15,5 [kW]

onde:
Ks - é o coeficiente de segurança para o cálculo da potência.

Como elemento tenso escolhe-se, da tabela 2, a cinta de tela de cauchutada com fios
combinados (de poliester e algodão), segundo a norma, cuja resistência nominal do tecido de
base é, em N/mm de largura da camada:

Kr = 65 N/mm

Empregando a fórmula (4), acha-se o número de camadas da cinta:

S máx ⋅ C s 25000 ⋅11

ic = = =5,3
Kr ⋅b 65 ⋅ 800
onde:
Smax. = 25000 N (dado);

Cs = 11 (para o transportador inclinado);

Kr = 65 N/mm;
b = 800 mm.

Toma-se o número de camadas ic = 6 que corresponde aos dados da tabela 2.

O diâmetro do tambor motor do transportador é determinado usando a fórmula (5):

Dt = (100...150)⋅ ic = (100...150)⋅ 6 = 600...900 [mm]

Segundo a norma escolhe-se Dt = 800 mm

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 25
 Fig. 8 - Esquema cinemático do transportador de cinta
I. motor eléctrico;
II. transmissão por correia trapezoidal;
III, IV. transmissões por engrenagens fechadas;
V. Transmissão por cadeia;
VI. Tambor motor do transportador;
1...5. veios do accionamento.

A frequência de rotação do tambor motor é calculada utilizando a fórmula (8), em

rpm:

60 ⋅ 1000 ⋅ v 60000 ⋅ 1,0

nt = = =23,9 [rpm]
π ⋅ Dt 3,1416 ⋅ 800

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Rui V. Sitoe, I. V. Iatsina U.E.M. 1996 Página 26
 2.2 Pela fórmula (25) e utilizando os dados da tabela 10 faz-se o cálculo do rendimento
global do accionamento:

ηg = ηcor⋅η2eng⋅ηcad⋅η4rol = 0,94⋅ 0,9852⋅ 0,95⋅ 0,9954 = 0,85

onde foram escolhidos:

ηcor = 0,94; ηeng = 0,985; ηcad = 0,95; ηrol = 0,995

2.3 Faz-se o cálculo da potência requerida d motor eléctrico, empregando a fórmula (23):

P 15,5
Pcalc =
= =18,2 kW
η g 0,85
Tratando-se de uma cadeia cinemática com 4 transmissões não se pode usar imediatamente o
conteúdo da tabela 11 para a designação da relação de transmissão. Diferentemente, analisa-
se a faixa de frequências síncronas normalmente utilizadas na indústria (750...3000 rpm). Da
tabela 8, podem ser pré-seleccionados os seguintes motores de 18,5 kW de potência nominal:

Potência Frequência de rotação

Variante Designação do motor nominal Nme síncrona assíncrona
nsinc n ou nme
1 4A160M2Y3 18,5 3000 2940
2 4A160M4Y3 18,5 1500 1465
3 4A180M6Y3 18,5 1000 975
4 4A200M8Y3 18,5 750 735

2.4 Para os motores pré-seleccionados e suas respectivas frequências de rotações nominais

(as frequências assíncronas da tabela) formulam-se quatro variantes de cálculo e determinam-
se as relações de transmissão gerais respectivas, usando a fórmula (26):
n1 2940 n2 1465
u g1 = = =123,0 ; ug2 = = =61,3 ;
nt 23,9 nt 23,9
n3 975 n4 735
ug3 = = =40,8 ; ug 4 = = =30,8 .
nt 23,9 nt 23,9

2.5 Para cada uma das variantes faz-se a partição da relação de transmissão geral pelas
diversas transmissões componentes. Usando as tabelas 11 e 12 e 14 arbitram-se as relações
de transmissão para os dois escalões de transmissões por engrenagens ueng (dentro do
redutor) e para a transmissão por cadeia ucad. A relação de transmissão para a transmissão
por correia ucor poderá ser determinada partindo da relação de transmissão geral ug e das
restantes relações de transmissão (arbitradas). Assim, têm-se os seguintes valores(*) :

Tentativa 1
ueng = 10 (para os dois escalões, sendo ua = 2,5 e ub = 4; tabela 14);
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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 27
 ucad = 4 (tabela 12);

ug
Determinando ucor a partir da expressão: u cor = obtém-se o seguinte
u eng ⋅ u cad
quadro de relações de transmissão:

Partição das relações de transmissão - tentativa nº 1

Variante
Designação 1 2 3 4
Relação de transmissão geral 123,0 61,3 40,8 30,8
Relação de transmissão - redutor 10 10 10 10
Relação de transmissão - T. cadeia 4 4 4 4
Relação de transmissão - T. correia 3,075 1,53 1,02 0,77

A análise dos resultados da primeira tentativa mostra que só para a primeira variante
é que a transmissão por correia tem uma notória redução de velocidade. Numa primeira
abordagem esta variante é aprovada.
Para complementar a análise faz-se mais uma tentativa, tendente a aumentar a relação
de transmissão ucor (os valores da primeira tentativa testemunham que é possível descartar
uma ou duas transmissões da cadeia cinemática - tabelas 11 e 14; isto não será feito pois
trata-se de um projecto didáctico para o qual a cadeia é imutável).

Tentativa 2
ueng = 10 (não se muda porque não é muito eficiente mudar este valor - vide os limites na
tabelas 11 e 14)
ucad = 3 - é 3/4 do valor da tentativa anterior.
As relações de transmissão ficam assim distribuidas:

Partição das relações de transmissão - tentativa nº 2

Variante
Designação 1 2 3 4
Relação de transmissão geral 123,0 61,3 40,8 30,8
Relação de transmissão - redutor 10 10 10 10
Relação de transmissão - T. cadeia 3 3 3 3
Relação de transmissão - T. correia 4,1 2,04 1,36 1,03

A análise das duas tentativas mostra que os motores eléctricos das variantes 3 e 4 não
são muito viáveis, tanto sob o ponto de vista da relação de transmissão na transmissão por
correia (que se torna quase inútil) como sob o ponto de vista dos preços dos motores (os dois
motores são os maiores, com alturas de eixo de 180 e 200 milímetros, respectivamente). Na
tentativa 1, a segunda variante também aproveita pouco as possibilidades de redução da
transmissão por correia (vide a tabela 12). Por isso, são eliminadas as variantes 3 e 4 das
duas tentativas e a variante 2 da tentativa 1 (note-se que a relação de transmissão ucor para a

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Rui V. Sitoe, I. V. Iatsina U.E.M. 1996 Página 28
 primeira variante da tentativa 2 é ligeiramente maior que o recomendado mas muito menor
que o limite máximo admissível - vide a tabela 12 - e, por isso, a variante não é descartada).
O resumo da análise é o seguinte:
- a variante 1 é aprovada nas duas tentativas;
- a variante 2 é aprovada na tentativa 2.
A selecção definitiva da variante a empregar é feita após a ponderação de alguns
factores adicionais como, por exemplo:
- o preço total da instalação: o motor da variante 1 é o mais barato de todos; a
transmissão é a mais cara de todas;
- a velocidade linear da correia é, provavelmente, mais alta para o motor da variante 1
e, se bem que isto permite transmitir maior potência por unidade de área da secção
transversal da correia, a vida útil da transmissão por correia pode ser menos longa (por causa
do excesso de ciclos de flexão);
- as transmissões por engrenagens e por cadeia são pouco afectadas pelas diversas
variantes dentro da mesma tentativa porque a transmissão por correia é a única que
contrabalança a variação da frequência do motor dentro de uma tentativa; a comparação entre
os desempenhos das transmissões nas duas tentativas mostra que as transmissões por
engrenagens e por cadeias são mais carregadas na segunda tentativa visto que as frequências
no veio de entrada do redutor são menores (a transmissões mais lentas corresponde um
torque maior); este facto é originado pelas relativamente maiores relações de transmissão na
transmissão por correia e afecta a transmissão por cadeia, também;
Considerando o factor ´custos totais´ poder-se-ia comparar o crescimento dos custos
do motor e das diferentes transmissões (em termo de valores numéricos globais). Para o
presente caso, na ausência de dados numéricos que facultem uma análise global dos custos,
apenas se vai considerar que, pelo facto de as transmissões por correia serem relativamente
baratas, pode-se escolher uma transmissão por correia com custo mais elevado se isto reduzir
o custo do motor e/ou outras transmissões. De facto, o emprego de uma correia com maior
relação de transmissão aponta logo para a opção pelo motor eléctrico mais rápido (variante
1). Uma vez que há duas tentativas para a mesma variante e a transmissão por correia permite
reduzir o tamanho e, provavelmente, o custo da transmissão por cadeia, escolhe-se a tentativa
2. Em resumo: a melhor variante é (provavelmente) a variante 1 da tentativa 2 (note-se que
tanto as dimensões das engrenagens como as do passo das cadeias são proporcionais à raiz
cúbica do torque).
Pode ocorrer que depois do dimensionamento das transmissões se conclua que ucor
é alto ou que seria melhor mudar algum parâmetro das transmissões mas, neste exemplo
didáctico não será feita nenhuma re-projecção e nem sequer serão compostas mais tentativas
com diferentes combinações de ueng e de ucad. Os parâmetros escolhidos são:

nme = n = 2940 rpm; ug = 123,0; ueng = 10; ucad = 3; ucor = 4,1.

2.6 Determina-se a potência em cada veio desde o motor eléctrico ao veio de saída:

2.6.1 Veio do motor eléctrico:

P1 = Pme = 18,24 [kW] - antes calculado pela fórmula (23)

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 29
 2.6.2 Veio movido da transmissão por correia (ou veio motor do redutor):
P2 = P1⋅ ηcor = 18,24⋅0,94 = 17,15 [kW]

2.6.3 Veio intermédio do redutor:

P3 = P2⋅ηrol⋅ηeng = 17,154⋅0,995⋅0,985 = 16,80 [kW]

2.6.4 Veio de saida do redutor (veio motor da transmissão por cadeia):

P4 = P3⋅ηrol⋅ηeng = 16,80⋅0,995⋅0,985 = 16,47 [kW]

2.6.5 Veio movido da transmissão por cadeia (veio de saida do accionamento):

P5 = P4⋅ηrol⋅ηcad = 16,47⋅0,995⋅0,95 = 15,56 [kW]

O valor da potência útil no veio de saida do accionamento é ligeiramente menor que a

potência total no mesmo veio porque parte da potência que entra nos veios usa-se para as
perdas por atrito nos apoios e o resto é que desenvolve trabalho útil. A potência útil seria,
então:
P = P5⋅ηrol = 15,56⋅0,995 = 15,5 [kW]

2.7 Calcula-se a frequência de rotação de cada veio do accionamento:

2.7.1 Veio do motor eléctrico:

n1 = nme = 2940 [kW] - dado da tabela 8;

2.7.2 Veio movido da transmissão por correia (ou veio motor do redutor):
n2 = n1/ucor = 2940/4,1 = 717 [rpm]

2.7.3 Veio intermédio do redutor:

n3 = n2/ua = 717/2,5 = 286,8 [rpm]

2.7.4 Veio de saida do redutor (veio motor da transmissão por cadeia):

n4 = n3/ub = 286,8/4 = 71,7 [rpm]

2.7.5 Veio movido da transmissão por cadeia (veio de saida do accionamento):

n5 = ns = n4/ucad = 71,7/3 = 23,9 [rpm]

2.8 Calcula-se o torque sobre todos os veios da transmissão, usando a fórmula (28):

Ni
Ti =9550 ⋅ (onde i representa o número do veio)
ni

Desta fórmula obtêm-se:

T1 = 59,25 [N⋅m]; T2 = 228,4 [N⋅m]
T3 = 559,4 [N⋅m]; T4 = 2193,3 [N⋅m]

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 T5 = 6217,5 [N⋅m] - este valor é ligeiramente maior que o torque útil pois há
perdas por atrito nos apoios.
Resultados do cálculo cinemático do accionamento:
Tipo de motor: 4A160M2Y3 Potência: 18,5 kW Frequência nominal: 2940 rpm
Parâmetro Veio Fórmula Valores

1. Motor eléctrico Nme 18,24

Potência N 2. Movido - T. correia N2 = N1⋅ηcor ⋅ 17,15
em kW 3. Intermédio N3 = N2⋅ηrol⋅ηeng 16,80
4. Saida - engrenagens N4 = N3⋅ηrol⋅ηeng 16,47
5. Movido - T. cadeia N5 = N4⋅ηrol⋅ηcad 15,56
1. Motor eléctrico n1 = nme 2940
n
Frequência de rotação 2. Movido - T. correia n2 = 1 717,0
u cor
n, em rpm n2
3. Intermédio n3 = 286,8
ua
n
4. Saida - engrenagens n4 = 3 71,7
ub
n4
5. Movido - T. cadeia n 5 = n saida = 23,9
u cad
1. Motor eléctrico N1
T1 = 9550 ⋅ 59,25
n1
Momento torsor T 2. Movido - T. correia N2 228,4
T2 = 9550 ⋅
n2
em N⋅m 3. Intermédio N3
T3 = 9550 × 559,4
n3
4. Saida - engrenagens N
T4 = 9550 ⋅ 4 2193,7
n4
5. Movido - T. cadeia N5
T5 = 9550 ⋅ 6217,5
n5

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 31
 Anexos
Anexo 1
TABELA 10' - Rendimentos mecânicos de componentes de accionamentos (sem considerar o
atrito nos apoios) - tabela alternativa
Rendimento da transmissão
Tipo de transmissão fechada aberta
Por engrenagens:
cilíndricas 0,96...0,97 0,93...0,95
cónicas 0,95...0,97 0,92...0,94
De parafuso sem fim para a relação de transmissão:
maior que 30 0,70...0,75 -
de 14 até 30 (inclusivè) 0,80...0,85 -
de 08 até 14(inclusivè) 0,85...0,95 -
Por cadeia 0,95...0,97 0,90...0,93
Por correia:
plana - 0,96...0,98
trapezoidal (incluindo a múltipla) - 0,95...0,97

Notas: 1. Os valores de orientação para os rendimentos das transmissões fechadas que funcionam
num banho de óleo acima descritos são para o 8º grau de precisão de fabricação. O grau de
precisão de fabricação para as transmissões abertas é o 9º. Se as engrenagens forem
fabricadas com maior precisão é possível elevar o seu rendimento em 1...1,5%; para piores
precisões de fabricação o rendimento baixará numa magnitude similar.

2. Para transmissões de parafuso sem fim os valores iniciais para os rendimentos consideram-se
η = 0,75...0,85. Após os cálculos dos parâmetros principais da transmissão pode-se
determinar o valor do rendimento com maior precisão.

3. As perdas por atrito nos mancais podem ser especificadas por:

Mancais (1 par):
- de rolamento................................................η = 0,99...0,995
- deslizantes....................................................η = 0,98...0,99

4. Para uniões de veios ........................................................η ≈ 0,98

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Rui V. Sitoe, I. V. Iatsina U.E.M. 1996 Página 32
Anexo 2
MODELOS DE TABELAS A PREENCHER PARA OS RESULTADOS DOS CÁLCULOS

Parâmetros da transmissão por engrenagens cilíndricas, em mm

Parâmetro Valor Parâmetro Valor Parâmetro Valor
Distância interaxial aω Diâmetro da Diâmetro da circunferência
circunferência divisora: externa :
Módulo m do pinhão d1 do pinhão da1
da roda movida d2 da roda movida da2
Largura da coroa dentada: Número de dentes: Diâmetro da circunferência
do pinhão b1 do pinhão z1 da raiz dos dentes:
da roda movida b2 da roda movida z2 do pinhão df1
Ângulo de inclinação dos Tipo de dentes da roda movida df2
dentes β

Valores do cálculo testador

Parâmetro Valor admissível Valor calculado Margem
Tensão de contacto, em MPa σH
Tensão de flexão, em MPa σF1
σF2

Parâmetros da transmissão por engrenagens cónicas, em mm

Parâmetro Valor Parâmetro Valor Parâmetro Valor
Distância cónica externa Re Diâmetro divisor externo: Diâmetro divisor médio:
Módulo tangencial externo do pinhão de1 do pinhão d1 (dm1)
me (mte) da roda movida de2 da roda movida d2 (dm2)
Número de dentes: Diâmetro externo das Tipo de dentes
do pinhão z1 cristas dos dentes:
da roda movida z2 do pinhão dae1
da roda movida dae2
Ângulo do cone divisor: Diâmetro externo das Largura da coroa dentada b
do pinhão δ1 raizes dos dentes:
roda movida δ2 do pinhão dfe1
da roda movida dfe2

Valores do cálculo testador

Parâmetro Valor admissível Valor calculado Margem
Tensão de contacto, em MPa σH
Tensão de flexão, em MPa σF1
σF2

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Cálculo Cinemático de Accionamentos Página 33
 Parâmetros da transmissão por parafuso sem-fim/coroa, em mm
Parâmetro Valor Parâmetro Valor Parâmetro Valor
Distância interaxial aω Ângulo de abraçamento Diâmetro do parafuso sem-
do parafuso 2⋅δ fim:
Módulo m Número de entradas do divisor d1
parafuso sem-fim z1 primitivo dw1
Coeficiente de diâmetro do Número de dentes da roda externo da1
parafuso sem-fim q dentada movida z2 interno df1
Largura da roda dentada b2 Comprimento da parte Diâmetro da roda dentada:
Ângulo (divisor) de roscada do parafuso sem- divisor d2=dw2
elevação da rosca do fim b1 de crista da2
parafuso γ de raiz df2
máximo dam2

Valores do cálculo testador

Parâmetro Valor admissível Valor calculado Margem
Rendimento η
Tensão de contacto, em MPa σH
Tensão de flexão, em MPa σF

Parâmetros da transmissão por correia plana, em mm

Parâmetro Valor Parâmetro Valor Parâmetro Valor

Tipo de correia Comprimento da correia l Número de voltas da correia
U, em s-1
Distância interaxial a Diâmetro da polia menor d1 Tensão máxima σmax, MPa
Espessura da correia δ Diâmetro da polia maior d2 Força de tensão prévia F0,
em N
Largura da correia b Ângulo de abraçamento da Carga da correia sobre o
polia menor α1, em graus veio Fap, em N

Parâmetros da transmissão por correia trapezoidal (incluindo a múltipla),

com dimensões lineares em mm

Parâmetro Valor Parâmetro Valor Parâmetro Valor

Tipo de correia
Secção da correia
Número de correias
(número de gornes) z
Distância interaxial a
Comprimento da correia l
Diâmetro da polia menor d1
Diâmetro da polia maior d2
Ângulo de abraçamento da
polia menor α1, em graus
Número de voltas da correia
U, em s-1
Tensão máxima σmax, MPa
Força de tensão prévia F0,
em N
Carga da correia sobre o
veio Fap., em N

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 Parâmetros da transmissão por cadeia, com dimensões lineares em mm
Parâmetro Valor Parâmetro Valor Parâmetro Valor
Tipo de cadeia Número de dentes da roda Diâmetro da circunferência
estrelada: de crista da roda estrelada:
Passo da cadeia p motriz z1 motriz De1
...movida z2 movida De2
Distância interaxial a Carga da cadeia sobre o Diâmetro da circunferência
veio Fap., em N das cavidades da roda
Comprimento da cadeia L Diâmetro da estrelada:
circunferência
Número de elos Lt divisora da roda estrelada: motriz Di1
motriz dd1 movida Di2
movida dd2

Valores do cálculo testador

Parâmetro Valor Valor Margem
admissível calculado
Frequência de rotação da roda estrela menor, em rpm , n1
Frequência de voltas da cadeia, em 1/s U
Coeficiente de segurança (da resistência) da cadeia S
Pressão nas articulações da cadeia, em MPa pc

(*)
São seleccionados valores baixos porque a cadeia cinemática tem 3 tipos de tranmsissões em série e as relações de
transmissão gerais são relativamente baixas para este número de transmissões.

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